KR101226902B1

KR101226902B1 - 연속하역설비의 충돌방지방법

Info

Publication number: KR101226902B1
Application number: KR20100061948A
Authority: KR
Inventors: 정하용
Original assignee: 현대제철 주식회사
Priority date: 2010-06-29
Filing date: 2010-06-29
Publication date: 2013-01-28
Also published as: KR20120001248A

Abstract

본 발명은 동일 레일선상에서 하역 작업을 수행하는 연속하역설비간에 충돌을 방지하는 연속하역설비의 충돌방지방법에 관한 것으로서, 이웃한 연속하역설비와 통신 에러 및 거리 측정 에러가 발생하면, 거리 측정 에러 발생 직전에 측정된 이웃한 연속하역설비와의 거리를 확인하는 단계 및 이웃한 연속하역설비와의 거리에 따라 연속하역설비의 동작을 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

연속하역설비의 충돌방지방법{METHOD FOR PREVENTING COLLISION OF SHIPUNLOADER}

본 발명은 연속하역설비에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 동일 레일선상에서 하역 작업을 수행하는 연속하역설비간에 충돌을 방지하는 연속하역설비의 충돌방지방법에 관한 것이다.

제철소에서 사용되는 연료, 원료의 운송은 산적화물(BULK)의 형태로 육상과 해상을 통하여 이루어지는데, 통상 선박에 의하여 해상을 통해 이루어진다.

선박에 의해 산적화물의 형태로 운송된 연, 원료 등의 수송물은 대개 연속하역설비에 의해 하역된다.

이러한 연속하역설비는 버킷 엘리베이터부의 하부에 마련된 굴삭부를 통해 수송물을 굴삭하여 붐(BOOM)으로 공급하고, 붐으로 공급된 수송물을 붐에 설치된 붐 컨베이어 벨트를 통해 로터리 벨트 컨베이어로 이송시킨 후, 지상에 설치된 다수개의 컨베이어 벨트로 공급한다.

상기한 기술구성은 본 발명의 이해를 돕기 위한 배경기술로서, 본 발명이 속하는 기술분야에서 널리 알려진 종래기술을 의미하는 것은 아니다.

본 발명은 연속하역설비간에 통신 에러 및 거리 측정 에러 발생시 에러 발생 직전에 측정된 이웃한 연속하역설비와의 거리에 따른 중간 지점의 좌표에 붐의 길이를 고려한 이동 가능한 여유 좌표 범위를 계산하여 이 여유 좌표 범위에서 연속하역설비를 동작시킴으로써, 연속하역설비의 충돌을 방지할 수 있도록 한 연속하역설비의 충돌방지방법을 제공하는데 그 목적이 있다.

본 발명에 의한 연속하역설비의 충돌방지방법은 이웃한 연속하역설비와 통신 에러 및 거리 측정 에러가 발생하면, 상기 거리 측정 에러 발생 직전에 측정된 이웃한 연속하역설비와의 거리를 확인하는 단계; 및 상기 이웃한 연속하역설비와의 거리에 따라 연속하역설비의 동작을 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에서, 상기 연속하역설비의 동작을 제어하는 단계는 상기 이웃한 연속하역설비와의 거리가 상기 연속하역설비에 설치된 붐의 길이의 2배를 초과하는지를 통해 상기 연속하역설비의 동작 가능 여부를 판단하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에서, 상기 연속하역설비의 동작을 제어하는 단계는 상기 연속하역설비가 동작 불가능한 것으로 판단되면, 상기 연속하역설비의 이동을 중지시키고, 상기 붐의 회전을 중지시키는 것을 특징으로 한다.

본 발명에서, 상기 연속하역설비의 동작을 제어하는 단계는 상기 연속하역설비가 동작 가능한 것으로 판단되면, 상기 연속하역설비가 이동 가능한 여유 좌표범위를 계산하여 상기 연속하역설비의 현재 좌표가 상기 여유 좌표범위 이내이면, 상기 연속하역설비를 이동시키고, 상기 붐을 회전시키는 것을 특징으로 한다.

본 발명에서, 상기 연속하역설비의 동작을 제어하는 단계는 상기 연속하역설비가 동작 가능한 것으로 판단되면, 상기 연속하역설비가 이동 가능한 여유 좌표범위를 계산하여 상기 연속하역설비의 현재 좌표가 상기 여유 좌표범위를 벗어나면, 상기 연속하역설비의 이동을 중지시키고, 상기 붐을 회전시키는 것을 특징으로 한다.

본 발명은 연속하역설비간에 통신 에러 및 거리 측정 에러 발생시 에러 발생 직전에 측정된 이웃한 연속하역설비와의 거리에 따른 중간 지점의 좌표에 붐의 길이를 고려한 이동 가능한 여유 좌표 범위를 계산하여 이 여유 좌표 범위에서 연속하역설비를 동작시킴으로써, 연속하역설비의 충돌을 방지할 수 있다.

도 1 및 도 2 는 본 발명의 일 실시예에 따른 연속하역설비의 동작을 도시한 도면이다.
도 3 은 본 발명의 일 실시예에 따른 연속하역설비의 충돌방지방법을 도시한 순서도이다.

이하에서는 본 발명의 일 실시예에 따른 연속하역설비의 충돌방지방법을 첨부된 도면들을 참조하여 상세하게 설명한다. 이러한 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로써, 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 통대로 내려져야할 것이다.

도 1 및 도 2 는 본 발명의 일 실시예에 따른 연속하역설비의 동작을 도시한 도면이고, 도 3 은 본 발명의 일 실시예에 따른 연속하역설비의 충돌방지방법을 도시한 순서도이다.

본 발명의 일 실시예에 따른 연속하역설비(10)는 도 1 및 도 2 에 도시된 바와 같이, 2대의 연속하역설비(10)가 설치되는데, 이들 연속하역설비(10)는 동일 레일선상에서 좌우측 방향으로 자유롭게 이동 가능하다.

또한, 각 연속하역설비(10)에는 통상 거리 측정 센서(미도시)와 통신기기(미도시)가 각각 설치된다.

거리 측정 센서는 레이저 거리 측정 센서로써, 이웃한 연속하역설비(10)와의 거리를 측정한다. 따라서, 각 연속하역설비(10)는 이 거리 측정 센서를 통해 하역 작업 과정에서 이웃한 연속하역설비(10)와의 거리를 실시간으로 측정하고, 이 측정된 거리에 따라 서로 간의 간격을 조절한다.

통신기기는 이웃한 연속하역설비(10)의 좌표를 송수신하여 이웃한 연속하역설비(10)의 현재 위치를 확인할 수 있도록 한다.

따라서, 각각의 연속하역설비(10)는 거리 측정 센서와 통신기기를 통해 이웃한 연속하역설비(10)와의 거리 및 이웃한 연속하역설비(10)의 좌표를 실시간으로 체크하면서 하역 작업을 수행하게 된다.

본 발명의 일 실시예에 따른 연속하역설비의 충돌방지방법은 연속하역설비(10)간에 통신 장애 및 거리 측정 에러시, 연속하역설비(10)의 동작을 제어하여 충돌을 사전에 예방하도록 한다.

여기서, 통신기기는 하역 작업 과정에서 전파 간섭이나, 전원 노이즈, 각종 모터 등의 노이즈가 유입되어 에러를 일으킬 수 있다. 또한, 거리 측정 센서는 먼지나 쇳가루 또는 석탄가루, 외부 환경적인 요인 등에 의해 거리 측정에 에러가 발생될 수 있다.

참고로, 본 발명의 일 실시예에 따른 연속하역설비의 충돌방지방법은 동일 레일선상에 설치되어 이동하는 2개의 연속하역설비(10)를 예시로 설명한다. 그리고, 도 2 에 도시된 바와 같이, 우측에 도시된 연속하역설비(10)를 중심으로 하여 좌측 방향으로 이동하는 것을 예시로 하여 설명한다.

그러나, 본 발명의 기술적 범위는 이에 한정되지 않고, 동일 레일선상에 설치된 다양한 개수의 연속하역설비(10)가 각각 좌측과 우측으로 이동하는 경우에도 적용될 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따른 연속하역설비의 충돌방지방법은 도 3 에 도시된 바와 같이, 통신 기기와 거리 측정 센서를 통해 서로간에 좌표를 송수신하고 거리를 측정하면서 하역 작업을 수행하는 과정에서, 통신 에러와 거리 측정 에러가 발생하는 지를 확인한다(S10,20).

여기서, 거리 측정 센서에 거리 측정 에러가 발생되지 않으면, 통신 기기를 통한 좌표 정보는 서로 간에 통신할 수 있다.

그러므로, 이웃한 2대의 연속하역설비(10) 각각은 도 1 에 도시된 바와 같이, 자신의 현재 좌표(P₁,P₂)와 이 현재 좌표(P₁,P₂)의 중간 지점의 좌표(P₃)를 통해 중간 지점의 좌표(P₃) 이내에서 동작한다.

즉, 각 연속하역설비(10)는 중간 지점의 좌표(P₃)까지만 이동하면서 붐(12)을 회전시킨다(S22).

한편, 이웃한 연속하역설비(10)간에 통신 에러가 발생하고, 거리 측정 에러가 발생되면, 연속하역설비(10)는 도 1 에 도시된 바와 같이, 거리 측정 에러 발생 직전에 측정된 거리(d₂), 즉 거리 측정 에러 직전의 연속하역설비(10)와의 거리(d₂)를 확인한다(S30).

아울러, 상기한 바와 같이, 거리 측정 에러 직전에 이웃한 연속하역설비(10)와의 거리(d₂)에 따라 연속하역설비(10)의 동작을 제어한다.

즉, 에러 발생 직전에 이웃한 연속하역설비(10)와의 거리(d₂)가 확인되면, 이웃한 연속하역설비(10)와의 거리(d₂)가 연속하역설비(10)에 설치된 붐(12)의 길이(d₁)의 2배를 초과하는 지를 통해 연속하역설비(10)의 동작 가능 여부를 판단한다(S40).

판단 결과, 이웃한 연속하역설비(10)와의 거리(d₂)가 붐(12)의 길이(d₁)의 2배 이하로 연속하역설비(10)가 동작 불가능한 것으로 판단되면, 연속하역설비(10)의 동작을 중지시킨다. 즉, 연속하역설비(10)의 이동을 중지시키고, 연속하역설비(10)에 설치된 붐(12)의 회전을 중지시킨다(S50).

반면에, 이웃한 연속하역설비(10)와의 거리(d₂)가 붐(12)의 길이의 2배를 초과하여 연속하역설비(10)가 동작 가능한 것으로 판단되면, 여유 좌표 범위를 계산한다(S60).

먼저, 연속하역설비(10)는 이웃한 연속하역설비(10)와의 거리(d₂)에서 중간 지점까지의 거리(d₄)를 계산하고, 이 중간 지점까지의 거리(d₄)를 이용하여 자신의 현재 좌표(P₁)와 이웃한 연속하역설비(10)의 좌표(P₂) 사이의 중간 지점의 좌표(P₃)를 계산한다.

이와 같이, 중간 지점의 좌표(P₃)가 계산되면, 현재 좌표(P₁)에서 중간 지점의 좌표(P₃)까지의 거리에서 붐(12)의 길이(d₁)를 차감한 지점의 좌표를 계산한다.

이 후, 중간 지점의 좌표(P₃)에서 붐(12)의 길이(d₁)를 차감한 지점의 좌표까지의 좌표 범위를 여유 좌표 범위로 설정한다.

따라서, 여유 좌표 범위는 중간 지점의 좌표(P₃)에서 붐(12)의 길이(d₁)를 차감한 지점까지의 좌표 범위로써, 연속하역설비(10)는 현재 좌표(P₁)에서 여유 좌표 범위 내에서 이동한다.

이와 같이, 여유 좌표 범위를 계산하면, 연속하역설비(10)는 현재 좌표(P₁)를 중심으로 동작하는데, 이때 여유 좌표 범위 이내인 지를 판단하고(S70), 그 판단 결과에 따라 연속하역설비(10)의 이동과 붐(12)의 회전을 개별적으로 제어한다.

현재 좌표(P₁)가 여유 좌표 범위 이내인 지를 판단하여 여유 좌표 범위 이내이면, 연속하역설비(10)를 이동시키고, 붐(12)을 회전시킨다(S90).

반면에, 현재 좌표(P₁)가 여유 좌표 범위를 벗어나면, 붐(12)을 회전시키나 연속하역설비(10)의 이동은 중지시킨다(S80).

도 2 를 참고하면, 연속하역설비(10)의 여유 좌표 범위에 따라 이동 가능한 거리(d₃) 내에서 이동가능하다. 그러나, 연속하역설비(10)가 여유 좌표 범위의 경계지점의 좌표에 도달하면, 붐(12)만을 회전시키고, 연속하역설비(10)는 이동시키지 않는다.

본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며 당해 기술이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의하여 정해져야할 것이다.

10: 연속하역설비
12: 붐

Claims

이웃한 연속하역설비와 통신 에러 및 거리 측정 에러가 발생하면, 상기 거리 측정 에러 발생 직전에 측정된 이웃한 연속하역설비와의 거리를 확인하는 단계; 및
상기 이웃한 연속하역설비와의 거리에 따라 연속하역설비의 동작을 제어하는 단계를 포함하되,
상기 연속하역설비의 동작을 제어하는 단계는 상기 이웃한 연속하역설비와의 거리가 상기 연속하역설비에 설치된 붐의 길이의 2배를 초과하는지를 통해 상기 연속하역설비의 동작 가능 여부를 판단하고,
상기 연속하역설비가 동작 가능한 것으로 판단되면, 상기 연속하역설비가 이동 가능한 여유 좌표범위를 계산하여 상기 연속하역설비의 현재 좌표가 상기 여유 좌표범위 이내이면, 상기 연속하역설비를 이동시키고, 상기 붐을 회전시키며,
상기 연속하역설비의 현재 좌표(P₁)가 상기 여유 좌표범위를 벗어나면, 상기 연속하역설비의 이동을 중지시키고, 상기 붐을 회전시키며,
상기 여유 좌표범위는 상기 이웃한 연속하역설비와의 거리에서 중간 지점까지의 거리(d₄)를 계산하고, 상기 중간 지점까지의 거리(d₄)를 이용하여 상기 현재 좌표(P₁)와 상기 이웃한 연속하역설비의 좌표(P₂) 사이의 중간 지점의 좌표(P₃)를 계산한 후, 상기 중간 지점의 좌표(P₃)에서 상기 붐의 길이를 차감한 지점의 좌표까지의 좌표 범위로 설정되는 것을 특징으로 하는 연속하역설비의 충돌방지방법.
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제 1 항에 있어서, 상기 연속하역설비의 동작을 제어하는 단계는
상기 연속하역설비가 동작 불가능한 것으로 판단되면, 상기 연속하역설비의 이동을 중지시키고, 상기 붐의 회전을 중지시키는 것을 특징으로 하는 연속하역설비의 충돌방지방법.
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