KR101107140B1 - 강관용접 로봇의 제어장치 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 캐리지(20)의 저면에는 로봇을 강관에 부착하기 위한 마그네트(13)가 설치되고, 캐리지(20) 상에 용접토치(30)를 탑재하여 강관의 내외부 이음부를 무레일 상태로 주행하며 용접하는 로봇에 있어서: 상기 캐리지(20)의 좌우측륜(21)(22)을 개별 구동하도록 연결되는 주행모터(27)(28); 상기 캐리지(20) 상의 전후방에 설치되어 강관의 이음부를 추적하는 레이저센서(41)(42)와 캐리지(20)의 위치를 검출하는 각도센서(44) 및 용접토치(30)의 전원상태를 검출하는 전류전압센서(45)를 구비하고, 캐리지(20)의 주행과 용접토치(30)의 전원상태에 관련된 신호를 생성하는 검출수단(40); 및 상기 검출수단(40)으로부터 신호를 입력하고 주행모터(27)(28)와 용접토치(30)에 신호를 출력하는 주제어기(50);를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 한다.
이에 따라, 강관의 이음매를 용접하는 로봇을 활용함에 있어 설정된 파라미터로 자동주행을 하면서 피드백 제어를 수행하여 배관의 품질과 생산성을 향상하는 효과가 있다.
강관, 배관, 용접, 자주, 주행, 제어

Description

강관용접 로봇의 제어장치{Apparatus for controlling steel pipe welding robot}
본 발명은 강관용접 로봇의 제어장치에 관한 것으로서, 보다 구체적으로는 강관의 이음매를 용접하는 로봇을 활용함에 있어 품질과 생산성을 향상하는 강관용접 로봇의 제어장치에 관한 것이다.
통상적으로 상하수도, 플랜트, 도로 등의 공사에 있어서 강관의 시공 신기술로 강관정형장치(일명 "WELTECH")를 이용하여 강관을 진원으로 정형하거나 유지시키고, 자동으로 맞대기이음 또는 겹치기 이음으로 부설한 후 배관 접합부의 내외면을 자동용접장치로 용접 접합하는 기술이 활용된다. 최근 3D기피 현상으로 숙련 용접공이 부족한 상황에서 이러한 공법을 도입하면 전문 용접공이 필요없어 시공원가를 절감할 수 있으면서 용접의 자동화로 공기를 단축할 수 있다. 다만 강관의 용접을 위해서 정형장치에 의존해야 하는 바, 다양한 규격의 강관에 대비한 장비를 보유해야 하고 설치와 해체에 따른 작업시간이 부가적으로 소요된다.
일예로, 한국등록특허 제0739101호의 "강관의 맞대기 용접 장치"에 의하면 『용접 주행부를 따라 이동하는 주행 구동부와, 상기 주행 구동부에 설치되어 용접 로봇의 수평수직 방향의 위치를 조절하는 수직 수평조절부와, 상기 수직 수평 조절부에 연결되어 용접 토치를 지지하는 행거 베이스와, 상기 행거베이스에 연결되어 센서를 지지하는 센서 장착 조절부와, 상기 행거 베이스에 연결되어 상기 용접 토치를 지지하는 토치 장착 조절부와, 상기 행거 베이스와 상기 토치 장착 조절부 사이에 구비되어 일정한 거리를 유지하며 용접하는 간격유지기구를 포함』하는 구성을 개시한다.
이외에도 한국등록특허 제0778275호의 "강관 외면 용접 로봇의 자동주행장치"와 한국등록특허 제0829993호의 "강관의 외면접합부 용접장치"가 그 목적과 구성을 다소 달리하는 방식으로 존재한다.
그러나 선행기술들은 용접작업을 수행하고자 하는 강관의 외부에 용접 작업용 주행장치가 주행하도록 레일을 설치하는 방식으로서 이는 강관의 외부에 강관 외경보다 더욱 큰 외경의 레일을 설치해야 하기 때문에 용접 작업시 탈부착하는데 있어서 많은 시간이 소요된다. 즉, 추가적인 비용이 투입되어야 할 여지가 크다는 문제점이 발생된다.
상기와 같은 종래의 문제점들을 개선하기 위한 본 발명의 목적은, 강관의 이음매를 용접하는 로봇을 활용함에 있어 설정된 파라미터로 자동주행을 하면서 피드백 제어를 수행하여 배관의 품질과 생산성을 향상하는 강관용접 로봇의 제어장치를 제공하는 데 있다.
상기 목적을 달성하기 위하여, 본 발명은 캐리지의 저면에는 로봇을 강관에 부착하기 위한 마그네트가 설치되고, 캐리지 상에 용접토치를 탑재하여 강관의 내외부 이음부를 무레일 상태로 주행하며 용접하는 로봇에 있어서: 상기 캐리지의 좌우측륜을 개별 구동하도록 연결되는 주행모터; 상기 캐리지 상의 전후방에 설치되어 강관의 이음부를 추적하는 레이저센서와 캐리지의 위치를 검출하는 각도센서 및 용접토치의 전원상태를 검출하는 전류전압센서를 구비하고, 캐리지의 주행과 용접토지의 전원상태에 관련된 신호를 생성하는 검출수단; 및 상기 검출수단으로부터 신호를 입력하고 주행모터와 용접토치에 신호를 출력하는 주제어기;를 포함하여 이루어지고, 상기 주제어기는 용접 파라미터를 입력하는 입력스위치, 주행모터를 수동으로 조작하는 캐리지수동운전스위치, 용접모드를 선택하는 프로그램선택스위치, 강관상의 주행각도 범위를 선택하는 각도선택스위치, 입력 및 제어 상태를 표시하는 디스플레이를 구비하는 것을 특징으로 한다.
또, 본 발명에 따르면 상기 주행모터는 좌측륜과 우측륜을 개별 구동하도록 연결되는 것을 특징으로 한다.
또, 본 발명에 따르면 상기 검출수단은 용접토치의 전원상태를 검출하기 위한 전류전압센서를 더 구비하는 것을 특징으로 한다.
또, 본 발명에 따르면 상기 주제어기는 유무선 방식으로 송수신하도록 연결되고, 조작부와 디스플레이를 지니는 리모컨을 더 구비하는 것을 특징으로 한다.
삭제
이상과 같이 본 발명에 의하면, 강관의 이음매를 용접하는 로봇을 활용함에 있어 설정된 파라미터로 자동주행을 하면서 피드백 제어를 수행하여 배관의 품질과 생산성을 향상하는 효과가 있다.
이하, 첨부된 도면에 의거하여 본 발명의 실시예를 상세하게 설명하면 다음과 같다.
도 1은 본 발명에 의한 제어장치를 전체적으로 나타내는 구성도, 도 2는 본 발명에 의한 로봇의 요부를 분해하여 나타내는 사시도, 도 3은 본 발명에 의한 제어장치의 주요 회로연결을 나타내는 블록도, 도 4는 도 3의 세부적인 회로연결을 나타내는 블록도, 도 5는 본 발명에 의한 리모컨의 주요 회로연결을 나타내는 블록도, 도 6은 본 발명에 의한 주제어기의 조작패널을 나타내는 구성도, 도 7은 본 발명에 의한 로봇 제어의 일예를 나타내는 모식도이다.
본 발명은 캐리지(20) 상에 용접토치(30)를 탑재하고 강관 이음부를 주행하며 용접하는 로봇에 관련된다. 소정의 직경과 길이로 규격화 된 강관은 배관 현장에서 겹치기/맞대기 용접을 거쳐 시공된다. 강관을 연결하는 로봇은 캐리지(20) 상에 용접토치(30)를 탑재하고 자율적으로 주행하는 방식이다. 도 2에 부분적으로 예 시되는 것처럼, 캐리지(20)는 주행방향을 기준으로 좌우측에 각각 좌측륜(21)과 우측륜(22)을 회전 가능하게 구비한다. 캐리지(20)의 저면에는 강관에 부착하기 위한 마그네트(13)가 설치되고, 상면에는 마그네트(13)를 회동하여 흡착력을 단속하기 위한 레버(14)가 설치된다. 용접토치(30)는 캐리지(20) 상면에 X축구동기(32), Y축구동기(34), 위빙구동기(36)를 개재하여 토치클램프(12)를 지지한다.
본 발명에 따르면 상기 캐리지(20)의 좌우측륜(21)(22)을 구동하도록 주행모터(27)(28)가 연결된다. 정속주행을 위한 주행모터(27)(28)는 서보모터 또는 스테핑모터를 사용하는 것이 좋다. 캐리지(20)의 상면에 주행모터(27)(28)를 탑재하는 경우 베벨기어를 통하여 차축(24)에 연결한다.
이때, 본 발명의 상기 주행모터(27)(28)는 좌측륜(21)과 우측륜(22)을 개별 구동하도록 연결된다. 도 2에서 전방 및 후방의 차축(24) 상에서 좌측에 설치되는 좌측륜(21)은 하나의 체인(26)으로 연결되면서 베벨기어를 개재하여 일측 주행모터(27)에 연결된다. 도 2에 도시되지 않으나 우측륜(22)도 하나의 체인(26)과 베벨기어를 개재하여 타측 주행모터(28)에 연결된다. 이에 따라 각각의 주행모터(27)(28)에 의해 좌측륜(21)과 우측륜(22)이 개별로 구동되며 주행방향을 조절한다. 체인(26) 상에 장력 조절용 텐셔너를 두어 구동력이 일정하게 유지되도록 한다.
또, 본 발명에 따르면 상기 캐리지(20) 상에 레이저센서(41)(42)와 각도센서(44)를 구비하는 검출수단(40)에 의하여 캐리지(20)의 주행에 관련된 신호를 생성한다. 레이저센서(41)(42)는 강관의 이음부를 추적하기 위한 것으로서 캐리지(20)의 전방과 후방에 각각 설치한다. 레이저센서(41)(42)는 2개를 사용하는 것이 작동 신뢰성 측면에서 유리하나 하나만 사용할 수도 있다. 각도센서(44)는 강관 이음부를 추적하는 중에 캐리지(20)의 위치(각도)를 검출하는 것으로 주행모터(27)(28) 사이에 설치한다. 각도센서(44)의 분해기능이 작을수록 미세한 주행제어가 가능하지만 제어의 신속성을 고려하여 1˚ 정도로 선정하여도 충분하다.
이때, 상기 검출수단(40)은 용접토치(30)의 전원상태를 검출하기 위한 전류전압센서(45)를 더 구비할 수도 있다. 전류전압센서(45)는 용접토치(30) 또는 전원공급기(38)에 설치되어 용접 토치에 인가되는 출력전류 및 전압을 검출한다. 용접 방식 및 주변 환경에 따라 용접 전류 및 전압을 변동한다.
이외에 검출수단(40)으로서 조명(16)과 함께 카메라(48)가 구비되어 용접 상태에 대한 영상을 획득한다. 카메라(48)를 사용하면 강관의 외면 용접이나 내면 용접시 원격에서 실시간으로 용접 상태를 감시할 수 있다.
또, 본 발명에 따르면 주제어기(50)가 상기 검출수단(40)으로부터 신호를 입력하고 주행모터(27)(28)와 용접토치(30)에 신호를 출력하도록 구비된다. 주제어기(50)의 입력인터페이스부에는 검출수단(40)의 레이저센서(41)(42), 각도센서(44), 전류전압센서(45), 카메라(48)가 각각 연결된다. 주제어기(50)의 출력인터페이스부에는 용접토치(30)의 주행모터(27)(28), X축구동기(32), Y축구동기(34), 위빙구동기(36), 전원공급기(38)가 각각 연결된다. 용접토치(30)의 경우 별도의 용접인터페이스(51)를 개재하여 주제어기(50)에 연결한다. 주제어기(50)를 중심으로 하는 연결에 있어서 RS 485 통신 방식을 적용하는 것이 좋다.
이때, 상기 주제어기(50)는 용접 파라미터를 입력하는 입력스위치(52), 주행모터(27)(28)를 수동으로 조작하는 캐리지수동운전스위치(54), 용접모드를 선택하는 프로그램선택스위치(55), 강관상의 주행각도 범위를 선택하는 각도선택스위치(56), 입력 및 제어 상태를 표시하는 디스플레이(58)를 구비한다. 입력스위치(52)는 위빙속도, 위빙폭, 위빙시 멈춤시간, 위빙 패턴, 주행속도, 주행방향, 토치클램프(12)의 위치, 용접 전류 및 전압 등을 입력하도록 제공된다. 캐리지수동운전스위치(54)는 각각의 주행모터(27)(28)에 대한 정회전 또는 역회전 구동을 수동적이면서 독립적으로 수행하도록 제공된다. 프로그램선택스위치(55)는 입력스위치(52)에서 설정되는 용접 방식(패턴)과 연계되는 적절한 서브루틴프로그램을 선택하도록 제공된다. 각도선택스위치(56)는 로봇이 강관 내면 또는 외면에서 주행할 범위(각도)를 선택하도록 제공된다. 디스플레이(58)는 입력스위치(52)에 의한 입력 데이터를 표시하고, 프로그램선택스위치(55)와 각도선택스위치(56)에 의한 선택 데이터를 표시하고, 카메라(48)에 의해 촬영된 주행 및 용접 상태의 영상을 표시한다.
이외에 주제어기(50)에는 비상시 로봇의 주행 및 용접 기능을 정지시키기 위한 스위치를 설치한다.
한편, 주제어기(50)와 입력스위치(52), 캐리지수동운전스위치(54), 프로그램선택스위치(55), 각도선택스위치(56), 디스플레이(58)의 연결에 있어서 RS 232 시리얼 통신 방식을 적용한다. 옥외에서 작업이 이루어지는 점을 고려하여 주제어기(50)의 제어패널을 포함한 주요부는 방수/방진형으로 설치하는 것이 좋다.
본 발명의 상기 주제어기(50)는 유무선 방식으로 송수신하도록 연결되고, 조작부(64)와 디스플레이(68)를 지니는 리모컨(60)을 더 구비할 수도 있다. 리모컨(60)은 지그비(Zigbee) 컨트롤러를 기반으로 하고 조작부(64), 송수신부(66), 디스플레이(68), 전원부(62)를 지닌다. 조작부(64)는 전술한 주제어기(50)의 기능 중 일부를 동일하게 중복하여 지닌다. 송수신부(66)는 무선 데이터 송신을 기반으로 하지만 유선 데이터 통신도 가능하도록 제공된다. 물론 로봇의 캐리지(20) 상에도 리모컨(60)과 연계되는 송수신기(15)가 탑재된다. 디스플레이(68)는 카메라(48)를 제외한 나머지 입출력 상태를 표시한다. 전원부(62)는 배터리(3.7V)와 배터리 충전기를 포함한다.
작동을 위한 준비에 있어서, 기 배관된 강관의 단부에 새로운 강관을 연결한 후에 외면과 내면에 각각 마그네트(13)를 사용하여 로봇을 부착시키고, 주제어기(50) 상에서 위빙, 주행속도, 용접 각도 등의 세부적 용접 방식을 입력한다. 상기의 입력은 리모컨(60)에서도 수행이 가능하고 이는 주제어기(50)로 전달된다. 관경이 큰 경우에는 강관의 외면과 내면에 각각 2대의 로봇을 설치하고 180˚씩 구분하여 용접을 수행하는 것이 좋다. 예컨대 강관의 내부에서 2개의 로봇이 설치되는 경우 일측 로봇은 0~180˚ 범위로 주행하고, 타측 로봇은 180~360˚ 범위로 주행하도록 설정한다. 설정된 각도 범위를 전후진으로 왕복하며 2회에 걸쳐 용접을 수행하는 2패스(pass) 방식도 설정 가능하다.
작동에 있어서, 주제어기(50)의 마이콤은 레이저센서(41)(42)와 각도센서(44)의 신호를 주기적으로 입력하고, 주행모터(27)(28)를 설정된 속도로 구동하 면서 토치에 용접봉 및 전원공급기(38)를 통한 용접 전원을 공급한다. 도 7 (a)~(c)처럼 주행중에 레이저센서(41)(42)로부터 주행방향이 틀어진 것으로 판단되면 각각의 주행모터(27)(28)로 좌향 또는 우향으로 조향을 수행하여 바로 잡는다. 일예로 주행 알고리즘은 PID 제어를 기반으로 하며 조향의 P 게인값과 I 게인값을 조절하여 용접 속도와 주행 속도를 연동한다. 2개의 레이저센서(41)(42)에서 검출되는 거리 차이로 주행 방향의 이탈을 판단할 수 있다. 물론 일측 레이저센서(41)는 전진 감시용 타측 레이저센서(42)는 후진 감시용으로 사용할 수도 있다. 강관 바닥의 미끄럼 상태에 따라 주행속도가 변하거나 로봇의 현위치에 따라 용접 자세가 변하면 일시적으로 용접 전원을 변동한다. 로봇이 작업자 입력에 의한 최종 위치에 도달하면 주행모터(27)(28)를 역회전시켜 후진하다 원점에 이르러 다시 동일한 과정을 반복하며 2패스 용접을 수행한다.
한편, 주제어기(50)는 카메라(48)를 통하여 주행 및 용접 상태의 영상을 획득하고 위치(각도) 데이터와 함께 디스플레이(58)로 출력하고 저장한다. 따라서 작업자가 실시간으로 또는 추후에 영상을 판독하면서 용접 불량이 발생한 위치를 원격에서 정확하게 판단할 수 있다.
본 발명은 기재된 실시예에 한정되는 것은 아니고, 본 발명의 사상 및 범위를 벗어나지 않고 다양하게 수정 및 변형할 수 있음은 이 기술의 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명하다. 따라서 그러한 변형예 또는 수정예들은 본 발명의 특허청구범위에 속한다 해야 할이다.
도 1은 본 발명에 의한 제어장치를 전체적으로 나타내는 구성도,
도 2는 본 발명에 의한 로봇의 요부를 분해하여 나타내는 사시도,
도 3은 본 발명에 의한 제어장치의 주요 회로연결을 나타내는 블록도,
도 4는 도 3의 세부적인 회로연결을 나타내는 블록도,
도 5는 본 발명에 의한 리모컨의 주요 회로연결을 나타내는 블록도,
도 6은 본 발명에 의한 주제어기의 조작패널을 나타내는 구성도,
도 7은 본 발명에 의한 로봇 제어의 일예를 나타내는 모식도이다.
*도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명*
10: 로봇 13: 마그네트
20: 캐리지 21, 22: 좌우측륜
24: 차축 27, 28: 주행모터
30: 용접토치 32: X축구동기
34: Y축구동기 36: 위빙구동기
40: 검출수단 41, 42: 레이저센서
44: 각도센서 48: 카메라
50: 주제어기 52: 입력스위치
54: 캐리지수동운전스위치 55: 프로그램선택스위치
58, 68: 디스플레이 60: 리모컨

Claims (5)

  1. 캐리지(20)의 저면에는 로봇을 강관에 부착하기 위한 마그네트(13)가 설치되고, 캐리지(20) 상에 용접토치(30)를 탑재하여 강관의 내외부 이음부를 무레일 상태로 주행하며 용접하는 로봇에 있어서:
    상기 캐리지(20)의 좌우측륜(21)(22)을 개별 구동하도록 연결되는 주행모터(27)(28);
    상기 캐리지(20) 상의 전후방에 설치되어 강관의 이음부를 추적하는 레이저센서(41)(42)와 캐리지(20)의 위치를 검출하는 각도센서(44) 및 용접토치(30)의 전원상태를 검출하는 전류전압센서(45)를 구비하고, 캐리지(20)의 주행과 용접토치(30)의 전원상태에 관련된 신호를 생성하는 검출수단(40); 및
    상기 검출수단(40)으로부터 신호를 입력하고 주행모터(27)(28)와 용접토치(30)에 신호를 출력하는 주제어기(50);를 포함하여 이루어지고,
    상기 주제어기(50)는 레이저센서(41)(42)에서 검출되는 거리차이로 캐리지(20)의 주행방향 이탈여부를 판단하고, 주행방향을 이탈한 경우에는 주행모터(27)(28)를 개별적으로 제어하여 캐리지(20)가 주행방향으로 주행하도록 제어하고, 각도센서(44)에서 검출되는 위치신호로 설정된 각도 범위의 원주면에서 캐리지(20)가 주행하도록 제어하며,
    상기 주제어기(50)는 용접 파라미터를 입력하는 입력스위치(52), 주행모터(27)(28)를 수동으로 조작하는 캐리지수동운전스위치(54), 용접모드를 선택하는 프로그램선택스위치(55), 강관상의 주행각도 범위를 선택하는 각도선택스위치(56), 입력 및 제어 상태를 표시하는 디스플레이(58)를 구비하는 것을 특징으로 하는 강관용접 로봇의 제어장치.
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 삭제
  5. 제1항에 있어서,
    상기 주제어기(50)는 유무선 방식으로 송수신하도록 연결되고, 조작부(64)와 디스플레이(68)를 지니는 리모컨(60)을 더 구비하는 것을 특징으로 하는 강관용접 로봇의 제어장치.
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