KR101122111B1 - Control method of driving-robot - Google Patents
Control method of driving-robot Download PDFInfo
- Publication number
- KR101122111B1 KR101122111B1 KR1020100013819A KR20100013819A KR101122111B1 KR 101122111 B1 KR101122111 B1 KR 101122111B1 KR 1020100013819 A KR1020100013819 A KR 1020100013819A KR 20100013819 A KR20100013819 A KR 20100013819A KR 101122111 B1 KR101122111 B1 KR 101122111B1
- Authority
- KR
- South Korea
- Prior art keywords
- robot
- file
- control terminal
- operation command
- multimedia
- Prior art date
Links
Images
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
Abstract
본 발명은 로봇 제어 단말기에서 멀티미디어 데이터를 재생함과 함께 이에 대응하는 동작명령으로 로봇을 구동되는 로봇의 구동제어방법에 관한 것으로, 본 발명은 제어단말기와 클라이언트 로봇을 포함하여 구성되어, 상기 제어단말기에서 멀티미디어 파일을 출력함과 함께 상기 멀티미디어 파일에 대응하는 동작명령을 클라이언트 로봇으로 전송하여 상기 클라이언트 로봇의 구동을 제어하는 로봇의 구동제어방법에 있어서, (A) 상기 제어 단말기가 멀티미디어 컨텐츠를 독출하는 단계와; (B) 상기 제어 단말기가 상기 멀티미디어 컨텐츠에 포함된 멀티미디어 데이터를 출력하는 단계와; (C) 상기 제어 단말기가 상기 멀티미디어 컨텐츠에 포함된 동작명령을 클라이언트 로봇으로 전송하는 단계와; (D) 상기 제어 단말기가 지연시간을 카운팅하여 상기 지연시간과 처리시간을 비교하는 단계와; (E) 상기 제어 단말기가 상기 (D) 단계의 판단결과, 지연시간이 상기 처리시간 이상인 경우, 상기 지연시간을 초기화하고, 상기 (A) 단계 내지 (D) 단계를 반복 수행하는 단계; 그리고 (F) 상기 동작명령을 수신받은 상기 클라이언트 로봇이, 전송된 상기 동작명령에 따라 로봇을 구동하는 단계를 포함하여 수행된다. 이와 같은 본 발명에 의하면, 즉, 제어단말기에서 멀티미디어 파일을 출력함과 동시에 출력되는 멀티미디어 파일에 동기화되어 클라이언트 로봇이 동작명령을 실행할 수 있는 장점이 있다. The present invention relates to a driving control method of a robot which drives a robot with an operation command corresponding to the reproduction of multimedia data in a robot control terminal, and the present invention comprises a control terminal and a client robot. In the driving control method of the robot for controlling the driving of the client robot by outputting a multimedia file and transmitting an operation command corresponding to the multimedia file to the client robot, (A) the control terminal to read the multimedia content Is a step; (B) the control terminal outputting multimedia data included in the multimedia content; (C) the control terminal transmitting an operation command included in the multimedia content to a client robot; (D) counting the delay time by the control terminal to compare the delay time with the processing time; (E) the control terminal initializing the delay time when the delay time is greater than or equal to the processing time as a result of the determination in step (D), and repeating steps (A) to (D); And (F) the client robot receiving the operation command to drive the robot according to the transmitted operation command. According to the present invention, that is, the control terminal outputs the multimedia file and at the same time synchronized with the output multimedia file has the advantage that the client robot can execute the operation command.
Description
본 발명은 로봇 제어 단말기에서 멀티미디어 데이터를 재생함과 함께 이에 대응하는 동작명령으로 로봇을 구동되는 로봇의 구동제어방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 로봇 제어 단말기에서 출력되는 멀티미디어 데이터와 동기화되어 로봇이 동작될 수 있도록 로봇의 작동을 동기화하여 구동시키는 것에 관한 것이다.The present invention relates to a driving control method of a robot which drives a robot with an operation command corresponding thereto while playing multimedia data in a robot control terminal. More specifically, the robot is synchronized with multimedia data output from the robot control terminal. The present invention relates to synchronizing driving of a robot to be operated.
최근에는 상업용, 가정용, 완구용 로봇 등 다양한 분야에서, 다양한 목적으로 로봇이 개발되어 보급되고 있다.Recently, robots have been developed and distributed for various purposes in various fields such as commercial, home, and toy robots.
이에 따라, 로봇의 성능은 점차 발전하여, 간단한 움직임뿐만 아니라, 사람의 정교한 동작까지 표현할 수 있을 정도가 되었다. As a result, the performance of the robot is gradually developed, and it is possible to express not only a simple movement but also a precise movement of a person.
그러나, 상기 로봇을 제어하는 제어 방법에 있어서는, 컨트롤러를 이용하여 로봇의 동작을 각각 제어하거나, 움직임이 프로그래밍된 저장매체를 삽입하여 로봇의 동작을 제어하고 있다.However, in the control method for controlling the robot, the controller controls the operation of the robot, or inserts a storage medium in which the movement is programmed to control the operation of the robot.
그러나 상기한 바와 같은 종래기술에서는 사용자가 정교하고 빠른 로봇의 제어를 위해서는 컨트롤러를 정교하고 빠르게 조정할 수 있는 컨트롤 능력을 갖춰야 하므로 사용상에 불편함이 있어, 최근에는 사용자가 다양한 멀티미디어 파일에 따라 로봇의 동작을 제어하는 동작파일을 생성하여, 이를 통해 로봇의 동작을 제어하기 위한 연구가 진행중에 있다.
However, in the prior art as described above, in order to control a sophisticated and fast robot, the user needs to have a control ability to precisely and quickly adjust the controller, which is inconvenient in use. Recently, the user operates the robot according to various multimedia files. To generate a motion file to control the operation through, the research for controlling the operation of the robot is in progress.
본 발명은 상기와 같은 종래의 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로, 본 발명의 목적은 사용자가 다양한 멀티미디어 파일에 따라 로봇의 동작을 제어하는 동작파일을 생성하여, 제어 단말기에서 멀티미디어 파일을 출력함과 동시에 로봇이 이에 따라 구동되도록 하는 로봇의 구동을 제어함에 있어, 제어 단말기의 멀티미디어 파일의 출력에 상기 로봇의 구동상태를 동기화할 수 있는 로봇 구동제어방법을 제공하는 것이다.The present invention has been made to solve the above-mentioned conventional problems, an object of the present invention is to generate a motion file for the user to control the operation of the robot according to the various multimedia files, and outputs the multimedia file from the control terminal and At the same time to control the driving of the robot to be driven accordingly, to provide a robot drive control method capable of synchronizing the driving state of the robot to the output of the multimedia file of the control terminal.
상기한 바와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 특징에 따르면, 본 발명은 제어단말기와 클라이언트 로봇을 포함하여 구성되어, 상기 제어단말기에서 멀티미디어 파일을 출력함과 함께 상기 멀티미디어 파일에 대응하는 동작명령을 클라이언트 로봇으로 전송하여 상기 클라이언트 로봇의 구동을 제어하는 로봇의 구동제어방법에 있어서, (A) 상기 제어 단말기가 멀티미디어 컨텐츠를 독출하는 단계와; (B) 상기 제어 단말기가 상기 멀티미디어 컨텐츠에 포함된 멀티미디어 데이터를 출력하는 단계와; (C) 상기 제어 단말기가 상기 멀티미디어 컨텐츠에 포함된 동작명령을 클라이언트 로봇으로 전송하는 단계와; (D) 상기 제어 단말기가 지연시간을 카운팅하여 상기 지연시간과 처리시간을 비교하는 단계와; (E) 상기 제어 단말기가 상기 (D) 단계의 판단결과, 지연시간이 상기 처리시간 이상인 경우, 상기 지연시간을 초기화하고, 상기 (A) 단계 내지 (D) 단계를 반복 수행하는 단계; 그리고 (F) 상기 동작명령을 수신받은 상기 클라이언트 로봇이, 전송된 상기 동작명령에 따라 로봇을 구동하는 단계를 포함하여 수행되고: 상기 멀티미디어 컨텐츠는, 멀티미디어 파일과 동작파일을 포함하여 구성되고; 상기 동작파일은, 클라이언트 로봇의 구동을 제어하는 동작명령과, 처리시간이 포함된 처리시간 데이터를 포함하여 구성되며; 상기 처리시간은, 클라이언트 로봇이 상기 동작명령을 수행하는데 소요되는 시간과 상기 동작명령이 상기 제어 단말기로부터 상기 클라이언트 로봇으로 전송되는 시간을 포함하는 시간인 클라이언트 로봇의 구동제어방법을 포함한다.According to a feature of the present invention for achieving the above object, the present invention comprises a control terminal and a client robot, and outputs a multimedia file from the control terminal and the operation command corresponding to the multimedia file A driving control method of a robot for controlling driving of a client robot by transmitting to a client robot, the method comprising: (A) reading a multimedia content by the control terminal; (B) the control terminal outputting multimedia data included in the multimedia content; (C) the control terminal transmitting an operation command included in the multimedia content to a client robot; (D) counting the delay time by the control terminal to compare the delay time with the processing time; (E) the control terminal initializing the delay time when the delay time is greater than or equal to the processing time as a result of the determination in step (D), and repeating steps (A) to (D); And (F) the client robot receiving the operation command is configured to drive the robot according to the transmitted operation command, wherein the multimedia content comprises a multimedia file and an operation file; The operation file includes an operation command for controlling the driving of the client robot and processing time data including a processing time; The processing time includes a driving control method of the client robot which is a time including a time required for the client robot to execute the operation command and a time when the operation command is transmitted from the control terminal to the client robot.
그리고 상기 멀티미디어 파일과 상기 동작파일은, 서로 대응하는 크기의 다수개의 프레임 단위로 구분되어 저장되고; 상기 멀티미디어 파일 및 상기 동작파일의 독출, 전송 및 저장은 상기 프레임 단위로 수행될 수도 있다.The multimedia file and the operation file are divided and stored in units of a plurality of frames having a size corresponding to each other; Reading, transmitting, and storing the multimedia file and the operation file may be performed in units of frames.
또한, 본 발명은 제어단말기와 클라이언트 로봇을 포함하여 구성되어, 상기 제어단말기에서 멀티미디어 파일을 출력함과 함께 상기 멀티미디어 파일에 대응하는 동작명령을 클라이언트 로봇으로 전송하여 상기 클라이언트 로봇의 구동을 제어하는 로봇의 구동제어방법에 있어서, (a) 상기 제어 단말기가 멀티미디어 컨텐츠를 독출하는 단계와; (b) 상기 제어 단말기가 상기 멀티미디어 컨텐츠에 포함된 멀티미디어 데이터를 출력하는 단계와; (c) 상기 제어 단말기가 상기 멀티미디어 컨텐츠에 포함된 동작파일을 클라이언트 로봇으로 전송하는 단계와; (d) 상기 동작명령을 수신받은 상기 클라이언트 로봇이, 전송된 상기 동작파일을 버퍼링하는 단계와; (e) 상기 클라이언트 로봇이, 상기 버퍼링된 동작파일 중 최선순위 동작파일에 포함된 동작명령을 독출하는 단계와; (f) 상기 독출된 동작명령으로, 상기 클라이언트 로봇을 구동하는 단계와; (g) 상기 클라이언트 로봇이, 지연시간을 카운팅하여 상기 지연시간과 상기 동작파일에 포함된 처리시간을 비교하는 단계; 그리고 (h) 상기 제어 단말기가 상기 (g) 단계의 판단결과, 지연시간이 상기 처리시간 이상인 경우, 상기 지연시간을 초기화하고, 상기 (e) 단계 내지 (g) 단계를 반복 수행하는 단계를 포함하여 수행되고: 상기 멀티미디어 컨텐츠는, 멀티미디어 파일과 동작파일을 포함하여 구성되고; 상기 동작파일은, 클라이언트 로봇의 구동을 제어하는 동작명령과, 처리시간이 포함된 처리시간 데이터를 포함하여 구성되며; 상기 처리시간은, 클라이언트 로봇이 상기 동작명령을 수행하는데 소요되는 시간인 클라이언트 로봇의 구동제어방법을 포함한다.In addition, the present invention is configured to include a control terminal and a client robot, the control terminal outputs a multimedia file and transmits an operation command corresponding to the multimedia file to the client robot to control the driving of the client robot A drive control method of a computer, comprising: (a) reading a multimedia content by the control terminal; (b) the control terminal outputting multimedia data included in the multimedia content; (c) transmitting, by the control terminal, an operation file included in the multimedia content to a client robot; (d) buffering the transmitted operation file by the client robot receiving the operation command; (e) reading, by the client robot, an operation command included in the highest priority operation file among the buffered operation files; (f) driving the client robot with the read operation command; (g) counting the delay time by the client robot to compare the delay time with the processing time included in the operation file; And (h) initializing the delay time and repeating steps (e) to (g) when the control terminal determines that the delay time is greater than or equal to the processing time as a result of the determination in the step (g). The multimedia content comprises a multimedia file and an action file; The operation file includes an operation command for controlling the driving of the client robot and processing time data including a processing time; The processing time includes a driving control method of the client robot which is a time required for the client robot to perform the operation command.
이때, 상기 (h) 단계를 실행함에 있어, 상기 클라이언트 로봇이 상기 동작명령을 실행중인 경우, 상기 실행중인 동작명령의 실행을 중단하고 상기 (e) 단계를 실행할 수도 있다.
In this case, in executing the step (h), when the client robot is executing the operation command, execution of the running operation command may be stopped and the step (e) may be executed.
위에서 살핀 바와 같은 본 발명에 의한 클라이언트 로봇의 구동제어방법에서는 다음과 같은 효과를 기대할 수 있다.In the driving control method of the client robot according to the present invention as described above, the following effects can be expected.
즉, 제어단말기에서 멀티미디어 파일을 출력함과 동시에 출력되는 멀티미디어 파일에 동기화되어 클라이언트 로봇이 동작명령을 실행할 수 있는 장점이 있다.In other words, the client terminal outputs a multimedia file and is synchronized with the multimedia file output at the same time so that the client robot can execute an operation command.
도 1은 본 발명에 의한 로봇 구동제어를 위한 멀티미디어 컨텐츠의 구성을 도시한 개략도.
도 2는 본 발명에 의한 로봇 구동제어를 위한 멀티미디어 컨텐츠를 생성하는 방법의 일예를 도시한 흐름도.
도 3은 본 발명에 의한 로봇 제어 단말기 및 로봇의 구성의 일예를 도시한 블럭도.
도 4는 본 발명에 의한 로봇의 구동방법의 제1실시예를 도시한 흐름도.
도 5는 본 발명에 의한 로봇의 구동방법의 제2실시예를 도시한 흐름도.1 is a schematic diagram showing the configuration of multimedia content for robot drive control according to the present invention.
2 is a flowchart illustrating an example of a method for generating multimedia content for robot driving control according to the present invention;
Figure 3 is a block diagram showing an example of the configuration of the robot control terminal and the robot according to the present invention.
4 is a flowchart showing a first embodiment of a method for driving a robot according to the present invention;
5 is a flowchart showing a second embodiment of a method for driving a robot according to the present invention;
이하에서는 상기한 바와 같은 본 발명에 의한 로봇 및 로봇 제어단말기 그리고 로봇의 구동방법의 구체적인 실시예를 첨부된 도면을 참고하여 상세하게 설명한다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings a specific embodiment of the robot and the robot control terminal and the robot driving method according to the present invention as described above will be described in detail.
도 1은 본 발명에 의한 로봇 구동제어를 위한 멀티미디어 컨텐츠의 구성을 도시한 개략도이고, 도 2는 본 발명에 의한 로봇 구동제어를 위한 멀티미디어 컨텐츠를 생성하는 방법의 일 예를 도시한 흐름도이며, 도 3은 본 발명에 의한 로봇 제어단말기 및 로봇의 구성의 일예를 도시한 블럭도이다.1 is a schematic diagram showing the configuration of multimedia content for robot drive control according to the present invention, Figure 2 is a flow chart showing an example of a method for generating multimedia content for robot drive control according to the present invention, 3 is a block diagram showing an example of the configuration of a robot control terminal and a robot according to the present invention.
먼저, 도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명에 의한 로봇 제어단말기(이하 '제어단말기'라 한다)는 멀티미디어 컨텐츠를 이용하여 로봇의 구동을 제어한다.First, as shown in Figure 1, the robot control terminal (hereinafter referred to as the "control terminal") according to the present invention controls the driving of the robot using the multimedia content.
이를 위해, 상기 멀티미디어 콘텐츠는 멀티미디어 파일과 동작 파일을 포함하여 구성된다. To this end, the multimedia content includes a multimedia file and an action file.
상기 멀티미디어 파일이란, 일반적으로 말하는 멀티미디어의 데이터로, 영상데이터 또는 음원 데이터 등을 말한다.The multimedia file refers to multimedia data generally referred to as video data or sound source data.
그리고 상기 동작 파일은 상기 멀티미디어 데이터에 상응하여, 로봇이 움직이도록 로봇의 동작명령이 포함된 파일이다.The motion file corresponds to the multimedia data and includes a motion command of the robot to move the robot.
또한, 상기 동작 파일은 동작명령과 각 동작명령에 대한 처리시간 데이터를 포함하여 구성된다. 이때, 상기 멀티미디어 파일과 상기 동작 파일은 각각 다수개의 프레임단위로 구분되어 멀티미디어 프레임과 동작 프레임이 서로 대응되어 구분된다.In addition, the operation file includes an operation command and processing time data for each operation command. In this case, the multimedia file and the motion file are divided into a plurality of frame units, respectively, so that the multimedia frame and the motion frame correspond to each other.
상기 동작프레임은 클라이언트 로봇(200)이 동작하기 위한 동작명령 단위로 구분되고, 상기 멀티미디어 파일도 상기 동작프레임에 상응하는 멀티미디어 프레임으로 구성된다.The operation frame is divided into operation command units for the
여기서, 상기 처리시간데이터는 본 발명의 실시예에 따라 다르게 설정될 수 있는데, 본 발명의 제1실시예의 경우, 상기 처리시간데이터는 상기 동작명령을 클라이언트 로봇(200)이 실행하는데 소요되는 동작시간과, 상기 동작프레임이 상기 제어단말기(100)로부터 상기 클라이언트 로봇(200)으로 전송되는 전송시간을 포함하여 구성된다.Here, the processing time data may be set differently according to the embodiment of the present invention. In the first embodiment of the present invention, the processing time data is an operation time required for the
한편, 본 발명의 제2실시예의 경우, 상기 처리시간데이터는 클라이언트 로봇(200)이 상기 동작명령을 실행하는데 소요되는 동작시간만으로 구성된다.On the other hand, in the second embodiment of the present invention, the processing time data is composed of only the operation time required for the
상기 멀티미디어 파일로부터 동작파일을 생성하여, 멀티미디어 컨텐츠를 생성하는 방법은 본원 발명의 출원인의 특허출원 제2009-98574호에 기재된 바와 같으며, 이하 이를 도 2를 참조하여 간단히 설명하기로 한다.The method for generating multimedia contents by generating an operation file from the multimedia file is as described in the patent application No. 2009-98574 of the applicant of the present invention, which will be briefly described with reference to FIG. 2.
도 2에 도시된 바와 같이, 상기 멀티미디어 콘텐츠의 생성은, 제어단말기(100)가 사용자로부터 멀티미디어 콘텐츠 생성명령을 입력받음과 함께 시작된다(S100).As shown in FIG. 2, the generation of the multimedia content starts with the
이후, 제어단말기(100)는 멀티미디어 파일의 종류를 판별한다(S110).Thereafter, the
그리고, 상기 멀티미디어 파일을 단위별로 구분하여 독출한다(S120).In operation S120, the multimedia file is classified and read in units.
이때, 상기 구분 단위는 상기 동작프레임 1개에 대응하는 멀티미디어 파일을 말하고, 멀티미디어 파일의 종류에 따라 다르게 설정될 수 있다.In this case, the division unit refers to a multimedia file corresponding to one operation frame, and may be set differently according to the type of multimedia file.
다음으로, 상기 멀티미디어 파일로부터 멀티미디어 정보를 독출한다(S130).Next, the multimedia information is read from the multimedia file (S130).
상기 멀티미디어 정보의 독출 역시, 상기 멀티미디어의 종류에 따라 각각 다르게 수행되는데, 상기 독출된 멀티미디어 파일에서, 영상의 주체가 되는 대상물체의 움직임, 음원의 정보를 추출하여, 이들을 단순하고, 단순화된 데이터를 분류기준 테이블과 비교하여 유사도가 높은 동작명령을 선별한다.The reading of the multimedia information is also performed differently according to the type of the multimedia. In the read multimedia file, information on the movement of a target object, which is the subject of an image, and sound source are extracted, and these are simplified and simplified data. Operation commands with high similarity are selected by comparison with the classification table.
그리고 선별된 상기 동작명령과, 상기 동작명령을 수행하기 위한 로봇의 동작시간이 포함된 처리시간데이터를 포함시켜 동작프레임을 생성한다(S140).The operation frame is generated by including the selected operation command and processing time data including the operation time of the robot for performing the operation command (S140).
이때, 상기 처리시간 데이터에는 상기 동작프레임을 상기 클라이언트 로봇(200)으로 전송하는 전송시간을 더 포함할 수도 있다.In this case, the processing time data may further include a transmission time for transmitting the operation frame to the client robot (200).
여기서, 상기 분류기준 테이블은 다양한 멀티미디어 정보에 따른 로봇의 동작명령을 대응시켜 정리한 테이블을 말하고, 상기 동작시간은 동작명령의 종류 및 클라이언트 로봇(200)의 종류에 따라 각각 구분되어 저장된다.Here, the classification criteria table refers to a table arranged in correspondence with the operation commands of the robot according to various multimedia information, and the operation time is divided and stored according to the type of operation command and the type of the
또한, 상기 전송시간은 상기 제어단말기(100)의 종류와 상기 클라이언트 로봇(200)의 종류에 따라 저장된 값을 독출하여 알 수 있다.In addition, the transmission time may be known by reading stored values according to the type of the
이와 같이, 생성된 동작프레임은 저장되고(S150), 상기 제120단계 내지 제150단계를 상기 멀티미디어 파일 전체에 걸쳐 반복실행함(S160)에 의해 동작파일을 생성하여 저장한다(S170).In this way, the generated operation frame is stored (S150), and the operation files are generated and stored by repeating the
상기 생성된 동작파일은 상기 멀티미디어 파일과 함께 멀티미디어 콘텐츠를 형성한다.The generated action file forms multimedia content together with the multimedia file.
물론, 전술한 바와 같이, 상기 동작파일을 상기 제어단말기(100)에서 직접 생성하도록 할 수도 있고, 다르게는 멀티미디어 파일에 따라 동작 파일이 생성되어 결합된 멀티미디어 컨텐츠를 컨텐츠 제공자로부터 제공받아 사용할 수도 있다.Of course, as described above, the operation file may be directly generated by the
다음으로, 전술한 바와 같은 멀티미디어 컨텐츠를 이용하여 클라이언트 로봇(200)을 구동시키기 위한 제어단말기(100) 및 클라이언트 로봇(200)의 구성을 도 3을 참조하여 설명하기로 한다.Next, the configuration of the
도 3에 도시된 바와 같이, 본 발명에 의한 제어단말기(100)는 멀티미디어 컨텐츠를 저장하는 저장부(110)와, 상기 멀티미디어 컨텐츠에 포함된 멀티미디어 파일을 출력하는 출력부(120), 클라이언트 로봇(200)으로 상기 동작명령을 동기화시켜 전송하는 단말컨트롤러(130) 그리고 상기 클라이언트로봇과 데이터 송수신을 위한 데이터송수신부(140)를 포함하여 구성된다.As shown in FIG. 3, the
이때, 상기 단말컨트롤러(130)는 동작파일생성부(132), 타이머(134) 및 전송큐(136)를 포함하여 구성된다.In this case, the
상기 동작파일생성부(132)는 전술한 바와 같이, 상기 제어단말기(100)에서 상기 멀티미디어 파일을 이용하여 상기 동작 파일을 생성하여 상기 멀티미디어 컨텐츠를 생성하는 역할을 수행한다.As described above, the operation
그리고 상기 전송큐(136)는, 상기 클라이언트 로봇(200)으로 전송할 데이터를 전송 순서대로 저장하는 부분으로 일반적으로 무선통신 규격에 사용되는 전송큐(136)를 의미한다.The
또한, 타이머(134)는 상기 단말컨트롤러(130)가 상기 전송큐(136)에 저장된 데이터를 전송할 시간을 체크하기 위한 것이다.In addition, the
한편, 상기 클라이언트 로봇(200)은 상기 제어단말기(100)와 데이터를 송수신하기 위한 데이터송수신모듈(210)과, 상기 제어단말기(100)로부터 수신된 동작파일을 저장하기 위한 저장모듈(220) 그리고 상기 동작파일에 따라 상기 클라이언트 로봇(200) 구동을 제어하기 위한 로봇동작컨트롤러(230)를 포함하여 구성된다.On the other hand, the
이하에서는 본 발명에 의한 로봇의 구동방법의 각 실시예를 상세하게 설명하기로 한다.Hereinafter, each embodiment of the robot driving method according to the present invention will be described in detail.
먼저, 도 4는 본 발명에 의한 로봇의 구동방법의 제1실시예를 도시한 흐름도이다. First, FIG. 4 is a flowchart showing a first embodiment of a method for driving a robot according to the present invention.
이에 도시된 바와 같이, 본 발명에 의한 로봇 구동 방법의 제1실시예는, 사용자가 로봇 구동을 위한 실행명령을 제어단말기(100)에 입력함에 의해 실시된다(S210).As shown in the drawing, the first embodiment of the robot driving method according to the present invention is performed by a user inputting an execution command for driving the robot to the control terminal 100 (S210).
상기 실행명령이 입력되면, 상기 단말컨트롤러(130)는 멀티미디어 파일을 독출하여 상기 멀티미디어 파일로부터 동작 파일을 생성하여 멀티미디어 컨텐츠를 완성한다(S220, S230).When the execution command is input, the
여기서, 상기 멀티미디어 컨텐츠를 생성하는 방법은 전술한 바와 같으며, 상기 멀티미디어 컨텐츠를 컨텐츠 제공자로부터 제공받는 경우에는 상기 제 220 단계 및 제 230 단계는 수행될 필요가 없다.Herein, the method for generating the multimedia content is as described above, and in the case where the multimedia content is provided from the content provider,
한편, 상기 멀티미디어 컨텐츠가 생성된 이후에, 상기 단말컨트롤러(130)는 상기 저장부(110)에 저장된 멀티미디어 컨텐츠를 프레임 별로 독출한다(S240).On the other hand, after the multimedia content is generated, the
그리고 상기 독출된 멀티미디어 컨텐츠 중에 멀티미디어 파일을 출력부(120)를 통해 출력한다(S250).The multimedia file is output through the
또한, 상기 독출된 멀티미디어 컨텐츠 중에 동작명령을 상기 클라이언트 로봇(200)으로 전송한다(S260).In addition, an operation command of the read multimedia content is transmitted to the client robot 200 (S260).
한편, 상기 동작명령을 상기 클라이언트 로봇(200)으로 전송한 이후에는 상기 단말컨트롤러(130) 내부의 타이머(134)가 지연시간(이하 '지연시간1' 이라 한다)을 카운팅하고, 상기 지연시간 1이 상기 동작프레임에 포함된 처리시간 이상인지 여부를 판단한다(S270).On the other hand, after transmitting the operation command to the
상기 제 270 단계의 판단결과, 상기 지연시간 1이 처리시간 이상인 경우, 상기 단말컨트롤러(130)는 상기 지연시간 1을 초기화하고(S280), 상기 제 240 단계로 회기 하여 다음 멀티미디어 컨텐츠 프레임을 독출하여 상기 제 240 단계 이후의 단계를 반복 수행한다.As a result of the determination in step 270, when the delay time 1 is equal to or longer than the processing time, the
여기서, 상기 타이머(134)를 통해 상기 처리시간 이상으로 시간지연을 하는 이유는 상기 동작명령을 수신받는 클라이언트 로봇(200)이 상기 동작명령을 수행할 시간을 확보하여, 상기 제어단말기(100)가 상기 멀티미디어 파일을 재생하는 것에 상기 클라이언트 로봇(200)의 동작을 동기화시키기 위함이다.Here, the reason for the time delay over the processing time through the
이를 위해 상기 처리시간에는 전술한 바와 같이, 상기 클라이언트 로봇(200)이 작동하기 위한 동작시간과 상기 동작명령이 상기 제어단말기(100)로부터 상기 클라이언트 로봇(200)으로 전송되는 전송시간을 포함하여 구성된다. To this end, the processing time includes an operation time for operating the
그리고, 상기 동작명령을 수신한 클라이언트 로봇(200)은, 로봇동작컨트롤러(230)가 상기 수신된 동작명령에 따라 상기 로봇의 구동시킨다(S290, S295).Then, the
한편, 도시하지는 않았지만, 동기화의 신뢰성을 보장하기 위하여 상기 클라이언트 로봇(200)은 동작명령을 실행한 이후에는 상기 제어단말기(100)로 실행완료를 나타내는 응답메세지를 전송하도록 할 수도 있다.Although not shown, in order to ensure the reliability of synchronization, the
그리고, 상기 제어단말기(100)는 상기 클라이언트 로봇(200)으로부터 응답메세지를 수신한 경우에 다음 동작명령을 전송하여 클라이언트 로봇(200)이 구동되도록 하고, 만일, 상기 클라이언트 로봇(200)이 상기 동작명령을 실행중에 오류가 발생한 경우에는 오류 메세지를 상기 제어단말기(100)로 전송하여 상기 제어단말기(100)가 상기 동작 명령을 전송하는 것을 중단하도록 할 수도 있다.When the
이하에서는, 도 5를 참조하여, 본 발명에 의한 로봇의 구동방법의 제2실시예를 설명하기로 한다.Hereinafter, a second embodiment of a method for driving a robot according to the present invention will be described with reference to FIG. 5.
이에 도시된 바와 같이, 본 발명에 의한 로봇 구동 방법의 제2실시예 역시, 사용자가 로봇 구동을 위한 실행명령을 제어단말기(100)에 입력함에 의해 실시된다(S310).As shown therein, the second embodiment of the robot driving method according to the present invention is also performed by the user inputting an execution command for driving the robot to the control terminal 100 (S310).
상기 실행명령이 입력되면, 상기 단말컨트롤러(130)는 멀티미디어 파일을 독출하여 상기 멀티미디어 파일로부터 동작 파일을 생성하여 멀티미디어 컨텐츠를 완성하는 것과 상기 멀티미디어 컨텐츠의 생성 여부는 본원 발명의 제1실시예와 동일하다(S320, S330).When the execution command is input, the
이후, 상기 멀티미디어 컨텐츠가 저장된 이후에는, 상기 단말컨트롤러(130)는 상기 저장부(110)에 저장된 멀티미디어 컨텐츠를 프레임 별로 독출한다(S340).Thereafter, after the multimedia content is stored, the
그리고 상기 제어단말기(100)는, 독출 된 멀티미디어 컨텐츠 중에 멀티미디어 파일을 출력부(120)를 통해 출력한다(S350).The
또한, 상기 독출된 멀티미디어 컨텐츠 중에 동작파일을 상기 클라이언트 로봇(200)으로 전송한다(S360).In addition, the operation file is transmitted to the
한편, 상기 동작명령을 수신한 클라이언트 로봇(200)은, 상기 로봇동작컨트롤러(230)가 수신된 동작파일을 버퍼에 순서대로 저장한다(S370, S380).On the other hand, the
그리고 상기 로봇동작컨트롤러(230)는 버퍼에 저장된 동작 파일 중 최선순위 동작파일 프레임을 독출한다(S390).The
그리고 상기 독출된 동작파일 프레임에서 동작명령을 독출하고, 상기 동작명령에 따라 로봇을 구동한다(S392).In operation S392, an operation command is read from the read operation file frame, and the robot is driven according to the operation command.
이어서, 상기 로봇동작컨트롤러(230)는 지연시간(이하 '지연시간2'라 한다)을 카운팅하여, 상기 지연시간 2가 상기 동작파일 프레임에 포함된 처리시간 이상인지를 판단한다(S394).Subsequently, the
이때, 상기 처리시간은 로봇이 동작명령에 따라 구동을 완료하는데 소요되는 동작시간이 된다. At this time, the processing time is the operation time required for the robot to complete the drive according to the operation command.
그리고 상기 지연시간2가 상기 처리시간 이상이 되는 경우, 상기 로봇동작컨트롤러(230)는 지연시간2를 초기화하고, 버퍼에 저장된 다음 동작파일 프레임을 독출하여 제 390 단계 이하의 과정을 반복수행한다(S396).When the delay time 2 is greater than or equal to the processing time, the
물론, 일반적으로는 상기 지연시간 2가 처리시간과 동일하게 되는 경우, 상기 클라이언트 로봇(200)은 동작명령의 실행을 완료한 상태이다. 그러나 만일 상기 지연시간 2가 처리시간 이상이 된 경우, 상기 클라이언트 로봇(200)이 상기 동작명령을 모두 실행하지 못한 경우에도, 실행중인 동장명령을 종료하고 다음 동작명령을 실행하도록 하여, 상기 제어단말기(100)에서 출력되는 멀티미디어 파일과 동기화한다.Of course, in general, when the delay time 2 becomes equal to the processing time, the
본 발명의 권리는 위에서 설명된 실시예에 한정되지 않고 청구범위에 기재된 바에 의해 정의되며, 본 발명의 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 청구범위에 기재된 권리범위 내에서 다양한 변형과 개작을 할 수 있다는 것은 자명하다.The rights of the present invention are not limited to the embodiments described above, but are defined by the claims, and those skilled in the art can make various modifications and adaptations within the scope of the claims. It is self-evident.
본 발명은 로봇 제어 단말기에서 멀티미디어 데이터를 재생함과 함께 이에 대응하는 동작명령으로 로봇을 구동되는 로봇의 구동제어방법에 관한 것으로, 본 발명에 의하면, 즉, 제어단말기에서 멀티미디어 파일을 출력함과 동시에 출력되는 멀티미디어 파일에 동기화되어 클라이언트 로봇이 동작명령을 실행할 수 있는 장점이 있다. The present invention relates to a driving control method of a robot which drives a robot with an operation command corresponding to the reproduction of multimedia data in a robot control terminal. That is, according to the present invention, the multimedia terminal outputs a multimedia file at the same time. Synchronized to the output multimedia file has the advantage that the client robot can execute the operation command.
100 : 제어단말기 110 : 저장부
120 : 출력부 130 : 단말 컨트롤러
132 : 동작파일생성부 134 : 타이머
136 : 전송큐 200 : 클라이언트로봇
210 : 데이터 송수신모듈 220 : 저장모듈
230 : 로봇동작컨트롤러100: control terminal 110: storage unit
120: output unit 130: terminal controller
132: motion file generation unit 134: timer
136: transmission queue 200: client robot
210: data transmission and reception module 220: storage module
230: robot operation controller
Claims (5)
(A) 상기 제어 단말기가 멀티미디어 컨텐츠를 독출하는 단계와;
(B) 상기 제어 단말기가 상기 멀티미디어 컨텐츠에 포함된 멀티미디어 데이터를 출력하는 단계와;
(C) 상기 제어 단말기가 상기 멀티미디어 컨텐츠에 포함된 동작명령을 클라이언트 로봇으로 전송하는 단계와;
(D) 상기 제어 단말기가 지연시간을 카운팅하여 상기 지연시간과 처리시간을 비교하는 단계와;
(E) 상기 제어 단말기가 상기 (D) 단계의 판단결과, 지연시간이 상기 처리시간 이상인 경우, 상기 지연시간을 초기화하고, 상기 (A) 단계 내지 (D) 단계를 반복 수행하는 단계; 그리고
(F) 상기 동작명령을 수신받은 상기 클라이언트 로봇이, 전송된 상기 동작명령에 따라 로봇을 구동하는 단계를 포함하여 수행되고:
상기 멀티미디어 컨텐츠는,
멀티미디어 파일과 동작파일을 포함하여 구성되고;
상기 동작파일은,
클라이언트 로봇의 구동을 제어하는 동작명령과, 처리시간이 포함된 처리시간 데이터를 포함하여 구성되며;
상기 처리시간은,
클라이언트 로봇이 상기 동작명령을 수행하는데 소요되는 시간과 상기 동작명령이 상기 제어 단말기로부터 상기 클라이언트 로봇으로 전송되는 시간을 포함하는 시간임을 특징으로 하는 클라이언트 로봇의 구동제어방법.
And a control terminal and a client robot, wherein the control terminal outputs a multimedia file and transmits an operation command corresponding to the multimedia file to the client robot to control the driving of the client robot. In
(A) reading, by the control terminal, the multimedia content;
(B) the control terminal outputting multimedia data included in the multimedia content;
(C) the control terminal transmitting an operation command included in the multimedia content to a client robot;
(D) counting the delay time by the control terminal to compare the delay time with the processing time;
(E) the control terminal initializing the delay time when the delay time is greater than or equal to the processing time as a result of the determination in step (D), and repeating steps (A) to (D); And
(F) the client robot receiving the operation command comprises driving the robot according to the transmitted operation command:
The multimedia content,
Including a multimedia file and an action file;
The action file is,
An operation command for controlling the driving of the client robot and processing time data including a processing time;
The processing time is
And a time required for a client robot to execute the operation command and a time for transmitting the operation command from the control terminal to the client robot.
상기 멀티미디어 파일과 상기 동작파일은,
서로 대응하는 크기의 다수개의 프레임 단위로 구분되어 저장되고;
상기 멀티미디어 파일 및 상기 동작파일의 독출, 전송 및 저장은 상기 프레임 단위로 수행됨을 특징으로 하는 클라이언트 로봇의 구동제어방법.
The method of claim 1,
The multimedia file and the operation file,
Divided into a plurality of frame units having a size corresponding to each other and stored;
Read, transmit and store the multimedia file and the operation file in the frame unit.
(a) 상기 제어 단말기가 멀티미디어 컨텐츠를 독출하는 단계와;
(b) 상기 제어 단말기가 상기 멀티미디어 컨텐츠에 포함된 멀티미디어 데이터를 출력하는 단계와;
(c) 상기 제어 단말기가 상기 멀티미디어 컨텐츠에 포함된 동작파일을 클라이언트 로봇으로 전송하는 단계와;
(d) 상기 동작명령을 수신받은 상기 클라이언트 로봇이, 전송된 상기 동작파일을 버퍼링하는 단계와;
(e) 상기 클라이언트 로봇이, 상기 버퍼링된 동작파일 중 최선순위 동작파일에 포함된 동작명령을 독출하는 단계와;
(f) 상기 독출된 동작명령으로, 상기 클라이언트 로봇을 구동하는 단계와;
(g) 상기 클라이언트 로봇이, 지연시간을 카운팅하여 상기 지연시간과 상기 동작파일에 포함된 처리시간을 비교하는 단계; 그리고
(h) 상기 제어 단말기가 상기 (g) 단계의 판단결과, 지연시간이 상기 처리시간 이상인 경우, 상기 지연시간을 초기화하고, 상기 (e) 단계 내지 (g) 단계를 반복 수행하는 단계를 포함하여 수행되고:
상기 멀티미디어 컨텐츠는,
멀티미디어 파일과 동작파일을 포함하여 구성되고;
상기 동작파일은,
클라이언트 로봇의 구동을 제어하는 동작명령과, 처리시간이 포함된 처리시간 데이터를 포함하여 구성되며;
상기 처리시간은,
클라이언트 로봇이 상기 동작명령을 수행하는데 소요되는 시간임을 특징으로 하는 클라이언트 로봇의 구동제어방법.
And a control terminal and a client robot, wherein the control terminal outputs a multimedia file and transmits an operation command corresponding to the multimedia file to the client robot to control the driving of the client robot. In
(a) reading, by the control terminal, the multimedia content;
(b) the control terminal outputting multimedia data included in the multimedia content;
(c) transmitting, by the control terminal, an operation file included in the multimedia content to a client robot;
(d) buffering the transmitted operation file by the client robot receiving the operation command;
(e) reading, by the client robot, an operation command included in the highest priority operation file among the buffered operation files;
(f) driving the client robot with the read operation command;
(g) counting the delay time by the client robot to compare the delay time with the processing time included in the operation file; And
(h) if the control terminal determines that the delay time is greater than or equal to the processing time, the control terminal initializes the delay time and repeats steps (e) to (g). Being performed:
The multimedia content,
Including a multimedia file and an action file;
The action file is,
An operation command for controlling the driving of the client robot and processing time data including a processing time;
The processing time is
And a time required for the client robot to execute the operation command.
상기 멀티미디어 파일과 상기 동작파일은,
서로 대응하는 크기의 다수개의 프레임 단위로 구분되어 저장되고;
상기 멀티미디어 파일 및 상기 동작파일의 독출, 전송 및 저장은 상기 프레임 단위로 수행됨을 특징으로 하는 클라이언트 로봇의 구동제어방법.
The method of claim 3, wherein
The multimedia file and the operation file,
Divided into a plurality of frame units having a size corresponding to each other and stored;
Read, transmit and store the multimedia file and the operation file in the frame unit.
상기 (h) 단계를 실행함에 있어,
상기 클라이언트 로봇이 상기 동작명령을 실행중인 경우, 상기 실행중인 동작명령의 실행을 중단하고 상기 (e) 단계를 실행함을 특징으로 하는 클라이언트 로봇의 구동제어방법.
The method according to claim 3 or 4,
In carrying out step (h),
If the client robot is executing the operation command, stopping the execution of the running operation command and executing the step (e).
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020100013819A KR101122111B1 (en) | 2010-02-16 | 2010-02-16 | Control method of driving-robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020100013819A KR101122111B1 (en) | 2010-02-16 | 2010-02-16 | Control method of driving-robot |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| KR20110094443A KR20110094443A (en) | 2011-08-24 |
| KR101122111B1 true KR101122111B1 (en) | 2012-03-20 |
Family
ID=44930448
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| KR1020100013819A KR101122111B1 (en) | 2010-02-16 | 2010-02-16 | Control method of driving-robot |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| KR (1) | KR101122111B1 (en) |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003117865A (en) | 2001-10-04 | 2003-04-23 | Yamaha Corp | Robot, its motion pattern control program, and music information file |
| JP2005177958A (en) | 2003-12-24 | 2005-07-07 | Olympus Corp | Remote control system |
| KR100708274B1 (en) | 2006-11-15 | 2007-04-16 | 주식회사 아이오. 테크 | Audio Device Compatible Robot Terminal Capable of Playing Multimedia Contents File having Motion Data |
| KR20100127508A (en) * | 2009-05-26 | 2010-12-06 | 건국대학교 산학협력단 | System and method of multimedia presentation synchronized with nearby robots |
-
2010
- 2010-02-16 KR KR1020100013819A patent/KR101122111B1/en not_active IP Right Cessation
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003117865A (en) | 2001-10-04 | 2003-04-23 | Yamaha Corp | Robot, its motion pattern control program, and music information file |
| JP2005177958A (en) | 2003-12-24 | 2005-07-07 | Olympus Corp | Remote control system |
| KR100708274B1 (en) | 2006-11-15 | 2007-04-16 | 주식회사 아이오. 테크 | Audio Device Compatible Robot Terminal Capable of Playing Multimedia Contents File having Motion Data |
| KR20100127508A (en) * | 2009-05-26 | 2010-12-06 | 건국대학교 산학협력단 | System and method of multimedia presentation synchronized with nearby robots |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| KR20110094443A (en) | 2011-08-24 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| TWI610589B (en) | Device-to-device (d2d) transmit behavior | |
| KR102133531B1 (en) | Method for reproducing a content, terminal thereof, and system thereof | |
| CN106239506B (en) | The multi-modal input data processing method and robot operating system of intelligent robot | |
| WO2016203997A1 (en) | Output control device, output control system, and output control method | |
| WO2018036352A1 (en) | Video data coding and decoding methods, devices and systems, and storage medium | |
| CN105409229A (en) | Information processing apparatus, information processing method, and program | |
| RU2011152176A (en) | TRANSMISSION DEVICE, TRANSMISSION METHOD AND PROGRAM | |
| CN108319441B (en) | Audio playing control method, device, system, processor and storage medium | |
| US20180359719A1 (en) | Audio device, audio system, and synchronous reproduction method | |
| TW202002664A (en) | Video processing method and device thereof | |
| JP2007129452A5 (en) | ||
| KR101122111B1 (en) | Control method of driving-robot | |
| JP5101668B2 (en) | Digital video recording and playback device | |
| US20140028656A1 (en) | Display control apparatus, display control method, and program | |
| US11496535B2 (en) | Video data transmission apparatus, video data transmitting method, and storage medium | |
| KR20120082292A (en) | Semiconductor memory device and method of driving the same | |
| CN110636368B (en) | Media playing method, system, device and storage medium | |
| CN105282598B (en) | A kind of method and device of the TV programme of determining TV station | |
| JP2005285037A (en) | Data processor, its processing method, program, and cellphone | |
| JP3111812B2 (en) | Data communication device | |
| KR102037161B1 (en) | A computer readable recording medium recording a communication system, a transmitting device, a receiving device, a control method and a program of the communication system. | |
| JP6593053B2 (en) | Content playback apparatus, content playback method, and content playback program | |
| JP6576790B2 (en) | Motor control device | |
| US20140079139A1 (en) | Moving image processing apparatus that processes a plurality of moving image data sets | |
| US20130141596A1 (en) | Transmitter, transmission method, and program |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A201 | Request for examination | ||
| E701 | Decision to grant or registration of patent right | ||
| GRNT | Written decision to grant | ||
| FPAY | Annual fee payment |
Payment date: 20141124 Year of fee payment: 7 |
|
| LAPS | Lapse due to unpaid annual fee |