KR101195973B1 - Robot for promoting equipped with compacted drive unit - Google Patents

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KR101195973B1
KR101195973B1 KR1020100059274A KR20100059274A KR101195973B1 KR 101195973 B1 KR101195973 B1 KR 101195973B1 KR 1020100059274 A KR1020100059274 A KR 1020100059274A KR 20100059274 A KR20100059274 A KR 20100059274A KR 101195973 B1 KR101195973 B1 KR 101195973B1
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Abstract

본 발명은 홍보용 로봇에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 인체모형을 접힘 구동시키는 구동유닛이 컴팩트하여 인체모형에 내장되고, 인체모형의 접힘과 펼침 동작이 부드럽게 진행되고, 상체부와 연동하여 팔부재도 움직여 보다 공손하고 자연스러운 접힘과 펼침 동작이 행해지고, 주변 소비자를 감지하여 턴테이블이 인체모형을 좌우로 회전시켜 보다 효과적인 홍보가 되도록 한 홍보용 로봇에 관한 것이다.
본 발명에 따른 컴팩트한 구동유닛을 갖는 홍보용 로봇은 하체부와, 상기 하체부 상부에 접힘 동작이 가능하게 결합되는 상체부를 포함하는 인체모형; 정역회전하는 구동모터와, 상기 구동모터에 결합되어 회전하는 스크류바와, 상기 스크류바에 결합되어 승하강하는 승하강부재와, 하부는 인체모형 하체부에 배치되고, 상부는 인체모형 상체부에 고정결합되어 배치되며, 고정축에 회전가능하게 힌지결합되어 있는 회전로드와, 상단은 상기 회전로드 하단에 힌지결합되고, 하단은 상기 승하강부재에 힌지결합되어, 상기 고정축을 축으로 상기 회전로드를 일정범위에서 회전시키는 중계로드를 포함하는 구동유닛;을 포함하여 이루어진다. The present invention relates to a promotional robot, and more particularly, the drive unit for folding and driving the human body model is compact and embedded in the human body model, the folding and unfolding operation of the human body model proceeds smoothly, and the arm member is interlocked with the upper body. The movement is more polite and natural folding and unfolding movement is performed, and the sense of surrounding consumers to rotate the human body model to the left and right to promote the robot for promotion more effective.
Promotional robot having a compact drive unit according to the present invention is a human body including a lower body, and an upper body that is coupled to the upper body to enable the folding operation; A forward and reverse drive motor, a screw bar coupled to the drive motor to rotate, a lifting member coupled to the screw bar to move up and down, and a lower portion is disposed on the human body upper body, the upper portion is fixedly coupled to the human body upper body And a rotating rod rotatably hinged to a fixed shaft, and an upper end of the rotating rod is hinged to a lower end of the rotating rod, and a lower end of the rotating rod is hinged to the elevating member so that the rotating rod is fixed around the fixed shaft. It comprises a; drive unit including a relay rod for rotating in the range.

Description

컴팩트한 구동유닛을 갖는 홍보용 로봇{Robot for promoting equipped with compacted drive unit}Robot for promoting equipped with compacted drive unit

본 발명은 홍보용 로봇에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 인체모형을 접힘 구동시키는 구동유닛이 컴팩트하여 인체모형에 내장되고, 인체모형의 접힘과 펼침 동작이 부드럽게 진행되고, 상체부와 연동하여 팔부재도 움직여 보다 공손하고 자연스러운 접힘과 펼침 동작이 행해지고, 주변 소비자를 감지하여 턴테이블이 인체모형을 좌우로 회전시켜 보다 효과적인 홍보가 되도록 한 홍보용 로봇에 관한 것이다.
The present invention relates to a promotional robot, and more particularly, the drive unit for folding and driving the human body model is compact and embedded in the human body model, the folding and unfolding operation of the human body model proceeds smoothly, and the arm member is interlocked with the upper body. The movement is more polite and natural folding and unfolding movement is performed, and the sense of surrounding consumers to rotate the human body model to the left and right to promote the robot for promotion more effective.

홍보용 로봇, 즉, 움직이는 로봇은 매장에 설치되어 매장을 홍보하거나 매장의 상품을 홍보하는데 활용되거나, 도로공사 현장에서 설치되어 공사중임을 알리는데 활용된다.
A promotional robot, that is, a moving robot, is installed in a store to promote a store or to promote a product of a store, or is installed at a road construction site and used to notify that a building is under construction.

홍보용 로봇은 초기 설치비용 외에 추가적인 인건비 등이 거의 들지 않고, 휴식 없이 지속적인 홍보가 가능하고, 필요한 시기에 즉시 사용 가능 하는 등 장점이 많아 최근 수요가 증가하고 있다.
In addition to the initial installation cost, the promotional robot has almost no additional labor costs, can be continuously promoted without any break, and can be used immediately when needed.

홍보용 로봇에 관한 종래기술로는 공개특허 제2005-92666호 "에어실린더로 움직이는 로봇", 등록특허 제823115호 "홍보용 로봇" 등이 개시되었고, 이들 공보에서 보는 바와 같이 홍보용 로봇은 인체모형과, 상기 인체모형을 움직이게 하는 구동유닛으로 구성된다. As a related art for a promotional robot, Patent Publication Nos. 2005-92666, "Robots that move with air cylinders," and Patent No. 823115, "Public Robots," and the like are disclosed. It is composed of a drive unit for moving the human body model.

상기 종래기술의 공개특허를 보면 구동유닛을 구성하는 에어실린더들이 인체모형 외부에 장착되어 각각 인체모형의 헤드, 팔, 상체를 움직이게 하고, 에어실린더는 에어호스를 통해 외부의 에어밸브에 연결되어 압축공기를 공급받아 구동된다.
According to the prior art, the air cylinders constituting the driving unit are mounted on the outside of the human body to move the head, the arm and the upper body of the human body, respectively, and the air cylinder is connected to the external air valve through the air hose and compressed. It is driven by air.

상기 공개특허의 경우 구동유닛, 즉, 에어실린더, 에어호스, 에어밸브, 에어콤프레셔 등이 차지하는 부피가 크고, 구성요소 대부분이 인체모형 외부에 설치되고, 구성요소가 많아 홍보용 로봇을 설치하고 운용하는데 많은 제약이 따른다.
In the case of the disclosed patent, the driving unit, that is, the air cylinder, the air hose, the air valve, the air compressor, etc. occupy a large volume, most of the components are installed outside the human body model, there are many components to install and operate the promotional robot Many restrictions follow.

또한, 상기 공개특허는 에어실린더가 인체모형 외부에 설치되어 노출되므로 인체모형의 외관이 조잡하고, 인체모형에 의류를 입혀 에어실린더를 은폐시키더라도 에어실린더에 의해 의류를 착용한 인체모형의 외형이 부자연스럽다.
In addition, the published patent discloses that the appearance of the human body is coarse because the air cylinder is installed outside the human body and is exposed, and the appearance of the human body wearing the clothing by the air cylinder is covered even when the clothing is covered with the human body. Unnatural

상기 등록특허는 본 출원인이 등록받은 특허로서, 인체모형 외부로 구동유닛이 노출되지 않도록 하여 인체모형의 외관이 조잡해지거나 의류의 착용시 외형이 부자연스럽지 않도록, The registered patent is a patent registered by the present applicant, so that the drive unit is not exposed to the outside of the human body model so that the appearance of the human body model becomes coarse or unnatural when the clothing is worn,

인체모형 하부에 턴테이블을 설치하고, 상기 턴테이블에 구동유닛으로 모터와 실린더로드를 내장하고, 인체모형에는 상기 실린더로드에 연동하여 움직이는 하체지지부재, 상체지지부재 및 선회축을 내장하였다.
A turntable is installed at the lower part of the human body model, and a motor and a cylinder rod are built into the turntable as a driving unit, and the lower body support member, the upper body support member, and the pivot shaft which are linked to the cylinder rod are embedded in the human body model.

상기 등록특허는 구동유닛이 외부로 노출되지는 않으나, 구동유닛을 감추면서 인체모형이 움직이도록 하기 위해 부피가 큰 턴테이블이 필수적이고, 턴테이블의 이동과 설치가 쉽지 않다.
The registered patent does not expose the drive unit to the outside, but a bulky turntable is essential for the human body to move while hiding the drive unit, the movement and installation of the turntable is not easy.

또한, 상기 등록특허는 인체모형이 상체를 숙여 소비자에게 인사하는 모양이 되도록 움직이는 홍보용 로봇인데, 턴테이블에 구비된 실린더로드의 전후진에 연동하여 하체지지부재와 상체지지부재가 함께 숙였다가 일어나도록 설계되어 있어 인사하는 모양이 엉거주춤하고 부자연스럽다.
In addition, the registered patent is a promotional robot that moves the human body to the shape to bow to the upper body, designed to interlock with the lower body support member and the upper body support member in conjunction with the forward and backward movement of the cylinder rod provided on the turntable. The greetings are shaky and unnatural.

본 발명은 이와 같이 종래기술에 따른 홍보용 로봇이 갖는 문제를 해결하기 위해 안출된 발명으로서, 구동유닛을 컴팩트화 하여 인체모형이 내장시킴으로써 홍보용 로봇(즉, 인체모형, 구동유닛 등)이 차지하는 부피를 최소화하고, 인체모형의 외관이 조잡해지지 않도록 한 홍보용 로봇을 제공함을 목적으로 한다.
The present invention has been made in order to solve the problem of the promotional robot according to the prior art as described above, by compacting the drive unit by the built-in human model to occupy the volume occupied by the promotional robot (ie, human body model, drive unit, etc.) It is an object of the present invention to provide a promotional robot that minimizes and prevents the appearance of a human model.

또한, 소비자에게 인사하는 형태로 움직이는 경우에 허리(즉, 상체)를 숙이면서 손도 몸통쪽으로 잡아당기는 형상으로 움직이도록 하여 자연스럽고 친절하게 보이는 인사가 되도록 움직이는 홍보용 로봇을 제공함을 또 다른 목적으로 한다.
In addition, when moving in the form of greetings to the consumer while lowering the waist (that is, the upper body) while pulling the hand toward the body to move the shape to provide a promotional robot that moves to be a natural and kind greetings.

그리고 턴테이블을 통해 인체모형이 소비자를 향하여 회전하도록 함으로써, 보다 적극적인 홍보가 되도록 하고, 구동유닛을 구성하는 구성요소들이 컴팩트하게 결합되면서도 자연스럽고 부드럽게 구동되는 홍보용 로봇을 제공함을 또 다른 목적으로 한다.
In addition, the human body is rotated toward the consumer through the turntable, so as to promote more actively, and to provide a promotional robot that is naturally and smoothly driven while the components constituting the drive unit are compactly combined.

이와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 컴팩트한 구동유닛을 갖는 홍보용 로봇은
Promotional robot having a compact drive unit according to the present invention for achieving the above object

하체부와, Lower Limb,

상기 하체부 상부에 접힘 동작이 가능하게 결합되는 상체부를 포함하는 인체모형;
A human body including an upper body part coupled to an upper part of the lower body to enable a folding operation;

정역회전하는 구동모터와,Forward and reverse driving motor,

상기 구동모터에 결합되어 회전하는 스크류바와,A screw bar that is coupled to the drive motor and rotates;

상기 스크류바에 결합되어 승하강하는 승하강부재와,A lifting member coupled to the screw bar to move up and down,

하부는 인체모형 하체부에 배치되고, 상부는 인체모형 상체부에 고정결합되어 배치되며, 고정축에 회전가능하게 힌지결합되어 있는 회전로드와,The lower part is disposed on the human body lower body, the upper part is fixedly coupled to the human body upper body portion, and a rotating rod rotatably hinged to the fixed shaft,

상단은 상기 회전로드 하단에 힌지결합되고, 하단은 상기 승하강부재에 힌지결합되어, 상기 고정축을 축으로 상기 회전로드를 일정범위에서 회전시키는 중계로드를 포함하는 구동유닛;을 포함하여 이루어진다.
An upper end is hinged to the lower end of the rotary rod, the lower end is hinged to the elevating member, the drive unit including a relay rod for rotating the rotary rod in a certain range around the fixed axis.

그리고 상기 인체모형의 상체부는 어깨를 축으로 회전 가능한 팔부재를 포함하고, And the upper body of the human body model includes an arm member rotatable around the shoulder,

상기 구동유닛은 상기 팔부재의 어깨 축과 상기 승하강부재를 연결하여, 상기 팔부재를 일정범위에서 회전시키는 링크로드를 더 포함하는 것을 특징으로 하고,
The driving unit further comprises a link rod for rotating the arm member in a predetermined range by connecting the shoulder axis of the arm member and the elevating member,

인체감지센서가 구비되고, 상기 인체모형이 직설되어, A human body detecting sensor is provided, and the human body model is directly installed,

상기 인체감지센서가 감지한 주변 소비자의 방향으로 상기 인체모형을 회전시키는 턴테이블;을 더 포함하는 것을 특징으로 하고,
And a turntable for rotating the human body model in the direction of the surrounding consumer sensed by the human body sensor.

상기 구동유닛은 The drive unit is

상기 인체모형 하체부 상부에 고정결합되고, 상기 인체모형 상체부에 배치되는 상단에는 상기 회전로드가 힌지결합되는 고정축이 구비되어 있는 브라켓과, A bracket which is fixedly coupled to an upper part of the human body lower body part and has a fixed shaft to which the rotary rod is hinged at an upper end of the human body upper body part;

상기 브라켓의 상하부에 장착되며, 각각 스크류바의 상부와 하부가 결합되는 상부베어링 및 하부베어링과, It is mounted on the upper and lower parts of the bracket, the upper and lower bearings are coupled to the upper and lower parts of the screw bar, respectively;

상기 구동모터의 회전축에 결합된 제1평기어와, 상기 제1평기어와 치합되며 상기 스크류바에 결합된 제2평기어를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
And a first spur gear coupled to the rotation shaft of the drive motor, and a second spur gear engaged with the first spur gear and coupled to the screw bar.

위와 같은 구성을 갖는 본 발명에 따른 홍보용 로봇은 인체모형을 움직이는 구동유닛을 구성하는 구성요소들이 컴팩트하게 상호 결합되어 수용공간이 적은 인체모형에 내장되고, 구동유닛이 인체모형에 내장됨에 따라 홍보용 로봇의 설치공간으로는 인체모형이 설치될 적은 공간만 있으면 충분하고, 인체모형 외부로는 구동유닛의 그 어떤 구성요소도 노출되지 않으므로 인체모형의 외관이 조잡해지지 아니하며, 의류를 착용시키면 옷맵시가 산다. Promotional robot according to the present invention having the configuration as described above is a component of the drive unit moving the human body is compactly coupled to each other is built in the human body model with less accommodation space, the driving unit is embedded in the human body promotional robot It is enough for the installation space of the human body to be installed, and the exterior of the human body is not exposed because no components of the drive unit are exposed to the outside of the human body model. .

그리고 인체모형의 하체부는 움직임이 없이 상체부만 접혀 인사를 하도록 움직이고, 상체부가 접히면 팔의 손도 연동하여 몸쪽으로 이동하도록 설계되어 자연스럽고 친절한 인사가 되도록 인체모형이 움직인다. And the lower part of the human body moves to greet only the upper body without movement, and when the upper body is folded, the human body moves to be a natural and friendly greeting, as it is designed to move toward the body by interlocking the hands of the arms.

그리고 인체감지센서가 감지한 소비자의 방향으로 인체모형이 회전하도록 턴테이블이 구동되므로 소비자의 시선집중을 통한 홍보 효과를 높일 수 있다.
In addition, the turntable is driven to rotate the human body in the direction of the consumer sensed by the human body sensor, thereby enhancing the publicity effect through the consumer's attention.

도 1 은 본 발명에 따른 컴팩트한 구동유닛의 사시도이고,
도 2 는 인체모형에 내장된 구동유닛의 구동 상태도이고,
도 3 은 구동유닛의 구동에 따라 인체모형이 인사하는(즉, 접힘 동작과 펼침 동작을 하는) 과정을 나타내는 도면이고,
도 4 는 턴테이블의 개략적인 구성도이다. 1 is a perspective view of a compact drive unit according to the present invention,
Figure 2 is a drive state diagram of the drive unit built in the human body model,
3 is a diagram illustrating a process of greeting by a human body according to driving of a driving unit (that is, folding and expanding operations);
4 is a schematic configuration diagram of a turntable.

이하 도면을 참조하여 본 발명에 따른 컴팩트한 구동유닛을 갖는 홍보용 로봇에 대해 보다 구체적으로 설명한다.
With reference to the drawings will be described in more detail with respect to a promotional robot having a compact drive unit according to the present invention.

도면에서 보는 바와 같이 본 발명에 따른 홍보용 로봇은 인체모형(100), 구동유닛(200), 턴테이블(300)을 포함하여 이루어진다.
As shown in the drawings, the promotional robot according to the present invention includes a human body model 100, a driving unit 200, and a turntable 300.

상기 구동유닛(200)은 상기 인체모형(100)에 내장되고, 상기 턴테이블(300)은 상기 인체모형(100)이 직설되고, 좌우로 회전하여 인체모형(100)이 소비자를 향하여 바라보도록 한다.
The drive unit 200 is embedded in the human body 100, the turntable 300 is the human body 100 is straight, and rotates to the left and right to the human body 100 to look toward the consumer.

상기 인체모형(100)은 말 그대로 인체와 같은 모형을 갖는다. 즉, 다리를 갖는 하체부(120)와, 머리와 팔을 갖는 상체부(110)로 구성된다.
The human body model 100 literally has a model like a human body. That is, the lower body 120 having a leg, and the upper body 110 having a head and arms.

그리고 인체모형(100)은 소비자를 향해 인사를 하도록 상기 상체부(110)가 상기 하체부(120) 상부에 접힘 동작이 가능하게 결합되고, 인사하는 동작이 보다 자연스럽게 행해지도록 상기 팔부재(111)는 상체부(110)의 접힘 동작 시 손이 몸쪽에 인접되도록 회전한다.
And the human body 100 is the upper body portion 110 to be greeted toward the consumer is coupled to the upper body lower portion 120 so as to be able to be folded, the bow member 111 so that the greeting is performed more naturally. Is rotated so that the hand is adjacent to the body during the folding operation of the upper body (110).

상기 구동유닛(200)은 구성요소를 단순화, 소형화 및 컴팩트하게 상호 결합되도록 하여, 공간이 좁은 인체모형(100) 내부에 장착되도록 하였다.
The drive unit 200 is to be coupled to each other by simplifying, miniaturization and compact components, so that the space is mounted inside the narrow human body model (100).

상기 구동유닛(200)은 구동모터(210), 브라켓(270), 스크류바(220), 승하강부재(230), 회전로드(240), 중계로드(250), 링크로드(260), 등을 포함하여 이루어진다.
The drive unit 200 is a drive motor 210, bracket 270, screw bar 220, elevating member 230, rotary rod 240, relay rod 250, link rod 260, etc. It is made, including.

상기 구동모터(210)는 정회전 및 역회전을 하고, 모터축(211)에는 제1평기어(213)가 결합되어 있다. The drive motor 210 rotates forward and reverse, and the first spur gear 213 is coupled to the motor shaft 211.

상기 구동모터(210)는 상기 브라켓(270)에 결합되고, 상기 스크류바(220)를 따라 승하강하는 상기 승하강부재(230)에 접촉되어 작동되는 리미트스위치(215)에 의해 정회전 또는 역회전한다.
The drive motor 210 is coupled to the bracket 270, and is rotated forward or reverse by the limit switch 215 is operated in contact with the lifting member 230, which is raised and lowered along the screw bar 220 Rotate

참고로, 정회전은 인체모형(100)의 상체부(110)가 접힘 동작을 하도록 하는 방향으로의 회전을 의미하고, 접힌 상체부(110)가 초기 상태로 복귀되도록 펼침 동작을 하는 방향으로의 회전을 의미한다.
For reference, the forward rotation refers to the rotation in the direction to the upper body portion 110 of the human body model 100 to the folding operation, and the direction of the unfolding operation so that the folded upper body portion 110 is returned to the initial state It means rotation.

상기 브라켓(270)은 상기 인체모형(100)의 하체부(120) 상부, 즉, 히프 측에 고정결합되고, 상부는 인체모형(100)의 상체부(110) 하부에 배치된다.
The bracket 270 is fixedly coupled to an upper portion of the lower body 120, that is, the hip side of the human body model 100, and an upper portion thereof is disposed below the upper body portion 110 of the human body model 100.

상기 브라켓(270)에는 상기 구동모터(210)가 장착되고, 상기 스크류바(220)의 상부와 하부가 각각 회전 가능하게 결합되는 상부베어링(225)과 하부베어링(227)이 장착되고, 상단에는 상기 회전로드(240)가 회전 가능하게 힌지결합되는 고정축(271)이 구비된다.
The drive motor 210 is mounted to the bracket 270, and an upper bearing 225 and a lower bearing 227 are rotatably coupled to the upper and lower portions of the screw bar 220, respectively. A fixed shaft 271 is rotatably hinged to the rotating rod 240.

상기 브라켓(270)은 나란히 배열되어 사이에 상기 스크류바(220)가 개재되는 두 수직부(273)와, The bracket 270 is arranged side by side and the two vertical portion (273) with the screw bar 220 interposed therebetween,

상기 두 수직부(273)의 하단을 연결하는 수평부(275)와, A horizontal portion 275 connecting lower ends of the two vertical portions 273,

상기 두 수직부의 상단을 연결하며, 상기 회전로드(240)가 힌지결합되는 고정축(271)과, A fixed shaft 271 that connects the upper ends of the two vertical portions, and wherein the rotating rod 240 is hinged;

상기 수직부(273)에 결합되고, 상기 구동모터(210)가 상기 스크류바(220)에 나란해 배열되도록 장착되는 장착편(277)과, A mounting piece 277 coupled to the vertical portion 273 and mounted so that the driving motor 210 is arranged in parallel with the screw bar 220;

상기 수평부(275) 양측에 구비되고, 상기 브라켓을 인체모형 내부에 고정 장착시키는 고정핀(279)이 결합되는 고정부(278)를 포함하여 이루어진다.
It is provided on both sides of the horizontal portion 275, and comprises a fixing portion 278 is coupled to the fixing pins 279 for fixing and mounting the bracket inside the human body model.

상기 스크류바(220)는 상하부가 각각 상기 상부베어링(225)과 하부베어링(227)에 결합되어 회전 가능하고, The screw bar 220 is rotatably coupled to the upper and lower portions of the upper bearing 225 and the lower bearing 227, respectively,

상단에는 상기 모터에 결합되어 있는 제1평기어(213)에 치합되는 제2평기어(223)가 결합되어, 모터의 정역회전에 연동하여 정역회전 한다.
At the upper end, the second spur gear 223 engaged with the first spur gear 213 coupled to the motor is coupled to rotate forward and backward in conjunction with the forward and reverse rotation of the motor.

그리고 상기 스크류바(220)의 외주연에는 상기 승하강부재(230)가 스크류결합되는 나사산이 형성되어 있다.
And the outer periphery of the screw bar 220 is formed with a screw thread that the lifting member 230 is screwed.

상기 승하강부재(230)는 상기 스크류바(220)에 스크류결합되어, 상기 스크류바(220)가 정역회전함에 따라 승하강하고, 상기 중계로드(250)와 링크로드(260)가 결합된다.
The lifting member 230 is screwed to the screw bar 220, the screw bar 220 is raised and lowered as the forward and reverse rotation, the relay rod 250 and the link rod 260 is coupled.

상기 승하강부재(230)는 내면에 상기 스크류바(220)의 외주연 나사산에 스크류결합되는 대응나사산이 형성되어 있는 몸체(231)와, 상기 몸체(231)에 연결되고 상기 중계로드(250) 및 링크로드(260)가 결합되는 결합편(233)을 포함하여 이루어진다.
The elevating member 230 is connected to the body 231 and the relay rod 250, the body 231 is formed with a corresponding screw thread that is screwed to the outer circumferential thread of the screw bar 220 on the inner surface And a coupling piece 233 to which the link rod 260 is coupled.

상기 회전로드(240)는 하부는 인체모형(100)의 하체부(120)에 배치되고, 상부는 인체모형(100)의 상체부(110)에 배치되며 고정결합된다.
The rotary rod 240 is disposed on the lower body 120 of the human body 100, the upper portion is disposed on the upper body 110 of the human body 100 and is fixedly coupled.

그리고 고정축(271)으로 브라켓(270)의 상부에 회전 회전 가능하게 힌지결합되고, 하단은 링크로드(260)의 상단에 힌지결합된다.
And the hinge is rotatably coupled to the upper portion of the bracket 270 by the fixed shaft 271, the lower end is hinged to the upper end of the link rod 260.

상기 중계로드(250)는 상기 승하강부재(230)와 상기 회전로드(240)의 하단을 연결한다. 다시 말해, 중계로드(250)는 상단이 상기 회전로드(240)의 하단에 힌지결합되고, 하단이 상기 승하강부재(230)의 결합편(233)에 힌지결합된다.
The relay rod 250 connects the lowering member 230 and the lower end of the rotary rod 240. In other words, the relay rod 250 has an upper end hinged to the lower end of the rotary rod 240, the lower end is hinged to the coupling piece 233 of the elevating member 230.

상기 링크로드(260)는 상기 승하강부재(230)와 상기 인체모형(100) 상체부(110)의 팔부재(111)에 구비되어 있는 어깨 축(115)을 연결하여, 승하강부재(230)의 승하강에 연동하여 상기 팔부재(111)를 일정범위에서 회전시킨다.
The link rod 260 is connected to the elevating member 230 and the shoulder shaft 115 provided in the arm member 111 of the upper body portion 110 of the human body model 100, elevating member 230 The arm member 111 is rotated in a predetermined range in conjunction with the lifting and lowering of the arm.

상기 어깨 축(115)의 양단에는 각각 상기 팔부재(111)가 고정결합되고, 어깨 축(115)의 양측은 회전가능하게 축베어링(117)으로 결합된다.
The arm member 111 is fixedly coupled to both ends of the shoulder shaft 115, respectively, and both sides of the shoulder shaft 115 are rotatably coupled to the shaft bearing 117.

참고로, 상기 링크로드(260)는 상기 어깨 축(115) 및 승하강부재(230)에 직접 연결될 수도 있지만, 다른 매개체를 통해 간접적으로 연결될 수도 있다. 예를 들어, 링크로드(260)의 하단은 중계로드(250)나 회전로드(240)의 하단에 연결되어도 승하강이 가능하고, 링크로드(260)의 상단은 상기 어깨 축(115) 외주연에 수직으로 돌출된 돌출부(116)에 연결될 수도 있다.
For reference, the link rod 260 may be directly connected to the shoulder shaft 115 and the elevating member 230, but may be indirectly connected through another medium. For example, the lower end of the link rod 260 can be raised and lowered even when connected to the lower end of the relay rod 250 or the rotating rod 240, and the upper end of the link rod 260 is formed at the outer circumference of the shoulder shaft 115. It may be connected to the protrusion 116 protruding perpendicular to the.

이상에서 설명한, 구동유닛(200)의 구성과 도면을 참조하면, 본 발명에 따른 구동유닛(200)은 구성요소들이 컴팩트하게 결합되어 인체모형(100)의 좁은 공간에 장착됨을 알 수 있다.
Referring to the configuration and drawings of the drive unit 200 described above, the drive unit 200 according to the present invention can be seen that the components are compactly coupled to be mounted in a narrow space of the human body model (100).

이하, 도2 및 도3을 참조하여 구동유닛(200)의 구동에 따른 인체모형(100)의 움직임을 설명한다.
Hereinafter, the movement of the human body model 100 according to the driving of the driving unit 200 will be described with reference to FIGS. 2 and 3.

우선, 상기 구동모터(210)가 정회전을 하면, 구동모터(210)의 회전력은 상기 제1평기어(213)와 제2평기어(223)를 통해 상기 스크류바(220)에 전달되어, 스크류바(220)가 정회전을 시작한다.
First, when the driving motor 210 rotates forward, the rotational force of the driving motor 210 is transmitted to the screw bar 220 through the first spur gear 213 and the second spur gear 223, The screw bar 220 starts to rotate forward.

상기 스크류바(220)가 정회전을 시작하면, 스크류바(220)에 스크류 결합되어 있는 승하강부재(230)가 스크류바(220)를 따라 승강을 시작한다.
When the screw bar 220 starts to rotate forward, the lifting member 230 which is screwed to the screw bar 220 starts to lift along the screw bar 220.

상기 승하강부재(230)가 승강을 하면, 상기 중계로드(250)도 함께 승강을 하게 되고, 승강하는 중계로드(250)는 상기 회전로드(240)의 하단을 원호형상으로 위로 밀어 올린다. 이때 중계로드(250)의 상단과 하단은 각각 승하강부재(230)의 결합편(233)과 회전로드(240)의 하단에 힌지결합되어 있으므로 비틀림 등의 큰 부하를 받아 승하강부재(230)의 승강에 연동하여 회전로드(240)의 하단을 밀어 올린다.
When the elevating member 230 is raised and lowered, the relay rod 250 is also elevated, and the elevating relay rod 250 pushes up the lower end of the rotary rod 240 in an arc shape. At this time, the upper and lower ends of the relay rod 250 are hinged to the coupling piece 233 and the lower end of the rotary rod 240 of the elevating member 230, respectively, and the elevating member 230 receives a large load such as torsion. Push up the bottom of the rotary rod 240 in conjunction with the lift.

또한, 상기 승하강부재(230)가 승강을 하면, 상기 링크로드(260)도 함께 승강을 하게되고, 승강하는 링크로드(260)는 상기 어깨 축(115)을 정회전 시킨다.
In addition, when the elevating member 230 is raised and lowered, the link rod 260 is also raised and lowered, and the link rod 260 is elevated to rotate the shoulder shaft 115 forward.

상기 회전로드(240)는 하단이 위로 올라감에 따라 상기 고정축(271)을 축으로 하여 정회전을 한다. 즉, 도면상 시계방향으로 회전하여 상부가 아래로 내려온다.
The rotary rod 240 rotates forward with the fixed shaft 271 as an axis as the lower end thereof rises up. That is, the upper portion descends by rotating clockwise in the drawing.

상기 회전로드(240)가 정회전을 시작하면, 회전로드(240) 상부에 고정결합되어 있는 인체모형(100)의 상체부(110)가 함께 정회전을 시작하여 접힘 동작을 한다.
When the rotation rod 240 starts the forward rotation, the upper body portion 110 of the human body 100 which is fixedly coupled to the rotation rod 240 starts the forward rotation together to perform a folding operation.

또한, 상기 회전로드(240)의 정회전과 동시에 회전하는 상기 어깨 축(115)은 상기 팔부재(111)를 정회전시켜 팔부재(111)의 손이 인체모형(100)의 배꼽 부위에 근접된다.
In addition, the shoulder shaft 115, which rotates at the same time as the forward rotation of the rotary rod 240, rotates the arm member 111 forward so that the hand of the arm member 111 is close to the navel portion of the human body model 100. do.

그리하여 도3에서 보는 바와 같이 접힘 동작시 인체모형(100)은 상체부(110)가 숙여지면서 동시에 손도 잡아당겨져, 친절하고 공손한 동작으로 소비자에게 인사를 하게 된다.
Thus, as shown in Figure 3 during the folding operation the human body model 100 is leaned at the same time as the upper body 110 is leaned, and greet the consumer in a friendly and polite operation.

상기 인체모형(100) 상체부(110)의 접힘 동작이 끝나면, 상기 구동모터(210)는 역회전을 하여 상체부(110)가 초기 상태로 복귀되도록 펼침 동작이 시작된다. When the folding operation of the upper body part 110 of the human body model 100 is completed, the driving motor 210 is rotated in reverse to start the expanding operation so that the upper body part 110 returns to an initial state.

구동모터(210)가 역회전을 하면, 상기 스크류바(220)도 역회전을 하여 상기 승하강부재(230)를 하강시킨다. When the driving motor 210 reversely rotates, the screw bar 220 also reversely rotates to lower the lifting member 230.

하강하는 상기 승하강부재(230)는 상기 중계로드(250)를 통해 상기 회전로드(240)의 하단부를 잡아당겨 내리고, 상기 링크로드(260)를 잡아당겨 상기 어깨 축(115)을 역회전 시킨다. The descending elevating member 230 pulls down the lower end of the rotary rod 240 through the relay rod 250 and pulls the link rod 260 to rotate the shoulder shaft 115 in reverse direction. .

상기 회전로드(240)의 하단부가 내려오면 회전로드(240)는 고정축(271)을 축으로 역회전하여 상체부(110)를 들어올려 펼치고, 역회전하는 상기 어깨 축(115)은 상기 팔부재(111)를 역회전시켜 손이 인체모형(100) 배꼽에서 멀어지도록 한다.
When the lower end of the rotary rod 240 is lowered, the rotary rod 240 rotates the fixed shaft 271 to the shaft to lift and expand the upper body 110, and the shoulder shaft 115 to rotate the arm is the arm The member 111 is rotated in reverse to move the hand away from the navel of the human body 100.

상기 턴테이블(300)은 도4에서 보는 바와 같이 바디(310)와, 상기 바디(310)에 회전 가능하게 결합되며, 상기 인체모형(100)이 직설되는 회전체(320)를 포함하고, 주변에 존재하는 인체를 감지하는 인체감지센서(330)가 구비된다.
As shown in FIG. 4, the turntable 300 includes a body 310 and a rotating body 320 rotatably coupled to the body 310 and to which the human body model 100 is directly connected. A human body detecting sensor 330 for detecting a human body present is provided.

그리하여 상기 인체감지센서(330)가 주변의 소비자를 감지하면, 상기 회전체(320)가 소비자가 있는 방향으로 상기 인체모형(100)이 정면을 바라보도록 회전한다.
Thus, when the human body sensor 330 senses the surrounding consumers, the rotating body 320 rotates so that the human body model 100 faces the front of the consumer.

상기 인체감지센서(330)는 인체의 온도를 감지하는 온도센서나, 주변 물체의 존재유무를 감지하는 초음파 센서 등이 사용될 수 있다. The human body sensor 330 may be a temperature sensor for detecting the temperature of the human body, an ultrasonic sensor for detecting the presence or absence of the surrounding objects.

그리고 상기 인체감지센서(330)는 사람뿐만 아니라 사물도 감지할 수도 있다.
In addition, the human body sensor 330 may detect not only a person but also an object.

그리고 인체모형(100)이 소비자를 정면으로 바라보도록 회전을 한 후에는, 상기 턴테이블(300)이 상기 구동모터(210)에 신호를 보내 인체모형(100)이 접힘 동작과 펼침 동작을 하여 소비자에게 인사를 하도록 하고, 다시 인체모형(100)이 착용된 의류의 모양이나 맵시가 소비자에게 잘 보일 수 있도록 서서히 좌우로 반복하여 회전할 수 있다.
After the human body 100 rotates to face the consumer, the turntable 300 sends a signal to the drive motor 210 to the consumer by folding and unfolding the human body 100. To say hello, again the human body 100 can be slowly rotated from side to side repeatedly so that the shape or shape of the clothing worn by the consumer can be seen well.

이상에서 본 발명을 설명함에 있어 첨부된 도면을 참조하여 특정 형상과 구조를 갖는 컴팩트한 구동유닛을 갖는 홍보용 로봇에 대해 설명하였으나 본 발명은 당업자에 의하여 다양한 변형 및 변경이 가능하고, 이러한 변형 및 변경은 본 발명의 보호범위에 속하는 것으로 해석되어야 한다.
In the above description of the present invention with reference to the accompanying drawings for the promotional robot having a compact drive unit having a specific shape and structure, but the present invention can be variously modified and changed by those skilled in the art, such variations and modifications Should be construed as falling within the protection scope of the present invention.

100 : 인체모형 110 : 상체부
111 : 팔부재 120 : 하체부
200 : 구동유닛 210 : 구동모터
220 : 스크류바 230 : 승하강부재
240 : 회전로드 250 : 중계로드
260 : 링크로드 270 : 브라켓
300 : 턴테이블 320 : 회전체100: human body 110: upper body
111: arm member 120: lower body
200: drive unit 210: drive motor
220: screw bar 230: lifting member
240: rotating rod 250: relay rod
260: link rod 270: bracket
300: turntable 320: rotating body

Claims (4)

하체부와,
상기 하체부 상부에 접힘 동작이 가능하게 결합되는 상체부를 포함하는 인체모형;

정역회전하는 구동모터와,
상기 구동모터에 결합되어 회전하는 스크류바와,
상기 스크류바에 결합되어 승하강하는 승하강부재와,
하부는 인체모형 하체부에 배치되고, 상부는 인체모형 상체부에 고정결합되어 배치되며, 고정축에 회전가능하게 힌지결합되어 있는 회전로드와,
상단은 상기 회전로드 하단에 힌지결합되고, 하단은 상기 승하강부재에 힌지결합되어, 상기 고정축을 축으로 상기 회전로드를 일정범위에서 회전시키는 중계로드를 포함하는 구동유닛;을 포함하여 이루어지되,

상기 인체모형의 상체부는 어깨를 축으로 회전 가능한 팔부재를 포함하고,
상기 구동유닛은 상기 팔부재의 어깨 축과 상기 승하강부재를 연결하여, 상기 팔부재를 일정범위에서 회전시키는 링크로드를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 컴팩트한 구동유닛을 갖는 홍보용 로봇. Lower Limb,
A human body including an upper body part coupled to an upper part of the lower body to enable a folding operation;

Forward and reverse driving motor,
A screw bar that is coupled to the drive motor and rotates;
A lifting member coupled to the screw bar to move up and down,
The lower part is disposed on the human body lower body, the upper part is fixedly coupled to the human body upper body portion, and a rotating rod rotatably hinged to the fixed shaft,
An upper end is hinged to the lower end of the rotating rod, the lower end is hinged to the elevating member, the drive unit including a relay rod for rotating the rotating rod in a certain range around the fixed shaft;

The upper body portion of the human body model includes an arm member rotatable around the shoulder,
The driving unit is a promotional robot having a compact drive unit further comprises a link rod for rotating the arm member in a predetermined range by connecting the shoulder axis of the arm member and the elevating member. 삭제delete 제 1 항에 있어서,
인체감지센서가 구비되고, 상기 인체모형이 직설되어,
상기 인체감지센서가 감지한 주변 소비자의 방향으로 상기 인체모형을 회전시키는 턴테이블;을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 컴팩트한 구동유닛을 갖는 홍보용 로봇. The method of claim 1,
A human body detecting sensor is provided, and the human body model is directly installed,
And a turntable for rotating the human body in the direction of the surrounding consumer sensed by the human body sensor. 제 1 항 또는 제 3 항에 있어서,
상기 구동유닛은
상기 인체모형 하체부 상부에 고정결합되고, 상기 인체모형 상체부에 배치되는 상단에는 상기 회전로드가 힌지결합되는 고정축이 구비되어 있는 브라켓과,
상기 브라켓의 상하부에 장착되며, 각각 스크류바의 상부와 하부가 결합되는 상부베어링 및 하부베어링과,
상기 구동모터의 회전축에 결합된 제1평기어와, 상기 제1평기어와 치합되며 상기 스크류바에 결합된 제2평기어를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 컴팩트한 구동유닛을 갖는 홍보용 로봇. The method according to claim 1 or 3,
The drive unit
A bracket which is fixedly coupled to an upper part of the human body lower body part and has a fixed shaft to which the rotary rod is hinged at an upper end of the human body upper body part;
It is mounted on the upper and lower parts of the bracket, the upper and lower bearings are coupled to the upper and lower parts of the screw bar, respectively;
And a first spur gear coupled to the rotation shaft of the drive motor, and a second spur gear engaged with the first spur gear and coupled to the screw bar.
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