KR101164410B1 - 침입자 추적 감시카메라 시스템 및 그의 추적방법 - Google Patents

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안미림
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국방과학연구소
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Abstract

본 발명은 진동센서 어레이만 동작시키는 슬립모드에서 침입 발생이 탐지되면 침입 탐지모드로 전환하여 상기 진동센서 어레이에서 감지된 진동신호를 사용하여 침입자의 방향각을 추정한 후 그 추정된 침입자의 방향을 따라 카메라를 회전시켜 침입자를 감시하고, 침입 발생이 해제되면 다시 진동센서 어레이만 동작시키는 슬립모드로 복귀하여 시스템을 운용하는 침입자 추적 감시카메라 시스템 및 그의 추적방법에 관한 것이다. 본 발명은 카메라 회전제어에 의해 감시 카메라의 사각지대를 없애고 정확한 감시 화면을 획득할 수 있으며, 모드전환을 통해 전원문제로 인한 설치위치 제한 문제를 크게 완화시킬 수 있는 효과가 있다.

Description

침입자 추적 감시카메라 시스템 및 그의 추적방법{INVADER TRACE MONITERING SYSTEM AND TRACKING METHOD THEREOF}
본 발명은 진동센서 어레이 및 방향각을 이용한 침입자를 정밀 추적할 수 있도록 한 침입자 추적 감시카메라 시스템 및 그의 추적방법에 관한 것이다.
최근 테러 및 범죄의 증가로 감시 카메라를 이용한 감시 카메라 시스템에 대한 활용이 증가되고 있다. 상기 감시 카메라 시스템은 침입자의 추적 및 촬영이 가능한 시스템이다.
그런데, 기존의 감시카메라 시스템은 정해진 방향을 기록하기 때문에 사각지역이 발생할 수 있으며, 상기 사각지역을 없애기 위하여 광각으로 촬영할 경우에는 영상을 크게 왜곡시키는 문제점이 있다. 또한 기존의 감시카메라 시스템은카메라가 항상 켜져 있어야 하기 때문에 전원 문제로 인해 설치지역이 제한적이며, 침입여부를 탐지하여 카메라를 동작시키는 경우에는 카메라의 동작 가능시간이 길어 침입자가 이미 화각에서 벗어나는 경우가 생기는 문제점이 있다.
따라서, 본 발명의 목적은 감시 카메라의 사각지대를 없애고 정확한 감시 화면을 획득할 수 있으며 필요한 카메라 수를 효과적으로 줄일 수 있는 침입자 추적 감시카메라 시스템 및 그의 추적방법을 제공하는데 있다.
본 발명의 다른 목적은 전원문제로 인한 설치위치 제한 문제를 크게 완화시킬 수 있는 침입자 추적 감시카메라 시스템 및 그의 추적방법을 제공하는데 있다.
상기와 같은 목적을 달성하기 위하여 본 발명의 일 실시예에 따른 침입자 추적 감시카메라 시스템의 추적방법은, 진동센서 어레이로부터 침입자의 진동신호를 수신하는 단계; 진동센서 어레이중에서 기준 진동센서를 선택하여, 기준 진동센서에 대한 다른 진동센서의 진동신호간 탐지시간 차이를 계산하는 단계; 복수의 진동센서를 통해 진동신호의 전파속도를 계산하는 단계; 계산된 탐지시간 차이 및 전파속도를 이용하여 침입자의 침입위치에 대한 방향각을 추정하는 단계; 및 추정된 침입자의 방향각에 따라 감시 카메라를 회전시키는 단계;를 포함한다.
상기 기준 진동센서는 임으로 선택되거나 가장 먼저 진동신호가 수신된 진동센서로 선택된다.
상기 침입자의 방향각은 최대우도 추정방법 또는 최소제곱방법에 의해 계산되며, 상기 진동신호의 전파속도는 5개 이상의 진동센서에서 출력된 진동신호를 이용하여 이동평균 방법을 통해 추정된다.
상기 침입이 발생하지 않는 평상시에는 진동센서 어레이만 동작시키는 슬립모드로 운용하고, 침입이 발생하면 탐지모드로 전환하여 모든 시스템을 동작시킨다.
상기 진동신호를 수신하는 단계는, 진동센서 어레이만 동작시키는 슬립모드로 운용하는 단계; 3개 이상의 진동센서에서 수신된 진동신호를 기준값과 비교하는 단계; 상기 3개 이상의 진동센서에서 수신된 진동신호의 크기가 기준값보다 크면 침입이 발생된 것으로 인지하고, 침입 탐지모드로 진입하는 단계; 및 상기 침입 탐지모드에 진입하여 상기 진동센서 어레이로부터 진동신호를 수신하는 단계;를 포함한다.
상기 침입이 발생되면 탐지모드로 전환하여 모든 시스템을 동작시키고, 침입 발생이 해제되면 진동센서 어레이만 동작시키는 슬립모드로 복귀한다.
상기와 같은 목적을 달성하기 위하여 본 발명의 다른 실시예에 따른 침입자 추적 감시카메라 시스템의 추적방법은, 진동센서 어레이만 동작시키는 슬립모드로 운용하는 단계; 진동센서 어레이의 진동신호를 근거로 침입발생 여부를 체크하는 단계; 침입이 발생되면 모든 시스템이 동작되는 침입 탐지모드로 전환하여 상기 진동센서 어레이로부터 침입자의 진동신호를 수신하는 단계; 진동센서 어레이중에서 기준 진동센서를 선택하여 기준 진동센서와 다른 진동센서간 진동신호의 탐지시간 차이를 계산하고, 진동신호의 전파속도를 계산하는 단계; 계산된 탐지시간 차이 및 전파속도를 이용하여 침입자의 침입위치에 대한 방향각을 추정하여 감시 카메라를 회전시키는 단계; 및 상기 침입 발생이 해제되면 진동센서 어레이만 동작시키는 슬립모드로 복귀하는 운용하는 단계;를 포함하여 구성된다.
상기 기준 진동센서는 임으로 선택되거나 가장 먼저 진동신호가 수신된 진동센서로 선택된다.
상기 침입자의 방향각은 최대우도 추정방법 또는 최소제곱방법에 의해 계산하고, 상기 진동신호의 전파속도는 5개 이상의 진동센서에서 출력된 진동신호를 이용하여 이동평균 방법을 통해 추정된다.
상기와 같은 목적을 달성하기 위하여 본 발명의 다른 실시예에 따른 침입자 추적 감시카메라 시스템은, 침입자에 의한 진동을 탐지하는 진동센서 어레이; 침입자를 추적 및 촬영하는 감시 카메라; 감시 카메라를 회전시키는 회전모터; 및 상기 진동센서 어레이에서 수신된 진동신호간 탐지시간 차이 및 진동신호의 전파속도를 이용하여 침입자의 방향각을 추정한 후 추정된 방향각에 따라 회전모터를 통해 감시 카메라를 회전시키는 제어모듈;을 포함한다.
상기 제어모듈은 진동센서 어레이중에서 기준 진동센서를 선택하여 기준 진동센서에 대한 다른 진동센서의 진동신호간 탐지시간 차이를 계산하고, 복수의 진동센서를 통해 진동신호의 전파속도를 계산한 후 상기 계산된 탐지시간 차이 및 전파속도를 이용하여 침입자의 침입위치에 대한 방향각을 추정한다.
상기 제어모듈은 임으로 기준 진동센서를 선택되거나 가장 먼저 진동신호가 수신된 진동센서를 기준 진동센서로 선택한다.
상기 제어모듈은 최대우도 추정방법 또는 최소제곱방법에 의해 침입자의 방향각을 계산하고, 상기 진동신호의 전파속도는 5개 이상의 진동센서에서 출력된 진동신호를 이용하여 이동평균 방법을 통해 추정한다.
상기 제어모듈은 침입이 발생하지 않는 평상시에는 진동센서 어레이만 동작시키는 슬립모드로 운용하고, 침입이 발생하면 탐지모드로 전환하여 모든 시스템을 동작시킨다.
상기 제어모듈은 침입이 발생되면 탐지모드로 전환하여 모든 시스템을 동작시키고, 침입 발생이 해제되면 진동센서 어레이만 동작시키는 슬립모드로 복귀한다.
상기 제어모듈은 슬립모드에서 3개 이상의 진동센서에서 수신된 진동신호의 크기가 기준값보다 크면 침입이 발생된 것으로 인지하고, 상기 침입 탐지모드에서 3개 이상의 진동센서에서 수신된 진동신호의 크기가 기준값보다 작아지면, 침입 발생이 해제된 것으로 인지한다.
본 발명은 진동센서 어레이만 동작시키는 슬립모드에서 침입 발생이 탐지되면 침입 탐지모드로 전환하여 상기 진동센서 어레이에서 감지된 진동신호를 사용하여 침입자의 방향각을 추정한 후 그 추정된 침입자의 방향을 따라 카메라를 회전시켜 침입자를 감시하고, 침입 발생이 해제되면 다시 진동센서 어레이만 동작시키는 슬립모드로 복귀하여 시스템을 운용한다. 따라서 본 발명은 카메라 회전제어에 의해 감시 카메라의 사각지대를 없애고 정확한 감시 화면을 획득할 수 있음은 물론 필요한 카메라 수를 줄일 수 있으며, 특히 모드전환을 통해 전원문제로 인한 설치위치 제한 문제를 크게 완화시킬 수 있는 효과가 있다.
도 1은 본 명세서의 실시예에 따른 본 발명의 실시예에 따른 진동센서 어레이를 이용한 침입자 추적 감시카메라 시스템의 구성도.
도 2는 본 명세서의 실시예에서 기준 진동센서에 대한 각 진동센서의 도착시간 차이값의 일 예를 나타낸 도면.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 침입자 추적 감시카메라 시스템의 침입자 추적방법을 나타낸 순서도.
이하 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 실시 예를 상세히 설명한다.
본 발명은 진동센서 어레이를 구비한 침입자 추적 감시카메라 시스템을 운용함에 있어서 방산분야와 민수분야에 모두 적용이 가능하고, 감시 카메라의 사각지대 발생, 전원문제로 인한 감시카메라 시스템의 설치위치 제한을 해소하고, 침입자추적을 보다 정밀하게 추적할 수 있는 침입자 추적 감시카메라 시스템 및 그의 운용방안을 제안한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 진동센서 어레이를 이용한 침입자 추적 감시카메라 시스템의 구성도이다.
도 1에 도시된 바와같이, 침입자 추적 감시카메라 시스템(100)은 침입자에 의한 진동을 감지하는 복수의 진동센서(10a~10N)와, 침입자를 추적 및 촬영하는 감시 카메라(20)와, 상기 감시 카메라(20)를 회전시키는 회전모터(30)와, 상기 진동센서(10a~10N)에서 감지된 진동신호를 이용하여 침입자의 방향각을 추정한 후 추정된 방향각에 따라 감시 카메라(10)를 회전시키는 제어모듈(40)로 구성된다. 이때, 상기 제어모듈(40)은 진동센서(10a~10N), 감시 카메라(20) 및 회전모터(30)의 동작을 제어하고, 상기 복수의 진동센서(10a~10N)는 진동센서 어레이를 형성한다.
상기 제어모듈(40)은 회전모터 제어모듈, 감시카메라 제어모듈(미도시) 및 통신모듈(미도시)을 포함하고 있다.
이와같이 구성된 본 발명의 실시예에 따른 침입자 추적 감시카메라 시스템의 동작을 설명하면 다음과 같다.
침입이 발생하면 침입자에 의한 진동신호가 2차원의 평면이라고 할 수 있는 매질(e.g.,지면)을 통해 전파된다. 상기 진동신호는 진동센서 어레이 즉, 복수의 진동센서(10a~10N))에 의해 탐지된다. 이때, 상기 진동신호의 전파속도는 매질 및 설치위에 따라 제한적이기 때문에 동일한 진동신호라 하더라도 각 진동센서 (10a~10N)에 시간차이를 두고 탐지된다. 각 진동센서(10a~10N))에서 탐지된 진동신호는 제어모듈(40)로 전송된다.
제어모듈(40)은 진동센서 어레이 즉, 복수의 진동센서(10a~10N))중에서 임의로 하나의 진동센서를 기준 진동센서로 선택한 후, 선택된 기준 진동센서의 진동신호에 대한 각 진동센서의 진동신호간 도착시간 차이(TDoA : Time Difference of Arrival)를 구한다. 또한, 제어모듈(40)은 5개 이상의 진동센서(N=5)를 사용하여 이동평균 방법에 의해 진동신호의 전파속도를 계산한다.
도 2에는 진동센서(10a)에 대한 각 진동센서(10b~10N)의 도착시간 차이값의 일 예가 되시되어 있다.
도 2에 도시된 바와같이, 제어모듈(40)은 진동센서(10a)를 기준센서로 선택한 후 상기 진동센서에 대한 각 진동센서(10b~10N)간의 진동신호의 도착시간 차이(TDoA)값을 구한다. 이때 N개의 진동센서를 사용할 경우 제어모듈(40)은 N-1개의 서로 독립적인 측정값(
Figure 112012015922028-pat00001
,
Figure 112012015922028-pat00002
,....,
Figure 112012015922028-pat00003
)을 구할 수 있다.
제어모듈(40)은 계산된 N-1개의 도착시간 차이(TDoA)값과 진동신호의 전파속도를 통해 침입자의 방향각을 최대우도 추정방법(MLE : Maximum likelihood estimation) 또는 최소제곱(Least square)방법을 이용하여 추정한다. 이때, 상기 진동신호의 전파속도는 5개 이상의 진동센서(N=5)를 사용하여 이동평균 방법에 의해 추정한다. 또한, 상기 침입자의 방향각 측정은 일반적인 TDoA 방식의 위치추정 방법을 사용할 수 있다.
제어모듈(40)은 추정된 방향각 정보에 근거하여 카메라 제어모듈(미도시) 및 회전모터 제어모듈을 제어하고, 상기 카메라 제어모듈(미도시) 및 회전모터 제어모듈에 의해 회전모터(30)가 동작되어 감시카메라(20)가 회전됨으로써 감시 카메라(20)를 통해 계속적으로 침입자의 모습을 촬영할 수 있게 된다.
이후 제어모듈(40)은 통신모듈을 통해 상기 감시 카메라(20)에서 촬영된 영상을 중앙 서버(미도시)로 전송하여 표시할 수 있다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 침입자 추적 감시카메라 시스템의 침입자 추적방법을 나타낸 순서도이다.
도 3에 도시된 바와같이, 제어모듈(40)은 침입이 발생하지 않는 평상시에는 진동센서(10a~10N)만 동작하고, 감시 카메라(20) 및 회전모터(30)의 전원은 차단하는 슬립모드(Sleep mode)로 시스템(100)을 운용한다(S10).
이후 제어모듈(40)은 진동센서 어레이의 진동신호를 통해 침입 발생여부를 판단한다(S11). 제어모듈(40)은 3개 이상의 진동센서에서 탐지된 진동신호의 크기를 기준값과 비교하여, 기준값이상의 크기를 가질 때 침입이 발생한 것으로 판단한다.
침입이 발생되면 제어모듈(40)은 감시 카메라(20)를 켜고 침입 탐지모드로 전환하여 침입자의 추적을 개시한다(S12,S13). 침입이 발생하면 침입자에 의한 진동신호가 2차원의 평면이라고 할 수 있는 매질(e.g.,지면)을 통해 전파된다. 전파되는 진동신호(1,2,3,...,N)는 진동센서 어레이 즉, 복수의 진동센서(10a~10N))에 의해 탐지되어 제어모듈(40)로 전송된다. 된다. 상기 진동신호의 전파속도는 매질 및 진동센서의 설치위치에 따라 제한적이기 때문에 동일한 진동신호라 해도 시간차이를 두고 탐지된다.
제어모듈(40)은 진동센서 어레이로부터 진동신호(1,2,3,...,N)를 수신하여 (S14), 상기 진동센서 어레이 즉, 복수의 진동센서(10a~10N))중에서 임의로 하나의 진동센서를 기준 진동센서로 선택한 후, 선택된 기준 진동센서의 진동신호에 대한 각 진동센서의 진동신로간 도착시간 차이(TDoA : Time Difference of Arrival)를 구하는 한편 5개 이상의 진동센서(N=5)를 사용하여 이동평균 방법에 의해 진동신호의 전파속도를 추정한다(S15). 다른 실시예로서 제어모듈(40)은 진동신호가 가장 빨리 도착하는 진동센서를 기준센서로 선택할 수 있다. 따라서, N개의 진동센서가 사용될 경우 제어모듈(40)은 N-1개의 서로 독립적인 측정값(
Figure 112012015922028-pat00004
,
Figure 112012015922028-pat00005
,....,
Figure 112012015922028-pat00006
)을 구할 수 있다.
상기와 같이 진동센서 어레이에 대하여 N-1개의 도착시간 차이(TDoA)값이 계산되면, 제어모듈(40)은 N-1개의 도착시간 차이(TDoA)값과 진동신호의 전파속도를 통해 침입자의 방향각을 최대우도 추정방법(MLE : Maximum likelihood estimation) 또는 최소제곱(Least square)방법을 이용하여 추정한다(S16). 또한, 상기 침입자의 방향각 측정은 일반적인 TDoA 방식의 위치추정 방법을 사용할 수 있다.
상기 침입자의 방향각이 추정되면 제어모듈(40)은 추정된 방향각 정보에 근거하여 카메라 제어모듈을 통해 감시카메라(20)를 회전시킴으로써 감시카메라를 통해 계속적으로 침입자의 모습을 촬영한다(S17, S18). 따라서, 감시 카메라가 침입자의 방향각에 따라 회전됨으로써 감시 카메라의 사각지대를 없애고 정확한 감시 화면을 획득할 수 있다.
이후 제어모듈(40)은 통신모듈을 통해 상기 감시 카메라(20)에서 촬영된 영상을 중앙 서버(미도시)로 전송하여 표시할 수 있으며, 진동신호가 미약하여(3개 이상의 진동센서에서 탐지된 진동신호의 크기가 기준값보다 작아지면) 침입발생이 해제된 것으로 판단되면(S19), 제어모듈(40)은 다시 진동센서(10a~10N)만 동작시키는 슬립모드로 복귀하여 시스템(100)을 운용한다.
상술한 바와같이 본 발명은 침입이 발생하면 3개 이상의 진동센서를 사용하여 침입자의 방향각을 추정한 후 그 추정된 침입자의 방향을 따라 카메라를 회전시켜 침입자를 감시함으로써 감시 카메라의 사각지대를 없애고 정확한 감시 화면을 촬영할 수 있다. 또한, 본 발명은 침입이 발생하지 않는 평상시에는 진동센서만 동작하고 감시 카메라의 전원은 차단하는 슬립모드로 있다가 침입이 발생되면 카메라를 켜고 침입탐지모드로 전환하여 추적을 개시함으로써 배터리로 동작 가능한 수준의 저전력 동작이 가능하다.
따라서, 본 발명을 방산분야에 사용할 경우에는 경계지역등에서 사용되는 감시카메라에 적용함으로써 감시카메라의 사각지대를 없애고, 정확한 화면획득이 가능하며, 특히 전원문제로 인한 설치위치 제한을 크게 완화시킬 수 있는 효과가 있다. 또한 본 발명을 민수분야에 적용할 경우에는 감시카메라에서 사각지대를 없애고, 가장 적절한 위치에 감시카메라를 설치함므로써 필요한 카메라의 수를 줄일 수 있는 효과도 있다.
상기와 같이 설명된 침입자 추적 감시카메라 시스템 및 그 방법은 상기 설명된 실시예들의 구성과 방법이 한정되게 적용될 수 있는 것이 아니라, 상기 실시예들은 다양한 변형이 이루어질 수 있도록 각 실시예들의 전부 또는 일부가 선택적으로 조합되어 구성될 수도 있다.
10a~10N : 진동센서(진동센서 어레이) 20 : 감시 카메라
30 : 회전모터 40 : 제어모듈

Claims (17)

  1. 진동센서 어레이로부터 침입자의 진동신호를 수신하는 단계;
    진동센서 어레이중에서 기준 진동센서를 선택하여, 기준 진동센서에 대한 다른 진동센서의 진동신호간 탐지시간 차이를 계산하는 단계;
    복수의 진동센서를 통해 진동신호의 전파속도를 계산하는 단계;
    계산된 탐지시간 차이 및 전파속도를 이용하여 침입자의 침입위치에 대한 방향각을 추정하는 단계; 및
    추정된 침입자의 방향각에 따라 감시 카메라를 회전시키는 단계;를 포함하는 침입자 추적 감시카메라 시스템의 추적방법.
  2. 제1항에 있어서, 상기 기준 진동센서는
    임으로 선택되거나 가장 먼저 진동신호가 수신된 진동센서로 선택되는 것을 특징으로 하는 침입자 추적 감시카메라 시스템의 추적방법.
  3. 제1항에 있어서, 상기 침입자의 방향각은
    최대우도추정(Maximum Likelihood Estimation : MLE) 방법 또는 최소제곱 방법에 의해 계산하는 것을 특징으로 하는 침입자 추적 감시카메라 시스템의 추적방법.
  4. 제1항에 있어서, 상기 진동신호의 전파속도는
    5개 이상의 진동센서에서 출력된 진동신호를 이용하여 이동평균 방법을 통해 추정하는 침입자 추적 감시카메라 시스템의 추적방법.
  5. 제1항에 있어서, 상기 침입이 발생하지 않는 평상시에는 진동센서 어레이만 동작시키는 슬립모드로 운용하고, 침입이 발생하면 탐지모드로 전환하여 모든 시스템을 동작시키는 것을 특징으로 하는 침입자 추적 감시카메라 시스템의 추적방법.
  6. 제1항에 있어서, 상기 진동신호를 수신하는 단계는
    진동센서 어레이만 동작시키는 슬립모드로 운용하는 단계;
    3개 이상의 진동센서에서 수신된 진동신호를 기준값과 비교하는 단계;
    상기 3개 이상의 진동센서에서 수신된 진동신호의 크기가 기준값보다 크면 침입이 발생된 것으로 인지하고, 침입 탐지모드로 진입하는 단계; 및
    상기 침입 탐지모드에 진입하여 상기 진동센서 어레이로부터 진동신호를 수신하는 단계;를 포함하는 침입자 추적 감시카메라 시스템의 추적방법.
  7. 제1항에 있어서, 상기 침입이 발생되면 탐지모드로 전환하여 모든 시스템을 동작시키고, 침입 발생이 해제되면 진동센서 어레이만 동작시키는 슬립모드로 복귀하는 것을 특징으로 하는 침입자 추적 감시카메라 시스템의 추적방법.
  8. 진동센서 어레이만 동작시키는 슬립모드로 운용하는 단계;
    진동센서 어레이의 진동신호를 근거로 침입발생 여부를 체크하는 단계;
    침입이 발생되면 모든 시스템이 동작되는 침입 탐지모드로 전환하여 상기 진동센서 어레이로부터 침입자의 진동신호를 수신하는 단계;
    진동센서 어레이중에서 기준 진동센서를 선택하여 기준 진동센서와 다른 진동센서간 진동신호의 탐지시간 차이를 계산하고, 진동신호의 전파속도를 계산하는 단계;
    계산된 탐지시간 차이 및 전파속도를 이용하여 침입자의 침입위치에 대한 방향각을 추정하여 감시 카메라를 회전시키는 단계; 및
    상기 침입 발생이 해제되면 진동센서 어레이만 동작시키는 슬립모드로 복귀하는 운용하는 단계;를 포함하는 침입자 추적 감시카메라 시스템의 추적방법.
  9. 제8항에 있어서, 상기 기준 진동센서는
    임으로 선택되거나 가장 먼저 진동신호가 수신된 진동센서로 선택되는 것을 특징으로 하는 침입자 추적 감시카메라 시스템의 추적방법.
  10. 제8항에 있어서, 상기 침입자의 방향각은
    최대우도추정(Maximum Likelihood Estimation : MLE) 방법 또는 최소제곱방법에 의해 계산하고, 상기 진동신호의 전파속도는 5개 이상의 진동센서에서 출력된 진동신호를 이용하여 이동평균 방법을 통해 추정하는 침입자 추적 감시카메라 시스템의 추적방법.
  11. 침입자에 의한 진동을 탐지하는 진동센서 어레이;
    침입자를 추적 및 촬영하는 감시 카메라;
    감시 카메라를 회전시키는 회전모터; 및
    상기 진동센서 어레이에서 수신된 진동신호간 탐지시간 차이 및 진동신호의 전파속도를 이용하여 침입자의 방향각을 추정한 후 추정된 방향각에 따라 회전모터를 통해 감시 카메라를 회전시키는 제어모듈;을 포함하는 것을 특징으로 하는 추적 감시카메라 시스템.
  12. 제11항에 있어서, 상기 제어모듈은
    진동센서 어레이중에서 기준 진동센서를 선택하여 기준 진동센서에 대한 다른 진동센서의 진동신호간 탐지시간 차이를 계산하고, 복수의 진동센서를 통해 진동신호의 전파속도를 계산한 후 상기 계산된 탐지시간 차이 및 전파속도를 이용하여 침입자의 침입위치에 대한 방향각을 추정하는 것을 특징으로 하는 추적 감시카메라 시스템.
  13. 제12항에 있어서, 상기 제어모듈은
    기준 진동센서를 임으로 선택하거나 가장 먼저 진동신호가 수신된 진동센서를 기준 진동센서로 선택하는 것을 특징으로 하는 추적 감시카메라 시스템.
  14. 제11항에 있어서, 상기 제어모듈은
    최대우도추정(Maximum Likelihood Estimation : MLE) 방법 또는 최소제곱방법에 의해 침입자의 방향각을 계산하고, 상기 진동신호의 전파속도는 5개 이상의 진동센서에서 출력된 진동신호를 이용하여 이동평균 방법을 통해 추정하는 추적 감시카메라 시스템.
  15. 제11항에 있어서, 상기 제어모듈은
    침입이 발생하지 않는 평상시에는 진동센서 어레이만 동작시키는 슬립모드로 운용하고, 침입이 발생하면 탐지모드로 전환하여 모든 시스템을 동작시키는 것을 특징으로 하는 추적 감시카메라 시스템.
  16. 제11항에 있어서, 상기 제어모듈은
    침입이 발생되면 탐지모드로 전환하여 모든 시스템을 동작시키고, 침입 발생이 해제되면 진동센서 어레이만 동작시키는 슬립모드로 복귀하는 것을 특징으로 하는 추적 감시카메라 시스템.
  17. 제11항에 있어서, 상기 제어모듈은
    슬립모드에서 3개 이상의 진동센서에서 수신된 진동신호의 크기가 기준값보다 크면 침입이 발생된 것으로 인지하고, 상기 침입 탐지모드에서 3개 이상의 진동센서에서 수신된 진동신호의 크기가 기준값보다 작아지면, 침입 발생이 해제된 것으로 인지하는 것을 특징으로 하는 추적 감시카메라 시스템.
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KR101741041B1 (ko) 2015-05-08 2017-05-29 주식회사 센서웨이 감시 시스템
KR20220057726A (ko) * 2020-10-30 2022-05-09 주식회사 올리브앤도브 듀얼 카메라를 포함하는 도어캠

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