KR101192471B1 - 이동통신플랫폼에 기반한 원격 로봇제어장치 - Google Patents

이동통신플랫폼에 기반한 원격 로봇제어장치 Download PDF

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Abstract

본 발명은 이동통신플랫폼에 기반한 원격 로봇제어장치를 개시한다. 본 발명에 따른 이동통신플랫폼에 기반한 원격 로봇제어장치는, 로봇을 원격 제어하는 데에 요구되는 사항들 중에서 공통으로 적용되는 공통로봇제어항목(예: 통신, 정보 저장, 상황 분석, 센서 제어 및 구동 제어)에 대한 장치 구성을 이동통신플랫폼의 자원을 활용해서 구현하기 위한 구성을 갖춘다. 따라서, 본 발명은 로봇 구현을 위한 하드웨어 특성에 의존적이지 않으면서 전문가 이외의 사용자에 의한 로봇 구현이 용이하게 할 수 있다.

Description

이동통신플랫폼에 기반한 원격 로봇제어장치{REMOTE ROBOT CONTROL TERMINAL-BASED ON MOBILE COMMUNICATION PLATFORM}
본 발명은 이동통신플랫폼에 기반한 원격 로봇제어장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 로봇을 원격 제어하는 데에 요구되는 사항들 중에서 공통으로 적용되는 공통로봇제어항목(예: 통신, 정보 저장, 상황 분석, 센서 제어 및 구동 제어)에 대한 장치 구성을 이동통신플랫폼의 자원을 활용해서 구현하기 위한 이동통신플랫폼에 기반한 원격 로봇제어장치에 관한 것이다.
통상적으로, 로봇을 원격으로 제어하기 위한 원격 로봇제어장치는 군수용 또는 민수용으로 이미 상용화되어 있다고 할 수 있다.
다만, 현재 상용화되어 있는 원격 로봇제어장치는 로봇을 운용하기 위한 환경(예: 육지, 해상, 항공), 로봇의 외관 및 로봇의 특정 고유기능과 같은 특정 요소들에 대응되는 장치로서 일일이 구현되고 있는바, 전문가 이외의 사용자에 의해서는 구현이 매우 용이하지 아니한 한계가 있다.
또한, 종래의 원격 로봇제어장치는 로봇 구현을 위한 하드웨어 특성(즉, 상기 언급된 특정 요소들을 구현하기 위한 하드웨어 운용 기술을 일컫음)에 의존하여 그 한계 내에서 일일이 구현되고 있으므로, 다른 로봇 구현 환경에 적용할 수 있는 호환성이 매우 떨어지는 문제점도 있다.
즉, 종래의 원격 로봇제어장치를 구현하기 위한 개발 환경은 로봇 구현을 위한 하드웨어 특성에 의존적이어서 하드웨어 특성이 각기 다른 다양한 장치들에 대해 원격 제어 가능한 로봇으로 구현하는 데에 적당하지 않다.
이러한 이유로 인해 원격 제어 가능한 로봇을 보편화하는 데에 어려움이 있으므로, 로봇 구현을 위한 하드웨어 특성에 의존적이지 않으면서 전문가 이외의 사용자에 의한 로봇 구현이 용이하게 할 수 있는 원격 로봇제어장치의 개발 환경이 요구된다할 수 있다.
따라서, 본 발명은 상기의 문제점을 해결하기 위해 창출된 것으로, 본 발명의 목적은 로봇을 원격 제어하는 데에 요구되는 사항들 중에서 공통으로 적용되는 공통로봇제어항목(예: 통신, 정보 저장, 상황 분석, 센서 제어 및 구동 제어)에 대한 장치 구성을 이동통신플랫폼의 자원을 활용해서 구현하기 위한 이동통신플랫폼에 기반한 원격 로봇제어장치를 제공하는 데 있다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 관점에 따른 이동통신플랫폼에 기반한 원격 로봇제어장치에 관한 것으로 로봇은 이동통신네트워크를 통해 원격지의 사용자 제어영역으로 전달하기 위한 로봇영역의 임무제어 및 통신모듈;
로봇제어신호를 로봇의 신호 규격으로 변환하여 로봇의 동작을 위한 신호인 구동신호를 생성하는 로봇제어모듈;
상기 구동신호에 의해 상기 로봇의 동작 및 기능을 수행하도록 하는 1 이상의 센서와 1 작동장치를 포함하는 로봇특징부;로 이루어지며
상기 로봇의 현 상태에 대한 센서신호를 이동통신플랫폼의 신호 규격으로 변환한 후 변환된 센서신호를 이동통신네트워크를 통해 원격지의 사용자 제어영역으로 전달하고 상기 사용자 제어영역의 로봇제어 실행에 의해 상기 변환된 센서신호를 상기 로봇의 상태정보로 판정한 후 판정된 상태정보에 기초한 로봇제어신호를 상기 이동통신네트워크를 통해 상기 로봇에 전달하여 상기 로봇제어신호를 상기 로봇의 신호 규격에 대응되는 구동신호로 변환한 후 변환된 구동신호를 상기 로봇의 동작을 위한 신호로 제공하기 위한 공통로봇제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
바람직하게는, 상기 공통로봇제어부는 상기 센서신호를 상기 이동통신플랫폼의 신호 규격으로 변환하거나 상기 로봇제어신호를 상기 로봇의 신호 규격으로 변환하기 위한 로봇제어모듈, 상기 이동통신네트워크를 통해 상기 변환된 센서신호를 송신하거나 상기 로봇제어신호를 수신하기 위한 로봇영역의 임무제어 및 통신모듈 및 상기 이동통신네트워크를 포함한 1 이상의 네트워크를 통해 상기 변환된 센서신호를 수신하거나 상기 로봇제어신호를 송신하기 위한 상기 사용자 제어영역의 통신모듈을 포함하는 것을 특징으로 한다.
바람직하게는, 상기 로봇영역의 임무제어 및 통신모듈과 상기 사용자 제어영역의 통신모듈은 이동통신플랫폼에 기반한 원격 로봇제어와 관련된 애플리케이션에 기초하여 이동통신네트워크를 통해 상호 통신을 실행하는 것을 특징으로 한다.
바람직하게는, 상기 로봇제어모듈은 상기 로봇영역의 임무제어 및 통신모듈과 유선 및 무선 중 1 이상의 통신 경로를 통해 연동하기 위한 제1 서브로봇제어모듈, 상기 제1 서브로봇제어모듈로부터 제공되는 센서 제어 요청에 대한 응답으로 상기 센서신호를 수신한 후 상기 제1 서브로봇제어모듈에 상기 센서신호를 전달하기 위한 제2 서브로봇제어모듈 및 상기 제1 서브로봇제어모듈로부터 상기 구동신호를 제공받는 경우 상기 구동신호에 대응되는 작동장치로 상기 구동신호를 제공하기 위한 제3 서브로봇제어모듈을 포함하는 것을 특징으로 한다.
바람직하게는, 상기 로봇제어모듈은 상기 제1 서브로봇제어모듈 내지 상기 제3 서브로봇제어모듈 중 1 이상에 전원을 공급하기 위한 제4 서브로봇제어모듈을 더 포함하며, 상기 전원은 각 서브로봇제어모듈에 대응되는 전원인 것을 특징으로 한다.
바람직하게는, 상기 로봇제어모듈은 상기 전원을 태양전지로부터 출력하여 상기 제4 서브로봇제어모듈에 제공하기 위한 태양전지모듈을 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
바람직하게는, 상기 로봇영역의 임무제어 및 통신모듈은 상기 이동통신네트워크에 기반하는 이동통신단말장치이고, 상기 사용자 제어영역의 통신모듈은 상기 이동통신네트워크를 포함한 1 이상의 네트워크에 기반하는 이동통신단말장치 또는 컴퓨터장치 중 1 이상을 포함하는 것을 특징으로 한다.
따라서, 본 발명에서는 로봇을 원격 제어하는 데에 요구되는 사항들 중에서 공통으로 적용되는 공통로봇제어항목(예: 통신, 정보 저장, 상황 분석, 센서 제어 및 구동 제어)에 대한 장치 구성을 이동통신플랫폼의 자원을 활용해서 구현함으로써, 로봇 구현을 위한 하드웨어 특성에 의존적이지 않으면서 전문가 이외의 사용자에 의한 로봇 구현이 용이하게 할 수 있는 이점이 있다.
도 1은 본 발명에 의한 이동통신플랫폼에 기반한 원격 로봇제어장치를 일실시 예로 나타내는 도면이다.
도 2는 본 발명에 의한 각 통신모듈에 관련 애플리케이션을 설치하는 것을 일실시 예로 나타내는 도면이다.
도 3은 본 발명에 의한 로봇제어모듈을 일실시 예로 나타내는 도면이다.
도 4는 본 발명에 의한 이동통신플랫폼에 기반한 원격 로봇제어장치의 동작 과정을 일실시 예로 나타내는 도면이다.
도 5는 본 발명에 의한 로봇제어모듈에 적용되는 통신프레임을 일실시 예로 나타내는 도면이다.
도 6은 본 발명에 의한 로봇제어모듈의 동작 과정을 일실시 예로 나타내는 도면이다.
도 7은 본 발명에 의한 이동통신플랫폼에 기반한 원격 로봇제어장치를 다른 실시 예로 나타내는 도면이다. 및
도 8은 본 발명에 의한 이동통신플랫폼에 기반한 원격 로봇제어장치를 또 다른 실시 예로 나타내는 도면이다.
이하, 첨부도면을 참조하여 본 발명에 따른 이동통신플랫폼에 기반한 원격 로봇제어장치의 바람직한 실시 예를 보다 상세히 설명하면 다음과 같다.
도 1은 본 발명에 의한 이동통신플랫폼에 기반한 원격 로봇제어장치를 일실시 예로 나타내는 도면이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 이동통신플랫폼에 기반한 원격 로봇제어장치는 로봇을 원격 제어하는 데에 요구되는 사항들 중에서 공통으로 적용되는 공통로봇제어항목(예: 통신, 정보 저장, 상황 분석, 센서 제어 및 구동 제어)에 대한 장치 구성을 이동통신플랫폼의 자원을 활용해서 구현한 공통로봇제어부(100)를 포함할 수 있다.
즉, 로봇을 원격으로 제어하기 위한 구성은 상기 언급된 본 발명의 공통로봇제어부(100)와 각 로봇별로 기능 및 외관에 의해 구분되는 로봇특징부(200)로 이루어진다.
이에, 각종 로봇은 이미 구비된 공통로봇제어부(100)를 장착하는 형태로 공통로봇제어부(100)와 상호 연동함으로써, 원격 제어하기 위한 대상으로 특정될 수 있다.
상기 원격 제어하기 위한 대상으로 특정된 로봇은 공통로봇제어부(100)의 일부 구성(즉, 하기에서 설명될 '로봇영역의 임무제어 및 통신모듈(120)' 및 '로봇제어모듈(130)')을 장착함으로써, 상기 언급된 로봇특징부(200)를 원격 제어를 위한 동작 상태로 구현된다.
여기서, 이동통신플랫폼이라 함은 WCDMA, CDMA, WiBro, WLAN(WiFi) 및 LTE(Long Term Evolution) 등과 같이 상용화 중인 이동통신네트워크들 중에서 1 이상을 이용하기 위한 플랫폼을 의미한다.
다시 설명하면, 공통로봇제어부(100)를 이용하는 원격지의 사용자 제어영역과 로봇 영역 간의 통신은 WCDMA, CDMA, WiBro, WLAN(WiFi) 및 LTE(Long Term Evolution) 등과 같이 상용화 중인 이동통신네트워크들 중에서 단일의 이동통신네트워크에 기반하여 수행되거나, 상기 이동통신네트워크들 중에서 2 이상의 이동통신네트워크에 기반하여 수행되는 것이 가능하다.
이하 설명에서는 설명의 편의를 위해 단일의 이동통신네트워크에 기반하여 공통로봇제어부(100)를 이용하는 원격지의 사용자 제어영역과 로봇 영역 간에 통신이 수행되는 것을 위주로 하여 설명하고자 한다.
공통로봇제어부(100)는 로봇의 현 상태에 대한 센서신호를 이동통신플랫폼의 신호 규격으로 변환하기 위한 로봇제어모듈(130), 로봇제어모듈(130)에 의해 변환된 센서신호를 이동통신네트워크를 통해 원격지의 사용자 제어영역으로 전달하기 위한 로봇영역의 임무제어 및 통신모듈(120) 및 이동통신네트워크를 통해 상기 변환된 센서신호를 수신한 후 수신된 센서신호에 기초한 로봇의 상태정보를 판정한 후 판정된 상태정보에 대한 로봇제어신호를 생성하기 위한 사용자 제어영역의 통신모듈(110)을 포함할 수 있다.
사용자 제어영역의 통신모듈(110)은 로봇제어신호를 생성하면 생성된 로봇제어신호를 이동통신네트워크를 통해 로봇영역의 임무제어 및 통신모듈(120)에 전달한다.
로봇제어모듈(130)은 수신된 로봇제어신호를 로봇의 신호 규격으로 변환하여 로봇의 동작을 위한 신호인 구동신호를 생성한 후, 이러한 구동신호를 상기에서 언급된 바 있는 로봇특징부(200)에 제공한다.
즉, 로봇특징부(200)는 1 이상의 센서 및 1 이상의 작동장치를 의미하며 상기 구동신호에 의해 로봇의 동작 및 기능을 수행하는 구성은 1 이상의 작동장치이므로, 상기 로봇제어모듈(130)은 1 이상의 작동장치 중 상기 구동신호와 대응되는 작동장치로 상기 구동신호를 제공한다.
따라서, 해당 작동장치(예: 엑츄에이터, 모터 릴레이 등)는 로봇제어모듈(130)로부터 제공된 구동신호에 의한 구동을 수행함으로써 로봇에 대한 특정 동작 또는 특정 기능을 완료한다.
사용자 제어영역의 통신모듈(110) 및 로봇영역의 임무제어 및 통신모듈(120) 중 1 이상은 이동통신플랫폼에 기반한 원격 로봇제어와 관련된 애플리케이션에 기초하여 상호 통신을 실행할 수 있다.
즉, 도 2를 참조하면 사용자 제어영역의 통신모듈(110) 및 로봇영역의 임무제어 및 통신모듈(120) 중 1 이상은 애플리케이션을 제공하는 서버장치(300)에 접속하여 해당 애플리케이션을 다운로드한 후 통신모듈 내에 설치할 수 있다.
사용자 제어영역의 통신모듈(110) 및 로봇영역의 임무제어 및 통신모듈(120) 중 1 이상과 서버장치(300) 간의 통신 접속은 원격 로봇제어를 위한 이동통신네트워크와 동일한 네트워크에 기반하여 이루어질 수 있으며, 원격 로봇제어를 위한 이동통신네트워크와 상이한 네트워크에 기반하여 이루어지는 것도 가능하다.
이와 같은 애플리케이션은 이동통신플랫폼에 기반하므로 이동통신플랫폼에 의해 지원되는 하드웨어 특성을 공통 적으로 활용할 수 있는바, 통상의 앱(APP) 수준의 애플리케이션을 통해서도 원격 로봇제어를 위한 구성을 구현할 수 있다.
또한, 상기 애플리케이션은 이미 보편화 된 이동통신플랫폼에 기반하므로 업-그레이드가 용이할 뿐만 아니라 다양한 사용자의 요구에 부합할 수 있는 애플리케이션의 제공에도 부합한다 할 수 있다.
도 3을 참조하여 로봇제어모듈(130)의 상세 구성을 살펴보면, 로봇제어모듈(130)은 로봇영역의 임무제어 및 통신모듈(120)과 유선 및 무선 중 1 이상의 통신 경로를 통해 연동하기 위한 제1 서브로봇제어모듈(131), 제1 서브로봇제어모듈(131)로부터 제공되는 센서 제어 요청에 대한 응답으로 해당 센서로부터 센서신호를 수신한 후 제1 서브로봇제어모듈(131)로 수신된 센서신호를 전달하기 위한 제2 서브로봇제어모듈(133) 및 제1 서브로봇제어모듈(131)로부터 구동신호를 제공받는 경우 구동신호의 동작을 담당하는 해당 작동장치로 제공받은 구동신호를 제공하기 위한 제3 서브로봇제어모듈(135)을 포함할 수 있다.
제1 서브로봇제어모듈(131)은 제2 서브로봇제어모듈(133)로부터 센서신호를 제공받는 경우, 제공받은 센서신호를 이동통신플랫폼의 신호 규격으로 변환한 후 변환된 센서신호를 로봇영역의 임무제어 및 통신모듈(120)로 전달하여 사용자 제어영역의 통신모듈(110)까지 전달되도록 한다.
또한, 제1 서브로봇제어모듈(131)은 로봇영역의 임무제어 및 통신모듈(120)로부터 로봇제어신호를 제공받는 경우, 제공받은 로봇제어신호를 로봇의 신호 규격으로 변환한 후 변환된 로봇제어신호를 구동신호로 하여 제3 서브로봇제어모듈(135)로 전달한다.
한편, 로봇제어모듈(130)은 제1 서브로봇제어모듈(131) 내지 제3 서브로봇제어모듈(135) 중 1 이상에 전원을 공급하기 위한 제4 서브로봇제어모듈(137)을 더 포함할 수 있다.
상기 전원은 제1 서브로봇제어모듈(131) 내지 제3 서브로봇제어모듈(135) 중 각 서브로봇제어모듈(130)에 대응되는 전원으로 구분되는 것이 가능하다.
또한, 로봇제어모듈(130)은 태양전지로부터 전원을 출력하여 제4 서브로봇제어모듈(137)로 제공하기 위한 태양전지모듈을 더 포함하는 것도 가능하다.
도 4를 참조로 이동통신플랫폼에 기반한 원격 로봇제어장치의 동작 과정을 설명한다. 이동통신플랫폼에 기반한 원격 로봇제어 방법은 사용자 제어영역의 통신모듈(110)에서 원격지에 위치한 로봇의 현 상태에 대해 보고해줄 것을 로봇영역의 임무제어 및 통신모듈(120)에 요청하는 것으로 진행될 수 있다(S100).
이후, 로봇영역의 임무제어 및 통신모듈(120)은 사용자 제어영역의 통신모듈(110)로부터 제공받은 로봇의 현 상태에 대해 보고에 대한 요청을 USB 연결 중인 로봇제어모듈(130)로 전달한다(S102).
이에, 로봇제어모듈(130)은 원격 제어를 위해 요구되는 특정 센서로 센서 동작을 위한 작동 신호를 전달한 후 해당 특정 센서로부터 제공되는 센서신호를 수신한다(S104 내지 S108).
로봇제어모듈(130)은 특정 센서로부터 수신된 센서신호를 이동통신플랫폼의 신호 규격으로 변환하고(S110), 변환된 센서신호를 로봇영역의 임무제어 및 통신모듈(120)에 전달한다(S112).
이후, 로봇영역의 임무제어 및 통신모듈(120)은 제공받은 변환된 센서신호를 이동통신네트워크를 통해 사용자 제어영역의 통신모듈(110)로 전달한다(S114).
사용자 제어영역의 통신모듈(110)은 수신된 센서신호를 기초로 로봇의 상태정보를 판정한 후 판정된 상태정보에 기초하여 사용자로부터 입력된 신호로 생성되는 로봇제어신호를 이동통신네트워크를 통해 로봇영역의 임무제어 및 통신모듈(120)로 제공한다(S116 내지 S120).
로봇영역의 임무제어 및 통신모듈(120)은 사용자 제어영역의 통신모듈(110)로부터 제공받은 로봇제어신호를 로봇제어모듈(130)로 전달하고(S122), 로봇제어모듈(130)은 전달받은 로봇제어신호를 로봇의 신호 규격에 대응되는 구동신호로 변환한다(S124).
로봇제어모듈(130)은 변환된 구동신호와 대응되는 특정 작동장치로 변환된 구동신호를 전달하여 원격 제어된 로봇의 동작을 수행하도록 한다(S126 및 S128).
도 5 및 도 6을 참조로 로봇제어모듈(130)의 상세 동작을 설명하고자 한다. 도 5는 로봇제어모듈(130)에 적용되는 통신프레임을 일례로 나타낸 것으로서 이 통신프레임은 정보 제공의 객체를 나타내는 소스 아이디, 정보의 전달 목적지가 되는 목적지 아이디, 정보의 제공 순차를 나타내는 'Seq', 정보의 데이터 크기 및 데이터 내용을 각각 나타낼 수 있다.
예를 들면, 소스 아이디 또는 목적지 아이디가 '0'이면 로봇영역의 임무제어 및 통신모듈(120), '1'이면 로봇제어모듈(130), '21'이면 수심측정 센서, '22'이면 수온측정 센서, '2x'이면 수질측정 센서 등으로 설정하는 것이 가능하다.
도 6을 참조로 할 때 로봇제어모듈(130)의 동작은 로봇제어모듈(130)로 전원이 인가되는지 여부를 판정하는 것으로 진행될 수 있다(S200).
판정 결과, 전원이 인가되고 있는 상태이면 미리 정해진 로봇제어 개시요건을 충족하는지를 추가로 더 판정한다(S202).
이후, 로봇제어 개시요건을 충족하면 수신된 통신프레임의 소스 아이디가 '0'인지를 판정한다(S204).
S204 단계에서 소스 아이디가 '0'이면 로봇영역의 임무제어 및 통신모듈(120)로 상기 통신프레임을 갖는 신호를 전달하며(S206), 로봇제어의 종료를 위한 입력이 있지 아니하면 지속적으로 신호 수신 상황을 판정한다(S208).
S202 단계에서 로봇제어 개시요건을 충족하지 아니한 경우이면 로봇제어의 실행이 불가한 것을 사용자에게 통보하는 것이 바람직하다(S210).
S204 단계에서 소스 아이디가 '0'이 아니면 로봇특징부(200) 및 로봇제어모듈(130)에서 신호 처리해야 하는 신호인 것으로 판정한 후 목적지 아이디가 '1'인지를 판정한다(S212).
이후, S212 단계에서 목적지 아이디가 '1'이 아니면 특정 센서 또는 특정 작동장치로 전달되어야 할 신호인 것으로 판정하여 상기 통신프레임을 갖는 신호를 해당 특정 센서 또는 특정 작동장치로 전달한다(S214).
한편, S212 단계에서 목적지 아이디가 '1'이면 로봇제어모듈(130) 내에서 처리하여야 하는신호인 것으로 판정하여 상기 통신프레임을 갖는 신호를 자체적으로 신호 처리한다(S216).
도 7은 이동통신플랫폼에 기반한 원격 로봇제어장치를 수질측정용 보트형 로봇에 적용한 경우를 나타내는 경우로서, 본 발명의 공통로봇제어부(100)를 수질측정용 보트형 로봇에 적용한 것을 나타낸다.
즉, 제1 스마트폰을 사용자 제어영역의 통신모듈(110)로 활용하고, 제2 스마트폰을 로봇영역의 임무제어 및 통신모듈(120)로 활용하며, 제2 스마트폰에 USB 연결된 로봇제어모듈(130)의 각 포트에 로봇특징부(200)인 1 이상의 센서 및 1 이상의 작동장치를 연결함으로써 수질측정용 보트형 로봇에 대해 원격 제어 가능한 로봇으로 구현할 수 있다.
이때, 수질측정용 보트형 로봇에 제2 스마트폰을 장착할 경우, 제2 스마트폰에 대한 방수 기능을 고려하여 도 8에 도시된 바와 같이 일면 이상이 투명한 방수 케이스(400)를 이용하여 제2 스마트폰에 대한 방수 처리를 하는 것이 바람직하다.
상기에서는 본 발명의 바람직한 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당기술 분야의 숙련된 당업자는 하기의 특허 청구의 범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.
또한, 본 발명은 로봇을 원격 제어하는 데에 요구되는 사항들 중에서 공통으로 적용되는 공통로봇제어항목(예: 통신, 정보 저장, 상황 분석, 센서 제어 및 구동 제어)에 대한 장치 구성을 이동통신플랫폼의 자원을 활용해서 구현하기 위한 것임에 따라, 시판 또는 영업의 가능성이 충분할 뿐만 아니라 현실적으로 명백하게 실시할 수 있는 정도이므로 산업상 이용가능성이 있는 발명이다.
100: 공통로봇제어부 110: 사용자 제어영역의 통신모듈
120: 로봇영역의 임무제어 및 통신모듈
130: 로봇제어모듈 131: 제1 서브로봇제어모듈
133: 제2 서브로봇제어모듈 135: 제3 서브로봇제어모듈
137: 제4 서브로봇제어모듈 200: 로봇특징부
300: 서버장치 400: 방수 케이스

Claims (7)

  1. 이동통신플랫폼에 기반한 원격 로봇제어장치에 관한 것으로 로봇은 이동통신네트워크를 통해 원격지의 사용자 제어영역으로 전달하기 위한 로봇영역의 임무제어 및 통신모듈(120);
    로봇제어신호를 로봇의 신호 규격으로 변환하여 로봇의 동작을 위한 신호인 구동신호를 생성하는 로봇제어모듈;
    상기 구동신호에 의해 상기 로봇의 동작 및 기능을 수행하도록 하는 1 이상의 센서와 1 이상의 작동장치를 포함하는 로봇특징부;로 이루어지며
    상기 로봇의 현 상태에 대한 센서신호를 이동통신플랫폼의 신호 규격으로 변환한 후 변환된 센서신호를 이동통신네트워크를 통해 원격지의 사용자 제어영역으로 전달하고 상기 사용자 제어영역의 로봇제어 실행에 의해 상기 변환된 센서신호를 상기 로봇의 상태정보로 판정한 후 판정된 상태정보에 기초한 로봇제어신호를 상기 이동통신네트워크를 통해 상기 로봇에 전달하여 상기 로봇제어신호를 상기 로봇의 신호 규격에 대응되는 구동신호로 변환한 후 변환된 구동신호를 상기 로봇의 동작을 위한 신호로 제공하기 위한 공통로봇제어부;를 포함하고,
    상기 공통로봇제어부는 상기 센서신호를 상기 이동통신플랫폼의 신호 규격으로 변환하거나 상기 로봇제어신호를 상기 로봇의 신호 규격으로 변환하기 위한 로봇제어모듈;
    상기 이동통신네트워크를 통해 상기 변환된 센서신호를 송신하거나 상기 로봇제어신호를 수신하기 위한 로봇영역의 임무제어 및 통신모듈; 및
    상기 이동통신네트워크를 포함한 1 이상의 네트워크를 통해 상기 변환된 센서신호를 수신하거나 상기 로봇제어신호를 송신하기 위한 상기 사용자 제어영역의 통신모듈;을 포함하는 것을 특징으로 하는 이동통신플랫폼에 기반한 원격 로봇제어장치.
  2. 삭제
  3. 제1 항에 있어서,
    상기 로봇영역의 임무제어 및 통신모듈과 상기 사용자 제어영역의 통신모듈은 이동통신플랫폼에 기반한 원격 로봇제어와 관련된 애플리케이션에 기초하여 이동통신네트워크를 통해 상호 통신을 실행하는 것을 특징으로 하는 이동통신플랫폼에 기반한 원격 로봇제어 장치.
  4. 제1 항에 있어서,
    상기 로봇제어모듈은 상기 로봇영역의 임무제어 및 통신모듈과 유선 및 무선 중 1 이상의 통신 경로를 통해 연동하기 위한 제1 서브로봇제어모듈;
    상기 제1 서브로봇제어모듈로부터 제공되는 센서 제어 요청에 대한 응답으로 상기 센서신호를 수신한 후 상기 제1 서브로봇제어모듈에 상기 센서신호를 전달하기 위한 제2 서브로봇제어모듈; 및
    상기 제1 서브로봇제어모듈로부터 상기 구동신호를 제공받는 경우 상기 구동신호에 대응되는 작동장치로 상기 구동신호를 제공하기 위한 제3 서브로봇제어모듈;을 포함하는 것을 특징으로 하는 이동통신플랫폼에 기반한 원격 로봇제어장치.
  5. 제4 항에 있어서,
    상기 로봇제어모듈은 상기 제1 서브로봇제어모듈 내지 상기 제3 서브로봇제어모듈 중 1 이상에 전원을 공급하기 위한 제4 서브로봇제어모듈;을 더 포함하며,
    상기 전원은 각 서브로봇제어모듈에 대응되는 전원인 것을 특징으로 하는 이동통신플랫폼에 기반한 원격 로봇제어장치.
  6. 제5 항에 있어서,
    상기 로봇제어모듈은 상기 전원을 태양전지로부터 출력하여 상기 제4 서브로봇제어모듈에 제공하기 위한 태양전지모듈;을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이동통신플랫폼에 기반한 원격 로봇제어장치.
  7. 제1 항 또는 제3 항에 있어서,
    상기 로봇영역의 임무제어 및 통신모듈은 상기 이동통신네트워크에 기반하는 이동통신단말장치이고, 상기 사용자 제어영역의 통신모듈은 상기 이동통신네트워크를 포함한 1 이상의 네트워크에 기반하는 이동통신단말장치 또는 컴퓨터장치 중 1 이상을 포함하는 것을 특징으로 하는 이동통신플랫폼에 기반한 원격 로봇제어 장치.
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