KR101095659B1 - Motion trajectory mediation device of industrial robot - Google Patents

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Abstract

본 발명에 따른 산업용 로봇 암의 운동궤적 조정장치는, 본체와, 상기 본체의 일면에 설치하기 위해 일측에 체결부를 구비하고, 상기 체결부를 기준으로 타측이 정해진 궤적으로 직선 운동하는 암 및, 상기 체결부의 일단과 연결되도록 상기 본체의 일면에 고정되며, 상기 체결부를 헐겁게 체결한 상태에서 회전조작에 의해 상기 암을 선택한 방향으로 회전시켜 타측의 운동 궤적을 상·하로 조절하는 회전장치를 포함한다.An apparatus for adjusting the motion trajectory of an industrial robot arm according to the present invention includes a main body, an arm having a fastening part at one side for installation on one surface of the main body, and a linear motion with the other side determined with respect to the fastening part, and the fastening part. It is fixed to one surface of the main body so as to be connected to one end of the part, by rotating the arm in the state of fastening the fastening portion loosely comprises a rotary device for adjusting the movement trajectory of the other side up and down by rotating the arm in the selected direction.

산업용, 로봇, 암, 궤적, 직진도, 조정, 보정 Industrial, Robot, Arm, Trajectory, Straightness, Adjustment, Calibration

Description

산업용 로봇 암의 운동궤적 조정장치{Motion trajectory mediation device of industrial robot}Motion trajectory mediation device of industrial robot

본 발명은 산업용 로봇에 관한 것으로, 특히 암의 처짐 및 직진도 등이 변경될 경우 암을 정상위치로 회전시켜 운동궤적을 조정함으로써, 암의 운동궤적을 용이하게 조정할 수 있는 산업용 로봇 암의 운동궤적 조정장치에 관한 것이다.The present invention relates to an industrial robot, and in particular, when the deflection and straightness of the arm is changed, by rotating the arm to the normal position to adjust the movement trajectory, the movement trajectory of the industrial robot arm that can easily adjust the movement trajectory of the arm It relates to an adjusting device.

일반적으로 산업용 LCD 로봇은, 도 1에서와 같이 고정적으로 설치되는 본체(10)와, 상기 본체(10)에 직선 운동을 하도록 암(20)이 설치된다. 여기서, 상기 암(20)은 다수의 힌지로 연결되어 있어 정해진 궤적을 유지하면서 운동하게 된다.In general, the industrial LCD robot, the main body 10 is fixedly installed as shown in Figure 1, and the arm 20 is installed to make a linear motion on the main body 10. Here, the arm 20 is connected by a plurality of hinges to exercise while maintaining a predetermined trajectory.

종래의 LCD 로봇에 설치된 암의 운동 궤적을 조절하기 위해서는, 암(10)과 연결된 힌지 부위(11)에 심을 추가하거나, 별도의 가공품을 삽입하여 높이를 조절하는 등의 방법을 사용하고 있었다.In order to adjust the motion trajectory of the arm installed in the conventional LCD robot, a method such as adding a shim to the hinge portion 11 connected to the arm 10 or inserting a separate workpiece to adjust the height.

즉, 암의 운동 궤적을 조절하기 위해서는 조립된 암을 다시 분리하여 심을 삽입한 후 재조립하는 작업이 필요하며, 재조립 후에는 요구사항이 만족 될 때까지 반복적으로 측정하는 작업과 조정하는 작업이 이루어져야 한다.In other words, in order to control the motion trajectory of the arm, it is necessary to remove the assembled arm, insert the shim, and reassemble it.After reassembly, the work of repeatedly measuring and adjusting the work until the requirements are satisfied Should be done.

그러나 종래와 같이 암의 운동궤적을 조절하는 방식은, 암의 각 마디를 분리 하고 재조립하는 과정과 측정 및 조정하는 작업이 반드시 이루어져야만 하기 때문에 작업공정 수가 많고, 작업시간이 많이 소요되는 문제점이 있었다.However, as in the conventional method of controlling the motion trajectory of the arm, the process of separating and reassembling each arm of the arm and the operation of measuring and adjusting must be performed. there was.

따라서, 본 발명은 상기와 같은 종래의 문제점을 해결하기 위한 것으로, 본체에 설치된 암을 정상 위치로 회전시켜 조정한 후 고정할 수 있도록 함으로써, 처짐 및 직진도 변경 등에 의해 암의 운동궤적이 변경될 경우 이를 용이하게 보상할 수 있는 산업용 로봇 암의 운동궤적 조정장치를 제공하는데 그 목적이 있다.Therefore, the present invention is to solve the conventional problems as described above, by rotating the arm installed in the body to the normal position to be adjusted and then fixed, the movement trajectory of the arm can be changed by deflection and straightness change, etc. In this case, an object of the present invention is to provide a motion trajectory adjusting device for an industrial robot arm that can easily compensate for this.

상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명은, 본체와, 상기 본체의 일면에 설치하기 위해 일측에 체결부를 구비하고, 상기 체결부를 기준으로 타측이 정해진 궤적으로 직선 운동하는 암 및, 상기 체결부의 일단과 연결되도록 상기 본체의 일면에 고정되며, 상기 체결부를 헐겁게 체결한 상태에서 회전조작에 의해 상기 암을 선택한 방향으로 회전시켜 타측의 운동 궤적을 상·하로 조절하는 회전장치를 포함하는 것을 특징으로 한다.The present invention for achieving the above object, the arm having a fastening portion on one side to be installed on one surface of the main body, the other side is linear movement with a predetermined trajectory relative to the fastening portion, and one end of the fastening portion and It is fixed to one surface of the main body so as to be connected, characterized in that it comprises a rotary device for adjusting the movement trajectory up and down by rotating the arm in a selected direction by a rotation operation in a state of fastening the fastening portion loosely.

여기서, 상기 본체의 일면에는 원주를 이루며 배열되는 복수의 제1체결공을 형성하되, 상기 체결부는 상기 제1체결공과 대응위치에 더 큰 지름 또는 회전방향으로 장공 형상을 갖는 제2체결공을 가장자리를 따라 복수로 형성하는 체결판과, 상기 체결판에 접하도록 상기 암에 반원으로 분할되게 끼워지며, 상기 제1체결공과 대응하는 제3체결공을 가장자리를 따라 복수로 형성하는 링 형상의 체결링 및, 상기 체결링의 제3체결공과 상기 체결판의 제2체결공을 통해 상기 본체의 제1체결공에 체결되는 복수의 체결부재를 구비하는 것이 바람직하다.Here, one surface of the main body is formed with a plurality of first fastening holes arranged in a circumference, the fastening portion edges the second fastening hole having a long hole shape in a larger diameter or rotation direction at a corresponding position with the first fastening hole A ring-shaped fastening ring is formed to be formed in a plurality of fastening plate and a semicircle to the arm in contact with the fastening plate, and a plurality of third fastening hole corresponding to the first fastening hole along the edge And a plurality of fastening members fastened to the first fastening holes of the main body through the third fastening holes of the fastening rings and the second fastening holes of the fastening plates.

그리고 상기 체결부에는 하부로 돌출 형성된 돌출부재를 구비하되, 상기 돌출부재가 사이에 위치될 수 있도록, 상기 본체의 전면 양측에 각각 돌출되고 고정되며, 양측으로 관통된 중공부 내에 나사산을 형성하는 한 쌍의 고정부재 및, 상기 한 쌍의 고정부재 각각에 형성된 중공부를 통해 상기 돌출부재의 중공부 양측에 각각의 단부를 체결한 상태에서, 각각을 역방향으로 회전시켜 상기 돌출부재를 선택된 방향으로 밀어 회전시키는 한 쌍의 볼트를 구비하는 것이 바람직하다.And a pair of protrusions having a protruding member protruding downward, the protruding members being respectively protruded and fixed to both sides of the front surface of the main body so that the protruding members can be positioned therebetween, and forming a screw thread in the hollow portion penetrated to both sides. In the state in which the respective ends are fastened to both sides of the hollow part of the protruding member through the fixing member of the fixing member and the hollow part formed in each of the pair of fixing members, each of which rotates in the reverse direction to push the protruding member in the selected direction to rotate it. It is desirable to have a pair of bolts.

또한, 상기 암과 회전장치를 상기 본체의 상·하에 각각 구비하여, 한 쌍을 이루는 상기 암의 운동 궤적을 각각 조절할 수 있다.In addition, the arm and the rotary device are provided above and below the main body, respectively, it is possible to adjust the movement trajectory of the pair of arms, respectively.

이상에서 설명한 바와 같이, 암의 처짐 현상과 직진 도가 변경될 경우 체결상태를 헐겁게 한 후에 암을 정상 위치로 회전시켜 조정할 수 있어, 작업공정 수가 많지 않고 작업속도가 빠르며 조정 작업이 쉬운 장점이 있다. 또한, 부피가 크지 않고 단순한 구조이므로 설치공간 확보가 용이한 장점도 있다.As described above, when the deflection phenomenon and straightness of the arm is changed, the arm can be adjusted by rotating the arm to the normal position after loosening the fastening state, and thus there is not a large number of work steps, and the work speed is fast and the adjustment work is easy. In addition, there is an advantage that it is easy to ensure the installation space because the bulky and simple structure.

이하 첨부된 도면을 참조하면서 본 발명에 따른 바람직한 실시 예를 상세히 설명하기로 한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 2는 본 발명에 따른 산업용 로봇 암의 운동궤적 조정장치의 분리 사시도, 도 3은 도 2에 따른 결합사시도, 도 4는 도 3에 따른 정단면도, 도 5는 본 발명에 따른 산업용 로봇 암의 운동궤적 조정장치의 조정이 이루어질 때 궤적이 변경되는 상태를 보여주기 위한 정면도, 도 6은 본 발명에 따른 산업용 로봇 암의 운동궤적 조정장치의 암과 회전장치가 상하에 각각 구비된 상태를 보여주기 위한 정면도이다.Figure 2 is an exploded perspective view of the motion trajectory adjusting device of the industrial robot arm according to the present invention, Figure 3 is a perspective view according to Figure 2, Figure 4 is a front sectional view according to Figure 3, Figure 5 of the industrial robot arm according to the present invention Front view for showing a state in which the trajectory is changed when the movement trajectory adjustment device is made, FIG. 6 shows a state in which the arm and the rotating device of the movement trajectory adjustment device of the industrial robot arm according to the present invention are provided above and below, respectively. Front view to give.

도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 산업용 로봇 암의 운동궤적 조정장치는, 고정적으로 설치되는 본체(100), 상기 본체(100)에 고정되어 정해진 궤적으로 직선 운동하는 암(200) 및, 상기 암(200)을 정상위치로 선택하여 회전시키는 회전장치(300)를 포함한다.As shown, the motion trajectory adjusting device of the industrial robot arm according to the present invention, the main body 100 is fixedly installed, the arm 200 is fixed to the main body 100 to move linearly with a predetermined trajectory, and the arm It includes a rotating device 300 to rotate the selected 200 to the normal position.

여기서, 상기 본체(100)는 내부에 공간부를 형성하는 사각 함 체 형상일 수 있으며, 암(200)이 설치되는 상기 본체(100)의 일면에는 내부로 관통된 관통부(110)가 형성될 수 있다.Here, the main body 100 may have a rectangular box shape forming a space therein, and a through part 110 penetrated therein may be formed on one surface of the main body 100 in which the arm 200 is installed. have.

특히, 상기 관통부(110)의 외부에는 원주를 이루도록 배열된 복수의 제1체결공(120)이 형성된다. 물론, 상기 제1체결공(120)은 원주를 이루지 않고 다양하게 배치될 수도 있음을 밝혀두는 바이다.In particular, a plurality of first fastening holes 120 are formed on the outside of the through part 110 to form a circumference. Of course, it will be appreciated that the first fastening hole 120 may be arranged in various ways without forming a circumference.

암(200)은 본체(100)의 일면에 설치하기 위해 일측에 체결부(210, 220, 230)를 구비한다. 즉, 고정된 상기 체결부(210, 220, 230)를 기준으로 상기 암(200)의 타측이 정해진 궤적으로 직선 운동을 한다.Arm 200 has fastening portions 210, 220, 230 on one side for installation on one surface of the main body (100). That is, the other side of the arm 200 makes a linear motion with a predetermined trajectory based on the fixed fastening parts 210, 220, and 230.

상기 체결부(210, 220, 230)의 구성은, 본체(100)의 일면에 체결되도록 제1체결공(120)과 대응위치에 더 큰 지름 또는 회전방향으로 장공 형상을 갖는 제2체결공(211)이 가장자리를 따라 복수로 형성하는 체결판(210)과, 상기 체결판(210)에 접하도록 암(200)의 길이방향에 반원으로 분할되게 끼워지며, 상기 제1체결공(120) 과 대응하는 제3체결공(221)을 가장자리를 따라 복수의 형성하는 링 형상의 체결링(220)을 구비한다.The fastening part 210, 220, 230 may include a second fastening hole having a long hole shape in a larger diameter or rotation direction at a corresponding position with the first fastening hole 120 so as to be fastened to one surface of the main body 100. 211 is formed into a plurality of fastening plate 210 along the edge, and is divided into a semicircle in the longitudinal direction of the arm 200 to contact the fastening plate 210, the first fastening hole 120 and A ring-shaped fastening ring 220 is formed to form a plurality of corresponding third fastening holes 221 along the edge.

또한, 상기 체결링(220)의 제3체결공(221)과 상기 체결판(210)의 제2체결공(211)을 통해, 상기 본체(100)의 제1체결공(120)에 체결되는 복수의 체결부재(230)를 구비하는 것이 바람직하다.In addition, the third fastening hole 221 of the fastening ring 220 and the second fastening hole 211 of the fastening plate 210 are fastened to the first fastening hole 120 of the main body 100. It is preferable to have a plurality of fastening members 230.

상기 체결판(210)은 암(200)의 일측 단부의 외부로 더 돌출되는 원판 형태를 가질 수 있으며, 돌출된 원판의 가장자리를 따라 축 방향으로 관통된 제2체결공(211)이 복수로 배열된다. 그리고 상기 체결부(210, 220, 230)의 하부에는 돌출된 돌출부재(212)가 구비된다.The fastening plate 210 may have a disc shape that protrudes further to the outside of one end of the arm 200, and a plurality of second fastening holes 211 axially penetrated along the edge of the protruding disc are arranged in plurality. do. A protruding protruding member 212 is provided below the fastening parts 210, 220, and 230.

여기서, 상기 제2체결공(211)은 체결판(210)이 회전될 수 있도록, 제1체결공(120)과 제3체결공(221)보다 더 큰 지름을 갖거나 회전방향으로 장공 형태를 가가질 수 있다.Here, the second fastening hole 211 has a larger diameter than the first fastening hole 120 and the third fastening hole 221 or the long hole shape in the rotation direction so that the fastening plate 210 can be rotated. Can go.

체결링(220)은 상기 체결판(210)과 접할 수 있도록 암(200)의 길이방향 타측에 반원으로 분할되게 끼워지는 것으로, 분할된 반원 링을 연결하였을 때 상기 체결판(210)과 대응하는 직경을 갖는 원형 링 형상인 것이 바람직하다. The fastening ring 220 is inserted into a semicircle on the other side in the longitudinal direction of the arm 200 so as to be in contact with the fastening plate 210, and corresponds to the fastening plate 210 when the divided semicircular rings are connected. It is preferable that it is a circular ring shape which has a diameter.

체결부재(230)는 나사산이 형성된 축과 머리부가 형성된 볼트 형상인 것이 바람직하다. 즉, 상기 체결부재(230)의 축 부위를 체결링(220)의 제3체결공(221)과 체결판(210)의 제2체결공(211)을 통해 본체(100)의 일면에 형성된 제3체결공(221)에 체결한다.Fastening member 230 is preferably a screw-shaped shaft and the head is formed of a bolt shape. That is, the shaft portion of the fastening member 230 is formed on one surface of the main body 100 through the third fastening hole 221 of the fastening ring 220 and the second fastening hole 211 of the fastening plate 210. 3 fastening hole (221).

이에 따라, 상기 체결링(220), 체결판(210)이 본체(100)에 일체로 고정될 수 있으며, 고정된 체결부(210, 220, 230)를 기준으로 암(200)의 타측이 정해진 궤적으로 직선 운동을 할 수 있다.Accordingly, the fastening ring 220, the fastening plate 210 may be integrally fixed to the main body 100, the other side of the arm 200 is determined based on the fastening portion 210, 220, 230 is fixed You can do linear motion on the trajectory.

도 4에 상세히 도시된 회전장치(300)는, 체결판(210)의 돌출부재(212)와 연결되도록 상기 본체(100)의 일면에 고정되며, 체결부재를(230)를 헐겁게 체결한 상태에서 회전조작에 의해 상기 암(200)을 회전시켜 타측의 운동 궤적을 상·하로 조절하는 기능을 한다.The rotating device 300 shown in detail in FIG. 4 is fixed to one surface of the main body 100 so as to be connected to the protruding member 212 of the fastening plate 210, and loosely fastens the fastening member 230. The arm 200 is rotated by a rotation operation to adjust the movement trajectory of the other side up and down.

이와 같은 회전장치(300)의 구성은, 전술된 돌출부재(212)가 사이에 위치될 수 있도록 본체(100)의 전면 양측에 각각 돌출되게 고정되며, 양측으로 관통된 중공부(310a) 내에 나사산을 형성하는 한 쌍의 고정부재(310)와, 상기 한 쌍의 고정부재(310) 각각에 형성된 중공부(310a)를 통해 각각의 일단을 체결한 후, 각각을 역방향으로 회전시켜 전술된 체결판(210)의 돌출부재(212)를 밀어 선택된 방향으로 회전시키는 한 쌍의 볼트(320)을 구비하는 것이 바람직하다.The configuration of the rotating device 300 is fixed to protrude on both sides of the front surface of the main body 100 so that the above-described protruding member 212 can be located therebetween, and threaded in the hollow portion 310a penetrated to both sides. After fastening each end through a pair of fixing members 310 and hollow parts 310a formed on each of the pair of fixing members 310, each of the fastening plates is rotated in the reverse direction. It is preferable to have a pair of bolts 320 to push the protrusion member 212 of 210 to rotate in the selected direction.

여기서, 한 쌍의 고정부재(310)는 본체(100)의 일면에 수평을 이루도록 배치되는 것이 바람직하다.Here, the pair of fixing members 310 is preferably arranged to be horizontal on one surface of the main body 100.

한 쌍의 볼트축(320)은 상기 한 쌍의 고정부재(310)의 양측 중공부(310a)를 통해 각각의 일단을 체결하고, 삽입된 각각의 일단이 돌출부재(212)의 양측 면에 밀착 위치된다.The pair of bolt shafts 320 fasten each one end through both side hollow portions 310a of the pair of fixing members 310, and each inserted end is in close contact with both sides of the protruding member 212. Is located.

이 상태에서, 도 5에서와 같이 일측의 볼트(320)를 풀리는 방향으로 돌림과 동시에 타측의 볼트(320)를 잠기는 방향으로 돌리게 되면, 상기 돌출부재(212)가 한 쌍의 볼트(320)에 의해 선택된 방향으로 회전하게 된다.In this state, as shown in FIG. 5, when the bolt 320 on one side is turned in the unwinding direction and the bolt 320 on the other side is turned in the locking direction, the protruding member 212 is connected to the pair of bolts 320. To rotate in the selected direction.

한편, 도 6에서와 같이 전술된 암(200)과 회전장치(300)를 본체(100)의 상·하에 각각 구비할 수 있다. 이에 따라 상·하에 각각 구비된 상기 암(200)의 운동 궤적을 각각 조절할 수도 있다.Meanwhile, as illustrated in FIG. 6, the above-described arm 200 and the rotating device 300 may be provided above and below the main body 100, respectively. Accordingly, the movement trajectory of the arm 200 provided above and below may be respectively adjusted.

이하, 본 발명에 따른 산업용 로봇 암(200)의 운동궤적 조정장치의 처짐 및 직진도 조정과정을 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, the deflection and straightness adjustment process of the motion trajectory adjusting device of the industrial robot arm 200 according to the present invention will be described.

먼저, 암(200)의 처짐 또는 직진 도를 조정할 경우, 작업자는 체결링(220)의 일면에 노출된 체결부재(230)를 풀어 헐거운 상태로 만든다. 이때 상기 체결판(210)이 반원으로 분할된 체결링(220)과 분리되어 회전가능한 상태가 된다.First, when adjusting the deflection or straightness of the arm 200, the operator loosens the fastening member 230 exposed to one surface of the fastening ring 220 to make a loose state. At this time, the fastening plate 210 is separated from the fastening ring 220 divided into semicircles to be rotatable.

이후, 한 쌍의 고정부재(310)에 각각 체결된 한 쌍의 볼트(320)를 서로 역방향으로 회전시킨다. 이때, 한 쌍의 볼트(320)의 일단에 양측이 밀착된 돌출부재(212)가 선택된 방향으로 회전하게 된다. 이에 따라, 암(200)의 처짐과 직진 도를 정확하게 조정할 수 있다.Thereafter, the pair of bolts 320 fastened to the pair of fixing members 310 are rotated in opposite directions. At this time, the protruding members 212 in which both sides are in close contact with one end of the pair of bolts 320 are rotated in the selected direction. Accordingly, the deflection and straightness of the arm 200 can be accurately adjusted.

조정이 완료되면, 헐겁게 체결된 체결부재(230)를 강하게 체결하여 상기 암(200)이 조정된 위치에 정확하게 고정한다.When the adjustment is completed, the loose fastening member 230 is strongly fastened to accurately fix the arm 200 at the adjusted position.

결과적으로, 암(200)의 처짐 현상과 직진 도가 변경될 경우 체결상태를 헐겁게 한 후에 암(200)을 정상 위치로 회전시켜 조정할 수 있어, 작업공정 수가 많지 않고 작업속도가 빠르며 조정 작업이 쉬운 장점이 있다. 또한, 부피가 크지 않고 단순한 구조이므로 설치공간 확보가 용이한 장점도 있다.As a result, when the deflection phenomenon and straightness of the arm 200 are changed, the arm 200 may be adjusted to a normal position after loosening the fastening state, so that the number of work steps is not high and the working speed is fast and the adjustment work is easy. There is this. In addition, there is an advantage that it is easy to ensure the installation space because the bulky and simple structure.

이상에서 본 발명에 따른 산업용 로봇의 감속기 설치구조에 대한 기술사상을 첨부도면과 함께 서술하였지만, 이는 본 발명의 가장 양호한 실시 예를 예시적으로 설명한 것이지 본 발명을 한정하는 것은 아니다.Although the technical idea of the reducer installation structure of the industrial robot according to the present invention has been described with the accompanying drawings, this is only illustrative of the preferred embodiment of the present invention, but not limiting the present invention.

따라서 이 기술분야의 통상의 지식을 가진 자이면 누구나 본 발명의 기술사상의 범위를 이탈하지 않는 범위 내에서 치수 및 모양 그리고 구조 등의 다양한 변형 및 모방할 수 있음은 명백한 사실이며 이러한 변형 및 모방은 본 발명의 기술 사상의 범위에 포함된다.Accordingly, it is a matter of course that various modifications and variations of the present invention are possible without departing from the scope of the present invention. And are included in the technical scope of the present invention.

도 1은 종래의 산업용 로봇을 도시한 사시도.1 is a perspective view showing a conventional industrial robot.

도 2는 본 발명에 따른 산업용 로봇 암의 운동궤적 조정장치의 분리 사시도.Figure 2 is an exploded perspective view of the motion trajectory adjusting device of the industrial robot arm according to the present invention.

도 3은 도 2에 따른 결합사시도.3 is a perspective view of the combination according to FIG.

도 4는 도 3에 따른 정단면도.4 is a front cross-sectional view according to FIG. 3.

도 5는 본 발명에 따른 산업용 로봇 암의 운동궤적 조정장치의 조정이 이루어질 때 궤적이 변경되는 상태를 보여주기 위한 정면도.5 is a front view for showing a state in which the trajectory is changed when the adjustment of the motion trajectory adjusting apparatus of the industrial robot arm according to the present invention.

도 6은 본 발명에 따른 산업용 로봇 암의 운동궤적 조정장치의 암과 회전장치가 상하에 각각 구비된 상태를 보여주기 위한 정면도.Figure 6 is a front view for showing a state that the upper and lower arms and the rotary device of the motion trajectory adjustment device of the industrial robot arm according to the present invention, respectively.

<도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명><Explanation of symbols for the main parts of the drawings>

100: 본체 110: 관통부100: main body 110: through part

120: 제1체결공 200: 암120: first fastener 200: cancer

210: 체결판 211: 제2체결공210: fastening plate 211: second fastening hole

212: 돌출부재 220: 체결링212: projecting member 220: fastening ring

221: 제3체결공 230: 체결부재221: third fastening hole 230: fastening member

300: 회전장치 310: 고정부재300: rotating device 310: fixing member

310a: 중공부 320: 볼트310a: hollow part 320: bolt

Claims (4)

본체; 상기 본체의 일면에 설치하기 위해 일측에 체결부를 구비하고, 상기 체결부를 기준으로 타측이 정해진 궤적으로 직선 운동하는 암; 및 상기 체결부의 일단과 연결되도록 상기 본체의 일면에 고정되며, 상기 체결부를 헐겁게 체결한 상태에서 회전조작에 의해 상기 암을 선택한 방향으로 회전시켜 타측의 운동 궤적을 상·하로 조절하는 회전장치; 를 포함하여 구성하고,main body; An arm provided with a fastening part at one side to be installed on one surface of the main body, the other side of which is linearly moved with a predetermined trajectory based on the fastening part; And a rotating device fixed to one surface of the main body so as to be connected to one end of the fastening part, and rotating the arm in a selected direction by a rotation operation while loosely fastening the fastening part to adjust a movement trajectory of the other side up and down. And including 상기 본체의 일면에는 원주를 이루며 배열되는 복수의 제1체결공을 형성하되, 상기 체결부는 상기 제1체결공과 대응위치에 더 큰 지름 또는 회전방향으로 장공 형상을 갖는 제2체결공을 가장자리를 따라 복수로 형성하는 체결판; 상기 체결판에 접하도록 상기 암에 반원으로 분할되게 끼워지며, 상기 제1체결공과 대응하는 제3체결공을 가장자리를 따라 복수로 형성하는 링 형상의 체결링; 및 상기 체결링의 제3체결공과 상기 체결판의 제2체결공을 통해 상기 본체의 제1체결공에 체결되는 복수의 체결부재;를 구비하는 것을 특징으로 하는 산업용 로봇 암의 운동궤적 조정장치.A plurality of first fastening holes are formed on one surface of the main body in a circumferential manner, wherein the fastening part has a second fastening hole having a long hole shape in a larger diameter or rotation direction at a corresponding position with the first fastening hole along an edge thereof. Fastening plate to form a plurality; A ring-shaped fastening ring which is inserted into the arm in a semicircle so as to contact the fastening plate and forms a plurality of third fastening holes corresponding to the first fastening holes along an edge thereof; And a plurality of fastening members fastened to the first fastening holes of the main body through the third fastening holes of the fastening rings and the second fastening holes of the fastening plates. 삭제delete 제1항에 있어서,The method of claim 1, 상기 체결부에는 하부로 돌출 형성된 돌출부재를 구비하되,The fastening part is provided with a protrusion member protruding downward, 상기 돌출부재가 사이에 위치될 수 있도록, 상기 본체의 전면 양측에 각각 돌출되고 고정되며, 양측으로 관통된 중공부 내에 나사산을 형성하는 한 쌍의 고정부재; 및A pair of fixing members each protruding and being fixed to both sides of the front surface of the main body so that the protruding members can be interposed therebetween and forming a thread in the hollow portion penetrated to both sides; And 상기 한 쌍의 고정부재 각각에 형성된 중공부를 통해 상기 돌출부재의 양측에 각각의 단부를 밀착시킨 상태에서, 각각을 역방향으로 회전시켜 상기 돌출부재를 선택된 방향으로 밀어 회전시키는 한 쌍의 볼트;를 구비하는 것을 특징으로 하는 산업용 로봇 암의 운동궤적 조정장치.And a pair of bolts for rotating each of the protrusions in a selected direction to rotate the protrusions in a selected direction in a state in which each end portion is in close contact with both sides of the protruding members through hollows formed in each of the pair of fixing members. Motion trajectory adjusting device for an industrial robot arm, characterized in that. 제3항에 있어서,The method of claim 3, 상기 암과 회전장치를 상기 본체의 상·하에 각각 구비하여, 한 쌍을 이루는 상기 암의 운동 궤적을 각각 조절하는 것을 특징으로 하는 산업용 로봇 암의 운동궤적 조정장치.And an arm and a rotating device provided above and below the main body, respectively, to adjust the movement trajectories of the pair of arms, respectively.
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