KR101190154B1

KR101190154B1 - 병렬 로봇

Info

Publication number: KR101190154B1
Application number: KR1020120016960A
Authority: KR
Inventors: 도현민; 김병인; 경진호
Original assignee: 한국기계연구원
Priority date: 2012-02-20
Filing date: 2012-02-20
Publication date: 2012-10-12

Abstract

본 발명의 목적은 볼 조인트의 볼 홀더 구조를 개선함으로써 볼 조인트의 허용 경사각을 확대하고, 이처럼 허용 경사각이 확대된 볼 조인트를 병렬 로봇에 적용함으로써 병렬 로봇의 작업 공간을 극대화할 수 있도록 하는 데 있다.
본 발명의 병렬 로봇은, 베이스(110); 플랫폼(120); 직렬로 연결된 제1암(131) 및 제2암(132)으로 이루어지는 3개의 구동팔(130); 을 포함하여 이루어지는 병렬 로봇(100)에 있어서, 상기 제1암(131) 및 상기 제2암(132)의 연결부(J)는 볼(510) 및 상기 볼(510)의 일부가 삽입 수용되는 함몰부(521)가 형성된 볼 홀더(520)로 이루어지는 볼 조인트(500)로 구성되며, 상기 함몰부(521)에는 윤활을 위한 코팅층(522)이 형성되는 것을 특징으로 한다.

Description

병렬 로봇 {Parallel Robot having Ball Joint Structure}

본 발명은 병렬 로봇에 관한 것으로, 보다 상세하게는 볼 조인트의 허용 경사각을 확대할 수 있도록 하는 병렬 로봇에 관한 것이다.

볼 조인트란, 제1링크와 제2링크를 연결하는 조인트에 있어서, 제1링크의 일단은 볼 형태로 되어 있고, 제2링크의 일단은 볼을 수용하는 포켓 형태로 되어 있도록 하여, 볼이 포켓에 수용되도록 함으로써 제1링크와 제2링크가 연결되도록 하는 구조물을 말하는 것이다. 제1링크와 제2링크를 하나의 축으로 연결하도록 이루어지는 조인트 구조의 경우에는, 제1링크와 제2링크 사이의 각도가 가변될 수는 있으나 그 변화 범위는 단일 평면으로 제한된다. 그러나 볼 조인트의 경우에는 제1링크와 제2링크 사이의 각도가 가변될 때 그 변화 범위가 단일 평면으로 제한되지 않고 3차원 공간 범위로 확대되어, 보다 다양한 작업 범위를 확보할 수 있다. 이러한 장점 및 필요에 따라 볼 조인트는 다양한 기계류의 연결 부위에 널리 사용되어 오고 있다. 이러한 일반적인 볼 조인트의 다양한 구조가 한국특허공개 제2008-0107039호("볼 조인트 구조"), 일본특허공개 제2009-257507호("볼 조인트 및 그 제조 방법 "), 국제특허공개 제WO10/022718호("BALL JOINT") 등 많은 선행기술에 기재되어 있다.

일반적인 볼 조인트는 상술한 바와 같이 볼 및 볼을 수용하는 포켓 형태의 홀더로 이루어진다. 이 때 홀더에 수용된 볼이 빠져나가 버리면 조인트 역할을 할 수 없으므로, 홀더는 볼이 이탈되는 것은 방지하도록 볼 표면적의 적어도 50% 이상을 감싸는 형태로 이루어지는 것이 일반적이다. 또한, 홀더 내에서 볼이 여러 방향으로 유연하게 회전할 수 있도록 하기 위해서 포켓 형태의 홀더 내에는 그리스(grease) 등과 같은 윤활제가 주입된다.

한편, 현재 산업 현장에서는 다양한 로봇을 이용하여 많은 부분에서 작업의 자동화가 이루어져 있다. 원활한 작업의 자동화를 위해서는 로봇의 움직임을 정밀하게 제어할 수 있어야 한다는 것이 기본적인 조건이 되며, 이외에도 작업 내용이나 환경에 따른 여러 조건들을 충족시킬 수 있도록 로봇이 설계되어 사용되고 있다. 이러한 로봇들은 로봇 팔 구조에 따라 크게 병렬 로봇(parallel robot) 및 직렬 로봇(serial robot)으로 구분할 수 있다.

병렬 로봇이란 로봇 머니퓰레이터의 말단 장치(end effector)에 해당하는 플랫폼과 바닥에 고정되는 베이스가 직선 구동장치를 포함하는 다수의 링크에 의해서 폐루프 구조를 이루면서 서로 연결된 로봇을 말한다. 직렬 로봇은 링크들이 직렬로 연결되어 있기 때문에 최종의 말단 장치가 운동할 수 있는 작업 공간(workspace)이 넓다는 장점이 있는 반면, 링크 및 관절에서의 휨 현상에 따른 구조적인 변형이 발생하기 쉬우므로 정확도 문제가 발생할 수 있으며, 구조상 취급할 수 있는 가반중량이 기구 자체의 중량에 비해서 매우 작다는 등의 한계점들이 존재하였다. 병렬 로봇의 경우, 상술한 바와 같은 직렬 로봇의 문제점들을 해소하고 작업 정밀도를 크게 향상시킬 수 있는 장점이 있어, 점차 그 사용이 확대되어 가고 있다.

그러나 병렬 로봇에서는 직렬 로봇에 비하여 상대적으로 작업 공간이 줄어든다는 단점이 있으며, 이러한 문제를 해소하기 위해 다양한 연구 및 노력이 이루어져 오고 있다. 특히 병렬 로봇의 작업 공간을 제한하는 요인으로서, 병렬 로봇의 내측 암(inner arm) 및 외측 암(outer arm)을 연결하는 볼 조인트의 허용 경사각이 제한된다는 점이 중요하게 고려된다.

한국특허공개 제2011-0061026호("특이점 변경이 가능한 3 자유도 병렬 기구 플랫폼", 이하 선행기술)에서는, 3개의 선형 액추에이터를 상판과 하판 사이에 배치한 후 선형 액추에이터 상부 연결 부위는 볼 조인트, 하부 부위는 개량된 유니버셜 조인트를 사용하여 결합하고 3개의 유니버셜 조인트 마운트에 연결된 하부의 기어나 풀리를 모터로 회전시켜서 특이점이 변경되는 플랫폼을 개시하고 있는데, 상기 선행기술에서는 액추에이터들의 간섭으로 인해 발생된 특이점을 변경시키는 구조물을 추가하는 방식을 통하여 작업 공간을 확장함으로써 작업 공간 제한 문제를 해소하고자 하고 있다.

이와 같이 종래에는 병렬 로봇에 별도의 구조물을 부가시킴으로써 작업 공간을 확대하고자 하는 방향으로의 연구가 이루어져 온 바 있다. 그러나 이 경우 별도의 구조물로 인하여 장치가 차지하는 부피 자체가 커지는 문제가 있고, 또한 이러한 별도의 구조물을 제작하기 위해 드는 비용 등이 더 발생한다는 경제적인 문제 또한 있으며, 별도의 구조물이 부가됨으로써 물리적 특성 등이 변화되거나 오차 발생 가능성이 높아지는 등의 문제 또한 있다.

1. 한국특허공개 제2008-0107039호("볼 조인트 구조") 2. 일본특허공개 제2009-257507호("볼 조인트 및 그 제조 방법") 3. 국제특허공개 제WO10/022718호("BALL JOINT") 4. 한국특허공개 제2011-0061026호("특이점 변경이 가능한 3 자유도 병렬 기구 플랫폼")

따라서, 본 발명은 상기한 바와 같은 종래 기술의 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로, 본 발명의 목적은 볼 조인트의 볼 홀더 구조를 개선함으로써 볼 조인트의 허용 경사각을 확대하고, 이처럼 허용 경사각이 확대된 볼 조인트를 병렬 로봇에 적용함으로써 병렬 로봇의 작업 공간을 극대화할 수 있도록 하는 데 있다.

상기한 바와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 병렬 로봇은, 베이스(110); 상기 베이스(110)로부터 수직 방향으로 이격 배치되는 플랫폼(120); 직렬로 연결된 제1암(131) 및 제2암(132)으로 이루어져, 양측 끝단이 각각 상기 베이스(110) 및 상기 플랫폼(120)에 연결되어 상기 베이스(110) 및 상기 플랫폼(120) 간 간격을 변경시키도록 구동되며, 서로 방사상으로 배치되는 3개의 구동팔(130); 볼(510) 및 상기 볼(510)의 일부가 삽입 수용되는 함몰부(521)가 형성된 볼 홀더(520)로 이루어지는 볼 조인트(500)로 구성되며, 상기 함몰부(521)에는 윤활을 위한 코팅층(522)이 형성되는 상기 제1암(131) 및 상기 제2암(132)의 연결부(J); 를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 한다. 상기 구동팔(130)은 직렬로 연결된 제1암(131) 및 제2암(132)으로 이루어지되, 상기 제2암(132)과 연결되지 않은 상기 제1암(131)의 끝단은 상기 베이스(110)에 연결되고, 상기 제1암(131)과 연결되지 않은 상기 제2암(132)의 끝단은 상기 플랫폼(120)에 연결되도록 형성된다.

이 때, 상기 볼 홀더(520)는 상기 함몰부(521)에 의해 감싸지는 면적이 상기 볼 표면적의 35% 내지 48% 범위 내의 값을 가지도록 형성되는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 코팅층(522)은 테프론 코팅층인 것을 특징으로 한다. 특히, 상기 코팅층(522)은 ETFE(Ethylene Tetra Fluoro Ethylene) 테프론 코팅층인 것이 바람직하다.

또한, 상기 코팅층(522)은 그 두께가 0.5mm 내지 1mm 범위 내의 값을 가지도록 형성되는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 볼 홀더(520)는 상기 함몰부(521)와 상기 코팅층(522) 간 부착력을 높이도록, 상기 함몰부(521)의 표면 조도가 15S 내지 30S(μm) 범위 내의 값을 가지도록 샌딩 처리되는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 의하면, 볼 조인트의 볼 홀더가 종래와는 달리 볼의 50% 이하를 감싸도록 함과 동시에 볼 홀더에 윤활을 위한 코팅층이 형성되어 있도록 설계함으로써, 별도의 윤활제를 주입하지 않아도 됨과 동시에 볼 조인트의 허용 경사각을 종래보다 훨씬 확대할 수 있는 큰 효과가 있다. 또한 본 발명에 의하면, 이와 같이 볼 조인트의 허용 경사각을 크게 확대함으로써, 볼 조인트를 이용한 링크 구조를 채용하는 기계에서의 작업 범위 역시 크게 확대할 수 있다는 큰 효과가 있다. 특히 이러한 볼 조인트 구조를 병렬 로봇의 암 링크 연결부에 채용함으로써, 병렬 로봇의 작업 공간 크기를 종래보다 훨씬 확대할 수 있다.

도 1은 본 발명의 병렬 로봇.
도 2는 본 발명의 볼 조인트 구조의 사시도.
도 3은 본 발명의 볼 조인트 구조의 단면도.
도 4는 종래 및 본 발명의 볼 조인트 구조에 따른 허용 경사각 비교.

이하, 상기한 바와 같은 구성을 가지는 본 발명에 의한 병렬 로봇을 첨부된 도면을 참고하여 상세하게 설명한다.

도 1은 본 발명의 병렬 로봇을 도시한 것으로, 본 발명의 병렬 로봇은 일반적인 병렬 로봇의 기본 구조를 채용하되 용이하게 작업 영역 범위를 확장할 수 있도록 특히 볼 조인트의 구조를 개선하고 있다.

먼저 도 3을 통해 본 발명의 병렬 로봇의 기본적인 구조를 구체적으로 설명하자면 다음과 같다. 본 발명의 병렬 로봇은 도 3에 도시되어 있는 바와 같이 베이스(110), 플랫폼(120), 구동팔(130)을 포함하여 이루어진다. 상기 플랫폼(120)은 상기 베이스(110)로부터 수직 방향으로 이격 배치되어 있다. 상기 구동팔(130)은 도시된 바와 같이 양측 끝단이 각각 상기 베이스(110) 및 상기 플랫폼(120)에 연결되어 상기 베이스(110) 및 상기 플랫폼(120) 간 간격을 변경시키도록 구동되며, 더불어 상기 구동팔(130)은 3개가 구비되되 서로 방사상으로 배치되게 된다.

이 때, 본 발명의 병렬 로봇(100)에서 상기 구동팔(130)은 직렬로 연결된 제1암(131) 및 제2암(132)으로 이루어지되, 상기 제2암(132)과 연결되지 않은 상기 제1암(131)의 끝단은 상기 베이스(110)에 연결되고, 상기 제1암(131)과 연결되지 않은 상기 제2암(132)의 끝단은 상기 플랫폼(120)에 연결되게 형성된다. 여기에, 상기 제1암(131)의 상기 베이스(110)와 연결된 끝단에 구동을 위한 모터가 구비되어 상기 제1암(131)이 상하로 회전하여 구동되게 된다. 상기 제1암(131) 및 상기 제2암(132) 간의 연결부(J)는 도시된 바와 같이 볼 조인트(ball joint)로 연결되도록 하여 모든 방향으로의 자유도를 얻을 수 있도록 한다.

이 때, 앞서 설명한 바와 같이 종래에는 상기 제1암(131) 및 상기 제2암(132)의 연결부를 형성하는 볼 조인트 부분의 구조적인 한계로 인하여 허용 경사각이 제한되었고, 이에 따라 상기 병렬 로봇(100) 자체의 작업 공간 역시 제한되는 문제가 있었다. 본 발명에서는 볼 조인트의 구조 자체를 개선함으로써 이러한 문제를 해결하고자 한다.

도 2 및 도 3은 본 발명의 볼 조인트 구조를 도시하고 있다. 이를 통해 본 발명의 볼 조인트 구조에 대하여 상세히 설명한다.

도시된 바와 같이 상기 볼 조인트(500)는, 기본적으로 볼(510) 및 상기 볼(510)의 일부가 삽입 수용되는 함몰부(521)가 형성된 볼 홀더(520)로 이루어진다. 이 때, 본 발명의 볼 조인트(500)에서는 상기 함몰부(521)에는 윤활을 위한 코팅층(522)이 형성되는 것이 특징이다. 또한 본 발명의 볼 조인트(500)는, 상기 볼 홀더(520)에서 상기 함몰부(521)에 의해 감싸지는 면적(도 3에서 S)이 상기 볼 표면적의 35% 내지 48% 범위 내의 값을 가지도록 형성되도록 한다.

앞서 설명한 바와 같이, 종래의 볼 조인트에서는 일반적으로 볼 홀더에 의해 감싸지는 면적이 볼 전체 표면적의 50% 이상이 되었다. 이는 볼이 볼 홀더로부터 이탈하는 것을 방지하기 위함이다. 또한, 이와 같이 종래에는 볼 홀더가 볼을 삽입 수용하는 형태로 이루어져, 볼 홀더가 마치 용기 형태와 같은 모양을 이루게 되었으므로, 볼 홀더 내에 그리스(grease) 등과 같은 윤활제를 주입하여 볼과 볼 홀더 사이의 윤활성을 확보하였다.

한편 도 4(A)에 도시된 바와 같이, 볼 홀더가 볼 전체 표면적을 50% 이상 감싸는 형태로 된 종래의 볼 조인트의 경우, 허용 경사각이 40°(ㅁ20°) 정도밖에 되지 않았다. 이에 따라 병렬 로봇의 제1암 및 제2암 연결부의 변화 범위도 상당히 소폭으로 제한되고, 최종적으로는 병렬 로봇의 작업 공간 범위가 매우 작아지는 문제가 있었다. 그러나 도 4(B)에 도시된 바와 같은 본 발명의 볼 조인트 구조에 따르면, 허용 경사각이 130(ㅁ65°) 정도로 크게 늘어나게 된다. 따라서 이러한 본 발명의 볼 조인트(500) 구조를 채용한 본 발명의 병렬 로봇(100)의 경우, 상기 제1암(131) 및 상기 제2암(132) 연결부(J)의 변화 범위가 비약적으로 커지게 되며, 궁극적으로 상기 병렬 로봇(100)의 작업 공간 범위를 크게 확대할 수 있게 되는 것이다.

이와 같이 허용 경사각을 확대할 수 있는 것은, 본 발명의 볼 조인트(500)에서는 상기 볼 홀더(520)가 상술한 바와 같이 상기 볼(510) 표면적의 35% 내지 48% 정도만을 감싸도록 형성되기 때문이다. 여기에서 하한값인 35%는 볼 이탈을 방지하기 위하여 실험적으로 구한 최소값이며, 상한값인 48%는 확대하고자 하는 허용 경사각(보다 근본적으로는, 상기 병렬 로봇(100)에서 확대하고자 하는 작업 공간 범위)을 확보할 수 있도록 구한 최대값이다.

그런데, 이와 같이 상기 볼 홀더(520)가 상기 볼(510)을 감싸는 면적이 줄어들게 되면, 상기 함몰부(521)에 윤활제를 주입하였을 때 이 윤활제가 남아 있기 어려워, 상기 볼(510) 및 상기 볼 홀더(520) 간의 윤활성을 확보하기 어려울 수 있다. 그러나 본 발명에서는, 상기 볼 홀더(520)에 윤활성 확보를 위한 코팅층이 형성되도록 함으로써 이러한 문제를 해소한다. 즉, 상기 볼 홀더(520)의 상기 함몰부(521)는 상기 볼(510) 표면적의 35% 내지 48%만을 감싸도록 형성되되, 상기 코팅층(522)에 의하여 (별도의 윤활제를 주입하지 않고도) 상기 볼(510) 및 상기 볼 홀더(520) 간의 윤활성 또한 확보할 수 있어, 상기 병렬 로봇(100)에 있어서 원하는 만큼의 작업 공간 확대 및 원활한 작동을 모두 실현할 수 있게 된다.

이 때, 상기 코팅층(522)은 테프론 코팅층인 것이 바람직하다. 테프론(Teflon)은 미국 듀폰사(Dupont)가 개발한 불소수지의 상품명으로서, 불소와 탄소의 강력한 화학적 결합으로 인해 매우 안정된 화합물을 형성함으로써 거의 완벽한 화학적 비활성 및 내열성, 비점착성, 우수한 절연 안정성, 낮은 마찰계수 등의 특성들을 가지고 있다. 특히 테프론이 가지고 있는 낮은 마찰계수 특성으로 인하여, 상기 코팅층(522)은 상기 볼(510) 및 상기 볼 홀더(520) 간의 적절한 윤활성을 확보할 수 있게 된다.

테프론은 PTFE(Poly Tetra Fluoro Ethylene), FEP(Flourinated Ethylene Prophylene), PFA(Per Fluoro Alkoxy) 3가지 형태로 기본을 이루며, 그 외 특수 유기화합물을 첨가하여 경도, 내마모성 등을 증가시킨 다양한 물성을 지닌 것들이 상품화되고 있다. 그 중에서도, 상기 코팅층(522)은 ETFE(Ethylene Tetra Fluoro Ethylene) 테프론 코팅층인 것이 바람직하다. ETFE는 여러 종류의 테프론 중에서 가장 강도가 높은 것으로서, 이와 같이 최고 강도의 테프론 코팅을 함으로써 상기 볼 조인트(500)의 내마모성 및 이에 따른 상기 병렬 로봇(100)의 내구성을 극대화할 수 있다.

한편, 내구성을 고려하자면 상기 코팅층(522)은 가능한 한 두껍게 형성되는 것이 바람직하다. 그러나 상기 코팅층(522)이 지나치게 두꺼울 경우 상기 함몰부(521) 상에 안정적으로 부착되지 못할 수 있는 문제도 있고, 또한 실제로 상기 볼 조인트(500)를 제작함에 있어 제작상의 한계로 인하여 어느 한도 이상 두껍게 형성하기 어려운 문제도 있다. 구체적인 예를 들자면 다음과 같다. 상기 코팅층(522)이 테프론 특히 ETFE일 경우 그 제작 과정을 설명하자면, (ETFE는 일반적으로 분말 형태로 공급되는 바) 먼저 상기 볼 홀더(520)의 상기 함몰부(521)에 ETFE 분말을 분사한 후, 이를 고온으로 가열하여 용융 접착되도록 함으로써 코팅이 이루어지게 된다. 이 때 ETFE 분말 입자의 크기는 3~5μm 정도로 매우 작기 때문에 한 번의 작업으로는 충분한 두께를 확보할 수 없으므로, 이러한 작업이 여러 번 반복 수행된다. 그런데 어느 한계 이상이 되면, 앞서의 작업에서 용융 접착되어 있는 코팅층이 고온에 의하여 녹아 흘러내리게 될 수 있다. 이와 같이 상기 코팅층(522)을 두껍게 만드는 데에는 어느 정도의 제작상의 한계가 있게 된다.

이러한 점들을 종합적으로 고려하여, 상기 병렬 로봇(100)의 내구성 및 제작상의 용이함을 동시에 적절한 정도로 확보할 수 있도록 하기 위하여, 상기 코팅층(522)은 그 두께가 0.5mm 내지 1mm 범위 내의 값을 가지도록 형성되는 것이 바람직하다.

또한, 상기 코팅층(522)이 상기 함몰부(521)에 안정적으로 부착되도록 하기 위해서, 상기 볼 홀더(520)는 그 제작 과정에서 (상기 함몰부(521)와 상기 코팅층(522) 간 부착력을 높이도록) 상기 함몰부(521)의 표면 조도가 15S 내지 30S(μm) 범위 내의 값을 가지도록 샌딩 처리되도록 하는 것이 바람직하다. (여기에서 "숫자S"라는 표기 방식은 한국산업규격의 표면 조도 표시 방식에 따른 것이다. 조도(거칠기)의 정도를 나타내는 데 있어서 표면을 그것과 직각인 평면으로 절단하고 그 단면을 보면 어떤 곡선을 이루는데, 이 곡선의 가장 낮은 곳에서 가장 높은 곳까지의 높이를 취하여 이것을 최고값 조도라고 하고 R_max 또는 R로 표시한다. 또 표면 조고 곡선의 평균값으로부터의 제곱평균값으로 나타낸 RMS 중심선의 양쪽 높이의 절대값의 평균으로 나타내는 방법도 사용된다. 한국산업규격에서는 일례로 R_max가 6μ 이하, 3μ 이상인 것을 6S로 표기하도록 정했다.)

본 발명은 상기한 실시예에 한정되지 아니하며, 적용범위가 다양함은 물론이고, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 본 발명이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 다양한 변형 실시가 가능한 것은 물론이다.

500: 볼 조인트
510: 볼 520: 볼 홀더
521: 함몰부 522: 코팅층
100: 병렬 로봇 110: 베이스
120: 플랫폼 130: 구동팔
131: 제1암 132: 제2암

Claims

베이스(110);
상기 베이스(110)로부터 수직 방향으로 이격 배치되는 플랫폼(120);
직렬로 연결된 제1암(131) 및 제2암(132)으로 이루어져, 양측 끝단이 각각 상기 베이스(110) 및 상기 플랫폼(120)에 연결되어 상기 베이스(110) 및 상기 플랫폼(120) 간 간격을 변경시키도록 구동되며, 서로 방사상으로 배치되는 3개의 구동팔(130);
볼(510) 및 상기 볼(510)의 일부가 삽입 수용되는 함몰부(521)가 형성된 볼 홀더(520)로 이루어지는 볼 조인트(500)로 구성되며, 상기 함몰부(521)에는 윤활을 위한 코팅층(522)이 형성되는 상기 제1암(131) 및 상기 제2암(132)의 연결부(J);
를 포함하여 이루어지며,
상기 볼 조인트(500)의 허용 경사각을 확대하도록, 상기 볼 홀더(520)는 상기 함몰부(521)에 의해 감싸지는 면적이 상기 볼 표면적의 35% 내지 48% 범위 내의 값을 가지도록 형성되는 것을 특징으로 하는 병렬 로봇.
삭제
제 1항에 있어서, 상기 코팅층(522)은
테프론 코팅층인 것을 특징으로 하는 병렬 로봇.
제 3항에 있어서, 상기 코팅층(522)은
ETFE(Ethylene Tetra Fluoro Ethylene) 테프론 코팅층인 것을 특징으로 하는 병렬 로봇.
제 1항에 있어서, 상기 코팅층(522)은
그 두께가 0.5mm 내지 1mm 범위 내의 값을 가지도록 형성되는 것을 특징으로 하는 병렬 로봇.
제 1항에 있어서, 상기 볼 홀더(520)는
상기 함몰부(521)와 상기 코팅층(522) 간 부착력을 높이도록, 상기 함몰부(521)의 표면 조도가 15S 내지 30S(μm) 범위 내의 값을 가지도록 샌딩 처리되는 것을 특징으로 하는 병렬 로봇.