KR101220185B1 - 무선통신 중계를 위한 주행 로봇용 중계기 발사장치 - Google Patents

Abstract

본 발명은 주행 로봇용 무선중계기 발사 장치에 관한 것으로서, 본 발명에 따른 주행 로봇용 무선 중계기 발사 장치는 주행 로봇의 무선 통신을 위한 또는 무선 통신의 단절을 방지하기 위한 무선 중계기를 공중으로 발사하는 발사대 및 발사대에 탑재되며 발사대에서 발사되는 상기 무선 중계기를 장착한 적어도 하나의 발사체를 포함한다. 본 발명에 따르면 건물 내부와 같은 실내에서 무선 중계기를 공중으로 발사하여 부착함으로써, 무선이 단절되는 문제없이 주행 로봇을 실내(건물지하, 재해현장, 동굴, 군사작전 등)에서도 운용할 수 있다.

Description

무선통신 중계를 위한 주행 로봇용 중계기 발사장치{Apparatus for Wireless Communication relay launcher for Mobile robot}

본 발명은 주행 로봇용 무선중계기 발사체에 관한 것으로서, 주행 로봇의 실내 주행 시 주 제어기와의 중계가 제한되는 단점을 해결하기 위해 실내에 무선 중계기를 설치하여 이를 극복하기 위한 기술에 관한 것이다.

재난지역이나 군사지역 등의 인간이 접근하기 위험한 환경 또는 지하 매설물 및 지하 구조물과 같은 인간이 접근하기 힘든 좁은 환경에서는 SUGV(Small Unmanned Ground Vehicle)라 불리는 소형 주행 로봇이 인간을 대신하여 임무를 수행하게 된다. 이러한 소형 주행 로봇은 지형지물을 극복하는데 유리한 형태이어야 하고 사용자가 휴대하기에 적합하도록 극도의 소형화 및 경량화가 이루어져야 하기 때문에 하드웨어에 대한 연구가 뒷받침되어야 한다. 또한, 임무를 완수하기 위해서는 우선 원하는 지점까지 신속하게 주행하고 정보를 획득한 뒤 복귀하는 것이 중요기 때문에, 자율 주행 알고리즘의 개발과 같은 소프트웨어의 연구 또한 필요하다. 하지만, 이러한 하드웨어와 소프트웨어의 개발 외에도 정보를 수집하고 사용자로부터 필요한 명령을 하달 받아 정확히 임무를 수행하기 위해서는 무선 중계기술의 확보가 필수적이다. 이를 위하여 기존에는 소형 주행 로봇이 주행도중 무선중계기를 지면에 내려놓고 이동하는 방법의 무선중계 방식 또는 장애물에 의한 페이딩을 방지 하기 위하여 단말기와 장애물간의 위치를 고려하여 중계기의 위치를 변화 시켜 페이딩 현상을 개선하는 적응적 위치 이동 로봇 중계기 시스템(한국공개특허 2009-0002363 (공개일: 2009.01.09))이 있었으나 이는 무선중계기가 외부인에게 노출되기 싶고 파손될 위험이 상대적으로 큰 단점이 있었다.

본 발명은 상기 종래 기술의 문제를 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 본 발명에 따른 주행 로봇용 중계기 발사장치는 소형 주행로봇에 설치 가능한 발사대를 제작하고 발사대 내부에 여러 개의 기둥형 발사체를 탑재한 다음 한 개의 모터에 의해 이동하는 발사 공이가 발사대 내부를 이동하도록 공이 궤적을 설계하여 무선 중계기를 장착한 발사체를 공중으로 발사하는 것을 목적으로 한다.

또한 본 발명에 따른 발사체는 발사대에 장착이 가능하도록 원기둥형으로 설계하고 발사체가 천장과 접촉 시 내부에 있는 무선중계기가 손상되지 않도록 완충역할을 하는 완충체를 구비하며 UWB방식으로 기둥형의 발사체 내부에 무선 중계기를 구성하여 공중으로 발사된 발사체가 건물의 천장과 같은 면에 접착되어 주 제어기와의 중계를 하는 것을 목적으로 한다.

상기 기술적 과제를 해결하기 위한 주행 로봇용 중계기 발사 장치는 상기 주행 로봇의 무선 통신을 위한 또는 무선 통신의 단절을 방지하기 위한 무선 중계기를 공중으로 발사하는 발사대; 및 상기 발사대에 탑재되며 상기 발사대에서 발사되는 상기 무선 중계기를 장착한 적어도 하나의 발사체를 포함한다.

상기 발사대는 상기 발사체를 발사하기 위한 발사 공이를 더 포함하고, 상기 발사체는 상기 발사 공이의 타격에 의해 공중으로 발사 되는 것이 바람직하다.

상기 발사대는 상기 발사 공이가 상기 발사체를 타격하기 위하여 상기 공이의 이동 방향을 결정하는 공이 궤도를 더 포함하고, 상기 발사 공이는 상기 공이 궤도에 따라 이동하면서 상기 발사체를 타격하는 것이 바람직하다.

상기 발사대는 상기 발사체의 발사시 추진력을 제공하는 추진체를 포함하고, 상기 발사 공이는 상기 추진체를 타격하는 것이 바람직하다.

상기 추진체는 상기 발사체에 추진력을 탄성적으로 가압하는 탄성부재인 것이 바람직하다.

상기 발사체는 공중으로 발사된 상기 발사체를 건물의 천장을 포함하는 피 접착면에 접착시키기 위한 접착체를 더 포함한다.

상기 발사체는 상기 발사된 상기 발사체가 상기 피접착면에 충돌시 그 충격을 완화하기 위한 충격 완충제를 더 포함한다.

상기 발사체는 상기 무선 중계기가 장착되는 무선 중계기 몸체를 더 포함한다.

상기 무선 중계기는 초 광대역(UWB:Ultra Wideband)방식의 무선 중계 방식을 이용하는 것이 바람직하다.

상기 기술적 과제를 해결하기 위한 주행 로봇용 중계기 발사대는 상기 주행 로봇의 무선 통신을 위한 또는 무선 통신의 단절을 방지하기 위한 무선 중계기를 공중으로 발사하는 발사대인 것이 바람직하다.

상기 발사대는 상기 무선 중계기를 장착한 발사체를 발사하기 위한 발사 공이를 더 포함하고, 상기 발사체는 상기 발사 공이의 타격에 의해 공중으로 발사 되는 것이 바람직하다.

상기 발사대는 상기 발사 공이가 상기 발사체를 타격하기 위하여 상기 공이의 이동 방향을 결정하는 공이 궤도를 더 포함하고, 상기 발사 공이는 상기 공이 궤도에 따라 이동하면서 상기 발사체를 타격하는 것이 바람직하다.

상기 발사대는 상기 발사체의 발사시 추진력을 제공하는 추진체를 포함하고, 상기 발사 공이는 상기 추진체를 타격하는 것이 바람직하다.

상기 기술적 과제를 해결하기 위한 주행 로봇용 중계기 발사체는 주행 로봇의 무선 통신 또는 무선 통신의 단절을 방지하기 위하여 공중으로 발사되는 무선 중계기를 장착한 것이 바람직하다.

상기 발사체는, 상기 발사체를 건물의 천장을 포함하는 피 접착면에 접착시키기 위한 접착체; 상기 발사체가 상기 피접착면에 충돌시 그 충격을 완화하기 위한 충격 완충제; 및 상기 무선 중계기가 장착되는 무선 중계기 몸체를 포함한다.

상기 기술적 과제를 해결하기 위한 주행 로봇용 중계기 발사장치는, 상기 주행 로봇의 무선 통신을 위한 또는 무선 통신의 단절을 방지하기 위한 상기 무선 중계기를 장착한 발사체를 공중으로 발사하기 위한 발사 공이와 상기 발사 공이가 상기 발사체를 타격하기 위하여 상기 공이의 이동 방향을 결정하는 공이 궤도 및 상기 발사체의 발사시 추진력을 제공하는 추진체를 구비하는 발사대; 및 상기 발사체를 건물의 천장을 포함하는 피 접착면에 접착시키기 위한 접착체 와 상기 발사체가 상기 피접착면에 충돌시 그 충격을 완화하기 위한 충격 완충제 및 상기 무선 중계기가 장착되는 무선 중계기 몸체를 포함하는 발사체를 포함하는 것이 바람직하다.

본 발명에 따르면 건물 내부와 같은 실내에서 무선 중계기를 공중으로 발사하여 부착함으로써, 무선이 단절되는 문제없이 주행 로봇을 실내(건물지하, 재해현장, 동굴, 군사작전 등)에서도 운용할 수 있다.

또한 본 발명에 따르면 발사대 내부에 여러 개의 기둥형 발사체를 탑재한 다음 한 개의 모터에 의해 이동하는 발사 공이가 공이 궤도를 따라 이동하도록 하여 해당 발사체가 발사될 수 있도록 함으로써 발사체마다 각각의 공이를 구성하는 것에 비하여 설계의 용이성 및 비용의 절감성이 있다.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 주행 로봇용 발사장치를 나타내는 사시도이다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 주행 로봇용 발사대를 나타내는 사시도이다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 주행 로봇용 발사장치의 일측면을 나타내는 측면도이다.
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 주행 로봇용 발사장치의 다른 측면을 나타내는 측면도이다.
도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 주행 로봇용 발사장치의 일부 발사대 및 발사체의 윗면을 나타내는 윗면도이다.

이하의 내용은 단지 발명의 원리를 예시한다. 그러므로 당업자는 비록 본 명세서에 명확히 설명되거나 도시되지 않았지만 발명의 원리를 구현하고 발명의 개념과 범위에 포함된 다양한 장치를 발명할 수 있는 것이다. 또한, 본 명세서에 열거된 모든 조건부 용어 및 실시예들은 원칙적으로, 발명의 개념이 이해되도록 하기 위한 목적으로만 명백히 의도되고, 이와같이 특별히 열거된 실시예들 및 상태들에 제한적이지 않는 것으로 이해되어야 한다.

또한, 발명의 원리, 관점 및 실시예들 뿐만 아니라 특정 실시예를 열거하는 모든 상세한 설명은 이러한 사항의 구조적 및 기능적 균등물을 포함하도록 의도되는 것으로 이해되어야 한다. 또한 이러한 균등물들은 현재 공지된 균등물뿐만 아니라 장래에 개발될 균등물 즉 구조와 무관하게 동일 또는 유사한 기능을 수행하도록 발명된 모든 소자를 포함하는 것으로 이해되어야 한다.

이러한 특허청구범위에 의해 정의되는 발명은 다양하게 열거된 수단에 의해 제공되는 기능들이 결합되고 청구항이 요구하는 방식과 결합되기 때문에 상기 기능을 제공할 수 있는 어떠한 수단도 본 명세서로부터 파악되는 것과 균등한 것으로 이해되어야 한다.

상술한 목적, 특징 및 장점은 첨부된 도면과 관련한 다음의 상세한 설명을 통하여 보다 분명해 질 것이며, 그에 따라 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 발명의 기술적 사상을 용이하게 실시할 수 있을 것이다. 또한, 발명을 설명함에 있어서 발명과 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에 그 상세한 설명을 생략하기로 한다. 이하, 첨부된 도면을 참조하여 발명에 따른 바람직한 일실시예를 상세히 설명하기로 한다.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 주행 로봇용 발사장치를 나타내는 사시도이다. 본 실시예에서 주행 로봇은 재난지역이나 군사지역 등의 인간이 접근하기 위험한 환경 또는 지하 매설물 및 지하 구조물과 같은 인간이 접근하기 힘든 좁은 환경에서는 SUGV(Small Unmanned Ground Vehicle)라 불리는 소형 주행 로봇인 것이 바람직하며, 주행 로봇용 발사장치는 주행 로봇의 실내 주행 시 주 제어기와의 중계가 제한되는 단점을 해결하기 위해 실내에 무선 중계기를 설치하기 위한 무선 중계기의 발사장치 인 것이 바람직하다.

도 1을 참조하면 본 실시에에 따른 주행 로봇용 발사장치는 발사대(100)와 발사체를 포함한다.

발사대(100)는 주행 로봇의 무선 통신을 위한 또는 무선 통신의 단절을 방지하기 위한 무선 중계기를 공중으로 발사하는 받침대로, 발사대(100)는 적어도 하나 이상의 발사체를 장착할 수 있도록 설계하는 것이 바람직하다. 도 5는 본 실시예에 따른 주행 로봇용 발사장치의 윗면도로서 도 5를 참조하면, 본 실시예에서 발사체는 원기둥형으로 형성되며 발사대(100) 내부의 홈에 각각 탑재되어 발사되게 된다.

본 실시예에서 발사대(100)는 도 2를 참조하여 보다 상세하게 설명한다. 도 2를 참조하면 본 실시예에 따른 발사대(100)는 발사 공이(110)와 발사 공이(110)가 이동하는 공이 궤도(120) 및 추진체(130)를 포함한다.

발사 공이(110)는 발사체를 발사하기 위한 것으로 발사체는 상기 발사 공이(110)의 타격에 의해 공중으로 발사 된다. 본 실시예에서 발사 공이(110)는 발사대(100) 내부에서 궤도를 따라 이동하도록 설계하며, 발사 후에 다음 차에 발사될 발사체를 타격하기 위한 위치로 이동할 수 있도록 설계하는 것이 바람직하다.

도 4를 참조하면 도 4는 본 실시예에 따른 발사대(100)에 발사체가 탑재되는 홈의 일측면도로서 본 실시예에서 공이는 발사대(100)의 하부에 위치하며 발사대(100) 내부의 벽에 형성된 빈 공간 상에 위치하게 되며 공이는 이 공간을 통해 추진체(130)를 타격할 수 있게 된다. 또한 추진체(130)를 타격한다는 것은 추진체(130)가 추진력을 제공하도록 자극을 가하는 것으로 본 실시예에서는 공이의 회전 운동에 의해 고정되어 압축된 스프링을 타격하여 그 고정을 해제함에 따른 반응으로 스프링이 본래의 형상으로 되돌아가도록 하는 작용을 의미한다.

본 실시예에서 공이 궤도(120)는 발사 공이(110)가 발사체를 타격하기 위하여 공이의 이동 방향을 결정하고, 발사 공이(110)는 상기 공이 궤도(120)에 따라 이동하면서 발사체를 타격한다. 나아가 본 실시예에서 발사 공이(110)는 한 개의 모터를 통해 발사대(100) 내부를 이동하도록 설계된 것이 바람직하다. 도 2를 참조하면 공이 궤도(120)는 발사체가 탑재되는 발사대(100) 내부의 홈과 각각 연결되며 공이가 이동 할 수 있도록 연결된 선의 홈으로 형성된다.

추진체(130)는 발사체의 발사시 추진력을 제공하는 것으로, 발사 공이(110)는 상기 추진체(130)를 타격하는 것에 의해 발사체를 발사한다. 본 실시예에서 추진체(130)는 발사체에 추진력을 탄성적으로 가압하는 탄성부재인 것이 바람직하며 도 3에 도시된 바와 같이 적정 탄성력을 가지는 스프링을 이용하는 것이 바람직하다. 도 3을 참조하면 공이가 추진체(130)를 타격하게 되면 추진체(130)는 탄성력을 이용하여 본래의 형상으로 돌아가려 하게 되며 이에 따른 반발력에 의해 발사체가 공중으로 발사된다.

이하 본 실시예에 따른 발사체는 도 3을 참조하여 보다 상세하게 설명한다. 본 실시예에서 발사체는 기둥형으로 형성되며 발사대(100)에 탑재되며 무선 중계기를 장착한 것으로 도 3을 참조하면 접착체, 충격 완충체, 무선 중계기 몸체(230)를 포함한다.

접착체는 공중으로 발사된 발사체를 건물의 천장을 포함하는 피 접착면에 접착시키기 위한 것이 바람직하다. 본 실시예에서 접착체는 발사체의 최상부층에 위치하며 무선 중계기를 포함하는 발사체가 발사대(100)에서 발사된 후 건물의 천장 또는 기타 시설물의 특정 면을 포함하는 피 접착면에 충돌시 접착될 수 있도록 한다.

충격 완충제(220)는 발사체가 피 접착면에 충돌시 그 발사에 따른 충격을 완화하기 위한 것으로 나아가 본 실시예에서는 접착체의 접착력을 보완하는 역할을 한다. 따라서 충격 완충체는 발사체의 하부에 위치하며 무선 중계기가 장착되는 무선 중계기 몸체(230)의 상부에 위치하여 접착체의 접착력을 보완하며 무선 중계기의 충격에 의한 훼손을 방지한다.

무선 중계기 몸체(230)는 무선 중계기가 장착되는 것으로 본 실시예에서 무선 중계기 몸체(230)에는 무선중계 장비가 탑재되어 실제 주 제어기와의 무선 중계기 역할을 하게 된다. 본 실시예에 따른 무선 중계기 몸체(230)는 발사체의 최하층에 위치하는 것이 바람직하다. 나아가 무선 중계기는 초 광대역(UWB:Ultra Wideband)방식의 무선 중계 방식을 이용하는 것이 바람직하다.

초 광대역(UWB:Ultra Wideband)방식은 단거리 구간에서 저전력으로 넓은 스펙트럼 주파수를 통해 많은 양의 디지털 데이터를 전송하는 무선 기술로, 매우 넓은 스펙트럼에 걸쳐 디지털 펄스를 동시에 퍼뜨리는 특징을 갖고 있다. 일반적인 경우보다 전력을 적게 소모하고 예측 가능한 배경 잡음이 적어서 이론적으로 아무런 간섭현상이 없는 초광대역 신호를 만드는 것도 가능하게 해준다.

이상 본 실시예에서 따른 주행 로봇용 중계기 발사장치에서 발사체는 발사대(100)에 의하여 공중으로 발사된 후 건물의 천장과 같은 공중면에 부착되게 되므로 기존의 무선 중계기를 지면에 설치하는 방식에 비하여 외부인에게 노출 가능성이 낮아지며 상대적으로 파손될 위험이 줄어 들게 되며, 통신 공백을 최소화 할 수 있다.

본 실시예에 따른 주행 로봇용 발사대(100)는 무선통신 중계를 위한 주행 로봇용 중계기 발사대(100)에 있어서, 주행 로봇의 무선 통신을 위한 또는 무선 통신의 단절을 방지하기 위한 무선 중계기를 공중으로 발사하는 발사대(100)인 것이 바람직하다.

주행 로봇용 발사대(100)는 무선 중계기를 장착한 발사체를 발사하기 위한 발사 공이(110), 발사 공이(110)가 발사체를 타격하기 위하여 상기 공이의 이동 방향을 결정하는 공이 궤도(120) 및 발사체의 발사시 추진력을 제공하는 추진체(130)를 포함한다.

본 실시예에서 주행 로봇용 발사대(100)는 무선 중계기를 기존의 지면에 투하하는 방식이 아닌 공중으로 발사하는 방식의 발사대(100)인 것으로, 지면 투하 방식에 비해 발사된 발사체의 노출 가능성 및 파손 위험성을 낮춘다. 이하 주행 로봇용 발사대(100)는 상술된 주행 로봇용 발사장치의 발사대(100)와 동일 한 것으로 이에 대한 설명은 생략한다.

본 실시예에 따른 주행 로봇용 발사체는 무선통신 중계를 위한 주행 로봇용 중계기 발사체에 있어서, 주행 로봇의 무선 통신 또는 무선 통신의 단절을 방지하기 위하여 공중으로 발사되는 무선 중계기를 장착한 것이 바람직하다. 따라서 본 실시예에서 발사체는 발사체를 건물의 천장을 포함하는 피 접착면에 접착시키기 위한 접착체, 발사체가 피접착면에 충돌시 그 충격을 완화하기 위한 충격 완충제(220) 및 무선 중계기가 장착되는 무선 중계기 몸체(230)를 포함한다. 이하 주행 로봇용 발사체 역시 상술된 주행 로봇용 발사 장치의 발사체와 동일 한 것으로 이에 대한 설명은 생략한다.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 수정, 변경 및 치환이 가능할 것이다.

따라서, 본 발명에 개시된 실시예 및 첨부된 도면들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예 및 첨부된 도면에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구 범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

100:발사대 110:발사 공이
120:공이 궤도 130:추진체
200:발사체 210:접착체
220:충격 완충체 230:중계기 몸체

Claims (10)

1. 무선통신 중계를 위한 주행 로봇용 무선 중계기 발사장치에 있어서,
   상기 주행 로봇의 무선 통신을 위한 또는 무선 통신의 단절을 방지하기 위한 상기 무선 중계기를 장착한 발사체를 공중으로 발사하기 위한 발사 공이와 상기 발사 공이의 이동 방향을 결정하는 공이궤도 및 상기 발사체의 발사시 추진력을 제공하는 추진체를 구비하는 발사대; 및
   상기 발사대에 탑재되며 상기 발사대에서 발사되는 상기 무선 중계기를 장착한 적어도 하나의 발사체를를 포함하고,
   상기 공이궤도는 상기 추진체를 타격하기 위한 발사대 내부의 홈과 연결되며, 상기 발사 공이는 상기 공이궤도를 따라 이동하면서 상기 추진체를 타격하여 상기 발사체의 발사시 추진력을 제공하는 것을 특징으로 하는 주행 로봇용 무선 중계기 발사 장치
2. 삭제
3. 삭제
4. 삭제
5. 제 1 항에 있어서,
   상기 추진체는 상기 발사체에 추진력을 탄성적으로 가압하는 탄성부재인 것을 특징으로 하는 주행 로봇용 무선 중계기 발사 장치
6. 제 1 항에 있어서,
   상기 발사체는 공중으로 발사된 상기 발사체를 건물의 천장을 포함하는 피 접착면에 접착시키기 위한 접착체를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 주행 로봇용 무선 중계기 발사 장치
7. 제 6 항에 있어서,
   상기 발사체는 상기 발사된 상기 발사체가 상기 피접착면에 충돌시 그 충격을 완화하기 위한 충격 완충제를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 주행 로봇용 무선 중계기 발사 장치
8. 제 7 항에 있어서,
   상기 발사체는 상기 무선 중계기가 장착되는 무선 중계기 몸체를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 주행 로봇용 무선 중계기 발사 장치
9. 제 8 항에 있어서,
   상기 무선 중계기는 초 광대역(UWB:Ultra Wideband)방식의 무선 중계 방식을 이용하는 것을 특징으로 하는 주행 로봇용 무선 중계기 발사 장치
10. 무선통신 중계를 위한 주행 로봇용 무선 중계기 발사장치에 있어서,
    상기 주행 로봇의 무선 통신을 위한 또는 무선 통신의 단절을 방지하기 위한 상기 무선 중계기를 장착한 발사체를 공중으로 발사하기 위한 발사 공이와 상기 발사 공이의 이동 방향을 결정하는 공이궤도 및 상기 발사체의 발사시 추진력을 제공하는 추진체를 구비하는 발사대; 및
    상기 발사대에 탑재되며 상기 발사대에서 발사되는 상기 무선 중계기를 장착상기 발사체를 건물의 천장을 포함하는 피 접착면에 접착시키기 위한 접착체 와 상기 발사체가 상기 피접착면에 충돌시 그 충격을 완화하기 위한 충격 완충제 및 상기 무선 중계기가 장착되는 무선 중계기 몸체를 포함하는 적어도 하나의 발사체를를 포함하고,
    상기 발사대의 공이궤도는 상기 추진체를 타격하기 위한 발사대 내부의 홈과 연결되며, 상기 발사 공이는 상기 공이궤도를 따라 이동하면서 상기 추진체를 타격하여 상기 발사체의 발사시 추진력을 제공하는 것을 특징으로 하는 주행 로봇용 무선 중계기 발사 장치

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