KR101177071B1 - Apparatus and method for managing block of vessel - Google Patents

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Abstract

선박 블록 관리 장치는 신호수 수단에 GPS 수신기가 장착된 신호수 수단을 선박 블록이 실린 트랜스포터와 함께 이동하도록 하여, 신호수 수단의 GPS 수신기로부터 수신한 위치 정보를 이용하여 이동 중인 트랜스포터의 궤적 정보를 관리한다. 또한, 선박 블록 관리 장치는 야적장의 복수의 지번 중에 상기 선박 블록이 놓일 제1 지번에 정지한 트랜스포터의 신호수 수단으로부터 수신한 제1 GPS 정보를 이용하여 상기 선박 블록의 중심 위치를 추정하고, 추정한 선박 블록의 중심 위치로부터 지번의 위치를 판단하며, 제1 지번에 정지한 신호수 수단의 제1 영상 정보와 제1 지번에 하차한 선박 블록의 제2 영상 정보를 이용하여 선박 블록의 중심 위치를 기준으로 선박 블록의 횡 방향의 너비 정보를 산출하고, 이를 야적장 지도 정보에 반영하여 하차된 선박 블록의 위치 정보를 관리한다.The ship block management apparatus moves the signal number means equipped with the GPS receiver in the signal number means together with the transporter loaded with the ship block, and manages the trajectory information of the transporter in motion by using the position information received from the GPS receiver of the signal number means. do. In addition, the ship block management apparatus estimates the center position of the ship block using the first GPS information received from the signal number means of the transporter stopped at the first place where the ship block is to be placed among the plurality of branches of the yard, and estimates the center position of the ship block. The position of the ship number is determined from the center position of the ship block, and the center position of the ship block is determined by using the first image information of the signal number means stopped at the first station number and the second image information of the ship block which has arrived at the first station number. As a reference, the width information of the transverse direction of the ship block is calculated and reflected in the yard map information to manage the position information of the unloaded ship block.

선박 블록, 영상, 배치 Ship block, footage, batch

Description

선박 블록 관리 장치 및 방법{APPARATUS AND METHOD FOR MANAGING BLOCK OF VESSEL}Ship Block Management Apparatus and Method {APPARATUS AND METHOD FOR MANAGING BLOCK OF VESSEL}

본 발명은 선박 블록 관리 장치 및 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a ship block management apparatus and method.

본 발명은 지식경제부 및 정보통신연구진흥원의 IT성장동력기술개발의 일환으로 수행한 연구로부터 도출된 것이다[과제관리번호: 2008-S-038-01, 과제명: IT 기반 선박용 토탈 솔루션 개발].The present invention is derived from the research conducted as part of the IT growth engine technology development of the Ministry of Knowledge Economy and the Ministry of Information and Telecommunications Research and Development (Task Management No .: 2008-S-038-01, Task name: Development of IT-based ship's total solution).

일반적으로, 선박은 일반 건축물보다도 규모가 훨씬 크고 공정 면에서도 복잡하며, 수많은 부재와 기자재를 조립하여 하나의 움직일 수 있는 제품을 만드는 과정을 거친다.In general, ships are much larger than ordinary buildings and complex in terms of process, and are assembled into a single movable product by assembling numerous members and equipment.

이러한 선박은 철판을 잘라서 선체 일부의 모양에 맞도록 만들고, 소조립 공장에서는 크기가 작은 몇 개의 부재를 서로 결합시키는 작업을 하며 이것들은 대조립 공장으로 넘어가 높이가 16m까지 되는 선박 블럭의 일부가 된다. 이와 같이 선박 한 척은 300개 내외로 잘게 잘라 40톤 정도의 무게가 되는 블록 단위로 만든 다음 도크 안에서 탑재?조립해 완성된다. These ships cut the steel plates to fit the shape of the hull, and in small assembly plants joins several small pieces together, which are then transferred to the control plant and become part of the ship block up to 16m high. . Thus, a ship is cut into 300 pieces and made into block units weighing about 40 tons, and then mounted and assembled in a dock.

이때, 조선소의 도크에 선박이 조립되기 이전에 미리 구획되어 있는 야적장 에서는 선박 블록이 생산 일정에 따라 빈 공간으로 이동되어야 한다.At this time, the ship block should be moved to the empty space according to the production schedule in the yard, which is previously partitioned before the ship is assembled in the dock of the shipyard.

일반적으로, 블록 배치 담당자가 자동차 주차장과 같이 선을 그려 놓은 후, 그 곳에 지번을 부여하고 수동적으로 선박 블록의 위치를 관리하고 있다. 그러나, 이러한 방법은 선박 블록의 크기와 모양이 다양해지면서 야적장 공간을 효율적으로 사용하기 어려운 문제점이 있다. 이러한 블록 배치 담당자의 수동적인 관리에 대한 보완으로, GPS 수신기를 선박 블록이 실려 있는 트랜스포터에 장착하여 자동적으로 지번과 매칭하는 방법이 제안되었으나, 선박 블록의 크기로 인해 GPS 신호가 단절되는 문제점이 있다.In general, a block arrangement person draws a line like a car parking lot, assigns a number there, and manually manages the position of a ship block. However, this method has a problem that it is difficult to efficiently use the yard space as the size and shape of the ship block is diversified. As a supplement to the manual management of the block arrangement manager, a method of automatically matching the GPS number by mounting the GPS receiver on a transporter equipped with a ship block has been proposed, but the GPS signal is disconnected due to the size of the ship block. have.

본 발명이 해결하고자 하는 기술적 과제는 선박 블록이 배치되는 야적장 공간을 효율적으로 사용할 수 있는 선박 블록 관리 장치 및 방법을 제공하는 것이다.The technical problem to be solved by the present invention is to provide an apparatus and method for managing a ship block that can efficiently use the yard space where the ship block is disposed.

본 발명의 한 실시 예에 따르면, 선박 블록을 싣고 다니는 트랜스포터와 상기 트랜스포터와 함께 이동하면서 상기 트랜스포터의 신호수 역할을 수행하는 신호수 수단을 이용하여 선박 블록을 관리하는 장치가 제공된다. 이 장치는 항법 센서부, 위치 추정부, 그리고 블록 위치 관리부를 포함한다. 항법 센서부는 야적장의 복수의 지번 중에 상기 선박 블록이 놓일 제1 지번에 정지한 상기 신호수 수단으로부터 제1 GPS 정보를 수신하고, 위치 추정부는 상기 제1 GPS 정보를 이용하여 상기 선박 블록의 중심 위치를 산출하고 산출한 상기 선박 블록의 중심 위치로부터 야적 장 지도 정보에서 상기 제1 지번의 위치를 판단한다. 그리고 블록 위치 관리부는 상기 제1 지번에 정지한 상기 신호수 수단의 제1 영상 정보를 수신하고, 상기 제1 및 제2 영상 정보를 이용하여 상기 산출한 선박 블록의 중심 위치를 기준으로 상기 제1 지번에 하차된 선박 블록의 횡 방향의 너비 정보를 산출하고, 산출한 상기 횡 방향의 너비 정보를 상기 야적장 지도 정보에 반영하여 상기 선박 블록의 위치 정보를 관리한다.According to an embodiment of the present invention, there is provided an apparatus for managing a ship block by using a transporter carrying a ship block and a signal number means for moving with the transporter and serving as a signal number of the transporter. The apparatus includes a navigation sensor, a position estimator, and a block position manager. The navigation sensor unit receives first GPS information from the signal number means stopped at the first branch number of the ship block among the plurality of branches of the yard, and the position estimating unit uses the first GPS information to determine the center position of the ship block. The position of the first branch number is determined from yard field map information from the calculated center position of the vessel block. The block position management unit receives first image information of the signal number means stopped at the first branch number, and uses the first and second image information as a reference to the center position of the calculated ship block. Width information of the transverse direction of the ship block unloaded at is calculated, and the positional information of the ship block is managed by reflecting the calculated width information of the transverse direction to the yard map information.

본 발명의 다른 한 실시 예에 따르면, 선박 블록을 싣고 다니는 트랜스포터와 상기 트랜스포터와 함께 이동하면서 상기 트랜스포터의 신호수 역할을 수행하는 신호수 수단을 이용하여 선박 블록을 관리하는 방법에 제공된다. 선박 블록 관리 방법에 따르면, 야적장의 복수의 지번 중에 상기 선박 블록이 놓일 제1 지번에 정지한 상기 신호수 수단으로부터 제1 GPS 정보를 수신하는 단계, 상기 제1 GPS 정보를 이용하여 상기 선박 블록의 중심 위치를 산출하여 야적장 지도 정보에서 상기 제1 지번의 위치를 판단하는 단계, 상기 제1 지번에 정지한 상기 신호수 수단의 제1 영상 정보를 수신하는 단계, 상기 제1 지번에 하차한 선박 블록의 제2 영상 정보를 수신하는 단계, 상기 제1 및 제2 영상 정보를 이용하여 상기 선박 블록의 중심 위치를 기준으로 상기 제1 지번에 하차한 선박 블록의 횡방향의 너비 정보를 산출하는 단계, 그리고 상기 횡방향의 너비 정보를 상기 야적장 지도 정보에 반영하여 상기 하차한 선박 블록의 위치 정보를 관리하는 단계를 포함한다.According to another embodiment of the present invention, there is provided a method for managing a ship block using a transporter carrying a ship block and a signal number means for moving as the signal number of the transporter while moving with the transporter. According to the ship block management method, receiving first GPS information from the signal number means stopped at a first place where the ship block is to be placed among a plurality of branches of a yard, the center of the ship block using the first GPS information Calculating a position to determine the position of the first branch number in the yard map information, receiving first image information of the signal number means stopped at the first branch number, Receiving image information, calculating width information in a lateral direction of the ship block, which has arrived at the first branch, based on the center position of the ship block using the first and second image information; and And reflecting the width information of the transverse direction to the yard map information and managing the position information of the ship block.

본 발명의 실시 예에 의하면, 트랜스포터가 아닌 별도의 신호수 수단에 GPS 단말기를 부착하여 선박 블록이 실린 트랜스포터와 함께 이동하도록 하여 이동 중인 선박 블록의 위치를 추정할 수 있다.According to an embodiment of the present invention, by attaching a GPS terminal to a separate signal number means, rather than a transporter, the ship block may be moved together with the transporter carrying the ship block to estimate the position of the ship block in motion.

또한, 선박 블록이 놓일 지점에 신호수 수단을 정지시킨 후 신호수 수단으로부터 수신한 GPS 정보와 신호수 수단의 영상 정보 및 선박 블록이 놓일 지점에 선박 블록을 하차한 후 선박 블록의 영상 정보를 이용하여 선박 블록의 횡 의 너비 정보를 추정하고, 이를 야적장 지도 정보에 반영하여 선박 블록의 위치 정보를 관리함으로써, 블록 배치 담당자가 수동적으로 선박 블록의 위치 정보를 관리하는 것보다 야적장 공간을 효율적으로 사용할 수가 있다.Also, after stopping the signal means at the point where the ship block is to be placed, the GPS information received from the signal means and image information of the signal means and the ship block at the point where the vessel block is to be placed and then using the image information of the ship block By estimating the width information of the ship and reflecting it in the yard map information, the ship block manager manages the location information of the ship block, so that the block arrangement manager can use the yard space more efficiently than manually managing the ship block location information.

아래에서는 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시 예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시 예에 한정되지 않는다. 그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings so that those skilled in the art can easily carry out the present invention. As those skilled in the art would realize, the described embodiments may be modified in various different ways, all without departing from the spirit or scope of the present invention. In the drawings, parts irrelevant to the description are omitted in order to clearly describe the present invention, and like reference numerals designate like parts throughout the specification.

명세서 및 청구범위 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성 요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다. 또한, 명세서에 기재된 "…부", "…기", "모듈", "블록" 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 이는 하드웨어나 소프트웨어 또는 하드웨어 및 소프트웨어 의 결합으로 구현될 수 있다.Throughout the specification and claims, when a section is referred to as "including " an element, it is understood that it does not exclude other elements, but may include other elements, unless specifically stated otherwise. In addition, the terms “… unit”, “… unit”, “module”, “block”, etc. described in the specification mean a unit that processes at least one function or operation, which is hardware or software or a combination of hardware and software. It can be implemented as.

이제 본 발명의 실시 예에 따른 선박 블록 관리 장치 및 방법에 대하여 도면을 참고로 하여 상세하게 설명한다.Now, a ship block management apparatus and method according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 선박 블록 관리 장치를 나타낸 블록도이고, 도 2는 본 발명이 실시 예에 따른 선박 블록 관리 방법을 나타낸 흐름도이다.1 is a block diagram showing a ship block management apparatus according to an embodiment of the present invention, Figure 2 is a flow chart showing a ship block management method according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면, 선박 블록 관리 장치는 항법 센서부(110), 위치 추정부(120), 블록 위치 관리부(130) 및 블록 위치 데이터베이스(140)를 포함한다.Referring to FIG. 1, the ship block management apparatus includes a navigation sensor unit 110, a position estimating unit 120, a block position managing unit 130, and a block position database 140.

도 2를 보면, 항법 센서부(110)는 선박 블록을 싣고 다니는 운반체인 트랜스포터의 신호수 역할을 수행하는 자전거나 오토바이 등의 신호수 수단으로부터 실시간으로 전달되는 제1 GPS(Global Positioning System) 정보와 선박 블록이 놓일 지번에 정지한 신호수 수단으로부터 전달되는 제2 GPS 정보를 수신한다(S202-S204). 이러한 신호수 수단에는 GPS 수신기가 장착되어 있다. 따라서, 항법 센서부(110)는 신호수 수단의 GPS 수신기로부터 전달되는 제1 및 제2 GPS 정보를 수신한다.Referring to FIG. 2, the navigation sensor unit 110 may provide first GPS (Global Positioning System) information and a vessel, which are transmitted in real time from a signal number means such as a bicycle or a motorcycle, which serves as a signal number of a transporter which is a vehicle carrying a ship block. The second GPS information transmitted from the signal number means stopped at the point where the block is to be placed is received (S202-S204). This signal number means is equipped with a GPS receiver. Thus, the navigation sensor unit 110 receives the first and second GPS information transmitted from the GPS receiver of the signal number means.

위치 추정부(120)는 미리 알고 있는 지점에 설치된 기준국으로부터 위치 보정 정보를 수신하고(S206), 위치 보정 정보를 이용하여 신호수 수단으로부터 실시간으로 전달되는 제1 GPS 정보를 IDGPS(Inverted Differential GPS) 처리를 수행하여 트랜스포터의 궤적 정보를 관리하고(S208), 위치 보정 정보를 이용하여 선박 블록이 놓일 지점에 정지한 신호수 수단으로부터 전달되는 제2 GPS 정보를 후처리 CDGPS(Carrier phase Differential GPS) 처리를 수행하여 선박 블록의 중심 위치를 추정한다(S210).The position estimating unit 120 receives position correction information from a reference station installed at a point known in advance (S206), and receives first GPS information transmitted in real time from the signal number means using position correction information (Inverted Differential GPS). After processing, the tracker information of the transporter is managed (S208), and the post-processing carrier phase differential GPS (CDGPS) processing of the second GPS information transmitted from the signal number means stopped at the point where the ship block is to be placed using the position correction information. To estimate the center position of the ship block (S210).

즉, 선박 블록이 실린 트랜스포터의 실시간 위치 추정은 위치의 정확도보다는 위치의 실시간 제공이 우선이다. 따라서, 위치 추정부(120)는 미리 알고 있는 지점에 설치된 기준국으로부터 제공되는 위치 보정 정보를 기반으로 신호수 수단으로부터 실시간으로 전달되는 GPS 정보를 보정하여 지도에 표시함으로써, 트랜스포터의 위치 정보를 관리한다. 또한, 트랜스포터로부터 야적장의 지번 위로 하차한 선박 블록의 위치 추정은 위치의 정확도가 중요하다. 따라서, 위치 추정부(120)는 기준국으로부터 제공되는 위치 보정 정보를 기반으로 선박 블록이 놓일 지점에 정지한 신호수 수단으로부터 전달되는 GPS 정보를 후처리 CDGPS(Carrier phase Differential GPS) 처리하여 선박 블록의 중심 위치를 추정한 후 지번 기반의 야적장 지도 정보, 즉 디지털 맵과 비교하여 어떤 지번에 선박 블록이 위치하는지를 판단한다.In other words, the real-time position estimation of a transporter carrying a ship block has priority over the real-time provision of the position rather than the accuracy of the position. Therefore, the position estimator 120 corrects the GPS information transmitted from the signal number means in real time based on the position correction information provided from the reference station installed at the point known in advance, and manages the position information of the transporter. do. In addition, the accuracy of the position is important in estimating the position of the ship block which is disembarked from the transporter over the number of the yard. Accordingly, the position estimating unit 120 performs post-processing carrier phase differential GPS (GPS) processing of the GPS information transmitted from the signal number means stopped at the point where the ship block is to be placed, based on the position correction information provided from the reference station. After estimating the center position, the ship block is located at which site the ship block is located by comparing the yard map information based on the site number, that is, the digital map.

블록 위치 관리부(130)는 선박 블록이 놓일 지점에 정지한 신호수 수단의 영상 정보와 선박 블록이 놓일 지점에 선박 블록을 하차한 후 하차한 선박 블록의 영상 정보를 수신한다(S212-S214). 이때, 신호수 수단의 영상 정보나 하차한 선박 블록의 영상 정보는 트랜스포터에 장착된 카메라 등의 영상 촬영 수단에 의해 촬영될 수 있다. The block position manager 130 receives the image information of the signal number means stopped at the point where the ship block is to be placed, and the image information of the ship block after getting off the ship block at the point where the ship block is to be placed (S212-S214). In this case, the image information of the signal number means or the image information of the ship block alighted may be photographed by an image photographing means such as a camera mounted on the transporter.

블록 위치 관리부(130)는 수신한 신호수 수단의 영상 정보를 이용하여 기준 픽셀 좌표를 산출하며(S216), 산출한 기준 픽셀 좌표를 하차한 선박 블록의 영상 위에 투영한다(S218). The block position manager 130 calculates reference pixel coordinates using the received image information of the signal number means (S216), and projects the calculated reference pixel coordinates onto the image of the ship block (S218).

그런 후에, 블록 위치 관리부(130)는 선박 블록이 놓일 지점에 정지한 신호 수 수단의 영상 정보로부터 추정한 선박 블록의 중심 위치를 기준으로 하차된 선박 블록의 횡 방향의 너비를 산출하고(S220), 이를 야적장 지도 정보 반영하여 선박 블록의 위치 정보를 관리한다(S222).Thereafter, the block position management unit 130 calculates the width in the transverse direction of the ship block, which has been unloaded, based on the center position of the ship block estimated from the image information of the signal number means stopped at the point where the ship block is to be placed (S220). In response to this, the yard map information is reflected to manage location information of the ship block (S222).

블록 위치 데이터베이스(140)에는 야적장의 지번들에 부여된 번호, 지번들의 좌표 정보, 지번에 하차된 선박 블록의 ID 및 배치 형태가 표시되어 있는 야적장 지도 정보가 저장되어 있다.The block position database 140 stores the yard map information in which the numbers assigned to the yard numbers of the yard, the coordinate information of the yard numbers, the ID of the ship block and the arrangement form of the ships aboard the yard number are displayed.

도 3은 도 1에 도시된 블록 위치 관리부의 세부 구성도이고, 도 4 및 도 5는 각각 본 발명의 제1 및 제2 실시 예에 따른 선박 블록의 치우침 정도를 판단하는 방법을 나타낸 도면이다.3 is a detailed configuration diagram of the block position management unit illustrated in FIG. 1, and FIGS. 4 and 5 are views illustrating a method of determining a bias level of a ship block according to first and second embodiments of the present invention, respectively.

도 3을 참조하면, 블록 위치 관리부(130)는 영상 좌표 추출부(132), 영상 좌표 투영부(134), 블록 너비 추정부(136) 및 블록 너비 데이터베이스(138)를 포함한다.Referring to FIG. 3, the block position manager 130 includes an image coordinate extractor 132, an image coordinate projector 134, a block width estimator 136, and a block width database 138.

영상 좌표 추출부(132)는 신호수 수단의 영상 정보를 이용하여 기준 픽셀 좌표를 산출한다.The image coordinate extraction unit 132 calculates reference pixel coordinates using the image information of the signal number means.

영상 좌표 투영부(134)는 하차한 선박 블록의 영상 위에 산출한 기준 픽셀 좌표를 투영한다.The image coordinate projection unit 134 projects the reference pixel coordinates calculated on the image of the ship block alighted.

블록 너비 추정부(136)는 도 4에 도시한 바와 같이, 선박 블록의 너비 정보(a)를 알고 있는 경우, 위치 추정부(120)로부터 추정된 선박 블록의 중심 위치(x', y')와 선박 블록의 추정 위치(x, y) 및 선박 블록의 너비 정보(a)를 이용하여 선박 블록의 추정 위치(x, y)로부터 좌우 횡 방향의 치우침 정도(b, c)를 추정 한다. As shown in FIG. 4, when the block width estimator 136 knows the width information a of the ship block, the block width estimator 136 estimates the center position (x ', y') of the ship block estimated from the position estimator 120. Using the estimated positions (x, y) of the ship block and the width information (a) of the ship block, the degree of bias (b, c) in the left and right directions is estimated from the estimated positions (x, y) of the ship block.

그런 후에, 블록 너비 추정부(136)는 야적장 지도 정보에 횡 방향의 치우침 정도를 반영하여 선박 블록의 위치 정보를 관리한다.Thereafter, the block width estimator 136 manages the positional information of the ship block by reflecting the lateral bias in the yard map information.

이와 다른 방법으로, 선박 블록의 너비 정보(a)를 모르는 경우, 블록 너비 추정부(136)는 미리 알고 있는 지번의 너비 정보를 이용하여 선박 블록의 너비 정보를 추정할 수 있다. 즉, 도 5에 도시한 바와 같이, 지번에 선박 블록이 하차되면, 하차된 선박 블록과 지번이 같은 영상에 존재하게 되므로, 블록 너비 추정부(136)는 영상에 촬영된 지번의 횡 방향 너비 정보(b')와 지번의 양쪽 라인으로부터 선박 블록까지의 너비 정보(c', d')를 추출하여 선박 블록의 횡 방향의 너비 정보(a')를 추정할 수 있다. 그리고 위치 추정부(120)로부터 추정된 선박 블록의 중심 위치(x', y')와 선박 블록의 추정 위치(x, y) 및 선박 블록의 횡 방향의 너비 정보(a')를 이용하여 선박 블록의 추정 위치(x, y)로부터 좌우 횡 방향의 치우침 정도를 추정할 수 있다.Alternatively, if the width information (a) of the ship block is not known, the block width estimator 136 may estimate the width information of the ship block by using the previously known width information of the house number. That is, as shown in FIG. 5, when the ship block is unloaded at the branch number, since the unloaded vessel block and the branch number are present in the same image, the block width estimator 136 determines the width information of the branch number photographed in the image. Width information (c ', d') from both the lines (b ') and the ship block to the ship block can be extracted to estimate the width information (a') in the transverse direction of the ship block. The vessel is estimated using the center position (x ', y') of the ship block estimated from the position estimator 120, the estimated position (x, y) of the ship block, and the width information (a ') in the transverse direction of the ship block. From the estimated positions (x, y) of the block, the degree of bias in the left and right directions can be estimated.

블록 너비 데이터베이스(138)는 선박 블록의 실제 너비 정보가 저장되어 있다. 이러한 너비 정보는 선박 블록의 제작 시에 블록 너비 데이터베이스(138)에 저장될 수 있다.The block width database 138 stores the actual width information of the ship block. Such width information may be stored in the block width database 138 at the time of manufacture of the ship block.

이와 같이, 본 발명의 실시 예에서는 횡 방향의 치우침 정도를 야적장 지도 정보에 반영하여 선박 블록의 위치 정보 관리함으로써, 야적장 공간을 효율적으로 사용할 수가 있다.As described above, according to the embodiment of the present invention, the yard space can be efficiently used by managing the positional information of the ship block by reflecting the skewness in the lateral direction to the yard map information.

본 발명의 실시 예는 이상에서 설명한 장치 및/또는 방법을 통해서만 구현되 는 것은 아니며, 본 발명의 실시 예의 구성에 대응하는 기능을 실현하는 프로그램 또는 그 프로그램이 기록된 기록 매체를 통해 구현될 수도 있으며, 이러한 구현은 앞서 설명한 실시 예의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술 분야의 전문가라면 쉽게 구현할 수 있는 것이다.An embodiment of the present invention is not implemented only through the above-described apparatus and / or method, but may be implemented through a program that realizes a function corresponding to the configuration of the embodiment of the present invention or a recording medium on which the program is recorded. This implementation can be easily implemented by those skilled in the art to which the present invention pertains based on the description of the above-described embodiments.

이상에서 본 발명의 실시 예에 대하여 상세하게 설명하였지만 본 발명의 권리 범위는 이에 한정되는 것은 아니고 다음의 청구범위에서 정의하고 있는 본 발명의 기본 개념을 이용한 당업자의 여러 변형 및 개량 형태 또한 본 발명의 권리 범위에 속하는 것이다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments, It belongs to the scope of right.

도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 선박 블록 관리 장치를 나타낸 블록도이고, 1 is a block diagram showing a ship block management apparatus according to an embodiment of the present invention,

도 2는 본 발명이 실시 예에 따른 선박 블록 관리 방법을 나타낸 흐름도이고,2 is a flowchart illustrating a ship block management method according to an embodiment of the present invention;

도 3은 도 1에 도시된 블록 위치 관리부의 세부 구성도이고,3 is a detailed block diagram of the block position manager shown in FIG. 1;

도 4 및 도 5는 각각 본 발명의 제1 및 제2 실시 예에 따른 선박 블록의 치우침 정도를 판단하는 방법을 나타낸 도면이다.4 and 5 are diagrams showing a method for determining the degree of bias of the ship block according to the first and second embodiments of the present invention, respectively.

Claims (11)

선박 블록을 싣고 다니는 트랜스포터와 상기 트랜스포터와 함께 이동하면서 상기 트랜스포터의 신호수 역할을 수행하는 신호수 수단을 이용하여 선박 블록을 관리하는 장치에 있어서,An apparatus for managing a ship block using a transporter carrying a ship block and a signal number means for moving with the transporter and serving as a signal number of the transporter, 야적장의 복수의 지번 중에 상기 선박 블록이 놓일 제1 지번에 정지한 상기 신호수 수단으로부터 제1 GPS 정보를 수신하는 항법 센서부,A navigation sensor unit for receiving first GPS information from the signal number means stopped at a first branch number of the ship block among a plurality of branch numbers of a yard; 상기 제1 GPS 정보를 이용하여 상기 선박 블록의 중심 위치를 산출하고, 산출한 상기 선박 블록의 중심 위치로부터 야적장 지도 정보에서 상기 제1 지번의 위치를 판단하는 위치 추정부, 그리고A position estimating unit for calculating a center position of the ship block using the first GPS information, and determining a position of the first branch number in yard map information from the calculated center position of the ship block, and 상기 제1 지번에 정지한 상기 신호수 수단의 제1 영상 정보를 수신하고, 상기 제1 지번에 하차된 선박 블록의 제2 영상 정보를 수신하며, 상기 제1 및 제2 영상 정보를 이용하여 상기 산출한 선박 블록의 중심 위치를 기준으로 상기 제1 지번에 하차된 선박 블록의 횡 방향의 너비 정보를 산출하고, 산출한 상기 횡 방향의 너비 정보를 상기 야적장 지도 정보에 반영하여 상기 선박 블록의 위치 정보를 관리하는 블록 위치 관리부Receive first image information of the signal number means stopped at the first number, Receive second image information of the ship block alighted at the first number, The calculation using the first and second image information The width information in the transverse direction of the ship block alighted on the first branch is calculated based on the center position of one ship block, and the calculated width information in the transverse direction is reflected in the yard map information to provide the position information of the ship block. Block location manager to manage 를 포함하는 선박 블록 관리 장치.Ship block management device comprising a. 제1항에 있어서,The method of claim 1, 상기 블록 위치 관리부는,The block position management unit, 상기 선박 블록의 너비 정보를 저장하고 있는 블록 너비 데이터베이스,Block width database for storing the width information of the vessel block, 상기 제1 영상 정보의 기준 픽셀 좌표 정보를 추출하는 영상 좌표 추출부,An image coordinate extracting unit extracting reference pixel coordinate information of the first image information; 상기 제2 영상 정보에 추출한 상기 기준 픽셀 좌표 정보를 투영하는 영상 좌표 투영부, 그리고An image coordinate projection unit for projecting the reference pixel coordinate information extracted to the second image information, and 상기 선박 블록의 중심 위치 정보와 상기 기준 픽셀 좌표 정보 및 상기 선박 블록의 너비 정보를 이용하여 상기 선박 블록의 기준 픽셀 좌표 정보로부터 횡 방향의 치우침 정도를 추정하고, 추정한 상기 치우침 정도를 상기 야적장 지도 정보에 반영하는 블록 너비 추정부를 포함하는 선박 블록 관리 장치.Using the center position information of the ship block, the reference pixel coordinate information and the width information of the ship block to estimate the horizontal skew from the reference pixel coordinate information of the ship block, the estimated yardage map Ship block management device including a block width estimation unit to reflect in the information. 제1항에 있어서,The method of claim 1, 상기 블록 위치 관리부는,The block position management unit, 미리 알고 있는 상기 제1 지번의 너비 정보를 이용하여 상기 제1 지번의 양쪽 라인으로부터 상기 선박 블록까지의 너비 정보를 이용하여 상기 하차된 선박 블록의 횡 방향의 너비 정보를 산출하는 선박 블록 관리 장치.Ship block management apparatus for calculating the width information in the transverse direction of the disembarked ship block using the width information from both lines of the first branch number to the ship block using the width information of the first branch number known in advance. 제1항에 있어서,The method of claim 1, 상기 복수의 지번에 부여된 번호, 상기 복수의 지번의 좌표 정보, 상기 하차된 선박 블록의 ID 및 배치 형태가 표시된 상기 야적장 지도 정보가 저장되어 있는 블록 위치 데이터베이스A block position database in which the yard map information in which the numbers assigned to the plurality of numbers, the coordinate information of the plurality of numbers, the ID and the arrangement of the unloaded ship blocks are displayed is stored; 를 더 포함하는 선박 블록 관리 장치.Ship block management device further comprising. 제1항에 있어서,The method of claim 1, 상기 항법 센서부는 상기 트랜스포터와 함께 이동 중인 상기 신호수 수단으로부터 제2 GPS 정보를 실시간으로 수신하며,The navigation sensor unit receives in real time the second GPS information from the signal number means moving with the transporter, 상기 위치 추정부는 상기 제2 GPS 정보를 이용하여 상기 트랜스포터의 궤적 정보를 관리하는 선박 블록 관리 장치.And the position estimating unit manages the trajectory information of the transporter using the second GPS information. 제5항에 있어서,The method of claim 5, 상기 위치 추정부는 상기 제2 GPS 정보를 IDGPS(Inverted Differential GPS) 처리하고, 상기 제1 GPS 정보를 후처리 CDGPS(Carrier phase Differential GPS) 처리하는 선박 블록 관리 장치.And the position estimating unit processes the second GPS information by Inverted Differential GPS (IDGPS) and processes the first GPS information by post-processing carrier phase differential GPS (CDGPS). 선박 블록 관리 장치에서 선박 블록을 싣고 다니는 트랜스포터와 상기 트랜스포터와 함께 이동하면서 상기 트랜스포터의 신호수 역할을 수행하는 신호수 수단을 이용하여 선박 블록을 관리하는 방법에 있어서,In the ship block management apparatus, a ship carrying a ship block and a method of managing a ship block using a signal number means for moving with the transporter and the signal number means of the transporter, 상기 선박 블록 관리 장치의 항법 센서부에서, 야적장의 복수의 지번 중에 상기 선박 블록이 놓일 제1 지번에 정지한 상기 신호수 수단으로부터 제1 GPS 정보를 수신하는 단계,Receiving, by the navigation sensor unit of the ship block management apparatus, first GPS information from the signal number means stopped at a first branch number of the ship block, among a plurality of branches of a yard; 상기 선박 블록 관리 장치의 위치 추정부에서, 상기 제1 GPS 정보를 이용하여 상기 선박 블록의 중심 위치를 산출하여 야적장 지도 정보에서 상기 제1 지번이 위치를 판단하는 단계,Determining, by the position estimating unit of the ship block management apparatus, the center position of the ship block using the first GPS information to determine the position of the first branch number in the yard map information; 상기 선박 블록 관리 장치의 블록 위치 관리부에서, 상기 제1 지번에 정지한 상기 신호수 수단의 제1 영상 정보를 수신하는 단계,Receiving, by the block position management unit of the ship block management apparatus, first image information of the signal number means stopped at the first number; 상기 블록 위치 관리부에서, 상기 제1 지번에 하차한 선박 블록의 제2 영상 정보를 수신하는 단계,Receiving, by the block position management unit, second image information of a ship block getting off at the first branch number; 상기 블록 위치 관리부에서, 상기 제1 및 제2 영상 정보를 이용하여 상기 선박 블록의 중심 위치를 기준으로 상기 제1 지번에 하차한 선박 블록의 횡방향의 너비 정보를 산출하는 단계, 그리고Calculating, by the block position management unit, width information of a transverse direction of the ship block that has alighted at the first branch based on the center position of the ship block using the first and second image information; and 상기 블록 위치 관리부에서, 상기 횡방향의 너비 정보를 상기 야적장 지도 정보에 반영하여 상기 하차한 선박 블록의 위치 정보를 관리하는 단계Managing, by the block position management unit, the position information of the disembarked ship block by reflecting the width information in the lateral direction to the yard map information; 를 포함하는 선박 블록 관리 방법.Ship block management method comprising a. 제7항에 있어서,The method of claim 7, wherein 상기 트랜스포터와 함께 이동 중인 상기 신호수 수단으로부터 제2 GPS 정보를 실시간으로 수신하는 단계, 그리고Receiving, in real time, second GPS information from the signal number means moving with the transporter; and 상기 제2 GPS 정보를 이용하여 상기 트랜스포터의 궤적 정보를 관리하는 단계Managing trajectory information of the transporter using the second GPS information; 를 더 포함하는 선박 블록 관리 방법.Ship block management method further comprising. 제8항에 있어서,9. The method of claim 8, 상기 판단하는 단계는,The determining step, 상기 제1 GPS 정보를 후처리 CDGPS(Carrier phase Differential GPS) 처리하는 단계를 포함하며,A post-processing carrier phase differential GPS (CDP) processing of the first GPS information, 상기 궤적 정보를 관리하는 단계는,The managing of the locus information may include: 상기 제2 GPS 정보를 IDGPS(Inverted Differential GPS) 처리하는 단계를 포함하는 선박 블록 관리 방법.Ship block management method comprising the step of processing the second GPS information Inverted Differential GPS (IDGPS). 제7항에 있어서,The method of claim 7, wherein 상기 너비 정보를 산출하는 단계는,Computing the width information, 상기 제1 영상 정보의 기준 픽셀 좌표 정보를 추출하는 단계,Extracting reference pixel coordinate information of the first image information; 상기 제2 영상 정보에 추출한 상기 기준 픽셀 좌표 정보를 투영하는 단계, 그리고Projecting the reference pixel coordinate information extracted on the second image information, and 상기 선박 블록의 중심 위치 정보와 상기 기준 픽셀 좌표 정보 및 미리 알고 있는 상기 선박 블록의 너비 정보를 이용하여 상기 선박 블록의 기준 픽셀 좌표 정보로부터 횡 방향의 치우침 정도를 추정하는 단계를 포함하는 선박 블록 관리 방법.A ship block management comprising estimating the degree of lateral deviation from the reference pixel coordinate information of the ship block by using the center position information of the ship block, the reference pixel coordinate information, and the previously known width information of the ship block; Way. 제7항에 있어서,The method of claim 7, wherein 상기 너비 정보를 산출하는 단계는,Computing the width information, 미리 알고 있는 상기 제1 지번의 너비 정보를 이용하여 상기 제1 지번의 양쪽 라인으로부터 상기 선박 블록까지의 너비 정보를 이용하여 상기 하차한 선박 블록의 횡 방향의 너비 정보를 산출하는 단계를 포함하는 선박 블록 관리 방법.And calculating width information in the transverse direction of the disembarked ship block by using width information from both lines of the first branch number to the ship block using the width information of the first branch number previously known. Block management method.
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