KR101234511B1

KR101234511B1 - position controlling robot acuator by magnetic encoder

Info

Publication number: KR101234511B1
Application number: KR1020100073830A
Authority: KR
Inventors: 최종갑
Original assignee: 주식회사 에스엠이씨
Priority date: 2010-07-30
Filing date: 2010-07-30
Publication date: 2013-02-19
Also published as: KR20120021410A

Abstract

본 발명은 로봇의 전단암 내부에 형성되며 중공 회전축을 가지는 중공형 모터와; 상기 중공형 모터의 회전 출력단에 연결되는 감속기와; 상기 감속기의 회전 출력을 감지하는 2극 링형 자기 엔코더인 제1 엔코더와; 상기 중공형 모터에서 상기 감속기 설치단의 반대측에서 상기 중공 회전축에 결합되어 설치되어, 상기 중공형 모터의 회전 출력을 감지하는 다극 링형 자기 엔코더인 제2 엔코더와; 상기 다극 링형 자기 엔코더의 감지신호를 입력받아 상기 중공형 모터의 출력을 제어시키는 모터 드라이브와; 상기 모터 드라이브의 중공형 모터 구동 정보와 상기 2극 링형 자기 엔코더의 출력 정보를 입력받아 로봇의 운전 제어를 실시하는 로봇 제어기로; 구성되며, 상기 제1 엔코더는 E2PROM을 연결할 수 있게 구동 회로부를 구성하고, 상기 E2PROM에는 상기 제1 엔코더의 출력 신호값을 보정하는 데이터값과 상기 제1 엔코더를 CAN 통신으로 제어하는데 필요한 데이터 파라메터를 저장하는 것을 특징으로 하는 자기 엔코더로 로봇의 위치제어를 실시하는 로봇 엑츄에이터에 관한 것이다.
본 발명에 의하여 고속 인지성이 뛰어나 로봇에 사용되는 BLDC 중공형 모터와의 조합이 좋으며, 인크레멘탈(incremental) 정보와 absolute 정보를 동시에 인지하는 자기 엔코더로 로봇의 위치제어를 실시하는 로봇 엑츄에이터가 제공되는 이점이 있다.The present invention includes a hollow motor formed inside the shear arm of the robot and having a hollow rotating shaft; A reducer connected to a rotational output end of the hollow motor; A first encoder, which is a two-pole ring type magnetic encoder for sensing the rotational output of the reducer; A second encoder coupled to the hollow rotating shaft on the opposite side of the reducer mounting end of the hollow motor, the second encoder being a multipole ring type magnetic encoder for sensing a rotational output of the hollow motor; A motor drive that receives the detection signal of the multipole ring magnetic encoder and controls the output of the hollow motor; A robot controller configured to control driving of the robot by receiving hollow motor driving information of the motor drive and output information of the two-pole ring magnetic encoder; The first encoder comprises a driving circuit to connect the E2PROM, and the E2PROM includes data values for correcting the output signal value of the first encoder and data parameters necessary for controlling the first encoder by CAN communication. It relates to a robot actuator for controlling the position of the robot with a magnetic encoder characterized in that the storage.
According to the present invention, the combination with the BLDC hollow motor used in the robot is excellent because of the high speed recognition, and the robot actuator which controls the position of the robot by the magnetic encoder that simultaneously recognizes the incremental information and the absolute information. There is an advantage provided.

Description

Position controlling robot acuator by magnetic encoder

본 발명은 로봇의 전단암 내부에 형성되며 중공 회전축을 가지는 중공형 모터와; 상기 중공형 모터의 회전 출력단에 연결되는 감속기와; 상기 감속기의 회전 출력을 감지하는 2극 링형 자기 엔코더인 제1 엔코더와; 상기 중공형 모터에서 상기 감속기 설치단의 반대측에서 상기 중공 회전축에 결합되어 설치되어, 상기 중공형 모터의 회전 출력을 감지하는 다극 링형 자기 엔코더인 제2 엔코더와; 상기 다극 링형 자기 엔코더의 감지신호를 입력받아 상기 중공형 모터의 출력을 제어시키는 모터 드라이브와; 상기 모터 드라이브의 중공형 모터 구동 정보와 상기 2극 링형 자기 엔코더의 출력 정보를 입력받아 로봇의 운전 제어를 실시하는 로봇 제어기로; 구성되며, 상기 제1 엔코더는 E2PROM을 연결할 수 있게 구동 회로부를 구성하고, 상기 E2PROM에는 상기 제1 엔코더의 출력 신호값을 보정하는 데이터값과 상기 제1 엔코더를 CAN 통신으로 제어하는데 필요한 데이터 파라메터를 저장하는 것을 특징으로 하는 자기 엔코더로 로봇의 위치제어를 실시하는 로봇 엑츄에이터에 관한 것이다.The present invention includes a hollow motor formed inside the shear arm of the robot and having a hollow rotating shaft; A reducer connected to a rotational output end of the hollow motor; A first encoder, which is a two-pole ring type magnetic encoder for sensing the rotational output of the speed reducer; A second encoder coupled to the hollow rotating shaft on the opposite side of the reducer mounting end of the hollow motor, the second encoder being a multipole ring type magnetic encoder for sensing a rotational output of the hollow motor; A motor drive that receives the detection signal of the multipole ring magnetic encoder and controls the output of the hollow motor; A robot controller configured to control driving of the robot by receiving hollow motor driving information of the motor drive and output information of the two-pole ring magnetic encoder; The first encoder comprises a driving circuit to connect the E2PROM, and the E2PROM includes data values for correcting the output signal value of the first encoder and data parameters necessary for controlling the first encoder by CAN communication. It relates to a robot actuator for controlling the position of the robot with a magnetic encoder characterized in that the storage.

일반적으로, 산업용 로봇은 빠른 동작 속도와, 높은 처리 정밀도와, 생산 현장에 따른 높은 크린(clean) 레벨이 요구된다.In general, industrial robots require high operating speeds, high processing accuracy, and high clean levels according to the production site.

이러한 산업용 로봇은 특수 가스나 약품을 사용하는 특수한 환경 아래에서 정밀 작업을 수행하는 것을 요구받고 있으며, 스칼라(scalar)형 로봇의 상하 축 기구로서, 직동축으로 볼 나사를 사용하는 기구에서부터 평행 링크 기구를 이용하는 기구가 있다. These industrial robots are required to perform precise work under special environments using special gases or chemicals. The vertical robots of the scalar robots are linear and linear link mechanisms. There is a mechanism to use.

일본 특허공개 제 2002-326181 호 공보에 있어서, 제 1 아암은 고정 베이스와 연결 베이스에 연결되고, 제 2 아암은 연결 베이스와 가동 베이스에 연결된다. 고정 베이스에는 구동 모터가 탑재되고, 평기어가 연결 베이스의 내부에 내장된다. 구동 모터는 감속기를 거쳐서 평기어를 회전 구동하고, 평기어는 2개의 아암에 회전력을 전달해서 가동 베이스를 상하 이동시킨다.In Japanese Patent Laid-Open No. 2002-326181, the first arm is connected to the fixed base and the connecting base, and the second arm is connected to the connecting base and the movable base. The fixed base is equipped with a drive motor, and spur gears are built into the connection base. The drive motor rotates and drives the spur gear through the reduction gear, and the spur gear transfers the rotational force to the two arms to move the movable base up and down.

그러나, 일본 특허공개 제 2002-326181 호 공보의 기구에서는 구동원인 구동 모터가 고정 베이스에 고정되어 있다. 그 때문에, 산업용 로봇을 조립할 때에, 구동 모터의 회전 축심과 아암 회전 축심을 일치시키지 않으면 안 된다. 이것은 산업용로봇의 조립 작업을 번잡하게 한다.However, in the mechanism of Japanese Patent Laid-Open No. 2002-326181, a drive motor as a drive source is fixed to a fixed base. Therefore, when assembling an industrial robot, the rotation axis and the arm rotation axis of a drive motor must match. This makes the assembly work of industrial robots cumbersome.

또한, 산업용 로봇이 높은 크린 레벨을 유지하기 위해서, 케이블류는 고정 베이스나 각 아암의 내부에 배치된다. 산업용 로봇에서는 이러한 내부 배선을 가능하게 하기 위해서, 구동 모터로서 중공형 모터가 사용되고 있다. Moreover, in order for an industrial robot to maintain a high clean level, cables are arrange | positioned inside a fixed base or each arm. In the industrial robot, a hollow motor is used as a drive motor to enable such internal wiring.

상기 중공형 모터는 최근에 이르러서는 BLDC 모터로 전환되어 고속, 고토크의 효율성을 실현시키고 있는데, 일반적으로 로봇의 위치를 인식하기 위해서 사용하는 광 엔코더의 경우에는 회전 속도의 제한이 따르는 문제점이 있으므로 BLDC 중공형 모터와의 조합이 힘들다는 문제점이 있다.Recently, the hollow motor has been converted to a BLDC motor to realize high speed and high torque efficiency. In general, the optical encoder used to recognize the position of the robot has a problem in that the rotational speed is limited. There is a problem that the combination with the BLDC hollow motor is difficult.

또한, 중공형 모터에 사용되고 있는 일반적인 링형 자기 엔코더의 경우에는 히스테리시스에 의한 노이즈 누적의 문제가 생기고, 인크레멘탈(incremental) 타입으로만 사용되어 로봇암의 절대 위치를 인지하기 힘들다는 문제점이 있다.In addition, in the case of a general ring-type magnetic encoder used in a hollow motor, there is a problem of noise accumulation due to hysteresis, and it is difficult to recognize the absolute position of the robot arm because it is used only as an incremental type.

본 발명은 상기한 문제점을 해결하기 위하여 고속 인지성이 뛰어나 로봇에 사용되는 BLDC 중공형 모터와의 조합이 좋으며, 인크레멘탈(incremental) 정보와 absolute 정보를 동시에 인지하는 자기 엔코더로 로봇의 위치제어를 실시하는 로봇 엑츄에이터를 제공하는 것을 목적으로 한다.The present invention is a combination of the BLDC hollow motor used in the robot is excellent in high-speed recognition to solve the above problems, the position control of the robot by a magnetic encoder that recognizes incremental information and absolute information at the same time An object of the present invention is to provide a robot actuator.

상기한 목적을 달성하기 위하여 본 발명은 로봇의 전단암 내부에 형성되며 중공 회전축을 가지는 중공형 모터와; 상기 중공형 모터의 회전 출력단에 연결되는 감속기와; 상기 감속기의 회전 출력을 감지하는 2극 링형 자기 엔코더인 제1 엔코더와; 상기 중공형 모터에서 상기 감속기 설치단의 반대측에서 상기 중공 회전축에 결합되어 설치되어, 상기 중공형 모터의 회전 출력을 감지하는 다극 링형 자기 엔코더인 제2 엔코더와; 상기 다극 링형 자기 엔코더의 감지신호를 입력받아 상기 중공형 모터의 출력을 제어시키는 모터 드라이브와; 상기 모터 드라이브의 중공형 모터 구동 정보와 상기 2극 링형 자기 엔코더의 출력 정보를 입력받아 로봇의 운전 제어를 실시하는 로봇 제어기로; 구성되며, 상기 제1 엔코더는 E2PROM을 연결할 수 있게 구동 회로부를 구성하고, 상기 E2PROM에는 상기 제1 엔코더의 출력 신호값을 보정하는 데이터값과 상기 제1 엔코더를 CAN 통신으로 제어하는데 필요한 데이터 파라메터를 저장하는 것을 특징으로 하는 자기 엔코더로 로봇의 위치제어를 실시하는 로봇 엑츄에이터를 기술적 요지로 한다.In order to achieve the above object, the present invention is a hollow motor and a hollow rotating shaft formed inside the shear arm of the robot; A reducer connected to a rotational output end of the hollow motor; A first encoder, which is a two-pole ring type magnetic encoder for sensing the rotational output of the speed reducer; A second encoder coupled to the hollow rotating shaft on the opposite side of the reducer mounting end of the hollow motor, the second encoder being a multipole ring type magnetic encoder for sensing a rotational output of the hollow motor; A motor drive that receives the detection signal of the multipole ring magnetic encoder and controls the output of the hollow motor; A robot controller configured to control driving of the robot by receiving hollow motor driving information of the motor drive and output information of the two-pole ring magnetic encoder; The first encoder comprises a driving circuit to connect the E2PROM, and the E2PROM includes data values for correcting the output signal value of the first encoder and data parameters necessary for controlling the first encoder by CAN communication. The technical aspect of the present invention is a robot actuator for controlling the position of a robot with a magnetic encoder.

삭제delete

상기한 본 발명에 의하여 고속 인지성이 뛰어나 로봇에 사용되는 BLDC 중공형 모터와의 조합이 좋으며, 인크레멘탈(incremental) 정보와 absolute 정보를 동시에 인지하는 자기 엔코더로 로봇의 위치제어를 실시하는 로봇 엑츄에이터가 제공되는 이점이 있다.According to the present invention, a combination of the BLDC hollow motor used in the robot, which is excellent in high-speed recognition, is good, and the robot performs position control of the robot by a magnetic encoder that simultaneously recognizes incremental information and absolute information. There is an advantage that an actuator is provided.

도 1은 본 발명의 구조도
도 2는 본 발명에서 제1 엔코더의 회로 구성도
도 3은 본 발명에서 제2 엔코더의 구조도
도 4는 본 발명에서 제2 엔코더의 회로 구성도1 is a structural diagram of the present invention
2 is a circuit diagram of a first encoder in the present invention.
3 is a structural diagram of a second encoder in the present invention
4 is a circuit diagram of a second encoder in the present invention.

이하 도면을 참조하여 본 발명에 관하여 살펴보기로 하며, 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지기술 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략할 것이다. Hereinafter, the present invention will be described with reference to the drawings. In the following description of the present invention, a detailed description of related arts or configurations will be omitted when it is determined that the gist of the present invention may be unnecessarily obscured will be.

그리고 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례 등에 따라 달라질 수 있으므로 그 정의는 본 발명을 설명하는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.
It is to be understood that both the foregoing general description and the following detailed description are exemplary and explanatory and are intended to be exemplary, self-explanatory, allowing for equivalent explanations of the present invention.

이하의 도 1은 본 발명의 구조도이며, 도 2는 본 발명에서 제1 엔코더의 회로 구성도이며, 도 3은 본 발명에서 제2 엔코더의 구조도이며, 도 4는 본 발명에서 제2 엔코더의 회로 구성도이다.
1 is a structural diagram of the present invention, FIG. 2 is a circuit diagram of the first encoder in the present invention, FIG. 3 is a structural diagram of the second encoder in the present invention, and FIG. 4 is a circuit of the second encoder in the present invention. It is a block diagram.

도면에 도시된 바와 같이 본 발명은 크게, 중공형 모터(30)와 감속기(20)와 제1 엔코더(10)와 제2 엔코더(40)와 모터 드라이브(50)와 로봇 제어기(60)로 구성된다.As shown in the drawing, the present invention is largely composed of a hollow motor 30, a reducer 20, a first encoder 10, a second encoder 40, a motor drive 50 and a robot controller 60. do.

상기 본 발명의 중공형 모터(30)는 로봇의 전단암 내부에 형성되어 로봇의 후단암을 구동시키는 엑츄에이터이다.The hollow motor 30 of the present invention is an actuator formed inside the front arm of the robot to drive the rear arm of the robot.

이러한 로봇암의 조절을 위하여 모터의 회전수와 속도를 변경시키는 감속기(20)가 상기 중공형 모터(30)의 회전 출력단인 회전축에 결합된다.In order to control the robot arm, a speed reducer 20 for changing a rotation speed and a speed of the motor is coupled to a rotation shaft which is a rotation output end of the hollow motor 30.

상기 모터가 중공형 모터(30)로 구성되는 이유는 로봇암의 내부 공간에 엑츄에이터를 형성시킴과 동시에 상기 공간에 로봇의 제어를 위하여 필요한 선로가 지나가는 공간으로 이용하기 위해서다.The reason why the motor is constituted by the hollow motor 30 is to form an actuator in the interior space of the robot arm and to use it as a space where a track necessary for controlling the robot passes in the space.

따라서, 로봇암의 내부는 로봇암 전, 후단을 일정하게 연통시키는 중공 구조로 되어야 하는데, 이를 위하여 상기 중공형 모터(30)의 전단에 결합되는 감속기(20)와 상기 회전축 역시 중공 구조로 되는 것이 바람직하다. Therefore, the inside of the robot arm should be a hollow structure for constant communication between the front and rear ends of the robot arm. For this purpose, the reducer 20 and the rotating shaft coupled to the front end of the hollow motor 30 also have a hollow structure. desirable.

일반적으로 본 발명과 같은 자동화 및 정밀제어기기에서는 전동모터, 서브모터 등과 같은 동력원의 원동축을 통해 전달되는 고부하의 회전속도를 감속시키기 위한 중공 감속기로서는 유성기어식 감속방식을 사용하는 중공형 모터 감속기가 개발되어 사용되는데, 이러한 실시형태에 의하면, 전단암, 모터, 감속기, 브레이크, 후단암이 모두 중공 구조로 되어 내부에 넓은 중공 통로를 형성할 수 있고, 이 중공의 통로에, 로봇 아암 기구의 배선·배관 및 구동 모터의 배선 등을 넣을 수 있어서 케이블 배선용 보조 아암을 마련할 필요가 없으므로, 부품점수를 저감할 수 있고, 로봇을 경량화할 수 있다.In general, in the automation and precision control equipment such as the present invention, a hollow motor reducer using a planetary gear reduction type as a hollow reducer for reducing the rotational speed of a high load transmitted through a drive shaft of a power source such as an electric motor or a submotor. According to this embodiment, the front arm, the motor, the speed reducer, the brake, and the rear end arm all have a hollow structure, so that a wide hollow passage can be formed therein. In this hollow passage, wiring of the robot arm mechanism is performed. Since wiring and drive motor wiring can be inserted, it is not necessary to provide an auxiliary arm for cable wiring, so that the number of parts can be reduced and the robot can be light in weight.

또한, 모터를 위한 슬리브 등을 설치할 필요도 없으므로, 부품점수가 더 저감되고, 로봇을 소형화 할 수 있으며, 로봇을 조립할 때에, 중공형 모터의 모터축과 로봇암의 회전 중심을 조정하는 작업이 필요하지 않아서 로봇의 용이한 조립이 쉽게 이루어지므로 작업 공수가 줄어드는 이점이 있다.In addition, since there is no need to install a sleeve or the like for the motor, the number of parts is further reduced, the robot can be miniaturized, and when assembling the robot, an operation of adjusting the rotational center of the motor shaft and the robot arm of the hollow motor is necessary. Since the robot is easily assembled, there is an advantage in that the work man-hour is reduced.

더구나, 배선·배관이 로봇암의 내부로 거두어 지므로, 로봇의 링크 기구 및 로봇암의 움직임이 배선·배관(60)에 의해 방해받지 않으면서, 배선·배관(60)에 의한 작업소음을 억제시킬 수 있다.
In addition, since wiring and piping are collected inside the robot arm, work noise by the wiring and piping 60 can be suppressed without the movement of the link mechanism and the robot arm of the robot being interrupted by the wiring and piping 60. Can be.

본 발명의 제1 엔코더(10)는 상기 감속기(20)의 회전 출력을 감지하는 2극 링형 자기 엔코더이다.The first encoder 10 of the present invention is a two-pole ring type magnetic encoder that detects the rotational output of the reducer 20.

상기 제1 엔코더(10)는 중공형 모터(30)의 회전이 감속기(20)를 통하면 최대 1회전(후단암의 회전각이 최대 1회전)이되므로 1회전의 절대 위치를 검출하는 absolute 형 2극 링형 자기 엔코더를 사용한다.The first encoder 10 is an absolute type that detects the absolute position of one revolution since the rotation of the hollow motor 30 is at most one revolution (up to one revolution of the rear arm) when the rotation of the hollow motor 30 passes through the reducer 20. A two-pole ring magnetic encoder is used.

2극 링형 자기 엔코더는 도 2에 도시된 바와 같이 N/S의 2극이 착자된 마그네트(110)가 중공형 모터(30)의 감속기(20) 종단 축에 연결되어 있어서 회전 각도와 같이 동작한다.As shown in FIG. 2, the two-pole ring-type magnetic encoder is operated by the rotation angle because the magnet 110 having the two poles of N / S magnetized is connected to the end shaft of the reducer 20 of the hollow motor 30. .

마그네트(110)가 회전하면 홀센서에서 사인 및 코사인 신호를 감지하며, 히스테리시스에 의한 손실을 보정하여 각도를 검출한다.When the magnet 110 rotates, the hall sensor detects a sine and cosine signal, and detects an angle by correcting a loss due to hysteresis.

검출된 각도는 구동 회로부(120)에서 변환되어 CAN OPEN 프로토콜로 변환되어 전송된다.The detected angle is converted by the driving circuit unit 120 and converted into a CAN OPEN protocol and transmitted.

여기서 상기 제1 엔코더(10)는 E2PROM(130)을 연결할 수 있게 구동 회로부(120)를 구성하고, 상기 E2PROM(130)에는 상기 제1 엔코더(10)의 출력 신호값을 보정하는 데이터값과 상기 제1 엔코더(10)를 CAN 통신으로 제어하는데 필요한 데이터 파라메터를 저장한다.Here, the first encoder 10 configures the driving circuit unit 120 to connect the E2PROM 130, and the data value for correcting the output signal value of the first encoder 10 is provided in the E2PROM 130. Stores data parameters required to control the first encoder 10 by CAN communication.

이렇게 생산된 감속기(20)의 회전각 절대위치는 후술하는 로봇 제어기로 입력되며, 공간을 고려하여 멀티드랍식 시리얼 방식으로 데이터를 전송하는 것이 바람직하다.
The absolute position of the rotation angle of the reducer 20 produced as described above is input to a robot controller, which will be described later.

본 발명의 제2 엔코더(40)는 상기 중공형 모터(30)에서 상기 감속기(20) 설치단의 반대측에서 상기 중공 회전축에 결합되어 설치되어, 상기 중공형 모터(30)의 회전 출력을 감지하는 다극 링형 자기 엔코더이다.The second encoder 40 of the present invention is installed to be coupled to the hollow rotating shaft on the opposite side of the gear reducer 20 installation end in the hollow motor 30, to detect the rotational output of the hollow motor 30 It is a multipole ring magnetic encoder.

상기 제2 엔코더(40)는 중공형 모터(30)의 회전을 감지하는 엔코더로서 도 3에 도시된 바와 같이 절대방식이 아닌 incremental 방식의 다극 링형 자기 엔코더로 운영이 되며, 중공형 모터 드라이브(50)의 센서 신호로 사용된다.The second encoder 40 is an encoder that detects the rotation of the hollow motor 30 and operates as an incremental multipole ring type magnetic encoder instead of an absolute method as shown in FIG. 3, and the hollow motor drive 50. Used as sensor signal of).

즉, 상기 제2 엔코더(40)는 중공형 모터(30)의 전기각 구동을 위한 센서로 사용하므로 굳이 회전각 절대치를 획득할 필요가 없다.That is, since the second encoder 40 is used as a sensor for driving the electric angle of the hollow motor 30, it is not necessary to acquire an absolute value of the rotation angle.

상기 제2 엔코더(40)는 도 4에 도시된 바와 같이 회로구성되어, 엔코더의 A상, B상, Z상을 출력시킨다.
The second encoder 40 has a circuit configuration as shown in FIG. 4 to output the A phase, B phase, and Z phase of the encoder.

본 발명의 모터 드라이브(50)는 상기 다극 링형 자기 엔코더의 감지신호를 입력받아 상기 중공형 모터(30)의 출력을 제어시키는 회로부이다.The motor drive 50 of the present invention receives a detection signal of the multi-pole ring type magnetic encoder and is a circuit part for controlling the output of the hollow motor 30.

본 발명의 로봇 제어기(60)는 상기 제2 엔코더(40)를 이용한 모터 드라이브(50)의 중공형 모터 구동 정보와 상기 제1 엔코더(10)의 출력 정보를 입력받아 로봇의 운전 제어를 실시한다.
The robot controller 60 of the present invention receives the hollow motor driving information of the motor drive 50 using the second encoder 40 and the output information of the first encoder 10 to perform driving control of the robot. .

이상 본 발명의 설명을 위하여 도시된 도면은 본 발명이 구체화되는 하나의 실시예로서 도면에 도시된 바와 같이 본 발명의 요지가 실현되기 위하여 다양한 형태의 조합이 가능함을 알 수 있다.It will be apparent to those skilled in the art that the present invention may be embodied in many other specific forms without departing from the spirit or essential characteristics thereof.

따라서 본 발명은 상기한 실시예에 한정되지 않고, 이하의 특허청구범위에서 청구하는 바와 같이 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 다양한 변경실시가 가능한 범위까지 본 발명의 기술적 정신이 있다고 할 것이다. Therefore, the present invention is not limited to the above-described embodiments, and various changes can be made by any person having ordinary skill in the art without departing from the gist of the present invention as claimed in the following claims. It will be said that the technical spirit of this invention is to the extent possible.

10 : 제1 엔코더 20 : 감속기
30 : 중공형 모터 40 : 제2 엔코더
50 : 모터 드라이브 60 : 로봇 제어기
110 : 마그네트 120 : 구동 회로부
130 : E2PROM10: first encoder 20: reducer
30: hollow motor 40: second encoder
50: motor drive 60: robot controller
110: magnet 120: drive circuit
130: E2PROM

Claims

delete

A hollow motor formed inside the shear arm of the robot and having a hollow rotating shaft;
A reducer connected to a rotational output end of the hollow motor;
A first encoder, which is a two-pole ring type magnetic encoder for sensing the rotational output of the reducer;
A second encoder coupled to the hollow rotating shaft on the opposite side of the reducer mounting end of the hollow motor, the second encoder being a multipole ring type magnetic encoder for sensing a rotational output of the hollow motor;
A motor drive that receives the detection signal of the multipole ring magnetic encoder and controls the output of the hollow motor;
A robot controller configured to control driving of the robot by receiving hollow motor driving information of the motor drive and output information of the two-pole ring magnetic encoder;
Is composed
The first encoder is
Configure the drive circuit to connect the E2PROM,
The E2PROM stores a data value for correcting the output signal value of the first encoder and a data parameter for controlling the first encoder by CAN communication.