KR101103123B1

KR101103123B1 - Programmable electronic sewing machine and controller for programmable electronic sewing machine

Info

Publication number: KR101103123B1
Application number: KR1020097003172A
Authority: KR
Inventors: 요시히데 스기하라
Original assignee: 브라더 고오교오 가부시키가이샤
Priority date: 2006-08-17
Filing date: 2007-08-17
Publication date: 2012-01-04
Also published as: WO2008020627A1; KR20090031469A; JPWO2008020627A1; CN101501263B; CN101501263A

Abstract

프로그램 모드로 설정한 상태에서 작업자는, 입력부를 수동 조작하여 목표 위치 D를 입력하고 봉제 데이터를 작성한다. 제어부는 목표 위치 D와 현재 위치 E의 차를 기초로 하여 결정한 지령값(P)에 따라서 X축, Y축 모터를 구동하고, 천 보유 지지체를 목표 위치 D를 향해 이동시킨다. 천 보유 지지체를 이동할 수 없어, 현재 위치 E가 변화하지 않고 지령값 P와의 차가 소정값과 동일하거나, 또는 소정 위치보다도 커진 경우, 제어부는 X축, Y축 모터의 구동 출력을 중지하여 차의 확대를 억제하여 발열을 방지한다. 따라서 작업자는, 천 보유 지지체를 이동할 수 없는 원인을 배제한 후, 이전의 목표 위치 D에 계속해서 입력을 재개하여, 작성한 봉제 데이터에 계속해서 봉제 데이터의 작성을 계속할 수 있다.In the state set to the program mode, the operator manually operates the input unit to input the target position D to create sewing data. The control unit drives the X-axis and Y-axis motors in accordance with the command value P determined based on the difference between the target position D and the current position E, and moves the cloth holding support toward the target position D. FIG. If the cloth holding support cannot be moved and the current position E does not change and the difference from the command value P is equal to or larger than the predetermined value, the control unit stops driving output of the X-axis and Y-axis motors to enlarge the vehicle. To prevent fever. Therefore, after eliminating the cause which cannot move a cloth holding support body, an operator can resume input to the previous target position D, and can continue creation of sewing data following the created sewing data.

봉제 데이터, 제어부, 프로그램식 전자 재봉틀, 천 보유 지지체, 입력부 Sewing data, control unit, programmable electronic sewing machine, cloth holding support, input unit

Description

PROGRAMMABLE ELECTRONIC SEWING MACHINE AND CONTROLLER FOR PROGRAMMABLE ELECTRONIC SEWING MACHINE

본 발명은 천 보유 지지체를 이동시키는 동시에 봉제 데이터를 작성할 수 있는 프로그램식 전자 재봉틀 및 프로그램식 전자 재봉틀의 제어 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a programmable electronic sewing machine and a control device for a programmable electronic sewing machine capable of moving the cloth holding support and simultaneously creating sewing data.

프로그램식 전자 재봉틀은, 가공 천을 보유 지지하는 천 보유 지지체를 서로 직교하는 X, Y방향으로 이동시키는 X축 모터, Y축 모터를 구비하고 있다. X축 모터, Y축 모터는 회전 검출기를 갖고 있다. X축 모터, Y축 모터의 구동량이나 구동 속도를 각각의 회전 검출기의 검출 신호를 이용하여 피드백 제어함으로써 천 보유 지지체가 이동한다.The programmable electronic sewing machine includes an X-axis motor and a Y-axis motor for moving the cloth holding support holding the processed cloth in the X and Y directions perpendicular to each other. The X-axis motor and the Y-axis motor have a rotation detector. The cloth holding support moves by feedback-controlling the drive amount and drive speed of the X-axis motor and the Y-axis motor using the detection signals of the respective rotation detectors.

프로그램식 전자 재봉틀은, 휴대형의 프로그래머를 구비하고 있다(예를 들어, 특허 문헌 1 참조). 이 프로그래머는, 접속선에 의해 재봉틀 본체에 접속하고, 원하는 모양을 형성하기 위한 봉제 데이터를 작성할 수 있다. 작성한 봉제 데이터에 따라서 천 보유 지지체를 X, Y방향으로 이동시킴으로써, 천 보유 지지체가 보유 지지하는 가공 천에, 봉제 데이터를 기초로 하는 모양을 재봉할 수 있다.The programmable electronic sewing machine is equipped with a portable programmer (for example, refer patent document 1). This programmer can connect to the sewing machine main body with a connection line and create sewing data for forming a desired pattern. By moving the cloth holding support in the X and Y directions in accordance with the created sewing data, a pattern based on the sewing data can be sewn to the processed cloth held by the cloth holding support.

이러한 종류의 프로그램식 전자 재봉틀의 경우, X축 모터 및 Y축 모터는 스테핑 모터이며, 회전 검출기로서 설치한 인코더로부터의 신호를 기초로 하여 피드백 제어 가능하게 되어 있다(예를 들어, 특허 문헌 2 참조).In the case of this type of programmable electronic sewing machine, the X-axis motor and the Y-axis motor are stepping motors, and are capable of feedback control based on a signal from an encoder installed as a rotation detector (see Patent Document 2, for example). ).

특허 문헌 1 : 일본 특허 출원 공개 평10-314468호 공보Patent Document 1: Japanese Patent Application Laid-open No. Hei 10-314468

특허 문헌 2 : 일본 특허 출원 공개 제2001-334093호 공보Patent Document 2: Japanese Patent Application Laid-Open No. 2001-334093

프로그램식 전자 재봉틀에 있어서, 프로그래머를 이용하여 봉제 데이터를 작성하는 경우에는, 작업자가, 스티치 형성 위치를 나타내는 목표 위치 D를 차례로 지시한다. 그 지시마다 프로그램식 전자 재봉틀은, 천 보유 지지체를 목표 위치 D로 이동시킨다. 작업자는 스티치 형성 위치를 용이하게 확인할 수 있다. 프로그램식 전자 재봉틀은, 현재 위치 E로부터 목표 위치 D까지의 차를 지령값 P로서 연산한다. 프로그램식 전자 재봉틀은, 지령값 P를 기초로 한 펄스수의 구동 신호를 X축 모터, Y축 모터에 출력하고, 천 보유 지지체가 이동한다.In the programmable electronic sewing machine, when creating sewing data using a programmer, the operator instructs the target position D indicative of the stitch formation position in order. For each instruction, the programmable electronic sewing machine moves the cloth holding support to the target position D. FIG. The operator can easily confirm the stitch formation position. The programmable electronic sewing machine calculates the difference from the current position E to the target position D as the command value P. FIG. The programmable electronic sewing machine outputs the drive signal of the pulse number based on the command value P to the X-axis motor and the Y-axis motor, and the cloth holding support moves.

천 보유 지지체의 이동과 동시에 봉제 데이터를 작성하는 경우에는, 예를 들어 이동 중인 천 보유 지지체에 재봉 바늘이 접촉하여 이동할 수 없게 되었을 때, 재봉 바늘의 절손을 방지하는 것을 목적으로 하여 에러 처리하고 있다. 천 보유 지지체가 이동할 수 없는 것은, 모터 구동을 위한 지령값 P와 현재 위치 E의 차가 소정값에 도달한 것에 의해 판단할 수 있다. 에러 처리는 X축 모터, Y축 모터의 구동을 정지하고, 경고를 발생하여 작업자에 통지하는 처리이다.When sewing data is created simultaneously with the movement of the cloth holding support, for example, when the sewing needle is in contact with the moving cloth holding support and cannot be moved, error processing is performed for the purpose of preventing breakage of the sewing needle. . The fact that the cloth holding support cannot move can be determined by the difference between the command value P for driving the motor and the current position E has reached a predetermined value. Error processing is processing for stopping driving of the X-axis motor and Y-axis motor, generating a warning, and notifying the operator.

이러한 에러가 발생한 경우, 작업자는 재봉틀의 전원을 일단 오프하고, 에러를 해소하기 위해 필요한 처치를 행한다. 전원을 오프함으로써, 에러의 발생 전에 작성한 봉제 데이터의 전부가 지워져 버린다. 따라서, 에러 해소의 처치를 행한 후에 작업자는 전원을 온하여 봉제 데이터의 작성을 처음부터 다시 할 필요가 있어, 작업성이 나쁘다고 하는 문제가 있다.When such an error occurs, the worker turns off the power of the sewing machine once and performs the necessary procedures to solve the error. By turning off the power, all of the sewing data created before the occurrence of an error is erased. Therefore, after the error is resolved, the worker needs to turn on the power supply and create the sewing data again from the beginning, resulting in poor workability.

본 발명의 목적은, 봉제 데이터를 작성할 때에 천 보유 지지체가 추종 이동할 수 없게 된 경우라도, 에러 처리시키지 않고 봉제 데이터 작성을 계속할 수 있도록 하여 봉제 데이터 작성의 작업 능률을 향상시키는 것이다.An object of the present invention is to improve the work efficiency of sewing data creation by allowing the sewing data creation to continue without error processing even when the cloth holding support cannot be moved following the creation of the sewing data.

청구항 2의 프로그램식 전자 재봉틀 및 청구항 7의 프로그램식 전자 재봉틀의 제어 장치는, 가공 천을 보유 지지하는 천 보유 지지체를 직교하는 X, Y방향으로 각각 독립적으로 이동시키는 X축, Y축 모터와, 상기 천 보유 지지체의 위치를 검출하는 위치 검출기와, 상기 천 보유 지지체의 X, Y방향의 목표 위치 D를 상기 제어부에 입력하는 입력부와, 상기 입력부에 의해 입력한 상기 목표 위치 D와 상기 위치 검출기가 검출한 상기 천 보유 지지체의 현재 위치 E의 차를 기초로 하는 지령값 P를 출력하고, 상기 X축, Y축 모터를 피드백 제어하는 제어부를 구비하고, 상기 입력부의 수동 조작에 따른 상기 제어부의 동작에 의해 상기 천 보유 지지체를 상기 목표 위치 D로 이동시키는 동시에 봉제 데이터를 작성하는 프로그램 모드의 설정이 가능한 프로그램식 전자 재봉틀에 있어서, 상기 제어부는 상기 프로그램 모드에 있어서 상기 지령값 P와 상기 현재 위치 E의 차가 소정값과 동일하거나, 또는 소정값보다도 커진 경우에, 상기 X축, Y축 모터의 구동 출력을 중지하는 중지 제어부를 구비하고, 상기 제어부가, 상기 지령값 P와 상기 현재 위치 E의 차가 상기 소정값과 동일하거나, 또는 소정값보다도 커진 경우에, 상기 목표 위치 D의 갱신을 중지하는 것을 특징으로 하고 있다. The control apparatus of the programmable electronic sewing machine of Claim 2 and the programmable electronic sewing machine of Claim 7 includes the X-axis and Y-axis motors which respectively independently move the cloth holding support holding a process cloth to the X and Y directions orthogonal to each other, and A position detector for detecting the position of the cloth holding support, an input unit for inputting target positions D in the X and Y directions of the cloth holding support to the control unit, and the target position D and the position detector inputted by the input unit are detected. A control unit for outputting a command value P based on the difference between the current position E of the cloth holding support, and feedback control of the X-axis and Y-axis motors, the control unit according to the manual operation of the input unit. Programmable electronics capable of setting a program mode for moving the cloth holding support to the target position D and creating sewing data In the sewing machine, the control unit stops the drive output of the X-axis and Y-axis motors when the difference between the command value P and the current position E is equal to or larger than a predetermined value in the program mode. And a stop control unit, wherein the control unit stops updating of the target position D when the difference between the command value P and the current position E is equal to or larger than the predetermined value. .

프로그램 모드로 설정한 상태에서 작업자는, 입력부를 수동 조작하여 목표 위치 D를 입력한다. 제어부는, 목표 위치 D와 현재 위치 E의 차를 기초로 하여 결정한 지령값 P에 따라서 X축, Y축 모터를 각각 구동하고, 천 보유 지지체가 목표 위치 D를 향해 이동한다. 이에 의해, 천 보유 지지체를 추종 이동시키는 동시에 봉제 데이터를 작성할 수 있다.In the state set to the program mode, the operator inputs the target position D by manually operating the input unit. The control unit drives the X-axis and Y-axis motors respectively according to the command value P determined based on the difference between the target position D and the current position E, and the cloth holding support moves toward the target position D. FIG. Thereby, the cloth holding support can be moved along and sewing data can be created.

천 보유 지지체를 이동할 수 없게 된 경우, 현재 위치 E가 변화되지 않아, 지령값 P와 현재 위치 E의 차가 소정값과 동일하거나, 또는 소정값 이상으로 된다. 이 경우 중지 제어부는, X축, Y축 모터의 구동 출력을 중지하여, 차의 확대를 억제한다. 작업자가, 목표 위치 D를 갱신하고 있는데도 천 보유 지지체가 이동하지 않는 것을 인식하여, 이동할 수 없는 원인을 해소할 수 있을 때까지 천 보유 지지체를 본래의 위치로 복귀시킨다. 이때 X축, Y축 모터의 구동 출력을 중지하고 있을 뿐이며, 이전에 작성한 봉제 데이터는 남아 있다. 작업자는 천 보유 지지체가 이동 가능하게 된 시점으로부터 목표 위치 D의 입력을 재개하여, 봉제 데이터의 작성을 계속할 수 있다.When the cloth holding support cannot be moved, the current position E does not change, and the difference between the command value P and the current position E is equal to or greater than the predetermined value. In this case, the stop control unit stops the drive output of the X-axis and Y-axis motors and suppresses the expansion of the car. The worker recognizes that the cloth holding support does not move even when updating the target position D, and returns the cloth holding support to the original position until the cause of the non-movement can be eliminated. At this time, the drive outputs of the X-axis and Y-axis motors are only stopped, and the sewing data previously created remains. The worker can resume input of the target position D from the time point when the cloth holding support becomes movable, and can continue to create sewing data.

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또한, 제어부는 지령값 P와 현재 위치 E의 차가 소정값과 동일하거나, 또는 소정값보다도 커졌을 때, 목표 위치 D의 갱신을 중지한다. 따라서, X축, Y축 모터에 대한 지령값 P가 증가하지 않아, 발열에 의한 X축, Y축 모터의 고장을 미연에 방지할 수 있다.The controller stops updating the target position D when the difference between the command value P and the current position E is equal to or larger than the predetermined value. Therefore, the command value P for the X-axis and Y-axis motors does not increase, and failure of the X-axis and Y-axis motors due to heat generation can be prevented in advance.

청구항 3의 프로그램식 전자 재봉틀 및 청구항 8의 프로그램식 전자 재봉틀의 제어 장치는, 상기 제어부가 상기 지령값 P와 상기 현재 위치 E의 차가 상기 소정값과 동일하거나, 또는 소정값보다도 커진 경우에, 상기 소정값보다도 작을 때보다도 약해지도록 상기 X축, Y축 모터의 구동 전류를 제어하는 것을 특징으로 하고 있다.The control apparatus of the programmable electronic sewing machine of claim 3 and the programmable electronic sewing machine of claim 8 is characterized in that the control unit is configured such that when the difference between the command value P and the current position E is equal to or larger than the predetermined value, The drive current of the X-axis and Y-axis motors is controlled to be weaker than when smaller than a predetermined value.

제어부는, 지령값 P와 현재 위치 E의 차가 소정값과 동일하거나, 또는 소정값보다도 커졌을 때, 모터에 공급하는 구동 전류를 약하게 제어한다. 따라서, X축, Y축 모터의 발열을 억제하여, 발열에 의한 고장을 미연에 방지할 수 있다.The control unit weakly controls the drive current supplied to the motor when the difference between the command value P and the current position E is equal to or larger than the predetermined value. Therefore, heat generation of the X-axis and Y-axis motors can be suppressed, and failures due to heat generation can be prevented in advance.

청구항 5의 프로그램식 전자 재봉틀 및 청구항 10의 프로그램식 전자 재봉틀의 제어 장치는, 상기 제어부가 상기 지령값 P와 상기 현재 위치 E의 차가 상기 소정값과 동일하거나, 또는 소정값보다도 큰 상태가 소정 시간 계속된 경우에, 상기 지령값 P와 상기 현재 위치 E의 차가 감소하도록 상기 지령값 P를 변경하는 것을 특징으로 하고 있다.In the control apparatus of the programmable electronic sewing machine of claim 5 and the programmable electronic sewing machine of claim 10, the control unit has a time for which the difference between the command value P and the current position E is equal to or greater than the predetermined value for a predetermined time. In the subsequent case, the command value P is changed so that the difference between the command value P and the current position E decreases.

제어부는, 지령값 P와 현재 위치 E의 차가 소정값과 동일하거나, 또는 소정값보다도 큰 상태가 소정 시간 계속된 경우, 차가 감소하도록 지령값 P를 변경한다. 따라서, X축, Y축 모터에 대한 지령값 P가 거의 0이 되어, X축, Y축 모터의 발열을 유효하게 방지할 수 있다.The control unit changes the command value P so that the difference decreases when the difference between the command value P and the current position E is equal to or greater than the predetermined value for a predetermined time. Therefore, the command value P for the X-axis and Y-axis motors becomes almost zero, and heat generation of the X-axis and Y-axis motors can be effectively prevented.

본 발명에 관한 프로그램식 전자 재봉틀 및 프로그램식 전자 재봉틀의 제어 장치는, 가공 천을 보유 지지하는 천 보유 지지체를 이동시키는 동시에 봉제 데이터를 작성하는 프로그램 모드로 설정되어 있는 경우, 제어부는 지령값 P와 현재 위치 E의 차가 소정값과 동일하거나, 또는 소정값보다도 커졌을 때, 모터를 구동하는 구동 펄스의 출력을 중지할 뿐이다. 따라서, 봉제 데이터의 작성 중에 천 보유 지지체를 이동할 수 없게 된 경우에도, 이전에 작성한 봉제 데이터는 잃지 않는다. 작업자는 천 보유 지지체가 이동할 수 없는 원인을 해소한 후에, 목표 위치 D의 갱신, 즉 봉제 데이터의 작성을 계속할 수 있다. 본 발명에 관한 프로그램식 전자 재봉틀은, 봉제 데이터의 작성 작업의 능률을 대폭으로 향상시킬 수 있다.When the control apparatus of the programmable electronic sewing machine and the programmable electronic sewing machine according to the present invention is set to a program mode for moving the cloth holding support holding the fabric and simultaneously creating sewing data, the control unit controls the command value P and the current. When the difference in the position E is equal to or larger than the predetermined value, the output of the drive pulse for driving the motor is only stopped. Therefore, even if the cloth holding support cannot be moved during the creation of the sewing data, previously created sewing data is not lost. After eliminating the cause that the cloth holding support cannot move, the worker can continue updating the target position D, that is, creating sewing data. The programmable electronic sewing machine according to the present invention can greatly improve the efficiency of the work for creating sewing data.

도 1은 본 발명의 프로그램식 전자 재봉틀의 사시도이다.1 is a perspective view of a programmable electronic sewing machine of the present invention.

도 2는 본 발명의 프로그램식 전자 재봉틀의 제어계의 블록도이다.2 is a block diagram of a control system of the programmable electronic sewing machine of the present invention.

도 3은 프로그래머의 정면도이다.3 is a front view of a programmer.

도 4는 프로그래머의 제어계의 블록도이다.4 is a block diagram of a control system of a programmer.

도 5는 프로그램 입력 처리의 흐름도이다.5 is a flowchart of a program input process.

도 6은 프로그램 작성 처리의 흐름도이다.6 is a flowchart of a program creation process.

도 7은 모터 구동 처리의 흐름도이다.7 is a flowchart of the motor drive process.

도 8은 구동 펄스 출력 처리의 흐름도이다.8 is a flowchart of drive pulse output processing.

도 9는 현재 위치 갱신 처리의 흐름도이다.9 is a flowchart of the current position update process.

도 10은 현재 위치 E와 지령값 P와 목표 위치 D와의 관계를 설명하는 설명도이다.10 is an explanatory diagram for explaining a relationship between a current position E, a command value P, and a target position D. FIG.

도 11은 차 클리어 처리의 흐름도이다.11 is a flowchart of the car clear process.

[부호의 설명][Description of the code]

1 : 프로그램식 전자 재봉틀1: programmable electronic sewing machine

7 : 천 보유 지지체7: cloth holding support

10 : 제어 장치10: control unit

23 : X축 모터23: X axis motor

24 : X 인코더24: X encoder

25 : Y축 모터25: Y axis motor

26 : Y 인코더26: Y encoder

30 : 프로그래머(입력부)30: programmer (input unit)

33 : 상부 키33: upper key

34 : 우측 키34: right key

35 : 하부 키35: lower key

36 : 좌측 키36: left key

41 : 제어 장치41: control unit

이하 본 발명을 바람직한 실시 형태를 나타내는 도면을 참조하여 상세하게 설명한다.EMBODIMENT OF THE INVENTION Hereinafter, this invention is demonstrated in detail with reference to drawings which show preferable embodiment.

프로그래머를 접속한 프로그램식 전자 재봉틀(1)에 대해 설명한다. 모양 재봉이 가능한 프로그램식 전자 재봉틀(1)은, 도 1에 도시하는 바와 같이 베드(3)와, 베드(3)의 후단부(도 1에 있어서 좌측을 전방으로 함)로부터 솟아오르는 다리 기둥(4)과, 다리 기둥(4)의 상단부로부터 베드(3)에 대향하도록 전방으로 연장되는 아암(5)을 작업대(2)의 상부에 구비하고 있다.The programmable electronic sewing machine 1 which connected the programmer is demonstrated. The programmable electronic sewing machine 1, which is capable of sewing the shape, has a leg column which rises from the bed 3 and the rear end of the bed 3 (the left side forward in FIG. 1) as shown in FIG. 4) and an arm 5 extending forward from the upper end of the leg post 4 so as to face the bed 3, is provided on the upper portion of the work table 2.

베드(3)에는 전방으로 돌출하도록 실린더 헤드(3a)가 설치되어 있다. 베드(3)의 내부에는, 도시를 생략한 X 구동 기구 및 Y 구동 기구가 설치되어 있다. 실린더 베드(3a)의 상부에는 가공 천을 보유 지지하는 천 보유 지지체(7)가 배치되어 있다. 천 보유 지지체(7)는 X 구동 기구 및 Y 구동 기구의 동작에 의해 작업자에 대해 좌우 방향인 X방향과, 작업자에 대해 전후 방향인 Y방향으로 이동한다.The bed 3 is provided with a cylinder head 3a so as to protrude forward. Inside the bed 3, an X drive mechanism and a Y drive mechanism (not shown) are provided. The cloth holding support 7 which holds a process cloth is arrange | positioned at the upper part of the cylinder bed 3a. The cloth holding support 7 moves in the X direction in the left-right direction with respect to the operator and in the Y direction in the front-rear direction with respect to the operator by the operation of the X drive mechanism and the Y drive mechanism.

작업대(2)의 상부에는 봉제 파라미터, 봉제 속도 등의 봉제 정보를 표시하는 조작반(8)과, 휴대형의 프로그래머(30)를 배치하고 있다. 프로그래머(30)(입력부에 상당함)는 조작반(8)의 내부에 설치한 제어 장치(10)(도 2 참조)에, 접속 케이블(9)로 전기적으로 접속되어 있다. 프로그래머(30)는, 도 3에 도시하는 바와 같이 방향 키(33 내지 36), 숫자 키(38), 액정 디스플레이(31)를 구비하고 있다. 이 프로그래머(30)는, 후술하는 바와 같이 액정 디스플레이(31)의 표시를 확인하여 방향 키(33 내지 36) 및 숫자 키(38)를 조작함으로써, 원하는 모양을 형성하기 위한 봉제 데이터의 작성에 사용한다.The operating panel 8 which displays sewing information, such as sewing parameters and a sewing speed, and the portable programmer 30 are arrange | positioned at the upper part of the work bench 2. The programmer 30 (corresponding to the input unit) is electrically connected to the control device 10 (see FIG. 2) provided inside the operation panel 8 with a connection cable 9. As shown in FIG. 3, the programmer 30 includes direction keys 33 to 36, numeric keys 38, and a liquid crystal display 31. The programmer 30 checks the display of the liquid crystal display 31 and manipulates the direction keys 33 to 36 and the numeric keys 38 as described later to use for the creation of sewing data for forming a desired shape. do.

프로그램식 전자 재봉틀(1)의 제어계에 대해 설명한다.The control system of the programmable electronic sewing machine 1 will be described.

도 2에 나타내는 바와 같이, 제어 장치(10)는 컴퓨터와, 구동 회로(17 내지 19)를 구비하고 있다. 컴퓨터는 입출력 인터페이스(입출력 I/F)(11), CPU(12), ROM(13) 및 RAM(14)을 구비하고, 전기적으로 고쳐쓰기 가능한 불휘발성의 저장 부(15)와, RS-232C 등의 직렬 통신 규약에 적합한 직렬 통신 인터페이스(직렬 통신 I/F)(16)를 구비하고 있다.As shown in FIG. 2, the control device 10 includes a computer and drive circuits 17 to 19. The computer includes an input / output interface (input / output I / F) 11, a CPU 12, a ROM 13, and a RAM 14, an electrically rewritable nonvolatile storage section 15, and an RS-232C. The serial communication interface (serial communication I / F) 16 suitable for serial communication protocols, etc. is provided.

입출력 I/F(11)에는 기동 정지 스위치(20)와, 조작반(8)과, 재봉틀 모터(22)의 회전 위치(재봉틀 주축의 회전 위치) 및 회전 속도를 검출하는 회전 위치 검출 센서(21)가 접속되어 있다. 재봉틀 모터(22)를 위한 구동 회로(17), X축 모터(23)를 위한 구동 회로(18) 및 Y축 모터(25)를 위한 구동 회로(19)도 입출력 I/F(11)에 접속되어 있다.The input / output I / F 11 includes a start stop switch 20, a control panel 8, a rotation position (rotation position of the sewing machine spindle), and a rotation position detection sensor 21 for detecting the rotation speed. Is connected. The drive circuit 17 for the sewing machine motor 22, the drive circuit 18 for the X-axis motor 23, and the drive circuit 19 for the Y-axis motor 25 are also connected to the input / output I / F 11. It is.

도 2에 나타내는 바와 같이, X축 모터(23)의 구동축에는 X 인코더(위치 검출기에 상당함)(24)가 설치되어 있다. X 인코더(24)는 구동축과 함께 회전하는 디스크와, 이 디스크에 둘레 방향으로 일정한 간격으로 형성한 슬릿을 사이에 두고 배치한 발광부 및 수광부를 구비하고, X축 모터(23)의 회전량, 회전 위치 및 회전 방향을 검출한다. X축 모터(23)의 구동에 의해 천 보유 지지체(7)가 X방향으로 이동하면, X 인코더(24)는 X 인코더 신호를 출력하여, 입출력 I/F(11)에 부여한다.As shown in FIG. 2, an X encoder (corresponding to a position detector) 24 is provided on the drive shaft of the X-axis motor 23. The X encoder 24 includes a disk that rotates together with a drive shaft, a light emitting portion and a light receiving portion disposed between the disks with slits formed at regular intervals in the circumferential direction, and the amount of rotation of the X-axis motor 23, The rotation position and the rotation direction are detected. When the cloth holding support 7 moves in the X direction by the driving of the X-axis motor 23, the X encoder 24 outputs an X encoder signal and gives it to the input / output I / F 11.

Y축 모터(25)의 구동축에도 X 인코더(24)와 동일한 Y 인코더(위치 검출기에 상당함)(26)가 설치되어 있다. Y축 모터(25)의 구동에 의해 천 보유 지지체(7)가 Y방향으로 이동하면, Y 인코더(26)는 Y 인코더 신호를 출력하여, 입출력 I/F(11)에 부여한다. X 인코더(24) 및 Y 인코더(26)는 X축 모터(23) 및 Y축 모터(25)의 1회전당 360개의 펄스 신호를 출력한다.The same Y encoder (corresponding to the position detector) 26 as the X encoder 24 is provided on the drive shaft of the Y-axis motor 25. When the cloth holding support 7 moves in the Y direction by the drive of the Y-axis motor 25, the Y encoder 26 outputs the Y encoder signal and gives it to the input / output I / F 11. The X encoder 24 and the Y encoder 26 output 360 pulse signals per one rotation of the X-axis motor 23 and the Y-axis motor 25.

ROM(13)에는, 봉제 데이터를 기초로 하여 각종 구동 기구를 구동 제어하는 봉제 제어 프로그램, 봉제 데이터를 작성하기 위한 후술하는 처리의 순서를 포함하 는 데이터 작성 프로그램 등이 저장되어 있다. RAM(14)은, 봉제 데이터를 저장하는 봉제 데이터 영역, CPU(12)에 의한 연산의 결과를 저장하는 영역, 포인터, 카운터 등을 구비하고 있다. 제어 장치(10)는 직렬 통신 I/F(16)를 통해 프로그래머(30)의 제어 장치(41)에 전기적으로 접속한다.The ROM 13 stores a sewing control program for driving control of various drive mechanisms based on the sewing data, a data creation program including a procedure to be described later for creating sewing data, and the like. The RAM 14 includes a sewing data area for storing sewing data, an area for storing a result of the calculation by the CPU 12, a pointer, a counter, and the like. The control device 10 is electrically connected to the control device 41 of the programmer 30 via the serial communication I / F 16.

프로그래머(30)에 대해 설명한다. 도 3에 도시하는 바와 같이 프로그래머(30)는, 종형의 액정 디스플레이(31)와, 프로그램 모드 키(32), 상부 키(33), 우측 키(34), 하부 키(35) 및 좌측 키(36)를 갖는 방향 키, 확정 키(37), 숫자 키(38) 및 종료 키(39)를 구비하고 있다. 프로그램 모드 키(32)는 봉제 데이터의 작성을 지령하기 위해 조작한다. 방향 키(33 내지 36)는 봉제 데이터의 작성 중에 천 보유 지지체(7)를 X방향(좌우 방향) 및 Y방향(전후 방향)으로 이동시키기 위해 조작한다. 확정 키(37)는 방향 키(33 내지 36)의 조작에 의해 이동한 천 보유 지지체(7)의 위치를 목표 위치 D로서 확정시키기 위해 조작한다. 숫자 키(38)는 봉제 파라미터의 입력에 이용하는 수치(1 내지 0)를 입력하기 위해 조작한다. 종료 키(39)는 봉제 데이터의 작성의 종료를 지령하기 위해 조작한다.The programmer 30 will be described. As shown in FIG. 3, the programmer 30 includes a vertical liquid crystal display 31, a program mode key 32, an upper key 33, a right key 34, a lower key 35, and a left key ( A direction key having a 36, a confirmation key 37, a numeric key 38, and an end key 39 are provided. The program mode key 32 is operated to command creation of sewing data. The direction keys 33 to 36 operate to move the cloth holding support 7 in the X direction (left and right directions) and Y direction (front and rear directions) during the creation of the sewing data. The determination key 37 operates to confirm the position of the cloth holding support 7 moved by the operation of the direction keys 33 to 36 as the target position D. FIG. The numeric keys 38 operate to input numerical values 1 to 0 used for input of sewing parameters. The end key 39 is operated to command the end of creation of the sewing data.

프로그래머(30)의 제어계에 대해 설명한다.The control system of the programmer 30 will be described.

도 4에 나타내는 바와 같이 프로그램(30)은, CPU(42), ROM(43) 및 RAM(44)과, 도시를 생략한 각종 컨트롤러를 갖는 마이크로 컴퓨터로서 구성한 제어 장치(41)를 구비하고 있다. 제어 장치(41)에는 액정 디스플레이(31), 프로그램 모드 키(32), 상부, 우측, 하부, 좌측의 방향 키(33 내지 36), 확정 키(37), 숫자 키(38) 및 종료 키(39)가 접속되어 있다. 제어 장치(41)는 직렬 통신 인터페이스 (직렬 통신 I/F)(45)를 구비하고 있고, 이 직렬 통신 I/F(45)를 통해 프로그램식 전자 재봉틀(1)의 제어 장치(10)에 전기적으로 접속할 수 있다.As shown in FIG. 4, the program 30 includes a control device 41 configured as a microcomputer having a CPU 42, a ROM 43, a RAM 44, and various controllers (not shown). The control device 41 includes a liquid crystal display 31, a program mode key 32, upper, right, lower, left direction keys 33 to 36, a confirmation key 37, a numeric key 38 and an end key ( 39 is connected. The control device 41 has a serial communication interface (serial communication I / F) 45 and is electrically connected to the control device 10 of the programmable electronic sewing machine 1 via the serial communication I / F 45. Can be accessed.

ROM(43)은 프로그래머(30)를 제어하는 프로그램을 저장하고 있다. 제어 장치(41)의 구동 전력은 접속 케이블(9)을 통해 접속한 프로그램식 전자 재봉틀(1)로부터 공급한다.The ROM 43 stores a program for controlling the programmer 30. The driving power of the control device 41 is supplied from the programmable electronic sewing machine 1 connected via the connection cable 9.

프로그래머(30)를 사용하여 행하는 봉제 프로그램의 작성 순서에 대해, 도 5 내지 도 9에 나타내는 흐름도를 기초로 하여 설명한다. 도면 중의 부호 Si(i=11, 12, 13 …)는, CPU(12)의 동작 스텝을 나타내는 스텝 번호이다.The creation procedure of the sewing program performed using the programmer 30 is demonstrated based on the flowchart shown in FIGS. Reference numeral Si (i = 11, 12, 13 ...) in the figure is a step number indicating an operation step of the CPU 12.

도 5는 봉제 프로그램의 작성시에 있어서의 각종 입력을 처리하기 위한 프로그램 입력 처리의 흐름도이다. 이 프로그램 입력 처리의 실행 중, 후술하는 바와 같이 방향 키[상부 키(33), 우측 키(34)]의 1회의 조작에 의해 목표 위치 D는「1」증가한다. 방향 키[하부 키(35), 좌측 키(36)]의 1회의 조작에 의해 목표 위치 D는「1」감소한다. 제어 장치(10)는 목표 위치 D로 천 보유 지지체(7)를 이동시키기 위해, 목표 위치 D의 증감에 따라서 지령값 P를 증감시킨다. 이후의 설명에서는, 간략을 위해 목표 위치 D가「1」증감한 경우, 지령값 P도「1」증감하는 것으로 한다.5 is a flowchart of a program input process for processing various inputs when creating a sewing program. During execution of this program input process, as described later, the target position D is increased by "1" by one operation of the direction keys (upper key 33 and right key 34). The target position D decreases by "1" by one operation of the direction keys (lower key 35, left key 36). The control device 10 increases or decreases the command value P in accordance with the increase and decrease of the target position D in order to move the cloth holding support 7 to the target position D. FIG. In the following description, for the sake of simplicity, when the target position D is increased or decreased by "1", the command value P is also increased or decreased by "1".

전원 투입시에 제어 장치(10)는 목표 위치 D, 지령값 P 및 현재 위치 E를 「0」으로 한다. 프로그램 모드 키(32)의 조작 후, 제어 장치(10)는 목표 위치 D, 지령값 P 및 현재 위치 E를 작업자의 조작에 의해 변경한다. 예를 들어 작업자가, 프로그램 모드 키(32)를 조작한 후(프로그램 모드)에 상부 키(33)를 2회 조작한 경 우, 목표 위치 D는「2」가 되고, 지령값 P도「2」가 된다. 작업자가, 프로그램 모드 키(32)를 조작한 후에 하부 키(35)를 2회 조작한 경우, 목표 위치 D는「-2」가 되고, 지령값 P도「-2」가 된다. 구동 펄스를 출력한 후, 제어 장치(10)는 X 인코더(24) 또는 Y 인코더(26)로부터의 인코더 신호의 입력에 의해 현재 위치 E를「1」갱신한다.At the power-on, the control device 10 sets the target position D, the command value P, and the current position E to "0". After the operation of the program mode key 32, the control device 10 changes the target position D, the command value P, and the current position E by the operator's operation. For example, when the operator operates the upper key 33 twice after operating the program mode key 32 (program mode), the target position D becomes "2", and the command value P also "2". It becomes. When the operator operates the lower key 35 twice after operating the program mode key 32, the target position D becomes "-2", and the command value P also becomes "-2". After outputting the drive pulse, the control apparatus 10 updates the present position E by "1" by input of the encoder signal from the X encoder 24 or the Y encoder 26. As shown in FIG.

목표 위치 D, 지령값 P 및 현재 위치 E는 프로그램 모드에 있어서의 작업자의 조작에 의한 누적값이 된다. 예를 들어, 프로그램 모드에 있어서 작업자가, 상부 키(33)를 2회 조작한 후에 하부 키(35)를 2회 조작한 경우에는, 목표 위치 D, 지령값 P 및 현재 위치 E는「0」이 된다.The target position D, the command value P, and the current position E become cumulative values by the operator's operation in the program mode. For example, in the program mode, when the operator operates the lower key 35 twice after operating the upper key 33 twice, the target position D, the command value P, and the current position E are “0”. Becomes

지령값 P를 기초로 하여 제어 장치(10)는 X축 모터(23) 및 Y축 모터(25)를 구동 제어하고, 천 보유 지지체(7)를 이동시킨다. 이 이동에 의해 천 보유 지지체(7)의 현재 위치 E가 목표 위치 D에 일치한다. 지령값(P)의「1」은, X축 모터(23) 또는 Y축 모터(25)에 1펄스의 구동 신호를 부여하는 것을 의미한다. 제어 장치(10)가 X축 모터(23) 또는 Y축 모터(25)에 1펄스의 구동 신호를 부여한 경우, 천 보유 지지체(7)는 X방향 또는 Y방향으로 0.5 ㎜ 이동한다. 이 0.5 ㎜는 X축 모터(23), Y축 모터(25)가 1회전할 때마다 X 인코더(24), Y 인코더(26)가 출력하는 펄스수에 기인한다.Based on the command value P, the control apparatus 10 controls driving of the X-axis motor 23 and the Y-axis motor 25, and moves the cloth holding support 7. By this movement, the current position E of the cloth holding support 7 coincides with the target position D. FIG. "1" of the command value P means to give a drive signal of 1 pulse to the X-axis motor 23 or the Y-axis motor 25. FIG. When the control apparatus 10 has given the X-axis motor 23 or the Y-axis motor 25 one drive signal, the cloth holding support 7 moves 0.5 mm in the X direction or the Y direction. This 0.5 mm is attributable to the number of pulses output by the X encoder 24 and the Y encoder 26 each time the X-axis motor 23 and the Y-axis motor 25 rotate one rotation.

전술한 바와 같이 제어 장치(10)는, 프로그램식 전자 재봉틀(1)에 전원을 투입하였을 때, 목표 위치 D, 지령값 P 및 현재 위치 E를 클리어하고(S11), 입력 신호가 있을 때까지 대기한다(S12). 입력 신호가 있는(S12 : "예") 경우, 제어 장 치(10)는 프로그램 모드 키(32)의 조작에 의한 신호인지 여부를 판정한다(S13). 신규 봉제 데이터를 작성하기 위해, 작업자가 프로그램 모드 키(32)를 조작한 경우(S13 : "예"), 제어 장치(10)는 프로그램 모드 플래그(PF)가 세트 상태에 있는지(PF=1인지) 여부를 판정한다(S14). 리셋 상태(PF≠1)인 경우(S14 : "아니오"), 제어 장치(10)는 프로그램 모드 플래그(PF)를 세트(PF=1)하고(S15), 봉제 데이터를 기입하기 위한 봉제 데이터 영역을 「타이틀」을 부여하여 RAM(14)에 작성한다(S16). 프로그램 모드 플래그(PF)가 세트 상태에 있는 경우(S14 : "예"), 제어 장치(10)는 프로그램 모드 플래그(PF)를 리셋(PF=0)한다(S22).As described above, when the power source is supplied to the programmable electronic sewing machine 1, the control device 10 clears the target position D, the command value P and the current position E (S11), and waits until there is an input signal. (S12). If there is an input signal (S12: YES), the control unit 10 determines whether it is a signal by the operation of the program mode key 32 (S13). When the operator has operated the program mode key 32 (S13: YES) to create new sewing data, the control device 10 determines whether the program mode flag PF is in the set state (PF = 1). (S14). In the reset state (PF ≠ 1) (S14: No), the control device 10 sets the program mode flag PF (PF = 1) (S15), and sewing data area for writing sewing data. Is given to "Title" and created in RAM 14 (S16). When the program mode flag PF is in the set state (S14: YES), the control device 10 resets the program mode flag PF (PF = 0) (S22).

S13에 있어서, 프로그램 모드 키(32)의 조작에 의한 신호가 아니라고 판정한 경우(S13 : "아니오"), 제어 장치(10)는 방향 키(33 내지 36)의 조작에 의한 신호인지 여부, 확정 키(37)의 조작에 의한 신호인지 여부를 판정한다(S17, S18). 작업자가 방향 키(33 내지 36) 또는 확정 키(37)를 조작한 경우(S17, "예" 또는 S18 : "예")에는, 프로그램 모드 플래그(PF)가 세트(PF=1) 상태에 있을 때(S23 : "예"), 제어 장치(10)는 프로그램 작성 처리를 실행한다(S24).In S13, when it is determined that the signal is not a signal by the operation of the program mode key 32 (S13: No), the control device 10 determines whether or not the signal is a signal by the operation of the direction keys 33 to 36. It is determined whether or not it is a signal by operating the key 37 (S17, S18). When the operator has operated the direction keys 33 to 36 or the confirmation key 37 (S17, YES or S18: YES), the program mode flag PF is in the set (PF = 1) state. (S23: YES), control device 10 executes a program creation process (S24).

도 6은 프로그램 작성 처리의 흐름도이다. 이 프로그램 작성 처리에 있어서 제어 장치(10)는, S16에서 신규로 작성한 봉제 데이터 영역의 선두 어드레스를 어드레스 포인터 A로 한다(S31). 작업자가 상부 키(33)를 조작한 경우(S32 : "예", S33 : "예"), 제어 장치(10)는「1」만큼 증가한 Y방향 목표 위치 D를 임시의 Y방향 목표 위치(K)로서 RAM(14)에 일시적으로 저장시킨다(S39).6 is a flowchart of a program creation process. In this program creation process, the control apparatus 10 sets the head address of the sewing data area newly created in S16 as the address pointer A (S31). When the operator operates the upper key 33 (S32: YES, S33: YES), the control device 10 changes the Y-direction target position D increased by "1" to the temporary Y-direction target position K. Is temporarily stored in the RAM 14 (S39).

다음에 제어 장치(10)는, 지령값 P와 현재 위치 E의 차(이후, P-E로 함)의 절대값과 소정값(예를 들어, 4;4×0.5 ㎜=2 ㎜)을 비교한다(S41). 동시에 제어 장치(10)는, P-E의 절대값을 전회(前回)값으로서 RAM(14)에 저장시킨다. S41의 비교에 의해, P-E의 절대값이 소정값과 동일하거나, 또는 소정값보다도 작은 경우(S41 : "아니오"), 제어 장치(10)는 임시의 Y방향 목표 위치(K)를 Y방향 목표 위치 D로서 RAM(14)에 저장시킨다(S43).Next, the control device 10 compares the absolute value of the difference between the command value P and the current position E (hereinafter referred to as PE) and a predetermined value (for example, 4; 4 x 0.5 mm = 2 mm) ( S41). At the same time, the control device 10 causes the RAM 14 to store the absolute value of P-E as a previous value. By comparison of S41, when the absolute value of PE is equal to or smaller than the predetermined value (S41: No), the control device 10 sets the temporary Y-direction target position K in the Y-direction target. It stores in the RAM 14 as the position D (S43).

다음에 제어 장치(10)는, 미소 시간(예를 들어, 0.5초)만큼 대기하고(S44), 이 미소 시간이 경과하면 S32로 처리를 이행시킨다. 상부 키(33)의 조작이 계속되고 있는 동안에는 상기의 처리를 반복한다. 상부 키(33)를 연속해서 조작함으로써, 0.5초마다 Y방향 목표 위치 D가「1」씩 증가하여, Y방향 목표 위치 D를 +Y방향으로 순차 갱신할 수 있다.Next, the control apparatus 10 waits for a minute time (for example, 0.5 second) (S44), and when this time passes, it transfers a process to S32. The above process is repeated while the operation of the upper key 33 is continued. By continuously operating the upper key 33, the Y direction target position D increases by " 1 " every 0.5 seconds, so that the Y direction target position D can be sequentially updated in the + Y direction.

상부 키(33)의 조작에 의한 Y축 모터(25)의 후술하는 구동에 의해 천 보유 지지체(7)가 이동할 때, 재봉 바늘(6)에 접촉하는 등의 이유에 의해 천 보유 지지체(7)가 이동할 수 없는 경우가 있다. 이 경우, 제어 장치(10)는 P-E의 절대값이 소정값보다도 커져, S41의 판정이「예」가 된다. 이 경우에는 S42로 진행하고, 제어 장치(10)는 금회(今回)의 Y방향에 있어서의 P-E의 절대값이 전회값보다도 큰지 여부를 판정한다(S42). 천 보유 지지체(7)가 이동할 수 없는 경우, P-E의 절대값의 크기는 증대되고(S42 : "예"), 제어 장치(10)는 처리를 S32로 이행시킨다. 따라서, 상부 키(33)의 조작에 의한 Y방향 목표 위치 D의 +Y방향으로의 갱신을 중지할 수 있다.When the cloth holding support 7 moves by the driving of the Y-axis motor 25 described later by the operation of the upper key 33, the cloth holding support 7 is brought into contact with the sewing needle 6 or the like. May not be able to move. In this case, in the control apparatus 10, the absolute value of P-E becomes larger than a predetermined value, and determination of S41 becomes "Yes." In this case, it progresses to S42 and the control apparatus 10 determines whether the absolute value of P-E in the Y direction of this time is larger than a previous value (S42). When the cloth holding support 7 cannot move, the magnitude of the absolute value of P-E is increased (S42: YES), and the control device 10 shifts the processing to S32. Therefore, the update to the + Y direction of the target position D in the Y direction by the operation of the upper key 33 can be stopped.

상부 키(33)를 조작할 때마다 P-E의 절대값이 감소하는 경우(S42 : "아니 오"), 제어 장치(10)는 기계적인 지연이 발생하고 있다고 판정하여 S43 이후의 갱신 처리를 실행한다. 이 지연은, 예를 들어 하부 키(35)의 조작에 의한 Y방향 목표 위치 D의 -Y방향으로의 갱신이 중지되어 있는 상태에서 상부 키(33)를 조작한 경우에 발생한다.When the absolute value of PE decreases each time the upper key 33 is operated (S42: No), the control device 10 determines that a mechanical delay is occurring and executes the update process after S43. . This delay occurs when, for example, the upper key 33 is operated in the state in which the updating of the target position D in the Y direction by the operation of the lower key 35 in the -Y direction is stopped.

작업자가 하부 키(35)를 조작한 경우(S32 : "예", S33 : "아니오", S34 : "예"), 제어 장치(10)는「1」만큼 감소한 Y방향 목표 위치 D를 임시의 Y방향 목표 위치(K)로서 일시적으로 저장시킨다(S40). P-E의 절대값이 소정값과 동일하거나, 또는 소정값보다도 작은 경우(S41 : "아니오"), 제어 장치(10)는 S43 및 S44를 처리한 후에 S32로 처리를 이행시킨다. 하부 키(35)의 조작이 계속되고 있는 동안, 제어 장치(10)는 상기의 처리를 반복한다. 따라서, 하부 키(35)를 연속해서 조작함으로써, 0.5초마다 Y방향 목표 위치 D가「1」씩 감소하여, Y방향 목표 위치 D를 -Y방향으로 순차 갱신할 수 있다.When the operator has operated the lower key 35 (S32: YES, S33: NO, S34: YES), the control device 10 temporarily sets the Y-direction target position D reduced by "1". Temporarily stored as the target direction K in the Y direction (S40). When the absolute value of the P-E is equal to or smaller than the predetermined value (S41: No), the control device 10 advances the processing to S32 after processing S43 and S44. While the operation of the lower key 35 is continued, the control apparatus 10 repeats the above process. Therefore, by continuously operating the lower key 35, the Y-direction target position D decreases by "1" every 0.5 seconds, and the Y-direction target position D can be sequentially updated in the -Y direction.

P-E의 절대값이 소정값을 초과하고 있고(S41 : "예"), 이 절대값이, 하부 키(35)를 조작할 때마다 증대되는 경우(S42 : "예"), 제어 장치(10)는 S32로 처리를 이행시킨다. 따라서, 천 보유 지지체(7)가 이동할 수 없는 상태에 있어서, 하부 키(35)의 조작에 따른 Y방향 목표 위치 D의 -Y방향으로의 갱신을 중지할 수 있다.If the absolute value of PE exceeds a predetermined value (S41: YES), and this absolute value increases each time the lower key 35 is operated (S42: YES), control device 10 Moves the processing to S32. Therefore, in the state where the cloth holding support 7 cannot move, the updating of the target position D in the Y direction in the -Y direction due to the operation of the lower key 35 can be stopped.

하부 키(35)를 조작할 때마다 P-E의 절대값이 감소하는 경우(S42 : "아니오"), 제어 장치(10)는 기계적인 지연이 발생하고 있다고 판정하여 S43 이후의 갱신 처리를 실행한다. 이 지연은, 예를 들어, 상부 키(33)의 조작에 의한 Y방향 목 표 위치 D의 +Y방향으로의 갱신이 중지되어 있는 상태에서 하부 키(35)를 조작한 경우에 발생한다.When the absolute value of P-E decreases every time the lower key 35 is operated (S42: No), the control device 10 determines that a mechanical delay is occurring and executes the update process after S43. This delay occurs, for example, when the lower key 35 is operated in the state in which the updating of the target direction D in the Y direction by the operation of the upper key 33 is stopped in the + Y direction.

작업자가 좌측 키(36)를 조작한 경우(S32 : "예", S33, 34 : "아니오", S35 : "예"), 제어 장치(10)는「1」만큼 감소한 X방향 목표 위치 D를 임시 X방향 목표 위치(K)로서 일시적으로 저장시킨다(S45).When the operator operates the left key 36 (S32: YES, S33, 34: NO, S35: YES), the control device 10 sets the target direction D in the X direction reduced by "1". Temporarily stored as the temporary X-direction target position K (S45).

다음에 제어 장치(10)는, P-E의 절대값과 소정값(예를 들어, 4;4×0.5 ㎜=2 ㎜)을 비교한다(S47). 동시에 제어 장치(10)는, P-E의 절대값을 전회값으로서 RAM(14)에 저장시킨다. S47의 비교에 의해, P-E의 절대값이 소정값과 동일하거나, 또는 소정값보다도 작은 경우(S47 : "아니오"), 제어 장치(10)는 임시의 X방향 목표 위치(K)를 X방향 목표 위치 D로서 저장시킨다(S49). 제어 장치(10)는, 미소 시간(예를 들어, 0.5초)만큼 대기하고(S50), 이 미소 시간이 경과하면 S32로 처리를 이행시키고, 좌측 키(36)의 조작이 계속되고 있는 동안에는 상기의 처리를 반복한다. 따라서 좌측 키(36)를 연속해서 조작함으로써, 0.5초마다 X방향 목표 위치 D가「1」씩 감소하여, X방향 목표 위치 D를 -X방향으로 순차 갱신할 수 있다.Next, the control apparatus 10 compares the absolute value of P-E with a predetermined value (for example, 4; 4 * 0.5mm = 2mm) (S47). At the same time, the control device 10 causes the RAM 14 to store the absolute value of P-E as a previous value. By comparison of S47, when the absolute value of PE is equal to or smaller than the predetermined value (S47: No), the control device 10 sets the temporary X-direction target position K in the X-direction target. Save as position D (S49). The control apparatus 10 waits for a small time (for example, 0.5 second) (S50), and when this micro time passes, it transfers a process to S32, and while the operation of the left key 36 continues, Repeat the process. Therefore, by continuously operating the left key 36, the X-direction target position D is decreased by "1" every 0.5 seconds, and the X-direction target position D can be sequentially updated in the -X direction.

좌측 키(36)의 조작에 의한 X축 모터(23)의 후술하는 구동에 의해 천 보유 지지체(7)가 이동할 때, 재봉 바늘(6)에 접촉하는 등의 이유에 의해 천 보유 지지체(7)가 이동할 수 없는 경우가 있다. 이 경우, P-E의 절대값이 소정값보다도 커져, S47의 판정이「예」가 된다. 이 경우에는 S48로 진행하고, 제어 장치(10)는 금회의 X방향에 있어서의 P-E의 절대값이 전회값보다도 큰지 여부를 판정한다. 천 보유 지지체(7)가 이동할 수 없는 경우, P-E의 절대값의 크기는 증대되고(S48 : " 예"), 제어 장치(10)는 S32로 처리를 이행시킨다. 따라서, 좌측 키(36)의 조작에 의한 X방향 목표 위치 D의 -X방향으로의 갱신을 중지할 수 있다.When the cloth holding support 7 moves by the driving of the X-axis motor 23 described later by the operation of the left key 36, the cloth holding support 7 is brought into contact with the sewing needle 6 or the like. May not be able to move. In this case, the absolute value of P-E becomes larger than the predetermined value, and the determination of S47 is YES. In this case, it progresses to S48 and the control apparatus 10 determines whether the absolute value of P-E in this X direction is larger than a previous value. When the cloth holding support 7 cannot move, the magnitude of the absolute value of P-E is increased (S48: YES), and the control device 10 advances the processing to S32. Therefore, the update of the target direction D in the X direction by the operation of the left key 36 can be stopped.

좌측 키(36)를 조작할 때마다 P-E의 절대값이 감소하는 경우(S48 : "아니오"), 제어 장치(10)는 기계적인 지연이 발생하고 있다고 판정하여 S49 이후의 갱신 처리를 실행한다. 이 지연은, 예를 들어 우측 키(34)의 조작에 의한 X방향 목표 위치 D의 +X방향으로의 갱신을 중지하고 있는 상태에서 좌측 키(36)를 조작한 경우에 발생한다.When the absolute value of P-E decreases every time the left key 36 is operated (S48: No), the control device 10 determines that a mechanical delay has occurred and executes the update process after S49. This delay occurs, for example, when the left key 36 is operated while the update of the target position D in the X direction by the operation of the right key 34 is stopped in the + X direction.

작업자가 우측 키(34)를 조작한 경우(S32 : "예", S33 내지 S35 : "아니오", S36 : "예"), 제어 장치(10)는「1」만큼 증가한 X방향 목표 위치 D를 임시의 X방향 목표 위치(K)로서 일시적으로 저장시킨다(S46). P-E의 절대값이 소정값과 동일하거나, 또는 소정값보다도 작은 경우(S47 : "아니오"), 제어 장치(10)는 S49 및 S50을 처리한 후에 S32로 처리를 이행시킨다. 우측 키(34)의 조작이 계속되고 있는 동안에는 상기의 처리를 반복한다. 따라서, 우측 키(34)를 연속해서 조작함으로써, 0.5초마다 X방향 목표 위치 D가「1」씩 증가하여, X방향 목표 위치 D를 +X방향으로 순차 갱신할 수 있다.When the operator operates the right key 34 (S32: YES, S33 to S35: NO, S36: YES), the control device 10 sets the target direction D in the X direction increased by "1". Temporarily stored as a temporary X-direction target position K (S46). If the absolute value of the P-E is equal to or smaller than the predetermined value (S47: No), the control device 10 transfers the processing to S32 after processing S49 and S50. The above process is repeated while the operation of the right key 34 is continued. Therefore, by continuously operating the right key 34, the X-direction target position D increases by "1" every 0.5 seconds, and the X-direction target position D can be sequentially updated to the + X direction.

P-E의 절대값이 소정값을 초과하고 있고(S47 : "예"), P-E의 절대값이 우측 키(34)를 조작할 때마다 증대되는 경우(S48 : "예"), 제어 장치(10)는 S32로 처리를 이행시킨다. 따라서, 천 보유 지지체(7)가 이동할 수 없는 상태에 있어서, 우측 키(34)의 조작에 따른 X방향 목표 위치 D의 +X방향으로의 갱신을 중지할 수 있다.If the absolute value of PE exceeds a predetermined value (S47: YES), and the absolute value of PE increases each time the right key 34 is operated (S48: YES), control device 10 Moves the processing to S32. Therefore, in the state where the cloth holding support 7 cannot move, the updating of the target direction D in the X direction in the + X direction according to the operation of the right key 34 can be stopped.

우측 키(34)를 조작할 때마다 P-E의 절대값이 감소하는 경우(S48 : "아니오"), 제어 장치(10)는 기계적인 지연이 발생하고 있다고 판정하여 S49 이후의 갱신 처리를 실행한다. 이 지연은, 예를 들어 좌측 키(36)의 조작에 의한 X방향 목표 위치 D의 -X방향으로의 갱신을 중지하고 있는 상태에서 우측 키(34)를 조작한 경우에 발생한다.When the absolute value of P-E decreases every time the right key 34 is operated (S48: No), the control device 10 determines that a mechanical delay has occurred and executes the update process after S49. This delay occurs when, for example, the right key 34 is operated while the update of the target direction D in the X direction by the operation of the left key 36 is stopped in the -X direction.

작업자가 확정 키(37)를 조작한 경우(S32 : "예", S33 내지 S36 : "아니오", S37 : "예"), 제어 장치(10)는 X방향 및 Y방향에 대해 현재 위치 E의 증감분을 봉제 데이터 영역에 기입한다(S51). 어드레스 포인터 A를 1개 증가시켜(S52), S32로 처리를 이행시킨다.When the operator has operated the confirmation key 37 (S32: YES, S33 to S36: NO, S37: YES), the control device 10 controls the current position E with respect to the X and Y directions. The increment is written into the sewing data area (S51). The address pointer A is increased by one (S52), and the process proceeds to S32.

작업자가 종료 키(39)를 조작한 경우(S32 : "예", S33 내지 S37 : "아니오", S38 : "예"), 제어 장치(10)는 어드레스 포인터 A에서 지시하는 봉제 데이터 영역의 최종 어드레스에 엔드 데이터를 기입하고(S53), 프로그램 작성 처리를 종료하여 프로그램 입력 처리의 S12로 처리를 이행시킨다.When the operator has operated the end key 39 (S32: YES, S33 to S37: NO, S38: YES), the control device 10 ends the end of the sewing data area indicated by the address pointer A. The end data is written to the address (S53), and the program creation processing is terminated, and the processing proceeds to S12 of the program input processing.

작업자가 프로그램 모드 키(32)를 다시 조작한 경우에는(S12, S13 : "예"), 프로그램 모드 플래그(PF)가 세트(PF=1) 상태에 있을 때(S14 : "예"), 제어 장치(10)는 프로그램 모드 플래그(PF)를 리셋(PF=0)한다(S22). 이에 의해 봉제 데이터의 작성을 종료하고, 봉제가 가능한 상태로 된다. 작업자가 기동 정지 스위치(20)를 조작하고(S19 : "예"), 프로그램 모드 플래그(PF)가 리셋 상태에 있는(S20 : "예") 경우에 봉제를 개시할 수 있다.When the operator has operated the program mode key 32 again (S12, S13: YES), when the program mode flag PF is in the set (PF = 1) state (S14: YES), the control is performed. The device 10 resets the program mode flag PF (PF = 0) (S22). This completes the creation of the sewing data, and the sewing is possible. Sewing can be started when the operator operates the start stop switch 20 (S19: YES) and the program mode flag PF is in the reset state (S20: YES).

도 7은 모터 구동 처리의 흐름도이다. 이 모터 구동 처리는, 봉제 데이터의 작성 중에 천 보유 지지체(7)를 추종 이동시키기 위해, 프로그램 작성 처리와 병렬적으로 미소 시간마다의 인터럽트 처리로서 실행한다. 모터 구동 처리는, X축 모터(23)와 Y축 모터(25)의 각각에 대해 독립적으로 실행하지만, 동일한 내용이므로 Y축 모터(25)의 구동 처리에 대해 설명한다.7 is a flowchart of the motor drive process. This motor drive process is executed as an interrupt process for every micro time in parallel with the program creation process in order to follow the cloth holding support 7 during the creation of the sewing data. Although the motor drive process is performed independently for each of the X-axis motor 23 and the Y-axis motor 25, since it is the same content, the drive process of the Y-axis motor 25 is demonstrated.

모터 구동 처리를 개시한 경우, 제어 장치(10)는 목표 위치 D와 현재 위치 E가 일치하고 있는지 여부를 판정한다(S61). 일치하고 있는 경우(S61 : "예"), 제어 장치(10)는 불일치가 될 때까지 S61의 판정을 반복한다. 전술한 프로그램 작성 처리에 있어서, 상부 키(33) 또는 하부 키(35)의 조작에 의해 목표 위치 D를 +Y방향 또는 -Y방향으로 갱신한 경우, 목표 위치 D와 현재 위치 E가 일치하지 않게 된다. 목표 위치 D와 현재 위치 E가 불일치가 된 경우(S61 : "아니오"), 제어 장치(10)는 목표 위치 D와 지령값 P가 일치하고 있는지 여부를 판정한다(S62). 불일치인 경우(S62 : "아니오"), 제어 장치(10)는 구동 펄스 출력 처리를 실행한다(S63).When the motor drive process is started, the control device 10 determines whether the target position D and the current position E coincide (S61). If it matches (S61: YES), the control apparatus 10 repeats determination of S61 until a mismatch exists. In the above program creation process, when the target position D is updated in the + Y direction or the -Y direction by the operation of the upper key 33 or the lower key 35, the target position D and the current position E do not coincide. do. When the target position D and the current position E become inconsistent (S61: No), the control device 10 determines whether or not the target position D and the command value P coincide (S62). If there is a mismatch (S62: No), the control device 10 executes drive pulse output processing (S63).

목표 위치 D와 지령값 P가 일치하고 있는 경우(S62 : "예"), 제어 장치(10)는 처리를 후술하는 S65로 이행시킨다. 목표 위치 D와 지령값 P가 일치하고 있는 경우는, 목표 위치 D로 이동하기 위한 지령값(P)의 구동 펄스를 출력한 것을 나타내고 있다. 이 상태에서는, 현재 위치 E가 목표 위치 D와 일치할 때까지 구동 펄스를 출력할 필요가 없다. 따라서, S62에서 "예"가 된 경우, S63의 구동 펄스 출력 처리를 실행하지 않는다.When the target position D and the command value P coincide (S62: YES), the control device 10 shifts the processing to S65 which will be described later. When the target position D and the command value P coincide, it indicates that the drive pulse of the command value P for moving to the target position D is output. In this state, it is not necessary to output the drive pulse until the current position E coincides with the target position D. Therefore, when " Yes " in S62, the drive pulse output process of S63 is not executed.

도 8은 구동 펄스 출력 처리의 흐름도이다. 이 구동 펄스 출력 처리는, X축 모터(23)와 Y축 모터(25)에 대해 별개로 실행한다. 도 8에는 Y축 모터(25)에 대한 구동 펄스 출력 처리의 순서가 나타내어져 있다.8 is a flowchart of drive pulse output processing. This drive pulse output process is performed separately for the X-axis motor 23 and the Y-axis motor 25. 8, the procedure of the drive pulse output process with respect to the Y-axis motor 25 is shown.

구동 펄스 출력 처리에 있어서 제어 장치(10)는, Y축 모터(25)의 여자 코일에 흐르게 하는 구동 전류를, 구동을 위해 필요한 통상의 전류값으로 제어한다(S81). 다음에 제어 장치(10)는, 목표 위치 D와 지령값 P를 비교한다(S82). 목표 위치 D가 지령값 P와 동일한 경우, 또는 목표 위치 D가 지령값(P)보다도 작은 경우(S82 : "아니오"), 제어 장치(10)는 Y축 모터(25)의 구동 방향을 -Y방향으로 지정하고(S83), Y축 모터(25)를 -Y방향으로 구동하기 위한 1개의 구동 펄스를 출력한다(S84). 제어 장치(10)는 지령값 P를 1개 감소시키고(S85), 모터 구동 처리의 S64로 처리를 이행시킨다.In the drive pulse output process, the control apparatus 10 controls the drive current which flows to the exciting coil of the Y-axis motor 25 to the normal current value required for driving (S81). Next, the control apparatus 10 compares the target position D with the command value P (S82). When the target position D is equal to the command value P, or when the target position D is smaller than the command value P (S82: No), the control device 10 sets the drive direction of the Y-axis motor 25 to -Y. Direction is specified (S83), and one drive pulse for driving the Y-axis motor 25 in the -Y direction is output (S84). The control apparatus 10 decreases one command value P (S85), and makes a process transfer to S64 of a motor drive process.

목표 위치 D가 지령값(P)보다도 큰 경우(S82 : "예"), 제어 장치(10)는 Y축 모터(25)의 구동 방향을 +Y방향으로 지정하고(S86), Y축 모터(25)를 +Y방향으로 구동하기 위한 1개의 구동 펄스를 출력한다(S87). 제어 장치(10)는 지령값 P를 1개 증가시키고(S88), 모터 구동 처리의 S64로 처리를 이행시킨다.When the target position D is larger than the command value P (S82: YES), the control device 10 designates the drive direction of the Y-axis motor 25 in the + Y direction (S86), and the Y-axis motor ( One driving pulse for driving 25) in the + Y direction is output (S87). The control apparatus 10 increases one command value P (S88), and makes a process transfer to S64 of a motor drive process.

모터 구동 처리로 이행하면 제어 장치(10)는 출력 시간 타이머, 전류 제한 타이머 및 에러용 타이머의 계시를 동시에 개시시킨다(S64). 출력 시간 타이머는, Y축 모터(25)에 구동 펄스를 출력하는 간격(예를 들어, 0.001초)을 계시한다. 전류 제한 타이머는 Y축 모터(25)의 여자 코일에 흐르게 하는 구동 전류를 약화시키는 시간(예를 들어, 1초)을 계시한다. 에러용 타이머는, 에러 처리를 행하는 시간(예를 들어, 2초)을 계시한다.When the process moves to the motor drive process, the control device 10 simultaneously starts to time the output time timer, the current limiting timer and the error timer (S64). The output time timer counts an interval (for example, 0.001 second) which outputs a drive pulse to the Y-axis motor 25. The current limit timer clocks the time (for example, 1 second) to weaken the drive current flowing through the exciting coil of the Y-axis motor 25. The error timer counts the time for performing the error processing (for example, 2 seconds).

다음에, 제어 장치(10)는 Y 인코더(26)로부터 Y축 모터(25)의 회전 위치를 나타내는 Y 인코더 신호의 입력이 있는지 여부를 조사한다(S65). Y 인코더 신호의 입력이 없는 경우(S65 : "아니오"), 제어 장치(10)는 출력 시간 타이머가 타임업되는(S66 : "예") 조건으로서 S67로 처리를 이행시킨다.Next, the control apparatus 10 checks whether there exists an input of the Y encoder signal which shows the rotation position of the Y-axis motor 25 from the Y encoder 26 (S65). If there is no input of the Y encoder signal (S65: No), the control device 10 shifts the processing to S67 as a condition that the output time timer is timed up (S66: YES).

Y 인코더 신호의 입력이 있고(S65 : "예"), Y축 모터(25)가 구동되고 있는 경우, 제어 장치(10)는 현재 위치 E를 갱신하는 현재 위치 갱신 처리를 실행한다(S73). 도 9는 현재 위치 갱신 처리의 흐름도이다.When the Y encoder signal is input (S65: YES) and the Y-axis motor 25 is being driven, the control device 10 executes the current position update process of updating the current position E (S73). 9 is a flowchart of the current position update process.

현재 위치 갱신 처리에 있어서 제어 장치(10)는, Y축 모터(25)의 구동에 의한 천 보유 지지체(7)의 이동 방향을 조사한다(S91). 제어 장치(10)는 Y 인코더(26)가 출력하는 신호를 기초로 하여 천 보유 지지체(7)의 이동 방향을 판단한다. 이동 방향이 -Y방향인 경우(S91 : "아니오"), 제어 장치(10)는 현재 위치 E를 1개 감소시키고(S92), 모터 구동 처리의 S74로 처리를 이행시킨다. 이동 방향이 +Y방향인 경우(S91 : "예"), 제어 장치(10)는 현재 위치 E를 1개 증가시키고(S93), 모터 구동 처리의 S74로 처리를 이행시킨다.In the current position update process, the control device 10 checks the moving direction of the cloth holding support 7 driven by the Y-axis motor 25 (S91). The control apparatus 10 determines the moving direction of the cloth holding support 7 based on the signal output from the Y encoder 26. When the moving direction is in the -Y direction (S91: No), the control device 10 decreases the current position E by one (S92), and shifts the process to S74 of the motor drive process. When the moving direction is in the + Y direction (S91: YES), the control device 10 increases the current position E by one (S93), and shifts the process to S74 of the motor drive process.

모터 구동 처리로 이행하면 제어 장치(10)는, 목표 위치 D와 현재 위치 E를 비교한다(S74). 목표 위치 D와 현재 위치 E가 동등하지 않은 경우(S74 : "아니오"), 제어 장치(10)는 S66으로 처리를 이행시킨다. 출력 시간 타이머가 타임업될 때까지 Y 인코더 신호의 입력이 없는 경우(S65 : "아니오", S66 : "예"), 제어 장치(10)는 P-E의 절대값을 소정값과 비교한다(S67). P-E의 절대값이 소정값과 동일하거나, 또는 소정값보다도 작은 경우(S67 : "아니오"), 제어 장치(10)는 S61로 처 리를 이행시켜 전술한 처리를 반복하여 실행한다.When shifting to the motor drive process, the control apparatus 10 compares the target position D with the present position E (S74). If the target position D and the current position E are not equal (S74: No), the control device 10 shifts the process to S66. When there is no input of the Y encoder signal until the output time timer is timed up (S65: No, S66: Yes), the control device 10 compares the absolute value of P-E with a predetermined value (S67). If the absolute value of the P-E is equal to or smaller than the predetermined value (S67: No), the control device 10 shifts the processing to S61 and repeatedly executes the above-described processing.

P-E의 절대값이 소정값보다도 큰 경우(S67 : "예"), 제어 장치(10)는 P-E의 절대값을 목표 위치 D와 현재 위치 E의 차(이후, D-E로 함)의 절대값과 비교한다(S68). 이 비교에 의해, P-E의 절대값이 D-E의 절대값보다도 큰 경우(S68 : "예")에도 제어 장치(10)는, S61로 처리를 이행시켜 전술한 처리를 반복하여 실행한다.If the absolute value of the PE is larger than the predetermined value (S67: YES), the control device 10 compares the absolute value of the PE with the absolute value of the difference between the target position D and the current position E (hereinafter referred to as DE). (S68). By this comparison, even when the absolute value of the P-E is larger than the absolute value of the D-E (S68: YES), the control device 10 shifts the processing to S61 and repeats the above-described processing.

이 상태는, 작업자의 방향 키(33 내지 36)의 조작에 의해 목표 위치 D가 현재 위치 E에 근접하고 있고, 지령값 P > 목표 위치 D > 현재 위치 E의 관계가 성립되는 상태이다. 이 상태는, 봉제 데이터의 작성 중인 작업자가 천 보유 지지체(7)가 이동할 수 없는 것을 인식하고, 역방향으로 움직이도록 방향 키(33 내지 36)를 조작한 경우에 발생한다. 이 경우에는, 이하의 에러 처리는 불필요하다.This state is a state in which the target position D is close to the current position E by the operation of the operator's direction keys 33 to 36, and the relationship between the command value P> target position D> current position E is established. This state occurs when the worker who is creating the sewing data recognizes that the cloth holding support 7 cannot move and operates the direction keys 33 to 36 to move in the reverse direction. In this case, the following error processing is unnecessary.

출력 시간 타이머가 타임업(S66 : "예")될 때까지 Y 인코더 신호의 입력이 있었던 경우(S65 : "예"), 제어 장치(10)는 그때마다 현재 위치 갱신 처리를 실행한다(S73). 목표 위치 D와 현재 위치 E가 일치한 경우(S74 : "예"), 제어 장치(10)는 Y축 모터(25)의 여자 코일에 공급하는 구동 전류를 약하게 제어한다(S75). 이 구동 전류는, 예를 들어 통상 구동시에 있어서의 구동 전류의 약 1/2이고, 제어에 의해 Y축 모터(25)는 현재 위치를 유지하여 정지한다.When there is an input of the Y encoder signal until the output time timer has timed up (S66: YES) (S65: YES), the control device 10 executes the current position update process each time (S73). When the target position D and the current position E coincide (S74: YES), the control device 10 weakly controls the drive current supplied to the exciting coil of the Y-axis motor 25 (S75). This drive current is, for example, about 1/2 of the drive current during normal driving, and the Y-axis motor 25 stops while maintaining the current position under control.

P-E의 절대값이 소정값보다도 크고, 또한│P-E│≤│D-E│인 경우(S67 : "예", S68 : "아니오"), 제어 장치(10)는 전류 제한 타이머 및 에러용 타이머가 타임업될 때까지의 동안(S69 : "아니오", S70 : "아니오"), S65로 처리를 이행시켜 전술한 처리를 반복하여 실행한다.When the absolute value of PE is larger than the predetermined value and is also PE│≤│DE│ (S67: YES, S68: NO), the control device 10 may time up the current limiting timer and the error timer. (S69: No, S70: No), the process shifts to S65, and the above-described process is repeated.

전류 제한 타이머가 타임업된 경우(S69 : "예"), 제어 장치(10)는 구동 전류를 약하게 제어한다(S76). 이 제어에 의해 Y축 모터(25)는, 현재 위치를 유지하여 정지하고 발열을 억제할 수 있다. 에러용 타이머가 타임업된 경우(S70 : "예"), 제어 장치(10)는 프로그램 모드 플래그(PF)가 세트 상태(PF=1)에 있는지 여부를 조사한다(S71).When the current limiting timer has timed up (S69: YES), the control device 10 weakly controls the driving current (S76). By this control, the Y-axis motor 25 can stop and hold | maintain a current position, and can suppress heat generation. When the error timer has timed up (S70: YES), the control device 10 checks whether the program mode flag PF is in the set state (PF = 1) (S71).

프로그램 모드 플래그(PF)가 세트 상태(봉제 데이터의 작성 중)인 경우(S71 : "예"), 제어 장치(10)는 S65로 처리를 이행시켜 전술한 처리를 반복하여 실행한다. 프로그램 모드 플래그(PF)가 리셋 상태(봉제의 개시 후)인 경우(S71 : "아니오"), 제어 장치(10)는 에러 처리를 실행한다(S72). 이 에러 처리는, X축 모터(23) 및 Y축 모터(25)의 구동을 정지하여 경고를 발하여, 작업자에게 통지하는 종래와 동일한 처리이다.If the program mode flag PF is in the set state (during creation of sewing data) (S71: YES), the control device 10 shifts the processing to S65 and repeatedly executes the above-described processing. When the program mode flag PF is in the reset state (after the start of sewing) (S71: No), the control device 10 executes an error process (S72). This error process is the same as the conventional process of stopping the drive of the X-axis motor 23 and the Y-axis motor 25, giving a warning, and notifying an operator.

S66 이후의 동작은, 목표 위치 D > 지령값 P > 현재 위치 E의 관계가 성립된 경우, 즉 천 보유 지지체(7)가 이동할 수 없는 상태가 계속되고 있는 경우의 동작이다. 이 경우라도, 봉제 데이터의 작성 중인 경우에는 에러 처리를 실행하지 않는다.The operation after S66 is an operation when the relationship between the target position D> command value P> current position E is established, that is, when the state where the cloth holding support 7 cannot move is continued. Even in this case, error processing is not executed when sewing data is being created.

봉제 데이터를 작성하는 프로그램 작성 처리의 동작 내용을, 도 10을 참조하여 설명한다. 도 10은 천 보유 지지체(7)에 포켓 천 조각(51)을 보유 지지시켜, 이점 쇄선으로 나타내는 포켓 스티치를 위한 봉제 데이터를 작성하는 경우를 도시하고 있다. 이 경우에 작업자는, 프로그래머(30)의 방향 키(33 내지 36)를 조작하 여, 천 보유 지지체(7)를 X방향 및 Y방향으로 이동시킨다. 재봉 바늘(6)은 대략 U자 형상으로 도려낸 천 누르개(52)의 내측을 따라 이동한다.The operation contents of the program creating process for creating sewing data will be described with reference to FIG. 10. FIG. 10 shows the case where the pocket piece of cloth 51 is held on the cloth holding support 7 to create sewing data for the pocket stitch indicated by the dashed-dotted line. In this case, the operator operates the direction keys 33 to 36 of the programmer 30 to move the cloth holding support 7 in the X direction and the Y direction. The sewing needle 6 moves along the inner side of the cloth presser 52 cut out in an approximately U shape.

작업자는 봉제 개시점(H0)으로부터 하부 키(35)를 복수회 조작할 때마다 확정 키(37)를 조작하여, 약 3 ㎜의 이송 피치로 바늘 낙하점(H1, H2, …, H15)을 차례로 설정하여 저장시킨다. 작업자는, 직선 형상의 제1 스티치선(51A)을 따라 -Y방향으로 봉제하는 봉제 데이터를 작성한다. 작업자가, 마지막의 바늘 낙하점(H15)을 초과한 것을 인식하지 못하고 하부 키(35)의 조작을 계속한 경우, 재봉 바늘(6)이 천 누르개(52)에 접촉하여 천 보유 지지체(7)가 이동할 수 없는 상태가 된다.Each time the operator operates the lower key 35 a plurality of times from the sewing start point H0, the operator operates the definite key 37 to set the needle drop points H1, H2, ..., H15 at a feed pitch of about 3 mm. Set in order and save. The worker creates sewing data for sewing in the -Y direction along the linear first stitch line 51A. When the operator does not recognize that the last needle drop point H15 has been exceeded and continues to operate the lower key 35, the sewing needle 6 contacts the cloth presser 52 and the cloth holding support 7 Becomes impossible to move.

이 경우, 재봉 바늘(6)의 현재 위치 E와, 지령값 P와 목표 위치 D가 도 10에 도시하는 위치 관계가 되어, P-E의 절대값은 소정값보다도 크고, 또한 D-E의 절대값보다도 작아진다(S67 : "예", S68 : "아니오"). 본 발명에 있어서는, 이러한 경우에도 에러 처리를 하지 않고 Y축 모터(25)를 구동하는 구동 펄스의 출력을 중지할 뿐이다. 천 보유 지지체(7)를 이동할 수 없게 된 경우, 작업자가 인식하여 이동할 수 없는 원인을 해소한 후, 목표 위치 D의 갱신, 즉 봉제 데이터의 작성을 계속할 수 있다.In this case, the present position E of the sewing needle 6, the command value P and the target position D become the positional relationship shown in FIG. 10, and the absolute value of PE is larger than the predetermined value and smaller than the absolute value of DE. (S67: Yes, S68: No). In the present invention, even in such a case, the output of the drive pulse for driving the Y-axis motor 25 is stopped without performing error processing. When the cloth holding support 7 cannot be moved, after the worker recognizes and eliminates the cause of the movement, the target position D can be updated, that is, creation of sewing data can be continued.

P-E의 절대값이 소정값과 동일하거나, 또는 소정값보다도 큰 경우(S41 : "예"), 제어 장치(10)는 목표 위치 D의 갱신을 중지(S42 : "예")한다. 따라서, 이 경우에는 X축 모터(23) 및 Y축 모터(25)에 대한 지령값 P가 증가하지 않아, X축 모터(23) 및 Y축 모터(25)의 발열에 의한 고장을 미연에 방지할 수 있다.If the absolute value of the P-E is equal to or larger than the predetermined value (S41: YES), the control device 10 stops updating the target position D (S42: YES). Therefore, in this case, the command value P for the X-axis motor 23 and the Y-axis motor 25 does not increase, and the failure by the heat generation of the X-axis motor 23 and the Y-axis motor 25 is prevented beforehand. can do.

P-E의 절대값이 소정값과 동일하거나, 또는 소정값보다도 큰 경우, 제어 장치(10)는 S76에 있어서 X축 모터(23) 및 Y축 모터(25)의 구동 전류를 약하게 제어한다. 이 제어에 의해서도 X축 모터(23) 및 Y축 모터(25)의 발열을 억제할 수 있어, 발열에 의한 X축 모터(23) 및 Y축 모터(25)의 고장을 확실하게 방지할 수 있다.When the absolute value of P-E is equal to or larger than the predetermined value, the control device 10 weakly controls the drive currents of the X-axis motor 23 and the Y-axis motor 25 in S76. This control can also suppress heat generation of the X-axis motor 23 and the Y-axis motor 25, and can reliably prevent failure of the X-axis motor 23 and the Y-axis motor 25 due to heat generation. .

프로그램 작성 처리에 있어서, 프로그래머(30)에 설치한 방향 키(33 내지 36)를 조작하여, 현재 위치 E에 근접하도록 목표 위치 D를 입력한 경우, 지령값 P와 현재 위치 E의 차를 감소시킬 수 있다. 따라서, X축 모터(23) 및 Y축 모터(25)에 대한 지령값 P가 감소하고, X축 모터(23) 및 Y축 모터(25)의 발열을 억제하여, 발열에 의한 X축 모터(23) 및 Y축 모터(25)의 고장을 확실하게 방지할 수 있다. 도 5에 나타내는 프로그램 입력 처리, 도 6에 나타내는 프로그램 작성 처리, 도 7에 나타내는 모터 구동 처리, 도 8에 나타내는 구동 펄스 출력 처리 및 도 9에 나타내는 현재 위치 갱신 처리를 실행하는 제어 장치(10)가, 청구범위에 있어서의 제어부에 상당한다.In the program creation process, when the target position D is input to operate close to the current position E by operating the direction keys 33 to 36 provided in the programmer 30, the difference between the command value P and the current position E is reduced. Can be. Therefore, the command value P for the X-axis motor 23 and the Y-axis motor 25 decreases, the heat generation of the X-axis motor 23 and the Y-axis motor 25 is suppressed, and the X-axis motor ( 23) and the failure of the Y-axis motor 25 can be reliably prevented. The control apparatus 10 which performs the program input process shown in FIG. 5, the program creation process shown in FIG. 6, the motor drive process shown in FIG. 7, the drive pulse output process shown in FIG. 8, and the current position update process shown in FIG. It corresponds to the control part in a claim.

이상 설명한 실시 형태를 부분적으로 변경한 변경 형태에 대해 설명한다.The modified form which partially changed embodiment described above is demonstrated.

1) 도 7에 나타내는 모터 구동 처리에 있어서의 S76 대신에, 도 11에 나타내는 차(差) 클리어 처리를 실시할 수 있다.1) Instead of S76 in the motor drive process shown in FIG. 7, the difference clear process shown in FIG. 11 can be performed.

모터 구동 처리에 있어서 전류 제한 타이머가 타임업된 경우(S69 : "예"), 제어 장치(10)는 차 클리어 처리를 개시한다. 지령값 P와 현재 위치 E가 동등하지 않고, 또한 지령값 P가 현재 위치 E보다도 작은 경우(S101 : "아니오", S102 : "아 니오"), 제어 장치(10)는 X축, Y축 모터(23, 25)의 구동 방향을「+방향」으로 지정한다(S103). 제어 장치(10)는 1개의 구동 펄스를 출력하고(S104), 지령값 P를 1개 증가시킨다(S105).When the current limiting timer has timed up in the motor drive process (S69: YES), the control device 10 starts the car clear process. If the command value P is not equal to the current position E, and the command value P is smaller than the current position E (S101: No, S102: No), the control device 10 is the X-axis and Y-axis motors. The drive direction of (23, 25) is designated as "+ direction" (S103). The control apparatus 10 outputs one drive pulse (S104), and increases one command value P (S105).

지령값 P와 현재 위치 E가 동등하지 않고, 또한 지령값 P가 현재 위치 E보다도 큰 경우(S101 : "아니오", S102 : "예"), 제어 장치(10)는 X축, Y축 모터(23, 25)의 구동 방향을「-방향」으로 지정한다(S107). 제어 장치(10)는 1개의 구동 펄스를 출력하고(S108), 지령값 P를 1개 감소시킨다(S109).When the command value P is not equal to the current position E, and the command value P is larger than the current position E (S101: No, S102: YES), the control device 10 includes the X-axis and Y-axis motors ( The driving directions of 23 and 25 are designated as "-direction" (S107). The control apparatus 10 outputs one drive pulse (S108), and decreases one command value P (S109).

제어 장치(10)는 지령값 P와 현재 위치 E가 동등해질 때까지 S102 내지 S109의 동작을 반복한다. 제어 장치(1O)는 지령값 P와 현재 위치 E가 일치한 경우(S101 : "예"), 목표 위치 D를 지령값(P)으로 설정하여(S106), 도 7에 나타내는 모터 구동 처리로 이행한다.The control apparatus 10 repeats the operation of S102 to S109 until the command value P and the current position E become equal. When the command value P coincides with the current position E (S101: YES), the control device 10 sets the target position D to the command value P (S106), and shifts to the motor drive processing shown in FIG. do.

이와 같이 차 클리어 처리에 있어서는, P-E의 절대값이 소정값과 동일하거나, 또는 소정값보다도 큰 경우, 이 차가 감소하도록 지령값 P를 변경한다. 따라서, 지령값 P와 현재 위치 E의 차가 작아지도록 X축, Y축 모터(23, 25)에 구동 펄스를 자동적으로 출력하게 되고, X축, Y축 모터(23, 25)의 발열을 억제하여 발열에 의한 고장을 확실하게 방지할 수 있다.In this manner, in the difference clearing process, when the absolute value of P-E is equal to or greater than the predetermined value, the command value P is changed so that this difference is reduced. Therefore, the drive pulses are automatically output to the X-axis and Y-axis motors 23 and 25 so that the difference between the command value P and the current position E becomes smaller, thereby suppressing heat generation of the X-axis and Y-axis motors 23 and 25. Faults caused by heat generation can be reliably prevented.

지령값 P를 증가 또는 감소시키는 수는, 2개라도 좋고, 3개 이상이라도 좋다.The number which increases or decreases the command value P may be two, or three or more may be sufficient as it.

2) 출력 시간 타이머, 전류 제한용 타이머 및 에러용 타이머의 계시 시간은, 실시 형태에 나타내는 0.001초, 1초 및 2초에 한정되지 않고, X축, Y축 모터(23, 25)의 용량, 부하의 크기에 따라서 적절하게 변경하는 것이 가능하다.2) The time periods of the output time timer, the current limiting timer, and the error timer are not limited to 0.001 seconds, 1 second, and 2 seconds shown in the embodiments, but the capacity of the X-axis and Y-axis motors 23, 25, It is possible to change accordingly depending on the size of the load.

3) 천 보유 지지체(7)의 위치를 검출하는 위치 검출기로서, X축 모터(23) 및 Y축 모터(25)에 X 인코더(24) 및 Y 인코더(26)를 설치하고 있다. X 인코더(24) 및 Y 인코더(26)는 천 보유 지지체(7)에 설치한 반사부의 반사광을 수광하여 인코더 신호를 발하는 구성으로 해도 좋다. 반사부는 슬릿을 형성하거나 또는 광의 반사율이 상이한 부재를 교대로 부착함으로써 구성한다. 위치 검출기로서, 자기(磁氣)의 차이를 검출하는 자기 센서를 이용할 수도 있다. 자기 센서를 이용한 경우, 천 보유 지지체(7)에 부착되는 먼지의 영향을 받지 않는다.3) The X encoder 24 and the Y encoder 26 are provided in the X-axis motor 23 and the Y-axis motor 25 as a position detector which detects the position of the cloth holding support 7. As shown in FIG. The X encoder 24 and the Y encoder 26 may be configured to receive the reflected light of the reflecting portion provided in the cloth holding support 7 to emit an encoder signal. The reflecting portion is formed by forming slits or alternately attaching members having different reflectances of light. As the position detector, a magnetic sensor that detects a difference in magnetism may be used. When the magnetic sensor is used, it is not affected by the dust adhering to the cloth holding support 7.

Claims

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X- and Y-axis motors that independently move the cloth holding support holding the fabric to each other in the orthogonal X and Y directions, a position detector for detecting the position of the cloth holding support, and the X and Y of the cloth holding support A command value based on a difference between an input unit for inputting a target position D in a direction, the target position D input by the input unit, and a current position E of the cloth holding support detected by the position detector; (P) a control unit for outputting the feedback control of the X-axis and Y-axis motors, and moving the cloth holding support to the target position D by an operation of the control unit according to manual operation of the input unit. In the programmable electronic sewing machine capable of setting a program mode for creating sewing data at the same time,

The control unit stops the drive output of the X-axis and Y-axis motors when the difference between the command value P and the current position E is equal to or larger than a predetermined value in the program mode. It is provided with the stop control part to make,

The control unit stops updating the target position D when the difference between the command value P and the current position E is equal to or greater than the predetermined value. Expression electronic sewing machine.

The said control part is a thing of said X so that it becomes weaker than when it is smaller than the said predetermined value, when the difference of the said command value P and the said current position E is equal to or more than the said predetermined value. Programmable electronic sewing machine, characterized in that for controlling the drive current of the shaft, Y-axis motor.

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The said control part is a said control part of Claim 2 or 3, Comprising: When the difference of the said command value P and the said current position E is equal to the said predetermined value, or the state larger than a predetermined value is continued for a predetermined time, And the command value (P) so as to reduce the difference between the command value (P) and the current position (E).

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X- and Y-axis motors that independently move the cloth holding support holding the fabric to each other in the orthogonal X and Y directions, a position detector for detecting the position of the cloth holding support, and the X and Y of the cloth holding support A command value based on a difference between an input unit for inputting a target position D in a direction, the target position D input by the input unit, and a current position E of the cloth holding support detected by the position detector; A control unit for outputting (P) and feedback-controlling the X-axis and Y-axis motors, and moving the cloth holding support to the target position D by operation of the control unit according to manual operation of the input unit. In the control apparatus of a programmable electronic sewing machine, which is capable of setting a program mode for making sewing data at the same time,

The control unit stops the drive output of the X-axis and Y-axis motors when the difference between the command value P and the current position E is equal to or larger than a predetermined value in the program mode. A stop control unit,

The control unit stops updating the target position D when the difference between the command value P and the current position E is equal to or larger than the predetermined value. Control device of formula electronic sewing machine.

8. The control unit according to claim 7, wherein the control unit is configured to make the X weaker than when the difference between the command value P and the current position E is equal to or larger than the predetermined value, when smaller than the predetermined value. A control apparatus of a programmable electronic sewing machine, characterized in that for controlling the drive current of the shaft, Y-axis motor.

delete

The said control part of Claim 7 or 8 WHEREIN: When the difference of the said command value P and the said current position E is equal to the said predetermined value, or the state larger than a predetermined value is continued for a predetermined time, And change the command value (P) so that the difference between the command value (P) and the current position (E) decreases.