KR101140839B1 - 무인반송차량의 위치인식방법 및 그 장치 - Google Patents

Abstract

개시된 내용은 무인반송차량의 위치인식방법 및 그 장치에 관한 것으로서, 무인반송차량에서 실내 공간의 벽면 또는 천정에 설치된 복수의 리플렉터의 좌표를 확인하기 위한 레이저를 조사하고, 복수의 리플렉터에 의해 반사된 거리, 각도정보를 토대로 생성된 로컬좌표를 글로벌좌표로 변환하여 복수의 리플렉터의 좌표를 검출하며, 검출된 복수의 리플렉터의 좌표를 토대로 실내 공간상에 위치한 현재 무인반송차량의 방향, 각도의 위치정보를 인식한다. 또한, 무인반송차량에서 실내 공간의 벽면 또는 천정에 설치된 복수의 마크를 촬영하고, 카메라로 촬영한 정보를 토대로 최단 거리 마크의 로컬좌표를 글로벌좌표의 원점으로 설정한 후 원점을 기준으로 카메라의 로컬좌표를 글로벌좌표로 변환하고, 변환된 카메라의 글로벌좌표와 카메라로 촬영된 다른 마크들의 로컬좌표를 이용하여 복수의 마크의 좌표를 검출하며, 검출된 복수의 마크의 좌표를 토대로 실내 공간상에 위치한 현재 무인반송차량의 방향, 각도의 위치정보를 인식한다.
따라서, 본 발명은 종래의 방식과 달리 다수의 리플렉터나 마크를 설정된 좌표 상에 정확하게 설치할 필요가 없으므로 무인반송차량 시스템의 설치 및 구현이 편리하며, 빠른 데이터 연산처리를 통해 무인반송차량의 현재 위치를 정확하게 인식함은 물론, 무인반송차량을 보다 정밀하고 빠르게 제어할 수 있다.

Description

무인반송차량의 위치인식방법 및 그 장치{Coordinates recognition method of automatic guided vehicle and apparatus thereof}

본 발명은 무인반송차량의 위치인식방법 및 그 장치에 관한 것이다.

일반적으로 각종 산업 현장에서는 관리 인력을 최소화하고 업무 효율을 높이기 위하여 무인반송차량(automatic guided vehicle) 등을 사용하고 있다. 예를 들어, 창고 관리 시스템에서는 물류의 입고, 출고를 자동으로 처리할 수 있도록 무인반송차량을 사용한다.

이처럼 실내 공간을 이동하는 무인반송차량을 제어하기 위해서는 무인반송차량이 실내 공간상에서 어느 위치에 있는지를 인식하는 기능이 필요하다. 현재 무인반송차량의 자기위치를 계산하는 방법으로는 크게 인위적인 마크를 이용하는 방법과 자연적인 마크를 이용하는 방법으로 나눌 수 있다.

우선 인위적인 마크를 이용하는 방법으로서, 실내 공간의 천정 또는 벽면에 다수의 마크를 설치하고, 이를 카메라로 촬영한 후 영상에서 마크를 추출하여 화면상의 좌표와 무인 반송차량의 좌표를 일치시켜 무인반송차량의 자기 위치를 계산하는 방법이 있다.

그러나, 상술한 종래의 무인반송차량의 자기위치 인식방식에 있어서 인위적인 마크를 이용한 방식은, 실내 공간의 천정 또는 벽면에 설치된 다수의 마크의 좌표들이 무인반송차량에 사전에 등록되어 있고, 무인반송차량이 이동하면서 카메라로 촬영한 마크를 기 등록된 좌표와 비교하면서 자기 위치를 계산하는 방식이기 때문에 다수의 마크를 설정된 좌표 상에 정확하게 설치하여야 하는데, 실내 공간의 부설물(예를 들어, 조명등, 환기구 등) 등으로 인하여 설정된 좌표 상에 마크를 설치하기 어려운 문제점이 발생할 수 있다.

또한, 상술한 인위적인 마크 이외에 자연적인 마크를 이용하는 방법으로서, 천장을 카메라로 촬영한 후 영상에서 천정에 설치된 구조물 및 벽과의 경계면 정보를 추출하고, 이를 이용하여 무인반송차량의 자기 위치를 계산하는 방법을 사용할 수 있다.

그러나, 상술한 종래의 무인반송차량의 자기위치 인식방식에 있어서 자연적인 마크를 이용한 방식 또한, 주변 광원의 영향은 물론, 천장과 벽 사이의 경계면 인식 등에 많은 데이터 연산이 필요하여 많은 시간과 대용량의 메모리 및 부가적인 장비를 추가로 사용하여야 하는 문제점이 있었다.

전술한 문제점을 해결하기 위한 본 발명의 목적은, 레이저 스캔을 수행하는 무인반송차량에서 실내 공간의 벽면이나 천정의 다수 위치에 설치된 리플렉터(마크)에서 반사되는 정보를 토대로 각 리플렉터의 좌표를 검출하고, 검출된 각 리플렉터의 좌표를 이용하여 무인반송차량의 방향이나 각도 등의 현재 위치를 정확하게 인식할 수 있도록 하는 무인반송차량의 위치인식방법 및 그 장치를 제공하는 데 있다.

본 발명의 다른 목적은, 실내 공간에 위치한 무인반송차량에서 레이저 스캔을 통해 주변으로부터 반사되는 정보를 이용하여 각 리플렉터의 로컬좌표(상대좌표)를 생성한 후 이를 글로벌좌표(절대좌표)로 변환하고, 동일한 방식으로 실내 공간의 여러 위치에서 취합된 각 리플렉터의 글로벌좌표를 평균하여 각 리플렉터의 최종적인 글로벌좌표를 검출하도록 하는 무인반송차량의 위치인식방법 및 그 장치를 제공하는 데 있다.

본 발명의 또 다른 목적은, 무인반송차량에서 실내 공간의 벽면이나 천정의 다수 위치에 설치된 마크의 카메라 촬영 정보를 토대로 각 마크의 좌표를 검출하고, 검출된 각 마크의 좌표를 이용하여 무인반송차량의 방향이나 각도 등의 현재 위치를 정확하게 인식할 수 있도록 하는 무인반송차량의 위치인식방법 및 그 장치를 제공하는 데 있다.

본 발명의 또 다른 목적은, 실내 공간에 위치한 무인반송차량에서 카메라로 촬영한 가장 가까운 마크의 로컬좌표를 글로벌좌표의 원점으로 설정한 후 원점을 기준으로 카메라의 로컬좌표를 글로벌좌표로 변환하고, 변환된 카메라의 글로벌좌표와 카메라로 촬영된 다른 마크들의 로컬좌표를 이용하여 각 마크들의 최종적인 글로벌좌표를 검출하도록 하는 무인반송차량의 위치인식방법 및 그 장치를 제공하는 데 있다.

이러한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 무인반송차량의 위치인식방법은, (1) 무인반송차량에서 실내 공간의 벽면 또는 천정에 설치된 복수의 리플렉터의 좌표를 확인하기 위한 레이저를 조사하고, 복수의 리플렉터에 의해 반사된 거리, 각도정보를 토대로 생성된 로컬좌표를 글로벌좌표로 변환하여 복수의 리플렉터의 좌표를 검출하는 단계, 그리고 (2) 무인반송차량은, (1) 단계를 통해 검출된 복수의 리플렉터의 좌표를 토대로 실내 공간상에 위치한 현재 무인반송차량의 방향, 각도의 위치정보를 인식하는 단계를 포함할 수 있다.

상술한 (1) 단계는, (1-1) 무인반송차량은, 실내 공간의 벽면 또는 천정에 설치된 복수의 리플렉터의 좌표를 확인하기 위한 레이저를 조사하는 단계와, (1-2) 무인반송차량은, 복수의 리플렉터에 의해 반사된 거리, 각도정보를 토대로 복수의 리플렉터의 로컬좌표를 생성하는 단계와, (1-3) 무인반송차량은, (1-2) 단계에서 생성된 복수의 리플렉터의 로컬좌표를 글로벌좌표로 변환하는 단계와, (1-4) 무인반송차량은, 실내 공간상의 복수의 지점에서 (1-1) 단계 이후를 반복, 수행하여, 각 위치에 따른 복수의 리플렉터의 글로벌좌표를 확인하는 단계, 그리고 (1-5) 무인반송차량은, (1-4) 단계를 통해 반복 수행하여 확인한 복수의 리플렉터의 글로벌좌표를 평균하고, 평균값을 복수의 리플렉터의 최종 좌표로 검출하는 단계를 포함하는 것이 바람직하다.

상술한 (2) 단계는, (2-1) 무인반송차량은, (1) 단계를 통해 검출된 복수의 리플렉터의 좌표를 토대로 각 리플렉터 간의 상대적인 거리를 확인하고 저장하는 단계와, (2-2) 무인반송차량은, (1) 단계를 통해 검출된 복수의 리플렉터의 좌표를 토대로 최장 거리에 위치한 리플렉터와 나머지 리플렉터 간의 상대적인 거리를 확인하고 저장하는 단계와, (2-3) 무인반송차량은, (2-1) 단계에서 저장된 데이터에서 (2-2) 단계에서 저장된 데이터와 5% 오차로 일치하는 데이터가 저장된 행의 인덱스를 확인하고, 해당 행의 인덱스로부터 무인반송차량과 최장 거리에 위치한 리플렉터 A의 위치를 확인하는 단계와, (2-4) 무인반송차량은, (2-3) 단계를 통해 확인된 최장 거리에 위치한 리플렉터 A를 기준으로 2π/3<리플렉터 B≤π, π<리플렉터 C≤2π/3에 존재하는 리플렉터 B, C가 복수 개 존재하는지를 확인하고, 복수 개 존재하면 각도가 가장 큰 것을 리플렉터 B, C로 결정하는 단계, 그리고 (2-5) 무인반송차량은, (2-3) 단계에서 확인된 리플렉터 A의 위치와 (2-4) 단계에서 결정된 리플렉터 B, C의 위치를 이용하여 무인반송차량의 현재 위치를 계산하는 단계를 포함하는 것이 바람직하다.

그리고, 본 발명의 다른 실시예에 따른 무인반송차량의 위치인식방법은, (A) 무인반송차량에서 실내 공간의 벽면 또는 천정에 설치된 복수의 마크를 촬영하고, 카메라로 촬영한 정보를 토대로 최단 거리 마크의 로컬좌표를 글로벌좌표의 원점으로 설정한 후 원점을 기준으로 카메라의 로컬좌표를 글로벌좌표로 변환하고, 변환된 카메라의 글로벌좌표와 카메라로 촬영된 다른 마크들의 로컬좌표를 이용하여 복수의 마크의 좌표를 검출하는 단계, 그리고 (B) 무인반송차량은, (A) 단계를 통해 검출된 복수의 마크의 좌표를 토대로 실내 공간상에 위치한 현재 무인반송차량의 방향, 각도의 위치정보를 인식하는 단계를 포함할 수 있다.

상술한 (A) 단계는, (A-1) 무인반송차량은, 실내 공간의 벽면 또는 천정에 설치된 복수의 마크의 좌표를 확인하기 위한 카메라 촬영을 수행하는 단계와, (A-2) 무인반송차량은, 카메라로 촬영한 정보를 토대로 최단 거리에 위치한 마크의 로컬좌표를 글로벌좌표의 원점으로 설정하는 단계와, (A-3) 무인반송차량은, (A-2) 단계에서 설정한 글로벌좌표의 원점을 기준으로 카메라의 로컬좌표를 글로벌좌표로 변환하여 카메라의 글로벌좌표를 확인하는 단계와, (A-4) 무인반송차량은, (A-3) 단계에서 확인된 카메라의 글로벌좌표와 카메라로 촬영한 다른 마크들의 로컬좌표를 이용하여 복수의 마크들의 글로벌좌표를 검출하는 단계, 그리고 (A-5) 무인반송차량은, (A-4) 단계를 통해 복수의 마크의 글로벌좌표가 검출될 때마다 오차 발생 방지를 위한 검증을 수행하는 단계를 포함하는 것이 바람직하다.

상술한 (B) 단계는, (B-1) 무인반송차량은, (A) 단계를 통해 검출된 복수의 마크의 글로벌좌표를 고유의 ID별로 저장하는 단계와, (B-2) 무인반송차량은, (A) 단계를 통해 검출된 복수의 마크의 좌표 중 현 위치에서 최단 거리에 위치한 마크를 선택하는 단계와, (B-3) 무인반송차량은, (B-1) 단계에서 저장된 데이터 중에서 (B-2) 단계에서 선택된 마크를 포함하고 있는지 고유의 마크 ID를 통해 확인하는 단계와, (B-4) 무인반송차량은, (B-3) 단계를 통해 확인된 마크의 좌표를 (B-1) 단계에서 저장된 데이터를 이용하여 글로벌좌표로 변환하는 단계, 그리고 (B-5) 무인반송차량은, (B-3) 단계에서 확인된 마크의 위치와 (B-4) 단계에서 글로벌좌표로 변환된 마크의 위치를 이용하여 무인반송차량의 현재 위치를 계산하는 단계를 포함하는 것이 바람직하다.

또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 무인반송차량의 위치인식장치는, 실내 공간의 벽면 또는 천정에 설치되어 레이저를 반사하는 복수의 리플렉터, 그리고 복수의 리플렉터의 좌표를 확인하기 위한 레이저를 조사하고, 리플렉터로부터 반사된 거리, 각도정보를 토대로 생성된 로컬좌표를 글로벌좌표로 변환하여 복수의 리플렉터의 좌표를 검출하며, 검출된 복수의 리플렉터의 좌표를 토대로 실내 공간상에 위치한 현재의 방향, 각도의 위치정보를 인식하는 무인 반송차량을 포함하며, 무인 반송차량은, 실내 공간상으로 360도 회전하면서 레이저를 조사하며, 복수의 리플렉터에 의해 반사되는 신호를 수신하는 레이저 스캔부와, 레이저 스캔부로부터 입력되는 레이저 반사신호를 토대로 복수의 리플렉터의 로컬좌표를 생성하며, 생성된 로컬좌표를 글로벌좌표로 변환하여 복수의 리플렉터의 좌표를 검출하는 좌표 검출부, 그리고 좌표 검출부로부터 입력되는 복수의 리플렉터의 글로벌좌표를 토대로 무인반송차량의 현재 위치를 인식하는 위치 인식부를 포함할 수 있다.

그리고, 본 발명의 다른 실시예에 따른 무인반송차량의 위치인식장치는, 실내 공간의 벽면 또는 천정에 설치되는 복수의 마크, 그리고 복수의 마크의 좌표를 확인하기 위한 카메라 촬영을 수행하고, 카메라로 촬영한 정보를 토대로 최단 거리 마크의 로컬좌표를 글로벌좌표의 원점으로 설정한 후 원점을 기준으로 카메라의 글로벌좌표를 결정하고, 카메라의 글로벌좌표와 카메라로 촬영된 다른 마크들의 로컬좌표를 이용하여 복수의 마크의 좌표를 검출하며, 검출된 복수의 마크의 좌표를 토대로 실내 공간상에 위치한 현재의 방향, 각도의 위치정보를 인식하는 무인 반송차량을 포함하며, 무인 반송차량은, 실내 공간에 설치된 복수의 마크를 촬영하는 카메라부와, 카메라부로부터 입력되는 촬영신호를 토대로 복수의 마크 중 최단 거리에 위치한 마크의 로컬좌표를 글로벌좌표의 원점으로 설정하고, 설정된 글로벌좌표의 원점을 기준으로 카메라의 로컬좌표를 글로벌좌표로 변환하여 카메라의 글로벌좌표를 확인하며, 확인된 카메라의 글로벌좌표와 카메라로 촬영한 다른 마크들의 로컬좌표를 이용하여 복수의 마크들의 글로벌좌표를 검출하는 좌표 검출부, 그리고 좌표 검출부로부터 입력되는 복수의 마크의 글로벌좌표를 토대로 무인반송차량의 현재 위치를 인식하는 위치 인식부를 포함할 수 있다.

이상에서와 같이 본 발명의 무인반송차량의 위치인식방법 및 그 장치에 따르면, 레이저 스캔을 수행하는 무인반송차량에서 각 리플렉터에서 반사되는 정보를 토대로 좌표를 검출하고, 검출된 각 리플렉터의 좌표를 이용하여 무인반송차량의 현재 위치를 정확하게 인식하기 때문에 무인반송차량이 이동하면서 카메라로 촬영한 마크를 기 등록된 마크의 좌표와 비교하면서 자기 위치를 계산하는 종래의 방식과 달리 다수의 리플렉터를 설정된 좌표 상에 정확하게 설치할 필요가 없으므로 무인반송차량 시스템의 설치 및 구현이 편리하며, 빠른 데이터 연산처리를 통해 무인반송차량의 현재 위치를 정확하게 인식할 수 있음은 물론, 이를 토대로 무인반송차량을 정밀하고 빠르게 제어할 수 있는 효과가 있다.

또한, 카메라 촬영을 토대로 각 마크의 좌표를 검출할 경우에도 무인반송차량에서 카메라로 촬영한 가장 가까운 마크의 로컬좌표를 글로벌좌표의 원점으로 설정한 후 이를 기준으로 카메라의 로컬좌표를 글로벌좌표로 변환하고, 카메라의 글로벌좌표와 카메라로 촬영된 다른 마크들의 로컬좌표를 이용하여 각 마크들의 글로벌 좌표를 검출하기 때문에 레이저 스캔 방식의 무인반송차량과 마찬가지로 다수의 마크를 설정된 좌표 상에 정확하게 설치할 필요가 없으므로 무인반송차량 시스템의 설치 및 구현이 편리한 효과가 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 무인반송차량의 위치인식장치의 구성을 개략적으로 나타낸 도면,
도 2는 도 1의 무인반송차량의 구성을 개략적으로 나타낸 블록도,
도 3은 본 발명의 일 실시예에 적용되는 각 리플렉터의 좌표검출을 설명하기 위한 도면,
도 4는 본 발명의 일 실시예에 적용되는 무인반송차량의 위치인식을 설명하기 위한 도면,
도 5 내지 도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 무인반송차량의 위치인식방법의 동작과정을 설명하기 위한 순서도,
도 8은 본 발명의 다른 실시예에 따른 무인반송차량의 위치인식장치의 구성을 개략적으로 나타낸 도면,
도 9는 도 8의 무인반송차량의 구성을 개략적으로 나타낸 블록도,
도 10 내지 도 12는 본 발명의 다른 실시예에 따른 무인반송차량의 위치인식방법의 동작과정을 설명하기 위한 순서도이다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 각 실시예에 따른 무인반송차량의 위치인식방법 및 그 장치를 상세하게 설명한다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 무인반송차량의 위치인식장치의 구성을 개략적으로 나타낸 도면이고, 도 2는 도 1의 무인반송차량의 구성을 개략적으로 나타낸 블록도이고, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 적용되는 각 리플렉터의 좌표검출을 설명하기 위한 도면이며, 도 4는 본 발명의 일 실시예에 적용되는 무인반송차량의 위치인식을 설명하기 위한 도면이다.

도 1에 도시된 바와 같이 본 발명의 일 실시예에 따른 무인반송차량의 위치인식장치는, 복수의 리플렉터(reflector, 레이저 반사경)(10)와, 무인반송차량(20)을 포함하여 구성한다.

복수의 리플렉터(10)는 실내 공간의 벽면 또는 천정에 설치되어 무인반송차량(20)에서 조사된 레이저를 반사한다.

무인반송차량(20)은 실내 공간에 설치되어 있는 복수의 리플렉터(10)의 좌표를 확인하기 위한 레이저를 조사하고, 각 리플렉터(10)로부터 반사된 거리, 각도정보를 토대로 생성된 로컬좌표를 글로벌좌표로 변환하여 복수의 리플렉터(10)의 좌표를 검출하며, 검출된 복수의 리플렉터(10)의 좌표를 토대로 실내 공간상에 위치한 현재의 방향, 각도의 위치정보를 인식한다.

이때 무인반송차량(20)은 도 3a 내지 도 3c에 도시된 바와 같이, 실내 공간상의 여러 로컬좌표( 예를 들어, 도 3a에서는 (15,15)의 로컬좌표, 도 3b에서는 (25,25)의 로컬좌표, 도 3c에서는 (60,25)의 로컬좌표 )에서 각 리플렉터(10)의 반사신호에 따라 얻어진 거리, 각도 정보를 이용하여 글로벌좌표에서의 각 리플렉터(10)의 위치를 구하고, 여러 로컬좌표에서 구해진 각 리플렉터(10)의 글로벌좌표들의 평균치를 최종 좌표로 확정한다.

이에 따라 무인반송차량(20)은 카메라로 촬영한 마크를 기 등록된 마크의 좌표와 비교하면서 자기 위치를 계산하는 종래의 방식과 달리 다수의 리플렉터(10)를 설정된 좌표 상에 정확하게 설치할 필요가 없게 된다.

또한, 무인반송차량(20)은 도 3에서와 같은 방식에 따라 검출된 각 리플렉터(10)의 글로벌좌표를 토대로 현재의 위치정보를 인식할 때에는 도 4에 도시된 바와 같은 방식을 사용한다.

즉 도 4를 참조하면, 삼각형에서 세 변의 길이 k, l, m과 세 내각 α, β, γ를 알 경우, A, B, C( 본 발명에서의 리플렉터 위치 )까지의 거리 a, b, c는 다음과 같이 구할 수 있다.

상술한 세 개의 비선형식에 대한 해 a, b, c는 하기의 Newton Raphson 방법을 사용하여 구하면 된다.

이러한 방식을 토대로 무인반송차량(20)은 각 리플렉터(10)의 글로벌좌표를 토대로 실내 공간상의 특정 위치에서 자신의 위치정보를 인식할 수 있다.

상술한 무인반송차량(20)은 도 2에 도시된 바와 같이, 실내 공간상으로 360도 회전하면서 레이저를 조사하며, 복수의 리플렉터(10)에 의해 반사되는 신호를 수신하는 레이저 스캔부(22)와, 레이저 스캔부(22)로부터 입력되는 레이저 반사신호를 토대로 복수의 리플렉터(10)의 로컬좌표를 생성하며, 생성된 로컬좌표를 글로벌좌표로 변환하여 복수의 리플렉터(10)의 좌표를 검출하되, 실내 공간상의 복수의 지점에 무인반송차량(20)을 위치시켜 검출한 복수의 리플렉터(10)의 글로벌좌표를 평균한 값을 복수의 리플렉터(10)의 최종 좌표로 검출하는 좌표 검출부(24)와, 좌표 검출부(24)로부터 입력되는 복수의 리플렉터(10)의 글로벌좌표를 토대로 무인반송차량(20)의 현재 위치를 인식하는 위치 인식부(26)를 포함한다.

이와 같이 구성된 본 발명의 일 실시예에 따른 무인반송차량의 위치인식방법을 도 5 내지 도 7을 참조하여 설명하면 다음과 같다.

도 5 내지 도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 무인반송차량의 위치인식방법의 동작과정을 설명하기 위한 순서도이다.

우선, 무인반송차량(20)에서 실내 공간의 벽면 또는 천정에 설치된 복수의 리플렉터(10)의 좌표를 확인하기 위한 레이저를 조사하고, 복수의 리플렉터(10)에 의해 반사된 거리, 각도정보를 토대로 생성된 로컬좌표를 글로벌좌표로 변환하여 복수의 리플렉터(10)의 좌표를 검출한다(S10).

이를 도 6을 참조하여 상세하게 설명하면, 특정 로컬좌표 상으로 이동된 무인반송차량(20)은 실내 공간의 벽면 또는 천정에 설치된 복수의 리플렉터(10)의 좌표를 확인하기 위하여 레이저 스캔부(22)를 통해 실내 공간상으로 360도 회전하면서 레이저를 조사한다(S11).

무인반송차량(20)의 레이저 스캔부(22)는 복수의 리플렉터(10)에 의해 반사된 신호를 좌표 검출부(24)로 출력하고, 좌표 검출부(24)에서는 반사된 거리, 각도정보를 토대로 복수의 리플렉터(10)의 로컬좌표를 생성한다(S12).

복수의 리플렉터(10)의 로컬좌표를 생성한 이후, 좌표 검출부(24)는 생성된 복수의 리플렉터(10)의 로컬좌표를 글로벌좌표로 변환한다(S13).

특정 위치에서 복수의 리플렉터(10)의 로컬좌표를 글로벌좌표로 변환한 이후, 무인반송차량(20)의 좌표 검출부(24)는 실내 공간상의 복수의 지점에서 S11 단계 이후를 반복, 수행하여, 각 위치에 따른 복수의 리플렉터(10)의 글로벌좌표를 확인한다(S14).

그리고 좌표 검출부(24)는 S14 단계를 통해 반복 수행하여 확인한 복수의 리플렉터(10)의 글로벌좌표를 평균하고, 평균값을 복수의 리플렉터(10)의 최종 좌표로 검출한다(S15).

이처럼 S10 단계를 통해 복수의 리플렉터(10)의 좌표를 검출한 이후, 무인반송차량(20)은 검출된 복수의 리플렉터(10)의 좌표를 토대로 실내 공간상에 위치한 현재 무인반송차량(20)의 방향, 각도의 위치정보를 인식한다(S20).

이를 도 7을 참조하여 상세하게 설명하면, 무인반송차량(20)의 위치 인식부(26)는 S10 단계를 통해 좌표 검출부(24)에서 검출한 복수의 리플렉터(10)의 좌표를 토대로 각 리플렉터(10) 간의 상대적인 거리를 확인하고 저장한다(S21).

S21 단계를 통해 저장되는 복수의 리플렉터(10) 간의 상대적인 거리 데이터는 다음과 같은 행렬 데이터이다.

그리고 무인반송차량(20)의 위치 인식부(26)는 S10 단계를 통해 좌표 검출부(24)에서 검출한 복수의 리플렉터(10)의 좌표를 토대로 최장 거리에 위치한 리플렉터와 나머지 리플렉터 간의 상대적인 거리를 확인하고 저장한다(S22).

S22 단계를 통해 저장되는 최장 거리에 위치한 리플렉터와 나머지 리플렉터와의 상대적인 거리 데이터는 다음의 행렬 데이터이다.

이후 무인반송차량(20)의 위치 인식부(26)는 S21 단계에서 저장된 데이터에서 S22 단계에서 저장된 데이터와 5% 오차로 일치하는 데이터가 저장된 행의 인덱스를 확인하고, 해당 행의 인덱스로부터 무인반송차량(20)과 최장 거리에 위치한 리플렉터 A의 위치를 확인한다(S23).

그리고 무인반송차량(20)의 위치 인식부(26)는 S23 단계를 통해 확인된 최장 거리에 위치한 리플렉터 A를 기준으로 2π/3<리플렉터 B≤π, π<리플렉터 C≤2π/3에 존재하는 리플렉터 B, C가 복수 개 존재하는지를 확인하고, 복수 개 존재하면 각도가 가장 큰 것을 리플렉터 B, C로 결정한다(S24).

S23 단계와 S24 단계를 통해 무인반송차량(20)의 위치인식을 위한 리플렉터 A, B, C가 결정된 이후, 무인반송차량(20)의 위치 인식부(26)는 S23 단계에서 확인된 리플렉터 A의 위치와 S24 단계에서 결정된 리플렉터 B, C의 위치를 이용하여 무인반송차량(20)의 현재 위치를 계산한다(S25).

즉 리플렉터 A=(x1,y1), 리플렉터 B=(x2,y2), 리플렉터 C=(x3,y3)일 때, 하기의 비선형 방정식을 도 4에서 설명한 Newton Raphson 방식을 사용하여 풀면, 무인반송차량(20)의 현재 위치(x,y,θ)를 계산할 수 있다.

상술한 비선형 방정식을 풀 때, 초기값에 따라 두 개의 해가 존재할 수 있으므로 적합한 해를 찾기 위해서 삼각형 내부에 존재하는 무게중심의 초기값(x,y)으로

을 주어 원하는 해를 찾는다.

한편, 상술한 바와 같이 레이저 스캔을 이용하여 각 리플렉터(10)의 좌표를 검출하고, 이를 토대로 무인반송차량(20)의 위치를 인식하는 실시예와는 달리, 카메라를 이용하여 각 마크(100)의 좌표를 검출하고, 이를 토대로 무인반송차량(20)의 위치를 인식할 수 있는데, 이에 대한 실시예를 설명하면 다음과 같다.

도 8은 본 발명의 다른 실시예에 따른 무인반송차량의 위치인식장치의 구성을 개략적으로 나타낸 도면이고, 도 9는 도 8의 무인반송차량의 구성을 개략적으로 나타낸 블록도이다.

도 8에 도시된 바와 같이 본 발명의 일 실시예에 따른 무인반송차량의 위치인식장치는, 복수의 마크(100)와, 무인반송차량(200)을 포함하여 구성한다.

복수의 마크(100)는 실내 공간의 벽면 또는 천정에 설치된다.

무인반송차량(20)은 실내 공간상에 설치되어 있는 복수의 마크(100)의 좌표를 확인하기 위한 카메라 촬영을 수행하고, 카메라로 촬영한 정보를 토대로 최단 거리 마크의 로컬좌표를 글로벌좌표의 원점으로 설정한 후 원점을 기준으로 카메라의 글로벌좌표를 결정하고, 카메라의 글로벌좌표와 카메라로 촬영된 다른 마크들의 로컬좌표를 이용하여 복수의 마크(100)의 좌표를 검출하며, 검출된 복수의 마크(100)의 좌표를 토대로 실내 공간상에 위치한 현재의 방향, 각도의 위치정보를 인식한다.

이때 무인반송차량(200)은 전술한 실시예에서의 설명과 마찬가지로 검출된 각 마크(100)의 글로벌좌표를 토대로 도 4에서와 같은 방식에 따라 현재의 위치정보를 인식한다.

상술한 무인반송차량(200)은 도 9에 도시된 바와 같이, 실내 공간에 설치된 복수의 마크(100)를 촬영하는 카메라부(210)와, 카메라부(210)로부터 입력되는 촬영신호를 토대로 복수의 마크(100) 중 최단 거리에 위치한 마크의 로컬좌표를 글로벌좌표의 원점으로 설정하고, 설정된 글로벌좌표의 원점을 기준으로 카메라의 로컬좌표를 글로벌좌표로 변환하여 카메라의 글로벌좌표를 확인하며, 확인된 카메라의 글로벌좌표와 카메라로 촬영한 다른 마크들의 로컬좌표를 이용하여 복수의 마크(100)의 글로벌좌표를 검출하는 좌표 검출부(220)와, 좌표 검출부(220)로부터 입력되는 복수의 마크(100)의 글로벌좌표를 토대로 무인반송차량(200)의 현재 위치를 인식하는 위치 인식부(230)를 포함한다.

이때 좌표 검출부(220)는 카메라의 글로벌좌표를 이용하여 각 마크(100)의 글로벌좌표를 구하기 때문에 카메라부(210)로부터 입력되는 촬영신호를 토대로 복수의 마크(100)의 글로벌좌표가 추가될 때마다 오차의 발생을 줄이기 위하여, 해당 마크의 로컬좌표를 글로벌좌표로 변환하기 이전에 해당 로컬좌표의 검증을 수행하거나 또는 해당 마크의 로컬좌표를 글로벌좌표로 변환한 이후 복수의 마크 전체의 글로벌좌표를 재 스캔하여 좌표를 수정하는 검증을 수행한다.

이와 같이 구성된 본 발명의 일 실시예에 따른 무인반송차량의 위치인식방법을 도 10 내지 도 12를 참조하여 설명하면 다음과 같다.

도 10 내지 도 12는 본 발명의 다른 실시예에 따른 무인반송차량의 위치인식방법의 동작과정을 상세하게 나타낸 순서도이다.

우선, 무인반송차량(200)에서 카메라부(210)를 통해 실내 공간의 벽면 또는 천정에 설치된 복수의 마크(200)를 촬영하고, 카메라로 촬영한 정보를 토대로 최단 거리 마크의 로컬좌표를 글로벌좌표의 원점으로 설정한 후 원점을 기준으로 카메라의 로컬좌표를 글로벌좌표로 변환하고, 변환된 카메라의 글로벌좌표와 카메라로 촬영된 다른 마크들의 로컬좌표를 이용하여 복수의 마크(100)의 좌표를 검출한다(S100).

이를 도 11을 참조하여 상세하게 설명하면, 특정 로컬좌표 상으로 이동된 무인반송차량(200)은 실내 공간의 벽면 또는 천정에 설치된 복수의 마크(100)의 좌표를 확인하기 위한 카메라 촬영을 수행한다(S110).

무인반송차량(200)의 카메라부(210)는 촬영신호를 좌표 검출부(220)로 출력하고, 좌표 검출부(220)에서는 카메라부(210)에서 촬영한 정보를 토대로 최단 거리에 위치한 마크의 로컬좌표를 글로벌좌표의 원점으로 설정한다(S120).

최단 거리에 위치한 마크의 로컬좌표를 글로벌좌표의 원점으로 설정한 이후, 무인반송차량(200)의 좌표 검출부(220)는 S120 단계에서 설정한 글로벌좌표의 원점을 기준으로 카메라의 로컬좌표를 글로벌좌표로 변환하여 카메라의 글로벌좌표를 확인한다(S130).

무인반송차량(200)의 좌표 검출부(220)는 S130 단계에서 확인된 카메라의 글로벌좌표와 카메라로 촬영한 다른 마크들의 로컬좌표를 이용하여 복수의 마크(100)의 글로벌좌표를 검출한다(S140).

그리고 복수의 마크(100)의 글로벌좌표를 검출한 무인반송차량(200)의 좌표 검출부(220)는 S140 단계를 통해 복수의 마크(100)의 글로벌좌표가 검출될 때마다 오차 발생 방지를 위한 검증을 수행한다(S150). S150 단계의 검증은, 해당 마크의 로컬좌표를 글로벌좌표로 변환하기 이전에 해당 로컬좌표를 확인하는 검증, 또는 해당 마크의 로컬좌표를 글로벌좌표로 변환한 이후 복수의 마크 전체의 글로벌좌표를 재 스캔하고, 이를 토대로 좌표를 수정하는 검증이다.

이처럼 S100 단계를 통해 복수의 마크(100)의 글로벌좌표를 검출한 이후, 무인반송차량(200)은 검출된 복수의 마크(100)의 좌표를 토대로 실내 공간상에 위치한 현재 무인반송차량(200)의 방향, 각도의 위치정보를 인식한다(S200).

이를 도 12를 참조하여 상세하게 설명하면, 무인반송차량(200)의 위치 인식부(230)는 S100 단계를 통해 좌표 검출부(220)에서 검출한 복수의 마크(100)의 글로벌좌표를 고유의 ID별로 저장한다(S210).

그리고 무인반송차량(200)의 위치 인식부(230)에서 검출한 복수의 마크(100)의 좌표 중 현 위치에서 최단 거리에 위치한 마크를 선택한다(S220).

이후 무인반송차량(200)의 위치 인식부(230)는 S210 단계에서 저장된 데이터 중에서 S220 단계에서 선택된 마크를 포함하고 있는지 고유의 마크 ID를 통해 확인한다(S230).

그리고 무인반송차량(200)의 위치 인식부(230)는 S230 단계를 통해 확인된 마크의 좌표를 S210 단계에서 저장된 데이터를 이용하여 글로벌좌표로 변환한다(S240). 즉 S210 단계에서 저장된 데이터 중에서 S230 단계를 통해 확인된 마크의 글로벌좌표 - S230 단계를 통해 확인된 마크의 로컬좌표로 S230 단계를 통해 확인된 마크의 좌표를 글로벌좌표로 변환할 수 있다.

S230 단계와 S240 단계를 통해 무인반송차량(200)의 위치인식을 위한 마크 가 결정된 이후, 무인반송차량(200)의 위치 인식부(230)는 S230 단계에서 확인된 마크의 위치와 S240 단계에서 글로벌좌표로 변환된 마크의 위치를 이용하여 무인반송차량(200)의 현재 위치를 계산한다(S250).

여기에서, 상술한 본 발명에서는 바람직한 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술분야의 숙련된 당업자는 하기의 특허청구범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경할 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.

10 : 리플렉터(reflector)
20, 200 : 무인반송차량
22 : 레이저 스캔부
24, 220 : 좌표 검출부
26, 230 : 위치 인식부
100 : 마크
210 : 카메라부

Claims (15)

1. (1) 무인반송차량에서 실내 공간의 벽면 또는 천정에 설치된 복수의 리플렉터의 좌표를 확인하기 위한 레이저를 조사하고, 상기 복수의 리플렉터에 의해 반사된 거리, 각도정보를 토대로 생성된 로컬좌표를 글로벌좌표로 변환하여 상기 복수의 리플렉터의 좌표를 검출하되, 실내 공간상의 복수의 지점에 상기 무인반송차량을 위치시켜 검출한 상기 복수의 리플렉터의 글로벌좌표를 평균한 값을 상기 복수의 리플렉터의 최종 좌표로 검출하는 단계, 그리고
   (2) 상기 무인반송차량은, 상기 (1) 단계를 통해 검출된 상기 복수의 리플렉터의 좌표를 토대로 실내 공간상에 위치한 현재 무인반송차량의 방향, 각도의 위치정보를 인식하는 단계를
   포함하는 무인반송차량의 위치인식방법.
2. 제 1 항에 있어서,
   상기 (1) 단계는,
   (1-1) 상기 무인반송차량은, 실내 공간의 벽면 또는 천정에 설치된 복수의 리플렉터의 좌표를 확인하기 위한 레이저를 조사하는 단계,
   (1-2) 상기 무인반송차량은, 상기 복수의 리플렉터에 의해 반사된 거리, 각도정보를 토대로 상기 복수의 리플렉터의 로컬좌표를 생성하는 단계,
   (1-3) 상기 무인반송차량은, 상기 (1-2) 단계에서 생성된 상기 복수의 리플렉터의 로컬좌표를 글로벌좌표로 변환하는 단계,
   (1-4) 상기 무인반송차량은, 실내 공간상의 복수의 지점에서 상기 (1-1) 단계 이후를 반복, 수행하여, 각 위치에 따른 상기 복수의 리플렉터의 글로벌좌표를 확인하는 단계, 그리고
   (1-5) 상기 무인반송차량은, 상기 (1-4) 단계를 통해 반복 수행하여 확인한 상기 복수의 리플렉터의 글로벌좌표를 평균하고, 평균값을 상기 복수의 리플렉터의 최종 좌표로 검출하는 단계를
   포함하는 무인반송차량의 위치인식방법.
3. 제 1 항에 있어서,
   상기 (2) 단계는,
   (2-1) 상기 무인반송차량은, 상기 (1) 단계를 통해 검출된 상기 복수의 리플렉터의 좌표를 토대로 각 리플렉터 간의 상대적인 거리를 확인하고 저장하는 단계,
   (2-2) 상기 무인반송차량은, 상기 (1) 단계를 통해 검출된 상기 복수의 리플렉터의 좌표를 토대로 최장 거리에 위치한 리플렉터와 나머지 리플렉터 간의 상대적인 거리를 확인하고 저장하는 단계,
   (2-3) 상기 무인반송차량은, 상기 (2-1) 단계에서 저장된 데이터에서 상기 (2-2) 단계에서 저장된 데이터와 5% 오차로 일치하는 데이터가 저장된 행의 인덱스를 확인하고, 해당 행의 인덱스로부터 상기 무인반송차량과 최장 거리에 위치한 리플렉터 A의 위치를 확인하는 단계,
   (2-4) 상기 무인반송차량은, 상기 (2-3) 단계를 통해 확인된 최장 거리에 위치한 리플렉터 A를 기준으로 2π/3<리플렉터 B≤π, π<리플렉터 C≤2π/3에 존재하는 리플렉터 B, C가 복수 개 존재하는지를 확인하고, 복수 개 존재하면 각도가 가장 큰 것을 리플렉터 B, C로 결정하는 단계, 그리고
   (2-5) 상기 무인반송차량은, 상기 (2-3) 단계에서 확인된 리플렉터 A의 위치와 상기 (2-4) 단계에서 결정된 리플렉터 B, C의 위치를 이용하여 상기 무인반송차량의 현재 위치를 계산하는 단계를
   포함하는 무인반송차량의 위치인식방법.
4. 제 3 항에 있어서,
   상기 (2-1) 단계를 통해 저장되는 상기 복수의 리플렉터 간의 상대적인 거리 데이터는,
   

   

   
   의 행렬인 무인반송차량의 위치인식방법.
5. 제 3 항에 있어서,
   상기 (2-2) 단계를 통해 저장되는 최장 거리에 위치한 리플렉터와 나머지 리플렉터와의 상대적인 거리 데이터는,
   

   

   
   의 행렬인 무인반송차량의 위치인식방법.
6. 제 3 항에 있어서,
   상기 (2-5) 단계는,
   리플렉터 A=(x1,y1), 리플렉터 B=(x2,y2), 리플렉터 C=(x3,y3)일 때,
   

   

   
   의 비선형 방정식을 풀어 상기 무인반송차량의 현재 위치(x,y,θ)를 계산하며, 초기값에 따라 두 개의 해가 존재하므로

   

   를 초기값으로 주어 원하는 해를 찾도록 하는 무인반송차량의 위치인식방법.
7. (A) 무인반송차량에서 실내 공간의 벽면 또는 천정에 설치된 복수의 마크를 카메라로 촬영하고, 상기 카메라로 촬영한 정보를 토대로 최단 거리 마크의 로컬좌표를 글로벌좌표의 원점으로 설정한 후 원점을 기준으로 상기 카메라의 로컬좌표를 글로벌좌표로 변환하고, 변환된 상기 카메라의 글로벌좌표와 상기 카메라로 촬영된 다른 마크들의 로컬좌표를 이용하여 상기 복수의 마크의 글로벌좌표를 검출하되, 상기 복수의 마크의 글로벌좌표가 검출될 때마다 오차 발생 방지를 위한 검증을 수행하는 단계, 그리고
   (B) 상기 무인반송차량은, 상기 (A) 단계를 통해 검출된 상기 복수의 마크의 좌표를 토대로 실내 공간상에 위치한 현재 무인반송차량의 방향, 각도의 위치정보를 인식하는 단계를
   포함하는 무인반송차량의 위치인식방법.
8. 제 7 항에 있어서,
   상기 (A) 단계는,
   (A-1) 상기 무인반송차량은, 실내 공간의 벽면 또는 천정에 설치된 복수의 마크의 좌표를 확인하기 위한 카메라 촬영을 수행하는 단계,
   (A-2) 상기 무인반송차량은, 상기 카메라로 촬영한 정보를 토대로 최단 거리에 위치한 마크의 로컬좌표를 글로벌좌표의 원점으로 설정하는 단계,
   (A-3) 상기 무인반송차량은, 상기 (A-2) 단계에서 설정한 글로벌좌표의 원점을 기준으로 상기 카메라의 로컬좌표를 글로벌좌표로 변환하여 상기 카메라의 글로벌좌표를 확인하는 단계,
   (A-4) 상기 무인반송차량은, 상기 (A-3) 단계에서 확인된 상기 카메라의 글로벌좌표와 상기 카메라로 촬영한 다른 마크들의 로컬좌표를 이용하여 상기 복수의 마크들의 글로벌좌표를 검출하는 단계, 그리고
   (A-5) 상기 무인반송차량은, 상기 (A-4) 단계를 통해 상기 복수의 마크의 글로벌좌표가 검출될 때마다 오차 발생 방지를 위한 검증을 수행하는 단계를
   포함하는 무인반송차량의 위치인식방법.
9. 제 8 항에 있어서,
   상기 (A-5) 단계의 검증은,
   해당 마크의 로컬좌표를 글로벌좌표로 변환하기 이전에 해당 로컬좌표를 확인하는 검증인 무인반송차량의 위치인식방법.
10. 제 8 항에 있어서,
    상기 (A-5) 단계의 검증은,
    해당 마크의 로컬좌표를 글로벌좌표로 변환한 이후 상기 복수의 마크 전체의 글로벌좌표를 재 스캔하고, 이를 토대로 좌표를 수정하는 검증인 무인반송차량의 위치인식방법.
11. 제 7 항에 있어서,
    상기 (B) 단계는,
    (B-1) 상기 무인반송차량은, 상기 (A) 단계를 통해 검출된 상기 복수의 마크의 글로벌좌표를 고유의 ID별로 저장하는 단계,
    (B-2) 상기 무인반송차량은, 상기 (A) 단계를 통해 검출된 상기 복수의 마크의 좌표 중 현 위치에서 최단 거리에 위치한 마크를 선택하는 단계,
    (B-3) 상기 무인반송차량은, 상기 (B-1) 단계에서 저장된 데이터 중에서 상기 (B-2) 단계에서 선택된 마크를 포함하고 있는지 고유의 마크 ID를 통해 확인하는 단계,
    (B-4) 상기 무인반송차량은, 상기 (B-3) 단계를 통해 확인된 마크의 좌표를 상기 (B-1) 단계에서 저장된 데이터를 이용하여 글로벌좌표로 변환하는 단계, 그리고
    (B-5) 상기 무인반송차량은, 상기 (B-3) 단계에서 확인된 마크의 위치와 상기 (B-4) 단계에서 글로벌좌표로 변환된 마크의 위치를 이용하여 상기 무인반송차량의 현재 위치를 계산하는 단계를
    포함하는 무인반송차량의 위치인식방법.
12. 실내 공간의 벽면 또는 천정에 설치되어 레이저를 반사하는 복수의 리플렉터, 그리고
    상기 복수의 리플렉터의 좌표를 확인하기 위한 레이저를 조사하고, 상기 리플렉터로부터 반사된 거리, 각도정보를 토대로 생성된 로컬좌표를 글로벌좌표로 변환하여 상기 복수의 리플렉터의 좌표를 검출하며, 검출된 상기 복수의 리플렉터의 좌표를 토대로 실내 공간상에 위치한 현재의 방향, 각도의 위치정보를 인식하는 무인반송차량을 포함하며,
    상기 무인반송차량은,
    실내 공간상으로 360도 회전하면서 레이저를 조사하며, 상기 복수의 리플렉터에 의해 반사되는 신호를 수신하는 레이저 스캔부,
    상기 레이저 스캔부로부터 입력되는 레이저 반사신호를 토대로 상기 복수의 리플렉터의 로컬좌표를 생성하며, 생성된 로컬좌표를 글로벌좌표로 변환하여 상기 복수의 리플렉터의 좌표를 검출하되, 실내 공간상의 복수의 지점에 상기 무인반송차량을 위치시켜 검출한 상기 복수의 리플렉터의 글로벌좌표를 평균한 값을 상기 복수의 리플렉터의 최종 좌표로 검출하는 좌표 검출부, 그리고
    상기 좌표 검출부로부터 입력되는 상기 복수의 리플렉터의 글로벌좌표를 토대로 상기 무인반송차량의 현재 위치를 인식하는 위치 인식부를 포함하는 무인반송차량의 위치인식장치.
13. 삭제
14. 실내 공간의 벽면 또는 천정에 설치되는 복수의 마크, 그리고
    상기 복수의 마크의 좌표를 확인하기 위한 카메라 촬영을 수행하고, 카메라로 촬영한 정보를 토대로 최단 거리 마크의 로컬좌표를 글로벌좌표의 원점으로 설정한 후 원점을 기준으로 카메라의 글로벌좌표를 결정하고, 카메라의 글로벌좌표와 카메라로 촬영된 다른 마크들의 로컬좌표를 이용하여 상기 복수의 마크의 좌표를 검출하며, 검출된 상기 복수의 마크의 좌표를 토대로 실내 공간상에 위치한 현재의 방향, 각도의 위치정보를 인식하는 무인반송차량을 포함하며,
    상기 무인반송차량은,
    실내 공간에 설치된 상기 복수의 마크를 촬영하는 카메라부,
    상기 카메라부로부터 입력되는 촬영신호를 토대로 상기 복수의 마크 중 최단 거리에 위치한 마크의 로컬좌표를 글로벌좌표의 원점으로 설정하고, 설정된 글로벌좌표의 원점을 기준으로 카메라의 로컬좌표를 글로벌좌표로 변환하여 카메라의 글로벌좌표를 확인하며, 확인된 카메라의 글로벌좌표와 카메라로 촬영한 다른 마크들의 로컬좌표를 이용하여 상기 복수의 마크들의 글로벌좌표를 검출하되, 상기 카메라부로부터 입력되는 촬영신호를 토대로 상기 복수의 마크의 글로벌좌표가 추가될 때마다, 해당 마크의 로컬좌표를 글로벌좌표로 변환하기 이전에 해당 로컬좌표의 검증을 수행하거나 또는 해당 마크의 로컬좌표를 글로벌좌표로 변환한 이후 상기 복수의 마크 전체의 글로벌좌표를 재 스캔하여 좌표를 수정하는 검증을 수행하는 좌표 검출부, 그리고
    상기 좌표 검출부로부터 입력되는 상기 복수의 마크의 글로벌좌표를 토대로 상기 무인반송차량의 현재 위치를 인식하는 위치 인식부를 포함하는 무인반송차량의 위치인식장치.
15. 삭제

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