KR101198952B1 - 영상취득모듈간의 간격이 가변되는 방사선원 탐지장치와 이를 이용한 방사선원 탐지 거리측정 오차 유지 방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 영상취득모듈간의 간격이 가변되는 방사선원 탐지장치와 이를 이용한 방사선원 탐지 거리측정 오차 유지 방법에 관한 것으로, 그 목적은 고속 방사선원 탐지장치가 방사선원까지의 거리를 산출할 때 측정할 수 있는 최대거리를 규정하고 규정된 거리 이하의 범위 내에서는 일정한 측정 오차를 가질 수 있도록 측정 오차에 영향을 미칠 수 있는 방사광을 취득하는 영상취득모듈간의 거리를 가변하여 거리별로 일정한 오차를 유지할 수 있는 장치 및 방법을 제공하는 데 있다.
본 발명의 구성은 3차원 공간상에 분포되어 있는 방사선원을 이동용 로봇 등에 탑재하여 실시간으로 탐지할 수 있는 고감도의 고속 방사선원 탐지장치에 있어서, 상기 이동용 로봇 등에 탑재된 2개의 영상 취득모듈과; 이 영상취득모듈간의 간격을 가변시키는 간격 조절부;로 구성되어, 방사선원까지의 거리를 산출시 산출거리에 따라 2개의 영상 취득모듈 간의 간격이 규정된 산출거리별로 설정된 거리산출 오차범위를 유지토록 가변되어 방사선원을 측정토록 구성한 영상취득모듈간의 간격이 가변되는 방사선원 탐지장치 및 이를 이용한 이용한 방사선원 탐지 거리측정 오차 유지 방법을 특징으로 한다.

Description

영상취득모듈간의 간격이 가변되는 방사선원 탐지장치와 이를 이용한 방사선원 탐지 거리측정 오차 유지 방법{Radiation detection equipment which can control the distance between two image acquisition modules and the method which can control the maximum error rate in distance detection to the radiation source}

본 발명은 영상취득모듈간의 간격이 가변되는 방사선원 탐지장치와 이를 이용한 방사선원 탐지 거리측정 오차 유지 방법에 관한 것으로, 자세하게는 3차원 공간상에 분포되어 있는 방사선원을 이동용 로봇 등에 탑재하여 실시간으로 탐지할 수 있는 고감도의 고속 방사선원 탐지장치가 방사선원까지의 거리를 산출함에 있어 산출 거리에 따라 두 영상취득모듈 사이의 간격을 가변 할 수 있도록 하여 방사선원 탐지 거리측정 오차를 유지하는 장치 및 방법에 관한 것이다.

종래의 방사선원 탐지장치는 장치를 구성하는 방사광을 취득하는 영상취득모듈모듈간의 거리가 고정되어 있어서 영상취득모듈을 회전시키는 각분해능이 방사선원까지의 거리측정 시 오차를 규정짓는 주요한 변수가 되고, 이러한 상태로 방사선원까지의 거리를 산출하게 되면 일정거리를 기준으로 산출된 거리 오차가 작아지거나 커지는 단점이 있어 왔다.

상기와 같은 문제점을 해결하기 위한 본 발명의 목적은 고속 방사선원 탐지장치가 방사선원까지의 거리를 산출할 때 측정할 수 있는 최대거리를 규정하고 규정된 거리 이하의 범위 내에서는 일정한 측정 오차를 가질 수 있도록 측정 오차에 영향을 미칠 수 있는 방사광을 취득하는 영상취득모듈간의 거리를 가변하여 거리별로 일정한 오차를 유지할 수 있는 장치 및 방법을 제공하는 데 있다.

상기한 바와 같은 목적을 달성하고 종래의 결점을 제거하기 위한 과제를 수행하는 본 발명은 3차원 공간상에 분포되어 있는 방사선원을 이동용 로봇 등에 탑재하여 실시간으로 탐지할 수 있는 고감도의 고속 방사선원 탐지장치에 있어서,

상기 이동용 로봇 등에 탑재된 2개의 영상 취득모듈과; 이 영상취득모듈간의 간격을 가변시키는 간격 조절부;로 구성되어, 방사선원까지의 거리를 산출시 산출거리에 따라 2개의 영상 취득모듈 간의 간격이 규정된 산출거리별로 설정된 거리산출 오차범위를 유지토록 가변되어 방사선원을 측정토록 구성한 것을 특징으로 하는 영상취득모듈간의 간격이 가변되는 방사선원 탐지장치를 제공함으로써 달성된다.

상기 간격 조절부는 서로간의 길이가 가변되는 2개의 영상 취득 모듈 하부를 지지하는, 이동용 로봇의 회전체 상부에 고정된 플레이트판과; 플레이트판에 형성된 기어홈과; 플레이트판 상부에 설치되어 각 영상 취득 모듈을 지지하는 영상취득모듈 지지용 판과; 영상취득모듈 지지용 판에 설치되어, 탑재된 영상취득모듈을 이동시키기 위한 영상취득모듈 이동용 모터와; 영상취득모듈 이동용 모터의 회전축에 설치되어 플레이트판에 형성된 기어홈과 기어결합하는 기어;로 구성된 것을 특징으로 한다.

상기 각 영상취득모듈은 방사광을 받아들이는 역할을 수행하며, 공간 스캔 시 방사선 탐지감도의 선형성을 유지하는 콜리메이터와; 콜리메이터 입구 외 CCD 센서로 입사되는 방사선의 영향을 차단하기 위해 콜리메이터를 감싸고 있는 차폐체와; 이온화 방사선을 가시광으로 변환하여 간접적인 방사선 측정이 가능하게 콜리메이터 후단에 설치된 신틸레이터와; 신틸레이터 후단에 설치되어 방사광 및 실영상을 취득하는 CCD 센서와; CCD 센서에서 취득된 영상 정보를 PC 전송 및 저장을 위하여 정보처리를 위한 센서 회로부와; 센서 회로부를 보호하도록 감싸는 센서 회로 보호용 차폐체로 구성된 것을 특징으로 한다.

상기 영상 취득모듈 중 좌측 영상취득모듈은 간격조절부를 이루는 영상취득모듈 지지용판에 수평으로 고정되어 있으며, 나머지 타측인 우측 영상취득모듈은 좌, 우로 회전할 수 있도록 구성 한 것을 특징으로 한다.

상기 규정된 산출거리는 최대 5m인 것을 특징으로 한다.

상기 거리산출 오차범위는 최대 5%인 것을 특징으로 한다.

또한 본 발명의 다른 실시형태로 상기한 방사선원 탐지장치를 구비하여, 방사선원 탐지장치가 방사선원까지의 거리를 산출할 때 가까운 거리에서는 영상취득모듈 간의 간격을 줄이고, 먼 거리에 위치해 있을 때는 영상취득모듈 사이의 간격을 늘려 거리산출의 오차를 줄임으로써 규정된 거리 범위 내에서 오차를 일정하게 유지시키는 방법을 특징으로 하는 영상취득모듈간의 간격이 가변되는 방사선원 탐지장치를 이용한 방사선원 탐지 거리측정 오차 유지 방법을 제공함으로써 달성된다.

상기 규정된 거리 범위 내에서 오차를 일정하게 유지시키는 방법은, 영상 취득모듈과 간격조절부를 탑재한 이동체가 방사선원과의 방향 일치를 위해 플레이트판 중심에 좌측 영상취득 모듈을 위치시킨 상태로 방사선 누출 예상지점으로 이동하는 이동체 경로 탐색 및 이동 단계와;

예상지점에 도착한 이동체가 공간 방사선을 탐지하는 단계와;

공간 방사선 탐지 단계에서 방사선이 탐지되지 않으면 다시 이동 및 재탐색 과정으로 돌아가고 만약 방사선원이 탐지되게 되면 공간을 스캔하여 최대 방사선이 나오는 방향과 플레이트판 중앙에 위치한 영상취득모듈의 취득 방향을 일치 시키는 단계와;

우측 영상취득모듈의 취득 방향을 방사선원 중심으로 이동하며, 기준상태 대비 이동 각도를 산출하는 단계와;

산출된 이동 각도를 바탕으로 기준거리를 산출하는 단계와;

산출된 기준거리를 바탕으로 영상취득모듈간의 거리를 조절하는 단계와;

일정한 오차를 유지하기 위하여 영상취득모듈 간의 거리를 조절 후 우측 영상취득모듈을 기준상태(플레이트와 수평)로 이동 후 방사선원 중심까지의 회전각을 재 탐색하는 단계와;

재 탐색된 우측 영상취득모듈의 회전각을 통하여 거리정보를 재 산출하고 좌측 영상취득모듈을 플레이트판 중심으로부터 우측 영상취득모듈이 떨어간 거리만큼 동일하게 이동하여 공간을 스캔하는 단계와;

3차원 공간상 방사선 정보를 제공하는 단계와;

3차원 공간상 방사선 정보를 관측자 제공 후 다시 방사선 누출 예상지점으로 이동하는 이동체 이동 재탐색 및 이동단계로 이루어진 것을 특징으로 한다.

상기 공간 방사선을 탐지하는 단계에서 방사선이 탐지되지 않으면 곧바로 이동체 이동 재탐색 및 이동단계로 가도록 구성된 것을 특징으로 한다.

상기 산출된 기준거리를 바탕으로 영상취득모듈간의 거리를 조절하는 단계는 하기의 표에 의해 기준거리별 실제 영상취득모듈이 이동해야할 거리를 조절하는 단계인 것을 특징으로 한다.

(표)

상기 규정된 산출거리는 최대 5m인 것을 특징으로 한다.

상기 거리산출 오차범위는 최대 5%인 것을 특징으로 한다.

본 발명은 두 영상 취득용 모듈을 이용하여 3차원 입체 가시화 및 방사선원까지의 실 거리를 산출하는 이동용 로봇 등에 탑재되어 실시간으로 3차원 방사선 정보를 매핑하고 규정된 산출거리별(최대 5m)로 일정한 오차범위(5%)를 갖으면서 방사선원을 측정하게 된다는 장점을 가진 유용한 발명으로 산업상 그 이용이 크게 기대되는 발명이다.

도 1은 본 발명의 한실시예에 따른 방사선원과의 방향 일치를 위한 모드에서의 개략적인 구성을 보인 예시도이고,
도 2는 본 발명의 한실시예에 따른 영상취득모듈간 거리의 일반모드 상태에서의 개략적인 구성을 보인 예시도이고,
도 3은 본 발명의 한실시예에 따른 영상취득모듈간 거리의 최대 모드 상태에서의 개략적인 구성을 보인 예시도이고,
도 4는 방사선원까지의 거리를 측정하는 원리를 보인 예시도이고,
도 5는 본 발명의 한실시예에 따른 두 영상취득모듈을 이용하여 일정거리 범위 내에서 방사선까지의 거리산출 시 일정한 오차범위를 가지며 동작하는 흐름을 나타낸 흐름도이다.

이하 본 발명의 실시 예인 구성과 그 작용을 첨부도면에 연계시켜 상세히 설명하면 다음과 같다. 또한 본 발명을 설명함에 있어서, 관련된 공지기능 혹은 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명은 생략한다.

도 1은 본 발명의 한실시예에 따른 방사선원과의 방향 일치를 위한 모드에서의 개략적인 구성을 보인 예시도이고, 도 2는 본 발명의 한실시예에 따른 영상취득모듈간 거리의 일반모드 상태에서의 개략적인 구성을 보인 예시도이고, 도 3은 본 발명의 한실시예에 따른 영상취득모듈간 거리의 최대 모드 상태에서의 개략적인 구성을 보인 예시도인데,

도시된 바와 같이 본 발명은 크게 2개의 영상 취득모듈(1, 1')과 이 영상취득모듈간의 간격을 가변시키는 간격 조절부(2)로 구분되어 있으며 영상 취득모듈(1, 1') 중 좌측 영상취득모듈(1)은 간격조절부를 이루는 영상취득모듈 지지용판에 수평으로 고정되어 있으며, 나머지 타측 영상취득모듈(1')은 좌, 우로 회전(좌우 회전을 위한 회전 모터의 도시는 생략됨)할 수 있도록 구성된다.

상기에서 2개의 영상취득 모듈(1, 1')을 사용하여 방사광을 취득하는 이유는 취득된 방사광 스캔 정보를 이용하여 3차원 공간상에 방사선 정보를 매핑하여 3차원 입체영상으로 구현하기 위해서이다.

상기 영상 취득 모듈(1,1')의 구성을 살펴보면 방사광을 받아들이는 역할을 수행하며, 공간 스캔 시 방사선 탐지감도의 선형성을 유지하는 콜리메이터(Collimator, 11)와; 콜리메이터 입구 외 CCD 센서로 입사되는 방사선의 영향을 차단하기 위해 콜리메이터를 감싸고 있는 차폐체(12)와; 이온화 방사선을 가시광으로 변환하여 간접적인 방사선 측정이 가능하게 콜리메이터 후단에 설치된 신틸레이터(Scintillator, 13)와; 신틸레이터 후단에 설치되어 방사광 및 실영상을 취득하는 CCD 센서(14)와; CCD 센서에서 취득된 영상 정보를 PC 전송 및 저장을 위하여 정보처리를 위한 센서 회로부(15)와; 센서 회로부(15)를 보호하도록 감싸는 센서 회로 보호용 차폐체(16)으로 구성된다.

상기과 같은 구성을 가진 영상취득모듈에 방사선원으로부터 방사선이 입사하여 영상이 얻어지는 경로를 살펴보면 콜리메이터를 통과하여 CCD 센서로 입사함으로써 이 신호를 센서회로부에서 처리함으로써 방사광을 취득하게 된다.

또한 상기 간격 조절부(2)의 구성을 살펴보면 길이가 가변되는 두 영상 취득 모듈(1, 1')의 하부를 지지하는 이동용 로봇의 회전체(도시없음)에 고정된 플레이트판(21)과; 플레이트판에 형성된 기어홈(22)과; 플레이트판(회전체, 21) 상부에 설치되어 각 영상 취득 모듈(1, 1')을 지지하는 영상취득모듈 지지용 판(23)과; 영상취득모듈 지지용 판(23)에 설치되어, 탑재된 영상취득모듈을 이동시키기 위한 영상취득모듈 이동용 모터(24)와; 영상취득모듈 이동용 모터의 회전축에 설치되어 기어홈과 기어결합하는 기어(25)로 구성된다.

상기와 같이 구성됨으로 인해 각 영상취득모듈간의 거리가 가변되는데, 이에 따라 3차원 공간상에 분포되어 있는 방사선원까지를 거리를 산출할 때, 영상취득모듈 간격을 조정하여 일정거리 내에서 거리 산출 오차범위를 일정하게 유지시키는 방사선원 탐지시스템을 구축하게 된다.

이하 보다 구체적으로 각 구성을 살펴본다.

상기 콜리메이터(11)은 공간 스켄시 방사선 탐지감도의 선형성을 유지하는 콜리메이터(Collimator)의 형태로서 MCNP 시뮬레이션을 통하여 그 구조가 설계되어 제작될 수 있으면 그 형태는 콘형을 이루고 있는데, 내부 동공을 가지도록 제작한다.

상기 차폐체(12)는 콜리메이터 입구 외 CCD 센서로 입사되는 방사선의 영향을 차단하기 위해 차폐체를 적용함에 있어 납(Pb) 대신 텅스텐(W) 물질을 사용함으로써 차폐체 부피를 감소 시켰다.

상기 신틸레이트(13)은 이온화 방사선을 가시광으로 변환 역할을 수행하는 신틸레이터(Scintillator)는 광출력, 감쇠시간, 광도달 길이, 그리고 수분 흡수성 특성에서 CCD형 방사광 센서의 구현에 가장 적합한 최적인 CsI(Tl)를 사용하여 원형 입구 및 CCD 센서에 적합한 원통 형태로 구성하였다.

상기 CCD 센서(14)는 방사광 및 실영상을 취득하기 위한 센서이며, CCD와 CMOS 센서로 구성될 수 있으나, 본 발명에서는 방사광 취득에 효율적인 CCD 센서를 적용하였다.

상기 센서 회로부(15)는 CCD 센서에서 취득된 영상 정보를 PC 전송 및 저장을 위하여 정보처리를 위한 회로 부분이다.

상기 센서 회로 보호용 차폐체(16)는 반도체 소자 및 전자 부품은 강한 방사선에 의해 손상되어 그 본연의 역할을 수행하지 못하고 오동작 할 수 있기 때문에 영상 정보를 처리하는 센서 회로에 이용된 전자 부품의 보호를 위하여 내 방사선 역할을 수행한다.

상기 플레이트 판(21)은 하부에서 회전하는 회전체 상부에 설치된 것으로 여기에 2개의 영상취득모듈 지지용 판이 설치되고, 다시 여기에 각각의 영상취득 모듈이 각각 설치되어 위치하게 된다. 또한 이 플레이트 판(21)에는 영상취득모듈 지지용 판을 이동시키는 플레이트 판 가이드(도시없음)가 설치되어 영상취득모듈 지지용 판의 이동을 가이드하게 된다.

상기 기어 홈(22)은 상기 플레이트 판(21)에 형성된 기어 홈으로, 영상취득모듈이 설치된 영상취득모듈 지지용 판의 일 지점에 설치된 영상취득모듈 이동용 모터의 회전축에 삽입된 기어와 맞물려 영상취득모듈 지지용 판을 이송시키게 된다.

상기 영상취득모듈 지지용 판(23)은 상기 2개의 고정 및 좌우회전 영상 취득 모듈을 각각 지지하는 플레이트 판으로, 좌측 영상 취득 모듈을 고정되어 있고, 우측 영상 취득 모듈은 좌, 우로 회전 가능하도록 구성하여 플레이트 판 위에 배치하였다.

상기 영상취득모듈 이동용 모터(24)는 영상취득모듈의 이동용 모터이며, 방사선원의 거리에 따라 적절히 회전하여 방사광 취득 모듈을 이동 및 위치시키게 된다.

상기 기어(25)는 영상취득모듈을 회전체에 고정되어 있는 플레이트판 위를 이동시키기 위해 영상취득모듈 모터의 회전 축에 연결된 기어이다.

상기와 같은 구성을 가진 본 발명은 2개의 영상 취득 모듈을 이용하여 검출된 방사선원까지의 거리를 산출할 때에는 우선 고정되어 있는 영상 취득 모듈을 기준으로 방사선원과의 방향 일치를 위한 모드에서 방사선원의 중앙을 바라보도록 플레이트가 회전하여 위치하게 되고, 좌우로 회전 가능한 영상 취득 모듈은 회전하여 방사선원의 중앙에 위치하도록 할 때, 최초 수평상태에서 회전한 각 정보를 이용하여 거리를 산출할 수 있게 되는데, 이러한 작업을 수행하기 위해 도 1 내지 3에 도시된 방사선원과의 방향 일치를 위한 모드, 영상취득모듈간 거리의 일반모드 및 상취득모듈간 거리의 최대 모드 상태로 2개의 영상취득모듈이 움직여 적절한 사이 간격을 유지하게 된다.

도 4는 방사선원까지의 거리를 측정하는 원리를 보인 예시도로, 본 발명에 따른 2개의 영상취득모듈간의 거리가 가변되어 방사선원까지의 거리를 산출하는 기본 원리가 설명되어 있다.

자세히 설명하자면 플레이트 판 중앙에 위치한 회전이 고정된 영상취득모듈(1)이 방사선원의 중심을 바라보고 있을 때, 회전하는 영상취득모듈(1')이 회전한 각 a를 알고, 영상취득모듈 사이의 간격 dc 가 주어지면 방사선원까지의 거리를 산출할 수 있다.

즉, 산출된 방사선원까지의 거리

이 된다.

또한 본 발명에서 관심을 가지고 있는 거리산출상의 오차는 회전체가 0.1도 각도의 분해능을 가지며 회전가능하다고 가정 하였을 때, 카메라 간의 거리 dc 및 산출될 거리를 기준으로 오차를 살펴보면 아래 표 1과 같다.

표 1에서 알 수 있는 사항은 방사선원을 일정한 거리(1m)에 위치시키고, 위의 방사선원까지의 거리를 산출하는 수식을 적용하여 거리를 산출한다면 영상취득모듈 간의 거리 dc에 따라 산출거리에 따른 오차가 변하며, 영상취득모듈 간의 거리가 증가하면 거리산출의 오차는 상대적으로 감소함을 알 수 있다.

아래 표 2는 기준거리(대략적인 방사선원까지의 거리)에 따라, 거리산출오차가 5%를 유지하기 위하여 영상취득모듈 간의 거리를 제시하고 있으며, 예를 들어 방사선원까지의 대략적인 거리가 3m라면 영상취득모듈간의 거리는 22cm에 위치하고 거리산출을 실시하게 되면 5%의 거리산출오차를 유지할 수 있게 된다.

그러나, 최초 방사선원과의 방향 일치를 위한 모드(dc=10cm)에서 규정된 최대 거리 5m에 있는 방사선원 까지의 거리를 산출하게 되면 약 20%의 오차를 가지게 되므로 각 기준거리에 따라 위치해야 할 영상취득모듈간의 거리에 20% 오차 마진을 감안하여 실제 영상취득모듈이 이동해야할 거리가 산출될 수 있으며, 예를 든 기준거리 3m에서 이동해야할 실제 카메라간의 거리는 27cm가 된다.

이상의 결과를 가지고 영상취득모듈 간의 간격을 가변 할 수 있는 시스템을 구성하여 거리산출을 실시할 때, 산출거리가 5m 이내의 범위에서 5% 오차 범위를 가지게 된다.

도 5는 본 발명의 한실시예에 따른 두 영상취득모듈을 이용하여 일정거리 범위 내에서 방사선까지의 거리산출 시 일정한 오차범위를 가지며 동작하는 흐름을 나타낸 흐름도로, 본 발명에서 적용되는 거리산출 및 3차원 공간상 방사선 정보를 제공하는 과정을 설명하고 있다.

도시된 바와 같이 본 발명은 거리산출 및 3차원 공간상 방사선 정보를 제공하는 방법을 설명하면 다음과 같다.

먼저 도 1 내지 3에 도시된 장치를 구비한 후, 영상 취득모듈과 간격조절부를 탑재한 이동체가 방사선원과의 방향 일치를 위해 플레이트판 중심에 좌측 영상취득 모듈을 위치시킨 상태로 방사선 누출 예상지점으로 이동하는 이동체 경로 탐색 및 이동 단계와;

예상지점에 도착한 이동체가 공간 방사선을 탐지하는 단계와;

공간 방사선 탐지 단계에서 방사선이 탐지되지 않으면 다시 이동 및 재탐색 과정으로 돌아가고 만약 방사선원이 탐지되게 되면 공간을 스캔하여 최대 방사선이 나오는 방향과 플레이트판 중앙에 위치한 영상취득모듈의 취득 방향을 일치 시키는 단계와;

우측 영상취득모듈의 취득 방향을 방사선원 중심으로 이동하며, 기준상태 대비 이동 각도를 산출하는 단계와;

산출된 이동 각도를 바탕으로 기준거리를 산출하는 단계와;

산출된 기준거리를 바탕으로 상기 표 2에서 언급한 내용을 바탕으로 영상취득모듈간의 거리를 조절하는 단계와;

일정한 오차를 유지하기 위하여 영상취득모듈 간의 거리를 조절 후 우측 영상취득모듈을 기준상태(플레이트와 수평)로 이동 후 방사선원 중심까지의 회전각을 재 탐색하는 단계와;

재 탐색된 우측 영상취득모듈의 회전각을 통하여 거리정보를 재 산출하고 좌측 영상취득모듈을 플레이트판 중심으로부터 우측 영상취득모듈이 떨어간 거리만큼 동일하게 이동하여 공간을 스캔하는 단계와;

3차원 공간상 방사선 정보를 제공하는 단계와;

3차원 공간상 방사선 정보를 관측자 제공 후 다시 방사선 누출 예상지점으로 이동하는 이동체 이동 재탐색 및 이동단계로 이루어진다.

또한 상기 공간 방사선을 탐지하는 단계에서 방사선이 탐지되지 않으면 곧바로 이동체 이동 재탐색 및 이동단계로 가도록 구성된다.

본 발명은 상술한 특정의 바람직한 실시 예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 그와 같은 변경은 청구범위 기재의 범위 내에 있게 된다.

(1) : 콜리메이터 (2) : 차폐체
(3) : 신틸레이트 (4) : CCD 센서
(5) : 센서회로부 (6) : 센서회로 보호용 차폐체
(7) : 플레이트 판(회전체) (8) : 카메라 지지용 플레이트 판
(9) : 기어 (10) : 기어 홈
(11) : 방사광 취득 모듈 이동용 모터

Claims (12)

1. 삭제
2. 삭제
3. 삭제
4. 삭제
5. 삭제
6. 삭제
7. 영상 취득모듈과 간격조절부를 탑재한 이동체가 방사선원과의 방향 일치를 위해 플레이트판 중심에 좌측 영상취득 모듈을 위치시킨 상태로 방사선 누출 예상지점으로 이동하는 이동체 경로 탐색 및 이동 단계와;
   예상지점에 도착한 이동체가 공간 방사선을 탐지하는 단계와;
   공간 방사선 탐지 단계에서 방사선이 탐지되지 않으면 다시 이동 및 재탐색 과정으로 돌아가고, 방사선이 탐지되면 공간을 스캔하여 최대 방사선이 나오는 방향과 플레이트판 중앙에 위치한 영상취득모듈의 취득 방향을 일치시키는 단계와;
   우측 영상취득모듈의 취득 방향을 방사선원 중심으로 이동하며, 기준상태 대비 이동 각도를 산출하는 단계와;
   산출된 이동 각도를 바탕으로 기준거리를 산출하는 단계와;
   산출된 기준거리를 바탕으로 영상취득모듈간의 거리를 조절하는 단계와;
   일정한 오차를 유지하기 위하여 영상취득모듈 간의 거리를 조절 후 우측 영상취득모듈을 기준상태(플레이트와 수평)로 이동 후 방사선원 중심까지의 회전각을 재탐색하는 단계와;
   재 탐색된 우측 영상취득모듈의 회전각을 통하여 거리정보를 재 산출하고 좌측 영상취득모듈을 플레이트판 중심으로부터 우측 영상취득모듈이 떨어간 거리만큼 동일하게 이동하여 공간을 스캔하는 단계와;
   3차원 공간상 방사선 정보를 제공하는 단계와;
   3차원 공간상 방사선 정보의 제공 후 다시 방사선 누출 예상지점으로 이동하는 이동체 이동 재탐색 및 이동단계로 이루어진 것을 특징으로 하는 영상취득모듈간의 간격이 가변되는 방사선원 탐지장치를 이용한 방사선원 탐지 거리측정 오차 유지 방법.
8. 삭제
9. 청구항 7에 있어서,
   상기 공간 방사선을 탐지하는 단계에서 방사선이 탐지되지 않으면 곧바로 이동체 이동 재탐색 및 이동단계로 가도록 구성된 것을 특징으로 하는 영상취득모듈간의 간격이 가변되는 방사선원 탐지장치를 이용한 방사선원 탐지 거리측정 오차 유지 방법.
   
10. 청구항 7에 있어서,
    상기 산출된 기준거리를 바탕으로 영상취득모듈간의 거리를 조절하는 단계는 하기의 표에 의해 기준거리별 실제 영상취득모듈이 이동해야할 거리를 조절하는 단계인 것을 특징으로 하는 영상취득모듈간의 간격이 가변되는 방사선원 탐지장치를 이용한 방사선원 탐지 거리측정 오차 유지 방법.
    (표)
    

    

    
    상기에서 dc는 영상취득모듈 사이의 간격을 나타낸다.
    
    
11. 삭제
12. 삭제

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