KR101186540B1 - Coxa structure for wearable exoskeleton robot - Google Patents

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Abstract

본 발명은 사용자의 신발에 착용되는 신발 착용부가 각각 구비된 한 쌍의 다리 구조체 및 사용자의 허리에 착용되는 골반 구조체를 포함하여 사용자의 근력을 지원하는 외골격로봇에 구비되며, 상기 다리 구조체를 상기 골반 구조체에 회동 가능하게 연결하는 고관절 구조체에 관한 것으로서, 본 발명에 따른 착용식 외골격로봇용 고관절 구조체는, 상기 골반 구조체의 배면에서 일측부에 걸쳐 구비되며, 수평인 제1축을 기준으로 그 일단이 회동 가능하게 상기 골반 구조체의 배면에 설치되는 회동부재; 상기 제1축 상에 중심을 가진 호 형상으로 구비되어 상기 골반 구조체의 일측부에 고정되는 가이드부재; 상기 회동부재의 타단부에 설치되는 회동체; 및 수직인 제2축을 기준으로 회동 가능하게 상기 회동체에 구비되고, 수평이며 상기 제1축에 대해 직각을 이루는 제3축을 기준으로 회동 가능하게 상기 다리 구조체의 상단부가 연결되는 연결체;를 포함하되, 상기 회동부재는, 그 타단부가 상기 가이드부재를 따라 왕복 이송되게 구비된다.
본 발명에 의하면, 한 쌍의 다리 구조체 간의 폭을 조절하는 제1축을 중심으로 한 회동 방향에 있어서, 그 회동을 안내할 수 있도록 호 형상의 가이드부재가 구비됨으로써, 고관절 구조체에 인가되는 회전력, 굽힘력 등의 외력에 대해 안정성과 내구성이 향상되어 고중량물에 대한 양중작업 등의 고부하 작업도 안정적으로 진행할 수 있으며, 별도의 스토퍼가 구비되지 않고도 가이드부재의 양단을 지지하는 한 쌍의 지지대로써 다리 구조체의 회동 범위를 안정적으로 제한할 수 있다.The present invention is provided in the exoskeleton robot for supporting the muscle strength of the user, including a pair of leg structure and a pelvis structure worn on the user's waist, respectively, the shoe wearing portion worn on the user's shoes, the leg structure is the pelvis A hip joint structure that is rotatably connected to a structure, wherein the hip joint structure for a wearable exoskeleton robot according to the present invention is provided on one side at a rear surface of the pelvic structure, and has one end pivoted on a horizontal first axis. Rotating member that is possibly installed on the back of the pelvis structure; A guide member provided in an arc shape having a center on the first axis and fixed to one side of the pelvis structure; A rotating body installed at the other end of the rotating member; And a coupling member provided on the pivot body rotatably based on a second vertical axis and connected to an upper end of the leg structure rotatably based on a third axis that is horizontal and perpendicular to the first axis. However, the rotation member, the other end is provided to be reciprocated along the guide member.
According to the present invention, a rotational force applied to a hip joint structure is provided by an arc-shaped guide member provided to guide the rotation in a rotational direction around a first axis for adjusting the width between a pair of leg structures. Stability and durability are improved against external force such as force, and high load work such as heavy lifting work for heavy materials can be carried out stably.The bridge structure is a pair of supports supporting both ends of the guide member without a separate stopper. It is possible to stably limit the range of rotation of.

Description

착용식 외골격로봇용 고관절 구조체 {Coxa structure for wearable exoskeleton robot}Hip structure for wearable exoskeleton robot {Coxa structure for wearable exoskeleton robot}

본 발명은 착용식 외골격로봇용 고관절 구조체에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 다리 구조체의 회동에 있어서 고부하 작업을 안정적으로 진행할 수 있고, 그 내구성도 크게 향상될 수 있으며, 다리 구조체의 회동 범위도 안정적으로 제한할 수 있는 착용식 외골격로봇용 고관절 구조체에 관한 것이다.The present invention relates to a hip joint structure for a wearable exoskeleton robot, and more particularly, it is possible to stably perform high load operations in the rotation of the leg structure, and its durability can be greatly improved, and the rotation range of the leg structure is also stable. It relates to a hip structure for wearable exoskeleton robot that can be limited.

일반적으로 착용식 외골격로봇은 인체의 내골격 구조에 대응되는 외골격 구조의 외형으로 구현되고, 이를 착용한 사용자가 움직이고자 하는 생체 신호, 힘 센서 신호, 근경도 센서 신호 등의 동기 신호를 수신하면, 해당 동기 신호에 대응되는 모터, 유압실린더, 인공근육 등의 액추에이터를 작동시킴으로써, 사용자의 근력을 지원하는 로봇이다.In general, the wearable exoskeleton robot is embodied in the appearance of the exoskeleton structure corresponding to the endoskeletal structure of the human body, and when the user wearing the exoskeleton receives a synchronization signal such as a biosignal, a force sensor signal, and a hardness sensor signal that the user wants to move, It is a robot that supports the muscle strength of a user by operating actuators such as a motor, a hydraulic cylinder, and artificial muscles corresponding to the synchronization signal.

이러한 착용식 외골격로봇은 크게 사용자의 상반신 근육의 근력을 지원하는 상지 구조물 및 사용자의 하반신 근육의 근력을 지원하는 하지 구조물로 구분되는데, 여기서 하지 구조물의 경우, 사용자의 신발에 착용되는 신발 착용부가 각각 구비된 한 쌍의 다리 구조체, 한 쌍의 다리 구조체를 사용자의 허리에 착용되는 골반 구조체에 각각 회동 가능하게 연결하는 한 쌍의 고관절 구조체를 포함하여 이루어진다.These wearable exoskeleton robots are largely divided into upper limb structures that support the muscles of the user's upper body and lower limbs that support the muscles of the lower body of the user. It comprises a pair of leg structure provided, a pair of hip structure to connect the pair of leg structure to the pelvis structure worn on the waist of the user, respectively.

도 1은 이와 같은 하지 구조물에 해당하는 착용식 외골격로봇의 고관절 구조체(30)를 골반 구조체(10)에 조립된 상태로 도시한 사시도이다.1 is a perspective view showing the hip structure 30 of the wearable exoskeleton robot corresponding to the base structure as assembled to the pelvis structure 10.

종래의 착용식 외골격로봇용 고관절 구조체(30)는, 일단이 골반 구조체(10)에 수평인 제1축(1)을 기준으로 회동 가능하게 설치되는 긴 막대 형상의 회동부재(31), 이 회동부재(31)의 타단에 설치되는 회동체(32), 수직인 제2축(2)을 기준으로 회동 가능하게 회동체(32)의 하측에 설치되며 다리 구조체의 상단부가 제3축(3)을 기준으로 회동 가능하게 연결되는 연결체(33) 및 회동부재(31)의 회동 범위를 제한하도록 골반 구조체(10)에 설치되는 한 쌍의 스토퍼(34)로 이루어진다.The conventional wearable exoskeleton robotic hip structure 30 is a long rod-shaped rotating member 31, one end of which is rotatably installed with respect to the first axis 1 horizontal to the pelvic structure 10, which is rotated. The rotating body 32 is installed on the other end of the member 31, the lower axis of the rotating body 32 is installed so as to be rotatable based on the vertical second axis (2) and the upper end of the leg structure is the third shaft (3) It consists of a pair of stoppers 34 installed on the pelvic structure 10 to limit the range of rotation of the connecting member 33 and the rotating member 31 to be rotatable based on.

이와 같은 종래의 착용식 외골격로봇용 고관절 구조체(30)는, 그 동작이 인체의 고관절과 최대한 유사하게 구현될 수 있도록 서로 직각을 이루는 세 개의 축(1, 2, 3)을 기준으로 각각 회동될 수 있게 설계되었다.Such a conventional wearable exoskeleton robot hip joint structure 30 is to be rotated on the basis of three axes (1, 2, 3) perpendicular to each other so that the motion can be implemented as similar as possible to the hip joint of the human body. It is designed to be.

그러나 이 고관절 구조체(30)는 다리 구조체를 통해 인가되는 충격과 외력이 연결체(33)와 회동체(32)를 통해 회동부재(31)의 타단에 전달되면, 이 충격과 외력은 상당한 길이를 갖는 회동부재(31)를 거쳐 그 일단의 골반 구조체(10)와의 연결 부분에 집중 인가된다.However, when the impact structure and the external force applied through the leg structure are transmitted to the other end of the rotation member 31 through the connecting body 33 and the rotating body 32, the hip joint structure 30 has a considerable length. It concentrates and is applied to the connection part with the one end of the pelvic structure 10 via the rotating member 31 which has.

따라서 회동부재(31)와 골반 구조체(10)의 연결 부분은, 회동부재(31)를 통해 전달되면서 회동부재(31)의 길이로 인해 증폭되어 굽힘력, 회전력, 비틀림력 형태로 인가되는 충격과 외력에 의해, 그 내구성이 취약한 문제점이 있으며, 이러한 문제점은 사용자가 착용식 외골격로봇을 착용하고 고중량물에 대한 양중작업 등 고부하 작업을 진행할 때에 더욱 부각될 수 있다.Therefore, the connecting portion of the pivoting member 31 and the pelvic structure 10 is transmitted through the pivoting member 31 and amplified by the length of the pivoting member 31 to be applied in the form of bending force, rotational force and torsional force. By the external force, there is a problem that the durability is weak, this problem may be more prominent when the user wears a wearable exoskeleton robot and proceeds to a high load operation, such as lifting work for heavy objects.

이를 보완하기 위해, 회동부재(31)와 골반 구조체(10)의 연결 부분에 고하중을 지지할 수 있는 큰 용량의 감속기나 추가적인 베어링을 설치하기도 하지만, 이 경우 로봇의 제조 단가와 중량이 상승하는 단점이 있다.In order to compensate for this, a large capacity reducer or an additional bearing may be installed in the connection portion between the pivot member 31 and the pelvic structure 10, but in this case, the manufacturing cost and weight of the robot may increase. There are disadvantages.

그리고 이처럼 긴 길이의 회동부재(31)의 동작이 회동부재(31)와 골반 구조체(10)의 연결 부분, 즉 한 점으로 지지된 상태로 이루어짐에 따라, 고부하 작업시에 회동부재(31)의 동작이 불안정해져서 이 회동부재(31)의 타단에 설치된 다리 구조체의 동작이 전체적으로 불안정해지는 문제점이 있다.And as the operation of the long length of the rotating member 31 is made to be connected to the rotating member 31 and the pelvic structure 10, that is, a state supported by a single point, during the high load operation of the rotating member 31 Since the operation becomes unstable, there is a problem that the operation of the leg structure provided at the other end of the pivot member 31 becomes unstable as a whole.

한편, 종래의 착용식 외골격로봇용 고관절 구조체에는, 도 1에 도시된 바와 같이, 회동부재(31)의 회동 범위를 제한하는 한 쌍의 스토퍼(34)가 골반 구조체(10)의 회동부재(31) 일단의 상측과 하측에 각각 별도로 구비된다.On the other hand, in the conventional wearable exoskeleton hip joint structure, as shown in Figure 1, a pair of stoppers 34 limiting the range of rotation of the rotation member 31, the rotation member 31 of the pelvic structure 10 ) It is provided separately at the upper and lower ends.

그런데 이 한 쌍의 스토퍼(34)는 외력이 인가되는 회동부재(31)와 회동체(32)의 연결 부분에서 멀리 이격된, 회동부재(31)와 골반 구조체(10)의 연결 부분에서 회동부재(31)와 간섭되게 구비되므로, 고부하 작업시에 스토퍼(34)에 의해 회동부재(31)의 회동 범위가 제한되더라도, 인가되는 힘에 의한 회동부재(31)의 변형이 회동부재(31)의 길이를 따라 누적되면서 그 회동 범위 제한이 불안정해지는 단점도 있다.By the way, the pair of stoppers 34 are pivoting members at the connecting portion of the pivoting member 31 and the pelvic structure 10, which are spaced far from the connecting portion of the pivoting member 31 and the pivoting body 32 to which an external force is applied. Since it is provided so as to interfere with (31), even if the rotation range of the rotation member 31 is limited by the stopper 34 at the time of high load operation, deformation of the rotation member 31 due to the applied force is caused by the rotation of the rotation member 31. There is also a disadvantage that the limit of the rotation range becomes unstable as it accumulates along the length.

상기한 바와 같은 문제점을 해결하기 위해 본 발명은, 한 쌍의 다리 구조체의 폭을 조절하는 다리 구조체의 회동이 안정적으로 안내되어 이루어질 수 있으며, 다리 구조체의 회동 범위도 안정적으로 제한할 수 있을 뿐만 아니라, 이러한 회동 범위의 안정적인 제한을 별도의 스토퍼를 구비하지 않고도 구현할 수 있는 착용식 외골격로봇용 고관절 구조체를 제공하고자 한다.In order to solve the problems as described above, the present invention, the rotation of the bridge structure for adjusting the width of the pair of the bridge structure can be made to be stably guided, and can also stably limit the range of rotation of the bridge structure To provide a hip joint structure for a wearable exoskeleton robot that can implement a stable limit of the rotation range without a separate stopper.

상기한 바와 같은 과제를 해결하기 위해, 본 발명에 따른 착용식 외골격로봇용 고관절 구조체는, 사용자의 신발에 착용되는 신발 착용부가 각각 구비된 한 쌍의 다리 구조체 및 사용자의 허리에 착용되는 골반 구조체를 포함하여 사용자의 근력을 지원하는 외골격로봇에 구비되며, 상기 다리 구조체를 상기 골반 구조체에 회동 가능하게 연결하는 고관절 구조체로서, 상기 골반 구조체의 배면에서 일측부에 걸쳐 구비되며, 수평인 제1축을 기준으로 그 일단이 회동 가능하게 상기 골반 구조체의 배면에 설치되는 회동부재; 상기 제1축 상에 중심을 가진 호 형상으로 구비되어 상기 골반 구조체의 일측부에 고정되는 가이드부재; 상기 회동부재의 타단부에 설치되는 회동체; 및 수직인 제2축을 기준으로 회동 가능하게 상기 회동체에 구비되고, 수평이며 상기 제1축에 대해 직각을 이루는 제3축을 기준으로 회동 가능하게 상기 다리 구조체의 상단부가 연결되는 연결체;를 포함하되, 상기 회동부재는, 그 타단부가 상기 가이드부재를 따라 왕복 이송되게 구비된다.In order to solve the problems as described above, the hip joint structure for wearable exoskeleton robot according to the present invention, a pair of leg structure and the pelvis structure worn on the waist of the user each provided with a shoe wearing portion worn on the user's shoes It is provided on the exoskeleton robot to support the muscle strength of the user, including a hip joint structure to connect the leg structure to the pelvis structure rotatably, provided on one side from the back of the pelvis structure, based on a horizontal first axis Rotating member is installed on the rear surface of the pelvis structure so that one end is rotatable; A guide member provided in an arc shape having a center on the first axis and fixed to one side of the pelvis structure; A rotating body installed at the other end of the rotating member; And a coupling member provided on the pivot body rotatably based on a second vertical axis and connected to an upper end of the leg structure rotatably based on a third axis that is horizontal and perpendicular to the first axis. However, the rotation member, the other end is provided to be reciprocated along the guide member.

상기 가이드부재는, 그 상단 및 하단이 상기 골반 구조체의 일측에 구비된 한 쌍의 지지대에 각각 결합됨으로써, 상기 한 쌍의 지지대에 의해 상기 회동부재의 회동 범위가 제한되게 구비될 수 있다.The guide member, the upper and lower ends thereof are respectively coupled to a pair of supports provided on one side of the pelvis structure, the rotation range of the pivot member by the pair of supports can be provided to be limited.

상기 한 쌍의 지지대는, 상기 회동부재의 타단부에 연결되어 상기 가이드부재를 따라 왕복 이송되는 이송체가 상기 가이드부재의 상단 또는 하단으로 이송될 때, 상기 이송체의 상측면 또는 하측면과 각각 면 접촉으로 간섭되게 구비될 수 있다.The pair of supports are connected to the other end of the rotating member, and when the conveying member reciprocated along the guide member is conveyed to the upper or lower side of the guide member, the upper and lower surfaces and the lower surface of the conveying member respectively. It may be provided to interfere with the contact.

상기 회동체는, 상기 가이드부재를 따라 왕복 이송되는 이송체와 상기 회동부재의 타단부를 서로 연결하도록 구비될 수 있다.The rotating body may be provided to connect the transfer member reciprocally conveyed along the guide member and the other end of the rotating member to each other.

상기 이송체는, 상기 가이드부재의 폭 방향을 따라 상기 가이드부재를 감싸는 형상으로 구비되며, 그 내주면이 상기 가이드부재의 외주면과 면 접촉된 상태로 안정적으로 왕복 이송되게 구비될 수 있다.The conveying member may be provided in a shape surrounding the guide member in a width direction of the guide member, and the inner circumferential surface may be provided to be stably reciprocated while being in surface contact with the outer circumferential surface of the guide member.

이러한 본 발명의 착용식 외골격로봇용 고관절 구조체에 의하면, 기존의 고관절 구조체에서 불안정했던 한 쌍의 다리 구조체 간의 폭을 조절하는 제1축을 중심으로 한 회동 방향에 있어서, 회동부재의 회동을 안내할 수 있도록 호 형상의 가이드부재가 구비됨으로써, 회동부재의 양단이 안정적으로 지지 회동될 수 있으므로 고관절 구조체에 인가되는 회전력, 굽힘력 등의 외력에 대해 회동 안정성과 내구성이 크게 향상될 수 있다.According to such a wearable exoskeleton hip joint structure of the present invention, the rotation of the rotating member can be guided in a rotational direction about a first axis for adjusting the width between a pair of leg structures that were unstable in the existing hip joint structure. By providing an arc-shaped guide member, both ends of the rotating member can be stably supported so that rotational stability and durability can be greatly improved against external forces such as rotational force and bending force applied to the hip joint structure.

그리고 회동부재를 가이드부재에 연결하는 이송체가 가이드부재를 감싸는 형상으로 구비되어 그 내주면이 가이드부재의 외주면과 넓게 면 접촉된 상태로 안정적으로 왕복 이송되게 구비됨으로써, 이러한 회동 안정성은 더욱 극대화될 수 있다.And the conveying member connecting the rotating member to the guide member is provided in a shape surrounding the guide member is provided so that the inner circumferential surface is stably reciprocated in contact with the outer circumferential surface of the guide member, the rotational stability can be further maximized .

이에 따라, 사용자는 고중량물에 대한 양중작업 등의 고부하 작업도 안정적으로 진행할 수 있고, 회동부재와 골반 구조체의 연결 부분에 인가되는 하중이 크게 감소함에 따라 고관절 구조체의 내구성도 향상될 수 있다. 게다가 이러한 내구성 향상은 고가의 대용량 감속기나 추가적인 베어링을 적용하는 기존의 방식에 비해, 저렴한 비용으로 달성될 수 있다.Accordingly, the user can also stably perform high load operations such as lifting work for heavy materials, and the durability of the hip joint structure can be improved as the load applied to the connecting portion of the pivot member and the pelvis structure is greatly reduced. In addition, this endurance improvement can be achieved at a lower cost than conventional methods of using expensive large capacity reducers or additional bearings.

또한, 제1축을 중심으로 한 회동 방향에 있어서, 별도의 스토퍼를 구비하지 않고도 가이드부재의 양단을 지지하는 한 쌍의 지지대로써 다리 구조체의 회동 범위를 안정적으로 제한할 수 있다.Further, in the rotational direction around the first axis, the rotational range of the leg structure can be stably limited by a pair of supports supporting both ends of the guide member without providing a separate stopper.

특히, 회동부재를 가이드부재에 연결하는 이송체가 회동부재가 회동됨에 따라 가이드부재의 상단 또는 하단으로 이송될 때, 그 상측면 또는 하측면이 한 쌍의 지지대에 각각 면 접촉으로 간섭되게 구비됨으로써, 가이드부재의 상단과 하단에서의 회동 범위 제한이 더욱 안정적으로 이루어질 수 있다.In particular, when the conveying member connecting the rotating member to the guide member is transferred to the upper or lower portion of the guide member as the rotating member is rotated, the upper side or the lower side is provided to interfere with the pair of supports by the surface contact, respectively. Restriction of the rotation range at the top and bottom of the guide member can be made more stable.

도 1은 종래의 착용식 외골격로봇용 고관절 구조체를 골반 구조체에 조립된 상태로 도시한 사시도,
도 2는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 착용식 외골격로봇용 고관절 구조체를 골반 구조체 및 다리 구조체와 조립된 상태로 도시한 사시도,
도 3은 도 2에서 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 착용식 외골격로봇용 고관절 구조체를 더 상세히 도시한 사시도,
도 4는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 착용식 외골격로봇용 고관절 구조체를 골반 구조체 및 다리 구조체와 조립된 상태로 도시한 정면도,
도 5는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 착용식 외골격로봇용 고관절 구조체를 골반 구조체 및 다리 구조체와 조립된 상태로 도시한 배면도,
도 6은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 착용식 외골격로봇용 고관절 구조체를 골반 구조체 및 다리 구조체와 조립된 상태로 도시한 측면도,
도 7은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 착용식 외골격로봇용 고관절 구조체를 골반 구조체에 조립된 상태로 도시한 평면도,
도 8은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 착용식 외골격로봇용 고관절 구조체에 있어서, 다리 구조체가 제1축을 기준으로 안정적으로 회동하는 동작을 보여주는 배면도이다.1 is a perspective view of a conventional wearable exoskeleton robot hip structure assembled in a pelvic structure,
Figure 2 is a perspective view of the wearable exoskeleton robot hip joint structure according to an embodiment of the present invention assembled with the pelvic structure and leg structure,
Figure 3 is a perspective view showing in more detail the hip structure for wearable exoskeleton robot according to a preferred embodiment of the present invention in Figure 2,
Figure 4 is a front view showing the wearable exoskeleton robot hip joint structure according to an embodiment of the present invention assembled with the pelvis structure and leg structure,
Figure 5 is a rear view showing the wearable exoskeleton robot hip joint structure according to an embodiment of the present invention assembled with the pelvic structure and leg structure,
6 is a side view of the wearable exoskeleton robot hip joint structure according to a preferred embodiment of the present invention assembled with the pelvic structure and leg structure,
7 is a plan view showing the hip structure for wearable exoskeleton robot according to a preferred embodiment of the present invention assembled to the pelvis structure,
8 is a rear view of the wearable exoskeleton robot hip joint structure according to the preferred embodiment of the present invention, in which the leg structure is stably rotated based on the first axis.

아래에서는 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자(이하, '당업자'라 한다)가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며, 그 범위가 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다.DETAILED DESCRIPTION Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings so that those skilled in the art to which the present invention pertains (hereinafter, referred to as a person skilled in the art) may easily perform the present invention. The present invention may, however, be embodied in many different forms and should not be construed as limited to the embodiments set forth herein.

이하, 첨부된 도 2 내지 도 7을 참조하여, 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 착용식 외골격로봇용 고관절 구조체(100)의 구성 및 작용효과를 구체적으로 설명한다.Hereinafter, with reference to the accompanying Figures 2 to 7, will be described in detail the configuration and effect of the wearable exoskeleton robot hip structure 100 according to an embodiment of the present invention.

본 발명에 따른 착용식 외골격로봇용 고관절 구조체(100)는, 인체의 내골격 구조에 대응되는 외골격 구조의 외형으로 구현되고, 사용자가 움직이고자 하는 동기 신호를 수신하여, 해당 동기 신호에 대응되는 액추에이터를 작동시킴으로써, 사용자의 근력을 지원하는 착용식 외골격로봇에 한 쌍이 구비되어, 사용자의 신발에 착용되는 신발 착용부(21)가 각각 구비된 한 쌍의 다리 구조체(20)를 사용자의 허리에 착용되는 골반 구조체(10)에 각각 회동 가능하게 연결하는 고관절 구조체(100)에 관한 것이다.The hip joint structure 100 for the wearable exoskeleton robot according to the present invention is implemented in an external shape of the exoskeleton structure corresponding to the endoskeletal structure of the human body, and receives a synchronization signal to be moved by the user to receive an actuator corresponding to the synchronization signal. By operating, a pair is provided on the wearable exoskeleton robot that supports the user's muscle strength, wearing a pair of leg structure 20 each provided with a shoe wearing portion 21 to be worn on the user's shoes to the waist of the user It relates to a hip joint structure (100) rotatably connected to the pelvic structure (10), respectively.

이렇게 고관절 구조체(100)는 착용식 외골격로봇에 한 쌍이 구비되는 것이지만, 이하에서는 둘 중 하나의 고관절 구조체(100)에 국한한 것을 기준으로 설명한다.Thus, the hip joint structure 100 is provided with a pair of wearable exoskeleton robot, but will be described below with reference to one of the hip joint structure 100 of the two.

본 발명의 바람직한 실시예에 따른 착용식 외골격로봇용 고관절 구조체(100)는, 회동부재(110), 가이드부재(120), 회동체(130) 및 연결체(140)를 포함하여 이루어진다.Wearable exoskeleton robot hip joint structure 100 according to a preferred embodiment of the present invention, including a rotating member 110, a guide member 120, a rotating body 130 and the connecting body 140.

상기 회동부재(110)는 사용자의 허리에 착용될 수 있게 인체의 허리 부분에 대응되는 형상을 가진 골반 구조체(10)의 배면에서 일측부에 걸쳐 구비된 형상을 갖는다. 이에 따라, 상기 회동부재(110)는 도 3 및 도 7에 도시된 바와 같이, 평면에서 바라보았을 때 골반 구조체(10)의 배면과 일측부를 잇는 'ㄱ'자 형상 또는 중심각이 약 60°정도 되는 원호 형상으로 구비된다. 그러나 이러한 회동부재(110)의 형상이 이에 한정되는 것은 아니다.The pivot member 110 has a shape provided over one side at the back of the pelvis structure 10 having a shape corresponding to the waist of the human body so that it can be worn on the user's waist. Accordingly, as shown in FIGS. 3 and 7, the pivot member 110 has a '-' shape or center angle connecting the rear surface and one side of the pelvis structure 10 when viewed in a plane of about 60 °. It is provided in an arc shape. However, the shape of the rotation member 110 is not limited thereto.

상기 회동부재(110)는 도 3 및 도 5에 도시된 바와 같이, 골반 구조체(10)의 전후방향을 따라 수평인 제1축(1)을 기준으로 회동 가능하게 그 일단이 제1회동부(111)를 통해 골반 구조체(10)의 배면에 설치된다. 여기서 제1회동부(111)는 구성요소의 회동을 지지할 수 있는 베어링이나 회동을 지지하면서 동력을 인가할 수 있는 하모닉 감속기와 같은 감속기로 이루어질 수 있다.3 and 5, one end of the pivot member 110 is rotatable based on a horizontal first axis 1 along the front and rear directions of the pelvis structure 10. 111 is installed on the back of the pelvis structure 10. Here, the first rotating part 111 may be formed of a bearing that can support the rotation of the component or a reducer such as a harmonic reducer that can apply power while supporting the rotation.

이와 같은 회동부재(110)는 한 쌍의 다리 구조체(20) 간의 폭을 조정하도록 다리 구조체(20)가 제1축(1)을 중심으로 회동될 때, 다리 구조체(20)의 이 회동을 1차적으로 안내 지지하고, 제1회동부(111)가 감속기로 이루어질 때에 그 회전력을 다리 구조체(20)에 전달하는 역할을 한다.Such a rotation member 110 rotates this rotation of the leg structure 20 when the leg structure 20 is rotated about the first axis 1 to adjust the width between the pair of leg structures 20. It guides and supports, and serves to transmit the rotational force to the leg structure 20 when the first pivot 111 is made of a reducer.

상기 가이드부재(120)는 도 4 및 도 5에 도시된 바와 같이, 제1축(1) 상에 중심을 가진 원의 일부를 이루는 호 형상으로 구비되어 골반 구조체(10)의 일측부에 고정되어, 회동부재(110)의 타단의 동작을 안내함으로써, 다리 구조체(20)의 제1축(1)을 중심으로 한 회동의 2차적으로 안내 지지하는 역할을 한다.4 and 5, the guide member 120 is provided in an arc shape forming a part of a circle having a center on the first axis (1) is fixed to one side of the pelvic structure (10) By guiding the operation of the other end of the rotation member 110, it serves as a secondary guide support of the rotation around the first axis (1) of the leg structure (20).

이를 위해, 상기 회동부재(110)의 타단에는 후술되는 회동체(130)를 통해 이송체(112)가 설치되고, 이 이송체(112)는 가이드부재(120)를 따라 왕복 이송될 수 있도록 가이드부재(120)에 설치되는데, 여기서 이송체(112)는 가이드부재(120)의 폭 방향을 따라 가이드부재(120)를 완전히 감싸는 형상으로 구비되어 그 내주면이 가이드부재(120)의 외주면과 면 접촉되게 구비됨으로써, 가이드부재(120)를 따라 매우 안정적으로 왕복 이송될 수 있다.To this end, the other end of the rotating member 110 is provided with a conveying body 112 through a rotating body 130 to be described later, the conveying body 112 is guided to be reciprocated along the guide member 120 Is installed in the member 120, wherein the conveying body 112 is provided in a shape that completely surrounds the guide member 120 along the width direction of the guide member 120, the inner circumferential surface thereof is in surface contact with the outer circumferential surface of the guide member 120 By being provided, it can be reciprocated very stably along the guide member 120.

본 발명의 바람직한 실시예에 있어서, 상기 이송체(112)는 회동체(130)를 통해 회동부재(110)의 타단에 설치되게 구현되었으나, 회동부재(110)의 타단부에 직접 설치되게 구현될 수도 있으며, 상기 회동부재(110)의 타단에 이 같은 이송체(112)가 설치되지 않고, 회동부재(110)가 그 타단에 형성된 홈부와 같은 구조물을 통해 가이드부재(120)에 직접 설치될 수도 있다.In a preferred embodiment of the present invention, the transfer body 112 is implemented to be installed on the other end of the rotating member 110 through the rotating body 130, it is to be implemented to be installed directly on the other end of the rotating member 110 Alternatively, the transfer member 112 is not installed at the other end of the rotation member 110, and the rotation member 110 may be directly installed at the guide member 120 through a structure such as a groove formed at the other end thereof. have.

또한, 그 형상에 있어서도 상기 이송체(112)는 가이드부재(120)를 따라 왕복 이송할 수 있게 구비되면 족하고, 그 형상이 상술한 바와 같이 한정되는 것은 아님을 밝혀둔다.In addition, also in the shape, the transfer body 112 is sufficient if it is provided to be able to reciprocate along the guide member 120, the shape is not limited as described above.

본 발명의 바람직한 실시예에 있어서, 상기 가이드부재(120)의 호 형상은, 상술한 제1축(1) 상에 중심을 가진 원이 제1축(1)에 대해 직각을 이루는 형태로 구현되었으나, 이에 한정되지 않고 해당 원이 제1축(1)에 대해 비스듬하게 구비되는 형태로 구현될 수도 있다. 이 경우, 상기 가이드부재(120)는 골반 구조체(10)의 일측에서 좀 더 배면 측으로 이동된 곳에 위치될 수 있다.In a preferred embodiment of the present invention, the arc shape of the guide member 120 is implemented in a form in which a circle having a center on the first axis (1) described above forms a right angle with respect to the first axis (1). However, the present invention is not limited thereto and may be implemented in a form in which the circle is obliquely provided with respect to the first axis 1. In this case, the guide member 120 may be located at a position moved to a more rear side from one side of the pelvis structure (10).

본 발명의 바람직한 실시예에 있어서, 상기 가이드부재(120)는 그 단면이 직사각형으로 소정의 두께와 폭을 갖는 바(bar) 형태로 구비되었으나, 이에 한정되지 않고 그 단면이 원형인 막대 형태로 구비될 수도 있다.In a preferred embodiment of the present invention, the guide member 120 is provided in the form of a bar (bar) having a predetermined thickness and width as a cross section, but is not limited to this provided in the form of a rod having a circular cross section. May be

한편, 도 4 및 도 5에 도시된 바와 같이, 상기 가이드부재(120)의 상단과 하단은 골반 구조체(10)의 일측에 한 쌍의 지지대(121)를 통해 각각 고정 지지됨으로써, 가이드부재(120)는 골반 구조체(10)로부터 일정 거리만큼 이격된 상태로 고정된다. 이에 따라, 상술한 바와 같이 이송체(112)가 가이드부재(120)의 폭 방향을 따라 가이드부재(120)를 완전히 감싸는 안정적인 형상으로 구비될 수 있는 것이다.Meanwhile, as shown in FIGS. 4 and 5, the upper and lower ends of the guide member 120 are fixedly supported by a pair of supports 121 on one side of the pelvic structure 10, respectively, to guide members 120. ) Is fixed in a state spaced apart from the pelvis structure 10 by a predetermined distance. Accordingly, as described above, the transfer member 112 may be provided in a stable shape to completely surround the guide member 120 along the width direction of the guide member 120.

이러한 한 쌍의 지지대(121)는 가이드부재(120)를 고정함과 동시에 다리 구조체(20)의 제1축(1)을 중심으로 한 회동의 범위를 제한하는 역할을 수행한다.The pair of supports 121 secures the guide member 120 and at the same time serves to limit the range of rotation around the first shaft 1 of the leg structure 20.

구체적으로 설명하면, 다리 구조체(20)가 제1축(1)을 기준으로 회동됨에 따라 회동부재(110)가 회동되면, 회동부재(110)의 타단에 연결된 이송체(112)는 가이드부재(120)를 따라 왕복 이송되는데, 이 이송체(112)가 가이드부재(120)의 상단 또는 하단에 다다르면 한 쌍의 지지대(121)와 각각 접촉되며 간섭을 일으키게 된다.Specifically, when the rotating member 110 is rotated as the leg structure 20 is rotated based on the first shaft 1, the conveying member 112 connected to the other end of the rotating member 110 may be a guide member. It is reciprocated along the 120, when the conveying body 112 reaches the top or bottom of the guide member 120 is in contact with the pair of supports 121, respectively, causing interference.

이에 따라 이송체(112)는 가이드부재(120)의 길이를 넘어서 그 상측 또는 하측으로 더 이송될 수는 없게 되며, 이러한 이송체(112)의 이송 범위 제한을 통해 다리 구조체(20)의 제1축(1)을 기준으로 한 회동이 제한될 수 있다. 즉, 상기 가이드부재(120)를 지지하기 위한 한 쌍의 지지대(121)가 이송체(112)의 이송 범위를 제한하는 일종의 스토퍼의 역할도 겸하는 것이다.Accordingly, the conveying body 112 cannot be further conveyed to the upper side or the lower side beyond the length of the guide member 120, and through the limit of the conveying range of the conveying body 112, the first of the bridge structure 20 The rotation about the axis 1 can be limited. That is, the pair of supports 121 for supporting the guide member 120 also serves as a kind of stopper for limiting the conveying range of the conveying body 112.

여기서, 상기 이송체(112)의 상면과 상측에 위치한 지지대(121)의 하면, 이송체(112)의 하면과 하측에 위치한 지지대(121)의 상면은 각각 면 접촉되며 간섭되게 구비됨으로써, 이송체(112)의 상측과 하측의 이송 제한이 정확하게 이루어져 한 쌍의 지지대(121)에 의한 이송체(112)의 이송 범위 제한이 매우 안정적으로 이루어질 수 있다.Here, the upper surface and the lower surface of the support (121) located on the upper side of the conveying body 112, the lower surface of the conveying body 112 and the upper surface of the support (121) located on the lower side are provided in contact with each other and interfere with each other, Constraints of the upper and lower sides of the 112 is precisely made so that the conveying range of the conveying body 112 by the pair of supports 121 can be made very stable.

상술한 바와 같은 한 쌍의 지지대(121)는 본 발명의 바람직한 실시예와 같이 골반 구조체(10)에 일체로 형성될 수도 있고, 별도로 구비되어 골반 구조체(10)에 결합되는 형태로 구현될 수도 있다.The pair of supports 121 as described above may be integrally formed in the pelvis structure 10 as in the preferred embodiment of the present invention, or may be provided separately and coupled to the pelvis structure 10. .

상기 회동체(130)는 도 3에 도시된 바와 같이, 회동부재(110)의 타단부에 설치되며, 수직인 제2축(2)을 기준으로 회동되게 그 하측에 설치되는 연결체(140)를 지지할 수 있도록 베어링이나 감속기와 같은 구조물을 내장한다.As shown in FIG. 3, the pivot 130 is installed at the other end of the pivot member 110 and is connected to the pivot 140 based on the vertical second shaft 2. Built in structures such as bearings and reducers to support the

또한, 도 7에 도시된 바와 같이, 상기 회동체(130)는 회동부재(110)의 타단과 상술한 이송체(112)를 연결하는 역할도 한다. 이렇게 회동체(130)가 회동부재(110)의 타단 끝단에 설치되고, 이 회동부재(110)의 측부에 이송체(112)가 결합될 경우, 회동부재(110)의 길이를 최소화할 수 있고, 회동부재(110)의 전 길이를 모두 활용하여 그 양단을 각각 제1회동부(111)와 가이드부재(120)를 통해 안내 지지할 수 있으므로, 다리 구조체(20)의 제1축(1)을 중심으로 한 회동이 매우 안정적으로 이루어질 수 있다.In addition, as shown in Figure 7, the rotating body 130 also serves to connect the other end of the rotating member 110 and the transfer member 112 described above. Thus, when the rotating body 130 is installed at the other end of the rotating member 110, and the transfer member 112 is coupled to the side of the rotating member 110, the length of the rotating member 110 can be minimized Since both ends of the pivot member 110 may be guided and supported by the first pivot 111 and the guide member 120, the first shaft 1 of the leg structure 20 may be used. The pivoting around can be done very stably.

그러나 본 발명에 따른 고관절 구조체(100)는, 상기 회동체(130)가 회동부재(110)의 타단 끝단이 아닌 타단부에 설치되게 구현될 수 있고, 이송체(112)도 회동부재(110)에 직접 설치되게 구현될 수도 있다.However, the hip joint structure 100 according to the present invention may be implemented such that the pivoting body 130 is installed at the other end of the pivoting member 110 instead of the other end, and the conveying body 112 is also the pivoting member 110. It can also be implemented to be installed directly on.

상기 연결체(140)는 도 3에 도시된 바와 같이, 베어링 또는 감속기로 이루어지는 제2회동부(141)를 통해 다리 구조체(20)의 상단과 결합되고, 수평이며 제1축(1)에 대해 직각을 이루는 제3축(3)을 기준으로 회동 가능하게 회동체(130)에 설치된다.As shown in FIG. 3, the connecting body 140 is coupled to the upper end of the leg structure 20 through a second pivoting part 141 made of a bearing or a reducer, and is horizontal and with respect to the first axis 1. It is installed on the rotating body 130 to be rotatable based on the third axis (3) forming a right angle.

본 발명에 따른 고관절 구조체(100)에 있어서, 상기 회동체(130)와 연결체(140)의 형상 및 설치 위치는 당업자에게 자명한 범위 내에서 다양하게 변형될 수 있다.
In the hip joint structure 100 according to the present invention, the shape and the installation position of the rotating body 130 and the connecting body 140 may be variously modified within a range apparent to those skilled in the art.

이하, 도 3 및 도 8을 참조하여, 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 착용식 외골격로봇용 고관절 구조체(100)의 동작 및 사용 상태를 한 쌍의 다리 구조체(20) 간의 폭이 넓어지게 다리 구조체(20)가 제1축(1)을 기준으로 회동하는 것을 기준으로 구체적으로 설명한다.Hereinafter, referring to Figures 3 and 8, the operation and use state of the wearable exoskeleton hip joint structure 100 according to an embodiment of the present invention the bridge structure to widen the width between the pair of bridge structure 20 It demonstrates concretely on the basis that 20 rotates about the 1st axis | shaft 1 as a reference.

우선, 한 쌍의 다리 구조체(20) 간의 폭이 넓어지도록 다리 구조체(20)가 측 방향으로 움직이면, 그 동작이 연결체(140)와 회동체(130)를 거쳐 이송체(112)에 전달된다.First, when the leg structure 20 moves laterally so that the width between the pair of leg structures 20 is widened, the operation is transmitted to the conveying body 112 via the connecting body 140 and the rotating body 130. .

그러면 이송체(112)는 이러한 다리 구조체(20)의 움직임에 따른 힘을 전달받아 가이드부재(120)를 따라 상측으로 이송되고, 회동부재(110)는 이송체(112)가 연결된 타단이 상승하도록 골반 구조체(10)에 대해 제1축(1)을 기준으로 회동된다.Then, the conveying body 112 is transferred upward along the guide member 120 by receiving the force according to the movement of the leg structure 20, and the rotating member 110 to raise the other end connected to the conveying body 112. The pelvis structure 10 is rotated about the first axis 1.

즉, 상기 회동부재(110)는 그 일단이 제1회동부(111)에 의해 1차적으로 안내 지지되고, 그 타단은 가이드부재(120)에 의해 2차적으로 안내 지지되므로, 제1축(1)을 중심으로 매우 안정적으로 회동된다.That is, one end of the pivot member 110 is guided and supported primarily by the first pivot part 111, and the other end thereof is guided and supported by the guide member 120. It rotates very stably around).

이때, 별도로 구비된 센서(미도시)가 이렇게 한 쌍의 다리 구조체(20) 간의 폭이 넓어지도록 다리 구조체(20)가 측 방향으로 움직이는 사용자의 신호를 감지하면, 이에 따라 제1회동부(111)를 이루는 감속기가 작동하여 회동부재(110)에 회전력을 인가하여 회동시킴으로써, 다리 구조체(20)를 측 방향으로 움직이는 동작을 구현하는 근력을 지원하게 된다.At this time, when the sensor (not shown) provided separately detects a user's signal moving in the lateral direction such that the width between the pair of leg structures 20 is widened, accordingly, the first pivot 111 By operating the reducer forming a rotational force by applying a rotational force to the rotating member 110, to support the muscle strength to implement the movement of the leg structure 20 in the lateral direction.

물론, 제1회동부(111)는 베어링으로 이루어지고 별도의 유압실린더와 같은 액추에이터가 구비되는 경우에는, 이러한 유압실린더를 작동시켜 사용자의 근력을 지원하게 된다.Of course, when the first pivot 111 is made of a bearing and is provided with an actuator such as a separate hydraulic cylinder, the hydraulic cylinder is operated to support the muscle strength of the user.

여기서, 상기 이송체(112)가 가이드부재(120)를 따라 상측으로 이송될 때에는, 가이드부재(120)를 완전히 감싸는 형상으로써 그 내주면이 가이드부재(120)의 외주면과 면 접촉되게 구비됨으로 인해, 가이드부재(120)를 따라 매우 안정적으로 이송되게 된다.Here, when the conveying member 112 is conveyed to the upper side along the guide member 120, the inner circumferential surface of the guide member 120 is completely enclosed in contact with the outer circumferential surface of the guide member 120, The guide member 120 is to be transferred very stably.

한편, 다리 구조체(20)가 측 방향으로 더 움직여서 이송체(112)가 가이드부재(120)의 상단에 다다르면, 이송체(112)의 상면이 가이드부재(120)를 지지하는 지지대(121)의 하면에 면 접촉으로써 간섭된다. 이에 따라, 다리 구조체(20)는 측 방향으로 더 움직일 수 없게 그 회동 범위가 안정적으로 제한된다.On the other hand, when the leg structure 20 moves further in the lateral direction so that the conveying body 112 reaches the upper end of the guide member 120, the upper surface of the conveying body 112 of the support 121 to support the guide member 120 Interference is caused by surface contact with the lower surface. Accordingly, the leg structure 20 is stably limited in the rotational range so that the leg structure 20 cannot be moved further in the lateral direction.

상술한 바와 같이, 본 발명에 따른 착용식 외골격로봇용 고관절 구조체(100)에 의하면, 한 쌍의 다리 구조체(20) 간의 폭을 조절하는 제1축(1)을 중심으로 한 회동 방향에 있어서, 그 회동을 안내할 수 있도록 호 형상의 가이드부재(120)가 구비됨으로써, 고관절 구조체(100)에 인가되는 회전력, 굽힘력 등의 외력에 대해 안정성과 내구성이 향상되어 고중량물에 대한 양중작업 등의 고부하 작업도 안정적으로 진행할 수 있으며, 별도의 스토퍼가 구비되지 않고도 가이드부재(120)의 양단을 지지하는 한 쌍의 지지대(121)로써 다리 구조체(20)의 회동 범위를 안정적으로 제한할 수 있다.As described above, according to the wearable exoskeleton robot hip joint structure 100 according to the present invention, in the rotational direction around the first axis 1 for adjusting the width between the pair of leg structures 20, The arc-shaped guide member 120 is provided to guide the rotation thereof, thereby improving stability and durability against external forces such as rotational force and bending force applied to the hip joint structure 100, such as lifting work for heavy materials. The high load operation can also proceed stably, and the rotation range of the leg structure 20 can be stably limited by a pair of supports 121 supporting both ends of the guide member 120 without a separate stopper.

이상에서 본 발명은 기재된 구체예에 대해서만 상세히 설명되었지만, 본 발명의 기술사상 범위 내에서 다양한 변형 및 수정이 가능함은 당업자에게 있어 명백한 것이며, 이러한 변형 및 수정이 첨부되어 있는 특허청구범위에 속함은 당연한 것이다.Although the present invention has been described in detail only with respect to the described embodiments, it will be apparent to those skilled in the art that various modifications and variations are possible within the technical spirit of the present invention, and such modifications and variations belong to the appended claims. will be.

＊ 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명 ＊
100 : 고관절 구조체 110 : 회동부재
111 : 제1회동부 112 : 이송체
120 : 가이드부재 121 : 지지대
130 : 회동체 140 : 연결체
141 : 제2회동부 1 : 제1축
2 : 제2축 3 : 제3축
10 : 골반 구조체 20 : 다리 구조체
21 : 신발 착용부Description of the Related Art [0002]
100: hip joint structure 110: rotation member
111: first rotating part 112: conveying body
120: guide member 121: support
130: rotating body 140: connecting body
141: 2nd rotation part 1: 1st axis
2: 2nd axis 3: 3rd axis
10: pelvic structure 20: leg structure
21: wearing shoes

Claims (5)

사용자의 신발에 착용되는 신발 착용부가 각각 구비된 한 쌍의 다리 구조체 및 사용자의 허리에 착용되는 골반 구조체를 포함하여 사용자의 근력을 지원하는 외골격로봇에 구비되며, 상기 다리 구조체를 상기 골반 구조체에 회동 가능하게 연결하는 고관절 구조체로서,
상기 골반 구조체의 배면에서 일측부에 걸쳐 구비되며, 수평인 제1축을 기준으로 그 일단이 회동 가능하게 상기 골반 구조체의 배면에 설치되는 회동부재;
상기 제1축 상에 중심을 가진 호 형상으로 구비되어 상기 골반 구조체의 일측부에 고정되는 가이드부재;
상기 회동부재의 타단부에 설치되는 회동체; 및
수직인 제2축을 기준으로 회동 가능하게 상기 회동체에 구비되고, 수평이며 상기 제1축에 대해 직각을 이루는 제3축을 기준으로 회동 가능하게 상기 다리 구조체의 상단부가 연결되는 연결체;를 포함하되,
상기 회동부재는, 그 타단부가 상기 가이드부재를 따라 왕복 이송되게 구비된 것을 특징으로 하는 착용식 외골격로봇용 고관절 구조체.It is provided on the exoskeleton robot supporting the muscle strength of the user, including a pair of leg structure and a pelvis structure worn on the user's waist, respectively, the shoe wearing portion worn on the user's shoes, and rotates the leg structure to the pelvic structure Hip joint structure that possibly connects,
A rotation member provided on one side of the rear surface of the pelvis structure and installed at the rear surface of the pelvis structure so that one end thereof is rotatable based on a horizontal first axis;
A guide member provided in an arc shape having a center on the first axis and fixed to one side of the pelvis structure;
A rotating body installed at the other end of the rotating member; And
And a coupling member provided on the pivot body rotatably based on a second vertical axis, and connected to an upper end of the leg structure rotatably based on a third axis that is horizontal and perpendicular to the first axis. ,
The rotatable member, the hip structure of the wearable exoskeleton robot, characterized in that the other end is provided to be reciprocated along the guide member. 제1항에 있어서,
상기 가이드부재는,
그 상단 및 하단이 상기 골반 구조체의 일측에 구비된 한 쌍의 지지대에 각각 결합됨으로써, 상기 한 쌍의 지지대에 의해 상기 회동부재의 회동 범위가 제한되는 것을 특징으로 하는 착용식 외골격로봇용 고관절 구조체.The method of claim 1,
The guide member
The upper and lower ends of the hip structure for wearable exoskeleton robot, characterized in that the rotation range of the rotation member is limited by the pair of supports, respectively, by being coupled to a pair of supports provided on one side of the pelvis structure. 제2항에 있어서,
상기 한 쌍의 지지대는,
상기 회동부재의 타단부에 연결되어 상기 가이드부재를 따라 왕복 이송되는 이송체가 상기 가이드부재의 상단 또는 하단으로 이송될 때, 상기 이송체의 상측면 또는 하측면과 각각 면 접촉으로 간섭되게 구비된 것을 특징으로 하는 착용식 외골격로봇용 고관절 구조체.The method of claim 2,
The pair of supports,
When the conveying member connected to the other end of the rotating member and reciprocally conveyed along the guide member is conveyed to the upper or lower portion of the guide member, the conveying member is provided to interfere with the upper or lower surface of the conveying member by surface contact, respectively. Hip structure for wearable exoskeleton robot, characterized in that. 제1항에 있어서,
상기 회동체는,
상기 가이드부재를 따라 왕복 이송되는 이송체와 상기 회동부재의 타단부를 서로 연결하도록 구비된 것을 특징으로 하는 착용식 외골격로봇용 고관절 구조체.The method of claim 1,
The rotating body,
Wearable exoskeleton hip joint structure characterized in that it is provided to connect the other end of the transfer member and the reciprocating conveying member along the guide member. 제3항 또는 제4항에 있어서,
상기 이송체는,
상기 가이드부재의 폭 방향을 따라 상기 가이드부재를 감싸는 형상으로 구비되며, 그 내주면이 상기 가이드부재의 외주면과 면 접촉된 상태로 안정적으로 왕복 이송되는 것을 특징으로 하는 착용식 외골격로봇용 고관절 구조체.The method according to claim 3 or 4,
The conveying body,
Wearable exoskeleton hip joint structure, characterized in that provided in the shape surrounding the guide member in the width direction of the guide member, the inner circumferential surface of the guide member is reciprocally transported stably in contact with the outer circumferential surface of the guide member.
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