KR101173161B1 - Exploration measurement system of underground conduit line - Google Patents
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Abstract
Description
본발명은 지중에 매설된 관로의 상태를 탐사하여 데이터를 실시간으로 저장하는 지중관로 탐사측정시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a underground pipeline exploration measurement system for exploring the state of underground pipelines and storing data in real time.
일반적으로 지중에 매설된 관로의 상태를 탐사 및 측정하는 다양한 시스템 및 방법이 개발되어 특허 공개되어 있다.In general, various systems and methods have been developed and patented for exploring and measuring the condition of underground pipelines.
등록특허공보 등록번호 10-1041780호에 배경기술로 기재된 바와 같이, 도시화가 급속하게 진행되면서 전기, 통신, 상하수도 등의 기반시설 확충을 위하여, 상하수도관, 도시가스 공급관, 유류 이송관, 전기 및 통신선로 등의 설치가 급증하고 있는 추세에 있다. 이러한 설비들은 미관이나 설비보호로 인해 대부분 지중(지하)에 매립되고 있다. As described in the background art in Korean Patent Publication No. 10-1041780, in order to expand infrastructure such as electricity, communication, water and sewage as urbanization proceeds rapidly, water and sewage pipes, city gas supply pipes, oil transfer pipes, electricity and communication lines Installation of furnaces etc. is increasing rapidly. These facilities are mostly buried underground (underground) due to their beauty and protection.
그런데, 이러한 지하 시설물의 위치나 깊이에 대한 정보가 축적되지 않아 시각적으로 그 위치나 상태를 파악하기 어려워 지하시설물의 유지관리에 어렵다. 또한, 새로운 지하매설물을 설치하거나 건축물을 시공할 때, 기존 지하시설물의 위치를 정확히 파악하기 위하여 시간 및 비용이 증가하고, 또한 공사 중에 기존 지하매설물을 파괴하거나 이로 인해 작업자의 안전에도 위험하게 된다. 즉, 사회기반시설이 밀집된 지역에는 수많은 배관이 매설되어 있기 때문에 배관의 매설 위치 및 상태 등을 파악하지 못하면 사고가 발생할 수 있다. 이를 대비하여 도로 등에 통신 케이블 라인이나 가스 공급관이 지나고 있는 안내판이 표시되어 있으나, 그 위치 및 깊이에 대한 정확한 정보는 기존에 존재하는 설계도 등에 의존할 수밖에 없다는 문제점이 있다. However, since information on the location or depth of such underground facilities is not accumulated, it is difficult to visually grasp the location or state of the underground facilities, which makes it difficult to maintain the underground facilities. In addition, when installing new underground works or construction of buildings, time and costs are increased in order to pinpoint the location of the existing underground facilities, and also destroy the existing underground works during construction or this is dangerous to workers' safety. In other words, since there are numerous pipes in the area where social infrastructure is concentrated, accidents may occur if the location and condition of the pipes are not known. In contrast, although a guide plate through which a communication cable line or a gas supply pipe passes is displayed on a road, etc., there is a problem in that accurate information about the position and depth of the road is dependent on the existing design.
종래에는 지면 위에서 지하의 매설물을 측정하기 위해 지반으로 전자파, 초음파 또는 초고주파 등을 전파시킨후 매질 및 매설물을 통해 전파되어온 파장 변화를 측정하는 방법들이 사용되었다. 또 다른 방법으로는, 지하매설물의 상층부에 자기코일을 설치하여, 지상의 측정기가 자기를 유도하여 설치된 자기코일에서 발생되는 전류의 자기장을 파악하는 방법이 제시되고 있다.Conventionally, in order to measure underground buried material on the ground, a method of propagating electromagnetic waves, ultrasonic waves or ultra-high frequency waves to the ground and then measuring the change in wavelength propagated through the medium and buried material has been used. As another method, a method of installing a magnetic coil on an upper layer of underground buried material and providing a magnetic field of electric current generated by a magnetic coil installed by a ground measuring instrument is proposed.
그러나 종래의 기술에 따른 전자유도법은, 직접 방식 및 간접 방식으로 구분되는데, 간접 방식의 전자유도법은, 매설물이 복잡한 경우, 송신기로부터 발신된 교류자장이 탐사하고자 하는 관 이외에도 영향을 주는 전류를 유도하기 때문에 위치 측정의 정확도가 낮다는 문제점 있다. 또한, 직접 방식의 전자유도법은 한쪽 단자를 지하 매설물과 직각방향으로 약 5~7m 지점의 땅에 접지시키는 방법으로서, 정확도는 높으나 작업 조건이 까다롭다는 문제점이 있다.However, the electromagnetic induction method according to the related art is classified into a direct method and an indirect method. The indirect method induces an electric current that affects a tube other than the tube to be explored by the alternating magnetic field transmitted from the transmitter when the buried material is complicated. Therefore, there is a problem that the accuracy of the position measurement is low. In addition, the direct induction method is a method of grounding one terminal on the ground about 5-7 m in a direction perpendicular to the underground buried material, there is a problem that the accuracy is high but the working conditions are difficult.
또한, 종래의 기술에 따른 전자유도법은 기본적으로 전도체만을 측정할 수 있기 때문에 비금속관로 탐사를 위해서는 특수한 센서장치가 필요하다는 문제점이 있다.In addition, since the electromagnetic induction method according to the prior art basically can measure only the conductor, there is a problem that a special sensor device is required for the exploration of the non-metallic pipe.
또한, 종래의 기술에 따른 지중레이더 조사법의 경우, 지하 매질이 레이더에서의 전파 경로인 공기보다 물리적으로 불균질하기 때문에 반사체의 형태와 위치가 매우 복잡할 뿐만 아니라 지하에서 반사되어 온 신호들이 많은 잡음을 포함하고 있고, 전자파가 통과하게 되는 표토층의 전기전도도가 비교적 높기 때문에 이러한 표토층에서 전자파의 감쇠가 많이 일어나며, 이에 따라 지표 아래 깊이까지의 탐사가 불가능하며, 대략 30m 정도가 한계 깊이라고 알려져 있다. In addition, in the conventional underground radar irradiation method, since the underground medium is physically heterogeneous than the air, which is the propagation path in the radar, the shape and position of the reflector are very complicated, and the signals reflected from the underground have a lot of noise. In addition, since the electrical conductivity of the topsoil layer through which the electromagnetic wave passes is relatively high, attenuation of the electromagnetic waves occurs in the topsoil layer, and thus, it is impossible to detect the depth below the surface, and about 30m is known as the limit depth.
또한, 종래의 기술에 따른 음파 조사법에 사용되는 음파식 관로 측정이기는 수도관 전용의 탐사기로서, 금속,비금속의 재질에 관계없이 진동기를 연결시켜 음파를 관내에 삽입시키면 위치 측정은 가능하지만, 깊이 측정은 불가능하다는 문제점이 있다. In addition, the acoustic wave channel measurement used in the conventional sound wave irradiation method is a probe for water pipes, and if the sound wave is inserted into the pipe by connecting a vibrator regardless of the metal or nonmetal material, the position can be measured. There is a problem that is impossible.
이외에 종래의 기술들의 공통적인 문제점들로는 매설 깊이에 따라 정확도가 감소하며, 지면 조건, 관 재질에 따라 측정하기가 불가능한 지역이 있고, 일반적으로 탐사장비가 고가라는 문제점이 있다.
In addition to the common problems of the prior art, the accuracy is reduced depending on the depth of embedding, there are areas where it is impossible to measure according to the ground conditions, pipe material, there is a problem that the exploration equipment is expensive.
따라서 상기와 같은 종래기술의 문제점을 해결하기 위해 지중관로를 직접 주행하면서 지중관로의 2차원 좌표 데이터를 경제적으로 정확하게 획득할 수 있고, 지중관로 위치정보 획득 장치가 공개되어 있다. Therefore, in order to solve the problems of the prior art, it is possible to economically and accurately acquire two-dimensional coordinate data of underground pipelines while driving the underground pipelines directly, and the underground pipeline location information obtaining apparatus is disclosed.
일예로서, 등록특허공보 등록번호 10-1041780호에는 지중관로를 직접 주행하면서 지중관로의 2차원 좌표 데이터를 경제적으로 정확하게 획득할 수 있고, 2차원 좌표데이터와 기측량 자료에 따라 지중관로의 위치를 3차원으로 디스플레이시킬 수 있는 지중관로 위치정보 획득 장치가 제공된다. 지중관로 위치정보 획득 장치는, 수평 방향으로 매설된 지중관로의 위치정보를 획득하는 장치에 있어서, 지중관로의 적어도 일측 벽면에 접촉하여 진행하고, 지중관로를 따라 주행하면서 주행거리에 대응하여 지중관로의 길이방향 거리를 측정하는 거리 측정부; 지중관로를 따라 주행하면서 지중관로의 2차원 기울기를 측정하는 센서 모듈; 본체 하부에 배치되어 지중관로를 따라 주행하는 주행부; 주행부가 지중관로를 따라 주행할 수 있도록 구동하는 구동부; 및 측정된 지중관로의 거리 및 2차원 기울기에 따른 2차원 좌표 데이터를 일정 주행길이별로 저장하고, 구동부의 구동을 제어하는 제어 모듈을 포함하며, 거리 측정부는 바퀴의 회전에 대응하여 지중관로의 거리를 측정하도록 특정 원둘레를 갖는 거리측정 바퀴인 것을 특징으로 하는 지중관로 위치정보 획득 장치가 공개되어 있다.
As an example, Korean Patent No. 10-1041780 No. 10-1041780 economically and accurately obtain the two-dimensional coordinate data of the underground pipeline while driving the underground pipeline directly, the location of the underground pipeline according to the two-dimensional coordinate data and surveying data Provided is a underground channel position information acquisition device capable of displaying in three dimensions. The underground pipeline position information obtaining apparatus is a device for obtaining the position information of underground pipelines buried in a horizontal direction, and proceeds in contact with at least one wall surface of the underground pipeline, and travels along the underground pipeline in response to the traveling distance. Distance measuring unit for measuring the longitudinal distance of the; Sensor module for measuring the two-dimensional slope of the underground pipeline while traveling along the underground pipeline; A driving unit disposed below the main body and traveling along the underground pipeline; A driving unit driving the driving unit to travel along the underground pipeline; And a control module for storing the measured two-dimensional coordinate data according to the distance and the two-dimensional inclination of the underground pipe for each predetermined driving length, and controlling the driving of the driving unit, and the distance measuring unit corresponding to the rotation of the wheels. The underground pipeline location information acquisition device is characterized in that the distance measuring wheel having a specific circumference to measure the.
또한, 등록특허공보 등록번호 10-0947659호에는 지하매설물 탐지기 및 이를 이용한 지하매설물 탐지방법에 관한 것으로, ⅰ) 지하매설물에 부착된 자기마커의 유형 및 상기 자기마커로부터 발생하는 자기장의 세기를 검출하기 위한 검출센서와 자기마커 사이의 거리에 따른 자속밀도의 기준값을 선정하여 마스터 프로세서에 저장하는 단계와, ⅱ) 상기 검출센서를 이용하여 탐사지역으로부터 발생하는 자속밀도의 실측값을 측정 및 저장하는 단계와, ⅲ) 상기 기준값 및 상기 실측값의 차가 상기 마스터 프로세서에 미리 입력된 제1오차값 이내인지 판단하는 단계 및 ⅳ) 상기 기준값 및 상기 실측값의 차가 상기 제1오차값 이내이면 탐사지역에 연자성체와는 구별되는 자기마커가 존재하는 것으로 판단하는 단계를 포함하는 구성을 마련한다. 또한, 본 발명은 상기 단계 ⅳ) 후에 ⅴ) 보정된 거리에 따른 자속밀도의 기준값을 계산하는 단계와, ⅵ) 상기 자기마커가 존재하는 것으로 판단되는 자속밀도의 상기 실측값과 보정된 거리에 따른 자속밀도 기준값의 차가 제2오차값 이내인지 판단하는 단계 및 ⅶ) 상기 단계 ⅵ)에서 상기 실측값과 상기 기준값의 차가 제2오차값 이내라고 판단되면 상기 기준값의 z값을 상기 자기마커가 존재하는 심도로 결정하는 단계를 포함하는 지하매설물 탐지기 및 이를 이용한 지하매설물 탐지방법이 공개되어 있다.
In addition, Korean Patent Publication No. 10-0947659 relates to an underground buried detector and a method for detecting underground buried using the same. Iii) Detecting the type of magnetic marker attached to the underground buried and the strength of the magnetic field generated from the magnetic marker. Selecting a reference value of the magnetic flux density according to the distance between the detection sensor and the magnetic marker for storing in the master processor; and ii) measuring and storing the actual measurement value of the magnetic flux density generated from the exploration area using the detection sensor. And iii) determining whether the difference between the reference value and the measured value is within a first error value previously input to the master processor; and iii) if the difference between the reference value and the measured value is within the first error value, It provides a configuration comprising the step of determining that there is a magnetic marker that is distinct from the magnetic material. In addition, the present invention is a step of calculating the reference value of the magnetic flux density according to the corrected distance iii) after the step iii), and iii) the measured value and the corrected distance of the magnetic flux density at which the magnetic marker is determined to exist. Determining whether the difference between the magnetic flux density reference values is within the second error value and iii) if the difference between the measured value and the reference value is within the second error value in step iii), the z value of the reference value is present. An underground burial detector and a method of detecting underground burial using the same have been disclosed.
또한, 등록특허공보 등록번호 10-1011386호에는 (a) 지하에 매설된 일정 구간의 관로를 조사하기 위하여 맨홀과 맨홀 사이 관로의 제원에 관한 정보를 제어장치로부터 자주차로 입력한 다음에 관로로 자주차를 투입하는 단계; In addition, Korean Patent Publication No. 10-1011386 discloses (a) information about the specifications of a manhole between the manholes and the manholes in order to investigate the pipelines buried underground, and frequently inputs information from the control apparatus to the pipelines. Injecting tea;
(b) 상기 자주차의 제어모듈은 입력된 관로 정보에 따라 관로를 탐사하면서 CCTV카메라모듈로 관로 내면의 전방 및 측면 영상을 촬영한 후에 영상데이터로 변환하여 저장모듈에 저장함과 동시에 영상데이터 전송모듈로부터 통(b) The control module of the self-driving vehicle takes the front and side images of the inner surface of the pipeline with a CCTV camera module while exploring the pipeline according to the input pipeline information, and then converts the image data into the image data and stores it in the storage module. From
신케이블을 통해 제어장치의 영상데이터 수신모듈로 전송하는 단계;Transmitting to the image data receiving module of the control apparatus through the new cable;
(c) 상기 제어장치의 컨트롤모듈은 영상데이터 수신모듈에서 수신된 영상데이터로부터 영상데이터 보정모듈에서 관로의 단위 측면의 영상을 취득한 후에 취득된 영상을 일정 단위로 절단하고, 절단된 영상의 왜곡을 보정하며,(c) The control module of the control apparatus cuts the acquired image by a predetermined unit after acquiring the image of the unit side of the pipeline from the image data correction module from the image data received from the image data receiving module, and corrects the distortion of the cut image. Calibrate,
보정된 영상을 평면도면화로 접합하도록 하는 단계;Bonding the corrected image to a plan view cotton;
(d) 상기 컨트롤모듈은 평면도면화된 영상을 영상데이터 분석모듈에서 관로의 평면도면화를 표시하고, 손상 상황 및 치수를 표시하며, 손상 위치를 확대하여 표시하고, 손상 부위의 개수를 정량적으로 분석하도록 하는 단계;(d) The control module displays a plan view of the pipeline in the image data analysis module, displays the damage situation and dimensions, displays the enlarged location of the damage, and quantitatively analyzes the number of the damaged areas. Doing;
(e) 상기 컨트롤모듈은 정량적으로 분석된 평면도면화된 영상으로부터 영상데이터 평가모듈이 전체 길이 및 관로 상태를 기준범위 내에서 정성적으로 분석하여 데이터 시트에 표시하도록 하는 단계;(e) allowing the control module to qualitatively analyze the entire length and the pipeline state within a reference range and display the data on the data sheet from the planarized images analyzed quantitatively;
(f) 상기 컨트롤모듈은 탐색된 관로 정보를 NGIS모듈의 지리정보와 일치시켜 지중관로정보관망도를 구축한 후에 DB모듈에 저장하는 단계;를 포함하여 이루어진 관로 평면도면화 CCTV영상 검사 분석방법이 공개되어 있다.(f) the control module matches the searched pipeline information with the geographic information of the NGIS module, constructs a underground pipeline information pipeline diagram, and stores it in a DB module; have.
그러나 상기 종래기술들은 지중관로의 곡률, 내경, 위치 및 파손상태를 정확히 측정할 수 없었고, 그로 인하여 관로에 포설되는 목적물의 포설조건을 검토 할 수 있는 자료로 활용 할 수 없었으므로 사전에 지중관로의 파손을 방지하거나 신속하게 손상부위를 수리할 수 있는 데 문제점이 남아 있었다. However, the prior arts could not accurately measure the curvature, the inner diameter, the position and the damage state of underground pipes, and thus could not be used as a data for examining the installation conditions of the target pipes. Problems remain to prevent breakage or to repair damages quickly.
따라서 본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하고자 안출된 것으로 본발명은 지중관로의 곡률, 내경, 위치 및 파손상태를 간편하고 정확하게 측정하고 데이터를 실시간으로 저장함으로써 관로에 포설되는 목적물의 포설조건을 검토 할 수 있는 자료로 활용 할 수 있고 사전에 지중관로의 파손을 방지하거나 신속하게 손상부위를 수리할 수 있는 지중관로 탐사측정시스템을 제공하고자 하는 것이다.Therefore, the present invention has been made to solve the above problems, the present invention is to easily and accurately measure the curvature, the inner diameter, the position and the damage state of underground pipelines and to examine the installation conditions of the object to be installed in the pipeline by storing data in real time It is intended to provide underground pipeline exploration and measurement system that can be used as data that can be used, and can prevent damage to underground pipelines in advance or repair damaged parts promptly.
본발명은 지중관로 탐사측정시스템에 관한 것으로, 종합측정기를 이용하여 지중관로를 탐사측정하는 지중관로 탐사측정시스템에 있어서, 상기 종합측정기를 이용한 지중관로 탐사측정시스템은 지중관로 곡률 상태 탐사 시스템, 지중관로 내경 탐사측정시스템, 지중관로 위치 및 파손 탐사측정시스템을 포함하는 것을 특징으로 한다.The present invention relates to a underground pipeline exploration measurement system, and in the underground pipeline exploration measurement system for exploring and measuring underground pipelines using a comprehensive measuring device, the underground pipeline exploration measurement system using the integrated measuring device is a underground pipeline curvature state exploration system, underground It is characterized in that it includes a pipeline internal diameter exploration measurement system, underground pipeline location and breakage exploration measurement system.
따라서 본발명은 지중관로의 곡률, 내경, 위치 및 파손상태를 간편하고 정확하게 측정하고 데이터를 실시간으로 저장함으로써 관로에 포설되는 목적물의 포설조건을 검토 할 수 있는 자료로 활용 할 수 있고 사전에 지중관로의 파손을 방지하거나 신속하게 손상부위를 수리할 수 있는 현저한 효과가 있다.Therefore, the present invention can be used as a data to examine the installation conditions of the targets placed in the pipeline by simply and accurately measuring the curvature, inner diameter, location and damage of underground pipelines and storing the data in real time. There is a remarkable effect to prevent damage or to repair the damaged parts quickly.
도 1은 본발명 지중관로의 곡률 상태 탐사 시스템 개략도
도 2는 본발명 지중관로의 곡률 상태 계산 설명도
도 3은 본발명 지중관로의 내경 측정 시스템 설명도
도 4는 본발명 지중관로의 내경 측정 시스템 개략도
도 5는 본발명 지중관로의 위치 및 파손 상태 측정 시스템 설명도1 is a schematic diagram of a curvature state exploration system of the present invention underground pipeline
Figure 2 is an explanatory diagram of the curvature state calculation of the underground pipeline according to the present invention
3 is an explanatory diagram of an inner diameter measuring system of the underground pipeline according to the present invention;
4 is a schematic diagram of the inner diameter measurement system of the underground pipeline according to the present invention;
5 is an explanatory diagram of a position and damage state measurement system of the underground pipeline according to the present invention;
본발명은 지중관로 탐사측정시스템에 관한 것으로, 종합측정기를 이용하여 지중관로를 탐사측정하는 지중관로 탐사측정시스템에 있어서, 상기 종합측정기를 이용한 지중관로 탐사측정시스템은 지중관로 곡률 상태 탐사 시스템, 지중관로 내경 탐사측정시스템 및 지중관로 위치 및 파손상태 탐사측정시스템을 포함하는 것을 특징으로 한다.The present invention relates to a underground pipeline exploration measurement system, and in the underground pipeline exploration measurement system for exploring and measuring underground pipelines using a comprehensive measuring device, the underground pipeline exploration measurement system using the integrated measuring device is a underground pipeline curvature state exploration system, underground It is characterized in that it includes a pipeline inner diameter measurement measurement system and underground pipeline position and damage detection system.
또한, 상기 지중관로 곡률 상태 탐사 시스템은 매설된 관의 곡률을 측정한 후, 상기 측정한 데이터를 제어기에서 읽어들인 후, 실시간으로 저장하는 것을 특징으로 한다. In addition, the underground pipeline curvature detection system is characterized in that the curvature of the buried pipe, and after reading the measured data from the controller, characterized in that for storing in real time.
또한, 상기 종합측정기는 전진하며 매 2Km 단위로 매설된 관의 곡률을 측정하며, DATA는 3D CAD 도면으로 실시간으로 저장하는 것을 특징으로 한다. In addition, the comprehensive measuring device measures the curvature of the pipe buried in every 2Km advancing, DATA is characterized in that stored in real time as a 3D CAD drawing.
또한, 상기 매설된 관의 곡률을 측정하는 시스템은, 상하좌우 곡률을 측정하는 시스템인 것을 특징으로 한다. In addition, the system for measuring the curvature of the embedded pipe is characterized in that the system for measuring the upper, lower, left and right curvature.
또한, 상기 내경 탐사측정시스템은 지중관로의 내경을 정밀하게 그리고 정확하게 측정하기 위한 시스템으로 발광센서를 종합측정기 내부중앙에 설치하고 발광센서에서 투사한 적외선이 반사하여 돌아온 적외선을 종합측정기의 외주에 설치한 다수 개의 수광센서에서 측정함으로써 각 센서별 거리를 측정하는 것으로, 상기 다수 개의 수광센서는 종합측정기의 원형의 외주면을 따라서 등간격으로 설치되며, 그리고 이렇게 측정된 수광센서별 거리는 내경 자동변환 프로그램을 통해서 계산되어 정확하고 정밀하게 내경을 구하게 되는 것을 특징으로 한다. In addition, the inner diameter exploration measuring system is a system for accurately and accurately measuring the inner diameter of the underground pipeline, and installs the light emitting sensor in the center of the total measuring instrument, and installs the infrared rays reflected by the infrared light reflected from the light emitting sensor on the outer periphery of the measuring instrument. The distance of each sensor is measured by measuring in a plurality of light receiving sensors. The plurality of light receiving sensors are installed at equal intervals along the circular outer circumferential surface of the comprehensive measuring device, and the measured light receiving sensor distances are automatically converted to the inner diameter program. Through the calculation, it is characterized by obtaining the inner diameter accurately and precisely.
그리고, 상기 지중관로 위치 및 파손상태 탐사측정시스템은 기준점을 미리 정한 후 GPS 센서, GYRO센서에 의해 정확한 경도, 위도로 좌표를 설정하여 제어부에 위치정보를 입력하고, 그리고 등고선을 기준으로 하여 GPS 센서,GYRO센서에 의해 깊이를 측량하여 제어부에 입력하되, 등고선의 시작점 위치를 0으로 표시하고 측정 깊이를 길이로 입력한 후, In addition, the underground pipeline position and damage state detection measurement system determines the reference point in advance, sets the coordinates of the correct longitude and latitude by the GPS sensor and the GYRO sensor, inputs the position information to the controller, and uses the GPS sensor based on the contour line. After measuring the depth by the GYRO sensor, input it to the controller, mark the starting point position of the contour line as 0, input the measurement depth as the length,
종합측정기를 0으로 시작하는 파손점의 위치를 h1(파손시작점 위치),h2(파손끝점 위치)를 거리측정엔코더 및 광센서에 의해 정확하게 측정하되, h1은 기준점으로부터 함몰 시작점 위치까지의 거리(P1-P0)를 의미하며, h2는 기준점으로부터 함몰 끝점 위치까지의 거리(P2-P0)를 의미하는 것이며, 상기 종합측정기를 0으로 시작하는 파손점의 위치변경에 따른 경도,위도,등고선을 프로그램상에서 자동으로 확인하는 것으로,Accurately measure the h1 (breakage start point) and h2 (breakage end point) positions of the breakdown point starting with zero using the distance measuring encoder and the optical sensor, where h1 is the distance from the reference point to the starting point of depression (P1). -P0), h2 means the distance (P2-P0) from the reference point to the recessed end point position, and the longitude, latitude, and contour lines in accordance with the change of the position of the break point starting from 0 By checking automatically,
P0은 지중관로 위치 및 파손상태 탐사측정시스템에서 종합측정기의 기준점의 위치를 X0를 경도, Y0을 위도로 ,Z0을 등고선으로 나타내며, P1은 함몰 시작점의 위치(X1,Y1,Z1)이며, P2는 함몰 끝 점의 위치(X2,Y2,Z2)를 의미하며, 곧, P1, P2는 지표면에서 파손점의 시작점 우치와 끝점 위치를 표시해 주는 좌표가 되는 것을 특징으로 한다.
P0 indicates the position of the reference point of the comprehensive measuring instrument in the underground pipeline location and damage condition survey measurement system with X0 as longitude, Y0 as latitude, and Z0 as contour, P1 is the position of the starting point of depression (X1, Y1, Z1), P2 Denotes the position (X2, Y2, Z2) of the recessed end point, that is, P1, P2 is characterized in that the coordinates indicating the start point and end point position of the break point on the ground surface.
본발명을 첨부도면에 의해 상세히 설명하면 다음과 같다. 도 1은 본발명 지중관로의 곡률 상태 탐사 시스템 개략도, 도 2는 본발명 지중관로의 곡률 상태 계산 설명도, 도 3은 본발명 지중관로의 내경 측정 시스템 설명도, 도 4는 본발명 지중관로의 내경 측정 시스템 개략도, 도 5는 본발명 지중관로의 위치 및 파손상태 측정 시스템 설명도이다.
The present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. 1 is a schematic diagram of a curvature state exploration system of the present invention underground pipeline, FIG. 2 is an explanatory diagram of the curvature state calculation of the present invention underground pipeline, FIG. 3 is an explanatory diagram of an inner diameter measuring system of the present invention underground pipeline, and FIG. 4 is a diagram of the present invention underground pipeline. 5 is a schematic diagram of an internal diameter measuring system, and FIG. 5 is an explanatory diagram of a position and damage state measuring system of the underground pipeline according to the present invention.
그리고 본발명은 광센서, 초음파센서 등에 의한 측정시스템으로, 곡률상태를 센서로부터 받은 수치 데이터를 곡률변환 프로그램을 통해서 실시간으로 변환하여 곡률상태를 확인한다. 그리고 곡률상태 측정 데이터를 3D CAD로 자동 도면화 할 수 있다. In addition, the present invention is a measuring system using an optical sensor, an ultrasonic sensor, and the like, and checks the curvature state by converting numerical data received from the sensor into a curvature conversion program in real time. And curvature measurement data can be automatically drawn in 3D CAD.
상기 곡률을 측정하는 방법으로서는, 1)좌측을 측정하는 센서를 A로 설정하는 방법(A0-측정기의 좌측 최초기준점), 2)우측을 측정하는 센서를 B로 설정하는 방법(B0-측정기의 우측 최초기준점), 3)상측을 측정하는 센서를 C로 설정하는 방법(C0-측정기의 상측 최초기준점), 4)하측을 측정하는 센서를 D로 설정하는 방법(D0-측정기의 하측 최초기준점)이 있다.
As a method of measuring the curvature, 1) a method of setting the sensor for measuring the left side to A (first reference point on the left side of the A0-meter), 2) a method of setting the sensor for measuring the right side to B (the right side of the B0-meter Initial reference point), 3) the method of setting the sensor to measure the upper side to C (the initial reference point on the upper side of the C0-meter), and 4) the method of setting the sensor to measure the lower side to D (the initial reference point on the lower side of the D0-meter). have.
상기 곡률측정방법을 구체적으로 기재하면, 먼저, 좌측을 측정하는 센서를 A로 설정하는 방법(A0-측정기의 좌측 최초기준점)에 대해 기재하면 다음과 같다. The curvature measuring method is described in detail. First, the method of setting the sensor for measuring the left side to A (the first reference point on the left side of the A0-meter) is as follows.
가령 도 2에 나타난 바와 같이, La, Lb, Lc의 측정값이 각각 73, 73, 77이라면, 곡률을 아래의 식에 의해 구한다.
For example, as shown in FIG. 2, if the measured values of La, Lb, and Lc are 73, 73, and 77, respectively, the curvature is obtained by the following equation.
제2 코사인 법칙Second Cosine Law
제2 코사인법칙의 변형식Modifications of the Second Cosine Law
상기 제2 코사인법칙의 변형식에 측정수치를 대입한다.The measured value is substituted into the modified equation of the second cosine law.
(La2+ Lb2-Lc2)/2*La*Lb = (732+ 732- 772)/2*73*73 = (La 2 + Lb 2 -Lc 2 ) / 2 * La * Lb = (73 2 + 73 2 - 77 2) / 2 * 73 * 73 =
(5,329 +5,329-5,929)/10,658 = 4729/10658 = 0.44(5,329 + 5,329-5,929) / 10,658 = 4729/10658 = 0.44
cos θa1 =0.44 cos θa1 = 0.44
θa1 =65°
θa1 = 65 °
즉 지중관로의 곡률은 65°로 나타낼 수 있다.
That is, the curvature of the underground pipeline may be represented by 65 degrees.
다음으로 필요한 경우 우측, 상측, 하측도 마찬가지 방법으로 구해진다.
Next, the right side, the upper side, and the lower side are also calculated | required in the same way as needed.
상기의 센서들로부터 측정된 각각의 점에서의 수치 데이터를 제2코사인 법칙의 변형공식을 이용하여 실시간으로 측정점의 곡률을 확인하는 것이다. The numerical data measured at each point measured by the sensors is used to check the curvature of the measuring point in real time using the deformation formula of the second cosine law.
그러므로 곡률정도를 굽은 각도(°)로 실시간으로 자동환산하여 보관함으로써 현장 작업의 안전성, 효율성을 확보하고 그리고 현장자료를 보존할 수 있는 것이다.
Therefore, by automatically converting and storing the degree of curvature in real time at the angle of bending (°), it is possible to secure the safety and efficiency of the field work and to preserve the field data.
그러므로 본발명은 지중관로를 측정하는 종합측정기로부터 수집된 DATA를 유/무선시스템을 통해서 실시간으로 데이터를 전송받아 보관하고 분석프로그램을 통해 실시간으로 분석하여 곡률상태를 3D CAD 프로그램으로 저장한다.
Therefore, the present invention stores and collects the data collected from the comprehensive measuring instruments measuring underground pipelines in real time through wired / wireless systems and analyzes them in real time through an analysis program to store the curvature state as a 3D CAD program.
그러므로 본발명은 지중관로의 상기와 같은 측정 방법과 데이터 산출 방법을 통해서 지중관로의 모든 지점에서의 곡률을 정확하게 구할 수 있다.
Therefore, the present invention can accurately obtain the curvature at all points of the underground pipeline through the measurement method and the data calculation method of the underground pipeline.
한편, 본발명의 도면작성에 대해 기재하면, 상기의 측정항목을 실시간 전송받은 수치데이터를 전용프로그램을 통해서 3D(CAD DATA)로 자동으로 작업하도록 한다. 제작된 도면은 등급분류도하여 관리보관하며 데이터의 안정적인 보존과 관리를 위해서 이용접근자 제한과 열람자제한 등으로 보안등급을 관리한다. On the other hand, if the description of the drawings of the present invention, the numerical data received in real time the above-mentioned measurement items to automatically work in 3D (CAD DATA) through a dedicated program. The manufactured drawings are classified and managed by classifying, and the security level is managed by restricting access users and restricting access for stable preservation and management of data.
따라서 본발명은 지중관로의 곡률을 간편하고 정확하게 측정하고 데이터를 실시간으로 저장함으로써 사전에 지중관로의 파손을 방지하거나 신속하게 손상부위를 수리할 수 있는 현저한 효과가 있다.
Therefore, the present invention has a remarkable effect of easily and accurately measuring the curvature of the underground pipeline and storing data in real time to prevent damage to the underground pipeline in advance or to repair the damaged portion quickly.
또한, 본발명의 종합측정기에서 내경 탐사측정시스템은 지중관로의 내경을 정밀도하게 그리고 정확하게 측정하기 위한 시스템으로 발광센서를 본발명의 종합측정기 내부중앙에 설치하고 발광센서에서 투사한 적외선이 반사하여 돌아온 적외선을 종합측정기의 외주에 설치한 다수 개의 수광센서에서 측정함으로써 각 센서별 거리를 측정한다. 상기 다수 개의 수광센서는 종합측정기의 원형의 외주면을 따라서 등간격으로 설치된다. 그리고 이렇게 측정된 수광센서별 거리는 내경 자동변환 프로그램을 통해서 계산되어 정확하고 정밀하게 내경을 구하게 된다. In addition, the internal diameter exploration measuring system in the integrated measuring device of the present invention is a system for accurately and accurately measuring the inner diameter of underground pipes. Infrared rays are measured by multiple light-receiving sensors installed on the periphery of the total measuring instrument to measure the distance for each sensor. The plurality of light receiving sensors are installed at equal intervals along the outer circumferential surface of the circular measuring instrument. And the measured distance for each light receiving sensor is calculated through the automatic internal diameter conversion program to obtain the internal diameter accurately and precisely.
예를 들어 종합측정기 주위의 지중관로 내경의 측정위치를 8군데를 정하되, 각각의 측정위치에는 대칭되는 측정위치가 있게 한다. 곧, A1은 A5와 대칭되며, A2는 A6외 대칭된다. 그리고 A3는 A7과 대칭되며, A4는 A8과 대칭되게 위치한다.
For example, eight measuring positions of the inner diameter of underground pipelines around the total measuring instrument shall be determined, and each measuring position shall have a symmetrical measuring position. In other words, A1 is symmetrical with A5 and A2 is symmetrical with respect to A6. And A3 is symmetric with A7, and A4 is symmetrically with A8.
그러므로 내경이 150 mm인 ELP관에서 A1~A8의 데이터가 A1:75mm ,A2:75mm,A3:76mm,A4:75mm, A5:74mm, A6:73mm, A7:72mm,A8:74mm인 경우에는 Therefore, if the data of A1 ~ A8 is A1: 75mm, A2: 75mm, A3: 76mm, A4: 75mm, A5: 74mm, A6: 73mm, A7: 72mm, A8: 74mm in ELP tube with 150mm inner diameter.
①A1+A5=75+74=149mm,②A2+A6=75+73=148mm,③A3+A7=76+72=148mm,④A4+A8=75+74=149mm로 내경 거리가 측정된다.
The inner diameter distance is measured as ①A1 + A5 = 75 + 74 = 149mm, ②A2 + A6 = 75 + 73 = 148mm, ③A3 + A7 = 76 + 72 = 148mm, ④A4 + A8 = 75 + 74 = 149mm.
이 내경 측정체는 360°회전하면서 한바퀴 돌아서 시작점에 복귀했을 경우에는 다시 1mm 전진한다. 그리고 다시 회전하면서 내경을 측정하게 된다.
When the inner diameter measuring body rotates 360 ° and returns to the starting point, it moves forward 1 mm again. Then, the inner diameter is measured while rotating again.
또한, 본발명의 종합측정기의 지중관로 위치 및 파손상태 탐사측정시스템은 기준점을 미리 정한 후 GPS 센서,GYRO센서에 의해 정확한 경도, 위도로 좌표를 설정하여 제어부에 위치정보를 입력한다. In addition, the underground pipeline position and damage condition survey measurement system of the present invention of the present invention determines the reference point in advance and sets the coordinates of the longitude and latitude by the GPS sensor and the GYRO sensor to input the position information to the controller.
그리고 등고선을 기준으로 하여 GPS 센서,GYRO센서에 의해 깊이를 측량하여 제어부에 입력한다. 등고선의 시작점을 0으로 표시하고 측정 깊이를 길이로 입력하는 것이다. The depth is measured by the GPS sensor and the GYRO sensor based on the contour line and inputted to the controller. Mark the starting point of the contour as 0 and enter the measurement depth as the length.
종합측정기를 0으로 시작하는 파손점의 위치를 h1(파손시작점 위치),h2(파손끝점 위치)를 거리측정엔코더 및 광센서에 의해 정확하게 측정한다. The h1 (breakage start point position) and h2 (breakage end point position) of the break point starting with the zero point measuring device are accurately measured by the distance measuring encoder and the optical sensor.
그리고 상기 종합측정기를 0으로 시작하는 파손점의 위치변경에 따른 경도,위도,등고선을 프로그램상에서 자동으로 확인한다. And the program automatically checks the longitude, latitude, and contour lines according to the change of the location of the break point starting with zero.
따라서 지중관로의 전구간의 어느지점이든 관의 위치를 측정할수 있으며 특히, 파손, 함몰 등 변형 지점의 정확한 위치를 좌표로 나타내어 확인할 수 있는 효과도 같이 있는 것이다. Therefore, it is possible to measure the position of the pipe at any point between all the underground pipes. In particular, it is possible to show the exact position of the deformation point such as breakage and depression by coordinates.
곧, P0은 기준점 (PS-1)의 위치(X0,Y0,Z0)를 나타내는 것으로 X0:경도,Y0:위도,Z0:등고선을 의미한다. In other words, P0 indicates the position (X0, Y0, Z0) of the reference point PS-1, and means X0: longitude, Y0: latitude, and Z0: contour.
P1은 함몰 시작 점의 위치(X1,Y1,Z1)이며, P2는 함몰 끝 점의 위치(X2,Y2,Z2)이다. P1 is the position (X1, Y1, Z1) of the depression start point, and P2 is the position (X2, Y2, Z2) of the depression end point.
그리고 h1은 기준점으로부터 함몰 시작점까지의 거리(P1-P0)를 의미하며, h2는 기준점으로부터 함몰 끝점까지의 거리(P2-P0)를 의미한다.
And h1 means the distance (P1-P0) from the reference point to the depression start point, h2 means the distance (P2-P0) from the reference point to the depression end point.
측정값 실시례를 기재하면 다음과 같다. The measurement example is described as follows.
종합측정기에 의해 측정되는 h1(기준점으로부터 함몰시작점까지의 거리; h1-h0)은 30m이며, h2(기준점으로부터 함몰끝점까지의 거리; h2-h0)는 35m 가 측정되며, H1 (distance from reference point to depression start point; h1-h0) measured by the multimeter is 30m, and h2 (distance from reference point to depression end point; h2-h0) is measured 35m,
P0은 X-동경 126°59’15”,Y-북위 37°33’18”,Z-100m로 정하는 경우, If P0 is defined as X-Elongation 126 ° 59'15 ”, Y-North 37 ° 33'18”, Z-100m,
자동환산프로그램 및 3D변환프로그램에 의해 P1(함몰시작점의 위치)은 X-동경126°59’25”; Y-북위37°33’28”,Z-200m 가 되며,P1 (position of the starting point of depression) by the automatic conversion program and the 3D conversion program is X-elongation 126 ° 59'25 ”; Y-North 37 ° 33’28 ”, Z-200m
P2(함몰끝점의 위치)는 X-동경126°59’25”,Y-북위37°33’38”,Z-248m로 자동으로 산출된다. P2 (position of depression end point) is automatically calculated as X-elongation 126 ° 59'25 ”, Y-north 37 ° 33'38”, Z-248m.
곧, h1, h2 및 P0에 의해 자동 산출되는 결과치인 P1,P2는 지표면에서 파손점의 시작점 위치와 끝점 위치를 표시해 주는 좌표가 된다. In other words, P1 and P2, which are automatically calculated by h1, h2 and P0, are coordinates that indicate the starting point position and the ending point position of the break point on the ground surface.
따라서 본발명은 지중관로의 곡률, 내경 및 파손상태를 간편하고 정확하게 측정하고 데이터를 실시간으로 저장함으로써 관로에 포설되는 목적물의 포설조건을 검토 할 수 있는 자료로 활용 할 수 있고 사전에 지중관로의 파손을 방지하거나 신속하게 손상부위를 수리할 수 있는 현저한 효과가 있다. Therefore, the present invention can be used as a data to examine the installation conditions of the targets installed in the pipeline by simply and accurately measuring the curvature, the inner diameter and the damage of the underground pipeline and storing the data in real time. There is a remarkable effect to prevent damage or to repair the damaged parts quickly.
Claims (5)
종합측정기를 0으로 시작하는 파손점의 위치를 h1(파손시작점 위치),h2(파손끝점 위치)를 거리측정엔코더 및 광센서에 의해 정확하게 측정하되, h1은 기준점으로부터 함몰 시작점까지의 거리(P1-P0)를 의미하며, h2는 기준점으로부터 함몰 끝점까지의 거리(P2-P0)를 의미하는 것이며, 상기 종합측정기를 0으로 시작하는 파손점의 위치변경에 따른 경도,위도,등고선을 프로그램상에서 자동으로 확인하는 것으로,
P0은 지중관로 파손 탐사측정시스템에서 종합측정기의 기준점의 위치를 X0를 경도, Y0을 위도로 ,Z0을 등고선으로 나타내며, P1은 함몰 시작점의 위치(X1,Y1,Z1)이며, P2는 함몰 끝 점의 위치(X2,Y2,Z2)를 의미하며, 곧, h1, h2 및 P0에 의해 자동 산출되는 결과치인 P1, P2는 지표면에서 파손점의 시작점 위치와 끝점 위치를 표시해 주는 좌표가 되는 것을 특징으로 하는 지중관로 탐사측정시스템In the underground pipeline exploration measuring system for exploring and measuring underground pipelines using a comprehensive measuring device, the underground pipeline exploration measuring system using the comprehensive measuring device includes a underground pipeline location and a broken state exploration measuring system, and the underground pipeline location and damage The state exploration measurement system determines the reference point in advance and inputs the location information to the controller by setting the exact longitude and latitude coordinates by the GPS sensor and the GYRO sensor, and then measures the depth by the GPS sensor and the GYRO sensor based on the contour line. After inputting to the controller, mark the starting point position of the contour as 0 and input the measurement depth as the length,
Accurately measure the h1 (breakage start position) and h2 (breakage end point position) of the breakdown point starting at 0 with the distance measuring encoder and the optical sensor, where h1 is the distance from the reference point to the starting point of depression (P1-). P0), h2 means the distance from the reference point to the depression end point (P2-P0), and the longitude, latitude, and contour lines automatically changed in the program according to the position change of the break point starting from 0. In confirming,
P0 indicates the position of the reference point of the comprehensive measuring instrument in the underground pipeline failure detection system, with X0 as longitude, Y0 as latitude, and Z0 as contour, P1 is the position of the starting point of depression (X1, Y1, Z1), and P2 is the end of the depression. It means the position (X2, Y2, Z2) of the point, that is, P1 and P2, which are automatically calculated by h1, h2, and P0, are coordinates that indicate the starting point position and the end point position of the break point on the ground surface. Underground pipeline exploration measurement system
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