KR101216818B1 - Apparatus for scanning a position - Google Patents

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푸창 후아
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하잉 엘렉트로닉 메디컬 시스템 씨오 엘티디
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Abstract

본 발명은 고강도 집중 초음파 치료시스템용 위치인식 스캔장치에 관한 것으로, 특히 고강도 집중 초음파 치료시스템의 3차원 위치인식, 5차원 정밀 스캔장치에 관한 것이다. 위치 측정용 초음파 탐침과 집속 초음파 변환기(focused ultrasonic transducer)는 내외 부시(inner/outer bush)를 통해 치료용 헤드 내부의 5차원 정밀 스캔장치의 지지대에 설치된다. 치료용 헤드는 양측의 회전부와 풀-푸쉬(pull-push)부를 통해 암에 연결되고, 암은 회전축과 원호형 궤도를 통해 연결판에 연결되고, 연결판은 직선형 가이드레일을 통해 기둥과 연결되어 시스템의 3차원 위치인식장치를 형성한다. 상기 장치는 고강도 집중 초음파 치료시스템 집속 초음파 변환기가 위에서 아래로의 치료방식을 구현하고 3차원 위치인식 후 시스템은 치료용 헤드 내부의 5차원 정밀 스캔 운동기구를 통해 환자의 병소(nidu)에 대해 위치 정밀 인식, 스캐닝, 이미지 형성 및 치료를 하고 집속 초음파 변환기는 위에서 아래로 치료 체위에 따른 요구를 충족시키고 시스템 정밀 스캔 치료과정에서 이동 오차를 줄인다.The present invention relates to a position recognition scanning device for a high intensity focused ultrasound treatment system, and more particularly to a three-dimensional position recognition, five-dimensional precision scanning device of the high intensity focused ultrasound treatment system. Positioning ultrasonic probes and focused ultrasonic transducers are installed on the support of the five-dimensional precision scanning device inside the treatment head via an inner / outer bush. The treatment head is connected to the arm via both rotating parts and pull-push parts, the arm is connected to the connecting plate via a rotating shaft and an arcuate raceway, and the connecting plate is connected to the column via a straight guide rail. The three-dimensional position recognition device of the system is formed. The device is a high-intensity focused ultrasound therapy system focused ultrasound transducer implements the treatment from top to bottom, and after 3D position recognition, the system is positioned relative to the patient's nidu through a 5-dimensional precision scan exercise device inside the treatment head. Precise recognition, scanning, image forming and treatment, and focused ultrasound transducers meet the needs of the treatment position from top to bottom and reduce travel errors during system precision scan treatment.

스캔장치, 위치인식, 하이푸 Scanning Device, Position Recognition, Haipu

Description

고강도 집중 초음파 치료시스템용 위치인식 스캔장치{Apparatus for scanning a position}Apparatus for scanning a position}

본 발명은 고강도 집중 초음파(HIFU) 치료시스템에서 위치인식용 정밀 스캔장치에 관한 것으로, 일체의 상처가 없이 종양 실체를 치료하는 대형 초음파 치료설비의 제조기술 분야에 관한 것이다.The present invention relates to a precision scanning device for position recognition in a high intensity intensive ultrasound (HIFU) treatment system, and to the field of manufacturing technology for large-sized ultrasound treatment equipment for treating tumor entities without any wound.

일반적으로 하이푸(HIFU) 치료시스템으로 종양을 치료할 때 HIFU치료시스템의 점선면체(點線面體)를 통해 격자 멜팅(lattice melt) 방식을 사용하고 치료시 HIFU치료시스템은 정밀 스캔장치를 배치해야 한다. HIFU치료시스템은 인체의 다른 부위의 종양을 치료할 때 다중 차원의 위치인식을 실시해야 하는 동시에 격자 멜팅 치료에는 많은 시간이 걸린다. 치료를 실시하기 전의 위치 인식, 스캔 및 이미지 형성 등에 소요되는 시간을 합하면 보통 1~2시간 정도 걸린다. 따라서 HIFU치료시스템은 치료과정에서 환자가 편안함을 느낄 수 있는 체위 및 치료의 정확성을 반드시 고려해야 한다. 현재 HIFU치료시스템은 두 가지 치료방식을 사용한다. 첫 번째 방식은 HIFU 변환기가 아래에서 위로(환자가 아래를 향하여 누운 자세를 취한다.) 이동하고 환자를 물조 위에 눕히고 물 개체를 통해 환자와 접촉하며, 치료과정에서 환자는 불편함을 느끼게 되고 종양 위치의 제한을 받게 된다. 두 번째 방식은 HIFU 변환기가 위에서 아래로(환자가 위를 향하여 누운 자세를 취한다.) 이동하고 격자 치료 시의 이동과정은 HIFU 변환기가 상하로 이동하고 치료대가 환자를 전후좌우로 2차원 평면 운동을 하여 완성되기 때문에 환자와 접촉하는 물포대는 환자의 표피 사이에는 상대적인 운동이 발생한다. 치료대에 의한 환자의 2차원 운동질량이 크기 때문에 HIFU치료시스템은 치료 시 위치인식의 정밀도가 높지 않고 치료과정에서 환자의 협조가 필요하거나 환자를 마취 시키거나 치료대에 묶어야 한다.In general, when the tumor is treated with the HIFU treatment system, a lattice melt method is used through the dotted line of the HIFU treatment system. do. HIFU treatment system requires multi-dimensional position recognition when treating tumors in other parts of the human body, while lattice melting treatment takes a lot of time. The time required for location recognition, scanning, and image formation before treatment is usually 1 to 2 hours. Therefore, the HIFU treatment system must consider the position and accuracy of treatment to make the patient feel comfortable during the treatment. Currently, the HIFU treatment system uses two treatment modalities. In the first, the HIFU transducer moves from bottom to top (the patient is lying down, lying down), lays the patient on the water tank, contacts the patient through the water object, and the patient feels uncomfortable during the treatment and the tumor The location will be limited. In the second method, the HIFU transducer moves from top to bottom (patients lie down), while the lattice therapy moves the HIFU transducer up and down, and the treatment table moves the patient in two directions. Because the water bag in contact with the patient is completed because of the relative movement between the epidermis of the patient. Because the patient's two-dimensional mass of motion by the treatment table is large, the HIFU treatment system does not have high accuracy of position recognition during treatment and requires the patient's cooperation in the treatment process, or anesthetizes or binds the patient to the treatment table.

본 발명은 시스템의 치료과정에서 이동오차를 줄이고 전체 HIFU치료시스템의 치료 정확성과 안전 신뢰성을 높일 수 있는 고강도 집중 초음파 치료시스템용 위치인식 스캔장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.It is an object of the present invention to provide a position recognition scanning device for a high intensity intensive ultrasound treatment system that can reduce the moving error in the treatment process of the system and increase the treatment accuracy and safety reliability of the entire HIFU treatment system.

본 발명에 따른 고강도 집중 초음파 치료시스템은 3차원 위치인식기구 및 치료용 헤드 내부에 설치되는 5차원 정밀 스캔장치를 포함한다. 치료용 헤드의 내부에는 5차원 정밀 스캔장치, 위치 측정용 초음파 탐침과 집속 초음파 변환기가 설치되고, 위치 측정용 초음파 탐침과 집속 초음파 변환기는 내외 부시의 형식으로 치료용 헤드 내부의 5차원 정밀 스캔장치의 지지대에 설치되고; 3차원 위치인식기구는 암, 연결판 및 기둥을 포함하고, 치료용 헤드는 양측의 회전부와 풀-푸쉬(pull-push)부를 통해 암에 연결되고, 암은 회전축과 원호형 궤도를 통해 연결판에 연결되고, 연결판은 고정형 기둥의 제1 직선형 가이드 레일에 연결된다.The high intensity intensive ultrasound treatment system according to the present invention includes a three-dimensional position recognition device and a five-dimensional precision scanning device installed inside the treatment head. 5D precision scanning device, positioning ultrasonic probe and focused ultrasonic transducer are installed inside the treatment head, and positioning ultrasonic probe and focused ultrasonic transducer are 5D precision scanning apparatus inside the treatment head in the form of inner and outer bushes. Is installed on the support of the; The three-dimensional position recognition device includes an arm, a connecting plate and a pillar, and the treatment head is connected to the arm through both rotating parts and pull-push parts, and the arm is connected to the connecting plate through a rotating shaft and an arcuate orbit. The connecting plate is connected to the first straight guide rail of the fixed column.

치료시스템의 3차원 위치인식기구는, The three-dimensional position recognition mechanism of the treatment system

제1 모터는 제1 모터 브라켓을 통해 기둥에 고정되고; 제1 볼스크류의 일단은 기둥에 고정되고 타단은 제1 모터의 회전축에 연결되고; 제1 직선형 가이드레일은 기둥에 고정되며 제1 슬라이더는 연결판과 고정되고; 제1 볼스크류의 제1 너트는 연결판(8)과 고정되고; 균형추는 스틸 와이어(4)를 통해 제3 풀리군, 제2 풀리군 및 제3 풀리군으로 구성된 풀리군 및 가이드축의 가이드에 의해 연결판에 연결 되고; 제1 모터는 제1 볼스크류를 구동하여 제1 너트와 연결판이 직선형 가이드레일에서 승강운동을 하도록 하고 균형추는 연결판의 승강 이동 중량의 균형을 맞추고;The first motor is fixed to the column via the first motor bracket; One end of the first ball screw is fixed to the column and the other end is connected to the rotation shaft of the first motor; The first straight guide rail is fixed to the column and the first slider is fixed to the connecting plate; The first nut of the first ball screw is fixed to the connecting plate 8; The counterweight is connected to the connecting plate by a guide of the guide shaft and the pulley group consisting of the third pulley group, the second pulley group and the third pulley group through the steel wire 4; The first motor drives the first ball screw to cause the first nut and the connecting plate to move up and down on a straight guide rail and balance the lifting movement weight of the balancing connecting plate;

제2 모터는 제2 모터 브라켓을 통해 연결판에 고정되고; 제2 볼스크류의 일단은 모터에 연결되고 타단은 서스펜션(suspension)되고; 제2 볼스크류의 제2 너트는 치료용 헤드에 고정되고; 회전부의 일단은 암(25)과 고정되며 타단은 치료용 헤드와 고정되고 제2 모터는 제2 볼스크류가 회전하도록 구동하여 치료용 헤드에 고정된 제2 너트가 이동할 수 있도록 밀거나 당기고, 제2 너트는 치료용 헤드가 회전부를 회전중심으로 하여 암에 대해 앞뒤로 회전운동을 하도록 구동하고;The second motor is fixed to the connecting plate via the second motor bracket; One end of the second ball screw is connected to the motor and the other end is suspended; The second nut of the second ball screw is fixed to the treatment head; One end of the rotating part is fixed to the arm 25, the other end is fixed to the treatment head, and the second motor is driven to rotate the second ballscrew to push or pull to move the second nut fixed to the treatment head. 2 the nut drives the therapeutic head to rotate back and forth with respect to the arm with the rotational center of rotation;

제3 모터는 제3 모터 브라켓을 통해 암에 고정되고; 제3 볼스크류의 일단은 제3 모터에 연결되고 타단은 서스펜션되고; 원호형 궤도는 연결판에 고정되며 제2 슬라이더는 연결판과 고정되고; 회전축의 일단은 연결판에 연결되고 타단은 암에 연결되고; 제3 볼스크류의 제3 너트는 암과 고정되고; 제3 모터는 제3 볼스크류가 회전하도록 구동하여 제3 너트(27)가 암이 회전축을 회전중심으로 하여 연결판에 대하여 좌우로 회전운동을 하도록 구동한다.The third motor is fixed to the arm via the third motor bracket; One end of the third ball screw is connected to the third motor and the other end is suspended; An arcuate orbit is fixed to the connecting plate and the second slider is fixed to the connecting plate; One end of the rotating shaft is connected to the connecting plate and the other end is connected to the arm; The third nut of the third ball screw is fixed with the arm; The third motor drives the third ball screw to rotate so that the third nut 27 drives the arm to rotate left and right with respect to the connecting plate with the rotation axis as the center of rotation.

치료시스템의 치료용 헤드 내부의 5차원 정밀 스캔장치는,The five-dimensional precision scanning device inside the treatment head of the treatment system,

위치 측정용 초음파 탐침은 내축의 내부에 설치되고, 모터와 인코더는 고정판을 통해 외축의 일단에 고정되고, 모터는 볼스크류를 구동하여 내축이 외축에 대해 승강운동을 하도록 구동하는 동시에 인코더가 정확하게 카운트하도록 구동한다.The ultrasonic probe for position measurement is installed inside the inner shaft, the motor and encoder are fixed to one end of the outer shaft through the fixing plate, and the motor drives the ball screw to drive the inner shaft to move up and down, while the encoder accurately counts. To drive.

집속 초음파 변환기는 외축의 일단에 설치되고 지지대에 고정되는 모터는 볼 스크류가 회전하도록 구동하여 외축이 지지대에 대해 승강운동을 하도록 구동한다.The focused ultrasound transducer is installed at one end of the outer shaft and fixed to the support to drive the ball screw to rotate so that the outer shaft moves up and down with respect to the support.

집속 초음파 변환기는 외축의 일단에 설치되고 지지대에 고정되는 모터는 기어부가 외축이 축심을 회전중심으로 하여 지지대에 대해 회전운동을 하도록 구동한다.The focused ultrasound transducer is installed at one end of the outer shaft and fixed to the support, and the gear unit drives the outer shaft to rotate about the support with the shaft center as the rotation center.

하부 연결프레임에는 슬라이더, 너트 및 지지대가 고정되고, 슬라이더는 가이드레일을 통해 중간 연결프레임에 연결되고 너트는 양쪽 끝단에서 중간 연결프레임의 볼스크류에 고정된다. 중간 연결프레임에 고정된 모터는 기어부를 회전하도록 구동하여 볼스크류가 너트를 구동하도록 회전시키고 하부 연결프레임은 가이드레일을 따라 1차원 방향에서 정확하게 운동한다.The slider, nut and support are fixed to the lower connecting frame, the slider is connected to the intermediate connecting frame through the guide rail, and the nut is fixed to the ball screw of the intermediate connecting frame at both ends. The motor fixed to the intermediate connecting frame is driven to rotate the gear unit so that the ballscrew is driven to drive the nut, and the lower connecting frame moves accurately in the one-dimensional direction along the guide rail.

중간 연결프레임에는 가이드레일, 슬라이더, 너트, 모터 및 기어부가 고정되고, 슬라이더는 가이드레일을 통해 상부 연결프레임에 연결되고 너트는 양쪽 끝단에서 상부 연결프레임의 볼스크류에 고정된다. 상부 연결프레임은 물탱크에 고정되고, 물탱크의 밑에는 물포대를 설치하고 상부 연결프레임에 고정된 모터는 기어부를 회전하도록 구동하여 볼스크류가 너트를 구동하도록 회전시키고 중간 연결프레임은 가이드레일을 따라 1차원 방향에서 정확하게 운동한다.Guide rails, sliders, nuts, motors and gears are fixed to the intermediate connecting frame, the slider is connected to the upper connecting frame through the guide rail, and the nuts are fixed to the ball screws of the upper connecting frame at both ends. The upper connecting frame is fixed to the water tank, and a water bag is installed under the water tank, and the motor fixed to the upper connecting frame drives the gear unit to rotate, so that the ball screw drives the nut, and the intermediate connecting frame moves the guide rail. Thus, it moves accurately in the one-dimensional direction.

본 발명의 3차원 위치인식, 5차원 정밀 스캔장치는 HIFU치료시스템으로 하여금 집속 치료 변환기가 위에서 아래로의 치료방식을 사용할 수 있게 한다. 3차원 위치인식기구장치의 운동은 치료용 헤드와 치료용 침대가 서로 협동하여 치료용 헤드가 환자와 접촉하는 물포대의 중심이 환자의 종양 표피의 상부에 위치하도록 할 수 있고, 치료용 헤드와 환자 사이에 상대적인 운동이 발생하지 않은 상태에서 치료용 헤드 내부의 5차원 정밀 스캔장치는 환자의 병소에 대해 정밀 위치인식, 스캔, 이미지 형서 및 치료를 할 수 있게 된다.The three-dimensional position recognition, five-dimensional precision scanning device of the present invention allows the HIFU treatment system to use a focused therapy transducer from top to bottom. The movement of the three-dimensional positioning device may be such that the therapeutic head and the treatment bed cooperate with each other so that the center of the water bag in which the therapeutic head contacts the patient is located on the upper part of the patient's tumor epidermis. In the absence of relative movement between patients, the five-dimensional precision scanning device inside the treatment head enables precise positioning, scanning, imaging, and treatment of the patient's lesion.

본 발명은 HIFU치료시스템의 기존 기구장치가 부족하다는 문제점을 극복하고 집속 치료 변환기가 위에서 아래로의 위치인식 방식을 사용하여 치료용 헤드의 3차원 위치인식 운동과 치료대의 상호 협동을 통해 환자가 치료과정에서 편안한 자세를 유지할 수 있도록 하여 환자가 장시간에 걸친 치료과정에서 피로를 쉽게 느끼지 못하도록 하였다. 치료과정에서 치료용 헤드 및 치료대와 환자 사이에는 상호간에 정지된 상태를 유지하고 치료용 헤드 내부의 5차원 정밀 스캔장치가 환자의 병소에 대해 정밀 위치인식, 스캔, 이미지 형성 및 치료를 실시하여 치료과정에서 시스템의 이동 오차를 줄이고 전체 HIFU치료시스템의 치료 정확성 및 안전 신뢰성을 제고시킨다.The present invention overcomes the shortcomings of the existing apparatus of the HIFU treatment system, and the patient is treated by the three-dimensional position recognition movement of the treatment head and the treatment table using the focused therapy transducer using the position recognition method from the top to the bottom. The patient was able to maintain a comfortable posture in the process so that the patient could not easily feel fatigue during the long-term treatment process. During the treatment process, the treatment head, treatment table and the patient remain stationary with each other, and the 5-dimensional precision scanning device inside the treatment head performs precise positioning, scanning, image formation and treatment of the patient's lesion. It reduces the movement error of the system during the treatment process and improves the treatment accuracy and safety reliability of the whole HIFU treatment system.

이하 첨부도면을 결합하여 본 발명을 자세히 설명하도록 한다.Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

본 발명에 따른 고강도 집중 초음파 치료시스템은 치료용 헤드(13)와 3차원 위치인식기구로 이루어진다. 상기 치료용 헤드(13)의 내부에는 5차원 정밀 스캔 장치, 위치 측정용 초음파 탐침(56)과 집속 초음파 변환기(46)가 설치되고, 상기 위치 측정용 초음파 탐침(56)과 상기 집속 초음파 변환기(46)는 내외 부시의 형식으로 상기 치료용 헤드 내부의 5차원 정밀 스캔장치의 지지대(35)에 설치되고; 상기 3차원 위치인식기구는 암(25), 연결판(8) 및 기둥(22)을 포함하고, 상기 치료용 헤드(13)는 양측의 회전부(15)와 풀-푸쉬(pull-push)부를 통해 상기 암(25)에 연결되고, 상기 암(25)은 회전축(17)과 원호형 궤도(29)을 통해 상기 연결판(8)에 연결되고, 상기 연결판(8)은 고정형 기둥(22)의 제1 직선형 가이드 레일(7)에 연결된다.The high intensity intensive ultrasound treatment system according to the present invention comprises a treatment head 13 and a three-dimensional position recognition device. Inside the treatment head 13, a five-dimensional precision scanning device, a position measuring ultrasonic probe 56 and a focused ultrasonic transducer 46 are installed, and the position measuring ultrasonic probe 56 and the focused ultrasonic transducer ( 46 is installed on the support 35 of the five-dimensional precision scanning device inside the treatment head in the form of an inner and outer bush; The three-dimensional position recognition device includes an arm 25, a connecting plate 8 and a pillar 22, the treatment head 13 has a rotating portion 15 and a pull-push portion on both sides Connected to the arm 25, the arm 25 is connected to the connecting plate 8 via a rotating shaft 17 and an arcuate raceway 29, and the connecting plate 8 is a fixed column 22. Is connected to the first straight guide rail 7).

치료시스템의 3차원 위치인식기구는, The three-dimensional position recognition mechanism of the treatment system

제1 모터(21)는 제1 모터 브라켓(20)을 통해 상기 기둥(22)에 고정되고; 제1 볼스크류(19)의 일단은 상기 기둥(22)에 고정되고 타단은 상기 제1 모터(21)의 회전축에 연결되고; 상기 제1 직선형 가이드레일(7)은 상기 기둥(22)에 고정되며 제1 슬라이더(9)는 상기 연결판(8)과 고정되고; 상기 제1 볼스크류(19)의 제1 너트(18)는 상기 연결판(8)과 고정되고; 균형추(1)는 스틸 와이어(4)를 통해 제3 풀리군(3), 제2 풀리군(5) 및 상기 제3 풀리군(6)으로 구성된 풀리군 및 가이드축(2)의 가이드에 의해 상기 연결판(8)에 연결되고; 상기 제1 모터(21)는 상기 제1 볼스크류(19)를 구동하여 상기 제1 너트(18)와 상기 연결판(8)이 상기 제1 직선형 가이드레일(7)에서 승강운동을 하도록 하고 상기 균형추(1)는 상기 연결판(8)의 승강 이동 중량의 균형을 맞추고;A first motor 21 is fixed to the pillar 22 via a first motor bracket 20; One end of the first ball screw 19 is fixed to the pillar 22 and the other end is connected to the rotation shaft of the first motor 21; The first straight guide rail (7) is fixed to the column (22) and the first slider (9) is fixed to the connecting plate (8); A first nut (18) of the first ball screw (19) is fixed to the connecting plate (8); The counterweight 1 is guided by the guide shaft 2 and the pulley group consisting of the third pulley group 3, the second pulley group 5 and the third pulley group 6 through the steel wire 4. Connected to the connecting plate (8); The first motor 21 drives the first ball screw 19 to cause the first nut 18 and the connecting plate 8 to move up and down on the first linear guide rail 7 and the Counterweight (1) balances the lifting movement weight of the connecting plate (8);

제2 모터(10)는 제2 모터 브라켓(16)을 통해 상기 연결판(8)에 고정되고; 제2 볼스크류(11)의 일단은 상기 제2 모터(10)에 연결되고 타단은 서스펜션(suspension)되고; 상기 제2 볼스크류(11)의 제2 너트(12)는 상기 치료용 헤드(13)에 고정되고; 상기 회전부(15)의 일단은 상기 암(25)과 고정되며 타단은 상기 치료용 헤드(13)와 고정되고 상기 제2 모터(10)는 상기 제2 볼스크류(11)가 회전하도록 구동하여 상기 치료용 헤드(13)에 고정된 상기 제2 너트(12)가 이동할 수 있도록 밀거나 당기고, 상기 제2 너트(12)는 상기 치료용 헤드(13)가 상기 회전부(15)를 회전중심으로 하여 암에 대해 앞뒤로 회전운동을 하도록 구동하고;A second motor (10) is fixed to the connecting plate (8) via a second motor bracket (16); One end of a second ball screw (11) is connected to the second motor (10) and the other end is suspended; A second nut 12 of the second ball screw 11 is fixed to the treatment head 13; One end of the rotating part 15 is fixed to the arm 25 and the other end is fixed to the treatment head 13, and the second motor 10 drives the second ball screw 11 to rotate to The second nut 12 fixed to the treatment head 13 is pushed or pulled to move, and the second nut 12 has the treatment head 13 at the center of rotation of the rotating part 15. Drive to rotate back and forth with respect to the arm;

제3 모터(23)는 제3 모터 브라켓(24)을 통해 상기 암(25)에 고정되고; 제3 볼스크류(28)의 일단은 상기 제3 모터(23)에 연결되고 타단은 서스펜션되고; 상기 원호형 궤도(29)는 상기 연결판(8)에 고정되며 제2 슬라이더(26)는 상기 연결판(8)과 고정되고; 상기 회전축(17)의 일단은 상기 연결판(8)에 연결되고 타단은 상기 암(25)에 연결되고; 상기 제3 볼스크류(28)의 제3 너트(27)는 상기 암(25)과 고정되고; 상기 제3 모터(23)는 상기 제3 볼스크류(28)가 회전하도록 구동하여 상기 제3 너트(27)가 상기 암(25)이 상기 회전축(17)을 회전중심으로 하여 상기 연결판(8)에 대하여 좌우로 회전운동을 하도록 구동한다.A third motor 23 is fixed to the arm 25 via a third motor bracket 24; One end of the third ball screw 28 is connected to the third motor 23 and the other end is suspended; The arcuate raceway 29 is fixed to the connecting plate 8 and the second slider 26 is fixed to the connecting plate 8; One end of the rotating shaft (17) is connected to the connecting plate (8) and the other end is connected to the arm (25); A third nut 27 of the third ball screw 28 is fixed to the arm 25; The third motor 23 is driven to rotate the third ball screw 28 so that the third nut 27 is rotated by the arm 25 with the rotation shaft 17 at the connecting plate 8. Drive to rotate left and right with respect to).

치료시스템의 치료용 헤드 내부의 상기 5차원 정밀 스캔장치는, The five-dimensional precision scanning device in the treatment head of the treatment system,

상기 위치 측정용 초음파 탐침(56)은 내축(37)의 내부에 설치되고, 제4 모터(39)와 인코더(38)는 고정판(40)을 통해 외축(36)의 일단에 고정되고, 상기 제4 모터(39)는 볼스크류를 구동하여 상기 내축(37)이 외축(36)에 대해 승강운동을 하도록 구동하는 동시에 상기 인코더(38)가 정확하게 카운트하도록 구동한다.The ultrasonic measuring probe 56 for position measurement is installed inside the inner shaft 37, and the fourth motor 39 and the encoder 38 are fixed to one end of the outer shaft 36 through the fixing plate 40. The four motors 39 drive a ball screw to drive the inner shaft 37 to move up and down with respect to the outer shaft 36 while driving the encoder 38 to accurately count.

상기 집속 초음파 변환기(46)는 상기 외축(36)의 일단에 설치되고 상기 지지대(35)에 고정되는 제5 모터(41)는 볼스크류가 회전하도록 구동하여 상기 외축(36)이 상기 지지대(35)에 대해 승강운동을 하도록 구동한다.The focused ultrasound transducer 46 is installed at one end of the outer shaft 36 and the fifth motor 41 fixed to the support 35 is driven to rotate the ball screw so that the outer shaft 36 is supported by the support 35. Drive to lift).

상기 집속 초음파 변환기(46)는 상기 외축(36)의 일단에 설치되고 상기 지지대(35)에 고정되는 제6 모터(48)는 제1 기어부(51)가 상기 외축(36)이 축심을 회전중심으로 하여 상기 지지대(35)에 대해 회전운동을 하도록 구동한다.The focused ultrasonic transducer 46 is installed at one end of the outer shaft 36 and the sixth motor 48 fixed to the support 35 has a first gear portion 51 so that the outer shaft 36 rotates the shaft center. It is driven to the rotational movement with respect to the support 35 as a center.

하부 연결프레임(30)에는 제3 슬라이더(31), 제4 너트(49) 및 상기 지지대(35)가 고정되고, 상기 제3 슬라이더(31)는 제2 가이드레일(33)을 통해 중간 연결프레임(44)에 연결되고 상기 제4 너트(49)는 양쪽 끝단에서 상기 중간 연결프레임(44)의 제5볼스크류(50)에 고정된다. 상기 중간 연결프레임(44)에 고정된 제7 모터(45)는 제2 기어부(52)를 회전하도록 구동하여 제5 볼스크류(50)가 상기 제4 너트(49)를 구동하도록 회전시키고 상기 하부 연결프레임(30)은 제2 가이드레일(33)을 따라 1차원 방향에서 정확하게 운동한다.The third slider 31, the fourth nut 49, and the support 35 are fixed to the lower connection frame 30, and the third slider 31 is connected to the intermediate frame through the second guide rail 33. The fourth nut 49 is fixed to the fifth ball screw 50 of the intermediate connecting frame 44 at both ends. The seventh motor 45 fixed to the intermediate connecting frame 44 drives the second gear unit 52 to rotate to rotate the fifth ball screw 50 to drive the fourth nut 49. The lower connection frame 30 accurately moves in the one-dimensional direction along the second guide rail 33.

상기 중간 연결프레임(44)에는 상기 제2 가이드레일(33), 제4 슬라이더(43), 상기 제4 너트(49), 상기 제7 모터(45) 및 상기 제2 기어부(52)가 고정되고, 상기 제4 슬라이더(43)는 제3 가이드레일(42)을 통해 상부 연결프레임(34)에 연결되고 제5 너트(54)는 양쪽 끝단에서 상부 연결프레임(34)의 제6 볼스크류(53)에 고정된다. 상부 연결프레임(34)에 고정된 제8 모터(32)는 제3 기어부(55)를 회전하도록 구동하여 상기 제6 볼스크류(53)가 상기 제5 너트(54)를 구동하도록 회전시키고 상기 중간 연결프레임(44)은 상기 제3 가이드레일(42)을 따라 1차원 방향에서 정확하게 운동한다.The second guide rail 33, the fourth slider 43, the fourth nut 49, the seventh motor 45, and the second gear part 52 are fixed to the intermediate connecting frame 44. The fourth slider 43 is connected to the upper connecting frame 34 through the third guide rail 42 and the fifth nut 54 is the sixth ball screw of the upper connecting frame 34 at both ends thereof. 53). The eighth motor 32 fixed to the upper connecting frame 34 drives the third gear part 55 to rotate to rotate the sixth ball screw 53 to drive the fifth nut 54. The intermediate connecting frame 44 accurately moves in the one-dimensional direction along the third guide rail 42.

본 치료시스템을 실제 사용할 때, 우선 작업자가 시스템의 3차원 위치인식장치와 치료대의 운동기구를 제어하고 상기 치료용 헤드(13)에서 레이저 위치인식을 통해 상기 치료용 헤드(13)의 중심이 종양부위의 표피 상방에 위치하도록 한다. 작업자는 상기 제1 볼스크류(19)가 회전하도록 상기 제1 모터(21)을 조작하여 상기 제1 너트(18)와 상기 연결판(8)이 상기 제1 직선형 가이드레일(7)에서 승강운동을 하도록 하고 상기 치료용 헤드(13)가 환자의 종양부위의 표피 상방에 위치하도록 하고 또한 음향 결합을 통해 접촉하고 접촉 음향창구의 크기는 치료 요구에 부합하도록 한다. 작업자는 환자 치료시 필요 체위에 따라 제2 모터(10)를 제어함으로써 상기 제2 볼스크류(11)가 회전하도록 구동하여 상기 치료용 헤드(13)에 고정된 상기 제2 너트(12)가 이동할 수 있도록 밀거나 당기고, 상기 제2 너트(12)는 상기 치료용 헤드(13)가 상기 회전부(15)를 회전중심으로 하여 암에 대해 앞뒤로 회전운동을 하도록 구동한다. 마찬가지로, 작업자는 상기 제3 모터(23)를 제어함으로써 상기 제3 볼스크류(28)가 회전하도록 구동하여 상기 제3 너트(27)가 상기 암(25)이 상기 회전축(17)을 회전중심으로 하여 상기 연결판(8)에 대하여 좌우로 회전운동을 하도록 구동한다. 환자가 치료시스템의 치료 체위에 부합할 때 환자는 치료과정에서 비교적 편안한 자세를 갖게 된다. 위치 인식을 완료한 후 치료용 헤드 및 치료대와 환자가 모두 정지된 상태에서 치료용 헤드 내부의 5차원 정밀 스캔장치는 환자의 병소에 대해 정밀 위치인식, 스캔, 이미지 형서 및 치료를 실시한다. 작업자는 모터를 제어하여 볼스크류를 구동하고 외축(36) 위의 집속 초음파 변환기(46)의 초점이 환자 체내의 종양부위까지 하강하도록 한다. 작업자는 제4 모터(39)를 제어하여 볼스크류가 회전하도록 구동하고 상기 내축(37) 내부의 위치 측정용 초음파 탐침이 상기 외축(36)에 대해 승강운동을 하도록 구동한다. 위치 측정시 위치 측정용 초음파 탐침이 환자의 표면에 접근하도록 하여 치료구역의 초음파 이미지를 더욱 명확하게 표시할 수 있도록 한다; 모터(51)를 제어하여 제3 기어부(55)가 상기 외축(36)이 축심을 회전중심으로 하여 상기 지지대(35)에 대해 회전운동을 할 수 있게 구동하도록 하고 치료구역의 초음파 이미지를 다각도로 검사하도록 하여 위치측정이 쉽고 치료과정에 적응할 수 있도록 한다. 치료시스템은 종양에 대해 격자식 평면 격자로 위에서 아래로 실시하는 방식으로 치료한다. 집속 초음파 변환기(46)는 제7 모터(45)가 제2 기어부(52)의 회전운동을 구동하고 제5볼스크류(50)가 제4 너트(49)를 구동하여 하부 연결프레임(30)이 제2 가이드레일(33)를 따라 X축 방향에서 정확하게 운동을 하도록 한다; 마찬가지로, 제8 모터(32)가 제3 기어부(55)의 회전운동을 구동하고 제6 볼스크류(53)가 제5 너트(54)를 구동하여 중간 연결프레임(44)이 제3 가이드레일(42)를 따라 Y축 방향에서 정확하게 운동을 하도록 한다; 그리고 제5 모터(41)에 의한 외축(36) 위의 집속 초음파 변환기(46) 초점의 상하 정밀운동과 결합하여 치료시스템의 입체적인 격자면 치료방식을 구현한다. 상기 상부 연결프레임(34)은 물탱크(47)에 고정되고, 물탱크(47)의 밑에는 물포대(14)를 설치하고 내부에는 산소를 제거한 물을 가득 담고 집속 초음파 변환기(46)의 모든 운동과정에서 물탱크(47)의 산소를 제거한 물 속에 수납되고 물포대(14)를 통해 위에서 아래로 초음파 복사 치료를 실시한다. 치료시스템의 위치인식 스캔장치가 시스템의 치료과정에서 이동 오차를 줄이고 전체 HIFU치료시스템의 치료 정확성 및 안전 신뢰성을 제고시킨다.When the present treatment system is actually used, the operator first controls the three-dimensional position recognition device of the system and the exercise device of the treatment table, and the center of the treatment head 13 is located on the treatment head 13 through laser position recognition. Position it above the epidermis. The operator operates the first motor 21 to rotate the first ball screw 19 so that the first nut 18 and the connecting plate 8 move up and down on the first straight guide rail 7. The treatment head 13 is positioned above the epidermis of the patient's tumor site and is also contacted via acoustic coupling and the size of the contact acoustic window meets the treatment needs. The operator drives the second ball screw 11 to rotate by controlling the second motor 10 according to the position required to treat the patient so that the second nut 12 fixed to the treatment head 13 is moved. Pushing or pulling so as to, the second nut 12 drives the therapeutic head 13 to rotate back and forth with respect to the arm with the rotational portion 15 as the center of rotation. Similarly, the operator drives the third ball screw 28 to rotate by controlling the third motor 23 so that the third nut 27 rotates the arm 25 around the rotation shaft 17. To rotate the left and right relative to the connecting plate (8). When the patient fits into the treatment position of the treatment system, the patient has a relatively comfortable posture during the treatment. After the position recognition is completed, the 5D precision scanning device inside the treatment head performs the precise position recognition, scan, image formation, and treatment of the patient's lesion while both the treatment head, the treatment table, and the patient are stationary. The operator controls the motor to drive the ballscrew and cause the focal point of the focused ultrasound transducer 46 on the outer axis 36 to descend to the tumor site in the patient's body. The operator controls the fourth motor 39 to drive the ball screw to rotate and the ultrasonic probe for position measurement inside the inner shaft 37 to move up and down with respect to the outer shaft 36. During positioning, the ultrasonic probe for positioning will approach the surface of the patient so that the ultrasound image of the treatment area can be displayed more clearly; By controlling the motor 51, the third gear unit 55 drives the outer shaft 36 to rotate in relation to the support 35 with the shaft center as the center of rotation, and multi-angle the ultrasonic image of the treatment zone. This allows for easy positioning and adaptation to the treatment process. The treatment system treats the tumor in a manner that is conducted from top to bottom with a lattice planar grid. In the focused ultrasound transducer 46, the seventh motor 45 drives the rotational movement of the second gear part 52, and the fifth ball screw 50 drives the fourth nut 49 to connect the lower connection frame 30. To accurately move along the second guide rail 33 in the X-axis direction; Similarly, the eighth motor 32 drives the rotational movement of the third gear part 55 and the sixth ball screw 53 drives the fifth nut 54 so that the intermediate connecting frame 44 is the third guide rail. To follow the movement in the Y-axis direction exactly along (42); And combined with the vertical movement of the focusing ultrasound transducer 46 focus on the outer axis 36 by the fifth motor 41 to implement a three-dimensional lattice plane treatment method of the treatment system. The upper connection frame 34 is fixed to the water tank 47, the water tank 47 is installed under the water bag 14, the inside of the focused ultrasonic transducer 46 containing all the water to remove oxygen During the exercise process is stored in the water to remove the oxygen of the water tank 47 and the ultrasonic radiation treatment from the top to the bottom through the water bag (14). The position detection device of the treatment system reduces the movement error during the treatment of the system and improves the treatment accuracy and safety reliability of the entire HIFU treatment system.

도 1은 3차원 위치인식기구장치를 도시한 측면도다.1 is a side view showing a three-dimensional position recognition mechanism device.

도 2는 3차원 위치인식기구장치를 도시한 정면도다.2 is a front view showing a three-dimensional position recognition mechanism device.

도 3은 치료용 헤드 내부의 5차원 정밀 스캔장치를 도시한 입체도다.Figure 3 is a three-dimensional view showing a five-dimensional precision scanning device inside the treatment head.

도 4는 치료용 헤드 내부의 5차원 정밀 스캔장치의 특정 부위를 나타낸 단면도다.4 is a cross-sectional view showing a specific portion of the five-dimensional precision scanning device inside the treatment head.

<도면의 주요 부분에 대한 부호 설명>Description of the Related Art [0002]

1 : 균형추 2 : 가이드축 3 : 제3 풀리군1: Balance weight 2: Guide shaft 3: 3rd pulley group

4 : 스틸 와이어 5 : 제2 풀리군 6 : 제3 풀리군4 steel wire 5 second pulley group 6 third pulley group

7 : 제1 직선형 가이드레일 8 : 연결판7: first straight guide rail 8: connecting plate

9 : 제1 슬라이더 10 : 제2 모터 11 : 제2 볼스크류9 first slider 10 second motor 11 second ball screw

12 : 제2 너트 13 : 치료용 헤드 14 : 물포대12 second nut 13 treatment head 14 water bag

15 : 회전부 16 : 제2 모터 브라켓15: rotating part 16: the second motor bracket

17 : 회전축 18 : 제1 너트 19 : 제1 볼스크류17: rotating shaft 18: first nut 19: first ball screw

20 : 제1 모터 브라켓 21 : 제1 모터 22 : 기둥20: first motor bracket 21: first motor 22: pillar

23 : 제3 모터 24 : 제3 모터 브라켓23: third motor 24: third motor bracket

25 : 암 26 : 제2 슬라이더 27 : 제3 너트25 arm 26 second slider 27 third nut

28 : 제3 볼스크류 29 : 원호형 궤도 30 : 하부 연결프레임28: third ball screw 29: circular arc orbit 30: lower connecting frame

31 : 제3 슬라이더 32 : 제8 모터 33 : 제2 가이드레일31: third slider 32: eighth motor 33: second guide rail

34 : 상부 연결프레임 35 : 지지대 36 : 외축34: upper connecting frame 35: support 36: outer shaft

37 : 내축 38 : 인코더 39 : 제4 모터37: internal shaft 38: encoder 39: fourth motor

40 : 고정판 41 : 제5 모터 42 : 제3 가이드레일40: fixed plate 41: fifth motor 42: third guide rail

44 : 중간 연결프레임 45 : 제7 모터 46 : 집속 초음파 변환기44: intermediate connecting frame 45: seventh motor 46: focused ultrasound transducer

47 : 물탱크 48 : 제6 모터 49 : 제4 너트47: water tank 48: sixth motor 49: fourth nut

52 : 제2 기어부 53 : 제6 볼스크류 54 : 제5 너트52: 2nd gear part 53: 6th ball screw 54: 5th nut

55 : 제3 기어부55: third gear part

Claims (3)

고강도 집중 초음파 치료시스템용 위치인식 스캔장치에 있어서, In the position recognition scanning device for high intensity intensive ultrasound therapy system, 치료용 헤드(13)와 3차원 위치인식기구로 이루어지고, 상기 치료용 헤드(13)의 내부에는 5차원 정밀 스캔장치, 위치 측정용 초음파 탐침(56)과 집속 초음파 변환기(46)가 설치되고, 상기 위치 측정용 초음파 탐침(56)과 상기 집속 초음파 변환기(46)는 내외 부시의 형식으로 상기 치료용 헤드 내부의 5차원 정밀 스캔장치의 지지대(35)에 설치되고; 상기 3차원 위치인식기구는 암(25), 연결판(8) 및 기둥(22)을 포함하고, 상기 치료용 헤드는 양측의 회전부(15)와 제2 모터(10), 제2 볼스크류(11), 제2 너트(12) 및 제2 모터 브라켓(16)로 구성된 풀-푸쉬(pull-push)부를 통해 상기 암(25)에 연결되고, 상기 암(25)은 회전축(17)과 원호형 궤도(29)를 통해 상기 연결판(8)에 연결되고, 상기 연결판(8)은 상기 기둥(22)의 제1 직선형 가이드 레일(7)에 연결되는 것을 특징으로 하는 고강도 집중 초음파 치료시스템용 위치인식 스캔장치.It consists of a treatment head 13 and a three-dimensional position recognition device, the treatment head 13 is provided with a five-dimensional precision scanning device, a position measuring ultrasonic probe 56 and a focused ultrasound transducer 46, The position measuring ultrasonic probe 56 and the focused ultrasonic transducer 46 are installed on a support 35 of a five-dimensional precision scanning device inside the treatment head in the form of an inner and outer bush; The three-dimensional position recognition mechanism includes an arm 25, a connecting plate 8 and a pillar 22, the treatment head is a rotating portion 15, the second motor 10, the second ball screw ( 11), it is connected to the arm 25 via a pull-push part consisting of a second nut 12 and a second motor bracket 16, the arm 25 being connected to a rotary shaft 17 and a circle. High intensity intensive ultrasound therapy system, characterized in that it is connected to the connecting plate (8) through an arc track 29, the connecting plate (8) is connected to the first straight guide rail (7) of the column (22) Position-aware scanning device. 제1항에 있어서,The method of claim 1, 치료시스템의 3차원 위치인식기구는, The three-dimensional position recognition mechanism of the treatment system 제1 모터(21)는 제1 모터 브라켓(20)을 통해 상기 기둥(22)에 고정되고; 제1 볼스크류(19)의 일단은 상기 기둥(22)에 고정되고 타단은 상기 제1 모터(21)의 회전축에 연결되고; 상기 제1 직선형 가이드레일(7)은 상기 기둥(22)에 고정되며 제1 슬라이더(9)는 상기 연결판(8)과 고정되고; 상기 제1 볼스크류(19)의 제1 너트(18)는 상기 연결판(8)과 고정되고; 균형추(1)는 스틸 와이어(4)를 통해 제3 풀리군(3), 제2 풀리군(5) 및 제3 풀리군(6)으로 구성된 풀리군 및 가이드축(2)의 가이드에 의해 상기 연결판(8)에 연결되고; 상기 제1 모터(21)는 상기 제1 볼스크류(19)를 구동하여 상기 제1 너트(18)와 상기 연결판(8)이 상기 제1 직선형 가이드레일(7)에서 승강운동을 하도록 하고 상기 균형추(1)는 상기 연결판(8)의 승강 이동 중량의 균형을 맞추고;A first motor 21 is fixed to the pillar 22 via a first motor bracket 20; One end of the first ball screw 19 is fixed to the pillar 22 and the other end is connected to the rotation shaft of the first motor 21; The first straight guide rail (7) is fixed to the column (22) and the first slider (9) is fixed to the connecting plate (8); A first nut (18) of the first ball screw (19) is fixed to the connecting plate (8); The counterweight 1 is guided by a guide of the pulley group and the guide shaft 2 composed of the third pulley group 3, the second pulley group 5, and the third pulley group 6 through the steel wire 4. Connected to the connecting plate 8; The first motor 21 drives the first ball screw 19 to cause the first nut 18 and the connecting plate 8 to move up and down on the first linear guide rail 7 and the Counterweight (1) balances the lifting movement weight of the connecting plate (8); 상기 제2 모터(10)는 상기 제2 모터 브라켓(16)을 통해 상기 연결판(8)에 고정되고; 상기 제2 볼스크류(11)의 일단은 상기 제2 모터(10)에 연결되고 타단은 서스펜션(suspension)되고; 상기 제2 볼스크류(11)의 상기 제2 너트(12)는 상기 치료용 헤드(13)에 연결되고; 상기 회전부(15)의 일단은 상기 암(25)과 고정되며 타단은 상기 치료용 헤드(13)와 고정되고 상기 제2 모터(10)는 상기 제2 볼스크류(11)가 회전하도록 구동하여 상기 치료용 헤드(13)에 고정된 상기 제2 너트(12)가 이동할 수 있도록 밀거나 당기고, 상기 제2 너트(12)는 상기 치료용 헤드(13)가 상기 회전부(15)를 회전중심으로 하여 암에 대해 앞뒤로 회전운동을 하도록 구동하고;The second motor (10) is fixed to the connecting plate (8) via the second motor bracket (16); One end of the second ball screw (11) is connected to the second motor (10) and the other end is suspended; The second nut (12) of the second ball screw (11) is connected to the treatment head (13); One end of the rotating part 15 is fixed to the arm 25 and the other end is fixed to the treatment head 13, and the second motor 10 drives the second ball screw 11 to rotate to The second nut 12 fixed to the treatment head 13 is pushed or pulled to move, and the second nut 12 has the treatment head 13 at the center of rotation of the rotating part 15. Drive to rotate back and forth with respect to the arm; 제3 모터(23)는 제3 모터 브라켓(24)을 통해 상기 암(25)에 고정되고; 제3 볼스크류(28)의 일단은 상기 제3 모터(23)에 연결되고 타단은 서스펜션되고; 상기 원호형 궤도(29)는 상기 연결판(8)에 고정되며 제2 슬라이더(26)는 상기 연결판(8)과 고정되고; 상기 회전축(17)의 일단은 상기 연결판(8)에 연결되고 타단은 상기 암(25)에 연결되고; 상기 제3 볼스크류(28)의 제3 너트(27)는 상기 암(25)과 고정되고; 상기 제3 모터(23)는 상기 제3 볼스크류(28)가 회전하도록 구동하여 상기 제3 너트(27)가 상기 암(25)이 상기 회전축(17)을 회전중심으로 하여 상기 연결판(8)에 대하여 좌우로 회전운동을 하도록 구동하는 것을 특징으로 하는 고강도 집중 초음파 치료시스템용 위치인식 스캔장치.A third motor 23 is fixed to the arm 25 via a third motor bracket 24; One end of the third ball screw 28 is connected to the third motor 23 and the other end is suspended; The arcuate raceway 29 is fixed to the connecting plate 8 and the second slider 26 is fixed to the connecting plate 8; One end of the rotating shaft (17) is connected to the connecting plate (8) and the other end is connected to the arm (25); A third nut 27 of the third ball screw 28 is fixed to the arm 25; The third motor 23 is driven to rotate the third ball screw 28 so that the third nut 27 is rotated by the arm 25 with the rotation shaft 17 at the connecting plate 8. Position recognition scanning device for high-intensity intensive ultrasound treatment system, characterized in that for driving to rotate left and right about. 제1항에 있어서,The method of claim 1, 치료시스템의 치료용 헤드 내부의 5차원 정밀 스캔장치는, The five-dimensional precision scanning device inside the treatment head of the treatment system, 상기 위치 측정용 초음파 탐침은 내축(37)의 내부에 설치되고, 제4 모터(39)와 인코더(38)는 고정판(40)을 통해 외축(36)의 일단에 고정되고, 상기 제4 모터(39)는 볼스크류를 구동하여 상기 내축(37)이 상기 외축(36)에 대해 승강운동을 하도록 구동하는 동시에 상기 인코더(38)가 정확하게 카운트하도록 구동하고;The position measuring ultrasonic probe is installed inside the inner shaft 37, the fourth motor 39 and the encoder 38 are fixed to one end of the outer shaft 36 through the fixing plate 40, and the fourth motor ( 39 drives a ball screw to drive the inner shaft 37 to move up and down with respect to the outer shaft 36 and to drive the encoder 38 to count accurately; 상기 집속 초음파 변환기(46)는 상기 외축(36)의 일단에 설치되고 상기 지지대(35)에 고정되는 제5 모터(41)는 볼스크류가 회전하도록 구동하여 상기 외축(36)이 상기 지지대(35)에 대해 승강운동을 하도록 구동하고; 상기 지지대(35)에 고정되는 제6 모터(48)는 제1 기어부(51)가 상기 외축(36)이 축심을 회전중심으로 하여 상기 지지대(35)에 대해 회전운동을 하도록 구동하고;The focused ultrasound transducer 46 is installed at one end of the outer shaft 36 and the fifth motor 41 fixed to the support 35 is driven to rotate the ball screw so that the outer shaft 36 is supported by the support 35. Drive to elevate); A sixth motor (48) fixed to the support (35) drives the first gear portion (51) to make a rotational movement with respect to the support (35) with the outer shaft (36) having an axis of rotation; 하부 연결프레임(30)에는 제3 슬라이더(31), 제4 너트(49) 및 상기 지지대(35)가 고정되고, 상기 제3 슬라이더(31)는 제2 가이드레일(33)을 통해 중간 연결프레임(44)에 연결되고 상기 제4 너트(49)는 양쪽 끝단에서 상기 중간 연결프레임(44)의 제5볼스크류(50)에 고정되고, 상기 중간 연결프레임(44)에 고정된 제7 모터(45)는 제2 기어부(52)를 회전하도록 구동하여 상기 제5볼스크류(50)가 상기 제4 너트(49)를 구동하도록 회전시키고 상기 하부 연결프레임(30)은 제2 가이드레일(33)을 따라 1차원 방향에서 정확하게 운동하고;The third slider 31, the fourth nut 49, and the support 35 are fixed to the lower connection frame 30, and the third slider 31 is connected to the intermediate frame through the second guide rail 33. The fourth nut 49 is connected to the 44 and is fixed to the fifth ball screw 50 of the intermediate connecting frame 44 at both ends, and the seventh motor (fixed to the intermediate connecting frame 44) 45 is driven to rotate the second gear 52, the fifth ball screw 50 is rotated to drive the fourth nut 49, and the lower connecting frame 30 is the second guide rail (33) Precisely in the one-dimensional direction along; 상기 중간 연결프레임(44)에는 상기 제2 가이드레일(33), 제4 슬라이더(43), 상기 제4 너트(49), 상기 제7 모터(45) 및 상기 제2 기어부(52)가 고정되고, 상기 제4 슬라이더(43)는 제3 가이드레일(42)을 통해 상부 연결프레임(34)에 연결되고 상기 상부 연결프레임(34)은 물탱크(47)에 고정되고, 상기 물탱크(47)의 밑에는 물포대(14)를 설치하고, 제5 너트(54)는 양쪽 끝단에서 상기 상부 연결프레임(34)의 제6 볼스크류(53)에 고정되고, 상기 상부 연결프레임(34)에 고정된 제8 모터(32)는 제3 기어부(55)를 회전하도록 구동하여 상기 제6 볼스크류(53)가 상기 제5 너트(54)를 구동하도록 회전시키고 상기 중간 연결프레임(44)은 상기 제3 가이드레일(42)을 따라 1차원 방향에서 정확하게 운동하는 것을 특징으로 하는 고강도 집중 초음파 치료시스템용 위치인식 스캔장치.The second guide rail 33, the fourth slider 43, the fourth nut 49, the seventh motor 45, and the second gear part 52 are fixed to the intermediate connecting frame 44. The fourth slider 43 is connected to the upper connecting frame 34 through the third guide rail 42, and the upper connecting frame 34 is fixed to the water tank 47, and the water tank 47 ), The water bag 14 is installed, and the fifth nut 54 is fixed to the sixth ball screw 53 of the upper connecting frame 34 at both ends, and is attached to the upper connecting frame 34. The fixed eighth motor 32 is driven to rotate the third gear part 55 to rotate the sixth ball screw 53 to drive the fifth nut 54 and the intermediate connection frame 44 is Position-aware scanning device for high-intensity intensive ultrasound treatment system, characterized in that the movement accurately in the one-dimensional direction along the third guide rail (42).
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