KR101130998B1 - Apparatus for detecting obstacle of sliding door - Google Patents

Apparatus for detecting obstacle of sliding door Download PDF

Info

Publication number
KR101130998B1
KR101130998B1 KR1020090096817A KR20090096817A KR101130998B1 KR 101130998 B1 KR101130998 B1 KR 101130998B1 KR 1020090096817 A KR1020090096817 A KR 1020090096817A KR 20090096817 A KR20090096817 A KR 20090096817A KR 101130998 B1 KR101130998 B1 KR 101130998B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
sliding door
speed
motor
command
actual
Prior art date
Application number
KR1020090096817A
Other languages
Korean (ko)
Other versions
KR20100045374A (en
Inventor
김준기
신웅섭
박중길
Original Assignee
김준기
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 김준기 filed Critical 김준기
Publication of KR20100045374A publication Critical patent/KR20100045374A/en
Application granted granted Critical
Publication of KR101130998B1 publication Critical patent/KR101130998B1/en

Links

Images

Classifications

    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E05—LOCKS; KEYS; WINDOW OR DOOR FITTINGS; SAFES
    • E05B—LOCKS; ACCESSORIES THEREFOR; HANDCUFFS
    • E05B47/00—Operating or controlling locks or other fastening devices by electric or magnetic means
    • E05B47/0001—Operating or controlling locks or other fastening devices by electric or magnetic means with electric actuators; Constructional features thereof
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B61—RAILWAYS
    • B61B—RAILWAY SYSTEMS; EQUIPMENT THEREFOR NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B61B1/00—General arrangement of stations, platforms, or sidings; Railway networks; Rail vehicle marshalling systems
    • B61B1/02—General arrangement of stations and platforms including protection devices for the passengers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B61—RAILWAYS
    • B61D—BODY DETAILS OR KINDS OF RAILWAY VEHICLES
    • B61D19/00—Door arrangements specially adapted for rail vehicles
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E06—DOORS, WINDOWS, SHUTTERS, OR ROLLER BLINDS IN GENERAL; LADDERS
    • E06B—FIXED OR MOVABLE CLOSURES FOR OPENINGS IN BUILDINGS, VEHICLES, FENCES OR LIKE ENCLOSURES IN GENERAL, e.g. DOORS, WINDOWS, BLINDS, GATES
    • E06B11/00—Means for allowing passage through fences, barriers or the like, e.g. stiles
    • E06B11/02—Gates; Doors

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Power-Operated Mechanisms For Wings (AREA)

Abstract

개시된 본 발명에 따른 슬라이딩 도어의 장애물 검지장치는, 슬라이딩 도어를 구동하는 모터 구동부, 모터 구동부의 구동 모터의 회전운동을 감시하여 펄스 신호를 출력하는 엔코더, 엔코더의 펄스 신호를 이용하여 슬라이딩 도어의 동작시간에 따른 실제위치와 실제속도를 계산하고 설정된 기준위치와 실제위치를 비교하여 장애물을 검지하며, 또한 슬라이딩 도어의 열림 완료와 닫힘 완료를 판단하는 위치 및 속도 분석기, 슬라이딩 도어의 기준위치와 기준속도를 생성하고, 위치 및 속도 분석기로부터 슬라이딩 도어의 실제위치 및 실제속도 정보를 수신하여 슬라이딩 도어의 기준 위치/속도와 실제 위치/속도를 비교하여 슬라이딩 도어의 실제 위치/속도가 기준 위치/속도를 추종하도록 모터 구동부를 제어하는 신호를 모터 구동부로 송출하는 개별 제어반, 및 외부로부터 슬라이딩 도어의 열림 또는 닫힘 명령을 수신하여 모터 구동부의 제어를 시작하도록 열림 또는 닫힘 명령을 상기 개별제어반으로 전달하며, 또한 위치 및 속도 분석기로부터 열림/닫힘 완료 정보 또는 장애물 검지 정보를 수신하는 경우 슬라이딩 도어의 동작 정지 또는 재개폐 동작 명령 신호를 개별제어반으로 전달하는 명령 생성기를 포함한다.Obstacle detection device of the sliding door according to the present invention, the motor driving unit for driving the sliding door, the encoder for monitoring the rotational movement of the drive motor of the motor driving unit to output a pulse signal, the operation of the sliding door using the pulse signal of the encoder Calculates the actual position and actual speed according to time, detects obstacles by comparing the set reference position and actual position, and also the position and speed analyzer to judge the completion and closing of the sliding door, and the reference position and reference speed of the sliding door And receive the actual position and speed information of the sliding door from the position and speed analyzer and compare the reference position / speed and the actual position / speed of the sliding door to follow the reference position / speed. Individual to send a signal to the motor drive to control the motor drive so that Receives an open or close command of the sliding door from the outside of the control panel and the outside, and transmits an open or close command to the individual control panel so as to start control of the motor drive unit, and also receives open / close completion information or obstacle detection information from the position and speed analyzer. If received, the command generator for transmitting the operation stop or re-opening operation command signal of the sliding door to the individual control panel.

PSD, 슬라이딩 도어, 장애물 검지, 엔코더 출력 신호, 위치 PSD, sliding door, obstacle detection, encoder output signal, position

Description

슬라이딩 도어의 장애물 검지 장치{Apparatus for detecting obstacle of sliding door}Apparatus for detecting obstacle of sliding door}

본 발명은 슬라이딩 도어의 장애물 검지 장치에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 전동차 출입문 또는 승강장 스크린 도어(PSD:Platform Screen Door)와 같은 슬라이딩 도어 사이에 낀 장애물을 검지하는 장치 및 그 방법에 관한 것이다. The present invention relates to an obstacle detecting apparatus for a sliding door, and more particularly, to an apparatus and a method for detecting an obstacle caught between a sliding door such as an electric vehicle door or a platform screen door (PSD).

기존의 승강장 스크린도어(PSD : Platform Screen Door) 시스템에서는 슬라이딩도어(고객 출입문)가 닫힘 동작시 사람이나 물체의 끼임 방지 목적으로 저속 구간에서 장애물을 검지하도록 되어있다. 또한 서울메트로 등 지하철 운영기관에서는 장애물 검지 능력으로 5mm 이상의 장애물을 검지할 수 있도록 요구하고 있다. In the existing platform screen door (PSD) system, an obstacle is detected at a low speed section for the purpose of preventing people or objects from being caught when the sliding door (customer door) is closed. In addition, subway operators such as Seoul Metro are demanding to detect obstacles larger than 5mm with obstacle detection capability.

일반적인 슬라이딩 도어(스크린 도어)의 속도 패턴은 도 1과 같이 '가속구간', '등속구간', '감속구간' 그리고 '저속구간'으로 나뉠 수 있다. 도 2에서와 같이 기존의 장애물 검지 구간은 저속구간으로 전체 슬라이딩 도어의 동작 시간 중 매우 작은 구간에서만 슬라이딩 도어의 장애물을 검지하도록 되어 있어 슬라이딩 도어의 대부분 동작 중 도어의 장애물을 검지하지 못한다. 이로 인해 고속구간에서 승객과 슬라이딩 도어와의 충돌 등 승객의 안전 사고의 원인이 될 수 있다. The speed pattern of a typical sliding door (screen door) may be divided into 'acceleration section', 'constant speed section', 'deceleration section' and 'low speed section' as shown in FIG. As shown in FIG. 2, the existing obstacle detecting section is configured to detect an obstacle of the sliding door only in a very small section of the operating time of the entire sliding door at a low speed section, and thus does not detect an obstacle of the door during most operations of the sliding door. This may cause a safety accident of the passenger, such as a collision between the passenger and the sliding door in the high speed section.

기존의 슬라이딩 도어의 장애물 검지 방법은 속도 검지방식과 모터 전류 과부하 검지방식이 있다. Obstacle detection methods of conventional sliding doors include speed detection and motor current overload detection.

먼저 속도 검지방식을 도 3을 참조하여 살펴보면 다음과 같다. 슬라이딩 도어에 장애물이 발생하면 도어의 속도는 감소한다. 이를 이용하여 각 구간별 정상속도에서 정상 속도 범위를 벗어나면 이를 장애물이 있는 것으로 판단한다. 이 방식은 슬라이딩 도어에 장애물이 발생 유무를 판단할 수 있으나 장애물에 크기나 장애물에 의한 도어의 위치 변화를 정확하게 알 수 없는 단점이 있다.First, the speed detection method will be described with reference to FIG. 3. If an obstacle occurs in the sliding door, the speed of the door decreases. Using this, it is determined that there is an obstacle when the normal speed is out of the normal speed range for each section. This method can determine whether an obstacle occurs in the sliding door, but there is a disadvantage that the size of the obstacle or the position change of the door due to the obstacle cannot be accurately known.

그리고, 모터 전류 과부하 검지방식은 등속 또는 저속 구간에서 전류를 검측하여 허용한계를 초과하는 과부하가 발생하면 장애로 판단하는 방식이다. 일반적인 도어 닫힘 동작 중 전류 소모량 특성은 도 4와 같다(속도 패턴 또는 제어 방식에 따라 전류 특성을 바뀔 수 있음). 일반적으로 도어 닫힘 중 저속구간에서는 전류 소모량이 일정하다. 장애물이 도어의 진행을 방해하면 과부하로 전류 소모량이 증가하게 된다. 전류 허용한계를 설정하여 이를 초과하면 장애물이 있는 것으로 판단한다. 도 5는 도어가 저속 구간에서 진행 중 장애물이 있을 때 모터의 전류의 특성을 나타낸다. 이 방식 또한 도어 속도 검지방식과 마찬가지로 슬라이딩 도어에 장애물의 발생 유무를 판단할 수 있으나 장애물에 크기나 장애물에 의한 도어의 위치 변화를 정확하게 알 수 없는 단점이 있다.In addition, the motor current overload detection method detects a current in a constant speed or a low speed section and determines a failure when an overload exceeding an allowable limit occurs. The current consumption characteristic of the general door closing operation is shown in FIG. 4 (the current characteristic may be changed according to a speed pattern or a control method). In general, the current consumption is constant in the low speed section while the door is closed. If an obstacle interferes with the progress of the door, the current consumption increases due to overload. If the current tolerance is set and exceeded, it is determined that there is an obstacle. Figure 5 shows the characteristics of the current of the motor when there is an obstacle while the door is running in the low speed section. Like this door speed detection method, it is possible to determine whether an obstacle is generated in the sliding door, but there is a disadvantage in that the size of the obstacle or the position change of the door due to the obstacle cannot be accurately known.

본 발명은 상기와 같은 점을 감안하여 안출된 것으로써, 본 발명은 장애물 검지구간을 슬라이딩 도어의 전체 동작 구간으로 확대하여 승객의 안전을 보장하고, 또한 슬라이딩 도어의 위치를 감시하여 어느 구간에서라도 5mm 이상의 장애물을 정밀하게 검지할 수 있도록 하는 슬라이딩 도어의 장애물 검지 장치를 제공하는데 그 목적이 있다.The present invention has been made in view of the above, the present invention is to expand the obstacle detection section to the entire operating section of the sliding door to ensure the safety of passengers, and also to monitor the position of the sliding door 5mm in any section It is an object of the present invention to provide an obstacle detecting device for a sliding door that can accurately detect the above obstacles.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 슬라이딩 도어의 장애물 검지장치는, 전동차 출입문 또는 승강장 스크린 도어(PSD)와 같은 슬라이딩 도어의 장애물 검지 장치에 있어서, 상기 슬라이딩 도어를 구동하는 모터 구동부; 상기 모터 구동부의 구동 모터의 회전운동을 감시하여 펄스 신호를 출력하는 엔코더; 상기 엔코더의 펄스 신호를 이용하여, 상기 슬라이딩 도어의 동작시간에 따른 실제위치와 실제속도를 계산하고 설정된 기준위치와 상기 실제위치를 비교하여 장애물을 검지하며, 또한 상기 슬라이딩 도어의 열림 완료와 닫힘 완료를 판단하는 위치 및 속도 분석기; 상기 슬라이딩 도어의 기준위치와 기준속도를 생성하고, 상기 위치 및 속도 분석기로부터 슬라이딩 도어의 실제위치 및 실제속도 정보를 수신하여 상기 슬라이딩 도어의 기준 위치/속도와 실제 위치/속도를 비교하여 상기 슬라이딩 도어의 실제 위치/속도가 상기 기준 위치/속도를 추종하도록 상기 모터 구동부를 제어하는 신호를 상기 모터 구동부로 송출하는 개별 제어반; 및, 외부로부터 상기 슬라이딩 도어의 열림 또는 닫힘 명령을 수신하여 상기 모터 구동부의 제어를 시작하도록 열림 또는 닫힘 명령을 상기 개별제어반으로 전달하며, 또한 상기 위치 및 속도 분석기로부터 열림/닫힘 완료 정보 또는 장애물 검지 정보를 수신하는 경우 상기 슬라이딩 도어의 동작 정지 또는 재개폐 동작 명령 신호를 상기 개별제어반으로 전달하는 명령 생성기;를 포함한다.Obstacle detection device for a sliding door according to the present invention for achieving the above object, the obstacle detection device of a sliding door, such as an electric car door or platform screen door (PSD), the motor drive unit for driving the sliding door; An encoder for monitoring a rotational movement of the driving motor of the motor driving unit and outputting a pulse signal; Calculate the actual position and the actual speed according to the operating time of the sliding door using the pulse signal of the encoder, detect the obstacle by comparing the set reference position and the actual position, and also complete the opening and closing of the sliding door. A position and speed analyzer to determine; Generates a reference position and a reference speed of the sliding door, and receives the actual position and the actual speed information of the sliding door from the position and speed analyzer to compare the reference position / speed and the actual position / speed of the sliding door to the sliding door An individual control panel for transmitting a signal for controlling the motor driver to the motor driver such that the actual position / speed of the controller follows the reference position / speed; And transmitting an open or close command to the individual control panel so as to receive the open or close command of the sliding door from the outside to start the control of the motor driving unit, and further open / close completion information or obstacle detection from the position and speed analyzer. And a command generator for transmitting the operation stop or re-opening operation command signal of the sliding door to the individual control panel when receiving the information.

상기 위치 및 속도 분석기는 상기 엔코더의 펄스 신호를 이용하여 이동시간에 따른 슬라이딩 도어의 실제위치(이동거리)를 계산하고, 계산된 슬라이딩 도어의 실제위치와 상기 기준위치를 비교하여, 실제위치와 기준위치의 차이가 설정된 오차범위를 벗어나는 경우 장애물을 검지한 것으로 판단하여 상기 명령 생성기에 송출한다.The position and speed analyzer calculates the actual position (moving distance) of the sliding door according to the movement time by using the pulse signal of the encoder, compares the calculated actual position of the sliding door with the reference position, the actual position and the reference If the position difference is out of the set error range, it is determined that the obstacle is detected and is sent to the command generator.

상기 개별 제어반은, 상기 슬라이딩 도어의 동작 추종 제어를 위한 기준 위치와 속도를 생성하는 기준 속도/위치 생성기; 기준 속도/위치와 상기 위치 및 속도 분석기로부터 수신한 실제 속도/위치를 비교하여 상기 슬라이딩 도어의 실제 속도/위치가 상기 기준 속도/위치를 추종하도록 제어 명령 신호를 생성하여 상기 모터 구동부에 전달하는 PID 제어부; 및, 상기 기준 속도/위치 생성기로부터 정보를 수신하여 시간에 따른 기준 속도 명령을 생성하여 상기 PID 제어부에 전달하는 기준 속도 명령기;를 포함하며, 또한 상기 기준 속도 명령기는, 상기 명령 생성기로부터 슬라이딩 도어의 열림/닫힘 명령과 동작 정지 또는 재개폐 명령을 수신하는 경우 상기 PID 제어부로 전달하여 PID 제어부가 모터 구동부를 제어하는 신호를 송출한다.The individual control panel may include a reference speed / position generator for generating a reference position and a speed for operation following control of the sliding door; PID that compares the reference speed / position with the actual speed / position received from the position and speed analyzer and generates a control command signal so that the actual speed / position of the sliding door follows the reference speed / position and transmits the same to the motor drive unit. Control unit; And a reference speed commander that receives information from the reference speed / position generator, generates a reference speed command over time, and transmits the generated reference speed command to the PID controller. The reference speed commander includes a sliding door from the command generator. When receiving an open / close command and an operation stop or reopen command, the PID control unit transmits a signal for controlling the motor driving unit to the PID control unit.

본 발명에 따른 슬라이딩 도어의 장애물 검지장치는, 상기 모터 구동부의 구동 모터의 전류를 측정 분석하여 장애 여부를 판단해 전류 정보를 상기 기준 속도 명령기로 송출하는 전류 분석기와, 상기 모터 구동부의 구동 모터의 온도를 측정하여 허용한계의 초과 여부를 판단해 온도 정보를 상기 기준 속도 명령기로 송출하는 온도 분석기를 더 포함하며, 상기 기준 속도 명령기는 상기 전류 분석기 및 온도 분석기로부터의 전류 및 온도 정보를 수신하여 이상이 발생된 경우 상기 모터 구동부에 구동 모터의 정지 명령 신호를 송출한다.The obstacle detecting device of the sliding door according to the present invention includes a current analyzer for measuring current of the driving motor of the motor driving unit to determine whether there is a failure and transmitting current information to the reference speed commander, and a driving motor of the motor driving unit. The temperature analyzer may further include a temperature analyzer configured to measure a temperature to determine whether an allowable limit is exceeded and to transmit temperature information to the reference speed commander, wherein the reference speed commander receives abnormality by receiving current and temperature information from the current analyzer and the temperature analyzer. Is generated, the stop command signal of the driving motor is sent to the motor driving unit.

본 발명에 의하면 시간대별 속도 및 위치 기준을 생성하여 구동 모터가 기준 속도와 위치를 추종하도록 하고, 각 시간의 모터의 속도와 위치를 지속적으로 감시하여, 구간에 관계없이 슬라이딩 도어의 전제 닫힘/열림 동작 중에 슬라이딩 도어의 장애물을 검지할 수 있어 승객 안정성을 향상시킬 수 있다. 또한, 엔코더를 적용하여 슬라이딩 도어의 위치를 정밀하게 측정하고 측정된 실제 위치와 기준 위치가 오차범위(5mm)를 넘어서는 경우 즉, 슬라이딩 도어의 동작 중 오차범위를 넘어서는 동작 방해가 있으면 장애물이 있는 것으로 검지하므로, 장애물 검지의 신뢰성을 향상시키는 효과가 있다.According to the present invention, the speed and position reference for each time zone is generated to allow the drive motor to follow the reference speed and position, and continuously monitor the speed and position of the motor at each time, and premature closing / opening of the sliding door regardless of the section. Obstacles on the sliding doors can be detected during operation to improve passenger stability. In addition, the encoder is applied to accurately measure the position of the sliding door, and if the measured actual position and the reference position exceed the error range (5 mm), that is, if there is an operation disturbance exceeding the error range during the operation of the sliding door, there is an obstacle. Since it detects, there exists an effect which improves the reliability of obstacle detection.

본 발명의 상기와 같은 목적, 특징 및 다른 장점들은 첨부도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명함으로써 더욱 명백해질 것이다. 이하 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예에 따른 슬라이딩 도어의 장애물 검지 장치 에 대해 상세히 설명하기로 한다.The above objects, features and other advantages of the present invention will become more apparent by describing the preferred embodiments of the present invention in detail with reference to the accompanying drawings. Hereinafter, an obstacle detecting apparatus for a sliding door according to an exemplary embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 6을 참조하면, 본 발명에 따른 슬라이딩 도어의 장애물 검지 장치는, 모터 구동부(110), 엔코더(120), 위치 및 속도 분석기(130), 개별 제어반(140), 명령 생성기(150)를 포함한다. Referring to FIG. 6, the obstacle detecting apparatus of the sliding door according to the present invention includes a motor driving unit 110, an encoder 120, a position and speed analyzer 130, an individual control panel 140, and a command generator 150. do.

모터 구동부(110)는 슬라이딩 도어를 구동하며, 개별 제어반(140)으로부터 신호를 수신하여 모터 제어의 신호를 발생시키는 모터 제어 신호 발생기(112)와, 모터 제어 신호 발생기(112)로부터 제어 신호를 받아 슬라이딩 도어를 구동하는 구동 모터(114)로 구분된다. The motor driver 110 drives the sliding door and receives a control signal from the motor control signal generator 112 and the motor control signal generator 112 that receive a signal from the individual control panel 140 to generate a signal of the motor control. It is divided into a drive motor 114 for driving a sliding door.

엔코더(120)는 상기 모터 구동부(110)의 구동 모터(114)의 회전운동(변위)를 감시하여 펄스 신호를 출력하게 된다.The encoder 120 outputs a pulse signal by monitoring a rotational movement (displacement) of the driving motor 114 of the motor driver 110.

위치 및 속도 분석기(130)는 상기 엔코더(120)의 펄스 신호를 이용하여, 슬라이딩 도어의 구동 시간에 따른 실제 위치(이동거리)와 속도를 계산하고 미리 설정된 기준 위치와 실제 위치를 비교하여 장애물을 검지하고, 또한 상기 슬라이딩 도어의 열림 완료와 닫힘 완료를 판단하게 된다.The position and speed analyzer 130 calculates an actual position (moving distance) and speed according to the driving time of the sliding door by using the pulse signal of the encoder 120, and compares an obstacle by comparing the preset reference position and the actual position. It detects and also judges the opening completion and the closing completion of the sliding door.

이하 도 7 내지 도 9를 참조하여, 위치 및 속도 분석기(130)가 엔코더(120)의 펄스 신호를 이용하여 위치 및 속도를 계산하고 또한 장애물을 검지하는 방식을 살펴보기로 한다.7 to 9, the method of calculating the position and velocity using the pulse signal of the encoder 120 and also detecting the obstacle will be described with reference to FIGS. 7 and 9.

도 7을 참조하면, 개별 제어반(140)으로부터 신호를 받아 모터 제어 신호 발생기(112)가 구동 모터(114)를 제어하여 원하는 회전속도로 구동시키면 감속기에서 회전속도를 감속하여 구동풀리에 구동력을 전달한다. 그리고 구동풀리에는 슬라이 딩 도어에 연결된 벨트가 연결되므로, 구동풀리에 전달된 구동력은 벨트에 전달되어 슬라이딩 도어를 작동시킨다. 본 실시예에 따른 슬라이딩 도어에 적용한 감속기는 15:1(즉 모터 15회전당 감속기 1회전)의 감속기이고, 구동풀리의 외경은 161㎜이다. 즉, 구동풀리가 1회전 하기 위해서는 감속기에 의해 모터가 15회전을 해야 구동풀리가 1회전하게 된다. 따라서, 구동 모터(114) 1회전당 벨트의 움직임은 다음 식과 같이 계산할 수 있다.Referring to FIG. 7, when the motor control signal generator 112 controls the drive motor 114 to drive at a desired rotational speed by receiving a signal from the individual control panel 140, the drive speed is transmitted to the driving pulley by decelerating the rotational speed in the reducer. do. In addition, since the belt connected to the sliding door is connected to the driving pulley, the driving force transmitted to the driving pulley is transmitted to the belt to operate the sliding door. The reducer applied to the sliding door according to the present embodiment is a reducer of 15: 1 (that is, one reducer per 15 revolutions of the motor), and the outer diameter of the drive pulley is 161 mm. That is, in order for the drive pulley to rotate once, the motor rotates 15 times by the reducer so that the drive pulley rotates once. Therefore, the movement of the belt per rotation of the drive motor 114 can be calculated as follows.

구동 모터 1회전당 벨트의 움직임Belt movement per revolution of drive motor

= (모터의 회전수)×(감속비)×(1회전당 구동풀리 움직임(외경)= (Motor revolutions) x (reduction ratio) x (drive pulley movement per 1 revolution (outer diameter)

= (1)×(1/15)×(161㎜)= (1) x (1/15) x (161 mm)

≒ 10.7㎜/회전 - - -(식 1)0.7 10.7 mm / rotation---(Equation 1)

위 식 1에 의하여 구동모터 1회전당 벨트의 움직임은 10.7㎜이다. According to Equation 1, the movement of the belt per rotation of the drive motor is 10.7 mm.

한편, 슬라이딩 도어의 위치판별은 엔코더(120)의 펄스 신호를 이용하여 구할 수 있다. 도 8을 참조하면, 엔코더(120)는 구동 모터(114)와 연결된 구멍이 있는 회전판에 발광부에서 레이저를 쏘면 회전판 구멍을 통해 온 레이저를 수광부에서 검지하여 펄스 신호를 생성하여 구동 모터(114)의 회전을 감시하게 된다.On the other hand, the position discrimination of the sliding door can be obtained using the pulse signal of the encoder 120. Referring to FIG. 8, the encoder 120 shoots a laser beam from a light emitting unit on a rotating plate having a hole connected to the driving motor 114, and detects a laser beam coming through the hole of the rotating plate at the light receiving unit to generate a pulse signal. Will monitor the rotation.

본 실시예에서 적용한 엔코더(120)의 회전판의 구멍의 개수는 100개이다. 그러므로 구동 모터(114) 1회전당 100개의 펄스 신호가 발생하게 된다. 따라서, 엔코더(120)가 출력하는 1펄스당 슬라이딩 도어의 움직임은 다음과 같이 계산할 수 있다.The number of holes of the rotating plate of the encoder 120 applied in this embodiment is 100. Therefore, 100 pulse signals are generated per rotation of the drive motor 114. Therefore, the movement of the sliding door per pulse output by the encoder 120 can be calculated as follows.

1펄스당 도어의 움직임Door movement per pulse

= (구동모터 1회전당 벨트의 움직임)/(구동모터 1회전당 펄스)= (Movement of belt per revolution of driving motor) / (pulse per revolution of driving motor)

= (10.7㎜)/(100펄스)= (10.7 mm) / (100 pulses)

≒ 0.107㎜/펄스 - - - (식 2)07 0.107 mm / pulse---(Equation 2)

따라서, 식 2 및 도 9와 같이 1펄스당 슬라이딩 도어의 움직임은 0.107㎜이다.Therefore, as shown in equations 2 and 9, the sliding door movement per pulse is 0.107 mm.

따라서, 위치 및 속도 분석기(130)는 엔코더 펄스의 한 사이클당 슬라이딩 도어가 0.107㎜(소수점 세째 자리까지만 적용) 움직이는 것으로 파악하여, 시간에 따른 슬라이딩 도어의 위치를 판단할 수 있게 된다. Therefore, the position and speed analyzer 130 may determine that the sliding door per cycle of the encoder pulse is 0.107 mm (applies only to the third decimal place) to determine the position of the sliding door over time.

한편, 상술한 바와 같이 위치 및 속도 분석기(130)는 상기 엔코더의 펄스 신호를 이용하여 이동시간에 따른 슬라이딩 도어의 실제 위치(이동거리)를 계산하고, 계산된 슬라이딩 도어의 실제 위치와 후술할 미리 설정된 기준위치를 비교하여, 실제위치와 기준위치의 차이가 설정된 오차범위를 벗어나는 경우 장애물을 검지한 것으로 판단하여 명령 생성기(150)에 장애물 검지 정보를 송출하게 된다. 즉, 슬라이징 도어에 장애물이 검지된 경우 슬라이딩 도어의 이동거리(실제 위치)는 장애물이 없을 때의 이동거리(기준 위치)보다 작으므로, 실제 위치와 기준 위치의 차가 오차범위를 벗어나는 경우 장애물이 검지된 것으로 판단하게 된다. 본 실시예에서 계산된 실제위치와 설정된 기준위치의 차이인 위치오차가 5㎜(설정된 오차범위) 이상이면 장애물을 검지한 것으로 판단한다. 도 10은 슬라이딩 도어의 시간에 따른 기준위치, 기준속도, 실제위치, 그리고 위치오차의 일 예를 나타낸 것이다. 도 10에 의하면, 1.4초 이후에 슬라이딩 도어의 계산된 실제위치는 1230.1㎜이고, 설정된 기 준위치는 1238.1㎜ 이므로 그 차이(위치오차)가 8.0㎜인데, 이는 설정된 오차범위인 5㎜ 이상이므로 따라서 위치 및 속도 분석기(130)는 장애물이 검지된 것으로 판단하게 된다. Meanwhile, as described above, the position and speed analyzer 130 calculates the actual position (moving distance) of the sliding door according to the movement time by using the pulse signal of the encoder, and calculates the actual position of the sliding door in advance and will be described later. By comparing the set reference position, when the difference between the actual position and the reference position is out of the set error range, it is determined that the obstacle is detected and transmits the obstacle detection information to the command generator 150. That is, when an obstacle is detected in the sliding door, the moving distance (actual position) of the sliding door is smaller than the moving distance (reference position) when there is no obstacle. Therefore, when the difference between the actual position and the reference position is out of the error range, It is judged that it is detected. If the position error that is the difference between the calculated actual position and the set reference position in the present embodiment is 5 mm (set error range) or more, it is determined that the obstacle is detected. 10 illustrates an example of a reference position, a reference speed, an actual position, and a position error with time of the sliding door. According to FIG. 10, after 1.4 seconds, the calculated actual position of the sliding door is 1230.1 mm, and the set reference position is 1238.1 mm, so the difference (position error) is 8.0 mm, which is more than 5 mm, which is the set error range. The position and speed analyzer 130 determines that the obstacle is detected.

개별 제어반(140)은 슬라이딩 도어의 동작 추종 제어를 위한 최적의 기준 속도와 위치를 생성하고, 상기 위치 및 속도 분석기(130)로부터 슬라이딩 도어의 위치 및 속도 정보를 수신하여 상기 슬라이딩 도어의 기준 속도/위치와 실제 속도/위치를 비교하여 상기 슬라이딩 도어의 실제 속도/위치가 상기 기준 속도/위치를 추종하도록 상기 모터 구동부(110)를 제어하는 각종 신호를 상기 모터 구동부로 송출한다. 개별 제어반(140)은 구제척으로 기준 속도/위치 생성기(160)와, 기준 속도 명령기(180), PID 제어부(170)를 포함한다.The individual control panel 140 generates an optimal reference speed and position for tracking operation of the sliding door, and receives the position and speed information of the sliding door from the position and speed analyzer 130 to determine the reference speed / By comparing the position with the actual speed / position, various signals for controlling the motor driver 110 are sent to the motor driver such that the actual speed / position of the sliding door follows the reference speed / position. The individual control panel 140 includes a reference speed / position generator 160, a reference speed commander 180, and a PID controller 170 as a relief.

기준 속도/위치 생성기(160)는 슬라이딩 도어의 동작 추종 제어를 위한 최적의 기준 속도와 위치를 생성한다. 슬라이딩 도어를 제어하는데 있어 구속 조건들이 몇가지 있는데, 도어의 무게, 마찰계수 등 물리량과 모터의 최대 회전수, 최대 토크 등 구동 모터의 성능은 도어를 제어하는 구속 조건으로 작용한다. 또한 이러한 구속조건 하에서 정밀제어를 하기 위해서는 구동 모터가 충분이 추종할 수 있는 시간에 따른 기준 속도 및 위치가 필요하다. 기존의 슬라이딩 도어 제어시 일반적으로는 도 11과 같은 기준 속도와 위치를 이용한다. 이러한 기존의 기준 속도와 위치는 불연속적인 구간이 존재한다. 불연속 구간에서는 가속도가 갑자기 변화하기 때문에 물리적으로 제어가 불가능하다. 즉 불연속구간에서는 오버슈트가 발생하여 기준 속도와 위치에 대한 정밀한 추종 제어가 불가능하다. 자연계 시스템은 연속 운 동 시스템임으로 불연속 운동을 추종하지 못한다. 따라서, 정밀 추종 제어가 가능한 연속적인 곡선 형태의 기준 속도와 위치가 필요하다. 본 발명에서는 실제 슬라이딩 도어의 동력학을 고려한 도 12와 같이 도어가 충분히 추종할 수 있는 연속적인 기준 속도와 위치를 적용한다. 본 발명에서 제시한 연속적인 곡선 형태의 슬라이딩 도어의 기준 속도와 위치는 불연속 구간이 없고 모터의 성능한도(최대 속도, 최대 파워, 최대 토크 등) 내에서 구동가능 하도록 설정하였다. 따라서 슬라이딩 도어의 정밀한 추종 제어가 가능해 진다. The reference speed / position generator 160 generates an optimal reference speed and position for motion tracking control of the sliding door. There are several constraints for controlling the sliding door. The physical performances such as the weight of the door, the coefficient of friction and the performance of the driving motor, such as the maximum rotational speed and the maximum torque of the motor, act as constraints for controlling the door. In addition, precise control under these constraints requires a reference speed and position over time that the drive motor can fully follow. Conventional sliding door control generally uses the reference speed and position as shown in FIG. These existing reference speeds and positions have discontinuous sections. In discontinuous sections, the acceleration suddenly changes, making it physically uncontrollable. In other words, overshoot occurs in the discontinuous section, and precise tracking control of the reference speed and position is impossible. The natural system is a continuous movement system and cannot follow discontinuous movements. Thus, there is a need for a reference speed and position in the form of a continuous curve capable of precise tracking control. In the present invention, as shown in FIG. 12 considering the dynamics of the actual sliding door, a continuous reference speed and position that the door can sufficiently follow are applied. The reference speed and position of the sliding door of the continuous curved form proposed in the present invention is set to be capable of driving within the performance limit (maximum speed, maximum power, maximum torque, etc.) of the motor without discontinuous sections. Therefore, the precise tracking control of the sliding door becomes possible.

기준 속도 명령기(180)는 기준 속도/위치 생성기(160)로부터 정보를 수신해 시간에 따른 기준 속도 명령을 생성하여 상기 PID 제어부(170)에 전달한다. 또한, 기준 속도 명령기(180)는 명령 생성기(150)로부터 슬라이딩 도어의 열림/닫힘 명령과 동작 정지 또는 재개폐 명령을 수신하는 경우, 상기 PID 제어부(170)로 전달하여 PID 제어부(170)가 모터 구동부(110)의 모터 제어 신호 발생기(112)를 제어하는 신호를 송출할 수 있도록 한다.The reference speed commander 180 receives information from the reference speed / position generator 160, generates a reference speed command according to time, and transmits the reference speed command to the PID controller 170. In addition, when the reference speed commander 180 receives the opening / closing command of the sliding door and the operation stop or reopening command from the command generator 150, the reference speed commander 180 transfers the PID control unit 170 to the PID control unit 170. A signal for controlling the motor control signal generator 112 of the motor driver 110 may be transmitted.

한편, 본 발명에 따른 슬라이딩 도어의 장애물 검지 장치는 온도 분석기(182)와 전류 분석기(184)를 더 포함한다. 전류 분석기(184)는 구동 모터(114)의 전류를 측정 분석하여 장애 여부를 판단해 전류 정보를 상기 기준 속도 명령기(180)로 송출하고, 온도 분석기(182)는 구동 모터(114)의 온도를 측정하여 허용한계의 초과 여부를 판단해 온도 정보를 상기 기준 속도 명령기(180)로 송출한다. 또한, 기준 속도 명령기(180)는 기준 속도 명령기(180)는 전류 분석기(184) 및 온도 분석기(182)로부터의 전류 및 온도 정보를 수신하여 이상이 발생된 경우 상기 모터 구동부(110)의 모터 제어 신호 발생기(112)에 구동 모터(114)의 정지 명령 신호를 송출한다.On the other hand, the obstacle detecting device of the sliding door according to the present invention further includes a temperature analyzer 182 and the current analyzer 184. The current analyzer 184 measures and analyzes the current of the driving motor 114 to determine whether there is a failure, and transmits current information to the reference speed commander 180, and the temperature analyzer 182 measures the temperature of the driving motor 114. Is measured to determine whether the allowable limit is exceeded and temperature information is sent to the reference speed commander 180. In addition, the reference speed commander 180 receives the current and temperature information from the current analyzer 184 and the temperature analyzer 182 when the reference speed commander 180 receives the current and temperature information of the motor driver 110. The stop command signal of the drive motor 114 is sent to the motor control signal generator 112.

PID 제어부(170)는 기준 속도/위치와 실제 속도/위치를 비교하여 상기 슬라이딩 도어의 실제 속도/위치가 상기 기준 속도/위치를 추종하도록 제어 명령 신호를 생성하여 상기 모터 구동부(110)에 전달한다. PID 제어부(170)는 구체적으로, 기준 속도 명령기(180)로부터 신호를 수신하여 기준 속도/위치와 실제 속도/위치를 비교하여 PID(비례/적분/미분) 제어 로직을 이용하여 위치 추종에 대한 최적의 제어 명령 신호를 생성하여 PWM 생성기(174)에 전달하는 PID 제어기(172), PID 제어 명령 신호와 실제 PWM을 이용하여 구동모터를 제어하기 위한 PWM을 계산하여 모터제어 신호 발생기(112)에 전달하는 PWM(Pulse Width Modulation:펄스폭 변조) 생성기(174), PWM 생성기(174)에서 생성한 실제 PWM을 감시하여 다시 PWM 생성기에 전달하는 PWM 측정기(176)를 포함한다.The PID controller 170 compares the reference speed / position with the actual speed / position, generates a control command signal to transmit the control command signal to the motor driver 110 such that the actual speed / position of the sliding door follows the reference speed / position. . Specifically, the PID controller 170 receives a signal from the reference speed commander 180, compares the reference speed / position with the actual speed / position, and uses a PID (proportional / integral / derivative) control logic to perform position tracking. PID controller 172 which generates an optimal control command signal and transmits it to PWM generator 174, calculates PWM for controlling the driving motor by using PID control command signal and actual PWM to motor control signal generator 112 Pulse Width Modulation (PWM) generator 174 to deliver, and a PWM meter 176 that monitors the actual PWM generated by the PWM generator 174 and delivers it back to the PWM generator.

명령 생성기(150)는 외부 즉 PSD 제어시스템으로부터 슬라이딩 도어의 열림 또는 닫힘 명령을 수신하여 상기 모터 구동부(110)의 제어를 시작하도록 열림 또는 닫힘 명령을 상기 개별 제어반(170)의 기준 속도 명령기(180)로 전달한다. 또한, 상기 위치 및 속도 분석기(130)로부터 열림/닫힘 완료 정보 또는 장애물 검지 정보를 수신하는 경우 안전조치를 실행하도록 상기 슬라이딩 도어의 동작 정지 또는 재개폐 동작 명령 신호를 상기 기준 속도 명령기(180)로 전달한다.  The command generator 150 receives an opening or closing command of the sliding door from the outside, that is, the PSD control system, and issues an opening or closing command to the reference speed commander of the individual control panel 170 to start the control of the motor driver 110. 180). In addition, when receiving the opening / closing completion information or the obstacle detection information from the position and speed analyzer 130, the reference speed commander 180 sends an operation stop or reopening operation command signal of the sliding door to execute safety measures. To pass.

이와 같이 본 발명에 의하면 슬라이딩 도어의 위치를 측정하기 위해 0.107mm의 측정 정밀도를 가지는 엔코더를 적용하여 위치 측정의 신뢰성을 향상시키게 되 며 또한 장애물 검지의 정밀도를 향상시킨다. 또한 도어가 충분히 추종할 수 있는 연속적인 기준 속도와 위치를 적용하고 실제의 도어의 운동이 이를 추종하도록 하여 정밀한 제어가 가능하다. 그리고, 기존의 닫힘동작 중 저속구간에서만 장애물을 검지할 수 있었던 것을 전체 닫힘 동작 구간 뿐만 아니라 열림 동작 구간에서 장애물을 검지할 수 있으므로, 안전성을 높이는 이점이 있다.As described above, according to the present invention, an encoder having a measurement accuracy of 0.107 mm is applied to measure the position of the sliding door, thereby improving the reliability of position measurement and also improving the accuracy of obstacle detection. In addition, it is possible to control precisely by applying a continuous reference speed and position that the door can sufficiently follow and the actual movement of the door to follow it. In addition, since the obstacle can be detected not only in the entire closing operation section but also in the opening operation section in which the obstacle can be detected only in the low speed section of the existing closing operation, there is an advantage of increasing safety.

이하 본 발명에 따른 슬라이딩 도어의 장애물 검지 장치의 동작을 설명하기로 한다.Hereinafter, the operation of the obstacle detecting device of the sliding door according to the present invention will be described.

도 13은 슬라이딩 도어가 닫힘 동작중 장애물 검지시 동작을 설명하기로 한다. 슬라이딩 도어는 장애물이 검지되면 장애물이 안전하게 제거될 수 있도록 안전동작을 수행하여야 한다. 닫힘 동작 중에 장애물이 검지되면 동작을 일시 정지후 슬라이딩 도어는 자동 재개폐 동작을 수행하도록 하는데, 이 동작을 도 13을 참조하여 살펴보면 다음과 같다.13 will be described the operation when detecting the obstacle during the sliding door closing operation. Sliding doors should perform safe operation so that obstacles can be safely removed when an obstacle is detected. If an obstacle is detected during the closing operation, the sliding door performs an automatic reopening / closing operation after stopping the operation. This operation will be described with reference to FIG. 13.

외부로부터 슬라이딩 도어 닫힘 명령을 수신하는 경우, 명령 생성기(150)는 기준 속도 명령기(180)에 도어 닫힘 명령을 송출하도록 한다(S11). 기준 속도 명령기(180)에 전달된 신호는 PID 제어부(170), 모터 구동부(110)로 차례로 전달되어, 슬라이딩 도어는 닫힘 동작을 수행하게 된다(S12). 슬라이딩 도어의 닫힘 동작 중 위치 및 속도 분석기(130)가 장애물을 검지하는 경우 검지 신호를 송출하고(S13), 이 신호를 수신한 명령 생성기(150)는 슬라이딩 도어를 설정시간(0~10초, 조정가능)동안 정지시키고(S15), 장애물이 제거될 수 있도록 슬라이딩도어의 구동력을 제거하도록 명령신호를 송출하게 된다. 슬라이딩 도어 동작 정지의 설정 시간이 지난 후, 명령 생성기(150)는 슬라이딩 도어가 재개방 열림폭(통상 500mm, 조정가능)으로 열린 후 다시 닫힘 동작을 수행하도록 한다(S16). 한편, 장애물 검지가 설정 횟수(통상 3번, 조정가능)을 초과하면(S14), 명령 생성기(150)는 슬라이딩 도어를 완전 개방한 후 동작을 멈추고(S19), 경보를 발생하여(S20) PDS 제어 시스템에 전달한 후 관계자의 조치를 대기하도록 하게 한다. When the sliding door closing command is received from the outside, the command generator 150 transmits the door closing command to the reference speed commander 180 (S11). The signal transmitted to the reference speed commander 180 is sequentially transmitted to the PID controller 170 and the motor driver 110, and the sliding door performs a closing operation (S12). When the position and speed analyzer 130 detects an obstacle during the closing operation of the sliding door, a detection signal is sent (S13), and the command generator 150 receiving the signal sets the sliding door in a set time (0 to 10 seconds, Stop) (S15), and sends a command signal to remove the driving force of the sliding door so that the obstacle can be removed. After the set time of stopping the sliding door operation, the command generator 150 allows the sliding door to be opened with the reopening opening width (usually 500 mm, adjustable) and then performs the closing operation again (S16). On the other hand, if the obstacle detection exceeds the set number of times (usually three times, adjustable) (S14), the command generator 150 stops operation after fully opening the sliding door (S19), generates an alarm (S20) PDS After passing it to the control system, it is allowed to wait for the action of the concerned person.

한편, 슬라이딩 도어의 열림 동작중에도 슬라이딩 도어는 장애물이 검지되면 장애물이 안전하게 제거될 수 있도록 안전동작을 수행하여야 한다. 슬라이딩 도어의 열림 중 장애물이 검지되면 동작을 일시 정지 후 슬라이딩 도어는 자동으로 저속으로 열림동작을 수행하게 된다. 열림동작 역시 전술한 닫힘 동작과 유사하므로 상세한 설명은 생략하기로 한다. Meanwhile, even during the opening operation of the sliding door, the sliding door should perform a safe operation so that the obstacle can be safely removed when an obstacle is detected. If an obstacle is detected during the opening of the sliding door, the sliding door is automatically opened at a low speed after the operation is paused. Since the opening operation is also similar to the closing operation described above, a detailed description thereof will be omitted.

도 1은 일반적인 슬라이딩 도어의 속도 그래프,1 is a speed graph of a typical sliding door,

도 2는 슬라이딩 도어의 저속 구간을 나타낸 도면,2 is a view showing a low speed section of the sliding door,

도 3은 장애물 발생시 실제속도와 설정된 정상속도를 나타낸 그래프,3 is a graph showing the actual speed and the set normal speed when an obstacle occurs,

도 4는 일반적인 슬라이딩 도어의 닫힘 동작 중 모터의 전류 그래프,4 is a current graph of the motor during the closing operation of a typical sliding door,

도 5는 저속구간에서 슬라이딩 도어의 장애물 발생시의 전류 특성 그래프,5 is a graph of current characteristics when an obstacle occurs in a sliding door in a low speed section;

도 6은 본 발명의 실시예에 따른 슬라이딩 도어의 장애물 검지 장치의 블록 구성도,6 is a block diagram of an obstacle detecting apparatus for a sliding door according to an embodiment of the present invention;

도 7은 슬라이딩 도어의 동력 전달 장치의 구성도,7 is a configuration diagram of a power transmission device of a sliding door,

도 8은 엔코더의 동작 원리를 나타낸 도면,8 is a view showing the operating principle of the encoder,

도 9는 엔코더 펄스 출력 및 1펄스당 도어의 움직임을 나타낸 도면,9 is a diagram showing encoder pulse output and door movement per pulse;

도 10은 본 발명의 실시예에 따른 슬라이딩 도어의 동작시간에 따른 기준위치, 기준속도, 실제위치 및 위치오차의 일 예를 나타난 도표,10 is a diagram showing an example of a reference position, a reference speed, an actual position, and a position error according to an operation time of a sliding door according to an embodiment of the present invention;

도 11은 기존의 슬라이딩 도어 제어를 위한 기준 속도 및 위치 그래프,11 is a reference speed and position graph for the conventional sliding door control,

도 12는 본 발명의 실시예에 따른 슬라이딩 도어 제어를 위힌 기준 속도 및 위치 그래프,12 is a reference speed and position graph for the sliding door control according to an embodiment of the present invention,

도 13은 본 발명의 실시예에 따른 슬라이딩 도어의 닫힘 동작 중 장애물 검지시의 동작을 나타내는 흐름도이다.13 is a flowchart illustrating an operation at the time of detecting an obstacle during the closing operation of the sliding door according to the embodiment of the present invention.

< 도면의 주요 부호에 대한 설명 ><Description of Major Symbols in Drawing>

110. 모터 구동부 120. 엔코더110. Motor drive 120. Encoder

130. 위치 및 속도 분석기 140. 개별 제어반130. Position and speed analyzer 140. Individual control panel

150. 명령 생성기 160. 기준 속도/위치 생성기150. Command Generator 160. Reference Speed / Position Generator

170. PID 제어부 180. 기준 속도 명령기170. PID control unit 180. Reference speed commander

Claims (4)

전동차 출입문 또는 승강장 스크린 도어(PSD)와 같은 슬라이딩 도어의 장애물 검지 장치에 있어서,In the obstacle detection device of a sliding door, such as an electric car door or a platform screen door (PSD), 상기 슬라이딩 도어를 구동하는 모터 구동부;A motor driver for driving the sliding door; 상기 모터 구동부의 구동 모터의 회전운동을 감시하여 펄스 신호를 출력하는 엔코더;An encoder for monitoring a rotational movement of the driving motor of the motor driving unit and outputting a pulse signal; 상기 엔코더의 펄스 신호를 이용하여, 상기 슬라이딩 도어의 동작시간에 따른 실제위치와 실제속도를 계산하고 설정된 기준위치와 상기 실제위치를 비교하여 장애물을 검지하며, 또한 상기 슬라이딩 도어의 열림 완료와 닫힘 완료를 판단하는 위치 및 속도 분석기;Calculate the actual position and the actual speed according to the operating time of the sliding door using the pulse signal of the encoder, detect the obstacle by comparing the set reference position and the actual position, and also complete the opening and closing of the sliding door. A position and speed analyzer to determine; 상기 슬라이딩 도어의 기준위치와 기준속도를 생성하고, 상기 위치 및 속도 분석기로부터 슬라이딩 도어의 실제위치 및 실제속도 정보를 수신하여 상기 슬라이딩 도어의 기준 위치/속도와 실제 위치/속도를 비교하여 상기 슬라이딩 도어의 실제 위치/속도가 상기 기준 위치/속도를 추종하도록 상기 모터 구동부를 제어하는 신호를 상기 모터 구동부로 송출하는 개별 제어반; 및,Generates a reference position and a reference speed of the sliding door, and receives the actual position and the actual speed information of the sliding door from the position and speed analyzer to compare the reference position / speed and the actual position / speed of the sliding door to the sliding door An individual control panel for transmitting a signal for controlling the motor driver to the motor driver such that the actual position / speed of the controller follows the reference position / speed; And, 외부로부터 상기 슬라이딩 도어의 열림 또는 닫힘 명령을 수신하여 상기 모터 구동부의 제어를 시작하도록 열림 또는 닫힘 명령을 상기 개별제어반으로 전달하며, 또한 상기 위치 및 속도 분석기로부터 열림/닫힘 완료 정보 또는 장애물 검지 정보를 수신하는 경우 상기 슬라이딩 도어의 동작 정지 또는 재개폐 동작 명령 신호를 상기 개별 제어반으로 전달하는 명령 생성기;를 포함하는 것을 특징으로 하는 슬라이딩 도어의 장애물 검지 장치.Receives an opening or closing command of the sliding door from the outside to transmit the opening or closing command to the individual control panel to start the control of the motor drive unit, and also to open / close completion information or obstacle detection information from the position and speed analyzer And a command generator for transmitting the operation stop or re-opening operation command signal of the sliding door to the individual control panel when receiving. 제 1 항에 있어서, The method of claim 1, 상기 위치 및 속도 분석기는 상기 엔코더의 펄스 신호를 이용하여 이동시간에 따른 슬라이딩 도어의 실제위치(이동거리)를 계산하고, 계산된 슬라이딩 도어의 실제위치와 상기 기준위치를 비교하여, 실제위치와 기준위치의 차이가 설정된 오차범위를 벗어나는 경우 장애물을 검지한 것으로 판단하여 상기 명령 생성기에 송출하는 것을 특징으로 하는 슬라이딩 도어의 장애물 검지 장치. The position and speed analyzer calculates the actual position (moving distance) of the sliding door according to the movement time by using the pulse signal of the encoder, compares the calculated actual position of the sliding door with the reference position, the actual position and the reference When the difference in position is out of the set error range, the obstacle detection device of the sliding door, characterized in that it is determined to detect the obstacle and sent to the command generator. 제 1 항에 있어서, 상기 개별 제어반은,The method of claim 1, wherein the individual control panel, 상기 슬라이딩 도어의 동작 추종 제어를 위한 기준 위치와 속도를 생성하는 기준 속도/위치 생성기;A reference speed / position generator for generating a reference position and a speed for the operation following control of the sliding door; 기준 속도/위치와 상기 위치 및 속도 분석기로부터 수신한 실제 속도/위치를 비교하여 상기 슬라이딩 도어의 실제 속도/위치가 상기 기준 속도/위치를 추종하도록 제어 명령 신호를 생성하여 상기 모터 구동부에 전달하는 PID 제어부;PID that compares the reference speed / position with the actual speed / position received from the position and speed analyzer and generates a control command signal so that the actual speed / position of the sliding door follows the reference speed / position and transmits the same to the motor drive unit. Control unit; 상기 기준 속도/위치 생성기로부터 정보를 수신하여 시간에 따른 기준 속도 명령을 생성하여 상기 PID 제어부에 전달하는 기준 속도 명령기;를 포함하며,A reference speed commander which receives information from the reference speed / position generator, generates a reference speed command according to time, and transmits the reference speed command to the PID controller. 또한 상기 기준 속도 명령기는, 상기 명령 생성기로부터 슬라이딩 도어의 열림/닫힘 명령과 동작 정지 또는 재개폐 명령을 수신하는 경우 상기 PID 제어부로 전달하여 PID 제어부가 모터 구동부를 제어하는 신호를 송출할 수 있도록 하는 것을 특징으로 하는 슬라이딩 도어의 장애물 검지 장치.In addition, the reference speed commander, when receiving the open / close command and the operation stop or re-opening command of the sliding door from the command generator to transfer to the PID control unit so that the PID control unit to send a signal for controlling the motor drive unit. Obstacle detection device of the sliding door, characterized in that. 제 3 항에 있어서, The method of claim 3, wherein 상기 모터 구동부의 구동 모터의 전류를 측정 분석하여 장애 여부를 판단해 전류 정보를 상기 기준 속도 명령기로 송출하는 전류 분석기와, 상기 모터 구동부의 구동 모터의 온도를 측정하여 허용한계의 초과 여부를 판단해 온도 정보를 상기 기준 속도 명령기로 송출하는 온도 분석기를 더 포함하며,Measures and analyzes the current of the drive motor of the motor drive unit to determine whether there is a failure, and a current analyzer for transmitting current information to the reference speed commander, and by measuring the temperature of the drive motor of the motor drive unit to determine whether the allowable limit is exceeded And a temperature analyzer for sending temperature information to the reference speed commander. 상기 기준 속도 명령기는, 상기 전류 분석기 및 온도 분석기로부터의 전류 및 온도 정보를 수신하여 이상이 발생된 경우 상기 모터 구동부에 구동 모터의 정지 명령 신호를 송출하는 것을 특징으로 하는 슬라이딩 도어의 장애물 검지 장치.And the reference speed commander receives current and temperature information from the current analyzer and the temperature analyzer and transmits a stop command signal of a driving motor to the motor driving unit when an abnormality occurs.
KR1020090096817A 2008-10-23 2009-10-12 Apparatus for detecting obstacle of sliding door KR101130998B1 (en)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020080104185 2008-10-23
KR20080104185 2008-10-23

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20100045374A KR20100045374A (en) 2010-05-03
KR101130998B1 true KR101130998B1 (en) 2012-03-28

Family

ID=42273123

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020090096817A KR101130998B1 (en) 2008-10-23 2009-10-12 Apparatus for detecting obstacle of sliding door

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR101130998B1 (en)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101464160B1 (en) 2012-10-19 2014-11-25 주식회사 한영넉스 Motor actuator for opening and shutting of platform screen door
KR20190045580A (en) * 2017-10-24 2019-05-03 주식회사 포스코 Rope-type screen door
KR102060362B1 (en) 2018-05-21 2019-12-30 현대엘리베이터주식회사 Apparatus of controlling impact of elevator door

Families Citing this family (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104675262B (en) * 2015-01-23 2016-08-24 浙江中控技术股份有限公司 A kind of shield door control method and control system
CN108361945A (en) * 2018-01-09 2018-08-03 珠海格力电器股份有限公司 Control method of air conditioning system and air conditioning system
JP6864662B2 (en) * 2018-10-31 2021-04-28 株式会社ハイレックスコーポレーション Mobile device
KR102143083B1 (en) 2019-04-26 2020-08-10 삼성전자주식회사 Display apparatus and the control method thereof
CN111973108B (en) * 2019-05-22 2024-08-16 青岛海尔洗碗机有限公司 Control method of dish washing machine and dish washing machine
KR102295464B1 (en) * 2020-01-07 2021-08-31 인터콘시스템스 주식회사 System and method for predicting and guiding of train door fault

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100218407B1 (en) * 1997-11-07 1999-09-01 이종수 Apparatus and method of elevator door control
JP2002244026A (en) * 2001-02-21 2002-08-28 Olympus Optical Co Ltd Electronic camera
JP2007210474A (en) * 2006-02-09 2007-08-23 Mitsubishi Heavy Ind Ltd Platform fence, and device and method for detecting failure of the same

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100218407B1 (en) * 1997-11-07 1999-09-01 이종수 Apparatus and method of elevator door control
JP2002244026A (en) * 2001-02-21 2002-08-28 Olympus Optical Co Ltd Electronic camera
JP2007210474A (en) * 2006-02-09 2007-08-23 Mitsubishi Heavy Ind Ltd Platform fence, and device and method for detecting failure of the same

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101464160B1 (en) 2012-10-19 2014-11-25 주식회사 한영넉스 Motor actuator for opening and shutting of platform screen door
KR20190045580A (en) * 2017-10-24 2019-05-03 주식회사 포스코 Rope-type screen door
KR102045773B1 (en) * 2017-10-24 2019-11-18 주식회사 포스코 Rope-type screen door
KR102060362B1 (en) 2018-05-21 2019-12-30 현대엘리베이터주식회사 Apparatus of controlling impact of elevator door

Also Published As

Publication number Publication date
KR20100045374A (en) 2010-05-03

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101130998B1 (en) Apparatus for detecting obstacle of sliding door
US5770934A (en) Method for the closed-loop control of an automatic door which is propelled by a drive motor
US5789887A (en) Automatic door
US6452353B1 (en) System for detection of obstructions in a motorized door system
US7305290B2 (en) Controlling device of a regulating device of a motor vehicle
JP3163187B2 (en) Method and apparatus for determining dynamic mass and average frictional force of a lift door
US7688013B2 (en) System and method for controlling speed of a closure member
FI124545B (en) Procedure for monitoring the movement of a lift component and safety arrangements for a lift
US7212897B2 (en) Vehicle door controlling apparatus
JPH0376982A (en) Control method of opening and closing of power door
US20190136603A1 (en) System and method for automated motor actuation in response to a travel-limit displacement of a movable barrier
WO2011135723A1 (en) Door control device for elevator
KR101700554B1 (en) Elevator door control device
KR20170129130A (en) Elevator car control system and method
RU2403361C2 (en) Method of door control device operation and control device provided for this purpose
CN102177083B (en) Lift appliance
KR102063267B1 (en) Method and system for controlling auto trunk according to vehicle environment
KR100976394B1 (en) Apparatus and method for controlling power window using g-cell sensor
KR20180058142A (en) An Escalator Sub-brake Control System
CN105189329B (en) Method and test system for the failure of the mechanical brake of testing elevator
WO2015159597A1 (en) Elevator door control device and door control method
KR101263749B1 (en) Accident prvention method of automatic door system
KR20190006199A (en) Control method of vehicle door opening/closing speed adjusting apparatus
JP2013060775A (en) Automatic door control device, automatic door control system, and automatic door control method
KR20180130616A (en) Control method of vehicle door opening/closing speed adjusting apparatus

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E701 Decision to grant or registration of patent right
N231 Notification of change of applicant
GRNT Written decision to grant
LAPS Lapse due to unpaid annual fee