KR101117542B1 - 두 개의 무게중심을 가진 물체에 두 개의 크레인을 정렬시키는 방법 - Google Patents

두 개의 무게중심을 가진 물체에 두 개의 크레인을 정렬시키는 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 두 개의 무게중심을 가진 물체에 두 개의 크레인을 정렬시키는 방법에 관한 것이다. 이는 선박(100)의 두 개의 무게중심(P1, P2) 위치에 각각 설치된 무선송신기(60a, 60b)가 무게중심 위치 데이터를 무선 송신하는 송신단계(110)와; 두 크레인(Ca, Cb) 상에 설치된 크레인 컨트롤러(40a, 40b)가 무선통신부(45a, 45b)를 통해 수신하는 수신단계(120)와; 상기 크레인 컨트롤러(40a, 40b)가 수신된 무게중심 위치 데이터를 크레인이 이동하는 크레인 좌표 데이터로 변환하여 생성하는 생성단계(130)와; 상기 크레인 컨트롤러(40a, 40b)가 생성된 크레인 좌표 데이터를 상기 무선 통신부(45a, 45b)를 통해 상호 교환하는 통신단계(140)와; 상기 크레인 컨트롤러(40a, 40b)가 생성된 데이터와 수신된 데이터를 비교하여 일치여부를 결정하는 체크단계(150)와; 상기 크레인 컨트롤러(40a, 40b)가, 서로 현재 위치 좌표 데이터를 교환하면서, X축 및 Y축으로 이동하여 선박의 무게중심(P1, P2) 상부에 각각 정렬하는 이동단계(160)와; 수직 방향(Z축)으로 스캔하여 무게중심(P1, P2)의 위치를 확인하고, 확인이 된 경우 호이스트를 하방으로 구동시키는 구동단계(170, 180)를 포함한다. 이에 따라 두 크레인이 선박의 두 무게중심에 신속 정확하게 이동하여 정렬될 수 있으므로, 작업시간을 현저히 단축시킬 수 있으며, 작업효율을 향상시키는 등의 현저한 효과를 제공한다.

Description

두 개의 무게중심을 가진 물체에 두 개의 크레인을 정렬시키는 방법 {Aligning Method for Two Cranes With An Object Having Two Weight Centers}
본 발명은 물체의 무게중심에 크레인을 정렬시키기 위한 기술에 관한 것으로서, 더 상세하게는 대형 선박과 같이 두 개의 무게중심을 가지는 물체에 대해 두 개의 대형 선박용 크레인을 정렬시키기 위하여, 선박의 무게중심 상에서 위치 데이터를 무선으로 송출하도록 하고, 이를 두 크레인에서 각각 수신하고 이에 기초하여 크레인을 이동시키기 위한 좌표 데이터를 생성한 뒤, 두 크레인이 각각 생성한 좌표 데이터를 무선으로 교환하여 비교한 후, 선박의 두 무게중심 위치로 각각 이동함으로써, 두 크레인을 예컨대 선박과 같은 물체의 두 무게중심에 신속하고 정확하게 정렬시킬 수 있도록 한 새로운 두 개의 무게중심을 가진 물체에 두 개의 크레인을 정렬시키는 방법에 관한 것이다.
일반적으로, 대형 선박용 크레인에서 선박을 들기 위해서는 선박의 두 무게 중심에 두 크레인의 호이스트를 연결하여 들어올리게 된다. 크레인을 선박의 무게중심에 위치시키기 위한 작업은, 종래에는 지상의 작업자와 두 크레인의 상단에 위치한 운전실에 있는 두 운전자 사이에 무전기 등을 이용한 통신을 통하는 방식이 주로 행해졌다. 이것은, 크레인 상부가 지상에서 약 100 m 위에 위치하고 있기 때문이었다. 이러한 작업자와 운전자들간 음성 통신을 이용한 방식에서, 지상의 작업자는 선박에 미리 표시해 놓은 두 무게중심 위치까지, 두 크레인 운전자 각각을 음성통신으로 안내하게 된다. 이러한 방식은 필연적으로 한 번의 통신으로 작업이 완료되지 못하고 여러 차례의 시도를 거친 후에야 작업이 완료될 수밖에 없었다. 이렇게 여러 차례에 걸친 호출, 통신, 유도과정 등을 거쳐 반복적인 시행착오를 겪어야 하기 때문에, 작업시간이 오래 걸리고 작업효율이 저하되는 문제점이 있었다.
또한 선박의 무게중심이 어긋난 상태에서 선박을 들게 되면 선박이 어느 한쪽으로 쏠리면서 흔들리거나 크레인에 과부하가 발생하여 안전상의 문제를 피할 수가 없으므로, 선박 무게중심 위치와 크레인의 위치가 정확하게 정렬되어야만 한다는 요구가 절실하게 존재한다.
본 발명은 상술한 종래 문제점을 해결하고 추가 장점을 제공하기 위하여 창안된 것으로서, 특히 대형 선박과 같이 두 개의 무게중심을 가지는 물체에 대해 두 개의 대형 선박용 크레인을 두 무게중심에 신속하고 정확하게 정렬시킬 수 있도록 하는 것을 그 목적으로 한다.
상기 목적은 본 발명에 따라 제공되는 두 개의 무게중심을 가진 물체에 두 개의 크레인을 정렬시키는 방법에 의하여 달성된다.
본 발명의 일 양상에 따라 제공되는 두 개의 무게중심을 가진 물체에 두 개의 크레인을 정렬시키는 방법은, 정지된 상태의 선박에서 미리 결정된 두 개의 무게중심 위치에 각각 설치된 무선송신기가 무게중심 위치 데이터를 무선 송신하는 송신단계와; 두 크레인 상에 설치된 크레인 컨트롤러가 무선통신부를 통해 상기 위치 데이터를 각각 수신하는 수신단계와; 상기 크레인 컨트롤러가 수신된 무게중심 위치 데이터를 크레인이 이동하는 크레인 좌표 데이터로 변환하여 생성하는 생성단계와; 상기 크레인 컨트롤러가 생성된 크레인 좌표 데이터를 상기 무선 통신부를 통해 상호 교환하는 통신단계와; 상기 크레인 컨트롤러가 생성된 데이터와 수신된 데이터를 비교하여 일치여부를 결정하는 체크단계와; 일치하지 않는 경우, 상기 수신단계로 되돌아가서 반복하고, 일치하는 경우, 상기 크레인 컨트롤러가, 서로 현재 위치 좌표 데이터를 교환하면서, 크레인 좌표 데이터에 포함된 하나의 방향(X축)으로 크레인을 이동시키고, 이에 직각인 다른 방향으로 트롤리를 이동시키며, 선박의 무게중심 상부에 각각 정렬하는 이동단계와; 상기 크레인 컨트롤러가 수직 방향(Z축)으로 스캔하여 무게중심의 위치를 확인하고, 확인이 된 경우 호이스트를 하방으로 구동시키는 구동단계를 포함한다.
일 실시예에 있어서, 상기 이동단계 및 상기 구동단계에서 크레인이 크레인 좌표 데이터에 따라 정확하게 이동하였는지의 여부는: 크레인 하부에서 주행방향으로 설치하여 레일의 양측 반사판과의 거리를 감지하는 X축감지센서에 의한 감지신호와; 크레인의 상부 일측에 장착하여 트롤리의 Y축 방향위치를 감지하기 위한 Y축감지센서에 의한 감지신호와; 크레인의 트롤리에 하향 설치하여 선박을 스캔하여 상기 선박의 양측 무게중심에 설치된 반사판을 감지하기 위한 Z축스캔센서에 의한 감지신호를 상기 크레인 컨트롤러가 수신하여 상기 크레인 좌표 데이터와 비교함으로써 결정된다.
다른 실시예에 있어서, 상기 X축감지센서, Y축감지센서 및 Z축스캔센서는 레이저 센서인 것이 바람직하다.
그리고 또 다른 실시예에 있어서, 상기 선박의 무게중심 위치에 각각 설치된 무선송신기는 GPS(Global Positioning System) 위치 데이터를 송신하는 GPS 송수신기인 것이 바람직하다.
상술한 구성을 가지는 본 발명에 의하면, 대형 선박과 같이 두 개의 무게중심을 가지는 물체에 대해 두 개의 대형 선박용 크레인을 정렬시키기 위하여, 선박의 무게중심 상에서 위치 데이터를 무선으로 송출하도록 하고, 이를 두 크레인에서 각각 수신하고 이에 기초하여 크레인을 이동시키기 위한 좌표 데이터를 생성한 뒤, 두 크레인이 각각 생성한 좌표 데이터를 무선으로 교환하여 비교한 후, 선박의 두 무게중심 위치로 각각 이동함으로써, 두 크레인을 예컨대 선박과 같은 물체의 두 무게중심에 신속하고 정확하게 정렬시킬 수 있도록 한다.
또한 본 발명은 두 크레인이 선박의 두 무게중심에 신속 정확하게 이동하여 정렬될 수 있으므로, 작업시간을 현저히 단축시킬 수 있으며, 작업효율을 향상시킬 수 있다.
그리고, 본 발명에 따르면 크레인을 작업 위치로 유도하기 위한 지상의 안내자나 관리자 등의 별도 작업자가 필요하지 않으므로 인력을 절감할 수 있으며, 안전사고로부터 작업자를 보호하고 산업재해를 예방하는 효과도 얻을 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 두 개의 무게중심을 가진 물체에 두 개의 크레인을 정렬시키는 방법을 수행할 수 있는 두 크레인 시스템을 예시하는 개략적인 블록도.
도 2는 도 1의 시스템을 예시하는 개략적인 사시도.
도 3은 도 1의 시스템을 예시하는 개략적인 측면도.
도 4는 도 1의 시스템을 예시하는 개략적인 평면도.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 두 개의 무게중심을 가진 물체에 두 개의 크레인을 정렬시키는 방법의 각 단계를 예시하는 개략적인 흐름도.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명을 구체적인 예를 들어 설명하면 다음과 같다.
본 발명은, 선박과 같이 두 개의 무게중심을 가진 물체에 두 개의 크레인을 신속 정확하게 정렬시키는 방법에 관한 것이다. 이는, 아래에서 설명하는 바와 같이, 선박의 무게중심에 설치된 무선송신기, 예컨대 GPS(Global Positioning System) 위치 데이터를 송신하는 GPS 송수신기와 같은 장치에서 송신되는 데이터를 이용하여 무게중심의 위치를 계산하고, 두 크레인이 서로 무선 통신을 통해 데이터를 교환하여 일치함을 확인하고, 예컨대 레이저 센서와 같이 크레인에 설치된 X축, Y축, 및 Z축 센서를 이용하여 크레인의 위치를 확인하면서 이동시킴으로써 신속 정확하게 이루어질 수 있다.
도 1 내지 도 4에는 본 발명을 구현하는 크레인 시스템의 구성이 예시되어 있다.
도시된 바와 같이, 본 시스템은, 두 크레인(Ca,Cb)의 하부에서 주행방향으로 각각 설치하여 레일의 양측 반사판(12a, 12b)과의 거리를 감지하여 X축 방향 위치를 감지하기 위한, 예컨대 레이저 센서인 X축감지센서(10a,10b)와; 두 크레인(Ca,Cb)의 상부 일측에 각각 장착하여 트롤리(5)에 설치된 반사판(22a, 22b)과의 거리를 감지함으로써 Y축 방향위치를 감지하기 위한, 예컨대 레이저 센서인 Y축감지센서(20a,20b)와; 두 크레인(Ca,Cb)의 트롤리(5)에 각각 하향 설치하여 선박(100)을 스캔하여 선박의 양측 무게중심(P1,P2) 상에 설치된 반사판(32a, 32b)을 감지하기 위한 Z축스캔센서(30a,30b)와; 선박의 두 무게중심(P1, P2) 상에 각각 설치되어 위치 데이터를 송신하는 무선송신기(60a, 60b)와; 이들 센서들과 무선송신기로부터의 신호를 처리하기 위한 크레인컨트롤러(40a, 40b)와; 이들 크레인 컨트롤러(40a,40b)에서 처리한 데이터에 의해 크레인(Ca,Cb)의 위치/좌표 데이터 정보를 디스플레이하는 모니터(50a,50b)와; 크레인 컨트롤러(40a,40b) 간의 통신데이터를 송/수신하고 또한 무선송신기(60a, 60b)로부터의 무게중심 위치 데이터를 수신하는 무선통신부(45a, 45b)를 포함하여 구성될 수 있다.
도 1에서 예시하는 바와 같이, 본 시스템은 크레인 컨트롤러(40a, 40b)와, 이들 크레인 컨트롤러(40a,40b)에 데이터통신을 수행하는 무선통신부(45a,45b)와, 디스플레이부인 모니터(50a,50b)와, X축, Y축, Z축 방향으로 각각 장치되는 감지센서(10a, 10b, 20a,20b, 30a, 30b)들과, 반사판(12a,12b,22a,22b,32a,32b), 및 무선송신기(60a, 60b) 등으로 구성된다.
이들 센서들은 레이저빔을 주사하여 전방의 물체(반사판)로부터 반사되어 되돌아오는 신호를 검출하여 그 형체나 거리 등을 감지하는 레이저 센서인 것이 바람직하다.
제 1 크레인 컨트롤러(40a)는 제 1 크레인(Ca)의 운전석에 구비될 수 있고, 제 1 크레인(Ca)의 작동을 조작하는 운전자에 의하여 사용될 수 있다. 제 1 크레인 컨트롤러(40a)에는 제 1 X축감지센서(10a) 내지는 제1 Y축감지센서(20a)와 제1 Z축스캔센서(30a)가 예컨대 유선으로 연결되며, 이들 센서들에서 검출한 위치값을 처리하여 모니터(50a)에 디스플레이한다.
이에 더하여, 제 1 크레인 컨트롤러(40a)는 선박의 제 1 및 제 2 무게중심(P1, P2)에 설치되어 있는 무선송신기(60a, 60b)로부터 수신된 위치 데이터를 변환하여 크레인 좌표 데이터를 생성할 수 있다. 무선송신기가 송신하는 위치 데이터는 GPS 데이터일 수 있다. 이 위치 데이터는 지구의 경도 및 위도값이므로, 제 1 크레인 컨트롤러(40a)는 크레인이 이동하기에 편리하게 설정된 X축, Y축 및 Z축(도 3 및 도 4 참조) 상의 위치 데이터인 크레인 좌표 데이터로서 변환시키고, 변환된 값을 모니터에 디스플레이할 수 있다.
한편, 제 2 크레인 컨트롤러(40b)도 역시 제 2 크레인(Cb)에 구비되며, 제 2 X축감지센서(10b) 내지는 제 2 Y축감지센서(20b)와 제 2 Z축스캔센서(30b)가 예컨대 유선으로 연결되어 이들 센서들에서 검출한 위치값을 처리하여 모니터(50b)에 디스플레이하게 된다. 이에 더하여 유사하게 선박의 제 1 및 제 2 무게중심(P1, P2)에 설치되어 있는 무선송신기(60a, 60b)로부터 수신된 위치 데이터를 변환하여 크레인 좌표 데이터를 생성하고 표시할 수 있다.
제 1 크레인(Ca)과 제 2 크레인(Cb), 그리고 이들과 무선송신기(60a, 60b)는 상호 간에 무선으로 통신 가능하도록 구성되며, 이는 제 1 크레인 컨트롤러(40a)는 제 1 무선통신부(45a)를 통해, 제 2 크레인 컨트롤러(40b)의 제 2 무선통신부(45b)를 통해 데이터를 송/수신할 수 있다.
도 2는 본 시스템의 구성을 보여주는 사시도이고, 도 3은 측면도이며, 도 4는 평면도이다.
도시된 바와 같이, 야드에 X축 상으로 설치된 레일 상에 제 1 크레인(Ca)과 제 2 크레인(Cb)이 설치되어 있다.
제 1 크레인(Ca)에는 하부 주행부(3) 일측에 제 1 X축감지센서(10a)가 주행방향으로 설치되고, 상부 일측에 트롤리(5)의 위치를 감지하는 제 1 Y축감지센서(20a)가 설치되며, 크레인의 트롤리(5)에는 제1 Z축스캔센서(30a)가 하향 설치된다.
그리고, 레일의 양측에는 X축감지센서(10a,10b)에 대응하는 제 1, 제 2 X축 반사판(12a,12b)이 각각 대향하도록 설치되며, 트롤리(5) 상에는 제 1 Y축감지센서에 대응하는 제 1 Y축 반사판(22a)이 설치된다.
또한, 선박의 무게중심(P1, P2)에는, 무선송신기(60a, 60b) 외에, 제 1 Z축 스캔센서(30a)의 레이저빔으로 감지하는 반사판(32a, 32b)을 설치할 수 있다.
마찬가지로, 제 2 크레인(Ca)에도 역시 제 2 X축감지센서(10b)와, 제 2 Y축감지센서(20b)와, 제 2 Z축스캔센서(30b)가 장착되고, 이들 센서들과 대응하는 제 2 X축반사판(12b)과, 제 2 Y축반사판(22b)이 설치된다.
크레인(Ca,Cb)의 각 운전실에 컨트롤러(40a,40b) 및 모니터(50a, 50b)가 각각 설치될 수 있다.
상술한 바와 같은 구성의 본 시스템을 통해, 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 방법을 수행하는 단계들이, 도 5에 예시되어 있다.
본 방법은 송신단계(110), 수신단계(120), 생성단계(130), 통신단계(140), 체크단계(150), 이동단계(160) 및 구동단계(170, 180)를 포함하여 이루어질 수 잇다.
먼저, 송신단계(110)는, 정지된 상태의 선박(100)에서 미리 결정된 두 개의 무게중심(P1, P2) 위치에 각각 설치된 무선송신기(60a, 60b)가 무게중심 위치 데이터를 무선 송신하는 단계이다.
그러면 수신단계(120)에서 두 크레인(Ca, Cb) 상에 설치된 크레인 컨트롤러(40a, 40b)가 무선통신부(45a, 45b)를 통해 무게중심 위치 데이터를 각각 수신하게 된다. 이때, 제 1 크레인 컨트롤러(40a)는 제 1 및 제 2 무선송신기(60a, 60b)로부터의 신호를 모두 수신하고, 제 2 크레인 컨트롤러(40b)도 제 1 및 제 2 무선송신기(60a, 60b)로부터의 신호를 모두 수신하는 것이 바람직하다.
생성단계(130)에서, 크레인 컨트롤러(40a, 40b)는 수신된 무게중심 위치 데이터를 크레인이 이동하는 크레인 좌표 데이터로 변환하여 생성하게 된다. 이때 크레인 좌표 데이터는, 선박의 두 무게중심(P1, P2)이 크레인이 이동하는 X축, Y축, Z축 상에 위치하는 좌표 데이터이다. 이 시점에서 생성된 크레인 좌표 데이터는 앞으로 두 크레인(Ca, Cb)가 이동해야될 타겟 좌표를 의미한다.
그 다음 통신단계(140)에서, 크레인 컨트롤러(40a, 40b)는 각각 생성된 크레인 좌표 데이터를 무선 통신부(45a, 45b)를 통해 상호 교환한다.
그리고 체크단계(150)에서 크레인 컨트롤러(40a, 40b)는 각각 생성된 데이터와 각각 수신된 데이터를 비교하여 일치여부를 결정한다.
일치하지 않는 경우, 이는 무선송신기(60a, 60b)나 크레인 컨트롤러(40a, 40b) 등에 오작동이 있다는 의미가 될 수 있으므로, 처음의 수신단계(120)로 되돌아가서 그 이후의 단계들을 반복한다.
일치하는 경우는, 모든 장치의 동작이 정상이라는 의미이므로, 크레인 컨트롤러(40a, 40b)는 크레인 좌표 데이터에 포함된 하나의 방향(X축)으로 크레인을 이동시키고, 이에 직각인 다른 방향(Y축)으로 트롤리(5)를 이동시켜, 선박의 무게중심(P1, P2) 상부에 정렬하도록 이동시킨다.
크레인 컨트롤러(40a, 40b)는 이동할 때 서로 현재 위치 좌표 데이터를 교환한다.
이동하는 동안, 각각의 크레인(Ca, Cb) 상에 상주하는 운전자는 자신의 크레인이 이동경로 좌표와 상대방 크레인이 이동하는 경로는 다음과 같은 절차에 따라 실시간으로 확인가능하다.
즉, 제 1 크레인(Ca)이 작동하면서 Z축스캔센서(30a)가 선박(100)의 일측 선수에서 제 1 무게중심(P1)을 감지하기 위해 레이저빔을 주사하여 순차적으로 스캔하게 된다. 이때, 제1 X축감지센서(10a)와 제1 Y축감지센서(20a)도 역시 반사판을 향해 레이저빔을 주사한 후 되돌아 오는 레이저빔 신호에 의해 실시간으로 검출하면서 상기 크레인 및 트롤리의 X축 및 Y축방향의 위치정보를 컨트롤러를 통해 운전실의 모니터에 표시하게 된다.
이후, 상기 제1 Z축스캔센서(30a)가 무게중심(P1) 상에 설치된 반사판(32a)을 감지함과 동시에 운전실의 모니터(50a)에는 제1 크레인의 X축 내지는 Y축, Z축의 위치 좌표 값이 표시될 수 있다.
같은 방식으로, 제 2 크레인(Cb)의 작동에 따라 제 2 X축감지센서(10d)와 제 2 Y축감지센서(20b)도 함께 작동하면서 레이저빔을 주사하여 되돌아 오는 레이저빔 신호에 의해 실시간으로 검출하면서 상기 크레인 및 트롤리의 X축 및 Y축방향의 위치정보를 컨트롤러를 통해 운전실의 모니터에 표시하게 된다.
이때, 실시간으로 제 1 크레인(Ca)의 운전자가 제2 크레인(Cb)의 위치값을 알 수 있도록 무선통신부(45a,45b)를 통해 상호 위치정보를 교환함은 물론, 제 1 크레인의 모니터(50a)에 제 2 크레인의 위치값도 표시될 수 있다. 역시, 제 2 크레인(Cb)의 모니터(50b)에도 제 1 크레인(Ca)의 위치가 표시될 수 있다.
위와 같은 과정을 거쳐, 크레인(Ca, Cb)이 무게중심(P1, P2)의 상부로 위치하게 되면, 구동단계(170, 180)에서, 수직 방향(Z축)으로 스캔하여 무게중심(P1, P2)의 위치를 확인하고, 확인이 된 경우 호이스트를 하방으로 구동시킬 수 있다.
이처럼, 본 발명은 상기 센서들에 의해 선박(100)의 양측부에 해당하는 무게중심(P1,P2)을 찾아낸 후, 정확한 위치로 후크(H)를 이동하고 선박을 결속함으로서, 상기 선박의 균형을 수평으로 균형을 유지한 상태로 들어올릴 수 있게 하는 것이다.
아울러, 제1 크레인(Ca)의 타측에 제 3 감지센서(10c)를 장착하고, 제2 크레인(Cb)의 타측에 제 3 감지센서와 마주하도록 제3 X축반사판(12c)가 장착되며, 상기 제3 감지센서(10c)에 의해 크레인(Ca,Cb) 간의 간격을 감지하고 컨트롤러(40a)로 신호를 전송하여 크레인(Ca,Cb) 간의 충돌을 방지할 수 있다.
본 발명은 상기 제1 크레인(Ca)과 제2 크레인(Cb)의 위치정보를 감지하여 모니터로 디스플레이함으로 실시간으로 크레인의 이동거리 및 작업위치, 등을 신속하고 정확하게 알 수 있음은 물론, 보다 정밀한 작업이 가능하고, 양쪽 크레인 간의 접촉 및 충돌사고를 사전에 방지할 수 있으며, 크레인의 효율적인 운행 및 작업효율을 월등히 향상시킬 수 있게 된다.
이상에서는 본 발명을 구체적인 실시예를 통하여 설명하였으나, 당업자라면 본 명세서에서 설명된 여러 가지 특징을 참조하고 조합하여 다양하고 변형된 구성이 가능하다. 따라서 본 발명의 범위가 설명된 실시예에만 국한되는 것이 아니라, 첨부된 청구범위에 의하여 해석되어야 함을 지적해둔다.
Ca, Cb : 크레인
10a, 10b : X축감지센서
12a, 12b : 반사판
10c : 제 3 감지센서
12c : 반사판
20a, 20b : Y축감지센서
22a, 22b : 반사판
30a, 30b : Z축스캔센서
32a, 32b : 반사판
40a, 40b : 컨트롤러
45a, 45b : 무선통신부
50a, 50b : 모니터
60a, 60b : 무선송신부

Claims (4)

  1. 두 개의 무게중심을 가진 물체에 두 개의 크레인을 정렬시키는 방법으로서,
    정지된 상태의 선박(100)에서 미리 결정된 두 개의 무게중심(P1, P2) 위치에 각각 설치된 무선송신기(60a, 60b)가 무게중심 위치 데이터를 무선 송신하는 송신단계(110)와;
    두 크레인(Ca, Cb) 상에 설치된 크레인 컨트롤러(40a, 40b)가 무선통신부(45a, 45b)를 통해 상기 위치 데이터를 각각 수신하는 수신단계(120)와;
    상기 크레인 컨트롤러(40a, 40b)가 수신된 무게중심 위치 데이터를 크레인이 이동하는 크레인 좌표 데이터로 변환하여 생성하는 생성단계(130)와;
    상기 크레인 컨트롤러(40a, 40b)가 생성된 크레인 좌표 데이터를 상기 무선 통신부(45a, 45b)를 통해 상호 교환하는 통신단계(140)와;
    상기 크레인 컨트롤러(40a, 40b)가 생성된 데이터와 수신된 데이터를 비교하여 일치여부를 결정하는 체크단계(150)와;
    일치하지 않는 경우, 상기 수신단계(120)로 되돌아가서 반복하고, 일치하는 경우, 상기 크레인 컨트롤러(40a, 40b)가, 서로 현재 위치 좌표 데이터를 교환하면서, 크레인 좌표 데이터에 포함된 하나의 방향(X축)으로 크레인(Ca, Cb)을 이동시키고, 이에 직각인 다른 방향(Y축)으로 트롤리(5)를 이동시키며, 선박의 무게중심(P1, P2) 상부에 각각 정렬하는 이동단계(160)와;
    상기 크레인 컨트롤러(40a, 40b)가 수직 방향(Z축)으로 스캔하여 무게중심(P1, P2)의 위치를 확인하고, 확인이 된 경우 호이스트를 하방으로 구동시키는 구동단계(170, 180)를
    포함하는 것을 특징으로 하는, 두 개의 무게중심을 가진 물체에 두 개의 크레인을 정렬시키는 방법.
  2. 청구항 1에 있어서, 상기 이동단계(160) 및 상기 구동단계(170, 180)에서 크레인(Ca,Cb)이 크레인 좌표 데이터에 따라 정확하게 이동하였는지의 여부는:
    크레인 하부(3)에서 주행방향으로 설치하여 레일의 양측 반사판(12a, 12b)과의 거리를 감지하는 X축감지센서(10a,10b)에 의한 감지신호와;
    크레인(Ca,Cb)의 상부 일측에 장착하여 트롤리(5)의 Y축 방향위치를 감지하기 위한 Y축감지센서(20a,20b)에 의한 감지신호와;
    크레인(Ca,Cb)의 트롤리(5)에 하향 설치하여 선박(100)을 스캔하여 상기 선박의 양측 무게중심(P1,P2)에 설치된 반사판(32a, 32b)을 감지하기 위한 Z축스캔센서(30a,30b)에 의한 감지신호를
    상기 크레인 컨트롤러(40a, 40b)가 수신하여 상기 크레인 좌표 데이터와 비교함으로써 결정되는 것을 특징으로 하는, 두 개의 무게중심을 가진 물체에 두 개의 크레인을 정렬시키는 방법.
  3. 청구항 2에 있어서, 상기 X축감지센서(10a,10b), Y축감지센서(20a,20b) 및 Z축스캔센서(30a,30b)는 레이저 센서인 것을 특징으로 하는, 두 개의 무게중심을 가진 물체에 두 개의 크레인을 정렬시키는 방법.
  4. 청구항 1에 있어서, 상기 선박(100)의 무게중심(P1, P2) 위치에 각각 설치된 무선송신기(60a, 60b)는 GPS(Global Positioning System) 위치 데이터를 송신하는 GPS 송수신기인 것을 특징으로 하는, 두 개의 무게중심을 가진 물체에 두 개의 크레인을 정렬시키는 방법.
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