KR101138353B1

KR101138353B1 - Rudder and ship have the same

Info

Publication number: KR101138353B1
Application number: KR1020090086683A
Authority: KR
Inventors: 권창섭
Original assignee: 삼성중공업 주식회사
Priority date: 2009-09-14
Filing date: 2009-09-14
Publication date: 2012-04-26
Also published as: KR20110029014A

Abstract

방향타 및 그것을 구비한 선박이 개시된다. 선체의 조종을 위한 방향타로서, 선체에 연결된 회전축이 결합되는 축공이 형성된 블레이드와, 회전축이 선체에 대하여 회전함에 따라 블레이드의 전방으로 출입 가능하게 설치된 가동부재를 포함하는 방향타 및 그것을 구비한 선박을 제공함으로써, 작은 용량의 방향타 구동부의 사용이 가능하여 선박의 건조비가 절약될 수 있고 선박의 조종에 소요되는 에너지가 감소되어 선박의 운항비가 절약된다. 또한, 선박의 방향을 조종할 때에만 방향타의 종단면적을 증가시킬 수 있으므로, 선박의 속도 성능은 저하되지 않으면서 조종성은 향상된다.A rudder and a vessel having the same are disclosed. As a rudder for maneuvering a hull, a rudder comprising a blade having a shaft hole to which a rotating shaft connected to the hull is coupled, and a movable member installed to be able to enter and exit the front of the blade as the rotating shaft rotates with respect to the hull, and a ship having the same By doing so, it is possible to use a small capacity rudder drive unit can save the construction cost of the ship and the energy required for the steering of the ship is reduced to save the operating cost of the ship. In addition, since the longitudinal area of the rudder can be increased only when steering the ship's direction, the maneuverability is improved while the ship's speed performance is not degraded.

방향타, 러더, 키, 밸런스, 회전력 Rudder, Rudder, Key, Balance, Torque

Description

Rudder and vessel equipped with it {RUDDER AND SHIP HAVE THE SAME}

본 발명은 방향타 및 그것을 구비한 선박에 관한 것으로, 방향타의 회전축에 가해지는 회전력을 줄일 수 있도록 밸런스 비율을 조절할 수 있는 방향타와 그것을 구비한 선박에 관한 것이다.The present invention relates to a rudder and a ship having the same, and to a rudder capable of adjusting a balance ratio so as to reduce the rotational force applied to the rotational axis of the rudder and a ship having the same.

선박에는 선체의 조종을 위하여 방향타가 설치되는 것이 일반적이다. 방향타는 선체의 선미부에 설치되며, 선체에 연결된 회전축에 결합되어 선체에 대해 상대적으로 회전할 수 있게 설치된다.In ships, rudders are generally installed to control the hull. The rudder is installed at the stern part of the hull and is coupled to a rotating shaft connected to the hull so as to be able to rotate relative to the hull.

도 1에는 일반적인 선박의 선미부가 도시되어 있다.1 shows the stern of a typical ship.

도 1을 참조하면, 선미부(1)의 하측에는 추진기(3)가 설치되고, 추진기(3)의 후방에는 방향타(5)가 설치된다. 방향타(5)에는 도시되지 않은 회전축이 결합되어, 회전축이 회전함에 따라 방향타(5)가 선체에 대하여 상대적으로 회전된다. 회전축은 도시되지 않은 방향타 구동부에 의해 회전이 조절되는데, 방향타 구동부로는 보통 유압장치가 사용된다.Referring to FIG. 1, a thruster 3 is installed below the stern 1, and a rudder 5 is installed behind the thruster 3. The rudder 5 is coupled to a rotating shaft (not shown) so that the rudder 5 is rotated relative to the hull as the rotating shaft rotates. The rotating shaft is controlled by a rudder drive unit, not shown, and a hydraulic device is usually used as the rudder drive unit.

도 2 및 도 3에는 방향타의 회전각에 따라 회전축에 가해지는 회전력을 설명하기 위한 도면 및 그래프가 도시되어 있다.2 and 3 are diagrams and graphs for explaining the rotational force applied to the rotating shaft according to the rotation angle of the rudder.

방향타(5)는 선박의 속도 성능을 저하시키지 않으면서 양력을 최대한 얻기 위해 횡단면이 유선형을 갖도록 제작된다. 방향타(5)에는 축공(6)이 형성되고, 축공(6)에는 선체(도시되지 않음)에 연결된 회전축(7)이 결합된다. 따라서, 회전축(7)이 회전하면 방향타(5)도 회전하여 각도가 변경된다.The rudder 5 is manufactured so that the cross section is streamlined in order to obtain the maximum lifting force without degrading the speed performance of the ship. A shaft hole 6 is formed in the rudder 5, and a rotation shaft 7 connected to the hull (not shown) is coupled to the shaft hole 6. Therefore, when the rotation shaft 7 rotates, the rudder 5 also rotates to change the angle.

도 2를 참조하면, 방향타(5)가 선체의 길이방향과 나란한 각도를 유지하고 있는 모습(a)으로부터 최대 회전각(Amax)까지 일측으로 회전된다. 상술한 바와 같이, 방향타(5)는 회전축(7)을 중심으로 회전한다.Referring to FIG. 2, the rudder 5 is rotated to one side from the state (a) of keeping the angle parallel to the longitudinal direction of the hull to the maximum rotation angle Amax. As described above, the rudder 5 rotates about the rotation shaft 7.

선박의 조타를 위하여 방향타(5)를 소정의 각도로 회전시키면, 선박의 진행방향으로부터 유입되는 물에 의해 방향타(5)에 힘이 가해지게 된다. 그리고, 이 힘에 의해 회전축(7)에는 회전력이 가해지게 된다.When the rudder 5 is rotated at a predetermined angle for steering of the ship, force is applied to the rudder 5 by water flowing from the traveling direction of the ship. The rotational force is applied to the rotation shaft 7 by this force.

도 3을 참조하면, 방향타(5)가 회전된 각도에 따라 회전축(7)에 가해지는 회전력의 크기가 그래프로 도시되어 있다. 여기서, 도 3에 표시된 '타각'은 방향타(5)가 원위치, 즉 선박이 직진하게 하는 위치로부터 회전된 각도를 의미하며, '토크'는 회전축(7)에 가해지는 회전력(torque)을 의미한다.Referring to FIG. 3, the magnitude of the rotational force exerted on the rotational shaft 7 according to the angle at which the rudder 5 is rotated is shown graphically. Here, the 'angle angle' shown in FIG. 3 means the angle rotated from the original position, that is, the position at which the ship goes straight, and the 'torque' means the torque applied to the rotation shaft 7. .

방향타(5)가 선체의 길이방향과 나란한 경우, 즉 도 2의 (a)와 같이 방향타(5)가 회전되지 않은 경우에는 회전축(7)에 회전력이 가해지지 않는다.When the rudder 5 is parallel to the longitudinal direction of the hull, that is, when the rudder 5 is not rotated as shown in Fig. 2A, no rotational force is applied to the rotation shaft 7.

선체의 조타를 위하여 방향타(5)를 회전시키면, 즉 도 2의 (b)와 같이 방향타(5)를 소정의 각도로 회전시킨 경우에는, 상술한 바와 같이 회전축(7)에 회전력이 가해진다. 이때, 회전력은, 도 2의 (c)와 같이 방향타(5)가 최대 회전각(Amax)에 이를 때까지 그 크기와 방향이 변한다.When the rudder 5 is rotated for steering of the hull, that is, when the rudder 5 is rotated at a predetermined angle as shown in Fig. 2B, the rotational force is applied to the rotation shaft 7 as described above. At this time, the rotational force is changed in magnitude and direction until the rudder 5 reaches the maximum rotation angle Amax as shown in FIG.

방향타(5)가 회전되기 시작하면, 회전축(7)에는 방향타(5)를 더 회전시키려는 방향, 즉 도 3의 그래프 상에서 음의 방향으로 회전력이 가해진다. 방향타(5)의 회전각이 증가됨에 따라 회전축(7)에는 음의 방향으로 가해지는 회전력도 증가되다가, 특정한 각도 이후에는 점차 감소된다.When the rudder 5 starts to rotate, a rotational force is applied to the rotating shaft 7 in a direction in which the rudder 5 is to be further rotated, that is, in a negative direction on the graph of FIG. 3. As the rotation angle of the rudder 5 increases, the rotational force exerted in the negative direction on the rotation shaft 7 also increases, but gradually decreases after a certain angle.

방향타(5)가 회전된 각도가 임계각(Ac)에 이르면, 방향타(5)에 유입되는 물에 의한 회전력이 평형을 이루어서, 회전축(7)에 회전력이 가해지지 않게 된다. 이후, 방향타(5)가 더 회전하여 최대 회전각(Amax)에 이를 때까지는 방향타(5)를 원위치로 되돌리려는 방향, 즉 도 3의 그래프 상에서 양의 방향인 회전력이 회전축(7)에 가해진다. 그리고, 최대 회전각(Amax)에 도달될 때까지 양의 방향의 회전력의 크기는 계속 증가된다.When the angle at which the rudder 5 is rotated reaches a critical angle Ac, the rotational force by the water flowing into the rudder 5 is balanced, so that the rotational force is not applied to the rotational shaft 7. Subsequently, until the rudder 5 is further rotated to reach the maximum rotation angle Amax, the rotational force is applied to the rotary shaft 7 in a direction to return the rudder 5 to its original position, that is, a positive direction on the graph of FIG. 3. . Then, the magnitude of the rotational force in the positive direction continues to increase until the maximum rotational angle Amax is reached.

이와 같이, 회전축(7)에 가해지는 최대 회전력(Tmax)은 일반적으로 최대 회전각(Amax)에서 발생된다. 따라서, 회전축(7)을 회전시키는 방향타 구동부는 이러한 최대 회전력(Tmax)를 고려하여 설계되어야 하며, 최대 회전력(Tmax)의 크기가 클수록 용량이 큰 방향타 구동부를 사용하여야 한다. 방향타 구동부의 용량이 커질수록 방향타 구동부의 가격 또한 증가되며, 따라서 선박의 건조비용 또한 증가된다.As such, the maximum rotational force Tmax applied to the rotational shaft 7 is generally generated at the maximum rotational angle Amax. Therefore, the rudder drive unit for rotating the rotary shaft 7 should be designed in consideration of the maximum rotational force Tmax, and the greater the magnitude of the maximum rotational force Tmax, the larger the rudder drive unit should be used. As the capacity of the rudder drive increases, the price of the rudder drive also increases, thus increasing the construction cost of the ship.

방향타(5)와 회전축(7)이 결합되는 위치를 변경시키면, 방향타(5)의 밸런스가 변경되어 방향타(5)에 가해지는 회전력의 특성이 달라지게 된다. 예를 들면, 회전축(7)의 위치를 방향타(5)의 후방으로 배치시키면 최대 회전력(Tmax)이 감소되는 반면, 음의 방향의 회전력이 증가된다.When the position at which the rudder 5 and the rotation shaft 7 are coupled is changed, the balance of the rudder 5 is changed to change the characteristics of the rotational force applied to the rudder 5. For example, placing the position of the rotation shaft 7 to the rear of the rudder 5 reduces the maximum rotational force Tmax, while increasing the rotational force in the negative direction.

즉, 방향타(5)를 최대 회전력(Tmax)이 감소되도록 설계하면 방향타(5)의 회전각이 작은 영역일 때 회전축에 가해지는 회전력이 전반적으로 증가된다. 실제로 선박을 운행할 때에는 작은 각도 범위에서 방향타(5)를 회전시키는데, 회전축(7)에 회전력이 가해지더라도 방향타(5)가 일정한 각도를 유지시키는 데에는 에너지가 소모되므로, 최대 회전력(Tmax)이 감소되도록 설계하면 선박의 운항에 소요되는 전체적인 에너지 소비량은 오히려 증가된다는 문제가 있다. That is, when the rudder 5 is designed such that the maximum rotational force Tmax is reduced, the rotational force applied to the rotational axis is generally increased when the rotational angle of the rudder 5 is small. In fact, when operating a ship rotates the rudder 5 in a small angle range, even if a rotational force is applied to the rotary shaft (7) energy is consumed to maintain a constant angle of the rudder (5), the maximum torque (Tmax) is reduced If designed so that there is a problem that the overall energy consumption for the operation of the vessel is rather increased.

본 발명은 상술한 바와 같은 문제의 해결을 위해 안출된 것으로, 본 발명의 목적은, 작은 용량의 방향타 구동부를 사용할 수 있으면서도 선박의 조종에 소요되는 에너지는 절약할 수 있는 방향타 및 그것을 구비한 선박을 제공하는 것이다.The present invention has been made to solve the above problems, an object of the present invention is to provide a rudder and a vessel equipped with the same can be used while the small capacity rudder drive unit can save the energy required for steering the vessel To provide.

상기와 같은 목적을 달성하기 위하여, 본 발명의 일 측면에 따르면, 선체의 조종을 위한 방향타로서, 선체에 연결된 회전축이 결합되는 축공이 형성된 블레이드와, 회전축이 선체에 대하여 회전함에 따라 블레이드의 전방으로 출입 가능하게 설치된 가동부재를 포함하는 방향타가 제공된다.In order to achieve the above object, according to an aspect of the present invention, as a rudder for maneuvering the hull, a blade having a shaft hole is coupled to the rotating shaft connected to the hull, and the rotating shaft rotates with respect to the hull in front of the blade A rudder including a movable member installed to be accessible is provided.

상술한 바와 같은 방향타는, 블레이드 내에 설치되어 가동부재를 블레이드의 전방으로 출입시키는 구동부를 더 포함할 수 있다. 그리고, 가동부재는, 블레이드의 전방의 길이방향과 나란한 방향으로 형성된 가동본체와, 가동본체의 상단부 및 하단부에 각각 결합된 복수의 수평 플레이트와, 가동본체의 상단부 및 하단부 사이 에 수평방향으로 결합된 적어도 하나의 수평 핀을 더 포함하고, 블레이드에는 수평 핀이 삽입되는 슬릿부가 형성될 수 있다.The rudder as described above may further include a drive unit installed in the blade to allow the movable member to enter and exit the front of the blade. The movable member includes a movable body formed in a direction parallel to the longitudinal direction of the front of the blade, a plurality of horizontal plates respectively coupled to the upper end and the lower end of the movable body, and horizontally coupled between the upper end and the lower end of the movable body. Further comprising at least one horizontal pin, the blade may be formed with a slit portion into which the horizontal pin is inserted.

여기서, 상술한 바와 같은 방향타는, 회전축에 가해지는 회전력을 측정하는 회전력 측정장치와, 회전력 측정장치에 의해 측정된 회전력에 따라 구동부의 작동을 제어하는 제어부를 더 포함할 수 있다. 그리고, 구동부는, 일단부가 선체에 구면결합 되는 제1 링크와, 일단부는 제1 링크의 타단부에 구면결합 되고 타단부는 가동부재에 구면결합 또는 힌지결합 되는 제2 링크를 포함하고, 제2 링크의 양단부 사이의 어느 한 부분은, 블레이드의 좌우방향에 평행한 회전축을 중심으로 회전 가능하도록 블레이드에 힌지결합 되며, 제2 링크의 타단부 및 블레이드에 힌지결합 된 부분 사이에는 신축연결부가 형성될 수 있다.Here, the rudder as described above may further include a rotational force measuring device for measuring the rotational force applied to the rotating shaft, and a control unit for controlling the operation of the drive unit in accordance with the rotational force measured by the rotational force measuring device. The driving unit includes a first link having one end spherically coupled to the hull, one end spherically coupled to the other end of the first link, and the other end being spherically coupled or hinged to the movable member. One portion between both ends of the link is hinged to the blade so as to be rotatable about an axis of rotation parallel to the left and right directions of the blade, and an elastic connection portion is formed between the other end of the second link and the portion hinged to the blade. Can be.

상기와 같은 목적을 달성하기 위하여, 본 발명의 다른 측면에 따르면, 선체에 연결된 회전축과, 상술한 바와 같은 방향타를 구비한 선박이 제공된다.In order to achieve the above object, according to another aspect of the present invention, there is provided a vessel having a rotating shaft connected to the hull and the rudder as described above.

본 발명은 방향타의 전방으로 출입되는 가동부재를 이용하여 방향타의 회전력에 대한 밸런스를 조절하여 방향타를 회전시켰을 때 회전축에 가해지는 회전력을 조절함으로써, 작은 용량의 방향타 구동부의 사용이 가능하여 선박의 건조비가 절약될 수 있고 선박의 조종에 소요되는 에너지가 감소되어 선박의 운항비가 절약된다. 또한, 선박의 방향을 조종할 때에만 방향타의 종단면적을 증가시킬 수 있으므로, 선박의 속도 성능은 저하되지 않으면서 조종성은 향상된다.The present invention is to adjust the balance of the rotational force of the rudder by using the movable member in front of the rudder by adjusting the rotational force applied to the rotating shaft when the rudder is rotated, it is possible to use a small capacity rudder drive unit, the construction cost of the ship Can be saved and the operating cost of the ship is saved by reducing the energy required for maneuvering the ship. In addition, since the longitudinal area of the rudder can be increased only when steering the ship's direction, the maneuverability is improved while the ship's speed performance is not degraded.

이하, 본 발명의 실시예를 첨부한 도면들을 참조하여 상세히 설명하기로 한다. Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 4에는 본 발명의 제1 실시예에 따른 방향타가 도시되어 있다.4 shows a rudder according to a first embodiment of the present invention.

도 4를 참조하면, 방향타(100)의 블레이드(110)에는 축공(101)이 형성되고, 축공(101)에는 도시되지 않은 선체에 연결된 회전축(102)이 결합된다.Referring to FIG. 4, the shaft hole 101 is formed in the blade 110 of the rudder 100, and the rotating shaft 102 connected to the hull (not shown) is coupled to the shaft hole 101.

블레이드(110)의 전방, 즉 블레이드(110) 중 선체의 선수 부분을 향하는 방향에는 블레이드(110)의 전방의 길이방향, 즉, 상하방향을 따라 홈부(103)가 형성되고, 홈부(103)에는 가동부재(130)가 설치된다.In the front of the blade 110, that is, the direction toward the bow portion of the hull of the blade 110, the groove portion 103 is formed along the longitudinal direction of the blade 110, that is, the up and down direction, the groove portion 103 The movable member 130 is installed.

블레이드(110) 내에는 가동부재(130)를 블레이드(110)의 전방으로 출입시키는 구동부(150)가 하나 이상 설치된다. 즉, 가동부재(130)는 구동부(150)에 의해 블레이드(110)의 전방으로 돌출되거나 홈부(103)로 다시 삽입될 수 있다.In the blade 110, one or more driving units 150 for moving the movable member 130 in front of the blade 110 are installed. That is, the movable member 130 may protrude forward of the blade 110 by the driving unit 150 or may be inserted into the groove 103 again.

구동부(150)에는 구동장치(151) 및 구동축(153)이 포함된다. 구동장치(151)로는 유압실린더와 같이 직선운동을 할 수 있는 장치가 사용될 수 있다. 회전축(102)을 회전시키는 방향타 구동부(도시되지 않음)로는 통상 유압을 이용한 장치가 사용된다. 따라서, 구동장치(151)는 회전축(102)의 내부를 통하여 방향타 구동부에 사용되는 유압을 공급받아 사용할 수 있다.The driving unit 150 includes a driving device 151 and a driving shaft 153. As the driving device 151, a device capable of linear movement, such as a hydraulic cylinder, may be used. As a rudder drive part (not shown) which rotates the rotating shaft 102, the apparatus using hydraulic pressure is used normally. Therefore, the driving device 151 may receive and use the hydraulic pressure used in the rudder drive unit through the inside of the rotating shaft 102.

도 5에는 본 발명의 제1 실시예에 따른 방향타의 작동 예가 개략적으로 도시되어 있다.5 schematically shows an operation example of the rudder according to the first embodiment of the present invention.

도 5를 참조하면, 회전축(102)의 회전에 의해 블레이드(110)의 각도가 변화됨에 따라 가동부재(130)가 블레이드(110)의 전방으로 출입되는 정도도 변화된다. 여기서, 방향타(100)에 포함되는 블레이드(110), 가동부재(130) 및 구동부(150)는 도 4를 참조하여 설명한 바와 같으므로, 중복되는 설명은 생략한다.Referring to FIG. 5, as the angle of the blade 110 is changed by the rotation of the rotating shaft 102, the extent to which the movable member 130 enters and exits the front of the blade 110 is also changed. Here, since the blade 110, the movable member 130, and the driving unit 150 included in the rudder 100 are the same as described with reference to FIG. 4, redundant descriptions thereof will be omitted.

회전축(102)에 의해 블레이드(110)의 각도가 변화되지 않았을 경우(a)에는 가동부재(130)가 홈부(103)로부터 돌출되지 않는다. 이때, 홈부(103)의 개방된 측으로 노출되는 가동부재(130)의 일측면은 블레이드(110)의 외주면과 동일한 형상을 갖도록 제작되어, 가동부재(130)가 홈부(103)로부터 돌출되지 않으면 블레이드(110)의 종단면적은 증가되지 않으며, 횡단면은 유선형을 갖게 된다.When the angle of the blade 110 is not changed by the rotating shaft 102 (a), the movable member 130 does not protrude from the groove 103. At this time, one side of the movable member 130 exposed to the open side of the groove 103 is manufactured to have the same shape as the outer peripheral surface of the blade 110, if the movable member 130 does not protrude from the groove 103, the blade The longitudinal area of 110 is not increased and the cross section is streamlined.

따라서, 본 발명의 제1 실시예에 따른 방향타(100) 및 그것을 구비한 선박(도시되지 않음)이 직선으로 운항할 때에는 블레이드(110)의 형상에 변화가 없기 때문에, 선박의 속도 성능이 저하되지 않는다.Therefore, when the rudder 100 and the vessel (not shown) according to the first embodiment of the present invention operate in a straight line, there is no change in the shape of the blade 110, so that the speed performance of the vessel does not decrease. Do not.

회전축(102)에 의해 블레이드(110)가 소정의 각도로 회전하였을 경우(b) 또는 블레이드(100)가 최대 회전각(Amax)으로 회전하였을 경우(c)에는 구동부(150)에 의해 가동부재(130)가 블레이드(110)의 전방으로 돌출된다. 이때, 가동부재(130)는 블레이드(110)의 전방의 길이방향과 나란하게, 즉 가동부재(130) 전체가 블레이드(110)의 전방으로 돌출된다.When the blade 110 is rotated at a predetermined angle by the rotating shaft 102 (b) or when the blade 100 is rotated at the maximum rotation angle (Amax) (c), the driving member 150 is moved by the movable member ( 130 protrudes forward of the blade 110. At this time, the movable member 130 is parallel to the longitudinal direction of the front of the blade 110, that is, the entire movable member 130 protrudes in front of the blade (110).

가동부재(130)가 블레이드(110)의 전방으로 돌출되면, 블레이드(110)의 종단면적이 증가하게 된다. 특히, 회전축(102)을 중심으로 했을 때, 회전축(102) 보다 전방 측의 블레이드(110)의 종단면적이 증가하게 되며, 가동부재(130)가 많이 돌출될수록 전방 측의 종단면적은 더욱 증가된다.When the movable member 130 protrudes forward of the blade 110, the longitudinal area of the blade 110 is increased. In particular, when the rotary shaft 102 is the center, the longitudinal cross-sectional area of the blade 110 on the front side is increased than the rotary shaft 102, and as the movable member 130 protrudes more, the longitudinal cross-sectional area on the front side is further increased. .

일반적으로 회전축(102)은, 블레이드(110)의 전체 종단면적에 비하여 회전 축(102) 전방의 블레이드(110)의 종단면적이 25 내지 30%인 위치에 설치된다. 그런데, 상술한 바와 같이 가동부재(130)가 블레이드(110)로부터 돌출될수록 블레이드(110)의 전체 종단면적 및 회전축(102) 전방 측 부분의 종단면적이 증가된다.In general, the rotating shaft 102 is installed at a position where the longitudinal area of the blade 110 in front of the rotating shaft 102 is 25 to 30% of the total longitudinal area of the blade 110. However, as described above, as the movable member 130 protrudes from the blade 110, the total longitudinal area of the blade 110 and the longitudinal area of the front side portion of the rotating shaft 102 are increased.

그러므로, 가동부재(130)의 출입에 따라 물에 의해 블레이드(110)에 가해지는 힘의 작용점의 위치가 변경되며, 이에 따라 회전축(102)에 가해지는 회전력의 크기 및 방향이 변경된다.Therefore, the position of the operating point of the force applied to the blade 110 by the water as the movable member 130 enters and changes, and thus the magnitude and direction of the rotation force applied to the rotating shaft 102 is changed.

따라서, 회전축(102)에 의해 블레이드(110)가 회전되는 각도에 따라 가동부재(130)의 출입되는 정도를 조절하여 회전축(102)에 가해지는 회전력을 최소화시키면, 블레이드(110)의 회전된 각도를 유지하기 위하여 방향타 구동부(도시되지 않음)에서 소요되는 에너지를 최소화 할 수 있다. 또한, 블레이드(110)로부터 가동부재(130)가 돌출되면 방향타(100)의 종단면적이 증가되므로, 선박의 조종성은 향상된다.Therefore, when the blade 110 is rotated by the rotating shaft 102 to adjust the degree of entry and exit of the movable member 130 to minimize the rotational force applied to the rotating shaft 102, the rotated angle of the blade 110 In order to maintain the energy can be minimized in the rudder drive (not shown). In addition, since the longitudinal area of the rudder 100 is increased when the movable member 130 protrudes from the blade 110, the maneuverability of the ship is improved.

상술한 바와 같이, 블레이드(110)에 의해 회전축(102)에 가해지는 회전력이 최소화 되도록 가동부재(130)의 출입을 조절하기 위해, 토크 미터(torque meter)와 같은 회전력 측정장치(도시되지 않음) 및 측정된 회전력에 따라 구동부(150)의 작동을 제어하는 제어부(도시되지 않음)가 설치될 수 있다.As described above, in order to control the entry and exit of the movable member 130 to minimize the rotational force applied to the rotating shaft 102 by the blade 110, a rotational force measuring device such as a torque meter (not shown) And a controller (not shown) for controlling the operation of the driving unit 150 according to the measured rotational force.

도 6에는 본 발명의 제2 실시예에 따른 방향타가 도시되어 있고, 도 7에는 도 6에 도시된 방향타의 가동부재가 돌출된 모습이 도시되어 있다. 도 6 및 도 7을 함께 참조하여 설명하기로 한다.6 illustrates a rudder according to a second embodiment of the present invention, and FIG. 7 illustrates a state in which the movable member of the rudder shown in FIG. 6 protrudes. This will be described with reference to FIGS. 6 and 7.

도 6 및 도 7을 참조하면, 본 발명의 제2 실시예에 따른 방향타(200)에는 블 레이드(210) 및 가동부재(230)가 포함된다.6 and 7, the rudder 200 according to the second embodiment of the present invention includes a blade 210 and a movable member 230.

블레이드(210)에는 축공(201)이 형성되고, 축공(201)에는 도시되지 않은 선체에 연결된 회전축(202)이 결합된다.A blade hole 201 is formed in the blade 210, the shaft hole 201 is coupled to the rotating shaft 202 connected to the hull not shown.

블레이드(210)의 전방, 즉 블레이드(210) 중 선체의 선수 부분을 향하는 방향에는 블레이드(210)의 전방의 길이방향, 즉, 상하방향을 따라 홈부(203)가 형성되고, 홈부(203)에는 가동부재(230)가 출입 가능하게 설치된다.In the front of the blade 210, that is, in the direction toward the bow portion of the hull of the blade 210, the groove portion 203 is formed along the longitudinal direction of the blade 210, that is, the vertical direction, and the groove portion 203 The movable member 230 is installed to be accessible.

블레이드(210) 내에는 가동부재(230)를 블레이드(210)의 전방으로 출입시키는 구동부(도시되지 않음)가 하나 이상 설치되고, 가동부재(230)는 구동부(도시되지 않음)에 의해 블레이드(210)의 전방으로 돌출되거나 홈부(203)로 다시 삽입된다.In the blade 210, one or more driving units (not shown) are installed to move the movable member 230 in front of the blade 210, and the movable member 230 is formed by the driving unit (not shown). ) Protrudes forward or is inserted back into the groove 203.

가동부재(230)에는 가동본체(231), 수평 플레이트(232, 233) 및 수평 핀(234)이 포함된다. 가동본체(231)는 블레이드(210)의 전방의 길이방향과 나란한 방향, 즉 수직방향으로 형성된다. 가동본체(231)의 상단부 및 하단부에는 수평 플레이트(232, 233)가 각각 결합된다. 가동본체(231)의 상단부 및 하단부 사이에는 수평 핀(234)이 수평 방향으로 결합된다. The movable member 230 includes a movable body 231, horizontal plates 232 and 233, and horizontal pins 234. The movable body 231 is formed in a direction parallel to the longitudinal direction of the front of the blade 210, that is, in a vertical direction. Horizontal plates 232 and 233 are coupled to the upper and lower ends of the movable body 231, respectively. A horizontal pin 234 is coupled in the horizontal direction between the upper end and the lower end of the movable body 231.

블레이드(210)의 전방에는 수평 핀(234)이 삽입되는 슬릿부(204)가 수평 방향으로 형성되어, 가동부재(230)가 홈부(203)에 완전히 삽입되면 수평 핀(234)도 슬릿부(204)에 완전히 삽입되어 블레이드(210)의 전방으로 돌출되지 않는다.A slit portion 204 into which the horizontal pin 234 is inserted is formed in the horizontal direction in front of the blade 210. When the movable member 230 is fully inserted into the groove portion 203, the horizontal pin 234 also includes the slit portion ( It is fully inserted into 204 and does not protrude forward of the blade 210.

블레이드(210)가 도시되지 않은 선체에 대하여 회전축(202)에 의해 회전하면 가동부재(230)가 블레이드(210)의 전방으로 돌출된다. 가동부재(230)가 돌출되는 정도는 블레이드(210)가 회전된 각도에 따라 조절된다. 가동부재(230)가 돌출되면 블레이드(210)의 종단면적이 증가되므로, 방향타(200)의 회전력에 대한 밸런스가 조절된다.When the blade 210 is rotated by the rotating shaft 202 about the hull (not shown), the movable member 230 protrudes forward of the blade 210. The extent to which the movable member 230 protrudes is adjusted according to the angle at which the blade 210 is rotated. When the movable member 230 protrudes, the longitudinal area of the blade 210 is increased, so that the balance of the rotational force of the rudder 200 is adjusted.

가동부재(230)의 출입에 따른 방향타(200)의 회전력에 대한 밸런스의 조절은 도 4 및 도 5를 참조하여 설명한 본 발명의 제1 실시예에 따른 방향타(100)에서 설명한 바와 같으므로, 중복되는 설명은 생략한다.Adjustment of the balance for the rotational force of the rudder 200 according to the entrance and exit of the movable member 230 is the same as described in the rudder 100 according to the first embodiment of the present invention described with reference to FIGS. The description will be omitted.

여기서, 가동본체(231)의 상단부 및 하단부에 결합된 수평 플레이트(232, 233)는 엔드 플레이트(end plate)로서, 추진기(도 1의 3 참조)에 의해 발생된 후류가 블레이드(210)의 상단부 및 하단부를 넘어가지 않게 하여 방향타(200)의 성능을 향상시킨다. 그리고, 수평 핀(234)은 가동본체(231)의 구조적 성능을 향상시킨다. 수평 핀(234)은 방향타(200)의 규모가 증가되면 추가로 설치될 수 있다.Here, the horizontal plates 232 and 233 coupled to the upper end and the lower end of the movable body 231 are end plates, and the wake generated by the propeller (see 3 in FIG. 1) is the upper end of the blade 210. And do not exceed the lower end to improve the performance of the rudder (200). In addition, the horizontal pin 234 improves the structural performance of the movable body 231. The horizontal pin 234 may be additionally installed when the scale of the rudder 200 is increased.

따라서, 본 발명의 제2 실시예에 따른 방향타(200)는 회전축(202)에 의해 블레이드(210)가 회전되는 각도에 따라 가동부재(230)의 출입되는 정도를 조절하여 회전축(202)에 가해지는 회전력을 최소화시켜, 방향타 구동부(도시되지 않음)에서 소요되는 에너지를 최소화 할 수 있다.Therefore, the rudder 200 according to the second embodiment of the present invention is applied to the rotating shaft 202 by adjusting the degree of entry and exit of the movable member 230 according to the angle at which the blade 210 is rotated by the rotating shaft 202. By minimizing the rotational force, the energy required by the rudder drive unit (not shown) can be minimized.

그리고, 가동부재(230)가 블레이드(210)로부터 돌출되었을 때에는 방향타(200)의 종단면적이 증가되므로, 선박의 조종성이 향상된다. 또한, 수평 플레이트(232, 233)에 의해 방향타(200)의 성능이 향상된다.When the movable member 230 protrudes from the blade 210, the longitudinal area of the rudder 200 is increased, so that the ship's maneuverability is improved. In addition, the performance of the rudder 200 is improved by the horizontal plates 232 and 233.

도 8 및 도 9에는 본 발명의 제3 실시예에 따른 방향타의 작동을 설명하기 위한 개념도가 도시되어 있다.8 and 9 are conceptual views for explaining the operation of the rudder according to the third embodiment of the present invention.

도 8을 참조하면, 본 발명의 제3 실시예에 따른 방향타(300)에는 블레이드(310), 가동부재(330) 및 구동부(350)가 포함된다. 구동부(350)에는 제1 링크(link, 351) 및 제2 링크(352)가 포함된다.Referring to FIG. 8, the rudder 300 according to the third embodiment of the present invention includes a blade 310, a movable member 330, and a driving unit 350. The driving unit 350 includes a first link 351 and a second link 352.

본 발명의 제3 실시예에 따른 방향타(300)는 도시되지 않은 선체에 구비된 트렁크(30)를 하방향으로 관통하는 회전축(302)에 결합된다. 트렁크(30)의 하단부에는 트렁크(30)에 결합되어 회전축(302)을 지지하는 회전축 지지부(31)가 구비된다.The rudder 300 according to the third embodiment of the present invention is coupled to the rotating shaft 302 penetrating downward through the trunk 30 provided in the hull (not shown). The lower end of the trunk 30 is provided with a rotation shaft support portion 31 coupled to the trunk 30 to support the rotation shaft 302.

가동부재(330)는 블레이드(310)의 전방으로 출입 가능하게 설치된다. 블레이드(330)에는 브라켓(335)이 설치 또는 돌출 형성된다.The movable member 330 is installed to be accessible from the front of the blade 310. The blade 330 has a bracket 335 is installed or protruding.

회전축 지지부(31)에는 제1 링크(351)의 일단부가 구면결합(spherical joint) 되어 제1 조인트(353)를 형성한다. 여기서, 회전축 지지부(31)는 트렁크(30)에 견고하게 결합되고, 트렁크(30)는 선체에 견고하게 결합되므로, 제1 조인트(353)는 블레이드(310)의 회전과 관계없이 선체에 대하여 일정한 위치를 유지한다.One end of the first link 351 is spherical joint to the rotation shaft support part 31 to form a first joint 353. Here, since the rotary shaft support portion 31 is firmly coupled to the trunk 30, and the trunk 30 is firmly coupled to the hull, the first joint 353 is fixed relative to the hull regardless of the rotation of the blade 310. Maintain your position.

제1 링크(351)의 타단부는 제2 링크(352)의 일단부와 구면결합 되어 제2 조인트(354)를 형성한다. 제2 링크(352)의 타단부는 힌지핀(359)에 의해 브라켓(335)에 힌지결합 되어 제4 조인트(357)를 형성한다. 여기서, 도시되지는 않았으나, 제2 링크(352)의 타단부는 브라켓(335)에 구면결합 될 수도 있다.The other end of the first link 351 is spherically coupled to one end of the second link 352 to form a second joint 354. The other end of the second link 352 is hinged to the bracket 335 by a hinge pin 359 to form a fourth joint 357. Although not shown, the other end of the second link 352 may be spherically coupled to the bracket 335.

제2 링크(352)의 양단부 사이의 어느 한 부분은, 블레이드(310)에 고정되고 블레이드(310)의 좌우방향에 평행한 힌지핀(358)에 회전 가능하게 힌지결합 되어 제3 조인트(355)를 형성한다. 제2 링크(352)의 타단부 및 제2 링크(352)가 블레이드(310)에 힌지결합 된 부분, 즉 제3 조인트(355) 및 제4 조인트(357) 사이에는 신축연결부(356)가 형성된다. One portion between both ends of the second link 352 is rotatably hinged to a hinge pin 358 fixed to the blade 310 and parallel to the left and right directions of the blade 310 to form a third joint 355. To form. An elastic connector 356 is formed between the other end of the second link 352 and the portion where the second link 352 is hinged to the blade 310, that is, between the third joint 355 and the fourth joint 357. do.

신축연결부(356)는 제2 링크(352)의 일부가 직경이 작은 로드(rod, 352a)로 구성되어, 제2 링크(352)에 길이방향으로 힘이 가해지면 제2 링크(352)가 신장 또는 단축될 수 있는 구조를 갖는 부분을 말한다.The stretchable connection part 356 includes a rod 352a having a small diameter of a portion of the second link 352, and when the force is applied in the longitudinal direction to the second link 352, the second link 352 extends. Or a part having a structure that can be shortened.

상술한 바와 같은 구조를 갖는 본 발명의 제3 실시예에 따른 방향타(300)는 아래와 같이 작동된다. 도 8 및 도 9를 함께 참조하여 설명하기로 한다.The rudder 300 according to the third embodiment of the present invention having the structure as described above operates as follows. This will be described with reference to FIGS. 8 and 9 together.

블레이드(310)가 회전축(302)의 회전에 의해 선체 또는 트렁크(30)에 대해 상대적으로 회전하여, 도 8에 도시된 상태로부터 도 9에 도시된 상태가 되면, 제1 조인트(353)의 위치는 변화되지 않는 반면, 제3 조인트(355)는 회전축(302)을 중심으로 블레이드(310)가 회전한 각도만큼 회전한다.When the blade 310 is rotated relative to the hull or the trunk 30 by the rotation of the rotary shaft 302, the state of the first joint 353 when the blade 310 is in the state shown in FIG. 9 from the state shown in FIG. Is not changed, the third joint 355 rotates about the rotation axis 302 by the angle the blade 310 is rotated.

이때, 제3 조인트(355)는 힌지결합이므로, 제2 조인트(354)는 도 9의 상측에 도시된 평면도에 화살표로 표시한 바와 같이 블레이드(310)가 회전함에 따라 회전축(302) 방향으로 접근하게 된다. 따라서, 제2 링크(352)는 제3 조인트(355)를 기준으로 도 9 하측의 개념도에 곡선 화살표로 표시한 바와 같이 회동한다.At this time, since the third joint 355 is hinged, the second joint 354 approaches the rotation axis 302 as the blade 310 rotates, as indicated by the arrows in the plan view shown in the upper side of FIG. 9. Done. Therefore, the second link 352 is rotated as indicated by the curved arrow in the conceptual diagram of FIG. 9 below with respect to the third joint 355.

제2 링크(352)가 상술한 바와 같이 회동하면, 제4 조인트(357)는 블레이드(310)의 전방으로 이동되므로, 가동부재(330)는 홈부(303)로부터 이탈되어 블레이드(310)의 전방으로 돌출된다.When the second link 352 is rotated as described above, since the fourth joint 357 is moved forward of the blade 310, the movable member 330 is separated from the groove 303 so that the front of the blade 310 is moved. Protrudes.

이때, 가동부재(330)는 블레이드(310)의 전방으로만 출입되도록 되어 있으므 로, 제2 링크(352)가 회동되는 과정에서 제3 조인트(355) 및 제4 조인트(357) 사이의 거리에는 변화가 발생한다. 이러한 거리의 변화는 신축연결부(356)에 의해 흡수된다.At this time, since the movable member 330 is to enter and exit only the front of the blade 310, the distance between the third joint 355 and the fourth joint 357 in the process of the second link 352 is rotated Change occurs. This change in distance is absorbed by the stretchable connector 356.

반대로, 블레이드(310)가 도 9에 도시된 위치로부터 도 8에 도시된 위치로 회전하는 경우에는, 제1 링크(351) 및 제2 링크(352)가 상술한 바와 반대로 움직이므로, 가동부재(330)는 다시 홈부(303)로 삽입되어 블레이드(310)의 전방으로 돌출되지 않는다.On the contrary, when the blade 310 rotates from the position shown in FIG. 9 to the position shown in FIG. 8, since the first link 351 and the second link 352 move as described above, the movable member ( The 330 is inserted into the groove 303 again and does not protrude forward of the blade 310.

블레이드(310)가 회전함에 따라 가동부재(330)가 돌출되는 거리는, 제3 조인트(355)의 힌지핀(358)이 블레이드(310) 내에 설치되는 위치를 변경함으로써 조절할 수 있다. 따라서, 본 발명의 제3 실시예에 따른 방향타(300)는 블레이드(310)의 회전각에 따라 회전축(302)에 가해지는 회전력이 최소화 될 수 있도록 힌지핀(358)의 위치를 설정하여, 선박의 조종에 소요되는 에너지를 최소화하면서도 선박의 조종성을 높일 수 있다.The distance at which the movable member 330 protrudes as the blade 310 rotates may be adjusted by changing a position at which the hinge pin 358 of the third joint 355 is installed in the blade 310. Accordingly, the rudder 300 according to the third embodiment of the present invention sets the position of the hinge pin 358 to minimize the rotational force applied to the rotation shaft 302 according to the rotation angle of the blade 310, the ship It can increase the maneuverability of the ship while minimizing the energy required for maneuvering.

그리고, 본 발명의 제3 실시예에 따른 방향타(300)는, 상술한 바와 같이 별도의 동력을 사용하지 않고 구동부(350)를 작동시켜 가동부재(330)를 블레이드(310)의 전방으로 출입시킬 수 있으므로, 구동부(350)의 구조가 단순하고 그 중량이 크게 증가되지 않으며, 유지 및 보수를 위한 작업이 거의 필요하지 않게 되는 효과를 얻을 수 있다.In addition, the rudder 300 according to the third embodiment of the present invention operates the driving unit 350 without using a separate power as described above to allow the movable member 330 to move in and out of the front of the blade 310. Therefore, the structure of the driving unit 350 is simple and the weight thereof is not greatly increased, and the operation for maintenance and repair can be obtained with little effect.

도 10에는 본 발명의 제4 실시예에 따른 방향타를 설명하기 위한 개념도가 도시되어 있다.10 is a conceptual diagram illustrating a rudder according to a fourth embodiment of the present invention.

도 10을 참조하면, 본 발명의 제4 실시예에 따른 방향타(400)에는 블레이드(410), 가동부재(430) 및 구동부(450)가 포함된다. 구동부(450)에는 제1 링크(link, 451) 및 제2 링크(452)가 포함된다.Referring to FIG. 10, the rudder 400 according to the fourth embodiment of the present invention includes a blade 410, a movable member 430, and a driving unit 450. The driving unit 450 includes a first link 451 and a second link 452.

본 발명의 제4 실시예에 따른 방향타(400)는 도시되지 않은 선체에 구비된 러더혼(rudder horn, 40)의 일부분을 하방향으로 관통하는 회전축(402)에 결합된다. 러더혼(40)의 하단부에는 러더혼(40)에 결합되어 회전축(402)을 지지하는 회전축 지지부(41)가 구비된다.The rudder 400 according to the fourth embodiment of the present invention is coupled to a rotation shaft 402 penetrating downwardly through a portion of a rudder horn 40 provided in a hull (not shown). The lower end of the rudder horn 40 is provided with a rotary shaft support portion 41 coupled to the rudder horn 40 to support the rotary shaft 402.

여기서, 본 발명의 제4 실시예에 따른 방향타(400)의 구동부(450)의 각 구성요소들 및 그 동작은 본 발명의 제3 실시예에 따른 방향타(도 8의 300)의 구동부(도 8의 350)와 대응된다. 즉, 제1 링크(451), 제2 링크(452), 제1 조인트(453), 제2 조인트(454), 제3 조인트(455), 신축연결부(456), 제4 조인트(457) 및 힌지핀(458, 459)은 도 8 및 도 9를 참조하여 설명한 제1 링크(351), 제2 링크(352), 제1 조인트(353), 제2 조인트(354), 제3 조인트(355), 신축연결부(356), 제4 조인트(357) 및 힌지핀(358, 359)에 각각 대응된다. 그러므로, 구동부(450)의 구조 및 작동에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.Here, each component of the driving unit 450 of the rudder 400 according to the fourth embodiment of the present invention and its operation are driven by the driving unit (300 of FIG. 8) according to the third embodiment of the present invention (FIG. 8). Of 350). That is, the first link 451, the second link 452, the first joint 453, the second joint 454, the third joint 455, the elastic connection part 456, and the fourth joint 457 and The hinge pins 458 and 459 may include the first link 351, the second link 352, the first joint 353, the second joint 354, and the third joint 355 described with reference to FIGS. 8 and 9. ), The stretchable connector 356, the fourth joint 357, and the hinge pins 358 and 359, respectively. Therefore, redundant description of the structure and operation of the driving unit 450 will be omitted.

따라서, 블레이드(410)가 회전축(402)에 의해 러더혼(40)에 대하여 회전하게 되면, 가동부재(430)가 구동부(450)에 의해 홈부(403)로부터 이탈되어 블레이드(410)의 전방으로 돌출된다. 즉, 본 발명의 제4 실시예에 따른 방향타(400) 또한 별도의 동력을 사용하지 않고 구동부(450)를 작동시켜 가동부재(430)를 블레이드(410)의 전방으로 출입시킬 수 있다.Therefore, when the blade 410 is rotated relative to the rudder horn 40 by the rotation shaft 402, the movable member 430 is separated from the groove portion 403 by the drive unit 450 to the front of the blade 410 It protrudes. That is, the rudder 400 according to the fourth embodiment of the present invention may also move the movable member 430 in front of the blade 410 by operating the driving unit 450 without using a separate power.

참고로, 본 발명의 실시예들에 따른 방향타는 선박의 규모에 상관없이 모든 선박에 적용될 수 있다.For reference, the rudder according to embodiments of the present invention may be applied to all vessels regardless of the size of the vessel.

이상에서 본 발명의 실시예들에 따른 방향타 및 그것을 구비한 선박에 대하여 설명하였으나, 본 발명의 사상은 본 명세서에 제시되는 실시 예에 제한되지 아니하며, 본 발명의 사상을 이해하는 당업자는 동일한 사상의 범위 내에서, 구성요소의 부가, 변경, 삭제, 추가 등에 의해서 다른 실시 예를 용이하게 제안할 수 있을 것이나, 이 또한 본 발명의 사상범위 내에 든다고 할 것이다.Although the above has been described with respect to the rudder according to the embodiments of the present invention and the ship having the same, the spirit of the present invention is not limited to the embodiments presented herein, those skilled in the art to understand the spirit of the present invention Within the scope, other embodiments may be easily proposed by adding, changing, deleting or adding components, but this will also be within the scope of the present invention.

도 1은 일반적인 선박의 선미 부분의 사시도.1 is a perspective view of a stern portion of a typical ship.

도 2는 회전각에 따라 회전축에 가해지는 회전력을 설명하기 위한 단면도.2 is a cross-sectional view for explaining the rotational force applied to the rotation axis in accordance with the rotation angle.

도 3은 회전각에 따라 회전축에 가해지는 회전력을 나타낸 그래프.3 is a graph showing the rotational force applied to the rotation axis in accordance with the rotation angle.

도 4는 본 발명의 제1 실시예에 따른 방향타를 나타낸 사시도.4 is a perspective view showing a rudder according to a first embodiment of the present invention;

도 5는 본 발명의 제1 실시예에 따른 방향타의 작동 예를 설명하기 위한 단면도.5 is a cross-sectional view for explaining an operation example of the rudder according to the first embodiment of the present invention.

도 6 및 도 7은 본 발명의 제2 실시예에 따른 방향타를 나타낸 사시도.6 and 7 are perspective views showing the rudder according to the second embodiment of the present invention.

도 8 및 도 9는 본 발명의 제3 실시예에 따른 방향타의 작동을 설명하기 위한 개념도.8 and 9 are conceptual views for explaining the operation of the rudder according to the third embodiment of the present invention.

도 10은 본 발명의 제4 실시예에 따른 방향타를 설명하기 위한 개념도.10 is a conceptual diagram illustrating a rudder according to a fourth embodiment of the present invention.

<도면의 주요부분에 대한 부호의 설명><Description of the symbols for the main parts of the drawings>

100, 200, 300, 400: 방향타 102, 202, 302, 402: 회전축100, 200, 300, 400: Rudder 102, 202, 302, 402: Rotating shaft

103, 203, 303, 403: 홈부 110, 210, 310, 410: 블레이드103, 203, 303, 403: groove 110, 210, 310, 410: blade

130, 230, 330, 430: 가동부재 150, 350, 450: 구동부130, 230, 330, 430: movable members 150, 350, 450: drive part

151: 구동장치 153: 구동축151: drive device 153: drive shaft

351, 451: 제1 링크 352, 452: 제2 링크351, 451: first link 352, 452: second link

Claims

As a rudder for maneuvering the hull,

A blade having a shaft hole to which a rotating shaft connected to the hull is coupled;

A movable member installed to be allowed to enter and exit the blade as the rotation shaft rotates about the hull;

A drive unit installed in the blade to allow the movable member to enter and exit the front of the blade;

Rotation force measuring device for measuring the rotational force applied to the rotating shaft; And

And a control unit for controlling the operation of the driving unit according to the rotational force measured by the rotational force measuring device.

delete

The method of claim 1,

The movable member,

A movable body formed in a direction parallel to the longitudinal direction of the front of the blade;

A plurality of horizontal plates respectively coupled to upper and lower ends of the movable body; And

Further comprising at least one horizontal pin coupled in a horizontal direction between the upper end and the lower end of the movable body,

The blade rudder, characterized in that the slit portion is formed is inserted into the horizontal pin.

delete

The method of claim 1,

The driving unit includes:

A first link having one end spherically coupled to the hull; And

One end is spherically coupled to the other end of the first link and the other end includes a second link that is spherically coupled or hinged to the movable member.

One portion between both ends of the second link is hinged to the blade to be rotatable about a rotation axis parallel to the left and right directions of the blade,

The rudder, characterized in that the expansion connection is formed between the other end of the second link and the portion hinged to the blade.

A rotating shaft connected to the hull; And

A ship provided with the rudder according to any one of claims 1, 3 and 5.