JP4735687B2 - Vehicle driving support device - Google Patents
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Description
本発明は、車両用運転支援装置に関するものである。 The present invention relates to a vehicle driving support apparatus.
車両において、周囲にある危険物の存在を運転者に報知することは、安全上好ましいものとなる。このような報知の一種として、他車両や歩行者等の危険物体つまり警報すべき対象物が存在するときは、特許文献1に示すように、スピーカからの出力(音発生)を利用して、警報対象物が存在する方位に音像が定位されるようにすること(警報対象物の存在する方向から音が聞こえるように音場を形成すること)が提案されている。また、特許文献2には、報知する内容に応じて、仮想音源の定位位置や報知音の種類を変更することが開示されている。
ところで、自車両の周囲に存在する危険物体つまり警報対象物までの距離を知ることは、安全上極めて好ましいものとなる。このため、警報対象物までの距離に応じて警報音を作成することが考えられる。例えば、警報対象物までの距離が近いほど警報音の音量(音圧)を高くすることが考えられる。 By the way, it is extremely preferable for safety to know the distance to a dangerous object existing around the host vehicle, that is, an alarm target. For this reason, it is conceivable to create an alarm sound according to the distance to the alarm object. For example, it is conceivable to increase the volume (sound pressure) of the alarm sound as the distance to the alarm object is shorter.
しかしながら、人間は、単にある音を聞いただけでは、その音が発生された音源まで距離を直感的に正確に把握することが難しいものである。つまり、距離に応じて警報音の音量を単に変更するだけでは、警報対象物までの距離を運転者に正確に認知させることが事実上不可能である。 However, it is difficult for a human to simply and accurately grasp the distance to a sound source where the sound is generated simply by listening to the sound. That is, it is practically impossible for the driver to accurately recognize the distance to the alarm target object by simply changing the volume of the alarm sound according to the distance.
本発明は以上のような事情を勘案してなされたもので、その目的は、警報対象物までの距離を音によって正確に運転者に対して報知できるようにした車両用運転支援装置を提供することにある。 The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object of the present invention is to provide a vehicle driving support device that can accurately notify the driver of the distance to the alarm target object by sound. There is.
前記目的を達成するため、本発明にあっては次のような解決手法を採択してある。すなわち、特許請求の範囲における請求項1に記載のように、
自車両周囲に存在する警報対象物までの距離を検出する距離検出手段と、
前記距離検出手段で検出された前記警報対象物までの距離に応じた警報音を作成する警報音作成手段と、
運転者に認識させるための基準音を作成する基準音作成手段と、
前記警報音作成手段で作成された前記警報音と前記基準音作成手段で作成された前記基準音とを、同時あるいは時間的にずれたタイミングで出力する音出力手段と、
を備え、
前記基準音作成手段が、基準音を、前記警報音とは異なる異質音であって、自車両から前記警報対象物に至る前までの間で生じる音で、且つ該自車両における運転席の運転者から所定距離離間した位置の音として作成するようにしてある。
In order to achieve the above object, the following solution is adopted in the present invention. That is, as described in claim 1 in the claims,
Distance detecting means for detecting the distance to the alarm target existing around the vehicle;
An alarm sound creating means for creating an alarm sound according to the distance to the alarm object detected by the distance detecting means;
A reference sound creating means for creating a reference sound for the driver to recognize;
A sound output means for outputting the warning sound created by the warning sound creating means and the reference sound created by the reference sound creating means simultaneously or at a timing shifted in time;
Equipped with a,
The reference sound creating means is a sound that is different from the warning sound and is generated before the vehicle reaches the alarm target object, and the driver's seat driving in the own vehicle. It is created as a sound at a position separated from a person by a predetermined distance .
上記解決手法によれば、運転者は、警報音と基準音との差に基づいて、警報対象物までの距離を正確に認知することができる。すなわち、人間は、1つの音を聞いただけでは、その音を発生している音源までの距離を認知し難いものであるが、2つの音を聞くことによって、どちらの音の音源が遠く(あるいは近く)に位置しているかを容易に聞き分けられるものである。したがって、運転者は、所定距離からの音を示す基準音に基づいて大まかな基準距離を聴覚的に把握しつつ、警報音を基準音と比較して聞くことによって、警報対象物までの距離を正確に認知することができることになる。 According to the above solution, the driver can accurately recognize the distance to the alarm object based on the difference between the alarm sound and the reference sound. In other words, it is difficult for humans to recognize the distance to the sound source that generates the sound by listening to only one sound, but by listening to the two sounds, which sound source is far (or It is easy to tell if it is located nearby. Therefore, the driver can determine the distance to the alarm target object by listening to the alarm sound in comparison with the reference sound while audibly grasping the rough reference distance based on the reference sound indicating the sound from the predetermined distance. You will be able to recognize it accurately.
上記解決手法を前提とした好ましい態様は、特許請求の範囲における請求項2以下に記載のとおりである。すなわち、
前記基準音作成手段が、前記基準音を運転者から前記警報対象物に至る前までの間で生じる音として作成する、ようにしてある(請求項2対応)。この場合、基準音が、警報対象物側に近接する方向にある音源からの音とされているので、警報対象物までの距離をより一層正確に認知させることができる。
A preferred mode based on the above solution is as described in claim 2 and the following claims. That is,
The reference sound creation means creates a sound generated between the reference sound from the driver before reaching the alarm object, it is then way (claim 2 support). In this case, since the reference sound is a sound from a sound source in a direction close to the alarm object side, the distance to the alarm object can be recognized more accurately.
前記基準音作成手段が、前記基準音を第1基準音として作成することに加えて、前記警報対象物の方向でかつ該警報対象物よりも遠方で生じる音として第2基準音を作成し、
前記音出力手段からは、前記第1基準音と第2基準音とが共に出力される、
ようにしてある(請求項3対応)。この場合、運転者は、警報対象物よりも近い距離を示す第1基準音と警報対象物よりも遠くを示す第2基準音との2つの基準音に対して警報音との差を聞き分けることとなって、警報対象物までの距離をより一層正確に認知させることができる。
In addition to creating the reference sound as the first reference sound , the reference sound creating means creates a second reference sound as a sound that occurs in the direction of the alarm object and further away from the alarm object,
The sound output means outputs both the first reference sound and the second reference sound.
(Corresponding to claim 3). In this case, the driver recognizes the difference between the warning sound with respect to the two reference sounds of the first reference sound indicating the distance closer to the alarm object and the second reference sound indicating the distance than the alarm object. Thus, the distance to the alarm target can be recognized more accurately.
前記第1基準音と第2基準音とが時間的にずらして出力される、ようにしてある(請求項4対応)。この場合、運転者は、近くを示す基準音と遠くを示す基準音とが時間的にずれて聞くことにより、警報音との比較をし易くなって、請求項3に対応した効果をより十分に得る上で好ましいものとなる。 The first reference sound and the second reference sound are output with a time shift (corresponding to claim 4). In this case, the driver can easily compare the alarm sound with the reference sound indicating the vicinity and the reference sound indicating the distance so that the driver can easily compare the alarm sound. Therefore, it is preferable to obtain the above.
前記基準音の音量が、前記警報対象物までの距離または前記警報音の少なくとも一方に基づいて変更される、ようにしてある(請求項5対応)。この場合、運転者の意識が基準音の音源方向に向かないようにしたり、警報音と基準音との差を明確に聞き分けられるようにする上で好ましいものとなる。 The volume of the reference sound is changed based on at least one of the distance to the alarm object and the alarm sound (corresponding to claim 5). In this case, it is preferable to prevent the driver's consciousness from being directed toward the sound source direction of the reference sound or to clearly distinguish the difference between the warning sound and the reference sound.
前記基準音が、前記警報対象物の方向を示す方位情報を有している、ようにしてある(請求項6対応)。この場合、警報対象物の存在する方向を運転者にすみやかに認知させる上で好ましいものとなる。 The reference sound has orientation information indicating the direction of the alarm object (corresponding to claim 6). In this case, it is preferable for promptly recognizing the direction in which the alarm object exists.
前記基準音が、あらかじめ記憶されている道路環境音またはマイクで集音された道路環境音に基づいて作成される、ようにしてある(請求項7対応)。この場合、近傍から遠方まで豊富な音源情報を備わっている道路環境音を利用して、定位の比較用途に好適となる。 The reference sound is created based on road environment sound stored in advance or road environment sound collected by a microphone (corresponding to claim 7). In this case, the road environment sound having abundant sound source information from near to far is suitable for localization comparison.
前記基準音が、所定の基準音に前記道路環境音を組み合わせて合成された合成音とされる、ようにしてある(請求項8対応)。この場合、基準音として各種の情報を含む音に設定する等、より好ましい音として作成することができる。 The reference sound is a synthesized sound synthesized by combining the road environment sound with a predetermined reference sound (corresponding to claim 8). In this case, it can be created as a more preferable sound such as setting a sound including various information as the reference sound.
前記警報音の音量よりも前記基準音の音量が低くされる、
ようにしてある(請求項9対応)。この場合、基準音の音量を極力低くしつつ、警報音を運転者に明確に聞かせて、警報対象物までの距離を正確に認知させる上で好ましいものとなる。
The volume of the reference sound is lower than the volume of the warning sound ,
(Corresponding to claim 9). In this case, it is preferable to let the driver hear the alarm sound clearly while making the volume of the reference sound as low as possible and to accurately recognize the distance to the alarm object.
本発明によれば、音を利用して警報対象物までの距離を運転者に対して正確に認知させることができる。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, the distance to an alarm target object can be correctly recognized with respect to a driver | operator using a sound.
車両としての自動車1を示す図1において、2は運転席、3は助手席、4は後席、5はハンドル、6はフロントウインドガラスである。車室内には、その4隅において、スピーカ7A、7B、7Cあるいは7Dが配設されている。すなわち、前右に配設されたスピーカ7Aと、前左に配設されたスピーカ7Bと、後右に配設されたスピーカ7Cと、後左に配設されたスピーカ7Dとを有している。なお、以下の説明で、各スピーカ7A〜7Dを特に区別する必要のないときは、単にスピーカ7として説明することとする。
In FIG. 1 showing an automobile 1 as a vehicle, 2 is a driver's seat, 3 is a passenger seat, 4 is a rear seat, 5 is a handle, and 6 is a front window glass.
車室内のうちフロントウインドガラス6の近傍には、カメラ10が装備されている。カメラ10は、撮像手段となるもので、自動車1の前方の左右広い範囲に渡って撮影を行うものとなっている。図1では、図示を略すが、カメラ10に相当する別のカメラが複数設けられて、自動車1の全周囲を撮影可能となっている。また、自動車1の車体4隅において、マイク11A〜11Dが装着されている。このマイク11A〜11Dは、後述するように、道路環境音を集音するものである。
A
図2には、自動車1に装備されたコンピュータを利用して構成されたコントローラ(制御ユニット)Uが示される。このコントローラUは、各スピーカ7を制御するもので、前述したカメラ10およびマイク11からの出力を受ける。
FIG. 2 shows a controller (control unit) U configured using a computer installed in the automobile 1. The controller U controls each speaker 7 and receives outputs from the
コントローラUには、次のような処理部31〜37および記憶部38,39が構成されている(処理機能を有する)。まず、処理部31は、カメラ10で撮影された画像データの中から、危険物体としての車両、二輪車、歩行者が抽出される。なお、処理部31は、あらかじめ記憶してある車両、二輪車、歩行者の画像データとの一致度合をみることにより危険物体の抽出してもよく、特に車両や二輪車の抽出に際しては、路車間通信によって得られる相手車両(二輪車)との位置や速度を利用して危険物体を抽出することもできる。
The controller U includes the
処理部32は、処理部31で抽出された危険物体について、自動車1(時所定スペース)に対する危険度が算出(判定)される。この危険度の算出は、例えば次のようにして行われる。まず、危険物体までの距離と相対速度とが検出される(実施形態では、カメラ10で撮影された画像の変化に基づいて距離と相対速度とを検出しているが、距離検出センサや相対速度検出センサを別途用いてもよい)。そして、距離と相対速度とから、危険物体と衝突するまでの時間が算出される。この衝突までの時間が小さいほど、危険度が高いとされる。処理部33では、処理部32で所定値以上の危険度とされた危険物体のうち危険度がもっとも高いと判定された危険物体の方位と距離が算出される。
The
記憶部38には、危険物体としての車両と二輪車と歩行者とを区別するための警報音が記憶されている。例えば、車両については「プップッ−」という警報ホーンの音が記憶され、二輪車については「チリン、チリン」という呼び鈴の音が記憶され、歩行者については「カチ、カチ」という歩行音が記憶されている。処理部34では、処理部33での方位、距離の算出対象となる危険物体の種類(車両、二輪車あるいは歩行者となる)に対応した警報音の種類が選択されると共に、危険物体までの距離に応じた音量が設定される(危険物体までの距離が近いほど音量大)。
The storage unit 38 stores an alarm sound for distinguishing a vehicle, a two-wheeled vehicle, and a pedestrian as dangerous objects. For example, the sound of the alarm horn “Puppu” is stored for the vehicle, the sound of the doorbell “Chillin” is stored for the two-wheeled vehicle, and the sound of the horn “click” is stored for the pedestrian. Yes. In the
記憶部39には、基準音を作成するための音データが記憶されている。この音データとしては、走行時のタイヤ音や種々の道路環境音(道路を走行したときに一般的に生じる各種の周囲音)とされている。処理部35では、処理部33の出力に応じて、記憶部39で記憶されている音データの中から適切な音を選択して、基準音を作成する。なお、後述するように、マイク11A〜11Dは、自動車1(自車両)の車体4隅に設けられて、このマイク11A〜11Dによって集音された道路環境音が、新たな音データとしてあるいは現在の道路環境をもっともよく示している音データとして記憶部39に記憶される。
The
処理部36は、処理部34,35から処理結果に応じて、各スピーカ7A〜7Dからの出力量(音量)が算出される。各スピーカ7A〜7Dからの出力量の設定をどのように行うかについては、後述する。処理部37は、処理部36で設定された出力量となるように各スピーカ7A〜7Dから音を出力させる(一部のスピーカからしか出力されない場合もある)。
The
図3において、自動車1(自車両)の右前方に、警報対象物となる危険物体としての二輪車A1が存在する場合が示される。この二輪車A1の存在を運転者に認知させるために、二輪車であることを示す警報音So(例えばチリン、チリンという呼び鈴の音)が、二輪車A1にもっとも近い方向となるスピーカ7Aから出力される。警報音Soの音量は、二輪車A1までの距離が近いほど大きくされる(二輪車A1の位置する方位を警報音Soでもって示す)。
FIG. 3 shows a case where a two-wheeled vehicle A1 as a dangerous object serving as an alarm target exists in front of the automobile 1 (own vehicle). In order to make the driver recognize the presence of the two-wheeled vehicle A1, an alarm sound So indicating that the two-wheeled vehicle is a motorcycle (for example, a sound of a bell of a chilin or chilin) is output from the
図3において、基準音Sdは、例えば自動車1の4つのタイヤ8A〜8Dのタイヤ音B1〜B4に基づいて作成される。運転者と各タイヤ8A〜8Dとの距離がL1〜L4で示されるが、この距離L1〜L4が小さいほど、その近くにあるスピーカからの音量が大きくなるように設定される。すなわち、タイヤ8A(距離L1)が運転者にもっとも近いのでタイヤ8Aのもっとも近くにあるスピーカ7Aの音量がもっとも大きくされ、タイヤ8B(距離L2)が運転者に2番目に近いのでタイヤ8Bの近くにあるスピーカ7Bの音量が2番目に大きくされ、タイヤ8C(距離L3)が運転者に3番目に近いのでタイヤ8Cのもっとも近くにあるスピーカ7Cの音量が3番目に大きくされ、タイヤ8D(距離L4)が運転者からもっとも遠いのでタイヤ8Dのもっとも近くにあるスピーカ7Dの音量がもっとも小さくされる。
In FIG. 3, the reference sound Sd is created based on the tire sounds B1 to B4 of the four
基準音Sdとしては、各スピーカ7A〜7Dからのタイヤ音(走行音)B1〜B4に基づいて作成されたSdA〜SdDの4種類となる。運転者は、基準音SdA〜SdDと、警報音Soとの差(ずれ)を認知して、二輪車A1までの距離を直感的に正確に認知することが可能となる。この場合、警報音Soを聞き逃さないように、また運転者が基準音Sdにあまり気をとられないように、警報音Sdの音量は、基準音Sd(SdA〜SdD)の音量よりも大きくなるようにされる。勿論、警報音Soの音量は、二輪車A1までの距離が近いほど大きくされるが、基準音Sdとの対比によって、警報音Soの音量に基づく距離の把握を、単に警報音Soのみによって行う場合に比して、運転者ははるかに正確に認知することができる。
As the reference sound Sd, there are four types of SdA to SdD created based on the tire sounds (running sounds) B1 to B4 from the
前述した図3に示すような制御を行う具体的な制御例が、図7、図8のフローチャートに示される。以下、このフローチャートについて説明するが、以下の説明でQはステップを示す。まず、図7のQ1において、カメラ10で撮影された画像(画像データ)とマイク11での集音データが読み込まれる。次いでQ2において、画像データの中から、危険物体が抽出される。この後、Q3において、危険物体が存在するか否かが判別される。このQ3の判別でNOのときは、Q1へ戻る。
Specific control examples for performing the control as shown in FIG. 3 are shown in the flowcharts of FIGS. Hereinafter, this flowchart will be described. In the following description, Q indicates a step. First, in Q1 of FIG. 7, an image (image data) taken by the
上記Q3の判別でYESのときは、Q4において、危険物体の危険度が算出される。次いで、Q5において、危険度のもっとも高い危険物体の方位と距離が算出される。この後、Q6において、警報すべき危険物体の種類に応じた警報音So(情報提供音)の音の種類と危険物体までの距離に応じた音量と危険物体の方位とが設定される。次いで、Q7において、後述のようにして基準音Sdが設定される。この後、Q8において、警報音Soと基準音Sdとの出力制御が行われる。 If the determination in Q3 is YES, the danger level of the dangerous object is calculated in Q4. Next, in Q5, the direction and distance of the dangerous object with the highest degree of danger are calculated. Thereafter, in Q6, the sound type of the alarm sound So (information providing sound) corresponding to the type of the dangerous object to be alarmed, the volume corresponding to the distance to the dangerous object, and the direction of the dangerous object are set. Next, at Q7, the reference sound Sd is set as described later. Thereafter, in Q8, output control of the alarm sound So and the reference sound Sd is performed.
上記Q7での基準音の作成の詳細が図8に示される。この図8のQ11において、基準音データが呼び出される(各タイヤB1〜B4の基準音の呼出)。この後Q12において、基準音の音量が、運転者から各タイヤ8A〜8Dまでの距離の差に応じて調整される(運転者に近いタイヤ音ほど音量大)。そして、Q13において、各基準音の音量が警報音(情報提供音)Soの音量よりも低くなるように調整される。
Details of the creation of the reference sound in Q7 are shown in FIG. In Q11 of FIG. 8, the reference sound data is called (calling of the reference sounds of the tires B1 to B4). Thereafter, in Q12, the volume of the reference sound is adjusted according to the difference in distance from the driver to each of the
図4は、本発明の第2の実施形態を示すものである。本実施形態では、基準音Sdが、危険物体A1の方位と同一方向となるように設定してある。すなわち、図4では、危険物体A1が、右前のタイヤB1の方向にあるので、この場合は、基準音Sdが、タイヤ音B1〜B4のうち右前のタイヤ8Aのタイヤ音B1のみとされる。
FIG. 4 shows a second embodiment of the present invention. In the present embodiment, the reference sound Sd is set to be in the same direction as the direction of the dangerous object A1. That is, in FIG. 4, since the dangerous object A1 is in the direction of the right front tire B1, in this case, the reference sound Sd is only the tire sound B1 of the
本実施形態での制御例が、図7,図9のフローチャートに示され、図7のQ7に示すステップの詳細が、図9に示される。なお、図7のフローチャートは前記実施形態と同じなので(このことは以下の第3の実施形態以下においても同じ)、図7についての重複した説明は省略する。図9のQ21において、各タイヤ音B1〜B4のデータが読み出される(図8のQ11対応)。この後Q22において、基準音の音量を、運転者から各タイヤ8A〜8Dまでの距離に応じて調整される(図8のQ12に対応)。この後、Q23において、危険物体A1の存在する方向が算出される。次いでQ24において、危険物体A1が存在する方向と同じ方向の基準音となるように各スピーカ7A〜7Dでの音量が設定される。なお、図4の例では、タイヤ8Aの方向に危険物体A1が存在するために、このタイヤ8Aにもっとも近いスピーカ7Aからのみ基準音が出力されるが、危険物体A1の存在する方向によっては、2以上のスピーカから出力される場合もある。そして、Q25において、Q24で設定された基準音の音量が警報音Soの音量よりも低くなるように調整される(図8のQ13対応)。
An example of control in the present embodiment is shown in the flowcharts of FIGS. 7 and 9, and details of steps shown in Q7 of FIG. 7 are shown in FIG. Since the flowchart of FIG. 7 is the same as that of the above-described embodiment (this is the same in the following third embodiment and the following), redundant description of FIG. 7 is omitted. In Q21 of FIG. 9, the data of each tire sound B1 to B4 is read (corresponding to Q11 of FIG. 8). Thereafter, in Q22, the volume of the reference sound is adjusted according to the distance from the driver to each of the
図5は、本発明の第3の実施形態を示すものである。本実施形態では、危険物体A1の存在する方向において、危険物体A1よりもさらに遠方に存在する物体A2についての音をも基準音として利用するようにしたものである。そして、前記第2の実施形態と同様に、危険物体A1の方向を、タイヤ音に基づく第1基準音と遠方に存在する物体A2に基づくの第2基準音でもって示すようにしてある。本実施形態では、第1基準音と第2基準音とを、時間をずらして出力するようにしてある。本実施形態によれば、危険物体A1までの距離を、運転者の近くからのタイヤ音に基づく第1基準音と、危険物体A1よりも遠方にある物体A2に基づく第2基準音との2つ設定することによって、危険物体A1までの距離を、警報音に基づいてより正確に認知できるようになる。なお、物体A2としては、警報対象となる危険物体の種類と同一のもの(車両、二輪車あるいは歩行者)を選択するのが好ましく、基準音の種類としても、物体A2の種類に応じたものとなるように設定するのが好ましいものである。 FIG. 5 shows a third embodiment of the present invention. In the present embodiment, in the direction in which the dangerous object A1 exists, the sound of the object A2 that is further away from the dangerous object A1 is also used as the reference sound. As in the second embodiment, the direction of the dangerous object A1 is indicated by the first reference sound based on the tire sound and the second reference sound based on the object A2 existing in the distance. In the present embodiment, the first reference sound and the second reference sound are output with the time shifted. According to the present embodiment, the distance to the dangerous object A1 is set to 2 of the first reference sound based on the tire sound from the vicinity of the driver and the second reference sound based on the object A2 farther from the dangerous object A1. With this setting, the distance to the dangerous object A1 can be recognized more accurately based on the alarm sound. As the object A2, it is preferable to select the same object (vehicle, two-wheeled vehicle or pedestrian) as the type of the dangerous object to be alarmed, and the type of the reference sound also depends on the type of the object A2. It is preferable to set so as to be.
図7、図10は、上記第3の実施形態の制御例を示すフローチャートであり、図7のQ7の詳細が図10に示される。この図10のQ31において、第1基準音としてのタイヤ音のデータが呼び出される(図8のQ11対応)。次いでQ32において、運転者から各タイヤまでの距離に応じて、各スピーカ7A〜7Dの音量が調整される(図8のQ12対応)。
7 and 10 are flowcharts showing a control example of the third embodiment, and details of Q7 in FIG. 7 are shown in FIG. In Q31 of FIG. 10, tire sound data as the first reference sound is called (corresponding to Q11 of FIG. 8). Next, in Q32, the volume of each
Q32の後、Q33において、危険物体A1の存在する方向が算出される。この後、Q34において、危険物体A1の存在する方向において、危険物体A1よりも遠方にある物体A2までの距離が算出される。この後、Q35において、物体A2までの距離に応じた第2基準音が算出される。そして、Q36において、各基準音の音量が警報音Soの音量よりも低くなるように調整される。 After Q32, in Q33, the direction in which the dangerous object A1 exists is calculated. Thereafter, in Q34, the distance to the object A2 farther than the dangerous object A1 in the direction in which the dangerous object A1 exists is calculated. Thereafter, in Q35, a second reference sound corresponding to the distance to the object A2 is calculated. In Q36, the volume of each reference sound is adjusted to be lower than the volume of the alarm sound So.
図6は、本発明の第4の実施形態を示すものである。本実施形態では、基準音を、タイヤ音の代わりに、車体の4隅に設けたマイク11(11A〜11D)で集音された道路環境音に基づいて作成するようにしてある。道路環境音に基づく基準音の作成は、図3に示す第1の実施形態の場合と同様にしてある。すなわち、各マイク11A〜11Dで集音された道路環境音のうち、運転者に近い順に音量が大きくされる。そして、危険物体A1の存在する方向に警報音Soが定位されるようにしてある。
FIG. 6 shows a fourth embodiment of the present invention. In the present embodiment, the reference sound is generated based on road environment sound collected by the microphones 11 (11A to 11D) provided at the four corners of the vehicle body instead of the tire sound. The reference sound based on the road environment sound is created in the same manner as in the first embodiment shown in FIG. That is, the volume of the road environment sound collected by the
図7,図11は、上記第4の実施形態の制御例を示すフローチャートであり、図7におけるQ7の詳細が図11に示される。この図11のQ41において、マイク11A〜11Dから道路環境音が集音される。次いで、Q42において、各マイク11A〜11Dと運転者との距離に応じて、各スピーカ7A〜7Dの音量が調整される(運転者から近いマイクで集音された道路環境音ほど、このマイクに近いスピーカの音量が大きくされる)。そして、Q43において、基準音の音量が警報音Soの音量よりも低くなるように調整される。
7 and 11 are flowcharts showing a control example of the fourth embodiment, and details of Q7 in FIG. 7 are shown in FIG. In Q41 of FIG. 11, road environment sounds are collected from the
以上実施形態について説明したが、本発明は、実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲の記載された範囲において適宜の変更が可能である。勿論、本発明の目的は、明記されたものに限らず、実質的に好ましいあるいは利点として表現されたものを提供することをも暗黙的に含むものである。 Although the embodiments have been described above, the present invention is not limited to the embodiments, and appropriate modifications can be made within the scope of the claims. Of course, the object of the present invention is not limited to what is explicitly stated, but also implicitly includes providing what is substantially preferred or expressed as an advantage.
U:コントローラ
A1:危険物体(警報対象)
A2:物体(遠方の物体)
1:自動車
2:運転席
7A〜7D:スピーカ
8A〜8D:タイヤ
10:カメラ(危険物体検出)
11A〜11D:マイク
U: Controller A1: Dangerous object (warning target)
A2: Object (distant object)
1: Car 2: Driver's
11A-11D: Microphone
Claims (9)
前記距離検出手段で検出された前記警報対象物までの距離に応じた警報音を作成する警報音作成手段と、
運転者に認識させるための基準音を作成する基準音作成手段と、
前記警報音作成手段で作成された前記警報音と前記基準音作成手段で作成された前記基準音とを、同時あるいは時間的にずれたタイミングで出力する音出力手段と、
を備え、
前記基準音作成手段が、基準音を、前記警報音とは異なる異質音であって、自車両から前記警報対象物に至る前までの間で生じる音で、且つ該自車両における運転席の運転者から所定距離離間した位置の音として作成する、
ことを特徴とする車両用運転支援装置。 Distance detecting means for detecting the distance to the alarm target existing around the vehicle;
An alarm sound creating means for creating an alarm sound according to the distance to the alarm object detected by the distance detecting means;
A reference sound creating means for creating a reference sound for the driver to recognize;
A sound output means for outputting the warning sound created by the warning sound creating means and the reference sound created by the reference sound creating means simultaneously or at a timing shifted in time;
Equipped with a,
The reference sound creating means is a sound that is different from the warning sound and is generated before the vehicle reaches the alarm target object, and the driver's seat driving in the own vehicle. Created as a sound at a predetermined distance from the person,
A vehicle driving support apparatus characterized by the above.
前記基準音作成手段が、前記基準音を運転者から前記警報対象物に至る前までの間で生じる音として作成する、
ことを特徴とする車両用運転支援装置。 In claim 1,
The reference sound creation means creates a sound generated between the reference sound from the driver before reaching the alarm object,
A vehicle driving support apparatus characterized by the above.
前記基準音作成手段が、前記基準音を第1基準音として作成することに加えて、前記警報対象物の方向でかつ該警報対象物よりも遠方で生じる音として第2基準音を作成し、
前記音出力手段からは、前記第1基準音と第2基準音とが共に出力される、
ことを特徴とする車両用運転支援装置。 In claim 2,
In addition to creating the reference sound as the first reference sound , the reference sound creating means creates a second reference sound as a sound that occurs in the direction of the alarm object and further away from the alarm object,
The sound output means outputs both the first reference sound and the second reference sound.
A vehicle driving support apparatus characterized by the above.
前記第1基準音と第2基準音とが時間的にずらして出力される、
ことを特徴とする車両用運転支援装置。 In claim 3,
The first reference sound and the second reference sound are output with a time shift,
A vehicle driving support apparatus characterized by the above.
前記基準音の音量が、前記警報対象物までの距離または前記警報音の少なくとも一方に基づいて変更される、
ことを特徴とする車両用運転支援装置。 In claim 1,
The volume of the reference sound is changed based on at least one of the distance to the alarm object or the alarm sound,
A vehicle driving support apparatus characterized by the above.
前記基準音が、前記警報対象物の方向を示す方位情報を有している、
ことを特徴とする車両用運転支援装置。 In claim 1,
The reference sound has orientation information indicating the direction of the alarm object.
A vehicle driving support apparatus characterized by the above.
前記基準音が、あらかじめ記憶されている道路環境音またはマイクで集音された道路環境音に基づいて作成される、
ことを特徴とする車両用運転支援装置。 In claim 1,
The reference sound is created based on a road environment sound stored in advance or a road environment sound collected by a microphone.
A vehicle driving support apparatus characterized by the above.
前記基準音が、所定の基準音に前記道路環境音を組み合わせて合成された合成音とされる、
ことを特徴とする車両用運転支援装置。 In claim 7,
The reference sound is a synthesized sound synthesized by combining the road environment sound with a predetermined reference sound,
A vehicle driving support apparatus characterized by the above.
前記警報音の音量よりも前記基準音の音量が低くされる、
ことを特徴とする車両用運転支援装置。 In any one of Claims 1 thru | or 8,
The volume of the reference sound is lower than the volume of the warning sound ,
A vehicle driving support apparatus characterized by the above.
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