KR101241842B1 - 3차원 측위 장치 및 방법 - Google Patents

3차원 측위 장치 및 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR101241842B1
KR101241842B1 KR1020110103849A KR20110103849A KR101241842B1 KR 101241842 B1 KR101241842 B1 KR 101241842B1 KR 1020110103849 A KR1020110103849 A KR 1020110103849A KR 20110103849 A KR20110103849 A KR 20110103849A KR 101241842 B1 KR101241842 B1 KR 101241842B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
receiving angle
correlation
orthogonal pulse
transmitting apparatus
transmitting
Prior art date
Application number
KR1020110103849A
Other languages
English (en)
Inventor
김영억
김남문
전인호
Original Assignee
광운대학교 산학협력단
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 광운대학교 산학협력단 filed Critical 광운대학교 산학협력단
Priority to KR1020110103849A priority Critical patent/KR101241842B1/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR101241842B1 publication Critical patent/KR101241842B1/ko

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
    • G01S5/02—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using radio waves
    • G01S5/0284—Relative positioning
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
    • G01S5/02—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using radio waves
    • G01S5/0205—Details
    • G01S5/0215—Interference
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
    • G01S5/02—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using radio waves
    • G01S5/0284—Relative positioning
    • G01S5/0289—Relative positioning of multiple transceivers, e.g. in ad hoc networks

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Radar Systems Or Details Thereof (AREA)

Abstract

본 발명은 교차 배열 안테나를 통해 수신하는 직교 펄스를 이용해서 송신 장치와의 거리, 송신 장치와의 수평 수신각도 및 송신 장치와의 수직 수신각도를 계산하고 이를 바탕으로 보다 정확한 송신 장치의 3차원 위치를 추정하는 장치 및 방법에 관한 것이다.

Description

3차원 측위 장치 및 방법{Apparatus and method for three dimensional positioning}
본 발명은 UWB(ultra wideband) 펄스를 이용한 3차원 측위 기술에 관한 것으로서, 특히 방위각과 고도각의 측정에 직교성 펄스들 간의 상호 직교 특성을 기반으로 고 정밀 3차원 측위를 수행하는 측위 시스템 및 방법에 관한 것이다.
GPS(Global Positioning System는 전 지구적 위치 정보를 제공하는 무선 네비게이션(navigation) 시스템으로서, 상업적인 용도의 경우 약 50m 정도의 정확도를 제공하며, DGPS(Differential Global Positioning System)의 경우도 최대 약 5m 정도의 정확도까지만 기대할 수 있다. 하지만 GPS 시스템은 위성으로부터 송출되는 무선신호를 이용하기 때문에 실외 위주의 사용이 가능하며, 위치정보만을 제공하고 통신 및 네트워크 기능은 제공하지 않을 뿐만 아니라, 실내에서는 GPS 신호의 특성상 그 사 용이 제한될 수 밖에 없는 실정이다. 기지국을 중심으로 한 Cell-ID 방식의 경우는 각 기지국의 cell 반경에 의해 2차원(2D) 측위 만이 가능하며 측위 정밀도 또한 그 오차가 수백 m에서 수 Km에 이를 정도로 커서 그 응용에 많은 제약을 가지고 있으며, 특히 대형 쇼핑센터나 건물, 공장, 물류센터 및 지하시설과 같은 실내에서 신뢰성 있는 공간정보를 제공 하는 측위 기술은 전무한 실정이다.
본 발명의 실시예는 고 정밀, 고 신뢰도를 제공하는 3차원(3D) 측위 기술을 제공하고자 한다.
본 발명의 실시예는 안전사고의 위험이 존재하는 건설현장, 부두 하역장, 공장, 물류센터 등에서 발생할 수 있는 위험에 대해 조업자 및 관리자에게 통보하여 위험지역으로부터 벗어나거나 위험요소의 장비를 정지시켜 조업자의 안전을 확보하기 위한 정보를 제공하고자 한다..
본 발명의 실시예에 따른 3차원 측위 장치는 다수개의 안테나들이 배열형태로 교차해서 구성된 교차 배열 안테나부와, 상기 교차 배열 안테나부를 통해 수신되는 적어도 하나의 직교 펄스의 상관도를 계산하는 상관기와, 상기 적어도 하나 이상의 직교펄스 각각의 상관도를 기반으로 3차원 측위에 사용될 직교 펄스를 선택하는 선택부 및 상기 교차 배열 안테나부의 상기 안테나들을 통해 수신되는 상기 선택된 직교 펄스를 이용해서 송신 장치와의 거리, 상기 송신 장치와의 수평 수신각도 및 상기 송신 장치와의 수직 수신각도를 계산하고, 상기 송신 장치와의 거리, 상기 송신 장치와의 수평 수신각도 및 상기 송신 장치와의 수직 수신각도를 이용해서 상기 송신 장치의 위치를 추정하는 위치 추정부를 포함한다.
이때, 상기 교차 배열 안테나부를 통해 수신하는 신호에서 원하는 대역 외 불필요한 잡음을 제거하여 원하는 직교 펄스만을 통과시키는 대역통과 필터를 더 포함할 수 있다.
이때, 상기 적어도 하나의 직교 펄스의 신호 크기를 증폭하는 저잡음 증폭기를 더 포함할 수 있다.
이때, 상기 선택부는, 상기 교차 배열 안테나부에 포함된 안테나들 중에서 3차원 측위에 사용될 안테나를 선택하고, 상기 상관기를 통해 얻은 적어도 하나 이상의 직교펄스 각각의 상관도를 기반으로 상기 선택된 안테나들 각각에 적합한 직교 펄스를 선택할 수 있다.
여기서, 상기 선택부는, 안테나를 선택할 때, 수직 방향과 수평 방향의 안테나를 각각 2개 이상 선택할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따른 3차원 측위 장치의 측위 방법은, 다수개의 안테나들이 배열형태로 교차해서 구성된 교차 배열 안테나부를 통해 송신 장치에서 송신한 신호를 수신하는 단계와, 상기 교차 배열 안테나부를 통해 수신되는 적어도 하나의 직교 펄스의 상관도를 계산하는 단계와, 상기 적어도 하나 이상의 직교펄스 각각의 상관도를 기반으로 3차원 측위에 사용될 직교 펄스를 선택하는 단계와, 상기 교차 배열 안테나부의 상기 안테나들을 통해 수신되는 상기 선택된 직교 펄스를 이용해서 송신 장치와의 거리, 상기 송신 장치와의 수평 수신각도 및 상기 송신 장치와의 수직 수신각도를 계산하는 단계 및 상기 송신 장치와의 거리, 상기 송신 장치와의 수평 수신각도 및 상기 송신 장치와의 수직 수신각도를 이용해서 상기 송신 장치의 위치를 추정하는 단계를 포함한다.
본 발명은 교차 배열 안테나를 통해 수신하는 직교 펄스를 이용해서 송신 장치와의 거리, 송신 장치와의 수평 수신각도 및 송신 장치와의 수직 수신각도를 계산하고 이를 바탕으로 보다 정확한 송신 장치의 3차원 위치를 추정하는 장치 및 방법에 관한 것으로, 위험지역에서의 안전사고 예방은 물론, 긴급구난 및 방재, 사회 안전망과 같은 고 신뢰성 위치기반 서비스, 물류, 건설 및 공장 자동화 기술을 위한 기반 기술로 활용할 수 있을 뿐만 아니라 지능형 로봇의 위치 결정, 제어, 및 추적 기술 개발을 위한 기반 기술 연구/개발을 위한 핵심 자료 확보 및 핵심 기술로 활용할 수 있는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 3차원 측위 장치의 구성을 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 3차원 측위 장치에서 3차원 측위를 하는 과정을 도시한 흐름도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따라 3차원 측위를 위해 안테나를 선택한 예를 도시한 도면이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 3차원 측위 장치에서 송신 장치와의 거리와 수신각도를 이용해서 송신 장치의 위치를 추정하는 예를 설명하기 위한 도면이다.
본 발명은 교차 배열 안테나(cross array antenna)를 통해 수신하는 하나 이상의 직교펄스를 이용해서 직교펄스를 송신한 송신 장치의 3차원 위치를 추정하는 장치 및 추정 방법에 관한 것이다.
이하, 본 발명의 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 3차원 측위 장치의 구성을 도시한 도면이다.
도 1을 참조하면 3차원 측위 장치(100)는 교차 배열 안테나부(cross array antenna)(110), 대역통과 필터(120), 저잡음 증폭기(130), 상관기(140), 선택부(150) 및 위치 추정부(160)를 포함한다.
교차 배열 안테나부(cross array antenna)(110)는 다수개의 안테나(111, 112, 113)들을 포함하며, 안테나(111, 112, 113)들을 통해 송신 장치로부터 송신되는 신호를 수신한다. 이때, 안테나(111, 112, 113)들은 교차된 배열 형태로 배치된다.
대역통과 필터(BPF: Band Pass Filter)(120)는 교차 배열 안테나부(110)를 통하여 수신된 신호에서 펄스 신호의 대역외 불필요한 잡음을 제거하여 원하는 대역의 신호만을 필터링 하는 역할을 수행한다. 즉, 대역통과 필터(120)는 송신장치가 송신하는 송신신호를 대역 필터링해서 대역외 불필요한 잡음을 제거한 하나 이상의 직교 펄스를 출력한다.
저잡음 증폭기(LNA: Low Noise Amplifier)(130)는 대역통과 필터(120)를 통과한 직교 펄스를 신호의 크기를 증폭한다. 저잡음 증폭기(130)는 수신된 신호 중에 신호의 성분은 증폭을 하며 노이즈 성분은 가능한 억압하여 신호성분의 크기를 크게 한다. 펄스 신호는 잡음에 가장 민감하므로 저잡음 증폭기(130)를 사용하여 잡음지수를 최소한으로 낮게 한다. 저잡음 증폭기(130) 내에서 초단 증폭기의 잡음은 그대로 전달된다.
상관기(Correlator)(140)는 저잡음 증폭기(130)를 통과한 하나 이상의 직교펄스에 대해서 상관도를 측정한다.
선택부(150)는 교차 배열 안테나부(110)에 포함된 안테나들 중에서 3차원 측위에 사용될 안테나를 선택한다. 또한 선택부(150)는 상관기(140)를 통해 얻은 적어도 하나 이상의 직교펄스 각각의 상관도를 기반으로 선택된 안테나들 각각에 적합한 직교 펄스를 선택할 수 있다.
선택부(150)는 3차원 측위에 사용될 안테나를 아래 도 3과 같이 선택할 수 있다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따라 3차원 측위를 위해 안테나를 선택한 예를 도시한 도면이다.
도 3을 참조하면, (a)는 선택부(150)에서 3차원 측위를 위해 수직 방향의 안테나 3개와 수평 방향의 안테나 3개를 선택한 예이다. (b)는 선택부(150)에서 3차원 측위를 위해 수직 방향의 안테나 3개와 수평 방향의 안테나 2개를 선택한 예이다.
이와 같이 선택부(150)를 이용해서 3차원 측위를 위한 안테나의 수를 선택적으로 사용하게 되면서 복잡도를 감소 시킬 수 있다.
위치 추정부(160)는 선택부(150)를 통해 선택된 안테나와 선택된 직교 펄스를 이용해서 송신 장치와의 거리를 계산하고, 송신 장치와의 수평 수신각도와 수직 수신각도를 계산한다. 보다 상세하게는 위치 추정부(160)는 직교 펄스를 고속 푸리에 변환(FFT: Fast Fourier Transform)하고 Super-resolution를 이용해서 송신 장치와의 거리를 계산하고, 송신 장치와의 수평 수신각도와 수직 수신각도를 계산할 수 있다. 이때, Super-resolution에는 MUSIC, Matrix Pencil 등이 가능하다.
그리고, 위치 추정부(160)는 계산된 송신 장치와의 거리, 송신 장치와의 수평 수신각도 및 송신 장치와의 수직 수신각도를 이용해서 송신 장치의 위치를 추정한다. 위치 추정부(160)에서 송신 장치의 위치를 추정하는 방법은 아래 도 4를 참조한다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 3차원 측위 장치에서 송신 장치와의 거리와 수신각도를 이용해서 송신 장치의 위치를 추정하는 예를 설명하기 위한 도면이다.
도 4를 참조하면, 3차원 측위 장치(410)에서 송신 장치(420)까지의 거리(d), 송신 장치(420)와의 수평 수신각도(α) 및 송신 장치(420)와의 수직 수신각도(β)를 알면, 아래 <수학식 1>을 이용해서 송신 장치(420)의 3차원 위치를 추정할 수 있다.
[수학식 1]
z = d*sin(β)
x = d*cos(β)*sin(α)
y = d*cos(β)*cos(α)
이하, 상기와 같이 구성된 본 발명에 따른 3차원 측위 장치에서 3차원 측위를 하는 방법을 아래에서 도 2를 참조하여 설명한다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 3차원 측위 장치에서 3차원 측위를 하는 과정을 도시한 흐름도이다.
3차원 측위 장치(100)는 210단계에서 송신신호의 수신이 감지되는 자 확인한다.
210단계의 확인결과 송신신호가 수신되면, 3차원 측위 장치(100)는 220단계에서 송신신호를 대역 필터링 해서 대역외 불필요한 잡음을 제거해서 하나 이상의 직교 펄스를 획득한다.
그리고, 3차원 측위 장치(100)는 230단계에서 필터링된 직교 펄스를 신호의 크기를 증폭한다. 3차원 측위 장치(100)는 필터링된 직교 펄스를 증폭할 때, 노이즈 성분은 가능한 억압하여 신호성분의 크기를 증폭 시킨다.
그리고, 3차원 측위 장치(100)는 240단계에서 증폭된 직교 펄스의 상관도를 계산한다.
그리고, 3차원 측위 장치(100)는 250단계에서 교차 배열 안테나부에 포함된 안테나들 중에서 3차원 측위에 사용될 안테나를 선택하고, 직교펄스 각각의 상관도를 기반으로 선택된 안테나들 각각에 적합한 직교 펄스를 선택한다.
그리고, 3차원 측위 장치(100)는 260단계에서 선택된 안테나와 선택된 직교 펄스를 이용해서 송신 장치와의 거리를 계산하고, 송신 장치와의 수평 수신각도 및 송신 장치와의 수직 수신각도를 계산한다. 이때, 송신 장치와의 거리, 송신 장치와의 수평 수신각도 및 송신 장치와의 수직 수신각도는 Super-resolution를 통해 계산할 수 있다.
그리고, 3차원 측위 장치(100)는 270단계에서 계산된 송신 장치와의 거리, 송신 장치와의 수평 수신각도 및 송신 장치와의 수직 수신각도를 이용해서 송신 장치의 위치를 추정한다. 이때, 송신 장치의 위치는 상술한 <수학식 1>을 통해서 추정될 수 있다.
본 발명의 실시 예에 따른 방법들은 다양한 컴퓨터 수단을 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능 매체에 기록될 수 있다. 상기 컴퓨터 판독 가능 매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 상기 매체에 기록되는 프로그램 명령은 본 발명을 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 컴퓨터 소프트웨어 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다.
이상과 같이 본 발명은 비록 한정된 실시예와 도면에 의해 설명되었으나, 본 발명은 상기의 실시예에 한정되는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이러한 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다.
그러므로, 본 발명의 범위는 설명된 실시예에 국한되어 정해져서는 아니 되며, 후술하는 특허청구범위뿐 아니라 이 특허청구범위와 균등한 것들에 의해 정해져야 한다.
100; 3차원 측위 장치
110; 교차 배열 안테나부(cross array antenna)
120; 대역통과 필터
130; 저잡음 증폭기
140; 상관기
150; 선택부
160; 위치 추정부

Claims (14)

  1. 다수개의 안테나들이 배열형태로 교차해서 구성된 교차 배열 안테나부;
    상기 교차 배열 안테나부를 통해 수신되는 적어도 하나의 직교 펄스의 상관도를 계산하는 상관기;
    상기 교차 배열 안테나부에 포함된 안테나들 중에서 수직 방향과 수평 방향의 안테나를 각각 2개 이상 선택하고, 상기 계산된 상관도를 기반으로 기설정된 값 이상의 상관도를 갖는 직교 펄스를 선택하는 선택부; 및
    상기 선택된 직교 펄스를 이용해서 송신 장치와의 거리, 상기 송신 장치와의 수평 수신각도 및 상기 송신 장치와의 수직 수신각도를 계산하고, 상기 송신 장치와의 거리, 상기 송신 장치와의 수평 수신각도 및 상기 송신 장치와의 수직 수신각도를 이용해서 상기 송신 장치의 위치를 추정하는 위치 추정부를 포함하는
    3차원 측위 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 교차 배열 안테나부를 통해 수신하는 신호에서 원하는 대역 외 불필요한 잡음을 제거하여 원하는 직교 펄스만을 통과시키는 대역통과 필터를 더 포함하고,
    상기 상관기는,
    상기 대역통과 필터를 통과한 상기 적어도 하나의 직교 펄스의 상관도를 계산하는
    3차원 측위 장치.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 교차 배열 안테나부를 통해 수신하는 상기 적어도 하나의 직교 펄스의 신호 크기를 증폭하는 저잡음 증폭기를 더 포함하고,
    상기 상관기는,
    상기 저잡음 증폭기를 통해 증폭되어 출력되는 상기 적어도 하나의 직교 펄스의 상관도를 계산하는
    3차원 측위 장치.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 교차 배열 안테나부를 통해 수신하는 신호에서 원하는 대역 외 불필요한 잡음을 제거하여 원하는 직교 펄스만을 통과시키는 대역통과 필터; 및
    상기 대역통과 필터를 통해 필터링된 상기 적어도 하나의 직교 펄스의 신호 크기를 증폭하는 저잡음 증폭기를 더 포함하고,
    상기 상관기는,
    상기 저잡음 증폭기를 통해 증폭되어 출력되는 상기 적어도 하나의 직교 펄스의 상관도를 계산하는
    3차원 측위 장치.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 위치 추정부는,
    상기 선택된 안테나와 상기 선택된 직교 펄스를 이용해서 상기 송신 장치와의 거리, 상기 송신 장치와의 수평 수신각도 및 상기 송신 장치와의 수직 수신각도를 계산하고, 상기 송신 장치와의 거리, 상기 송신 장치와의 수평 수신각도 및 상기 송신 장치와의 수직 수신각도를 이용해서 상기 송신 장치의 위치를 추정하는
    3차원 측위 장치.
  6. 삭제
  7. 제1항에 있어서,
    상기 위치 추정부는,
    아래 <수학식 2>를 이용해서 상기 송신 장치의 위치를 추정하는
    3차원 측위 장치.
    [수학식 2]
    z = d*sin(β)
    x = d*cos(β)*sin(α)
    y = d*cos(β)*cos(α)
    여기서, d는 3차원 측위 장치에서 송신 장치까지의 거리이고, α는 3차원 측위 장치에서 측정한 송신 장치와의 수평 수신각도이고, β는 3차원 측위 장치에서 측정한 송신 장치와의 수직 수신각도이다.
  8. 다수개의 안테나들이 배열형태로 교차해서 구성된 교차 배열 안테나부를 통해 송신 장치에서 송신한 신호를 수신하는 단계;
    상기 교차 배열 안테나부를 통해 수신되는 적어도 하나의 직교 펄스의 상관도를 계산하는 단계;
    상기 교차 배열 안테나부에 포함된 안테나들 중에서 수직 방향과 수평 방향의 안테나를 각각 2개 이상 선택하고, 상기 계산된 상관도를 기반으로 기설정된 값 이상의 상관도를 갖는 직교 펄스를 선택하는 단계;
    상기 선택된 직교 펄스를 이용해서 송신 장치와의 거리, 상기 송신 장치와의 수평 수신각도 및 상기 송신 장치와의 수직 수신각도를 계산하는 단계; 및
    상기 송신 장치와의 거리, 상기 송신 장치와의 수평 수신각도 및 상기 송신 장치와의 수직 수신각도를 이용해서 상기 송신 장치의 위치를 추정하는 단계를 포함하는
    3차원 측위 장치의 측위 방법.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 교차 배열 안테나부를 통해 수신하는 신호에서 원하는 대역 외 불필요한 잡음을 제거하여 원하는 직교 펄스만을 필터링하는 단계를 더 포함하고,
    상기 적어도 하나의 직교 펄스의 상관도를 계산하는 단계는,
    대역통과 필터를 통과한 상기 적어도 하나의 직교 펄스의 상관도를 계산하는
    3차원 측위 장치의 측위 방법.
  10. 제8항에 있어서,
    상기 교차 배열 안테나부를 통해 수신하는 상기 적어도 하나의 직교 펄스의 신호 크기를 증폭하는 단계를 더 포함하고,
    상기 적어도 하나의 직교 펄스의 상관도를 계산하는 단계는,
    저잡음 증폭기를 통해 증폭되어 출력되는 상기 적어도 하나의 직교 펄스의 상관도를 계산하는
    3차원 측위 장치의 측위 방법.
  11. 제8항에 있어서,
    상기 교차 배열 안테나부를 통해 수신하는 신호에서 원하는 대역 외 불필요한 잡음을 제거하여 원하는 직교 펄스만을 필터링하는 단계; 및
    필터링된 상기 적어도 하나의 직교 펄스의 신호 크기를 증폭하는 단계를 더 포함하고,
    상기 적어도 하나의 직교 펄스의 상관도를 계산하는 단계는,
    저잡음 증폭기를 통해 증폭되어 출력되는 상기 적어도 하나의 직교 펄스의 상관도를 계산하는
    3차원 측위 장치의 측위 방법.
  12. 제8항에 있어서,
    상기 송신 장치와의 거리, 상기 송신 장치와의 수평 수신각도 및 상기 송신 장치와의 수직 수신각도를 계산하는 단계는,
    상기 선택된 안테나와 상기 선택된 직교 펄스를 이용해서 상기 송신 장치와의 거리, 상기 송신 장치와의 수평 수신각도 및 상기 송신 장치와의 수직 수신각도를 계산하는
    3차원 측위 장치의 측위 방법.
  13. 삭제
  14. 제8항에 있어서,
    상기 송신 장치의 위치를 추정하는 단계는,
    아래 <수학식 3>를 이용해서 상기 송신 장치의 위치를 추정하는
    3차원 측위 장치의 측위 방법.
    [수학식 3]
    z = d*sin(β)
    x = d*cos(β)*sin(α)
    y = d*cos(β)*cos(α)
    여기서, d는 3차원 측위 장치에서 송신 장치까지의 거리이고, α는 3차원 측위 장치에서 측정한 송신 장치와의 수평 수신각도이고, β는 3차원 측위 장치에서 측정한 송신 장치와의 수직 수신각도이다.
KR1020110103849A 2011-10-12 2011-10-12 3차원 측위 장치 및 방법 KR101241842B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020110103849A KR101241842B1 (ko) 2011-10-12 2011-10-12 3차원 측위 장치 및 방법

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020110103849A KR101241842B1 (ko) 2011-10-12 2011-10-12 3차원 측위 장치 및 방법

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR101241842B1 true KR101241842B1 (ko) 2013-03-11

Family

ID=48181563

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020110103849A KR101241842B1 (ko) 2011-10-12 2011-10-12 3차원 측위 장치 및 방법

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR101241842B1 (ko)

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3881367B2 (ja) * 2003-03-04 2007-02-14 日本電信電話株式会社 位置情報推定装置、その方法、及びプログラム
JP2009282009A (ja) 2008-04-25 2009-12-03 Rcs:Kk ３次元測位システム

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3881367B2 (ja) * 2003-03-04 2007-02-14 日本電信電話株式会社 位置情報推定装置、その方法、及びプログラム
JP2009282009A (ja) 2008-04-25 2009-12-03 Rcs:Kk ３次元測位システム

Similar Documents

Publication Publication Date Title
Lee et al. RFID-based real-time locating system for construction safety management
KR101240629B1 (ko) Ａｄｓ-ｂ 시스템이 탑재된 항공기를 이용한 미지신호 검출 및 발생원 위치 추정방법
Park et al. Performance test of wireless technologies for personnel and equipment proximity sensing in work zones
CN100588987C (zh) 位置估算方法与系统
Dempster et al. Interference localization for satellite navigation systems
EP3278132B1 (en) Method and apparatus for positioning a mobile terminal in a radio network
AU2015356865B2 (en) Electronic device for the near locating of a terrestrial object, and method of locating such an object
KR101555995B1 (ko) 다중 기준국 기반의 위성항법 기만신호의 검출 및 위치 추정 방법 및 장치
KR101693304B1 (ko) 정밀위치결정장치 및 이를 이용한 임야에서의 정밀위치결정방법
CN104808226A (zh) 一种基于协同定位的终端间定向方法及其装置
CN103995250A (zh) 射频标签轨迹追踪方法
Yao et al. Integrity monitoring for Bluetooth low energy beacons RSSI based indoor positioning
JP2017142180A (ja) 位置推定方法及び位置推定システム
Tang et al. Improving performance of pedestrian positioning by using vehicular communication signals
Chugunov et al. Experimental evaluation of uwb local navigation system performance used for pedestrian and vehicle positioning in outdoor urban environments
WO2014151164A1 (en) Directional pruning of transmitters to improve position determination
Deepika et al. Design & development of location identification using RFID with WiFi positioning systems
KR101241842B1 (ko) 3차원 측위 장치 및 방법
CN117269989A (zh) 一种基于ins辅助的GNSS欺骗的检测方法及系统
Chiu et al. Seamless outdoor-to-indoor pedestrian navigation using GPS and UWB
JP6483743B2 (ja) 偽装信号判定装置
Ma Integration of GPS and cellular networks to improve wireless location performance
Singal et al. A Review on GPS and its Applications in Computer Science
Dehghan et al. A multi-step Gaussian filtering approach to reduce the effect of non-Gaussian distribution in aerial localization of an RF source in NLOS condition
KR101392068B1 (ko) 기저선 정보를 이용한 위성항법시스템의 고장 검출 장치 및 그 방법

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20160222

Year of fee payment: 4

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20170302

Year of fee payment: 5

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20180223

Year of fee payment: 6

LAPS Lapse due to unpaid annual fee