KR101242087B1 - The Alarming System of Vehicle And Method There of - Google Patents
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Abstract
본 발명의 일실시예에 따른 차량용 경보 장치는 거리 측정을 수행하기 위하여 스테레오 카메라를 이용하여 2개의 영상 정보를 생성하는 영상 정보 생성부, 기준 형상 패턴 데이터와 기준거리가 저장된 데이터 저장부, 상기 영상 정보 생성부에서 생성된 영상 정보를 상기 데이터 저장부에 저장된 형상 패턴 데이터와 비교하여 형상 패턴을 인식하는 형상 인식부, 상기 형상 인식부에서 인식된 형상 패턴의 거리를 측정하기 위하여, 상기 카메라 모듈부에서 생성된 2개의 영상정보 사이의 양안시차를 이용하여 거리 측정을 수행하는 거리 측정부, 상기 형상 인식부에서 인식된 형상 패턴에 대하여 상기 거리 측정부에서 측정한 거리가 상기 데이터 저장부에 저장된 기준거리 이내라고 판단되는 경우 경고 신호를 발생하는 신호 발생 판단부 및 상기 신호 발생 판단부에 의하여 발생된 경고 신호를 수신하여 경고음을 발생하는 경고음 발생부를 포함한다. 본 발명에 의하면 전방의 물체의 종류를 구분하여, 목적하는 물체에 대해서만 일정거리 이내로 접근될 때, 운전자에게 경보를 주는 것이 가능하다.The vehicle alarm apparatus according to an exemplary embodiment of the present invention includes an image information generator for generating two image information using a stereo camera to perform distance measurement, a data storage unit storing reference shape pattern data and a reference distance, and the image. A shape recognition unit for recognizing a shape pattern by comparing the image information generated by the information generation unit with shape pattern data stored in the data storage unit, and for measuring a distance of the shape pattern recognized by the shape recognition unit, the camera module unit A distance measuring unit performing distance measurement by using binocular disparity between two image information generated by the reference, and the distance measured by the distance measuring unit for the shape pattern recognized by the shape recognizing unit is stored in the data storage unit Signal generation determination unit for generating a warning signal when it is determined to be within the distance and the signal generation It includes parts for receiving the warning signal generated by the alarm generation determination unit for generating a warning sound. According to the present invention, it is possible to distinguish the type of the object in front, and to give an alarm to the driver when the object is approached only within a certain distance.
Description
본 발명은 차량용 경보 장치와 경보 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a vehicle warning device and an alarm method.
운전자가 소망하는 목적지에 사고 없이 단시간 내에 도달하기 위해서는 주위의 상황 즉 도로와 주변 차량들의 흐름과 신호등의 등화상태 등을 파악하면서 차량을 운행하여야 한다.In order to reach the desired destination within a short time without accident, the driver must operate the vehicle while grasping the surrounding conditions, the flow of the road and surrounding vehicles, and the equalization of the traffic lights.
이 경우 운전자가 잠깐 한눈을 팔거나 부주의하여 교통의 흐름이나 신호등을 확인하지 못할 경우 길을 잘못 들어서거나 추돌사고가 발생할 우려가 있다. In this case, if the driver makes a short glance or carelessly checks the traffic flow or the traffic light, there is a danger of accidentally entering the road or crashing.
따라서 근래에 들어 운전자가 차량의 운행하는 데 있어 여러 도움을 주는 보조 장치들, 예를 들어 차량의 전방의 물체가 소정거리 이내로 접근하면 추돌을 경고하는 장치 등에 대한 연구가 활발히 진행되고 있는 추세이다. Therefore, in recent years, researches on assistive devices that assist drivers in driving a vehicle, for example, a device that warns a collision when an object in front of the vehicle approaches within a predetermined distance, are actively researched.
종래의 차량용 경보 장치는 장애물이나 다른 차량 또는 인체와의 충돌을 방지하기 위하여 센서를 이용하여 장애물이나 다른 차량 또는 인체가 일정거리 이내로 접근되면 경보를 발생하는 구성이다.Conventional vehicle warning apparatus is configured to generate an alarm when an obstacle or another vehicle or human body approaches within a certain distance by using a sensor to prevent collision with an obstacle or another vehicle or human body.
그러나 종래의 차량용 경보 장치는 단순히 물체가 일정 거리 이내로 근접하는지 여부만을 탐지할 뿐이며, 그 물체의 종류를 식별하는 것은 아니었다.However, the conventional vehicle warning device merely detects whether an object is within a certain distance and does not identify the type of the object.
본 발명은 전방의 물체의 종류를 구분하여, 목적하는 물체에 대해서만 일정거리 이내로 접근될 때, 운전자에게 경보를 주는 기술을 제공하고자 한다.An object of the present invention is to provide a technology for alerting a driver when a type of an object in front of the vehicle is approached within a predetermined distance only for a desired object.
본 발명의 일실시예에 따른 차량용 경보 장치는 거리 측정을 수행하기 위하여 스테레오 카메라를 이용하여 2개의 영상 정보를 생성하는 영상 정보 생성부, 기준 형상 패턴 데이터와 기준거리가 저장된 데이터 저장부, 상기 영상 정보 생성부에서 생성된 영상 정보를 상기 데이터 저장부에 저장된 형상 패턴 데이터와 비교하여 형상 패턴을 인식하는 형상 인식부, 상기 형상 인식부에서 인식된 형상 패턴의 거리를 측정하기 위하여, 상기 카메라 모듈부에서 생성된 2개의 영상정보 사이의 양안시차를 이용하여 거리 측정을 수행하는 거리 측정부, 상기 형상 인식부에서 인식된 형상 패턴에 대하여 상기 거리 측정부에서 측정한 거리가 상기 데이터 저장부에 저장된 기준거리 이내라고 판단되는 경우 경고 신호를 발생하는 신호 발생 판단부 및 상기 신호 발생 판단부에 의하여 발생된 경고 신호를 수신하여 경고음을 발생하는 경고음 발생부를 포함한다.The vehicle alarm apparatus according to an exemplary embodiment of the present invention includes an image information generator for generating two image information using a stereo camera to perform distance measurement, a data storage unit storing reference shape pattern data and a reference distance, and the image. A shape recognition unit for recognizing a shape pattern by comparing the image information generated by the information generation unit with shape pattern data stored in the data storage unit, and for measuring a distance of the shape pattern recognized by the shape recognition unit, the camera module unit A distance measuring unit performing distance measurement by using binocular disparity between two image information generated by the reference, and the distance measured by the distance measuring unit for the shape pattern recognized by the shape recognizing unit is stored in the data storage unit Signal generation determination unit for generating a warning signal when it is determined to be within the distance and the signal generation It includes parts for receiving the warning signal generated by the alarm generation determination unit for generating a warning sound.
본 발명의 일실시예에 따른 차량용 경보 장치에서 상기 데이터 저장부는 복수의 기준 형상 패턴에 대한 데이터를 가질 수 있다.In the vehicle warning apparatus according to an embodiment of the present invention, the data storage unit may have data for a plurality of reference shape patterns.
본 발명의 일실시예에 따른 차량용 경보 장치에서 상기 데이터 저장부는 상기 복수의 기준 형상 패턴에 각각 대응되는 복수의 기준거리를 가질 수 있다.In the vehicle warning apparatus according to an exemplary embodiment of the present disclosure, the data storage unit may have a plurality of reference distances respectively corresponding to the plurality of reference shape patterns.
본 발명의 일실시예에 따른 차량용 경보 장치에서 상기 신호 발생 판단부는 상기 데이터 저장부를 참조하여 인식된 형상 패턴에 대응되는 기준거리를 산출 할 수 있다.In the vehicle warning apparatus according to an exemplary embodiment of the present disclosure, the signal generation determining unit may calculate a reference distance corresponding to the recognized shape pattern with reference to the data storage unit.
본 발명의 일실시예에 따른 차량용 경보 장치에서 상기 데이터 저장부에 저장된 기준 형상 패턴 데이터는 차랑, 신호등 및 사람 중 적어도 하나에 관한 데이터를 포함 할 수 있다.In the vehicular alarm apparatus according to an embodiment of the present invention, the reference shape pattern data stored in the data storage unit may include data regarding at least one of a lane, a traffic light, and a person.
본 발명의 일실시예에 따른 차량용 경보 장치에서 상기 신호등에 관한 데이터는 신호등의 적색등 또는 주황색등의 점등 여부를 구별하는 컬러 형상 패턴 데이터일 수 있다.In the vehicular alarm apparatus according to an embodiment of the present invention, the data regarding the traffic light may be color pattern data for distinguishing whether a red light or an orange light is turned on.
본 발명의 일실시예에 따른 차량용 경보 방법은 형상 패턴을 인식하기 위한 기준이 되는 기준 형상 패턴 데이터와 기준거리를 데이터 저장부에 저장하는 단계, 스테레오 카메라를 이용하여 2개의 영상정보를 생성하는 단계, 상기 영상 정보를 상기 데이터 저장부에 저장된 기준 형상 패턴 데이터와 비교하여 형상 패턴을 인식하는 단계, 상기 2개의 영상 정보 사이의 양안시차를 이용하여 상기 형상 패턴 인식 단계에서 인식된 형상 패턴의 거리를 측정하는 단계, 상기 거리 측정 단계에서 측정된 형상패턴의 거리를 상기 데이터 저장부에 저장된 기준거리와 비교하여 기준거리 이내인 경우 경고 신호를 발생하는 단계 및 상기 발생된 경고 신호에 의하여 경고음을 발생시키는 단계를 포함한다.According to an exemplary embodiment of the present disclosure, a vehicle warning method includes storing reference shape pattern data and a reference distance as a reference for recognizing a shape pattern, in a data storage unit, and generating two image information using a stereo camera. And recognizing a shape pattern by comparing the image information with reference shape pattern data stored in the data storage unit, and using the binocular disparity between the two image information to determine the distance of the shape pattern recognized in the shape pattern recognition step. Measuring a step of generating a warning signal when the distance of the shape pattern measured in the distance measuring step is within a reference distance compared to the reference distance stored in the data storage unit and generating a warning sound by the generated warning signal. Steps.
본 발명의 일실시예에 따른 차량용 경보 방법에서 상기 데이터 저장부는 복수의 기준 형상 패턴에 대한 데이터를 가질 수 있다.In the vehicle warning method according to an embodiment of the present invention, the data storage unit may have data for a plurality of reference shape patterns.
본 발명의 일실시예에 따른 차량용 경보 방법에서 상기 데이터 저장부는 상기 복수의 기준 형상 패턴에 각각 대응되는 복수의 기준거리를 가질 수 있다.In the vehicle warning method according to an embodiment of the present invention, the data storage unit may have a plurality of reference distances corresponding to the plurality of reference shape patterns, respectively.
본 발명의 일실시예에 따른 차량용 경보 방법에서 상기 경고 신호 발생 단계에서 상기 데이터 저장부를 참조하여 인식된 형상 패턴에 대응되는 기준거리를 산출할 수 있다.In the vehicle warning method according to an embodiment of the present invention, the reference distance corresponding to the recognized shape pattern may be calculated with reference to the data storage unit in the warning signal generation step.
본 발명의 일실시예에 따른 차량용 경보 방법에서 상기 데이터 저장부에 저장된 기준 형상 패턴 데이터는 차랑, 신호등 및 사람 중 적어도 하나에 관한 데이터를 포함할 수 있다.In the vehicle warning method according to an embodiment of the present invention, the reference shape pattern data stored in the data storage unit may include data regarding at least one of a lane, a traffic light, and a person.
본 발명의 일실시예에 따른 차량용 경보 방법에서 상기 신호등에 관한 데이터는 신호등의 적색등 또는 주황색등의 점등 여부를 구별하는 컬러 형상 패턴 데이터일 수 있다.In the vehicle warning method according to an embodiment of the present invention, the data related to the traffic light may be color pattern data that distinguishes whether the red light or the orange light of the traffic light is turned on.
본 발명에 의하면 전방의 물체의 종류를 구분하여, 목적하는 물체에 대해서만 일정거리 이내로 접근될 때, 운전자에게 경보를 주는 것이 가능하다.According to the present invention, it is possible to distinguish the type of the object in front, and to give an alarm to the driver when the object is approached only within a certain distance.
도 1 은 본 발명의 일실시예에 따른 차량용 경보 장치의 개략적인 구성도이다.
도 2은 본 발명의 일실시예에 따른 차량용 경보 방법을 나타내는 플로우챠트이다.
도 3 는 본 발명의 일실시예에 따른 차량용 경보 방법에 있어서, 형상 인식 단계에서 차량 형상 패턴이 인식된 경우의 차량용 경보 방법을 나타내는 플로우챠트이다.
도 4 는 본 발명의 일실시예에 따른 차량용 경보 방법에 있어서, 형상 인식 단계에서 신호등 형상 패턴이 인식된 경우의 차량용 경보 방법을 나타내는 플로우챠트이다.1 is a schematic configuration diagram of a vehicle warning apparatus according to an embodiment of the present invention.
2 is a flowchart showing a vehicle warning method according to an embodiment of the present invention.
3 is a flowchart illustrating a vehicle warning method when a vehicle shape pattern is recognized in a shape recognition step in the vehicle warning method according to an embodiment of the present invention.
4 is a flowchart illustrating a vehicle warning method when a traffic light shape pattern is recognized in a shape recognition step in the vehicle warning method according to an embodiment of the present invention.
본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시 예를 가질 수 있는 바, 특정 실시 예들을 도면에 예시하고 상세한 설명에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.As the inventive concept allows for various changes and numerous embodiments, particular embodiments will be illustrated in the drawings and described in detail in the written description. It should be understood, however, that the invention is not intended to be limited to the particular embodiments, but includes all modifications, equivalents, and alternatives falling within the spirit and scope of the invention.
제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않는다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.Terms including ordinal numbers such as first and second may be used to describe various components, but the components are not limited by the terms. The terms are used only for the purpose of distinguishing one component from another.
예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제2 구성요소는 제1 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제1 구성요소도 제2 구성요소로 명명될 수 있다. For example, without departing from the scope of the present invention, the second component may be referred to as a first component, and similarly, the first component may also be referred to as a second component.
본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함한다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.The terminology used in this application is used only to describe a specific embodiment and is not intended to limit the invention. Singular expressions include plural expressions unless the context clearly indicates otherwise. In the present application, the terms "comprises", "having", and the like are used to specify that a feature, a number, a step, an operation, an element, a component, But do not preclude the presence or addition of one or more other features, integers, steps, operations, elements, components, or combinations thereof.
이제 본 발명의 일실시예에 따른 차량용 경보 장치에 대하여 도면을 참고하여 상세하게 설명하고, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 대응하는 구성 요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기도 한다.Now, a vehicle warning apparatus according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the drawings, and the same or corresponding components will be given the same reference numerals regardless of the reference numerals, and redundant description thereof will be omitted. .
도 1 은 본 발명의 일실시예에 따른 차량용 경보 장치의 개략적인 구성도이다. 도 1 을 참조하면, 본 발명의 일실시예에 따른 차량용 경보 장치는 영상 정보 생성부(100), 데이터 저장부(110), 형상 인식부(120), 거리 측정부(130), 신호발생 판단부(140) 및 경고음 발생부(150)를 포함한다.1 is a schematic configuration diagram of a vehicle warning apparatus according to an embodiment of the present invention. Referring to FIG. 1, a vehicle warning apparatus according to an exemplary embodiment of the present invention may include an image
영상 정보 생성부(100)는 스테레오 카메라를 이용하여 각각의 카메라가 촬영한 2개의 영상 정보를 생성한다.The image
데이터 저장부(110)에는 기준 형상 패턴 데이터와 기준거리가 저장된다. 기준 형상 패턴 데이터는 운전자가 운행 중에 주의를 기울여야 할 대상으로 지정된 물체의 표준적인 형상을 패턴으로 구성하고 이를 상기 영상 정보 생성부(100)에서 생성된 데이터와 비교하기 위한 용도로 저장한 것이다. 이러한 패턴으로 구성된 기준 형상 패턴의 예로 차량, 신호등, 사람 등을 들 수 있다. The
또한, 기준 형상 패턴의 대상으로 지정된 물체의 형상 외에 물체의 컬러 요소가 가미되는 경우가 있다. 이러한 컬러 형상 패턴은 신호등이나 차량 등의 형상 기준을 제공할 뿐만 아니라 램프의 점등여부, 차의 브레이크 등의 점등여부 등을 판독하는데 사용될 수 있다.In addition, in addition to the shape of the object designated as the target of the reference shape pattern, color elements of the object may be added. The color pattern may not only provide a shape reference of a traffic light or a vehicle, but also may be used to read whether a lamp is turned on or not, such as a brake of a car.
기준거리는 운행 차량으로부터 특정 물체가 일정 거리 이내일 때, 운전자가 특별한 주의를 기울이기 시작하는 것이 요구되는 거리이다. 모든 기준 형상 패턴에 대하여 동일한 기준거리를 사용할 수도 있고, 기준 형상 패턴의 대상마다 기준거리를 상이하게 설정할 수도 있다. 이 경우 기준 형상 패턴 수만큼의 복수의 기준거리가 저장된다. The reference distance is the distance required for the driver to start paying special attention when a certain object is within a certain distance from the driving vehicle. The same reference distance may be used for all the reference shape patterns, or the reference distance may be set differently for each object of the reference shape pattern. In this case, a plurality of reference distances as many as the number of reference shape patterns is stored.
형상 인식부(120)는 상기 영상 정보 생성부(100)에서 생성된 영상 정보를 상기 데이터 저장부(110)에 저장된 기준 형상 패턴 데이터와 비교하여 영상 정보에 나타난 물체의 종류를 구별하여 목적하는 물체인지 즉, 거리 측정이 필요한 물체인지 여부를 판단한다.The
거리 측정부(130)는 상기 형상 인식부(120)에서 목적하는 물체의 형상으로 인식된 물체의 거리를 측정하기 위하여, 상기 영상 정보 생성부(100)에서 생성된 2개의 영상정보 사이의 양안시차를 이용한 삼각작도법 등으로 거리를 측정한다.The distance measurer 130 measures binocular disparity between two image information generated by the
신호 발생 판단부(140)는 상기 형상 인식부(120)에서 목적하는 물체의 형상으로 인식된 형상 패턴에 대하여 상기 거리 측정부(130)에서 측정한 거리가 상기 데이터 저장부(110)에 저장된 기준거리 이내라고 판단되는 경우 경고 신호를 발생한다.The signal
다만 상기 데이터 저장부(110)에는 복수의 기준 형상 패턴과 각 기준 형상 패턴에 대응되는 복수의 기준거리가 존재하기 때문에 상기 신호 발생 판단부(140)에서는 상기 형상 인식부(120)에서 인식된 형상 패턴을 기준 형상 패턴과 비교하여 어떠한 기준 형상 패턴에 해당하는지를 판단하고, 해당 기준 형상 패턴에 대응되는 기준거리를 산출하며, 산출된 기준거리와 상기 거리 측정부(130)에서 측정된 거리와 비교하여 기준거리 이내라고 판단되는 경우 경고 신호를 발생한다.However, since the plurality of reference shape patterns and the plurality of reference distances corresponding to the respective reference shape patterns exist in the
경고음 발생부(150)는 상기 신호 발생 판단부(140)에 의하여 발생된 경고 신호를 수신하여 경고음을 발생한다.The warning
도 2 은 본 발명의 일실시예에 따른 차량용 경보 방법을 나타내는 플로우챠트이다.2 is a flowchart illustrating a vehicle warning method according to an embodiment of the present invention.
도 2 을 참조하면, 형상 패턴을 인식하기 위한 기준이 되는 기준 형상 패턴 데이터와 기준거리를 데이터 저장부에 저장한다(S201).Referring to FIG. 2, reference shape pattern data and a reference distance, which are reference for recognizing a shape pattern, are stored in the data storage unit (S201).
스테레오 카메라를 이용하여 2개의 영상정보를 생성한다(S202).Two image information is generated using a stereo camera (S202).
상기 영상 정보를 상기 데이터 저장부에 저장된 기준 형상 패턴 데이터와 비교하여 형상 패턴을 인식한다(S203).A shape pattern is recognized by comparing the image information with reference shape pattern data stored in the data storage unit (S203).
상기 2개의 영상 정보 사이의 양안시차를 이용하여 상기 형상 패턴 인식 단계에서 인식된 형상 패턴의 거리를 측정한다(S204).The distance of the shape pattern recognized in the shape pattern recognition step is measured using the binocular disparity between the two image information (S204).
상기 거리 측정 단계에서 측정된 형상패턴의 거리를 상기 데이터 저장부에 저장된 기준거리와 비교하여 기준거리 이내인 경우 경고 신호를 발생한다(S205).When the distance of the shape pattern measured in the distance measuring step is within the reference distance compared with the reference distance stored in the data storage unit, a warning signal is generated (S205).
상기 발생된 경고 신호에 의하여 경고음을 발생시킨다(S206).The warning sound is generated by the generated warning signal (S206).
도 3 는 본 발명의 일실시예에 따른 차량용 경보 방법에 있어서, 형상 인식 단계에서 차량이 인식된 경우의 차량용 경보 방법을 나타내는 플로우챠트이고, 도 4 는 본 발명의 일실시예에 따른 차량용 경보 방법에 있어서, 형상 인식 단계에서 신호등이 인식된 경우의 차량용 경보 방법을 나타내는 플로우챠트이다.3 is a flowchart illustrating a vehicle warning method when a vehicle is recognized in a shape recognition step according to an embodiment of the present invention, and FIG. 4 is a vehicle warning method according to an embodiment of the present invention. WHEREIN: The flowchart which shows the vehicle alert method when a traffic light is recognized in the shape recognition step.
도 3 를 참조하면, 스테레오 카메라에 의해 생성된 영상 정보를 상기 데이터 저장부에 저장된 기준 형상 패턴 데이터와 비교하여 차량을 인식한다(S301).Referring to FIG. 3, the vehicle is recognized by comparing the image information generated by the stereo camera with reference shape pattern data stored in the data storage unit (S301).
상기 스테레오 카메라에 의해 생성된 2개의 영상 정보 사이의 양안시차를 이용하여 상기 형상 패턴 인식 단계에서 인식된 차량과의 거리를 측정한다(S302).The distance from the vehicle recognized in the shape pattern recognition step is measured using the binocular disparity between the two image information generated by the stereo camera (S302).
상기 거리 측정 단계에서 측정된 차량과의 거리를 데이터 저장부에 저장된 기준거리와 비교하여 기준거리 이내인 경우 경고 신호를 발생한다(S303).In operation S303, a warning signal is generated when the distance from the vehicle measured in the distance measuring step is within the reference distance by comparing with the reference distance stored in the data storage unit.
상기 발생된 경고 신호에 의하여 경고음을 발생시킨다(S304).The warning sound is generated by the generated warning signal (S304).
도 4 를 참조하면, 스테레오 카메라에 의해 생성된 영상 정보를 상기 데이터 저장부에 저장된 기준 형상 패턴 데이터와 블랙 앤 화이트 이미지를 기초로 비교하여 신호등을 인식한다(S401).Referring to FIG. 4, the traffic light is recognized by comparing the image information generated by the stereo camera based on the reference shape pattern data stored in the data storage unit and the black and white image (S401).
상기 스테레오 카메라에 의해 생성된 2개의 영상 정보 사이의 양안시차를 이용하여 상기 형상 패턴 인식 단계에서 인식된 신호등과의 거리를 측정한다(S402).The distance from the signal lamp recognized in the shape pattern recognition step is measured by using binocular parallax between two image information generated by the stereo camera (S402).
상기 거리 측정 단계에서 측정된 신호등과의 거리를 데이터 저장부에 저장된 기준거리와 비교하여 기준거리 이내인지 확인한다(S403).The distance with the traffic light measured in the distance measuring step is compared with the reference distance stored in the data storage unit to check whether it is within the reference distance (S403).
상기 거리 측정 단계에서 측정된 신호등과의 거리가 기준거리 이내인 경우 신호등의 적색등 또는 주황색등에 해당되는 위치의 컬러를 확인한다(S404). When the distance to the traffic light measured in the distance measuring step is within the reference distance, the color of the position corresponding to the red or orange light of the traffic light is checked (S404).
인식된 신호등의 적색등 또는 주황색등 위치의 컬러가 해당 컬러로 매칭되는 경우 경고 신호를 발생한다(S405).If the color of the red light or orange light position of the recognized traffic light is matched with the corresponding color generates a warning signal (S405).
상기 발생된 경고 신호에 의하여 경고음을 발생시킨다(S406).The warning sound is generated by the generated warning signal (S406).
앞에서 설명된 본 발명의 일실시예는 본 발명의 기술적 사상을 한정하는 것으로 해석되어서는 아니된다. 본 발명의 보호범위는 청구범위에 기재된 사항에 의하여만 제한되고, 본 발명의 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상을 다양한 형태로 개량 변경하는 것이 가능하다. 따라서, 이러한 개량 및 변경은 통상의 지식을 가진 자에게 자명한 것인 한 본 발명의 보호범위에 속하게 될 것이다.One embodiment of the present invention described above should not be construed as limiting the technical spirit of the present invention. The scope of protection of the present invention is limited only by the matters described in the claims, and those skilled in the art will be able to modify the technical idea of the present invention in various forms. Therefore, such improvements and modifications will fall within the protection scope of the present invention as long as it will be apparent to those skilled in the art.
100 : 영상 정보 생성부 110 : 데이터 저장부
120 : 형상 인식부 130 : 거리 측정부
140 : 신호 발생 판단부 150 : 경고음 발생부100: image information generating unit 110: data storage unit
120: shape recognition unit 130: distance measuring unit
140: signal generation determination unit 150: warning sound generation unit
Claims (16)
기준 형상 패턴 데이터와 기준거리가 저장된 데이터 저장부;
상기 영상 정보 생성부에서 생성된 영상 정보를 상기 데이터 저장부에 저장된 상기 기준 형상 패턴 데이터와 비교하여 상기 기준 형상 패턴 데이터에 부합하는 물체의 형상 패턴을 인식하는 형상 인식부;
상기 형상 인식부에서 목적하는 물체의 형상으로 인식한 물체와의 거리를 측정하기 위하여, 상기 영상 정보 생성부에서 생성된 2개의 영상정보 사이의 양안시차를 이용하여 거리 측정을 수행하는 거리 측정부;
상기 형상 인식부에서 목적한 물체의 형상으로 인식한 형상 패턴에 대하여 상기 거리 측정부에서 측정한 거리가 상기 데이터 저장부에 저장된 기준거리 이내라고 판단되는 경우 경고 신호를 발생하는 신호 발생 판단부; 및
상기 신호 발생 판단부에 의하여 발생된 경고 신호를 수신하여 경고음을 발생하는 경고음 발생부;를 포함하는 차량용 경보 장치.
An image information generator for generating two image information using a stereo camera;
A data storage unit for storing reference shape pattern data and a reference distance;
A shape recognition unit which recognizes a shape pattern of an object corresponding to the reference shape pattern data by comparing the image information generated by the image information generation unit with the reference shape pattern data stored in the data storage unit;
A distance measuring unit configured to measure distance by using binocular disparity between two image information generated by the image information generating unit to measure a distance from an object recognized by the shape recognizing unit as a shape of an object;
A signal generation determining unit generating a warning signal when it is determined that the distance measured by the distance measuring unit is within a reference distance stored in the data storage unit with respect to the shape pattern recognized by the shape recognition unit as the object shape; And
And a warning sound generating unit configured to receive a warning signal generated by the signal generation determining unit and generate a warning sound.
상기 데이터 저장부는 복수의 기준 형상 패턴에 대한 데이터를 가지는 차량용 경보 장치.
The method of claim 1,
And the data storage unit has data for a plurality of reference shape patterns.
상기 데이터 저장부는 상기 복수의 기준 형상 패턴에 각각 대응되는 복수의 기준거리를 가지는 차량용 경보 장치.
The method of claim 2,
And the data storage unit has a plurality of reference distances respectively corresponding to the plurality of reference shape patterns.
상기 신호 발생 판단부는 상기 데이터 저장부를 참조하여 인식된 형상 패턴에 대응되는 기준거리를 산출하는 차량용 경보 장치.
The method of claim 3, wherein
And the signal generation determining unit calculates a reference distance corresponding to the recognized shape pattern with reference to the data storage unit.
상기 데이터 저장부에 저장된 기준 형상 패턴 데이터는 차랑, 신호등 및 사람 중 적어도 하나에 관한 데이터를 포함하는 차량용 경보 장치.
The method according to any one of claims 1 to 4,
And reference shape pattern data stored in the data storage unit includes data relating to at least one of a lane, a traffic light, and a person.
상기 신호등에 관한 데이터는 신호등의 적색등 또는 주황색등의 점등 여부를 구별하는 컬러 형상 패턴 데이터인 차량용 경보 장치.
The method of claim 5, wherein
And said data relating to said traffic light are color pattern data for discriminating whether a red light or an orange light is turned on.
상기 기준 형상 패턴 데이터는 물체의 표준적인 형상이 패턴 구성화 된 차량용 경보 장치.
The method of claim 1,
The reference shape pattern data is a vehicle warning device in which the standard shape of the object is patterned.
상기 형상인식부는 물체의 종류를 구분하여 목적하는 물체의 형상 패턴을 인식하는 차량용 경보 장치.
The method of claim 1,
The shape recognition unit is a vehicle warning device for recognizing the shape pattern of the object by distinguishing the type of the object.
데이터 저장부에 기 저장된 기준 형상 패턴 데이터를 상기 영상정보와 비교하여 상기 기준 형상 패턴 데이터에 부합하는 물체의 형상 패턴을 인식하는 단계;
상기 2개의 영상 정보 사이의 양안시차를 이용하여 상기 형상 패턴을 인식하는 단계에서 인식된 목적하는 물체와의 거리를 측정하는 단계;
상기 거리 측정 단계에서 측정된 목적하는 물체와의 거리를 상기 데이터 저장부에 저장된 기준거리와 비교하여 기준거리 이내인 경우 경고 신호를 발생하는 단계; 및
상기 발생된 경고 신호에 의하여 경고음을 발생시키는 단계;를 포함하는 차량용 경보 방법.
Generating two image information using a stereo camera;
Recognizing a shape pattern of an object corresponding to the reference shape pattern data by comparing the reference shape pattern data previously stored in a data storage unit with the image information;
Measuring a distance to a target object recognized in the step of recognizing the shape pattern using binocular disparity between the two image information;
Generating a warning signal when the distance from the target object measured in the distance measuring step is within a reference distance by comparing with the reference distance stored in the data storage unit; And
Generating a warning sound according to the generated warning signal.
상기 데이터 저장부는 복수의 기준 형상 패턴에 대한 데이터를 가지는 차량용 경보 방법.
The method of claim 9,
And the data storage unit has data for a plurality of reference shape patterns.
상기 데이터 저장부는 상기 복수의 기준 형상 패턴에 각각 대응되는 복수의 기준거리를 가지는 차량용 경보 방법.
11. The method of claim 10,
And the data storage unit has a plurality of reference distances respectively corresponding to the plurality of reference shape patterns.
상기 경고 신호 발생 단계에서 상기 데이터 저장부를 참조하여 인식된 형상 패턴에 대응되는 기준거리를 산출하는 차량용 경보 방법.
The method of claim 11,
And a reference distance corresponding to the recognized shape pattern with reference to the data storage unit in the warning signal generation step.
상기 데이터 저장부에 저장된 기준 형상 패턴 데이터는 차랑, 신호등 및 사람 중 적어도 하나에 관한 데이터를 포함하는 차량용 경보 방법.
13. The method according to any one of claims 9 to 12,
And reference shape pattern data stored in the data storage unit includes data relating to at least one of a lane, a traffic light, and a person.
상기 신호등에 관한 데이터는 신호등의 적색등 또는 주황색등의 점등 여부를 구별하는 컬러 형상 패턴 데이터인 차량용 경보 방법.
The method of claim 13,
And the data relating to the traffic light is color pattern data for distinguishing whether a red light or an orange light of a traffic light is lit.
상기 기준 형상 패턴 데이터는 물체의 표준적인 형상이 패턴 구성화 된 차량용 경보 방법.
10. The method of claim 9,
The reference shape pattern data is a vehicle warning method in which the standard shape of the object is patterned.
상기 형상 패턴을 인식하는 단계는 물체의 종류를 구분하여 목적하는 물체의 형상 패턴을 인식하는 차량용 경보 방법.10. The method of claim 9,
Recognizing the shape pattern is a vehicle warning method for recognizing the shape pattern of the object by classifying the type of the object.
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| KR1020100116418A KR101242087B1 (en) | 2010-11-22 | 2010-11-22 | The Alarming System of Vehicle And Method There of |
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