KR101210521B1 - 적응성 서스펜션 지지 시스템을 위한 장치 및 방법 - Google Patents

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조디 쥐. 로빈스
윌리엄 이. 세컨드 우드버리
스콧 에이. 보스터
마크 제이. 미스킬
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에미프, 엘엘씨
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Abstract

유효탑재물에 대략적 서스펜션 및 정밀 서스펜션 둘 다를 제공하는 다축의 적응성 서스펜션 지지 시스템을 위한 방법 및 장치가 제공된다. 위치의 대략적 범위 내에 유효탑재물을 유지시키기 위하여 대략적 서스펜션 제어부가 제공된다. 자기유동식 기기에 의하여 작용되는 감쇠기 저항도의 필요한 양을 결정하기 위하여, 진동 특성을 시간 도메인 및 진동수 도메인 둘 다에서 감시 및 분석함에 의하여 정밀 서스펜션 제어가 제공된다.

Description

적응성 서스펜션 지지 시스템을 위한 장치 및 방법{Method and apparatus for an adaptive suspension support system}
본 발명은 일반적으로 서스펜션 지지 시스템에 관한 것이고, 특히 적응성 서스펜션 지지 시스템에 관한 것이다.
바퀴의 출현 이후에, 이동성은 생활의 대부분의 측면들에 영향을 미쳐왔다. 동물이 이끄는 마차 및 근년의 카트(cart)로부터 오늘날의 가장 복잡한 이송 운반수단에 이르기까지, 말그대로 수억명의 사람들이 매일의 생활 속에서 이동성(mobility)에 의존하게 되었다. 예를 들어, 이동성은 보다 빠르고 보다 효율적인 작동 모드를 제공하는바, 이로써 일과 관련된 활동이 보다 생산적으로 되며 여가 활동이 보다 즐겁게 된다.
바퀴가 오늘날의 이송 수단을 용이하게 하는 가장 널리 이용되는 메카니즘들 중의 하나로서 남아 있는 한편, 공기역학적 양력 및 제트 추진력과 같은 다른 이송 용이화 메카니즘들(transportation facilitation mechanisms)도 출현하였다. 일반적으로 말하면, 이송의 모든 모드(mode)들은 유효탑재물(payload)을 일 지점으로부터 다른 지점으로 이송할 필요로부터 도출된 것이다. 이송되는 유효탑재물로서는 인간과 같은 생명 대상물(animate object) 또는 전자기기 장비(electronic equipment), 휘발성/폭발성 물질 등과 같은 무생명 대상물을 예로 들 수 있다.
그러므로, 대부분의 경우에 있어서는, 유효탑재물이 무엇인가에 관계없이, 유효탑재물에 전달되는 운동 에너지의 양을 저감시키는 것이 유리하다. 예를 들어, 자동차에 있는 승객에 대한 도로 진동의 전달을 실질적으로 제거하는 것은, 도로 진동에 의하여 유발될 수 있는 척추 통증과 같은 불편함을 최소화시키는 데에 기여할 수 있다. 나아가, 그러한 저감은, 긴 도로 여행 중에 승객의 인내력을 증가시키면서도 도착지에 도달한 후에 있어서의 에너지를 보존하는 데에도 기여할 수 있다.
또한, 많은 경우들에 있어서 전자기기 구성요소들은 이송 중에 작동될 필요가 있기 때문에, 전자기기 구성요소들의 이송은 도전에 당면한다. 그렇기 때문에, 이동성 환경에서 전자기기 구성요소들을 작동시키는 것의 의도되지 않은 결과로서 (완전한 고장을 포함하는) 저급의 성능이 도출될 수 있는데, 이것은 운동 에너지의 전달에 기인하여 전자기기 구성요소들의 작동 수명이 저감될 수 있기 때문이다.
이송 중에 진동에 민감한 유효탑재물들에 전달되는 운동 에너지의 양을 저감시키는 것은, 사실상 모든 이송 모드에 있어서 중요한 설계 기준으로서 남아 있게 된다. 그러나, 현재의 운동 에너지 흡수 해결방안들은, 부분적으로는 충격 흡수의 적합한 수준이 제공되지 않는 것에 기인하여, 크게 효과적이지 못한 경향이 있다. 다른 운동 에너지 흡수 해결방안들로서는 정적 수준(static level)의 운동 에너지 흡수만을 제공하는 것이 있는데, 이것은 변화하는 환경에 대해 충격 흡수를 적응시킬 수 없다.
그러나, 이동성 환경에서는, 유효탑재물에 작용하는 가속력의 실질적 부분이 시간에 따라 변화하는 가속력이고, 그것은 정적 운동 에너지 흡수 해결방안이 크게 효과적이지 못하게 되는 결과를 낳는다. 그러므로, 사실상 모든 유형의 이동성 및 비-이동성 환경(mobile and non-mobile environments)에 관하여 사실상 임의의 유효탑재물에 대한 충격 흡수 성능을 개선하기 위한 노력이 계속된다.
종래 기술의 한계를 극복하기 위하여, 그리고 본 명세서를 읽고 이해함에 따라서 명백해지는 다른 한계를 극복하기 위하여, 본 발명의 다양한 실시예들은, 적응성 서스펜션 지지 시스템을 제공하는 장치 및 방법을 제시한다. 적응성 서스펜션 지지 시스템은, 운동 에너지 전달로부터 유효탑재물을 실질적으로 격리시키기 위하여 사실상 임의의 환경에 구현될 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 적응성 지지 시스템(adaptive support system)은: 유효탑재물(payload); 및 유효탑재물에 결합되고, 유효탑재물의 위치를 제1 거리 범위 내에 유지시키도록 적합화된, 대략적 서스펜션 기기(coarse suspension device);를 포함한다. 적응성 지지 시스템은: 유효탑재물에 결합되고, 유효탑재물의 움직임을 제1 거리 범위 내에서 감쇠시키도록 제어 신호를 통하여 적응적으로 프로그램되는(adaptively programmed), 정밀 서스펜션 기기(fine suspension device);를 더 포함한다. 적응성 지지 시스템은: 유효탑재물에 관한 하중 정보를 제공하도록 적합화된 하중 정보 기기(weight information device);를 더 포함한다. 정밀 서스펜션 기기의 감쇠기 저항도(damper resistance)는 하중 정보에 응답하여 조정된다.
본 발명의 다른 일 실시예에 따르면, 장비 수납기 조립체는: 기반대에 결합된 인클로저(enclosure); 기반대 및 인클로저에 결합된 장비 수납기; 및 장비 수납기 및 인클로저에 결합된 충격 흡수 유니트(shock absorption unit);를 포함한다. 상기 충격 흡수 유니트는: 장비 수납기에 결합되고, 장비 수납기의 위치를 제1 방향에서 인클로저에 대해 상대적인 제1 거리 범위 내에서 유지시키도록 적합화된, 하중 지탱 기기(weight bearing device)를 포함한다. 상기 충격 흡수 유니트는: 장비 수납기에 결합되고, 장비 수납기의 움직임을 제1 거리 범위 내에서 감쇠시키기 위하여 제어 신호를 거쳐서 적응적으로 프로그램되는, 감쇠 기기(dampening device);를 더 포함한다. 상기 충격 흡수 유니트는: 장비 수납기에 관한 하중 정보를 제공하도록 적합화된 하중 정보 기기(weight information device);를 더 포함한다. 감쇠 기기의 감쇠기 저항도는 하중 정보에 응답하여 조정된다.
본 발명의 다른 일 실시예에 따르면, 장비 스탠드(equipment stand)는: 기반대에 결합된 외측 프레임; 및 외측 프레임에 움직임가능하게 부착되고, 외측 프레임의 길이를 따라서 움직이는, 복수의 결합부들;을 포함한다. 장비 스탠드(equipment stand)는: 복수의 결합부들 중 제1 결합부 및 제2 결합부에 결합된 유효탑재물;을 더 포함한다. 장비 스탠드(equipment stand)는: 제1 결합부 및 제2 결합부에 결합된 충격 흡수 유니트;를 더 포함한다. 상기 충격 흡수 유니트는: 기반대에 결합되고, 유효탑재물의 위치를 기반대에 대해 상대적인 제1 거리 범위 내에서 유지시키도록 적합화된, 하중 지탱 기기;를 포함한다. 상기 충격 흡수 유니트는: 하중 지탱 기기에 결합되고, 유효탑재물의 움직임을 제1 거리 범위 내에서 감쇠시키기 위하여 제어 신호를 거쳐서 적응적으로 프로그램되는, 감쇠 기기;를 더 포함한다. 상기 충격 흡수 유니트는: 유효탑재물에 관한 하중 정보를 제공하도록 적합화된 하중 정보 기기;를 더 포함한다. 감쇠 기기의 감쇠기 저항도는 하중 정보에 응답하여 조정된다.
본 발명의 다양한 특징들과 효과들은 하기의 도면들을 참조로 하는 상세한 설명으로부터 명백하게 될 것이다.
도 1 에는 적응성 서스펜션 시스템(adaptive suspension system)의 예시적인 기능 블록도가 도시되어 있고;
도 2 에는 다축(multi-axis)의, 적응성 서스펜션 시스템의 예시적인 개략도가 도시되어 있고;
도 3 에는 적응성 서스펜션 시스템의 대안적인 실시예가 도시되어 있고;
도 4 에는 적응성 서스펜션 시스템의 대안적인 실시예가 도시되어 있다.
일반적으로, 본 발명의 다양한 실시예들은 이동성 및/또는 비-이동성 환경에서의 유효탑재물의 보호에 적용된다. 특히, 다양한 실시예들에서, 분류된 유효탑재물들에 대하여 운동 에너지 전달로부터의 보호가 제공될 수 있는바, 여기에서는 적응성의 다축 서스펜션이 구현되어, 잠재적으로 파괴적인 가속력으로부터 유효탑재물을 보호한다.
일반적으로, 다축 서스펜션 시스템은 다양한 모드(mode)의 적응능력(adaptability)을 제공한다. 적응능력의 제1 모드에 있어서는, 다축 서스펜션 시스템(multi-axis suspension system)이 하중 적응(weight adaptation)을 제공하는바, 이에 의하여는, 유효탑재물의 평형 위치에 대한 제1 위치와 제2 위치 사이에서 유효탑재물의 위치를 유지하기 위하여 동적 하중 반대력(dynamic weight opposition force)이 가해진다. 따라서, 유효탑재물의 하중에 무관하게, 유효탑재물의 평형 위치가 실질적으로 제1 한계 위치(first threshold position)와 제2 한계 위치(second threshold position) 사이에서 유지된다.
적응능력의 제2 모드에서는, 다축 서스펜션 시스템이 가속도 적응(acceleration adaptation)을 제공하는바, 이에 의하여는, 유효탑재물에 부여될 수 있는 변화하는 가속력에 응답하여 다차원적 감쇠력(multi-dimensional damper force)이 동적으로 조정될 수 있다. 다축 서스펜션 시스템과 관련된 적응성 구성요소들에는 가속력을 감시하는 하나 이상의 가속도계가 포함될 수 있다. 다축 서스펜션 시스템은, 검출되는 가속력을 최적으로 감쇠시키는데에 필요한 반응적 제어(reactionary control)의 적합한 모드를 결정하기 위하여, 검출된 가속력을 분석하는데에 이용될 수 있는 하나 이상의 처리 모듈(processing module)을 더 포함할 수 있다.
예를 들어, 제1 실시예에서는, 다축의 적응성 서스펜션 시스템이 전자기기 장비 수납기(electronic equipment rack)에서의 이용을 위하여 구현될 수 있다. 이 경우에는, 이동성 환경에 있어서의 작동으로부터 귀결되는 운동 에너지가 실질 적으로 흡수될 수 있도록 하기 위하여, 다축의 적응성 서스펜션 시스템이 채택된다. 예시적인 전자기기 장비 적용예들에는 항공 적용예가 포함될 수 있는바, 여기에서는 대기 난류에 기인하는 운동 에너지 전달이 실질적으로 제거될 수 있다. 전자기기 장비 수납기의 또 다른 적용예들에는 자동차 기반의 적용예가 포함될 수 있는바, 여기에서는 이상적이지 못한 도로 조건에 기인하는 운동 에너지 전달이 실질적으로 제거될 수 있다.
대안적인 실시예에서는, 전자기기 장비 수납기 내에 반드시 장착될 필요는 없는 단독적 장비(stand alone equipment)를 위하여 다축의 적응성 서스펜션 시스템이 이용될 수 있다. 그러한 단독적 장비는, 예를 들어 여가용 차량(recreational vehicle; RV)의 적용예들에서 찾아볼 수 있는데, 여기에는 비디오 디스플레이 유니트(video display unit), 위성 텔레비젼 시스템, 전자파 오븐(microwave oven) 등과 같은 흔한 가정용 전자제품들이 있을 수 있다.
여가용 차량 내에 그러한 구성요소들을 장착하기 위한 종래의 기술들은 통상적으로 경성 장착(hard mounting)과 관련된 것이었는데, 이에 의하여는 여가용 차량의 순간적인 위치에 대한 구성요소들의 순간적 위치가 사실상 일정하게 유지된다. 불행하게도, 경성 장착은 그러한 구성요소들에 대한 운동 에너지의 전달을 최소화시키는데에 기여하지 못한다. 오히려, 경성 장착은 구성요소에 운동 에너지를 전달하는 꽤 효율적인 수단을 제공한다. 그러므로, 다축의 적응성 서스펜션 시스템을 이용하는 것은, 종래의 경성 장착으로부터 전달될 수 있는 운동 에너지의 실질적 부분으로부터 구성요소를 격리시킬 수 있다.
다른 실시예에 있어서는, 움직이는 차량 내에 있는 승객들을 차량의 움직임 중에 잠재적으로 유해한 운동 에너지 전달으로부터 격리시키는데에 적응성 서스펜션 시스템이 이용될 수 있다. 특히, 각 승객에 의하여 점유되는 좌석에 적응성 서스펜션 시스템이 설치될 수 있는바, 이에 의하면 승객에게 전달되었을 운동 에너지가 적응적으로 흡수/감쇠될 수 있다. 따라서, 적응성 서스펜션 시스템을 이용하여 승객 좌석을 효과적으로 충격 장착함에 의하여, 그 승객들은 차량 움직임의 결과로서 승객들에게 전달될 수 있는 변화하는 가속력으로부터 실질적으로 보호될 수 있다.
위에서 논의된 실시예들 각각에 있어서, 이중 모드(dual mode)의 감쇠되는 서스펜션 시스템이 이용될 수 있다. 서스펜션의 제1 모드에서는, 대략적 서스펜션 제어부(coarse suspension control)가 제공되어 하중 지탱 지지(weight bearing support)를 수행하는바, 여기에서는 제공되는 지지력의 크기가 보호되는 유효탑재물의 합쳐진 하중에 적응한다. 예를 들어, 위에 설명된 바와 같이 전자기기 장비 수납기에 전작기 구성요소들이 더해짐에 따라서, 대략적 위치 범위(coarse position range) 내에 전자기기 구성요소들의 위치를 유지시키는데에 필요한 반대력(opposing force)의 양을 증가시킴에 의하여, 대략적 서스펜션 제어부가 적응한다. 역으로, 전자기기 구성요소들이 제거됨에 따라서, 대략적 위치 범위 내에 전자기기 구성요소들의 위치를 유지시키는데에 필요한 반대력의 양을 감소시킴에 의하여, 대략적 서스펜션 제어부가 적응한다.
서스펜션의 제2 모드에 있어서, 변화하는 감쇠력을 통하여 정밀 서스펜션 제 어부(fine suspension control)가 제공되는데, 그 감쇠력은 움직임에 반대로 작용하고 또한 유효탑재물의 위치를 정밀 위치 범위(fine position range) 내에 유지시키는 것을 추구한다. 제1 실시예에서는, 예를 들어 미세 전자 기계 시스템(micro-electromechanical system; MEMS)의 가속도계 측정 기기(accelerometer measurement device)로부터의 피드백 제어 신호(feedback control signal)에 응답하여 감쇠력의 크기가 설정되도록, 그 감쇠력은 적응적인 것일 수 있다. 그렇기 때문에, 증가되는 가속도를 나타내는 가속도계 피드백에 응답하여 감쇠력은 적응적으로 증가될 수 있다. 역으로, 증가되는 가속도를 나타내는 가속도계 피드백에 응답하여 감쇠력이 적응적으로 감소될 수 있다.
제2 실시예에서는, 가속도계 피드백 신호를 지속적으로 감시하는 처리 블록(processing block)들을 이용함으로써, 가속도계 피드백 적응이 보강될 수 있다. 그러한 경우, 가속력의 본질의 특징을 실시간으로 보다 정확하게 포착하기 위하여, 가속도계 피드백 신호의 주파수 도메인 성분과 시간 도메인 성분 둘 다를 분석하기 위해서 신호 처리가 채택될 수 있다. 또한, 최적화된 성능을 위해 유효탑재물의 하중에 비례하는 공칭 감쇠기 저항도(nominal damper resistance)를 수립하기 위해서, 가속도계 피드백 적응은 유효탑재물에 대해 상대적인 하중 정보를 더 활용할 수 있다.
도 1 에는, 적응성 서스펜션 시스템의 예시적인 기능 블록도가 도시되어 있다. 유효탑재물(102)은, 자동차 또는 항공기와 같은 이동성 환경에서 경험될 수 있는 것과 같은 변화하는 가속력 또는 자극을 받는 생물 또는 무생물의 대상물을 나타낼 수 있다. 위에서 설명된 바와 같이, 유효탑재물(102)에 대한 운동 에너지 전달을 실질적으로 제거하기 위하여, 적응성 서스펜션의 두 개의 모드들이 구현된다.
적응성 서스펜션의 제1 모드에 있어서는, 유효탑재물(102)에 하중 지지력을 제공하기 위하여 대략적 서스펜션 제어가 수행된다. 특히, 유효탑재물(102)의 위치는, 방향성 축, 예를 들어 수직 방향을 따르는 유효탑재물(102)의 변위를 측정함에 의하여 검출될 수 있다. 제1 실시예에서, 위치 센서(position sensor; 104)는, 유효탑재물(102)의 평형 위치에 대해 상대적인 유효탑재물(102)의 위치 편위(position excursion)를 검출하는 자기 센서(magnetic sensor)들로 구현될 수 있다.
검출된 위치 편위에 응답하여, 유효탑재물(102)을 그 평형 위치로 복귀시키기 위하여 대략적 서스펜션 제어부(106) 및 대략적 서스펜션 기기(coarse suspension device; 108)가 조합되어 작용할 수 있다. 제1 실시예에서, 대략적 서스펜션 기기(108)는 가변적 스프링 상수(k)를 갖는 코일식 에너지 스프링(coiled energy spring)을 포함할 수 있다. 그러한 경우, 유효탑재물(102)은 실질적으로 고정된 하중을 나타낼 수 있는데, 이로써 유효탑재물(102)의 평형 위치 아래로의 실질적으로 고정된 편향(deflection)의 양이 위치 센서(104)에 의하여 검출된다. 그렇기 때문에, 대략적 서스펜션 제어부(106)는 검출된 유효탑재물 위치에 응답하여 스프링 상수(k)를 증가시킬 수 있는바, 이로써 유효탑재물(102)의 위치가 그 증가된 스프링 상수 때문에 평형 위치로 복귀할 수 있다.
대안적인 실시예에서는, 대략적 서스펜션 기기(108)가 공압식으로 제어되는 승강기 또는 공기 주머니(air bladder)와 같이, 공압식으로 제어되는 기기로서 구현될 수 있다. 따라서, 대략적 서스펜션 제어부(106)는, 위치 센서(104)에 의하여 방출되는 위치 제어 피드백 신호에 응답하여 대략적 서스펜션 기기(108)를 팽창 또는 수축시킬 수 있는 공기 압축기로서 구현될 수 있다. 그러한 경우에는, 유효탑재물(102)의 하중에 무관하게, 실질적으로 고정된 위치 범위 내에 유효탑재물(102)을 유지시키도록 하중 적응이 구현될 수 있다.
예를 들어, 유효탑재물(102)이 그 평형 위치 아래로 편위된 것에 응답하여서는, 대략적 서스펜션 제어부(106)가 대략적 서스펜션 기기(108)의 팽창을 야기할 수 있다. 유효탑재물(102)과 대략적 서스펜션 기기(108) 간의 기계적 결합 덕분에, 유효탑재물(102)의 위치가 상승될 수 있다. 한편, 유효탑재물(102)의 그 평형 위치 위로의 편위에 응답하여서는, 대략적 서스펜션 제어부(106)가 대략적 서스펜션 기기(108)의 수축을 야기할 수 있다. 유효탑재물(102)과 대략적 서스펜션 기기(108) 간의 기계적 결합 덕분에, 유효탑재물(102)의 위치가 하강될 수 있다.
적응성 서스펜션의 제2 모드에 있어서는, 유효탑재물(102)에 대한 운동 에너지 전달을 감쇠시키기 위하여 정밀 서스펜션 제어가 수행된다. 가속도계(110)는, 유효탑재물(102)에 가해지는 가속도 자극들의 시간에 따라 변화하는 속성을 검출하고, 후속하여 그 속성을 나타내는 가속도 피드백 제어 신호를 제공하도록 구현될 수 있다. 그러면, 프로세서/컴퓨터(processor/computer; 112)는 가해지는 가속력의 본질을 판정하기 위하여 가속도 피드백 제어 신호를 지속적으로 분석할 수 있 다.
예를 들어, 프로세서/컴퓨터(112)는, 가속도 자극에 의하여 생성되는 진동의 스펙트럼적 내용(spectral content)을 판정하기 위하여, 가속도 피드백 제어 신호에 대해 고속 푸리에 변환(fast Fourier transform; FFT)을 적용할 수 있다. 그렇기 때문에, 정밀 서스펜션 제어부(114) 및 정밀 서스펜션 기기(fine suspension device; 116)는 프로세서/컴퓨터(112)의 FFT 분석을 통해서, 유효탑재물(102)에 넓은 진동 대역폭 격리(wide vibration bandwidth isolation)를 제공하도록 적합화될 수 있다.
진동의 시간에 따라 변화하는 특성을 판정하기 위하여, 진동의 고조파적인 성분(harmonic component)들도 분석될 수 있다. 특히, 지정된 진동수 대역들에 있어서의 신호 강도, 즉 FFT 출력(FFT output)의 FFT 빈(FFT bin)들을 판정하기 위하여, FFT 알고리즘(FFT algorithm)을 이용하여 진동의 파워 스펙트럼들(power spectra)이 분석될 수 있다. 그러면, 시간 도메인(time domain)에서의 진동 진폭(vibration amplitude)과 진동수 도메인(frequency domain)에서의 관련된 스펙트럼 진폭(spectral amplitude) 간의 양적 관계(quantitative relationship)가 얻어져서, 정밀 서스펜션 기기(116)의 운동 에너지 흡수 성능이 최적화될 수 있다.
예를 들어, 진동의 파워 스펙트럼들이 상대적으로 얼마 안되는 FFT 빈(few FFT bin)들에 국한된다면, 가속도 자극은 실질적으로 일정한 진동수를 중심으로 하는 사인파 특성을 갖는 정상 상태 자극(steady state excitation)으로서의 특징을 갖는다고 볼 수 있을 것이다. 그렇기 때문에, 정밀 서스펜션 기기(116)는, 정밀 서스펜션 제어부(114)를 통하여 그 감쇠력을 적절히 제어함으로써 정상 상태 자극 진동수를 갖는 진동을 감쇠(dampen)시키도록 최적화될 수 있을 것이다.
진동의 파워 스펙트럼들이 상대적으로 얼마 안되는 FFT 빈들에 국한되지 않고 복수의 FFT 빈들에 걸쳐서 퍼뜨려져 있다면, 가속도 자극은 웅덩이(pothole) 또는 과속방지턱(speed bump) 위로 구동함에 의하여 야기될 수 있는 것과 같은, 유효탑재물(102)의 변위에 있어서의 단차 변화(step change)로서의 특징을 갖는 것으로 볼 수 있을 것이다. 이와 같은 경우, 정밀 서스펜션 기기(116)의 감쇠력은 진동 자극의 근본적이고 고조파적인(fundamental and harmonic) 진동수에서의 최적의 감쇠력을 위하여 정밀 서스펜션 제어부(114)에 의해 증가될 수 있다. 일단 진동 충격(vibration impulse)이 감쇠되면, 정밀 서스펜션 제어부(114)는 정밀 서스펜션 기기(116)를 앞서 설명된 정상 상태 모드의 작동으로 복귀시킬 수 있다.
또한, 프로세서/컴퓨터(112)는 무활동 작동 모드(quiescent mode of operation)를 달성하기 위하여 지속적으로 FFT 데이터를 처리할 수 있는데, 이로써 진동 자극의 폭넓은 대역폭에 걸쳐서, 최적화된 운동 에너지 흡수가 추가적으로 가능하게 된다. 다시 말하면, 예를 들어 FFT 데이터의 평균화(averaging of FFT data)는 정밀 서스펜션 제어부(114)로부터의 최적화된 서스펜션 제어 신호를 낳고, 이로써 정밀 서스펜션 기기(116)의 감쇠력이 위에서 설명된 단차 변화 응답(step change response)과 정상 상태 응답(steady state response) 사이에서 공칭 레벨(nominal level)로 유지될 수 있다.
여기의 문맥에 있어서의 최적화된 서스펜션 제어라 함은, 정밀 서스펜션 기 기(116)의 반응 시간이 무활동 작동 모드 때문에 최소화된다는 것을 의미한다. 특히, 정밀 서스펜션 기기(116)가 공칭 감쇠력(nominal damper force)을 제공하도록 프로그램되기 때문에, 선택된 공칭 감쇠력이 정밀 서스펜션 기기(116)의 감쇠력의 동적 범위 전체에 걸친 평균 감쇠력을 나타낸다는 것을 감안하면, 최소 또는 최대 감쇠기 저항도를 달성하기 위한 반응 시간은 본질적으로 절반으로 단축된다.
또한, 유효탑재물(102)의 하중을 나타내는 수동으로 프로그램된 신호(manually programmed signal) 및/또는 다른 어떤 하중 감지 기기로부터의 신호로부터 프로세서/컴퓨터(112)에 수신되는 하중 정보(118)도 공칭 감쇠기 저항도(nominal damper resistance)를 프로그램하는 데에 이용될 수 있다. 특히, 정밀 서스펜션 기기(116)의 성능은, 하중 정보(118)에 의하여 표시되는 유효탑재물(102)의 하중에 비례하는 공칭 감쇠기 저항도(nominal damper resistance)를 선택함으로써 최적화될 수 있다.
일 실시예에서는, 정밀 서스펜션 기기(116)가 자기유동식 기기(magnetorheological (MR) device)로서 구현될 수 있는데, 그것은 자기장의 존재 하에서 변화될 수 있는 점도를 갖는 자기유동식 유체(MR fluid)를 포함한다. 정밀 서스펜션 기기(116)의 감쇠력의 증가/감소를 위하여, 자기유동식 유체 내의 점도가 자기장의 존재에 의하여 변화된다.
특히, 정밀 서스펜션 제어부(114)는 자기유동식 기기의 단관 하우징(monotube housing) 내에 담겨진 자기유동식 유체를 둘러싸는 자기 코일(미도시)에 펄스폭변조된 신호(pulse width modulated (PWM) signal)를 전송할 수 있다. 정밀 서스펜션 기기(116)의 감쇠력을 조정하기 위하여, 듀티 사이클(duty cycle)과 같은 PWM 신호 파라미터들(PWM signal parameters)이 프로세서/컴퓨터(112)에 의해 수행되는 분석에 응답하여 변형될 수 있다. 따라서, 프로세서/컴퓨터(112)에 의하여 수행되는 분석에 응답하여서 자기유동식 기기에 대한 제어 신호 파라미터들이 변형되기 때문에, 정밀 서스펜션 제어는 적응성인 것으로 불리는 것이다
이 문맥에 있어서의 적응성 정밀 서스펜션 제어는, 예를 들어 가변 저항기(rheostat)에 의하여 제공될 수 있는 것과 같은 정적 서스펜션 제어(static suspension control)과 구별된다. 예를 들어, 가변 저항기는 종종 제어 노브(control knob)를 채택하는바, 그 제어 노브는 자기유동식 기기로 제공되는 제어 신호의 파라미터들이 노브 위치에 응답하여 정적으로 프로그램되는 것을 가능하게 한다. 그 후에, 그 제어 신호의 파라미터는 프로세서/컴퓨팅 블록(processor/computing block) 및/또는 가속도계에 의하여 수행되는 분석에 무관하게 정적으로 유지, 즉 변화하지 않는다.
따라서, 이 문맥에 있어서의 정적 제어는 가변 저항기의 제어 노브 설정에 대하여만 응답하는 것이다. 그러므로, 도 1 의 적응성 정밀 서스펜션 제어부가 이동성 환경에서 정적으로 제어되는 정밀 서스펜션 시스템에 대해 개선하는 것이라는 것을 알 수 있는데, 왜냐하면 가속력이 시간에 따라 변화할 수 있어서, 동적으로 제어되는 감쇠기 저항도를 잠재적으로 필요로 하기 때문이다. 그러나, 앞서 설명된 바와 같이 정밀 서스펜션 기기(116)의 성능을 향상시키기 위하여, 하중 정보(118)는 가변 저항기를 거쳐서 설정될 수 있다. 특히, 유효탑재물(102)의 하중 은 가변 저항기에 의하여 방출되는 하중 정보 신호를 통하여 반영될 수 있고, 가변 저항기에 의하여 방출되는 하중 정보 신호는 유효탑재물(102)의 하중에 비례한다.
적응성 제어 신호에 응답하여 PWM 신호의 듀티 사이클을 증가시킴에 의하여, 정밀 서스펜션 제어부(114)는 시간에 따라 변화하는 전류의 증가된 크기를 자기 코일에 부여하고, 그것은 자기유동식 유체 둘레에 증가된 자기장을 부여한다. 이에 응답하여, 정밀 서스펜션 기기(116)에 의하여 작용되는 감쇠력이 비례적으로 증가함으로써, 가속력을 동적으로 변화시킨다. 역으로, 적응성 제어 신호에 응답하여 PWM 신호의 듀티 사이클을 감소시킴에 의하여, 정밀 서스펜션 제어부(114)는 시간에 따라 변화하는 전류의 감소된 크기를 자기 코일에 부여하고, 그것은 자기유동식 유체 둘레에 감소된 자기장을 부여한다. 이에 대한 응답으로서, 정밀 서스펜션 기기(116)에 의하여 작용되는 감쇠력이 적응성 제어 신호에 응답하여 비례적으로 감소한다.
하중 정보(118)가 프로세서/컴퓨터(112)에 의하여 이용되면, 정밀 서스펜션 제어부(114)는 하중 정보(118)에 의하여 표시되는 바에 따라서 유효탑재물(102)의 하중에 비례하는 공칭 감쇠기 저항도를 정밀 서스펜션 기기(116)에 명령할 수 있다. 특히, 정밀 서스펜션 제어부(114)는 적어도 부분적으로 하중 정보에 응답하여 PWM 신호의 듀티 사이클을 설정할 수 있는바, 이로써 유효탑재물(102)의 적어도 하중에 비례하여 자기 코일(magnetic coil)에 시간에 따라 변화하는 전류의 크기를 부여한다. 그렇기 때문에, 정밀 서스펜션 기기(116)의 공칭 감쇠기 저항도는 유효탑재물(102)의 하중에 적어도 부분적으로 응답하여 설정될 수 있다.
도 2 에는, 다축의 적응성 서스펜션 시스템의 일 실시예에 관한 예시적인 기능 개략도가 도시되어 있다. 대략적 서스펜션 제어는 블록들(274, 276)에 의하여 제공되며, 그 제어는 방향 벡터(270)에 의하여 표시된 제1 축을 따라서 이루어진다. 또한 정밀 서스펜션 제어는 블록(272)에 의하여 제공되며, 그 제어는 제1 축을 따라서 이루어진다. 정밀 서스펜션 제어의 부가적 구성요소는 블록들(206, 208)에 의하여 제공되며, 그 제어는 방향 벡터(268)에 의하여 표시되는 제2 축을 따라서 이루어진다. 이와 같은 경우에 있어서, 예를 들어 유효탑재물(204)은 인클로저(enclosure; 202) 내에 담겨진 전자기기 구성요소 수납기 조립체를 의미하며, 인클로저(202)는 예를 들어 전자기기 구성요소 수납기 조립체에 구조적 지지력을 제공하는 외측 조립체를 의미할 수 있다.
제1 실시예에서, 대략적 서스펜션 기기들(252, 260)은 도 1 에 관하여 위에서 설명된 바와 같이 가변 스프링 상수(k)를 갖는 코일식 에너지 스프링을 포함할 수 있다. 이러한 경우, 유효탑재물(204)은 실질적으로 고정된 하중을 나타내고, 이로써 유효탑재물(204)의 평형 위치 아래로의 실질적으로 고정된 편향의 양은 위치 센서들(238, 252)에 의하여 검출된다. 그러면, 대략적 서스펜션 제어부(248, 266)는 검출되는 유효탑재물 위치에 응답하여 스프링 상수(k)를 증가시켜서, 유효탑재물(204)의 위치가 그 증가된 스프링 상수로 인하여 평형 위치로 복귀할 수 있다.
제2 실시예에서, 대략적 서스펜션 제어는 공압식 지지 구성요소들(pneumatic support components; 252, 260)에 의하여 제공되는바, 공압식 지지 구성요소들은 유효탑재물(204)의 바닥 부분과 지지 기반대(support platform) 간에 기계적으로 결합된다. 위치 검출기들(238, 252)은, 예를 들어 자기 센서들(242, 244 및 256, 258)을 이용하여, 유효탑재물(204)을 수직 방향 벡터들(240, 254)에 의하여 도시되는 움직임의 범위 내에 유지시킨다. 특히, 위치 신호(246, 264)는 지지 인클로저(202)에 대해 상대적인 유효탑재물(204)의 위치에 관한 표시를 대략적 서스펜션 제어부들(248, 266)에 제공한다. 예를 들어, 유효탑재물(204)의 위치가 센서들(242, 244) 사이에 중심잡혀진다면, 공압식 지지체(252)는 평형 위치에 있는 것으로 판단될 것이고, 더 이상의 작용이 가해지지 않는다. 유사하게, 예를 들어 유효탑재물(204)의 위치가 센서들(256, 258) 사이에 중심잡혀진다면, 공압식 지지체(260)는 평형 위치에 있는 것으로 판단될 것이고, 더 이상의 작용이 가해지지 않는다.
그러나, 유효탑재물(204)의 위치가 평형 위치보다 낮은 위치(240)을 지시한다면, 위치 신호(246)는 대략적 서스펜션 제어부(248)에 필요한 표시를 제공하여, 과-하중(over-weight) 상태를 수정한다. 구체적으로는, 공압식 지지체(252)가 평형 위치까지 팽창될 때까지, 위치 신호(246)가 선(250)을 거쳐서 공압식 지지체(252)의 팽창, 즉 압력 증가를 유발시킨다. 유사하게, 유효탑재물(204)의 위치가 평형 위치보다 낮은 위치(254)을 지시한다면, 위치 신호(264)는 대략적 서스펜션 제어부(266)에 필요한 표시를 제공하여, 과-하중 상태를 수정한다. 구체적으로는, 공압식 지지체(260)가 평형 위치까지 팽창될 때까지, 위치 신호(264)가 선(262)을 거쳐서 공압식 지지체(260)의 팽창, 즉 압력 증가를 유발시킨다.
한편, 유효탑재물(204)의 위치가 평형 위치보다 높은 위치(240)을 지시한다면, 위치 신호(246)는 대략적 서스펜션 제어부(248)에 필요한 표시를 제공하여, 저-하중(under-weight) 상태를 수정한다. 구체적으로는, 공압식 지지체(252)가 평형 위치까지 수축될 때까지, 위치 신호(246)가 선(250)을 거쳐서 공압식 지지체(252)의 수축, 즉 압력 감소를 유발시킨다. 유사하게, 유효탑재물(204)의 위치가 평형 위치보다 높은 위치(254)을 지시한다면, 위치 신호(264)는 대략적 서스펜션 제어부(266)에 필요한 표시를 제공하여, 저-하중 상태를 수정한다. 구체적으로는, 공압식 지지체(260)가 평형 위치까지 수축될 때까지, 위치 신호(264)가 선(262)을 거쳐서 공압식 지지체(260)의 수축, 즉 압력 감소를 유발시킨다.
공압식 지지체들(252, 260)은 서로에 대하여 독립적으로 작동할 수 있다는 점에 유의하여야 한다. 다시 말하면, 예를 들어 공압식 지지체들(252, 260)의 팽창/수축의 양은 균등하지 않을 수 있어서, 길이방향 축(268)을 따라서의 유효탑재물(204)의 불균등한 하중 분포조차도 동등하게 될 수 있다. 따라서, 하중 분포에 무관하게, 유효탑재물(204)의 위치가 지지 인클로저(202)에 대해 실질적으로 수평하게 되어서 대략적 서스펜션 제어가 구현될 수 있다. 대안적으로는, 공압식 지지체들(252, 260)의 팽창/수축의 정도가 동등하지 않도록 이루어질 수 있어서, 주어진 적용예에 필요한 바에 따라서 유효탑재물을 방향 벡터들(268, 270)에 대해 기울어지게 위치시킬 수 있다.
공압식 지지체들(252, 260)과 함께 작용하는 것으로서는 정밀 서스펜션 제어 블록(272)가 있는데, 이것은 방향 벡터들(240, 254)을 따라서 정밀 서스펜션을 제 공한다. 선택적으로는, 정밀 서스펜션 제어 블록들(206, 208)도 방향 벡터(268)을 따라서 정밀 서스펜션을 제공할 수 있다. 작동에 있어서, 피스톤(284)은 가변적인 감쇠력을 받으면서 그 움직임의 스트로크(stroke)을 통하여 연장 및 수축한다. 구체적으로는, 단관 하우징(234)이 자기유동식 유체로 채워지고 또한 자기 코일(236)에 의하여 둘러싸인다. 자기 코일(236)에 의하여 생성된 자기장은 자기유동식 유체 내에 점도 변화를 유발시켜서, 피스톤(284)에 프로그램가능한 범위의 감쇠력을 작용시키는데, 상기 자기유동식 유체 내에서의 점도는 자기 코일(236)에 가변적 크기의 교류 전류를 인가함으로써 변화된다.
작동에 있어서, PWM(232)는 제어 블록(230)으로부터 동적 제어 신호를 수신할 수 있는데, 여기에서 제어 블록(230)은 도 1 에 관하여 위에서 설명된 블록들(110, 112)을 통하여 구현될 수 있다. 예를 들어, 낮은 감쇠력이 필요하다면, 제어 블록(230)으로부터의 적당한 제어 신호는, 정밀 서스펜션 제어부(114), 예를 들어 PWM(232)로부터 상대적으로 낮은 듀티 사이클의 PWM 신호가 방출되게 야기한다. 이에 응답하여, 상대적으로 낮은 크기의 교류 전류가 자기 코일(236)에 부여되고, 이것은 상대적으로 낮은 크기의 자기장을 단관 하우징(234) 둘레에 부여한다. 따라서, 단관 하우징(234) 내에 담겨진 자기유동식 유체는 상대적으로 낮은 점도를 반응적으로 띠게 되고, 이것은 피스톤(284)의 움직임에 반대로 작용하는 감쇠력이 상대적으로 낮게 되도록 한다.
한편, 상대적으로 큰 감쇠력이 필요하다면, 제어 블록(230)으로부터의 적당한 제어 신호는, 정밀 서스펜션 제어부(114), 예를 들어 PWM(232)로부터 방출되는 상대적으로 높은 듀티 사이클의 PWM 신호가 PWM(232)에 의하여 전송되도록 야기한다. 이에 응답하여, 상대적으로 높은 크기의 교류 전류가 자기 코일(236)에 부여되고, 이것은 상대적으로 높은 크기의 자기장을 단관 하우징(234) 둘레에 부여한다. 따라서, 단관 하우징(234) 내에 담겨진 자기유동식 유체는 상대적으로 높은 점도를 반응적으로 띠게 되고, 이것은 피스톤(284)의 움직임에 반대로 작용하는 감쇠력이 상대적으로 높게 되도록 한다.
작동에 있어서, 제어 블록(230)의 가속도계(110)는, 방향 벡터들(240, 254)을 따르는 가속력을 측정하고, 검출되는 가속도 자극을 나타내는 시간 도메인 신호(time domain signal)를 제공한다. 프로세서/컴퓨터(112)는 시간 도메인 신호에 대해 디지털 신호 처리(digital signal processing)를 수행할 수 있는바, 이로써 넓은 진동 대역폭에 걸쳐서 가속도 자극을 적절히 감쇠시키는데에 필요할 수 있는 적절한 반작용적 감쇠기 저항도(reactionary damper resistance)가 결정된다.
예를 들어, 낮은 크기의 순간 가속력은, 낮은 크기의 감쇠력을 위하여, 적응적으로 프로그램된 낮은 듀티 사이클의 PWM 신호를 유발할 수 있고, 또한 높은 크기의 순간 가속력은, 높은 크기의 감쇠력을 위하여, 적응적으로 프로그램된 높은 듀티 사이클의 PWM 신호를 유발할 수 있다. 감쇠력의 공칭량(nominal amount)은 주어진 시간 기간에 걸쳐서 인가되는 가속력의 평균에 응답하여 무활동성 PWM 신호를 수립함에 의하여 구현될 수 있는바, 이로써 변화하는 가속력에 대한 반응 시간이 감소될 수 있다. 따라서 넓은 진동 대역폭에 걸친 가속력은, 가속도계(110), 프로세서/컴퓨터(112), 및 정밀 서스펜션 제어부(114)에 의하여 제공되는 적응성 피드백을 통하여 적응적으로 감쇠될 수 있다.
센서들(238, 252) 또는 다른 어떤 하중 감지 기기로부터 제어 블록(210, 220, 230)에 의하여 수신되는 하중 정보도 공칭 감쇠기 저항도를 프로그램하는데에 이용될 수 있다. 특히, 정밀 서스펜션 기기의 성능은 유효탑재물(204)의 하중에 비례하는 공칭 감쇠기 저항도를 선택함에 의하여 최적화될 수 있다.
예를 들어, 유효탑재물(204)의 하중이 상대적으로 낮으면, 제어 블록들(210, 220, 230)로부터의 적절한 제어 신호가 펄스폭변조기(pulse width modulator; PWM)들(212, 222, 232)로부터 상대적으로 낮은 듀티 사이클의 PWM 신호가 방출되도록 유발한다. 이에 응답하여, 상대적으로 낮은 크기의 교류 전류가 개별의 자기 코일들에 부여되고, 이것은 개별의 단관 하우징들 둘레에 상대적으로 낮은 크기의 자기장을 부여한다. 따라서, 각 단관 하우징 내에 담겨진 자기유동식 유체는 상대적으로 낮은 점도를 반응적으로 띠게 되고, 이것은 유효탑재물(204)의 상대적으로 낮은 하중에 비례하는 상대적으로 낮은 감쇠력을 제공한다.
한편, 유효탑재물(204)의 하중이 상대적으로 높으면, 제어 블록들(210, 220, 230)로부터의 적절한 제어 신호가 펄스폭변조기들(212, 222, 232)로부터 상대적으로 높은 듀티 사이클의 PWM 신호가 방출되도록 유발한다. 이에 응답하여, 상대적으로 높은 크기의 교류 전류가 개별의 자기 코일들에 부여되고, 이것은 개별의 단관 하우징들 둘레에 상대적으로 높은 크기의 자기장을 부여한다. 따라서, 각 단관 하우징 내에 담겨진 자기유동식 유체는 상대적으로 높은 점도를 반응적으로 띠게 되고, 이것은 유효탑재물(204)의 상대적으로 높은 하중에 비례하는 상대적으로 높 은 감쇠력을 제공한다.
선택적인 실시예에서, 자기유동식 서스펜션 블록들(206, 208)도 운동 에너지가 방향 벡터(268)에 의하여 도시된 길이방향 축을 따라서 유효탑재물(204)에 전달되지 못하게 격리시키는 데에 이용될 수 있다. 자기유동식 서스펜션 블록들(206, 208)의 작동은 자기유동식 서스펜션 블록(272)에 관하여 위에서 설명된 바와 실질적으로 같게 이루어진다. 유효탑재물(204)을 위하여 자기유동식 서스펜션의 제3 구성요소도 제공될 수 있는바, 여기에서는 방향 벡터들(268, 270)에 직각인 방향 벡터를 따라서 제3 구성요소가 제공된다.
추가적인 진동/충격 흡수를 제공하기 위하여, 서스펜션 블록들(206-208, 272-276)과 그들 각각의 장착 표면들 사이에 엘라스토머 소재(251)의 층도 이용될 수 있다. 나아가, 서스펜션 시스템의 작동을 최적화시키기 위하여, 달라지는 공명 진동수들을 갖는 엘라스토머 화합물이 선택될 수 있다. 예를 들어, 자기유동식 감쇠기들이 40 헤르츠의 공칭 진동수까지에 대하여 응답하는 것이라면, 엘라스토머 소재의 공명 진동수는 그 자기유동식 감쇠기들의 작동 진동수 범위보다 높게 되도록 개별적으로 선택될 수 있다. 따라서, 공명 진동수들을 적당히 엇갈리게 함에 의하여, 서스펜션 시스템의 작동 대역폭이 자기유동식 감쇠기들의 작동 진동수 범위를 확실히 넘어서 뻗어 있도록 각 개별의 엘라스토머 장착부(251)가 선택될 수 있다.
도 3 을 참조하면, 적응성 서스펜션 시스템의 대안적인 실시예가 구성요소 지지 스탠드(component support stand)에 적용되어 있다. 앞서 설명된 바와 같이, 적응성 서스펜션 시스템은 전자기기 장비 수납기 내에 반드시 장착될 필요가 없는 단독적 장비를 위하여 이용될 수 있다. 그러한 단독적 장비로서는, 예를 들어 여가용 차량(RV)의 응용제품들이 있는데, 여기에서는 비디오 디스플레이 유니트, 위성 텔레비젼 시스템, 전자파 오븐(microwave oven) 등과 같은 흔한 가정용 전자제품들이 있을 수 있다.
유효탑재물(302)는 그러한 단독적 전자제품을 예시할 수 있는데, 일 실시예에서는 유효탑재물이 방향 벡터(328)을 따라서 복수의 위치들에 위치할 수 있더라도 적응성 서스펜션이 유효탑재물(302)에 제공될 수 있다. 예를 들어, 제1 실시예에서, 유효탑재물(302)은 비디오 디스플레이 기기를 의미할 수 있는데, 여기에서는 작동의 일 모드에 있어서, 평면적 시야(plain view)에서는 감춰진 채로 유지되도록, 비디오 디스플레이 기기(302)가 패널(334) 아래의 완전히 넣어진 위치에 유지된다. 패널(330)의 좌측 및 패널(332)의 우측에 있는 모든 지지 구조물들과 제어 요소들은 유사하게 패널들(330, 332)의 적당한 배치에 의하여 시야로부터 감추어질 수 있다.
이러한 경우, 도시된 바와 같이 비디오 디스플레이 기기(302)가 넣어진 위치에 있는 때에는, 비디오 디스플레이 기기(302)의 존재를 감추기 위하여 비디오 디스플레이 기기(302)의 상측 부분의 위치가 패널(334) 아래에 있도록 된다. 또한, 비디오 디스플레이 기기(302)는 방향 벡터(328)을 따라서 상승될 수 있는바, 이 때에는 비디오 디스플레이 기기(302)가 완전히 뻗어나온 위치로 나타나는 것을 허용하기 위하여, 패널(334)이 그 장착 힌지(미도시)를 중심으로 피봇된다. 그 완전히 뻗어나온 위치에서는, 예를 들어 비디오 디스플레이 기기(302)의 하측 부분이 패널(334) 위로 올라가서, 비디오 디스플레이 기기(302)가 가시적으로 되고, 또한 시청각 여흥의 제공과 같은 그 의도된 용도로 이용될 수 있다.
유효탑재물(302)의 수직 위치는 대략적 서스펜션 제어 기기들(320, 322)의 작용을 통하여 조정될 수 있는바, 대략적 서스펜션 제어 기기들은 전술된 바와 같이 공압식으로 제어되는 기기들로서 구현될 수 있다. 제어 블록들(324, 326)은 압축기들과 위치 센서들을 포함할 수 있어서, 유효탑재물(302)의 명령된 위치가 공압식으로 제어되는 기기들(320, 322)의 적절한 작용을 통하여 유지될 수 있다.
공압식으로 제어되는 기기들(320, 322)과 함께 작용하는 것은 정밀 서스펜션 제어 기기들(316, 318)인데, 이들은 일 실시예에서 자기유동식 서스펜션 기기들로 구현되어 방향 벡터(328)를 따라서 정밀 서스펜션을 제공할 수 있다. 자기유동식 서스펜션 기기들(316, 318)은 유효탑재물(302)의 전체 연장 범위에 걸쳐서 유효탑재물(302)과의 기계적 결합을 유지하기 때문에, 자기유동식 서스펜션 기기들(316, 318)의 작동은 유효탑재물(302)의 수직 위치에 의하여 영향을 받지 않는다. 다시 말하면, 예를 들어 자기유동식 서스펜션 기기들(316, 318)은 유효탑재물(302)의 수직 위치에 무관하게 유효탑재물(302)에 대한 운동 에너지의 전달을 실질적으로 제거한다.
도 1 와 관련하여 위에서 설명된 바와 같이, 제어 블록들(324, 326)은 예를 들어 가속도계(110), 프로세서/컴퓨터 블록(112), 및 정밀 서스펜션 제어부(114)와 함께 조합되어, 유효탑재물(302)에 대한 운동 에너지 전달을 적응적으로 감쇠시킨 다. 가속도계(110)는 유효탑재물(302)에 가해지는 가속도 자극을 검출하고 또한 후속하여 가속도 자극의 시간에 따라 변화하는 속성을 나타내는 가속도 피드백 제어 신호를 제공하도록 구현될 수 있다.
프로세서/컴퓨터(112)는 인가되는 가속력의 본질을 판정하기 위하여 가속도 피드백 제어 신호를 지속적으로 분석할 수 있다. 제어 블록들(324, 326)은 프로세서/컴퓨터(112)에 의하여 수행되는 분석에 응답하여 자기유동식 서스펜션 기기들(316, 318)에 개별적으로 적절한 제어 신호를 제공할 수 있다. 유사하게, 하중 정보(352)에 의하여 제공되는 바에 따라서 유효탑재물(302)의 하중에 비례하는 자기유동식 감쇠기 저항도의 공칭 크기를 유지하기 위하여, 제어 블록들(324, 326)은 자기유동식 서스펜션 기기들(316, 318)에 개별적으로 적절한 제어 신호를 제공할 수 있다. 위에서 설명된 바와 같이, 하중 정보(352)는 가변 저항기에 의하여 수동적으로, 또는 하중 감지 기기에 의하여 자동적으로 제공될 수 있다.
유효탑재물(302)는 리니어 베어링(linear bearings)을 구비한 복수의 이동성 결합부들(308-314)에 의하여 기계적으로 지지될 수 있어서, 유효탑재물(302)은 완전히 후퇴된 위치와 완전히 뻗어나간 위치 모두에서 기반대(336) 위에서 "부유"할 수 있다. 상기 이동성 결합부들(308-314)의 리니어 베어링들은, 유효탑재물(302)을 외측 프레임(304, 306)에 대해 측방향으로 고정된 관계로 유지시키기 위하여, 외측 프레임(304, 306)을 따라서 수직으로 트랙운동(track)한다. 상기 측방향으로 고정된 관계는, 유효탑재물(302)이 완전히 뻗어나간 위치 및 완전히 후퇴된 위치에 있는 중에, 그리고 방향 벡터(328)를 따라서 유효탑재물(302)이 움직이는 중 모두 에 있어서 유지된다.
유효탑재물(302)의 수직 위치를 조정하는 것은, 유효탑재물(302)의 요망되는 위치에 응답하여, 공압식으로 제어되는 기기들(320, 322)이 조정될 것을 필요로 한다. 따라서, 공압식으로 제어되는 기기들(320, 322)을 팽창시키면 유효탑재물(302)이 방향 벡터(328)를 따라서 상향으로 트랙운동하게 되는데, 여기에서 외측 프레임(304, 306)에 대한 측방향 관계는 이동성 결합부(308-314)에 의하여 유지된다. 역으로, 공압식으로 제어되는 기기들(320, 322)을 수축시키면 유효탑재물(302)이 방향 벡터(328)를 따라서 하향으로 트랙운동하게 되는데, 여기에서 외측 프레임(304, 306)에 대한 측방향 관계는 이동성 결합부(308-314)에 의하여 유지된다.
도 4 에는 적응성 서스펜션 시스템의 대안적 실시예가 예시되어 있는데, 여기에서는 유효탑재물이 승객 좌석(402)뿐만 아니라 자동차 또는 항공 이송 메카니즘 내에 있는 승객(미도시)도 나타내는 것일 수 있다. 도시된 바와 같이, 선택적인 적응성 서스펜션 시스템(420)은 지지 구조물(418)과 같은 다른 서스펜션 시스템과 조합될 수 있는바, 이것은 아래에서 보다 상세히 설명되는 바와 같이 좌석(402)의 명령된 위치의 추가적인 프로그램가능성을 위한 것이다. 서스펜션 기기들(404-410)은 도시된 바와 같이 수직으로 설치되거나, 또는 그와는 달리 주어진 구현예를 설치하는데에 필요한 다른 각도로 설치될 수도 있다는 점에 유의하여야 한다. 나아가, 좌석 프레임(422)과 기반대(416)를 따르는 서스펜션 기기들(404-410)의 임의의 배치는, 주어진 구현예를 설치하기에 필요한 바에 따라서 구현될 수 있다.
유효탑재물의 수직 위치는 대략적 서스펜션 제어 기기들(404, 406)의 작용을 통하여 조정될 수 있는데, 제1 실시예에서 대략적 서스펜션 제어 기기들(404, 406)은 코일식 에너지 스프링들을 이용하여 구현될 수 있고, 제2 실시예에서 대략적 서스펜션 제어 기기들(404, 406)은 공압식으로 제어되는 기기들을 이용하여 구현될 수 있다. 제어 블록들(412, 414)은 압축기들과 위치 센서들을 포함할 수 있는바, 이로써 승객(미도시)과 승객 좌석(402)의 하중에 무관하게, 유효탑재물의 명령되는 위치가 공압식으로 제어되는 기기들(404, 406)의 적절한 작용을 통하여 유지될 수 있다.
승객 좌석(402)의 명령되는 위치는, 대략적 서스펜션 제어 기기들(404, 406)을 실질적으로 동일한 팽창 수준으로 유지시킴에 의하여 기반대(416)에 대해 실질적으로 수평하게 될 수 있다. 대안적으로는, 대략적 서스펜션 제어 기기(406)를 대략적 서스펜션 제어 기기(404)에 비하여 약간 높은 수준으로 팽창시킴에 의하여, 운동 에너지 흡수 능력을 희생시키지 않으면서도 약간 기울어진 자세가 유지될 수 있다. 선택적인 적응성 서스펜션 시스템(40)을 통하여, 운동 에너지 흡수 능력이 손실되지 않으면서도, 복수의 조정 구성형태들(a multitude of adjustment configurations)이 개선될 수 있다는 것을 알 수 있다.
공압식으로 제어되는 기기들(404, 406)과 함께 작용하는 것으로서 정밀 서스펜션 제어 기기들(408, 410)이 있는데, 일 실시예에서 정밀 서스펜션 제어 기기들(408, 410)은 자기유동식 서스펜션 기기들로서 구현될 수 있다. 자기유동식 서스펜션 기기들(408, 410)은 승객 좌석(402)의 조정 범위 전체에 걸쳐서 승객 좌 석(402)과의 기계적 결합을 유지하기 때문에, 자기유동식 서스펜션 기기들(408, 410)의 작동은 승객 좌석(402)의 조정에 의하여 영향받지 않는다. 다시 말하면, 예를 들어 자기유동식 서스펜션 기기들(408, 410)은, 승객 좌석(402)의 형태구성된 위치에 무관하게 승객 좌석(402) (그리고 그에 관련된 승객)에 대한 운동 에너지의 전달을 실질적으로 제거한다.
제어 블록들(412, 414)은, 도 1 과 관련하여 위에서 설명된 바와 같이 예를 들어 가속도계(110), 프로세서/컴퓨터 블록(112), 및 정밀 서스펜션 제어부(114)와 조합될 수 있는바, 이로써 승객 좌석(402)에 대한 운동 에너지 전달을 적응적으로 감쇠시킨다. 가속도계(110)는 승객 좌석(402)에 가해지는 가속도 자극을 검출하고 또한 후속하여 가속도 자극의 시간에 따라 변화하는 속성을 나타내는 가속도 피드백 제어 신호를 제공하도록 구현될 수 있다.
프로세서/컴퓨터(112)는 인가되는 가속력의 본질을 판정하기 위하여 가속도 피드백 제어 신호를 지속적으로 분석할 수 있다. 제어 블록들(412, 414)은 프로세서/컴퓨터(112)에 의하여 수행되는 분석에 응답하여 자기유동식 서스펜션 기기들(408, 410)에 개별적으로 적절한 제어 신호를 제공할 수 있다. 유사하게, 하중 정보(452)에 의하여 제공되는 바에 따라서 승객 좌석(402)(그리고 그에 관련된 승객)의 하중에 비례하는 자기유동식 감쇠기 저항도의 공칭 크기를 유지하기 위하여, 제어 블록들(412, 414)은 자기유동식 서스펜션 기기들(408, 410)에 개별적으로 적절한 제어 신호를 제공할 수 있다. 위에서 설명된 바와 같이, 하중 정보(452)는 수동적으로 프로그램되는 가변 저항기에 의하여, 또는 하중 감지 기기 등에 의하여 제공될 수 있다.
본 발명의 다른 사항들 및 실시예들은 본 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 여기에 개시된 본 발명의 실시예들과 구체적 사항을 고려함으로써 명백히 알 수 있을 것이다. 예를 들어, 유효탑재물은 반드시 전자기기 구성요소들에 대응되는 것이 아니다. 그와는 달리, 유효탑재물은, 때이른 폭발의 가능성을 최소화하기 위하여, 전달되는 운동 에너지의 양을 최소화시키는 이송 메카니즘을 필요로 하는 다른 충격 민감성 소재, 예를 들어 니트로글리세린(nitroglycerin)과 같은 소재에 대응할 수 있다.
나아가, 해상, 통신, 및 지진 분야도, 여기에서 제시되는 운동 에너지 격리 시스템으로부터의 혜택을 받을 수 있다. 그러므로, 상세사항들 및 예시된 실시예들은 예로서만 고려되고, 또한 본 발명의 진정한 범위와 취지는 하기의 청구항들에 의하여 정해지는 것으로 의도된다.
본 발명은 일반적으로 서스펜션 지지 시스템에 이용될 수 있고, 특히 적응성 서스펜션 지지 시스템에 이용될 수 있다.

Claims (20)

  1. 유효탑재물(payload);
    유효탑재물에 결합되고 유효탑재물의 위치를 제1 거리 범위 내에 유지시키도록 적합화된 대략적 서스펜션 기기(coarse suspension device)로서, 대략적 서스펜션 기기에 의하여 유효탑재물에 제공되는 지지력의 크기는 유효탑재물의 하중에 적응되는, 대략적 서스펜션 기기;
    유효탑재물에 결합되고, 유효탑재물의 움직임을 제1 거리 범위 내에서 감쇠시키도록 제어 신호를 통하여 적응적으로 프로그램되는(adaptively programmed), 정밀 서스펜션 기기(fine suspension device); 및
    유효탑재물에 관한 하중 정보를 제공하도록 적합화된 하중 정보 기기(weight information device);를 포함하고,
    정밀 서스펜션 기기의 감쇠기 저항도(damper resistance)는 하중 정보에 응답하여 조정되는, 적응성 지지 시스템(adaptive support system).
  2. 제 1 항에 있어서,
    유효탑재물은 장비 수납기(equipment rack)를 포함하는, 적응성 지지 시스템.
  3. 제 2 항에 있어서,
    대략적 서스펜션 기기는:
    장비 수납기의 위치를 제1 거리 범위 사이에서 검출하고 또한 그 검출된 위 치에 응답하여 제1 위치 신호를 제공하도록 적합화된 제1 센서; 및
    장비 수납기의 위치를 검출하고 또한 그 검출된 위치에 응답하여 제2 위치 신호를 제공하도록 적합화된 제2 센서;를 포함하는, 적응성 지지 시스템.
  4. 제 3 항에 있어서,
    정밀 서스펜션 기기는, 장비 수납기에 결합된 자기유동식 기기(magnetorheological device)를 포함하는, 적응성 지지 시스템.
  5. 제 4 항에 있어서,
    정밀 서스펜션 기기는:
    장비 수납기에 결합되고, 장비 수납기에 전달되는 운동 에너지를 나타내는 시간 도메인 신호(time domain signal)를 제공하도록 적합화된, 가속도계(accelerometer); 및
    가속도계에 결합되고, 시간 도메인 신호를 분석하고 그 분석에 응답하여 제어 신호를 제공하도록 적합화된, 프로세서 블록(processor block);을 더 포함하는, 적응성 지지 시스템.
  6. 제 1 항에 있어서,
    유효탑재물은 전자기기 구성요소(electronic component)를 포함하는, 적응성 지지 시스템.
  7. 제 6 항에 있어서,
    기반대에 결합된 외측 프레임(outer frame); 및
    제1 지지체 및 제2 지지체의 길이를 따라서 움직이도록 외측 프레임에 움직임가능하게 부착된 복수의 결합부들(couplings);을 더 포함하고,
    전자기기 구성요소는 상기 복수의 결합부들의 제1 결합부 및 제2 결합부에 결합된, 적응성 지지 시스템.
  8. 제 7 항에 있어서,
    대략적 서스펜션 기기는:
    전자기기 구성요소의 위치를 제1 거리 범위 사이에서 검출하고 또한 그 검출된 위치에 응답하여 제1 위치 신호를 제공하도록 적합화된 제1 센서; 및
    전자기기 구성요소의 위치를 제1 거리 범위 사이에서 검출하고 또한 그 검출된 위치에 응답하여 제2 위치 신호를 제공하도록 적합화된 제2 센서;를 포함하는, 적응성 지지 시스템.
  9. 제 8 항에 있어서,
    정밀 서스펜션 기기는:
    제1 결합부에 결합된 제1 자기유동식 기기; 및
    제2 결합부에 결합된 제2 자기유동식 기기;를 포함하는, 적응성 지지 시스 템.
  10. 제 9 항에 있어서,
    정밀 서스펜션 기기는:
    전자기기 구성요소에 결합되고, 전자기기 구성요소에 전달되는 운동 에너지를 나타내는 시간 도메인 신호를 제공하도록 적합화된, 가속도계; 및
    가속도계에 결합되고, 시간 도메인 신호를 분석하고 그 분석에 응답하여 제어 신호를 제공하도록 적합화된, 프로세서 블록;을 더 포함하는, 적응성 지지 시스템.
  11. 제 1 항에 있어서,
    유효탑재물은 차량의 승객 좌석을 포함하는, 적응성 지지 시스템.
  12. 기반대에 결합된 인클로저(enclosure);
    기반대 및 인클로저에 결합된 장비 수납기; 및
    장비 수납기 및 인클로저에 결합된 충격 흡수 유니트(shock absorption unit);를 포함하는 장비 수납기 조립체로서,
    상기 충격 흡수 유니트는:
    장비 수납기에 결합되고 장비 수납기의 위치를 제1 방향에서 인클로저에 대해 상대적인 제1 거리 범위 내에서 유지시키도록 적합화된 하중 지탱 기기(weight bearing device)로서, 하중 지탱 기기에 의하여 장비 수납기에 제공되는 지지력의 크기는 장비 수납기의 하중에 적응되는, 하중 지탱 기기;
    장비 수납기에 결합되고, 장비 수납기의 움직임을 제1 거리 범위 내에서 감쇠시키기 위하여 제어 신호를 거쳐서 적응적으로 프로그램되는, 감쇠 기기(dampening device); 및
    장비 수납기에 관한 하중 정보를 제공하도록 적합화된 하중 정보 기기(weight information device);를 포함하고,
    감쇠 기기의 감쇠기 저항도는 하중 정보에 응답하여 조정되는, 장비 수납기 조립체.
  13. 제 12 항에 있어서,
    하중 지탱 기기는: 장비 수납기에 결합되고, 장비 수납기의 위치를 제1 거리 범위 사이에 유지시키도록 적합화된, 공압식 지지체들;을 포함하는, 장비 수납기 조립체.
  14. 제 13 항에 있어서,
    하중 지탱 기기는:
    장비 수납기의 제1 부분의 위치를 인클로저의 제1 부분에 대해 상대적인 제1 거리 범위 사이에서 검출하고 또한 그 검출된 위치에 응답하여 제1 위치 신호를 제공하도록 적합화된 제1 센서; 및
    장비 수납기의 제2 부분의 위치를 인클로저의 제2 부분에 대해 상대적인 제1 거리 범위 사이에서 검출하고 또한 그 검출된 위치에 응답하여 제2 위치 신호를 제공하도록 적합화된 제2 센서;를 더 포함하는, 장비 수납기 조립체.
  15. 제 13 항에 있어서,
    감쇠 기기는 기반대와 장비 수납기에 결합된 자기유동식 기기를 포함하는, 장비 수납기 조립체.
  16. 제 15 항에 있어서,
    감쇠 기기는:
    장비 수납기에 결합되고, 장비 수납기에 전달되는 운동 에너지를 나타내는 시간 도메인 신호를 제공하도록 적합화된, 가속도계; 및
    가속도계에 결합되고, 시간 도메인 신호를 분석하고 그 분석에 응답하여 제어 신호를 제공하도록 적합화된, 프로세서 블록;을 더 포함하는, 장비 수납기 조립체.
  17. 기반대에 결합된 외측 프레임;
    외측 프레임에 움직임가능하게 부착되고, 외측 프레임의 길이를 따라서 움직이는, 복수의 결합부들;
    복수의 결합부들 중 제1 결합부 및 제2 결합부에 결합된 유효탑재물; 및
    제1 결합부 및 제2 결합부에 결합된 충격 흡수 유니트;를 포함하는 장비 스탠드(equipment stand)로서,
    상기 충격 흡수 유니트는:
    기반대에 결합되고 유효탑재물의 위치를 기반대에 대해 상대적인 제1 거리 범위 내에서 유지시키도록 적합화된 하중 지탱 기기로서, 하중 지탱 기기에 의하여 유효탑재물에 제공되는 지지력의 크기는 유효탑재물의 하중에 적응되는, 하중 지탱 기기;
    하중 지탱 기기에 결합되고, 유효탑재물의 움직임을 제1 거리 범위 내에서 감쇠시키기 위하여 제어 신호를 거쳐서 적응적으로 프로그램되는, 감쇠 기기; 및
    유효탑재물에 관한 하중 정보를 제공하도록 적합화된 하중 정보 기기;를 포함하고,
    감쇠 기기의 감쇠기 저항도는 하중 정보에 응답하여 조정되는, 장비 스탠드.
  18. 제 17 항에 있어서,
    하중 지탱 기기는:
    유효탑재물의 위치를 제1 거리 범위 사이에서 검출하고 또한 그 검출된 위치에 응답하여 제1 위치 신호를 제공하도록 적합화된 제1 센서; 및
    유효탑재물의 위치를 제1 거리 범위 사이에서 검출하고 또한 그 검출된 위치에 응답하여 제2 위치 신호를 제공하도록 적합화된 제2 센서;를 더 포함하는, 장비 스탠드.
  19. 제 18 항에 있어서,
    감쇠 기기는:
    제1 결합부에 결합된 제1 자기유동식 기기; 및
    제2 결합부에 결합된 제2 자기유동식 기기;를 포함하는, 장비 스탠드.
  20. 제 19 항에 있어서,
    감쇠 기기는:
    유효탑재물에 전달되는 운동 에너지를 나타내는 시간 도메인 신호를 제공하도록 적합화된, 가속도계; 및
    가속도계에 결합되고, 시간 도메인 신호를 분석하고 그 분석에 응답하여 제어 신호를 제공하도록 적합화된, 프로세서 블록;을 더 포함하는, 장비 스탠드.
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