KR101148069B1 - Moving module for working robot - Google Patents

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KR101148069B1
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moving module
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김태훈
김상휘
신영일
조기수
조승호
박영준
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삼성중공업 주식회사
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Abstract

PURPOSE: A moving module of a working robot is provided to efficiently perform work in a block by omitting a complex position control process between moving platforms. CONSTITUTION: A moving module(100) of a working robot comprises a body(110), a stretching unit(120), a pair of wheel units(130), and an endless track(140). The body is coupled to the working robot. The stretching unit is coupled to the body. Both ends of the stretching unit are stretched along rails(5) The wheel units are respectively coupled to both ends of the stretching unit and rotate along the rails. The endless track is coupled to the body. The body moves on the moving platforms along the endless track.

Description

작업로봇의 이동모듈{MOVING MODULE FOR WORKING ROBOT}MOVING MODULE FOR WORKING ROBOT}

본 발명은 작업로봇의 이동모듈에 관한 것이다.
The present invention relates to a moving module of a working robot.

선박의 대형화 추세에 따라 선체를 이루는 블록도 대형화되고 있다. 이처럼 블록이 대형화됨에 따라, 블록 내부를 도장하거나 블록 내부에 패널을 설치하는 등의 작업에 많은 시간과 노력이 소요된다. 이에 따라, 블록 내부에서 수행되는 작업이 용이하게 이루어지도록, 작업에 필요한 장치를 블록의 내부에서 원하는 위치로 자유롭게 이동시키는 장치가 필요하다. 블록의 내부에서 자유롭게 이동하는 장치로는 와이어를 이용한 자율이동장치가 있다.As ships get bigger, the blocks that make up the hull are also getting bigger. As the block becomes larger in this way, a lot of time and effort is required for painting the inside of the block or installing a panel inside the block. Accordingly, there is a need for an apparatus for freely moving a device necessary for the work to a desired position within the block so that the work performed inside the block can be easily performed. An apparatus for freely moving inside the block includes an autonomous mobile apparatus using a wire.

와이어를 이용한 자율이동장치는, 작업로봇을 탑재하는 이동플랫폼, 이동플랫폼을 이동시키는 와이어 및 와이어 컨트롤장치를 포함한다. 여기서, 와이어의 단부는 블록 내부의 정해진 위치마다 설치된다.The autonomous mobile device using a wire includes a mobile platform on which a working robot is mounted, a wire for moving the mobile platform, and a wire control device. Here, the ends of the wires are provided at predetermined positions in the block.

블록 내에서 작업로봇을 원하는 곳에 위치 시키고자 할 때 위치에 맞추어 각 와이어의 길이를 산출하고 각 와이어의 길이를 조절함으로써, 자율이동장치의 이동플랫폼을 이동시켜 작업로봇을 원하는 곳에 위치시킨다. 선체를 구성하는 블록은 여러 개의 셀로 나뉘어져 있어서, 블록 내부 작업에 필요한 작업로봇은 여러 셀 사이를 옮겨 다녀야 한다. When you want to place the working robot in the block, calculate the length of each wire according to the position and adjust the length of each wire, and then move the moving platform of the autonomous platform to locate the working robot. The block making up the hull is divided into several cells, so the work robot required for working inside the block must move between the various cells.

이에 따라, 블록의 인접된 셀 사이에는 셀 간을 연결하는 출입구가 형성되며, 작업로봇은 출입구를 통하여 셀 사이를 옮겨 다니게 된다. 한편, 이동플랫폼은 각 셀 내에서만 이동이 가능하므로, 작업로봇이 여러 셀로 옮겨 다니며 작업하기 위해서는 각 셀에 위치하는 복수의 이동플랫폼은 출입구를 통하여 서로 도킹되어야 한다.Accordingly, an entrance and exit are formed between adjacent cells of the block, and the work robot moves between the cells through the entrance and exit. On the other hand, since the mobile platform can be moved only in each cell, in order for the work robot to move to and work on multiple cells, a plurality of mobile platforms located in each cell must be docked with each other through the doorway.

복수의 이동플랫폼 간의 도킹을 위해서는 정확한 정렬상태가 요구된다. 이는 작업로봇이 이동플랫폼에 구비되는 레일을 따라 이동하기 때문에 정확한 정렬이 이루어지지 않을 경우 작업로봇이 이동을 할 수 없게 된다. 그런데, 이동플랫폼은 이송 오차 또는 측정 오차 등의 원인에 의해 정렬상태를 정확히 형성하는 것이 어려울 수 있다. 이에 따라, 이동플랫폼 간의 도킹이 용이하지 않을 우려가 있다.
Accurate alignment is required for docking between multiple mobile platforms. This is because the work robot moves along the rail provided in the moving platform, and the work robot cannot move if the correct alignment is not made. By the way, it may be difficult for the mobile platform to accurately form an alignment due to a transfer error or a measurement error. Accordingly, there is a fear that docking between mobile platforms may not be easy.

본 발명의 실시예는 이동플랫폼간의 레일이 정렬될 필요가 없는 작업로봇의 이동모듈을 제공하고자 한다.
An embodiment of the present invention is to provide a moving module of the working robot that does not need to align the rail between the moving platform.

본 발명의 일 측면에 따르면, 와이어의 길이를 컨트롤하여 위치를 제어하며 레일이 구비되는 복수의 이동플랫폼을 구비한 자율이동장치에서, 인접하는 한 쌍의 이동플랫폼을 이동하는 작업로봇의 이동모듈로서, 상기 작업로봇이 결합되는 몸체부와; 상기 몸체부와 결합되며, 양단이 상기 레일 방향으로 신축되는 신축부와; 상기 신축부의 양단에 각각 결합되어 상기 레일을 따라 회전하는 한 쌍의 휠부; 및 상기 이동플랫폼 상에서 상기 몸체부를 이동시키도록 상기 몸체부에 결합되는 무한궤도를 포함하는 작업로봇의 이동모듈이 제공될 수 있다.According to an aspect of the present invention, in the autonomous mobile device having a plurality of moving platforms that control the position by controlling the length of the wire is provided with a rail, as a moving module of the working robot for moving a pair of adjacent moving platform A body portion to which the working robot is coupled; An expansion and contraction portion coupled to the body portion and having both ends stretched in the rail direction; A pair of wheel parts coupled to both ends of the stretchable part and rotating along the rail; And a moving module of the working robot including an endless track coupled to the body portion to move the body portion on the moving platform can be provided.

여기서, 상기 신축부는, 상기 몸체부에 결합되며 로드가 구비되는 한 쌍의 에어실린더; 및 상기 휠부를 지지하도록 상기 로드와 상기 휠부 사이에 구비되는 지지부재를 포함할 수 있다.Here, the expansion portion, a pair of air cylinder coupled to the body portion is provided with a rod; And a support member provided between the rod and the wheel part to support the wheel part.

여기서, 상기 레일에는, 상기 레일의 길이 방향으로 랙기어가 마련되고, 상기 몸체부에는 상기 랙기어에 치합되는 피니언 기어와 상기 피니언 기어를 회전시키는 모터가 구비될 수 있다.Here, the rack, the rack gear is provided in the longitudinal direction of the rail, the body portion may be provided with a pinion gear and a motor for rotating the pinion gear meshed with the rack gear.

여기서, 상기 몸체부는 상기 작업로봇의 일부일 수 있다.Here, the body portion may be part of the working robot.

여기서, 상기 무한궤도의 하단의 길이는 상기 한 쌍의 이동플랫폼의 최소 인접길이보다 클 수 있다.
The length of the lower end of the caterpillar may be greater than the minimum adjacent length of the pair of moving platforms.

본 발명의 실시예에 따르면, 이동플랫폼의 레일의 정렬 없이, 무한궤도를 통해 작업로봇이 이동플랫폼 상을 자유로이 이동할 수 있으므로, 이동플랫폼 간의 위치제어를 복잡하게 정렬할 필요가 없어지므로, 다수의 셀을 가지는 블록 내에서 작업이 효율적으로 이루어질 수 있게 한다.
According to an embodiment of the present invention, since the work robot can move freely on the mobile platform through the endless track without aligning the rails of the mobile platform, it is not necessary to complexly arrange the position control between the mobile platforms. Allows work to be efficiently performed within the block with

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 작업로봇의 이동모듈이 장착된 자율이동장치를 도시한 사시도.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 작업로봇의 이동모듈을 도시한 사시도.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 작업로봇의 이동모듈을 도시한 정면도.
도 4 는 본 발명의 일 실시예에 따른 작업로봇의 이동모듈을 정면에서 도시한 개념도.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 작업로봇의 이동모듈을 상부에서 도시한 개념도.
도 6 및 도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 작업로봇의 이동모듈의 작동상태를 도시한 개념도.1 is a perspective view showing an autonomous mobile device equipped with a moving module of the working robot according to an embodiment of the present invention.
Figure 2 is a perspective view showing a moving module of the working robot according to an embodiment of the present invention.
Figure 3 is a front view showing a moving module of the working robot according to an embodiment of the present invention.
Figure 4 is a conceptual view showing a moving module of the working robot according to an embodiment of the present invention from the front.
5 is a conceptual view showing a moving module of a work robot according to an embodiment of the present invention from the top;
6 and 7 is a conceptual diagram showing an operating state of the moving module of the working robot according to an embodiment of the present invention.

본 발명은 다양한 변환을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세한 설명에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변환, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The present invention is capable of various modifications and various embodiments, and specific embodiments are illustrated in the drawings and described in detail in the detailed description. It is to be understood, however, that the invention is not to be limited to the specific embodiments, but includes all modifications, equivalents, and alternatives falling within the spirit and scope of the invention. In the following description of the present invention, if it is determined that the detailed description of the related known technology may obscure the gist of the present invention, the detailed description thereof will be omitted.

이하, 본 발명에 작업로봇의 이동모듈의 실시예를 첨부도면을 참조하여 상세히 설명하기로 하며, 첨부 도면을 참조하여 설명함에 있어, 동일하거나 대응하는 구성 요소는 동일한 도면번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.
Hereinafter, an embodiment of a moving module of a work robot according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings, and in the following description with reference to the accompanying drawings, the same or corresponding components are given the same reference numerals and duplicated thereto. The description will be omitted.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 작업로봇의 이동모듈이 장착된 자율이동장치를 도시한 사시도이다.1 is a perspective view showing an autonomous mobile device equipped with a moving module of the working robot according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면, 자율이동장치는 복수의 윈치(4)가 설치된 이동플랫폼(3) 및 복수의 와이어(7)로 구성되며, 이동플랫폼(3)은 셀 내부(1)의 작업공간(2)에 위치한다.Referring to FIG. 1, the autonomous mobile device includes a mobile platform 3 and a plurality of wires 7 provided with a plurality of winches 4, and the mobile platform 3 includes a work space 2 inside the cell 1. )

복수의 와이어(7)의 일단부는 작업공간(2) 가장자리의 보강재 또는 격벽과 같은 구조체에 결합되고, 타단부는 복수의 윈치(4)에 각각 연결된다.One end of the plurality of wires 7 is coupled to a structure, such as a reinforcement or partition at the edge of the workspace 2, and the other end is respectively connected to the plurality of winches 4.

윈치(4)는 와이어(7)를 감거나 푸는 장치로, 복수의 와이어(7)는 각각에 연결된 복수의 윈치(4)에 의해 각각의 길이가 조절된다. 복수의 와이어(7) 각각의 길이가 조절됨에 따라, 작업공간(2) 내의 이동플랫폼(3)의 위치가 결정된다.The winch 4 is a device for winding or unwinding the wire 7, and the plurality of wires 7 are each adjusted in length by a plurality of winches 4 connected to each other. As the length of each of the plurality of wires 7 is adjusted, the position of the moving platform 3 in the workspace 2 is determined.

즉, 이동플랫폼(3)은 작업공간(2) 내로 돌출된 보강재와 같은 장애물의 유무와 상관없이 작업공간(2) 내를 자유롭게 이동할 수 있다. 따라서, 자율이동장치의 이동플랫폼(3)에 작업로봇의 이동모듈(100)을 탑재시키면 셀 내부(1)에서 작업로봇(111)이 블라스팅같은 작업을 용이하게 행할 수 있다.That is, the moving platform 3 can move freely in the workspace 2 with or without obstacles such as reinforcement protruding into the workspace 2. Therefore, when the moving module 100 of the working robot is mounted on the moving platform 3 of the autonomous mobile device, the working robot 111 can easily perform a blasting work in the cell interior 1.

이동플랫폼(3)의 상부를 작업로봇(111)이 이동할 수 있도록 이동플랫폼(3)의 상부에는 레일(5)이 한 쌍으로 구비되며, 레일(5)의 상부에는 랙기어(6)가 구비될 수 있다. 여기서, 이해의 편의상 한 쌍의 이동플랫폼을 식별번호 3과 3'(도 6참조)로 하고, 이동플랫폼(3, 3') 각각에 구비되는 레일의 식별번호를 5와 5' (도 6참조)로 구분하여 설명하도록 한다. A pair of rails 5 is provided on the upper portion of the movable platform 3, and a rack gear 6 is provided on the upper portion of the movable platform 3 so that the working robot 111 can move the upper portion of the movable platform 3. Can be. Here, for convenience of understanding, a pair of moving platforms are referred to as identification numbers 3 and 3 '(see FIG. 6), and the identification numbers of rails provided in the moving platforms 3 and 3' are respectively 5 and 5 '(see FIG. 6). Separated by) to explain.

일반적으로 한 쌍의 이동플랫폼(3, 3')에서 작업로봇(111)이 탑재된 이동플랫폼(3)에서 이웃된 이동플랫폼(3')으로 이동하기 위해서는, 작업로봇(111)이 레일(5, 5')을 따라서 이웃된 이동플랫폼(3')으로 이동하므로, 레일(5, 5')이 정확히 정렬되어야 한다. In general, in order to move from the moving platform 3 on which the working robot 111 is mounted on the pair of moving platforms 3 and 3 'to the neighboring moving platform 3', the working robot 111 is a rail (5). , 5 '), the rails 5, 5' must be aligned correctly, as they move to the adjacent moving platform 3 '.

하지만, 이동플랫폼(3, 3')은 이송 오차 또는 측정 오차 등의 원인에 의해 정렬상태를 정확히 형성하는 것이 어렵다. 레일(5, 5')의 정확한 정렬 없이 작업로봇을 이동시키기 위해 작업로봇의 이동모듈(100)이 적용된다.
However, it is difficult for the mobile platform 3, 3 'to form an alignment accurately due to a transfer error or a measurement error. The moving module 100 of the working robot is applied to move the working robot without correct alignment of the rails 5 and 5 '.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 작업로봇의 이동모듈을 도시한 사시도이고, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 작업로봇의 이동모듈을 도시한 정면도이며, 도 4 는 본 발명의 일 실시예에 따른 작업로봇의 이동모듈을 정면에서 도시한 개념도이다.2 is a perspective view showing a moving module of the working robot according to an embodiment of the present invention, Figure 3 is a front view showing a moving module of the working robot according to an embodiment of the present invention, Figure 4 is a view of the present invention Conceptual view showing the moving module of the working robot according to an embodiment from the front.

도 2 내지 도 4에는 작업로봇의 이동모듈(100), 몸체부(110), 신축부(120), 한 쌍의 휠부(130), 무한궤도(140)가 도시되어 있다.2 to 4 illustrate the moving module 100, the body 110, the elastic part 120, the pair of wheel parts 130, and the caterpillar 140 of the work robot.

몸체부(110)는 신축부(120)와 무한궤도(140)가 장착되는 지지체이다. 몸체부(110)에는 작업로봇(111)이 결합된다. 일 예로, 작업로봇(111)은 몸체부(110)에 착탈이 될 수 있어, 작업로봇(111)이 몸체부(110)에 결합되어 작업로봇(111)과 몸체부(110)는 일체화될 수 있다. 즉, 몸체부(110)는 작업로봇(111)이 직접 탑재되는 작업로봇(111)의 일부일 수 있다. 여기서, 작업로봇(111)은 용접, 절단 및 도장 같은 작업을 수행할 수 있다. 작업로봇(111)은 몸체부(110)에 직접 탑재 가능하여, 블라스팅 및 절단기 등의 작업로봇(111)이 작업의 종류에 따라 몸체부(110)에 교체 가능할 수 있다.The body portion 110 is a support on which the elastic portion 120 and the crawler 140 are mounted. The working robot 111 is coupled to the body portion 110. For example, the work robot 111 may be attached to or detached from the body part 110, so that the work robot 111 is coupled to the body part 110 so that the work robot 111 and the body part 110 may be integrated. have. That is, the body portion 110 may be a part of the work robot 111 in which the work robot 111 is directly mounted. Here, the work robot 111 may perform a work such as welding, cutting and painting. The work robot 111 may be directly mounted on the body part 110, so that the work robot 111, such as a blasting and cutting machine, may be replaced with the body part 110 according to the type of work.

그리고 레일(5)에는 레일(5)의 길이 방향을 따라 랙기어(6)가 마련되고, 몸체부(110)에는 랙기어(6)에 치합되는 피니언 기어(151)가 마련되어 몸체부(110)의 이동을 유도할 수 있다. 모터(153)가 몸체부(110)에 장착되어 피니언 기어(151)를 회전시킬 수 있다. 본 실시예에서는 레일(5)의 상단부에 랙기어(6)가 마련되어 있으나 그 위치가 한정되지 않는다.And the rack 5 is provided with a rack gear 6 along the longitudinal direction of the rail (5), the body portion 110 is provided with a pinion gear 151 to be engaged with the rack gear (6) body portion 110 Can induce the movement of. The motor 153 may be mounted to the body 110 to rotate the pinion gear 151. In the present embodiment, the rack gear 6 is provided at the upper end of the rail 5, but the position thereof is not limited.

그리고 몸체부(110)의 하단부에는 신축부(120)가 구비될 수 있다. 신축부(120)의 양단은 레일(5) 방향으로 신축 가능하다. 신축부(120)의 신축에 따라 한 쌍의 휠부(130)가 레일(5)에 안착 및 이탈 된다. And the lower end of the body portion 110 may be provided with an elastic portion 120. Both ends of the expansion and contraction portion 120 can be stretched in the direction of the rail (5). The pair of wheel parts 130 are seated and separated from the rail 5 according to the expansion and contraction of the expansion and contraction part 120.

신축부(120)는 한 쌍의 에어실린더(미도시) 및 지지부재(121)를 포함할 수 있다. 한 쌍의 에어실린더는 몸체부(110)에 결합되며 로드(123)가 구비될 수 있다. 지지부재(121)는 휠부(130)를 지지하도록 로드(123)와 휠부(130) 사이에 구비될 수 있다. 한 쌍의 휠부(130)는 신축부(120)의 양단 각각에 지지부재(121)에 의해 결합되어 레일(5)을 따라 회전한다. 본 실시예에서는 도 4 및 도 5에 도시된 예와 같이, 휠부(130)가 레일(5)에 접하여 회전하면서 작업로봇의 이동모듈(100)이 이동되도록 가이드한다. 일 예로, 도 4에 도시된 바와 같이, 레일(5)은 이동플랫폼(도 1 참조: 3) 상에서 휠부(130)가 안착되도록 서로 대향하여 설치되고, 휠부(130)는 이동플랫폼(3)상에서 레일(5)의 측면을 따라 회전한다.The expansion and contraction unit 120 may include a pair of air cylinders (not shown) and the support member 121. The pair of air cylinders may be coupled to the body portion 110 and provided with a rod 123. The support member 121 may be provided between the rod 123 and the wheel part 130 to support the wheel part 130. The pair of wheel parts 130 are coupled to each of both ends of the elastic part 120 by the support member 121 to rotate along the rail 5. In this embodiment, as shown in the example shown in Figures 4 and 5, the wheel 130 is in contact with the rail 5 while rotating to guide the movement module 100 of the working robot. For example, as shown in FIG. 4, the rails 5 are installed to face each other so that the wheel parts 130 are seated on the moving platform (see FIG. 1), and the wheel parts 130 are mounted on the moving platform 3. Rotate along the side of the rail (5).

도 4에서와 같이, 신축부(120)가 레일(5)방향으로 신장되면 레일(5)과 휠부(130)가 맞닿아 레일(5)을 따라 휠부(130)가 회전 및 이동할 수 있다. 신축부(120)가 신장 시 양측의 휠부(130) 모두가 신장될 수 있고, 선택에 따라, 양측의 휠부(130) 중 하나의 휠부(130)만 신장되어 레일(5)에 맞닿을 수 있다.As shown in FIG. 4, when the stretchable part 120 extends in the rail 5 direction, the rail 5 and the wheel part 130 abut and the wheel part 130 may rotate and move along the rail 5. When the stretchable part 120 is extended, both wheel parts 130 on both sides may be extended, and according to a selection, only one wheel part 130 of the wheel parts 130 on both sides may be extended to contact the rail 5. .

그리고 신축부(120)가 신축 시, 양측의 휠부(150) 모두가 이동되도록 신축될 수 있고, 선택에 따라, 양측의 휠부(130) 중 하나의 휠부(130)만 신축되어 레일(5)에서 이탈될 수도 있다. In addition, when the stretchable part 120 is stretched, all of the wheel parts 150 on both sides may be stretched and moved, and according to the selection, only one wheel part 130 of the wheel parts 130 on both sides may be stretched to extend the rails 5. It may be dismissed.

무한궤도(140)는, 인접한 이동플랫폼(도 6 참조: 3, 3')간의 정확한 정렬을 요구하지 않으며, 이동플랫폼(3, 3')간에 서로 이격이 되더라도 무한궤도(140)가 이동플랫폼(3, 3') 간의 이격된 공간으로 빠지지 않을 수 있다.The caterpillar 140 does not require precise alignment between adjacent moving platforms (see FIG. 6: 3 and 3 '), and the caterpillar 140 moves to the moving platform even when spaced apart from each other between the moving platforms 3 and 3'. 3, 3 ') may not fall into the space spaced apart.

이러한 무한궤도(140)는 이동플랫폼(3) 상에서 몸체부(110)를 이동시키도록 몸체부(110)에 결합된다. 일 예로 무한궤도(140)는 몸체부(110)의 하부에 결합될 수 있다. 무한궤도(140)는 캐터필러(caterpillar)로서, 동력이 전달되는 뒤바퀴(141)와 앞바퀴(142)에 벨트(145)가 걸려 회전력을 전달받아 이동플랫폼(3)상을 주행할 수 있다. 무한궤도(140)는 회전속도의 방향전환으로 앞뒤 이동이 가능할 수 있다. The crawler 140 is coupled to the body portion 110 to move the body portion 110 on the moving platform (3). For example, the caterpillar 140 may be coupled to the lower portion of the body portion (110). Caterpillar 140 is a caterpillar (caterpillar), the belt 145 is caught on the rear wheel 141 and the front wheel 142 to which power is transmitted can receive a rotational force to travel on the mobile platform (3). The endless track 140 may be moved back and forth by changing the direction of rotation speed.

그리고 무한궤도(140)의 하단의 길이는 한 쌍의 이동플랫폼(도 6참조: 3, 3')의 최소 인접길이보다 클 수 있다. 여기서, 무한궤도(140)의 하단의 길이는 뒤바퀴(141)와 앞바퀴(142)에 걸쳐진 벨트(145)의 하측 직선거리를 의미한다. 그리고 한 쌍의 이동플랫폼(3, 3')의 최소 인접길이는 윈치(4)의 제어에 의해 위치가 변경된 한 쌍의 이동플랫폼(3, 3')상의 이격거리이다. 그리고 윈치(4)의 제어 측정값에 따라 최소 인접길이가 변동될 수 있으며, 이러한 수치값을 측정하여 무한궤도(140)의 하단 길이를 설계할 수 있다. The length of the lower end of the caterpillar 140 may be greater than the minimum adjacent length of the pair of moving platforms (see FIGS. 6 and 3 '). Here, the length of the lower end of the caterpillar 140 means the lower straight distance of the belt 145 across the rear wheel 141 and the front wheel 142. The minimum adjacent lengths of the pair of moving platforms 3 and 3 'are the separation distances on the pair of moving platforms 3 and 3' whose positions are changed by the control of the winch 4. In addition, the minimum adjacent length may vary according to the control measurement value of the winch 4, and the bottom length of the caterpillar 140 may be designed by measuring the numerical value.

몸체부(110)에는 구동부(미도시)가 구비되어, 회전동력을 발생시켜 무한궤도(140)가 이동플랫폼(3)을 따라 회전하면서 이동할 수 있다.The body 110 is provided with a driving unit (not shown), thereby generating rotational power so that the endless track 140 rotates along the moving platform 3.

이러한 작업로봇의 이동모듈(100)은 이웃된 이동플랫폼(3, 3')에서 하나의 이동플랫폼(3)에 위치되었다가 용접 등의 작업이 왼료된 후 이웃된 이동플랫폼(3')으로 이동하는 것이 용이하다. 이에 따라, 작업로봇(111)이 탑재되는 이동플랫폼(3, 3') 간의 도킹이 정확히 이루어질 필요가 없으며, 이동플랫폼(3, 3') 간의 레일(도 6참조: 5, 5')을 정확히 정렬시킬 필요가 없어, 다수의 셀을 가지는 블록 내에서 작업이 효율적으로 이루어질 수 있게 한다.The moving module 100 of the work robot is located on one moving platform 3 from the neighboring moving platforms 3 and 3 'and then moves to the neighboring moving platform 3' after welding or the like is finished. It is easy to do Accordingly, the docking between the mobile platforms 3 and 3 'on which the working robot 111 is mounted does not need to be precisely made, and the rails (see FIGS. 6 and 5') between the mobile platforms 3 and 3 'are accurately positioned. There is no need to align, allowing work to be done efficiently within a block with multiple cells.

도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 작업로봇의 이동모듈을 상부에서 도시한 개념도이고, 도 6 및 도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 작업로봇의 이동모듈의 작동상태를 도시한 개념도이다.5 is a conceptual view showing a moving module of a work robot according to an embodiment of the present invention from the top, Figures 6 and 7 is a conceptual diagram showing an operating state of the moving module of the working robot according to an embodiment of the present invention. to be.

도 5 내지 도 7을 참조하여 작업로봇의 이동모듈에 대하여 설명하도록 한다.A moving module of the work robot will be described with reference to FIGS. 5 to 7.

작업로봇(도 1 참조: 111)이 이웃된 이동플랫폼(3')으로 이동 시, 이웃된 레일(5, 5')간의 정확한 정렬 없이 이동될 수 있도록, 신축부(120)가 신축하여 휠부(130)가 레일(5, 5')에서 이탈된다. 이는 도 5에 도시된 바와 같다, 그리고 도 6에 도시된 바와 같이 한 쌍의 이동플랫폼(3, 3')에서 작업로봇이 장착되지 않은 이웃된 이동플랫폼(3')으로 이동하기 위해 무한궤도(140)가 회전한다. 무한궤도(140)의 회전에 의해 이동되는 작업로봇의 이동모듈(도1 참조: 100)은 이동플랫폼(3)상을 이동하여 이웃된 이동플랫폼(3')으로 이동할 수 있다. 이는 도 7에 도시된 바와 같이 진행될 수 있다. When the working robot (refer to FIG. 1: 111) moves to the adjacent moving platform 3 ', the elastic part 120 is stretched so that the moving part 3 can be moved without precise alignment between the neighboring rails 5 and 5'. 130 is disengaged from the rails 5, 5 '. This is as shown in FIG. 5, and as shown in FIG. 6, the trajectory ( 140 rotates. The moving module (see FIG. 1: 100) of the work robot, which is moved by the rotation of the crawler 140, may move on the moving platform 3 and move to the neighboring moving platform 3 '. This may proceed as shown in FIG. 7.

이와 같은 실시예에 따른 작업로봇의 이동모듈은, 이동플랫폼의 레일의 정렬 없이, 무한궤도를 통해 작업로봇이 이동플랫폼 상을 자유로이 이동할 수 있으므로, 이동플랫폼 간의 위치제어를 복잡하게 수행할 필요가 없어지므로, 다수의 셀을 가지는 블록 내에서 작업이 효율적으로 이루어질 수 있게 한다.The moving module of the working robot according to this embodiment does not need to perform complicated position control between moving platforms because the working robot can move freely on the moving platform through the endless track without the rails of the moving platform being aligned. As a result, the work can be efficiently performed in a block having a plurality of cells.

이상에서 본 발명의 일 실시예에 따른 작업로봇의 이동모듈에 대하여 설명하였으나, 본 발명의 사상은 본 명세서에 제시되는 실시 예에 제한되지 아니하며, 본 발명의 사상을 이해하는 당업자는 동일한 사상의 범위 내에서, 구성요소의 부가, 변경, 삭제, 추가 등에 의해서 다른 실시 예를 용이하게 제안할 수 있을 것이나, 이 또한 본 발명의 사상범위 내에 든다고 할 것이다.
Although the above has been described with respect to the moving module of the working robot according to an embodiment of the present invention, the spirit of the present invention is not limited to the embodiments presented herein, those skilled in the art to understand the spirit of the present invention the scope of the same idea Within the scope of the present invention, other embodiments may be easily proposed by adding, changing, deleting, adding, etc., but this is also within the scope of the present invention.

100: 작업로봇의 이동모듈 110: 몸체부
120: 신축부 130: 휠부
140: 무한궤도100: moving module 110 of the work robot: body
120: expansion and contraction portion 130: wheel portion
140: caterpillar

Claims (5)

와이어의 길이를 컨트롤하여 위치를 제어하며 레일이 구비되는 복수의 이동플랫폼을 구비한 자율이동장치에서, 인접하는 한 쌍의 이동플랫폼을 이동하는 작업로봇의 이동모듈로서,
상기 작업로봇이 결합되는 몸체부와;
상기 몸체부와 결합되며, 양단이 상기 레일 방향으로 신축되는 신축부와;
상기 신축부의 양단에 각각 결합되어 상기 레일을 따라 회전하는 한 쌍의 휠부; 및
상기 이동플랫폼 상에서 상기 몸체부를 이동시키도록 상기 몸체부에 결합되는 무한궤도를 포함하는 작업로봇의 이동모듈.
In the autonomous mobile device having a plurality of moving platforms that control the position by controlling the length of the wire, the rail is provided, as a moving module of the working robot for moving a pair of adjacent moving platform,
A body part to which the working robot is coupled;
An expansion and contraction portion coupled to the body portion and having both ends stretched in the rail direction;
A pair of wheel parts coupled to both ends of the stretchable part and rotating along the rail; And
Moving module of the working robot including an endless track coupled to the body portion to move the body portion on the moving platform.
제1항에 있어서,
상기 신축부는,
상기 몸체부에 결합되며 로드가 구비되는 한 쌍의 에어실린더; 및
상기 휠부를 지지하도록 상기 로드와 상기 휠부 사이에 구비되는 지지부재를 포함하는 것을 특징으로 하는 작업로봇의 이동모듈.
The method of claim 1,
The stretching portion,
A pair of air cylinders coupled to the body and provided with a rod; And
And a support member provided between the rod and the wheel part to support the wheel part.
제1항에 있어서,
상기 레일에는, 상기 레일의 길이 방향으로 랙기어가 마련되고,
상기 몸체부에는 상기 랙기어에 치합되는 피니언 기어와 상기 피니언 기어를 회전시키는 모터가 구비되는 것을 특징으로 하는 작업로봇의 이동모듈.
The method of claim 1,
The rail is provided with a rack gear in the longitudinal direction of the rail,
The body portion is a moving module of the work robot, characterized in that the pinion gear meshed with the rack gear and a motor for rotating the pinion gear is provided.
제1항에 있어서,
상기 몸체부는 상기 작업로봇의 일부인 것을 특징으로 하는 작업로봇의 이동모듈.
The method of claim 1,
The body portion moving module of the working robot, characterized in that a part of the working robot.
제1항에 있어서,
상기 무한궤도의 하단의 길이는 상기 한 쌍의 이동플랫폼의 최소 인접길이보다 큰 것을 특징으로 하는 작업로봇의 이동모듈.The method of claim 1,
The length of the lower end of the caterpillar is a moving module of the robot, characterized in that greater than the minimum adjacent length of the pair of moving platform.
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