KR101120632B1

KR101120632B1 - 움직임이 있는 점 데이터의 정합 방법과 상기 방법을 수행할 수 있는 장치

Info

Publication number: KR101120632B1
Application number: KR1020100036921A
Authority: KR
Inventors: 박민제
Original assignee: 주식회사 매크로그래프
Priority date: 2010-04-21
Filing date: 2010-04-21
Publication date: 2012-03-20
Also published as: KR20110117455A

Abstract

정합 모듈의 움직임이 있는 점 데이터 정합 방법이 개시된다. 상기 방법은 움직임이 있는 오브젝트에 대해 서로 다른 위치들 각각에서 점 데이터 획득 장치에 의하여 획득된 제1점 데이터와 제2점 데이터를 수신하는 단계와, 상기 제1점 데이터의 제1부분과 상기 제2점 데이터의 제2부분을 선택하는 이벤트에 응답하여, 선택된 제1부분과 제2부분 각각에 대해 동적 시간 변환을 수행하는 단계와, 상기 동적 시간 변환된 제1부분과 제2부분을 보간하여 새로운 점 데이터를 생성하는 단계를 포함한다.

Description

움직임이 있는 점 데이터의 정합 방법과 상기 방법을 수행할 수 있는 장치 {Method for registration of point cloud animation and device using the same}

본 발명의 개념에 따른 실시 예는 점 데이터 정합 기술에 관한 것으로, 특히 두 개 이상의 움직임이 있는 점 데이터를 정합(registration)하는 방법과 상기 방법을 수행할 수 있는 장치에 관한 것이다.

레이저 스캐너 또는 상기 레이저 스캐너와 유사한 기하 데이터 스캐너와 같은 장비를 이용하여 대상물(또는 물체)에 대한 점(또는 점 군) 데이터를 획득할 때, 상기 장비는 일반적으로 한 번의 스캔으로 상기 대상물에 대한 완전한 기하 정보를 획득할 수 없다.

상기 레이저 스캐너는 움직임이 없는 대상물에 대한 점 데이터를 획득할 수 있으나 움직임이 있는 대상물에 대해서는 점 데이터를 획득할 수 없다.

본 발명이 이루고자 하는 기술적인 과제는 두 개 이상의 움직임이 있는 점 데이터를 자동으로 정합할 수 있는 방법과 상기 방법을 실행할 수 있는 장치를 제공하는 것이다.

본 발명의 실시 예에 따른 데이터 정합 모듈의 움직임이 있는 점 데이터 정합 방법은 움직임이 있는 오브젝트에 대해 서로 다른 위치들 각각에서 점 데이터 획득 장치에 의하여 획득된 제1점 데이터와 제2점 데이터를 수신하는 단계와, 상기 제1점 데이터의 제1부분과 상기 제2점 데이터의 제2부분을 선택하는 이벤트에 응답하여 선택된 제1부분과 제2부분 각각에 대해 동적 시간 변환을 수행하는 단계와, 상기 동적 시간 변환된 제1부분과 제2부분을 보간하여 새로운 점 데이터를 생성하는 단계를 포함한다.

본 발명의 다른 실시 예에 따른 데이터 정합 모듈의 움직임이 있는 점 데이터 정합 방법은 움직임이 있는 오브젝트에 대해 서로 다른 위치들 각각에서 점 데이터 획득 장치에 의하여 획득된 제1점 데이터와 제2점 데이터를 수신하는 단계와, 상기 제1점 데이터의 제1부분과 상기 제2점 데이터의 제2부분을 선택하는 이벤트에 응답하여, 선택된 제1부분으로부터 제1특징 데이터와 선택된 제2부분으로부터 제2특징 데이터를 추출하는 단계와, 상기 제1특징 데이터와 상기 제2특징 데이터 각각에 대해 동적 시간 변환을 수행하는 단계와, 상기 동적 시간 변환된 제1특징 데이터와 상기 동적 시간 변환된 제2특징 데이터를 보간하여 새로운 점 데이터를 생성하는 단계를 포함한다.

상기 이벤트는 마우스의 마우스 메시지에 따라 발생할 수 있다.

실시 예에 따라 상기 제1특징 데이터는 상기 제1부분이 나타내는 복수의 점들 각각에 상응하는 신호의 주기 또는 진폭에 기초하여 추출되고, 상기 제2특징 데이터는 상기 제2부분이 나타내는 복수의 점들 각각에 상응하는 신호의 주기 또는 진폭에 기초하여 추출된다.

다른 실시 예에 따라 상기 제1특징 데이터는 상기 제1부분이 나타내는 복수의 점들 각각에 상응하는 신호의 지역 주기(local period) 또는 지역 진폭(local amplitude)에 기초하여 추출되고, 상기 제2특징 데이터는 상기 제2부분이 나타내는 복수의 점들 각각에 상응하는 신호의 지역 주기 또는 지역 진폭에 기초하여 추출될 수 있다.

또 다른 실시 예에 따라 상기 제1특징 데이터는 상기 제1부분이 나타내는 복수의 점들에 상응하는 신호들의 피크-투-피크의 분포에 기초하여 추출되고, 상기 제2특징 데이터는 상기 제2부분이 나타내는 복수의 점들에 상응하는 신호들의 피크-투-피크의 분포에 기초하여 추출될 수 있다.

데이터 정합 모듈의 움직임이 있는 점 데이터 정합 방법은 컴퓨터 프로그램으로 작성되고 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록 매체에 저장될 수 있다.

본 발명의 실시 예에 따른 데이터 정합 모듈은 움직임이 있는 오브젝트에 대해 서로 다른 위치들 각각에서 점 데이터 획득 장치에 의하여 획득된 제1점 데이터와 제2점 데이터를 수신하고, 이벤트에 응답하여 상기 제1점 데이터의 제1부분과 상기 제2점 데이터의 제2부분을 선택하기 위한 선택 모듈과, 상기 선택 모듈로부터 출력된 상기 제1부분으로부터 제1특징 데이터와 상기 제2부분으로부터 제2특징 데이터 각각을 추출하기 위한 움직임 분석 모듈과, 상기 움직임 분석 모듈로부터 출력된 상기 제1특징 데이터와 상기 제2특징 데이터 각각에 대해 동적 시간 변환을 수행하기 위한 제1정합 모듈과, 상기 동적 시간 변환된 제1특징 데이터와 상기 동적 시간 변환된 제2특징 데이터를 보간하여 새로운 점 데이터를 생성하기 위한 제2정합 모듈을 포함한다.

본 발명의 실시 예에 따른 방법은 두 개 이상의 움직임이 있는 점 데이터를 자동으로 정합하여 새로운 점 데이터를 자동으로 생성할 수 있는 효과가 있다.

본 발명의 상세한 설명에서 인용되는 도면을 보다 충분히 이해하기 위하여 각 도면의 상세한 설명이 제공된다.
도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 점 데이터 정합 시스템의 블락도를 나타낸다.
도 2는 도 1에 도시된 점 데이터 획득 장치에 의하여 획득된 제1점 데이터와 제2점 데이터를 나타낸다.
도 3은 시간상으로 정렬된 두 개의 점 데이터로부터 공간상으로 정합된 점 데이터를 생성하는 과정을 설명하기 위한 개념도이다.
도 4는 도 1에 도시된 점 데이터 정합 시스템의 동작 방법을 나타내는 플로우차트이다.

본 명세서에 개시되어 있는 본 발명의 개념에 따른 실시 예들에 대해서 특정한 구조적 또는 기능적 설명들은 단지 본 발명의 개념에 따른 실시 예들을 설명하기 위한 목적으로 예시된 것으로서, 본 발명의 개념에 따른 실시 예들은 다양한 형태들로 실시될 수 있으며 본 명세서에 설명된 실시 예들에 한정되지 않는다.

본 발명의 개념에 따른 실시 예들은 다양한 변경들을 가할 수 있고 여러 가지 형태들을 가질 수 있으므로 실시 예들을 도면에 예시하고 본 명세서에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명의 개념에 따른 실시 예들을 특정한 개시 형태들에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물, 또는 대체물을 포함한다.

제1 또는 제2 등의 용어는 다양한 구성 요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성 요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성 요소를 다른 구성 요소로부터 구별하는 목적으로만, 예컨대 본 발명의 개념에 따른 권리 범위로부터 이탈되지 않은 채, 제1구성요소는 제2구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2구성요소는 제1구성요소로도 명명될 수 있다.

어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다. 구성요소들 간의 관계를 설명하는 다른 표현들, 즉 "~사이에"와 "바로 ~사이에" 또는 "~에 이웃하는"과 "~에 직접 이웃하는" 등도 마찬가지로 해석되어야 한다.

본 명세서에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 설시된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.

다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 갖는 것으로 해석되어야 하며, 본 명세서에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.

이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 예를 설명함으로써, 본 발명을 상세히 설명한다.

도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 점 데이터 정합 시스템의 블락도를 나타내고, 도 2는 도 1에 도시된 점 데이터 획득 장치에 의하여 획득된 제1점 데이터와 제2점 데이터를 나타내고, 도 3은 시간상으로 정렬된 두 개의 점 데이터로부터 공간상으로 정합된 점 데이터를 생성하는 과정을 설명하기 위한 개념 도이고, 도 4는 도 1에 도시된 점 데이터 정합 시스템의 동작 방법을 나타내는 플로우차트이다.

도 1부터 도 4를 참조하면, 점 데이터 정합 시스템(10)은 움직임이 있는 오브젝트(20)에 대한 제1점 데이터(point cloud data; DATA1)와 제2점 데이터 (DATA2) 각각을 획득할 수 있는 점 데이터 획득 장치(30), 예컨대 카메라 또는 레이저 스캐너, 및 정합 모듈(또는 하드웨어로 구현 시에는 정합 장치; 40)을 포함할 수 있다.

여기서 오브젝트라 함은 점 데이터 획득 장치(30)에 의하여 점 데이터로서 획될 될 수 있는 외형을 갖는 모든 물체를 의미한다.

점 데이터 획득 장치(30)는 움직임이 있는 오브젝트(20)에 대한 제1점 데이터(DATA1)를 제1위치(P1)에서 획득할 수 있고 또한 움직임이 있는 오브젝트(20)에 대한 제2점 데이터(DATA2)를 제1위치(P1)와 다른 제2위치(P2)에서 획득할 수 있다.

점 데이터 획득 장치(30)에 의하여 획득된 제1점 데이터(DATA1)와 제2점 데이터(DATA2)는 정합 모듈(40)을 통하여 디스플레이(60)에서 디스플레이될 수 있다.

여기서, 제1점 데이터(DATA1)와 제2점 데이터(DATA2)는 공간 좌표 형태로 구현된 복수의 점들에 대한 정보를 나타낸다. 그러나 도 2와 도 3에서는 설명의 편의를 위하여 시간상으로 변하는 하나의 좌표, 예컨대 X-축, Y-축, 또는 Z-축만을 도시하나 이에 한정되는 것은 아니다.

정합 모듈(40)은 본 발명의 기술적 사상에 따라 움직임이 있는 제1점 데이터 (DATA1)와 움직임이 있는 제2점 데이터(DATA2)를 시간적으로 자동으로 정합시킨 후 시간적으로 정합된 데이터를 공간적으로 자동으로 정합시켜 새로운 점 데이터(205)를 빠르게 생성할 수 있다.

정합 모듈(40)은 선택 모듈(50), 움직임 분석 모듈(52), 제1정합 모듈(54), 제2정합 모듈(56), 및 연산 모듈(58)을 포함한다. 실시 예에 따라 연산 모듈(58)은 제2정합 모듈(56)의 일부로서 구현될 수 있다.

본 명세서에 모듈(module)이라 함은 본 발명의 실시 예에 따른 두 개 이상의 움직임이 있는 점 데이터를 정합하는 동작을 수행하기 위한 하드웨어 및/또는 상기 하드웨어를 구동하기 위한 소프트웨어의 기능적 및/또는 구조적 결합을 의미할 수 있다. 예컨대, 상기 모듈은 소정의 프로그램과 상기 프로그램이 수행되기 위한 하드웨어 리소스(resource)의 논리적 및/또는 기능적 단위를 의미할 수 있으며 반드시 물리적으로 연결된 프로그램을 의미하거나 한 종류의 하드웨어를 의미하는 것은 아니다.

따라서 정합 모듈(40)은 컴퓨터 프로그램으로 작성되어 컴퓨터와 같은 데이터 처리 장치에 구현된 기록 매체, 예컨대 메모리 장치 또는 하드 디스크 드라이브에 저장되고 상기 메모리 장치 또는 상기 하드 디스크 드라이브에 저장된 컴퓨터 프로그램은 프로세서, 예컨대 CPU 또는 마이크로프로세서에 의하여 실행될 수 있다.

선택 모듈(50)은 점 데이터 획득 장치(30)에 의하여 획득된 제1점 데이터 (DATA1)와 제2점 데이터(DATA2) 각각을 수신한다(S10).

선택 모듈(50)은 제1점 데이터(DATA1)의 제1부분(201)과 제2점 데이터 (DATA2)의 제2부분(203)을 선택하는 이벤트(SEL)에 응답하여 점 데이터 정합 대상이 되는 제1부분(201)과 제2부분(203)을 선택하고 선택된 제1부분(201)과 제2부분 (203)을 움직임 분석 모듈(52)로 출력할 수 있다(S20).

상기 이벤트(SEL)는 제1점 데이터(DATA1)로부터 제1부분(201)과 제2점 데이터(DATA2)로부터 제2부분(203) 각각을 사용자가 마우스와 같은 입력 장치를 이용하여 수동으로 선택하는 이벤트(예컨대, 마우스로부터 출력된 마우스 메시지)일 수 있고, 제1점 데이터(DATA1)와 제2점 데이터(DATA2)의 공통된 기하학적 특징에 따라 제1부분(201)과 제2부분(203) 각각을 반자동으로 선택하는 이벤트일 수 있다.

실시 예에 따라 제1점 데이터(DATA1)와 제2점 데이터(DATA2)가 비교적 간단하고 기하학적으로 뚜렷한 공통된 특징, 예컨대 곡률을 가질 때, 선택 모듈(50)은 제1점 데이터(DATA1)로부터 제1부분(201)과 제2점 데이터(DATA2)로부터 제2부분 (203) 각각을 자동으로 추출할 수 있다.

움직임 분석 모듈(52)은 선택된 제1부분(201)의 움직임과 선택된 제2부분 (203)의 움직임 각각을 분석하여 특징 데이터를 추출 또는 생성한다(S30).

예컨대, 제1부분(201)의 데이터가 나타내는 복수의 점들 각각은 시간에 따라 변하는 궤적(trajectory)을 가지므로, 제1부분(201)의 데이터가 나타내는 복수의 점들 각각의 궤적은 시간 축에서 각각의 점에 위치 값을 나타내는 신호이다. 따라서 움직임 분석 모듈(52)은 제1부분(201)이 나타내는 복수의 점들에 상응하는 제1신호들(또는, 제1신호들 다발(bundle of signals))로부터 제1부분(201)이 나타내는 복수의 점들 각각의 움직임을 대표할 수 있는 특징을 추출하여 제1특징 데이터를 생성할 수 있다.

또한, 제2부분(203)의 데이터가 나타내는 복수의 점들 각각은 시간에 따라 변하는 궤적(trajectory)을 가지므로, 제2부분(203)의 데이터가 나타내는 복수의 점들 각각의 궤적은 시간 축에서 각각의 점의 위치 값을 나타내는 신호이다. 따라서 움직임 분석 모듈(52)은 제2부분(203)이 나타내는 복수의 점들에 상응하는 제2신호들(또는 제2신호들 다발)로부터 제2부분(201)이 나타내는 복수의 점들 각각의 움직임을 대표할 수 있는 특징을 추출하여 제2특징 데이터를 생성할 수 있다.

실시 예에 따라 제1신호들이 주기적인 신호들인 경우, 움직임 분석 모듈(52)은 상기 제1신호들 중에서 적어도 하나의 신호의 주기 또는 진폭에 따라 제1특징 데이터를 추출 또는 생성할 수 있다. 또한, 제2신호들이 주기적인 신호들인 경우, 움직임 분석 모듈(52)은 상기 제2신호들 중에서 적어도 하나의 신호의 주기 또는 진폭에 따라 제2특징 데이터를 생성 또는 추출할 수 있다.

실시 예에 따라 제1신호들이 비주기적인 신호들인 경우, 움직임 분석 모듈 (52)은 상기 제1신호들 중에서 적어도 하나의 신호의 지역 주기(local period), 지역 진폭(local amplitude), 피크-투-피크(peak-to-peak) 값, 또는 피크-투-피크 값의 분포에 따라 제1특징 데이터를 생성 또는 추출할 수 있다.

또한, 제2신호들이 비주기적인 신호들인 경우, 움직임 분석 모듈(52)은 상기 제2신호들 중에서 적어도 하나의 신호의 지역 주기, 지역 진폭, 또는 피크-투-피크 값에 따라 제2특징 데이터를 생성 또는 추출할 수 있다.

제1정합 모듈(54)은 움직임 분석 모듈(52)로부터 출력된 제1부분(201)에 상응하는 제1특징 데이터와 제2부분(203)에 상응하는 제2특징 데이터 각각에 대하여 동적 시간 변환(dynamic timewarping)을 수행하고 동적 시간 변환된 제1특징 데이터(201')와 제2특징 데이터(203')를 제2정합 모듈(56)로 출력한다(S40). 상기 동적 시간 변환은 서로 유사하지만 완전히 일치하지 않는 두 개 이상의 신호들(또는 데이터)을 시간축으로 정렬하는 것을 의미한다.

예컨대, 제1정합 모듈(54)은 동적 시간 변환을 이용하여 제1특징 데이터가 나타내는 신호의 주기(또는 지역 주기)와 제2특징 데이터가 나타내는 신호의 주기(또는 지역 주기)를 자동으로 일치시킬 수 있다.

제2정합 모듈(56)은 제1정합 모듈(54)에 의하여 시간축으로 정렬된 두 개의 특징 데이터(201'과 203')를 이용하여 공간적으로 대응 관계를 자동으로 설정한다 (S50).

예컨대, 제2정합 모듈(56)은 도 3에 도시된 바와 같이 동적 시간 변환된 제1특징 데이터(201')가 나타내는 복수의 점들 각각과 동적 시간 변환된 제2특징 데이터(203')가 나타내는 복수의 점들 각각을 대응시킬 수 있다.

동적 시간 변환된 제1특징 데이터(201')에 의하여 표현되는 복수의 점들의 개수와 동적 시간 변환된 제2특징 데이터(203')에 의하여 표현되는 복수의 점들의 개수가 서로 다를 때, 제2정합 모듈(56)은 동적 시간 변환된 제1특징 데이터(또는 동적 시간 변환된 제1특징 데이터가 나타내는 복수의 점들 각각; 201') 또는 동적 변환된 제2특징 데이터(또는 동적 시간 변환된 제2특징 데이터가 나타내는 복수의 점들 각각; 203')를 기준으로 시간축으로의 두 개의 동적 변환된 데이터(또는 복수의 점들 각각)의 시간 긴밀성(temporal coherence)을 고려하여 상기 시간 긴밀성이 왜곡되어 있는 데이터(또는 복수의 점들 각각)를 제1특징 데이터(201') 또는 제2특징 데이터(203')로부터 순차적으로 제거할 수 있다.

따라서, 제2정합 모듈(56)은 동적 시간 변환된 제1특징 데이터(201')에 의하여 표현되는 복수의 점들 각각과 동적 시간 변환된 제2특징 데이터(203')에 의하여 표현되는 복수의 점들 각각에 대한 공간적 대응 관계를 설정하고 공간적으로 대응 관계를 나타내는 데이터를 연산 모듈(58)로 출력할 수 있다.

연산 모듈(58)은 제2정합 모듈(56)에 의하여 설정된 공간적 대응 관계를 나타내는 데이터(또는 복수의 점들)에 따라, 상기 데이터가 나타내며 각각이 쌍을 이루는 복수의 대응점들 사이의 거리 오차를 최소화하여 새로운 점 데이터(205), 즉 정합된 점 데이터(205)를 생성할 수 있다(S60). 연산 모듈(58)은 상기 거리 오차를 최소화하는 방법으로 보간을 사용할 수 있다.

연산 모듈(58)에 의하여 생성된 새로운 점 데이터는 디스플레이(60)를 통하여 디스플레이될 수 있다.

본 발명은 도면에 도시된 일 실시 예를 참고로 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 본 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시 예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 등록청구범위의 기술적 사상에 의해 정해져야 할 것이다.

10; 점 데이터 획득 장치
40; 정합 모듈
50; 선택 모듈
52; 움직임 분석 모듈
54; 제1정합 모듈;
56; 제2정합 모듈
58; 연산 모듈
60; 디스플레이

Claims

삭제
삭제
움직임이 있는 오브젝트에 대해 서로 다른 위치들 각각에서 점 데이터 획득 장치에 의하여 획득된 제1점 데이터와 제2점 데이터를 수신하는 단계;
상기 제1점 데이터의 제1부분과 상기 제2점 데이터의 제2부분을 선택하는 이벤트에 응답하여, 선택된 제1부분으로부터 제1특징 데이터와 선택된 제2부분으로부터 제2특징 데이터를 추출하는 단계;
상기 제1특징 데이터와 상기 제2특징 데이터 각각에 대해 동적 시간 변환을 수행하는 단계; 및
상기 동적 시간 변환된 제1특징 데이터와 상기 동적 시간 변환된 제2특징 데이터를 보간하여 새로운 점 데이터를 생성하는 단계를 포함하며,
상기 제1특징 데이터는 상기 제1부분이 나타내는 복수의 점들 각각에 상응하는 신호의 주기 또는 진폭에 기초하여 추출되고,
상기 제2특징 데이터는 상기 제2부분이 나타내는 복수의 점들 각각에 상응하는 신호의 주기 또는 진폭에 기초하여 추출되는 데이터 정합 모듈의 움직임이 있는 점 데이터 정합 방법.
움직임이 있는 오브젝트에 대해 서로 다른 위치들 각각에서 점 데이터 획득 장치에 의하여 획득된 제1점 데이터와 제2점 데이터를 수신하는 단계;
상기 제1점 데이터의 제1부분과 상기 제2점 데이터의 제2부분을 선택하는 이벤트에 응답하여, 선택된 제1부분으로부터 제1특징 데이터와 선택된 제2부분으로부터 제2특징 데이터를 추출하는 단계;
상기 제1특징 데이터와 상기 제2특징 데이터 각각에 대해 동적 시간 변환을 수행하는 단계; 및
상기 동적 시간 변환된 제1특징 데이터와 상기 동적 시간 변환된 제2특징 데이터를 보간하여 새로운 점 데이터를 생성하는 단계를 포함하며,
상기 제1특징 데이터는 상기 제1부분이 나타내는 복수의 점들 각각에 상응하는 신호의 지역 주기(local period) 또는 지역 진폭(local amplitude)에 기초하여 추출되고,
상기 제2특징 데이터는 상기 제2부분이 나타내는 복수의 점들 각각에 상응하는 신호의 지역 주기 또는 지역 진폭에 기초하여 추출되는 데이터 정합 모듈의 움직임이 있는 점 데이터 정합 방법.
움직임이 있는 오브젝트에 대해 서로 다른 위치들 각각에서 점 데이터 획득 장치에 의하여 획득된 제1점 데이터와 제2점 데이터를 수신하는 단계;
상기 제1점 데이터의 제1부분과 상기 제2점 데이터의 제2부분을 선택하는 이벤트에 응답하여, 선택된 제1부분으로부터 제1특징 데이터와 선택된 제2부분으로부터 제2특징 데이터를 추출하는 단계;
상기 제1특징 데이터와 상기 제2특징 데이터 각각에 대해 동적 시간 변환을 수행하는 단계; 및
상기 동적 시간 변환된 제1특징 데이터와 상기 동적 시간 변환된 제2특징 데이터를 보간하여 새로운 점 데이터를 생성하는 단계를 포함하며,
상기 제1특징 데이터는 상기 제1부분이 나타내는 복수의 점들에 상응하는 신호들의 피크-투-피크의 분포에 기초하여 추출되고,
상기 제2특징 데이터는 상기 제2부분이 나타내는 복수의 점들에 상응하는 신호들의 피크-투-피크의 분포에 기초하여 추출되는 데이터 정합 모듈의 움직임이 있는 점 데이터 정합 방법.
제3항 내지 제5항 중의 어느 하나의 항에 기재된 발명을 실행하기 위한 컴퓨터 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록 매체.
삭제
움직임이 있는 오브젝트에 대해 서로 다른 위치들 각각에서 점 데이터 획득 장치에 의하여 획득된 제1점 데이터와 제2점 데이터를 수신하고, 이벤트에 응답하여 상기 제1점 데이터의 제1부분과 상기 제2점 데이터의 제2부분을 선택하기 위한 선택 모듈;
상기 선택 모듈로부터 출력된 상기 제1부분으로부터 제1특징 데이터와 상기 제2부분으로부터 제2특징 데이터 각각을 추출하기 위한 움직임 분석 모듈;
상기 움직임 분석 모듈로부터 출력된 상기 제1특징 데이터와 상기 제2특징 데이터 각각에 대해 동적 시간 변환을 수행하기 위한 제1정합 모듈; 및
상기 동적 시간 변환된 제1특징 데이터와 상기 동적 시간 변환된 제2특징 데이터를 보간하여 새로운 점 데이터를 생성하기 위한 제2정합 모듈을 포함하며,
상기 움직임 분석 모듈은,
상기 제1부분이 나타내는 복수의 점들 각각에 상응하는 신호의 주기 또는 진폭에 기초하여 상기 제1특징 데이터를 추출하고,
상기 제2부분이 나타내는 복수의 점들 각각에 상응하는 신호의 주기 또는 진폭에 기초하여 상기 제2특징 데이터를 추출하는 데이터 정합 모듈.