KR101241354B1 - Vector control method - Google Patents

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Abstract

본 발명은 고속전철용 추진 제어장치의 평지 및 구배에서 기동특성이 개선된 벡터제어방법에 관한 것으로서, 특히 벡터제어방법에 의해 제어되는 고속전철용 추진제어장치의 초기 기동시 회전자의 여자전류와 토크전류 기울기가 다르게 증가하도록 하여 초기 기동시 슬립주파수를 정격슬립주파수로 높게 설정하여 출력전압이 상승되도록 하므로서, 고속전철의 초기 기동시 기존의 간접벡터제어방법에서 슬립주파수를 작게 설정함에 기인하여 발생하는 고속전철의 출발시 떨림현상을 제거하고, 차량의 출발은 소프트하게 하면서도 평지 및 구배에서의 기동특성이 향상되면서 빨라지도록 한 고속전철용 추진제어장치의 평지 및 구배에서 기동특성이 개선된 벡터제어방법에 관한 것이다.

Figure R1020060076781

고속전철, 추진제어장치, 벡터제어방법, 초기기동, 슬립주파수제어, 슬립리미터, 여자전류, 토크전류,

The present invention relates to a vector control method having improved maneuverability in the flat and gradient of the propulsion control device for high-speed train, in particular, the excitation current of the rotor during the initial start-up of the propulsion control device for high-speed train controlled by the vector control method It is caused by setting the slip frequency small in the existing indirect vector control method during the initial startup of high-speed train by increasing the torque current slope differently so that the slip frequency is set to the rated slip frequency at initial start-up to increase the output voltage. Vector control with improved maneuverability in the flat and gradient of high-speed train propulsion control devices that eliminates the phenomena at the start of high-speed trains and makes the vehicle softer while improving the maneuverability on the flat and slope. It is about a method.

Figure R1020060076781

High speed train, propulsion controller, vector control method, initial start, slip frequency control, slip limiter, excitation current, torque current,

Description

고속전철용 추진제어장치의 평지 및 구배에서 기동특성이 개선된 벡터제어방법{Vector control method}Vector control method with improved maneuverability on flat and slope of propulsion control system for high-speed trains {Vector control method}

도 1 은 고속전철에 장착된 추진제어장치를 보인 블럭도.1 is a block diagram showing a propulsion control device mounted on a high-speed train.

도 2 는 종래의 벡터제어방법을 보인 로직도.2 is a logic diagram showing a conventional vector control method.

도 3 은 종래 벡터제어방법에 적용되는 슬립주파수 계산방법을 보인 도면.3 is a diagram illustrating a slip frequency calculation method applied to a conventional vector control method.

도 4 는 본 발명의 벡터제어방법을 보인 로직도.4 is a logic diagram showing a vector control method of the present invention.

도 5 는 본 발명의 벡터제어방법에 적용되는 슬립주파수 계산방법을 보인 도면.5 is a diagram showing a slip frequency calculation method applied to the vector control method of the present invention.

*도면의 주요부분에 대한 부호의 설명*Description of the Related Art [0002]

1: 주변압기, 2; 컨버터, 1: ambient pressure, 2; Converter,

3: 인버터, 4: 견인전동기,3: inverter, 4: traction motor,

5: 토크연산기, 6: 전류제어기,5: torque operator, 6: current controller,

7: PWM제어기, 8: 회전자주파수연산/좌표변환기,7: PWM controller, 8: rotor frequency operation / coordinate converter,

9: 슬립주파수 제어기, 10: 슬립리미터,9: slip frequency controller, 10: slip limiter,

본 발명은 고속전철용 추진 제어장치의 평지 및 구배에서 기동특성이 개선된 벡터제어방법에 관한 것으로서, 특히 고속전철의 초기 기동시 기존의 간접벡터제어방법에서 슬립주파수를 작게 설정함에 기인하여 발생하는 고속전철의 출발시 떨림현상을 제거하고, 차량의 출발은 소프트하게 하면서도 평지 및 구배에서의 기동특성이 향상되면서 빨라지도록 한 고속전철용 추진제어장치의 평지 및 구배에서 기동특성이 개선된 벡터제어방법에 관한 것이다.The present invention relates to a vector control method having improved maneuverability in the flat and gradient of a propulsion control device for a high-speed train, in particular, which occurs due to a small slip frequency in the existing indirect vector control method during initial start-up of a high-speed train. The vector control method improves the maneuverability on the flat and gradient of the propulsion control device for the high speed train, which eliminates the phenomena at the start of the high-speed train and makes the vehicle start smooth while improving the maneuverability on the plain and the slope. It is about.

일반적으로 고속전철용 추진제어장치는 도 1 에 도시된 바와 같이 가선으로부터 공급된 AC 25000V가 주변압기(1)를 통해 AC 1400V로 감소되고, 상기 감소된 AC 1400V 전압이 컨버터(2)로 입력되어 고속열차의 추진제어장치의 역할을 수행한다.  In general, as shown in FIG. 1, the propulsion control device for a high-speed train may reduce AC 25000V supplied from a live wire to AC 1400V through the peripheral pressure transformer 1, and the reduced AC 1400V voltage may be input to the converter 2. It serves as a propulsion control device for high speed trains.

고속전철용 추진제어장치는 컨버터부(2)와 인버터(3)로 구성되고, 상기 컨버터부(2)는 입력된 AC 1400V를 DC 2800V로 변환하여 인버터부(3)의 입력으로 공급하고, 상기 인버터부(3)는 제어장치의 제어전류에 따라 DC 2800V를 AC 0~2183V로 변환하여 열차 운행 속도와 운전 지령에 따라 가변하여 견인전동기(4)에 공급하게 된다.Propulsion control device for a high-speed train is composed of a converter unit 2 and an inverter (3), the converter unit converts the input AC 1400V to DC 2800V to supply to the input of the inverter unit 3, The inverter unit 3 converts DC 2800V into AC 0 ~ 2183V according to the control current of the control device, and varies it according to the train running speed and the driving command to supply the traction motor 4.

도 1 에서 보는 바와 같이 인버터부(3)는 동시에 2개의 견인전동기(4)에 전원을 공급하여 추진 및 전기 제동의 기능을 수행한다. As shown in FIG. 1, the inverter unit 3 simultaneously supplies power to two traction motors 4 to perform propulsion and electric braking functions.

추진시 DC링크 전압을 이용하여 전동기 제어시 필요한 전압을 PWM(펄스폭변조)하여 제어하며, 간접벡터제어방법에 의해 인버터부(3)를 제어한다.When the propulsion is controlled by using a DC link voltage to control the voltage required for the motor control (PWM), and controls the inverter unit 3 by the indirect vector control method.

도 2 는 고속전철용 추진제어장치의 제어를 위한 벡터제어방법을 보인 로직도로서,2 is a logic diagram showing a vector control method for controlling a propulsion control device for a high-speed train,

간접벡터 제어 방법은 회전자주파수연산/좌표변환기(8)에서 전동기(4)의 회전수를 측정하여 회전자의 주파수(Fr)를 구하고, d 축전류(여자전류)와 q축 전류(토크전류)가 90ㅀ의 위상차를 갖도록 즉, 여자전류와 토크전류가 서로 간섭이 되지 않도록 슬립주파수(F* sl) 를 슬립주파수제어기(9)의 슬립주파수연산기가 피드포어드(Feedforward)로 계산한다. Indirect vector control method calculates the frequency (Fr) of the rotor by measuring the number of revolutions of the motor (4) in the rotor frequency operation / coordinate converter (8), d-axis current (excitation current) and q-axis current (torque current) The slip frequency (F * sl ) is calculated as the feedforward by the slip frequency operator of the slip frequency controller 9 so that) has a phase difference of 90 Hz, that is, the excitation current and the torque current do not interfere with each other.

그리고, 회전자주파수(Fr) 와 슬립주파수(F* sl)를 더하여 인버터 주파수(F* inv)를 계산하고 이를 적분하여 회전각(θe)을 구하고, 이 회전각을 이용하여 전류제어를 위한 정지좌표에서 동기좌표로 변환을 수행한다. In addition, the inverter frequency (F * inv ) is calculated by adding the rotor frequency (F r ) and the slip frequency (F * sl ) and integrated to obtain the rotation angle (θ e ), and the current control is performed using the rotation angle. Convert from stop coordinates to synchronized coordinates.

고속열차와 같은 차량은 초기 기동시 서서히 움직이는 소프트 스타트 제어가 수행되어야 하며, 역행 지령시 토크제어를 위하여 여자전류를 서서히 미리 증가시키고 여자전류가 설정된 전류에 도달하면 토크전류를 증가시켜 토크 제어를 수행한다.In the case of a high speed train, soft start control that moves slowly during initial start-up should be performed.In case of backlashing command, soft start control is gradually increased in advance, and when the exciting current reaches the set current, torque control is performed by increasing the torque current. do.

한편, 벡터제어를 위한 토크연산기(5), 전류제어기(6), 회전주파수 연산 및 좌표변환기(8), PWM제어기(7)가 더 구성되고,On the other hand, the torque operator 5, the current controller 6, the rotation frequency calculation and coordinate converter 8, the PWM controller 7 for the vector control is further configured,

상기 토크 연산기(5)는 토크지령(T* M)에 대하여 토크전류(i* qse) 와 여자전 류(i* dse)를 연산하고, 상기 전류제어기(6)는 토크 연산기(5)의 출력 전류와 실제로 전동기(4)에 흐른 전류를 비교하여 지령치의 전류가 흐르도록 하는 동기좌표계 비례적분제어기로 구성된다. The torque calculator 5 calculates the torque current i * qse and the excitation current i * dse with respect to the torque command T * M , and the current controller 6 outputs the torque calculator 5. It consists of a synchronous coordinate system proportional integral controller which compares an electric current with the electric current which flowed in the electric motor 4, and makes a current of a command value flow.

회전자주파수연산/좌표변환기(8)는 회전각(θe)을 이용하여 정지좌표계의 전류 성분을 회전 좌표계의 성분으로 변환시키고, 상기 PWM 제어기(7)는 공간전압벡터변조 방식으로 인버터 출력전압(V* M-con)을 제어한다.The rotor frequency operation / coordinate converter 8 converts the current component of the stationary coordinate system into the component of the rotational coordinate system using the rotation angle θ e , and the PWM controller 7 converts the inverter output voltage using the spatial voltage vector modulation method. Control (V * M -con)

상기 설명과 같은 벡터제어방법의 구현을 위해서는 도 3 과 같은 슬립주파수 제어방법이 적용되어야 하는데, In order to implement the vector control method as described above, the slip frequency control method as shown in FIG. 3 should be applied.

슬립주파수 제어방법은 초기 토크지령(T* N)에 의하여 t0 구간에서는 여자전류(i* dse)를 t0시간 동안 증가시키고, 여자전류(i* dse)가 증가된 후 t1 구간에서는 토크 전류(i* qse) 기울기를 증가시키면 그때의 슬립주파수(F* sl)는 토크 전류의 증가기울기와 같이 증가하게 된다. The slip frequency control method increases the excitation current (i * dse ) for t0 time in the t0 section by the initial torque command (T * N ), and increases the excitation current (i * dse ) for the torque current (i in the t1 section. * qse ) If the slope is increased, then the slip frequency (F * sl ) increases with increasing slope of torque current.

종래의 벡터제어방법은 전동기의 속도센서가 60ppr 이하의 저 정밀 센서를 사용하는 차량시스템에서는 초기에 속도센서의 값이 신뢰할 수 없는 값으로 측정되므로 회전자주파수가 정확한 값이 아닌 상태에서 슬립주파수를 작게 제어하면 초기 기동시 작은 전압이 출력되게 되어 차량 출발시 떨림 현상이 발생하는 문제점이 있 었다.According to the conventional vector control method, in a vehicle system in which a speed sensor of a motor uses a low precision sensor of 60ppr or less, the value of the speed sensor is initially measured as an unreliable value, so that the slip frequency is changed when the rotor frequency is not accurate. If the control is small, a small voltage is output at the initial start-up, which causes a problem of shaking when the vehicle starts.

또한, 차량이 평탄 선로에 정지해 있다가 출발 시에는 차량이 기동은 되지만 차량이 경사도를 가진 구배에 정차해 있다가 출발 시에는 차량이 뒤로 밀리는 현상이 발생한다. 차량이 뒤로 밀린 후 경사도를 차고 올라가면 다행이지만 경사도가 급한 곳에서는 대부분 뒤로 밀리어 올라가지 못하고 고장을 발생한다. In addition, when the vehicle is stopped on a flat track and the vehicle is started at the start, the vehicle is stopped on the gradient with the slope and the vehicle is pushed back at the start. If the vehicle is pushed backwards and climbs up the slope, it is fortunate but most of the places where the slope is urgent do not go backwards and fail.

이러한 문제점의 원인은 종래의 벡터제어방법이 여자전류가 증가한 후에 토크전류를 증가시키므로 초기 슬립주파수가 서서히 증가되므로 인버터의 출력전압 (V* M-con)이 0 부터 시작하기 때문이며, 인버터의 주파수가 증가하면 전동기 기준주파수(Fbase) 이후에 비로서 최대의 출력전압(V* M)이 출력되므로 초기 기동이 불안정해지는 것이다.The cause of this problem is that the conventional vector control method increases the torque current after increasing the excitation current, so that the initial slip frequency gradually increases, so the output voltage (V * M -con) of the inverter starts from zero. If increasing, since the maximum output voltage (V * M ) is output after the motor reference frequency (Fbase), the initial starting becomes unstable.

따라서, 상기 문제점을 해결하기 위한 본 발명은 벡터제어방법에 의해 제어되는 고속전철용 추진제어장치의 초기 기동시 회전자의 여자전류와 토크전류 기울기가 다르게 증가하도록 하여 초기 기동시 슬립주파수를 정격슬립주파수로 높게 설정하여 출력전압이 상승되도록 하므로서, 고속전철의 초기 기동시 기존의 간접벡터제어방법에서 슬립주파수를 작게 설정함에 기인하여 발생하는 고속전철의 출발시 떨림현상을 제거하고, 차량의 출발은 소프트하게 하면서도 평지 및 구배에서의 기동특성이 향상되면서 빨라지도록 한 고속전철용 추진제어장치의 평지 및 구배에서 기동특성이 개선된 벡터제어방법을 제공함을 목적으로 한다.Therefore, the present invention for solving the above problems is to increase the excitation current and torque current slope of the rotor during initial startup of the propulsion control device for high-speed train controlled by the vector control method so that the slip frequency at the initial startup rated slip By setting the frequency high so that the output voltage rises, it eliminates the phenomena at the start of the high-speed train, which is caused by setting the slip frequency small in the existing indirect vector control method during the initial start-up of the high-speed train. It is an object of the present invention to provide a vector control method having improved maneuverability in the flat and gradient of a propulsion control device for a high-speed train, which is soft, but also accelerated as the maneuverability in the flat and gradient is improved.

이하, 첨부된 도면 도 4 와 도 5 를 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 예를 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings, FIGS. 4 and 5.

본 발명의 설명에 있어서 종래와 동일한 구성요소에 대해서는 동일부호 표기하여 중복설명을 피하기로 한다.In the description of the present invention, the same components as in the prior art will be denoted by the same reference numerals to avoid redundant description.

상기 도면에 의하면, 본 발명의 벡터제어방법은,According to the drawings, the vector control method of the present invention,

벡터제어방법에 의해 제어되는 고속전철용 추진제어장치의 초기 기동시 여자전류의 기울기를 일정시간(t0+t1)의 범위내에서 증가시키는 제 1 단계; 상기 제 1 단계로부터 여자전류의 기울기가 일정시간(t0+t1)의 범위내에서 증가시, 토크전류의 기울기를 상기 여자전류의 기울기와는 서로 다른 일정시간(t0)의 범위내에서 서로 다른 기울기로 증가시켜 고속전철용 추진제어장치의 초기 기동시 슬립주파수를 정격슬립주파수로 증가시키는 제 2 단계; 및, 상기 제 2 단계로부터 증가되는 정격슬립주파수로 인버터 주파수를 제어하여 인버터의 출력전압을 상승시키는 제 3 단계; 를 포함하여 진행하는 것이다.A first step of increasing the inclination of the excitation current at the time of initial startup of the propulsion control device for the high speed train controlled by the vector control method within a range of a predetermined time (t0 + t1); When the slope of the excitation current increases from the first step within a range of a constant time t0 + t1, the slope of the torque current is different from the slope of the excitation current that is different from the slope of the predetermined time t0. A second step of increasing the slip frequency to the rated slip frequency at the initial start of the propulsion control device for the high-speed train by increasing the pressure; And a third step of increasing the output voltage of the inverter by controlling the inverter frequency at the rated slip frequency increased from the second step. .

또한, 슬립주파수를 계산하는 슬립주파수제어기(9)의 슬립주파수 연산기 출력단에 슬립리미터(10)를 추가하여 슬립주파수가 정격슬립주파수 내에서 제어되도록 한 것을 특징으로 한다.In addition, a slip limiter 10 is added to the slip frequency calculator output terminal of the slip frequency controller 9 for calculating the slip frequency, so that the slip frequency is controlled within the rated slip frequency.

이와 같이 구성된 본 발명의 동작을 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, the operation of the present invention will be described.

본 발명은 벡터제어방법에 의해 제어되는 고속전철용 추진제어장치의 초기 기동특성을 좋게 하고, 출력전압을 증가시키기 위하여 슬립주파수를 정격슬립주파수로 제어한다. The present invention controls the slip frequency to the rated slip frequency in order to improve the initial starting characteristics of the propulsion control device for high speed trains controlled by the vector control method and to increase the output voltage.

이를 위하여 도 4 에 도시된 바와 같이 슬립주파수(F*inv)를 연산하는 슬립주파수제어기(9)의 슬립주파수 연산기 출력단에 슬립리미터(10)를 추가하였다.To this end, as shown in FIG. 4, a slip limiter 10 is added to an output terminal of a slip frequency calculator of a slip frequency controller 9 that calculates a slip frequency F * inv.

그리고, 도 5 에는 본 발명에 적용되는 슬립주파수 계산방법을 도시한 것으로서, 일정자속제어를 위한 슬립주파수(F*sl)은 아래의 식 (1)과 같이 계산된다.5 illustrates a slip frequency calculation method applied to the present invention, and the slip frequency F * sl for the constant flux control is calculated as in Equation (1) below.

식(1) ---

Figure 112006057938394-pat00001
Formula (1) ---
Figure 112006057938394-pat00001

추진제어장치의 초기 기동시 슬립주파수를 크게 하기 위하여 도 5 와 같이 여자전류의 증가구간을 t0+t1 동안 증가시키고, 동시에 토크전류의 기울기를 여자전류의 기울기보다 빠르게 t0 시간동안 증가시킨다. In order to increase the slip frequency at the initial start of the propulsion control device, as shown in FIG. 5, the increase period of the excitation current is increased for t0 + t1, and the slope of the torque current is increased for the t0 time faster than the slope of the excitation current.

그러면 식(1)에 의하여 t0 구간에서는 분모의 값(여자전류값)이 분자의 값(토크전류값)보다 작으므로 슬립주파수는 임의의 커다란 값으로 계산된다. Then, according to Equation (1), the slip frequency is calculated to be any large value because the value of the denominator (excitation current value) is smaller than the value of the numerator (torque current value) in the interval t0.

이 커다란 값은 슬립리미터(10)에 의하여 정격 슬립주파수로 제한한다.This large value is limited by the slip limiter 10 to the rated slip frequency.

그리고, t1 구간에서는 토크전류는 전부 증가하여 일정한 값을 가지고 여자전류는 계속 증가하므로 슬립주파수는 정격슬립주파수 보다는 작은 값으로 계산된다.In the t1 section, the torque current increases and the excitation current continues to increase, and the slip frequency is calculated to be smaller than the rated slip frequency.

또한 t3 구간에서는 토크지령에 의한 기준 슬립주파수로 계산되어 토크제어가 정상적으로 수행되는 구간이다.In addition, in the t3 section, the torque control is normally performed by calculating the reference slip frequency based on the torque command.

결론적으로 초기 기동시 본 발명의 벡터제어방법을 적용하게 되면, 인버터 주파수가 정격슬립 주파수로 제어가 되기 때문에 인버터의 출력전압(V*M-con)은 0 에서부터 시작하는 것이 아니라 임의의 V*1의 값에서부터 시작하여 V*M까지 제어 범위를 가지면서 제어 된다. In conclusion, when the vector control method of the present invention is applied at initial start-up, since the inverter frequency is controlled at the rated slip frequency, the output voltage of the inverter (V * M-con) does not start from 0, but rather any V * 1. It is controlled starting from the value of and having a control range up to V * M.

이러한 방법으로 제어가 이루어지면 초기 기동시 차량의 떨림 현상이 제거되고, 경사가 있는 구배에서 기동할 때에도 차량이 뒤로 밀리면서 고장이 나는 현상이 제거되어 빠른 기동 특성을 가지면서 차량이 기동할 수 있게 되는 것이다.In this way, control of the vehicle is eliminated during initial start-up, and the vehicle is pushed backwards, even when starting on a sloped slope, to eliminate the phenomenon that the vehicle can be started with fast maneuverability. Will be.

이상에서 설명한 바와 같이 본 발명은 벡터제어방법에 의해 제어되는 고속전철용 추진제어장치의 초기 기동시 회전자의 여자전류와 토크전류 기울기가 다르게 증가하도록 하여 초기 기동시 슬립주파수를 정격슬립주파수로 높게 설정하여 출력전압이 상승되도록 하므로서, 고속전철의 초기 기동시 기존의 간접벡터제어방법에서 슬립주파수를 작게 설정함에 기인하여 발생하는 고속전철의 출발시 떨림현상을 제거하고, 차량의 출발은 소프트하게 하면서도 평지 및 구배에서의 기동특성이 향상되면서 빨라지도록 한 고속전철용 추진제어장치의 평지 및 구배에서 기동특성이 개선된 벡터제어방법을 제공하는 효과를 기대할 수 있다.As described above, the present invention allows the excitation current and torque current gradient of the rotor to be increased differently at the initial startup of the propulsion control device for the high speed train controlled by the vector control method so that the slip frequency at the initial startup is increased to the rated slip frequency. By setting the output voltage to increase, the start-up of the high-speed train eliminates the shaking at the start of the high-speed train, which is caused by setting the slip frequency small in the existing indirect vector control method. It is expected that the effect of providing a vector control method with improved maneuverability in the flat and slope of the propulsion control device for high-speed trains to be accelerated as the maneuverability in the flat and slope is improved can be expected.

Claims (2)

벡터제어방법에 의해 제어되는 고속전철용 추진제어장치의 초기 기동시 여자전류의 기울기를 일정시간(t0+t1)의 범위내에서 증가시키는 제 1 단계;A first step of increasing the inclination of the excitation current at the time of initial startup of the propulsion control device for the high speed train controlled by the vector control method within a range of a predetermined time (t0 + t1); 상기 제 1 단계로부터 여자전류의 기울기가 일정시간(t0+t1)의 범위내에서 증가시, 토크전류의 기울기를 상기 여자전류의 기울기와는 서로 다른 일정시간(t0)의 범위내에서 서로 다른 기울기로 증가시켜 고속전철용 추진제어장치의 초기 기동시 슬립주파수를 정격슬립주파수로 증가시키는 제 2 단계; 및,When the slope of the excitation current increases from the first step within a range of a constant time t0 + t1, the slope of the torque current is different from the slope of the excitation current that is different from the slope of the predetermined time t0. A second step of increasing the slip frequency to the rated slip frequency at the initial start of the propulsion control device for the high-speed train by increasing the pressure; And 상기 제 2 단계로부터 증가되는 정격슬립주파수로 인버터 주파수를 제어하여 인버터의 출력전압을 상승시키는 제 3 단계; 를 포함하여 진행하는 것을 특징으로 하는 고속전철용 추진제어장치의 평지 및 구배에서 기동특성이 개선된 벡터제어방법.A third step of increasing the output voltage of the inverter by controlling the inverter frequency at the rated slip frequency increased from the second step; The vector control method of the improved maneuvering characteristics in the flat and gradient of the propulsion control device for high-speed train, characterized in that the progress. 제 1 항에 있어서, 슬립주파수를 계산하는 슬립주파수제어기의 슬립주파수 연산기 출력단에 슬립리미터를 추가하여 슬립주파수가 정격슬립주파수 내에서 제어되도록 한 것을 특징으로 하는 고속전철용 추진제어장치의 평지 및 구배에서 기동특성이 개선된 벡터제어방법.The flat and gradient of the propulsion control device for a high-speed train according to claim 1, wherein a slip limiter is added to an output terminal of a slip frequency calculator for calculating a slip frequency so that the slip frequency is controlled within a rated slip frequency. Vector control method with improved maneuverability in.
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