KR101086827B1 - Water Tight Panel Location Adjustable Sewer Duct Blocking Robot System and Adjustment Method - Google Patents

Water Tight Panel Location Adjustable Sewer Duct Blocking Robot System and Adjustment Method Download PDF

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Abstract

본 발명은 가물막이 수밀 패널 위치 제어가 가능한 하수관거 차수 로봇 시스템 및 그 제어 방법을 개시한다.The present invention discloses a sewage pipe robot system capable of controlling the watertight panel position of a closed curtain and a control method thereof.

본 발명은 차수로봇이 하수관거 내에서 똑바로 진행하거나 후퇴할 수 있도록 함과 동시에 수밀패널을 상, 하, 좌, 우로 위치 조정할 수 있도록 함으로써 하수관거의 중심 위치에서 튜브를 팽창시킬 수 있게 되어 수밀패널의 튜브가 하수관거 둘레에 균등한 압력으로 밀착될 수 있도록 하여서 된 것이다.The present invention allows the robot to advance or retreat straight within the sewer pipe, and at the same time to adjust the watertight panel up, down, left, and right to expand the tube at the center position of the sewer pipe, so that the tube of the watertight panel can be expanded. It is to be able to adhere to the sewage pipe at equal pressure.

이에 따라 본 발명은 원활한 이동이 가능하게 됨은 물론 특히 가물막이 수밀 패널이 하수관거의 내벽 둘레와 균일한 압력으로 밀착되어 하수관거에 무리를 주지 않고 효과적으로 차수공간을 확보하여 효율적인 하수관거의 점검, 보수가 가능하게 되는 유용한 효과가 있다.Accordingly, the present invention enables not only smooth movement, but also the watertight panel of the temporary film is in close contact with the inner wall of the sewage pipe at a uniform pressure, so as to effectively secure the drainage space without overwhelming the sewage pipe, enabling efficient inspection and repair of the sewage pipe. There is a useful effect.

하수 관거 차수 가물막이 수밀패널 Sewage pipe order water tightness panel

Description

가물막이 수밀 패널 위치 제어가 가능한 하수관거 차수 로봇 시스템 및 그 제어 방법{Water Tight Panel Location Adjustable Sewer Duct Blocking Robot System and Adjustment Method}Water Tight Panel Location Adjustable Sewer Duct Blocking Robot System and Adjustment Method}

본 발명은 가물막이 수밀 패널 위치 제어가 가능한 하수관거 차수 로봇 시스템 및 그 제어 방법에 관한 것으로, 특히 하수관로 내부의 점검 및 보수를 위하여 하수관거에 투입된 차수로봇이 열악한 환경에서도 정확하게 하수관거 중앙으로 전진함과 아울러 하수관거의 높이를 산출하여 밀폐 튜브를 구비한 수밀패널이 하수관거 중앙에서 고정되고 작동될 수 있도록 하기 위한 가물막이 수밀 패널 위치 제어가 가능한 하수관거 차수 로봇 시스템 및 그 제어 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a sewage pipe robot system capable of controlling the watertight panel position of the closed curtain, and a control method thereof, and in particular, even when a robot is inserted into the sewage pipe for the inspection and repair of the sewage pipe, it is precisely advanced to the center of the sewage pipe and the sewage pipe The present invention relates to a sewer pipe robot system capable of controlling the position of the watertight panel for controlling the watertight panel position of the watertight panel having a sealed tube so that the watertight panel having the sealed tube can be fixed and operated at the center of the sewer pipe.

주지하는 바와 같이 지하에 매설된 하수관이나 암거, 공동구 등과 같은 지하구조물의 노후화나 충격에 의한 균열 또는 연결부위의 신축 등에 의하여 누수가 발생되면 주변 토양의 오염을 확산시키는 등의 심각한 문제점이 야기된다.As is well known, if a leak occurs due to the aging of underground structures such as sewer pipes, culverts, cavities, etc., or cracks caused by impacts or expansion of connection parts, there are serious problems such as spreading contamination of surrounding soil.

그러므로 이러한 경우 손상된 지하구조물이 매설된 지역을 굴착하여 신설하 거나 또는 금속이나 섬유계 보수재 등으로 보수 보강하여야 한다.Therefore, in such a case, the area in which the damaged underground structure is buried should be excavated and newly constructed or repaired and reinforced with metal or fiber based repair materials.

그러나 이러한 공법은 공기가 매우 길고 소요 비용이 막대하게 되며, 지반침하 등이 우려되는 문제가 있는 것이다.However, this method has a problem that the air is very long, the cost is enormous, and ground subsidence is concerned.

그러므로, 본 출원인은 지면을 굴착하거나 구조물을 철거하지 않고 지하구조물을 건식상태에서 보수 보강하는 비굴착공법을 특허공개 제2003-61950호(발명의 명칭; 조립식(組立式)가물막이 수밀재 및 이를 이용한 관로의 물돌리기공법; 이하 '인용발명 1'이라 함)로 제안한 바 있다.Therefore, the present applicant discloses a non-excavation method for repairing and reinforcing the underground structure in a dry state without digging the ground or removing the structure. Patent Publication No. 2003-61950 (Invention; It was proposed as a water-drilling method of the used pipe line (hereinafter referred to as 'quotation invention 1').

이러한 인용발명 1에 의하면 첨부한 도면 도 1로 도시한 바와 같이 조립식 가물막이 수밀재(100)는 수밀패널(101)의 가장자리에 물 또는 공기의 주입으로 팽창되는 튜브(102)가 설치되고, 상기 수밀패널(101)과 튜브(102)를 지지하기 위한 지지대(104)가 수밀패널(101)의 상측에 설치되었다.According to the cited invention 1, as shown in the accompanying drawings, as shown in FIG. 1, the prefabricated temporary watertight member 100 is provided with a tube 102 that is expanded by injection of water or air at the edge of the watertight panel 101. A support 104 for supporting the watertight panel 101 and the tube 102 was provided above the watertight panel 101.

이러한 가물막이 수밀재(100)를 이용하여 지하구조물(105) 내부를 차수할 때에는 지지대(104)를 지하구조물(105)의 내벽에 밀착 고정되도록 설치한 후, 튜브(102)에 물 또는 공기를 주입 팽창시켜 상기 튜브(102)가 지하구조물(105)의 내벽에 밀착됨으로써 차수되도록 하는 것이며, 이러한 가물막이 수밀재(100)를 지하구조물(105)의 공사구간 시점부와 종점부에 각각 설치하고, 시점부와 종점부에 설치된 각 수밀패널(101)의 통공(103)에 가배수관(106)의 단부를 결합시키며, 이러한 가배수관(106)을 지지하는 받침대(107)를 설치하여 지하구조물(105) 내부를 흐르는 물이 가배수관(106)을 통하여 흐르도록 하는 것이다.When the temporary film is ordered inside the underground structure 105 using the watertight member 100, the support 104 is installed to be fixed to the inner wall of the underground structure 105, and then water or air is applied to the tube 102. Injection expansion is to be ordered by the tube 102 is in close contact with the inner wall of the underground structure 105, the temporary film is installed in each of the start section and the end point of the construction section of the underground structure 105, The end of the drainage pipe 106 is coupled to the through hole 103 of each watertight panel 101 installed at the starting point and the end point, and the base structure 105 is installed by installing a pedestal 107 supporting the drainage pipe 106. Water flowing through the inside is to flow through the drainage pipe (106).

이러한 가물막이 수밀재(100)는 지하구조물(105)의 공사구간을 건식상태로 보수, 보강할 수 있도록 하는 것이어서 공사를 용이하게 할 수 있고, 공기가 단축되어 공사의 능률이 향상되는 등의 잇점이 있으나, 상기 가물막이 수밀재(100)를 지하구조물(105)에 설치하기 위하여 중량의 자재를 작업자가 직접 지하구조물(105) 내부로 운반하여야 되므로, 가물막이 공사의 작업성이 저하되는 문제가 있다.The temporary barrier watertight material 100 is to be able to repair and reinforce the construction section of the underground structure 105 in a dry state, so that the construction can be facilitated, and the air is shortened to improve construction efficiency. However, in order to install the temporary watertight member 100 in the underground structure 105, the worker has to transport the material of the weight directly into the underground structure 105, so that the workability of the temporary curtain construction is deteriorated. have.

또한, 지하구조물(105) 내부를 흐르는 물에 직접 저항을 받는 수밀튜브(102)와 수밀패널(101)이 오직 지지대(104)에만 의존하여 지지되는 것이므로, 상기 지하구조물(105)의 내부를 흐르는 물의 양이 많아 수압이 큰 경우에는 가물막이 수밀재(100)가 수압을 극복하지 못하고 쓰러지게 되는 등의 문제가 있다.In addition, since the watertight tube 102 and the watertight panel 101 which are directly resisted by the water flowing inside the underground structure 105 are supported only by the support 104, the interior of the underground structure 105 flows. If the water pressure is large because the amount of water is large, there is a problem such that the temporary film watertight material 100 falls down without overcoming the water pressure.

이러한 문제점을 극복하기 위하여 본 발명자는 542658호(발명의 명칭: 자주식(自走式) 가물막이 수밀재 및 이를 이용한 지하구조물의 가물막이 공법; 이하 '인용발명 2'이라 함)를 출원한 바 있으며, 이는 도 2로 도시한 바와 같이, 공기나 물의 삽입으로 팽창되는 튜브(221)가 수밀패널(220)의 가장자리에 형성되어 지하구조물(227)의 내부에 가물막이용으로 설치되는 공지의 것에 있어서, 자주식바퀴(212)가 설치된 플레이트(211)와, 플레이트(211)에 설치되며 가이드(215)가 이동 안내되는 레일(214)과, 플레이트(211)에 회동 가능하게 설치되며 단부가 수밀패널(220)에 결합된 회동레버(213)와, 일측은 수밀패널(220)에 결합되고 타측은 가이드(215)에 결합되며 유압 또는 공기압에 의하여 출몰되는 피스톤(219a)이 구비된 잭(219)으로 구성됨을 특징으로 하는 자주식 가물막이 수밀재로 구성된 것이다.In order to overcome this problem, the present inventor has applied for a 542658 (name of the invention: self-propelled temporary shielding watertight member and a method of shielding underground structures using the same; hereinafter referred to as 'quotation of invention 2') 2, a tube 221 which is expanded by insertion of air or water is formed at the edge of the watertight panel 220 and is installed in the basement structure 227 for use as a temporary membrane. The plate 211 is provided with a self-propelled wheel 212, the rail 214 is installed on the plate 211, the guide 215 is moved and guided, and the plate 211 is rotatably installed, the end is a watertight panel ( Rotating lever 213 coupled to 220, and one side is coupled to the water-tight panel 220, the other side is coupled to the guide 215 and the jack 219 is provided with a piston (219a) to be released by hydraulic or pneumatic pressure Self-propelled clam, characterized in that It consists of watertight materials.

그러므로, 이러한 인용발명 2는 자주식바퀴를 형성함으로써 운반 및 이동이 용이하고 지상에서 제어가 가능하여 최소의 인원으로 신속 용이하게 설치할 수 있 으므로, 지하구조물의 가물막이 공사에 따른 공기를 단축하고 비용을 절감할 수 있게 되며 인용발명 1의 저조한 작업성을 현저하게 개선하게 되었다. 또한, 가물막이 수밀재의 설치상태가 잭, 지지대, 서포트잭 등에 의하여 다중으로 지지되므로, 설치 및 수밀상태가 견고하게 유지되어 안전한 상태에서 지하구조물을 보수, 보강할 수 있게 되는 등의 유용한 효과가 있는 것이어서, 인용발명 1에서와 같은 수밀재의 전도로 인한 문제점을 해결할 수 있게 되었다.Therefore, this invention 2 is easy to transport and move by forming a self-propelled wheel can be controlled from the ground can be quickly and easily installed with a minimum number of people, to shorten the air and reduce the cost of the construction of the tent of the underground structure Savings and significantly improved the poor workability of Cited Invention 1. In addition, since the installation state of the watertight sealing material is supported by multiple jacks, supports, support jacks, etc., the useful effects such as the installation and watertightness of the watertight state can be maintained firmly and the underground structure can be repaired and reinforced in a safe state. As a result, it is possible to solve the problems caused by the inversion of watertight materials as in the first invention.

반면에, 이러한 인용발명 2는 지상에서 제어하는 로봇에 의하여 자주식(自走式)으로 구동되는 것이며, 이는 맨홀 등 미리 준비된 작업구로 투입되어야 하는 바, 이러한 맨홀이나 확보 가능한 작업구은 그 규격이 한정되어 있는바, 하수관로 등을 차단하기 위한 하수관거 차수로봇용 가물막이 수밀패널은 그 규격이 하수관로와 동일한 것이므로 맨홀이나 작업구로 투입할 수 없게 되므로, 맨홀을 넓혀야 하고, 공사 완료 후 다시 원상 복구시켜야 하는 번거로움이 있을 뿐만 아니라, 하수관로에서의 이동시에도 수밀패널의 규격이 커서 쉽게 이동할 수 없다는 문제점이 있는 것이다.On the other hand, the cited invention 2 is self-driven by a robot controlled from the ground, which must be put into a prepared work tool such as a manhole, such a manhole or a secured work tool is limited in its specification. Since the watertight panel for sewer pipes for blocking sewer pipes is not the same as the sewer pipes, it cannot be put into manholes or work areas, so the manholes need to be widened and restored to the original state after construction is completed. In addition to this, there is a problem that the size of the watertight panel can not be moved easily even when moving in the sewer pipe.

그러므로, 본 출원인은 대한민국 특허출원 제2008-13364호(발명의 명칭: 하수관거 차수로봇용 가물막이 수밀패널; 이하 '인용발명 3'이라 함)를 제안한 바 있으며, 이는 도 3으로 도시한 바와 같이, 이동수단(3)을 구동하기 위한 구동모우터(4), 수밀패널(5)을 기립시키거나 뉘일 수 있도록 하기 위한 실린더(6), 돌출편(7)을 출몰시키기 위한 습동수단(8)을 구비하되, 특히 좌측부(9)와 우측부(11)를 전개시키거나 접기 위한 구동수단(12)을 제어할 수 있도록 한 각종 제어선이 포함 된 케이블(13)과 원격제어기(1)를 구비하여서 된 것이다. 그러므로 이는 도 3으로 도시한 바와 같이 하수관거를 넓히거나 맨홀을 넓히는 확장작업을 하지 않고도 맨홀(14)을 통하여 크레인으로 차수로봇(2)을 하수관로(15)에 투입하게 된다. 이러한 상태에서 도 4로 도시한 바와 같이, 차수로봇(2)은 케이블(13)을 통하여 원격제어기(1)로 제어되어 구동모우터(4)가 이동수단(3)을 작동시켜 도면상 좌측으로 이동하게 된다.Therefore, the present applicant has proposed the Republic of Korea Patent Application No. 2008-13364 (name of the invention: sewage conduit water blocking panel for watertight panel; referred to as 'quotation of invention 3'), as shown in Figure 3, A driving motor 4 for driving the moving means 3, a cylinder 6 for allowing the watertight panel 5 to stand or lie down, and a sliding means 8 for releasing the protruding pieces 7; In particular, a cable 13 and a remote controller 1 including various control lines for controlling the driving means 12 for deploying or folding the left side 9 and the right side 11 are provided. It is. Therefore, as shown in FIG. 3, the robot robot 2 is introduced into the sewer pipe 15 by a crane through the manhole 14 without widening the sewer pipe or expanding the manhole. In this state, as shown in FIG. 4, the order robot 2 is controlled by the remote controller 1 through the cable 13 so that the driving motor 4 operates the moving means 3 to the left in the drawing. Will move.

이와 같이 하여 차수로봇(2)이 목표 지점에 도달하면 도 5로 도시한 바와 같이 원격제어기(1)를 조작하여 구동모우터(4)의 작동을 중지시킴과 동시에 실린더(6)가 작동하고, 이에 따라 실린더(6)의 피스톤 로드(17)가 돌출되어 일단부가 플레이트(28)에 고정된 수밀패널(5)이 기립하게 되는 것이다.When the robot 2 reaches the target point in this manner, as shown in FIG. 5, the remote controller 1 is operated to stop the operation of the driving motor 4 and at the same time the cylinder 6 is operated. Accordingly, the piston rod 17 of the cylinder 6 protrudes, and the watertight panel 5 having one end fixed to the plate 28 stands up.

이러한 상태에서 원격제어기(1)는 케이블(13)을 통하여 구동수단(12)을 제어하게 된다. 이에 따라 구동수단(12)에 의하여 좌, 우측으로 이동하는 로드(18)가 다관절링크(19)를 중앙부(10) 방향으로 당겨주게 되며, 도 6으로 도시한 바와 같은 과정을 거쳐 좌측부(9)와 우측부(11)가 중앙부(10)와 경첩(27)을 중심으로 동일평면상으로 전개되는 것이다. 이와 같이 하여 로드(18)가 중앙부(10)로 완전히 당겨지게 되면, 이를 센서가 감지하여 원격제어기(1)에 신호를 송출하게 되므로 원격제어기(1)에서는 구동수단(12)에 공급되던 전원을 차단하여 구동수단(12)의 작동을 중지시키게 되는 것이다. 이어서 원격제어기(1)는 습동수단(8)을 작동시켜 수밀패널(5)의 상, 하, 좌, 우에 하나 이상 설치된 돌출편(7)이 돌출되도록 하는 것이어서, 수밀패널(5)이 하수관로(15)의 현재 위치에서 유동되지 않도록 하는 것이며, 이러한 상태를 도 7로 도시하였다.In this state, the remote controller 1 controls the driving means 12 through the cable 13. Accordingly, the rod 18 moving to the left and right by the driving means 12 pulls the articulated link 19 toward the center portion 10, and the left portion 9 through the process as shown in FIG. ) And the right part 11 are developed in the same plane around the center part 10 and the hinge 27. In this way, when the rod 18 is completely pulled to the center portion 10, the sensor detects this and sends a signal to the remote controller 1, so that the remote controller 1 receives the power supplied to the driving means 12. By blocking it will stop the operation of the drive means (12). Subsequently, the remote controller 1 operates the sliding means 8 so that at least one protrusion 7 installed at the top, bottom, left, and right sides of the watertight panel 5 protrudes, so that the watertight panel 5 is connected to the sewage pipe ( It does not flow in the current position of 15), this state is shown in FIG.

이상에서 살펴본 바와 같이 인용발명 3은 수밀패널(5)의 좌, 우가 접혀 지는 것이므로, 부피가 축소된 상태로 되어 하수관거를 점검, 보수하기 위하여 별도로 굴착하거나 맨홀 확장 공사를 시행하지 않고도 맨홀을 통하여 진입시킬 수 있으므로 시공비용을 크게 절감하며, 시공이 간편하게 되고, 공기를 단축할 수 있게 되는 여러 효과를 얻을 수 있게 된다.As described above, cited invention 3 is to be folded left and right of the watertight panel (5), the volume is in a reduced state to enter through the manhole without additional excavation or manhole expansion construction to check and repair the sewage pipe Since the construction cost can be greatly reduced, the construction can be simplified, and the air can be shortened.

또한, 이러한 인용발명 3이 적용된 차수로봇(2)은 맨홀을 통하여 투입된 후, 하수관거에 비하여 월등히 작은 폭으로 된 것이므로, 하수관거 내에서 주행 가능하여 원하는 지점으로 이동할 수 있는 것이기는 하나, 이러한 차수로봇(2)은 흐르는 수중에 투입되는 것이며, 스러지 등 각종 이물질이 불규칙하게 배치되어 퇴적되어 있는 것이어서 카메라를 설치한 경우에도 전방 시야 확보가 어려워 편향되지 않고 똑바로 진행하도록 제어하기 어려운 문제점이 있을 뿐만 아니라, 수밀패널(5)의 중심이 차수하고자 하는 하수관거의 중심에 위치하도록 높이를 조절할 수 있는 수단이 마련되지 않아 수밀패널(5)의 튜브(20)가 하수관거 둘레에 불균등하게 밀착되어 효과적인 차수가 어렵게 되는 문제점이 있는 것이다.In addition, the order robot (2) to which the cited invention 3 is applied is through the manhole, so that the width is significantly smaller than the sewage pipe, it is possible to travel in the sewer pipe to move to the desired point, but such a robot ( 2) is to be introduced into the flowing water, various foreign matters such as sludge is irregularly arranged and deposited, so even when the camera is installed, there is a problem that it is difficult to control to proceed straight without deflection because it is difficult to secure the forward view, Since the means for adjusting the height is not provided so that the center of the watertight panel 5 is located at the center of the sewage pipe to be ordered, the tube 20 of the watertight panel 5 is unevenly adhered around the sewage pipe, so that the effective order is difficult. There is a problem.

본 발명의 목적은 이러한 문제점을 해결하기 위하여 차수로봇이 하수관거 내에서 똑바로 진행하거나 후퇴할 수 있도록 함과 동시에 수밀패널을 상, 하, 좌, 우로 위치 조정할 수 있도록 함으로써 하수관거의 중심 위치에서 튜브를 팽창시킬 수 있게 되어 수밀패널의 튜브가 하수관거 둘레에 균등한 압력으로 밀착될 수 있도록 하여서 된 가물막이 수밀 패널 위치 제어가 가능한 하수관거 차수 로봇 시스템 및 그 제어 방법을 제공함에 있다.An object of the present invention is to expand the tube in the center position of the sewage pipe by adjusting the position of the watertight panel up, down, left and right while allowing the robot to proceed straight or retreat in the sewage pipe to solve this problem. It is to provide a sewer pipe robot system capable of controlling the position of the watertight panel by allowing the tube of the watertight panel to be in close contact with the equal pressure around the sewer pipe, and a control method thereof.

본 발명은 이러한 목적을 달성하기 위하여 구동모우터의 동력으로 회전되는 무한궤도나 바퀴 등으로 구성된 이동수단과,The present invention comprises a moving means consisting of a track or wheel that is rotated by the power of the drive motor to achieve this object;

수밀패널의 가장자리에 설치된 튜브와, 이동수단에 의하여 지지되어 이동되며 수밀패널을 기립시키거나 수평으로 뉘이도록 하기 위한 실린더와, 돌출편이 출몰되도록 하는 습동수단과,A tube installed at the edge of the watertight panel, a cylinder supported by the moving means to move the watertight panel to stand or lie horizontally, and a sliding means for protruding the projections;

수밀패널의 중앙부를 중심으로 좌측부 및 우측부로 접을 수 있도록 하는 경첩과, 수밀패널에 설치된 다관절링크 및 로드와, 로드를 좌, 우측으로 구동하기 위한 구동수단을 구비하여 수밀패널의 좌측부와 우측부가 접혀지거나 전개되어 평판상으로 되도록 하여서 된 가물막이 수밀패널을 구비하여서 된 하수관거 차수 로봇에 있어서, 본체 양측에 배치된 전술한 이동수단의 회동축에 브레이크를 각각 장착하고, 이동수단의 본체 전방 일측에 유압실린더 일단을 고정하며, 후방이 본체에 고정되어 회동되는 기립간의 전방에 전술한 유압실린더의 피스톤로드 선단을 고정하며, 아울러 본체의 전방에 좌, 우측 및 상방으로 향하여 초음파를 송신하고 이를 수신하는 센서부를 설치하며, 이러한 센서부의 출력은 마이크로프로세서에 의하여 해독되고, 그 결과에 따라 전술한 브레이크 및 유압실린더를 제어하기 위한 솔레노이드 및 솔레노이드 구동부를 구비하여서 된 가물막이 수밀 패널 위치 제어가 가능한 하수관거 차수 로봇 시스템 및 그 제어 방법을 제안한다.Hinge to fold the left and right parts around the central part of the watertight panel, the articulated link and the rod installed in the watertight panel, and the driving means for driving the rod to the left and right, the left and right parts of the watertight panel In the sewer pipe robot, which has a watertight panel which is folded or developed to have a flat surface, the brake is mounted on a rotation shaft of the above-described moving means disposed on both sides of the main body, and on one side in front of the main body of the moving means. Fixing one end of the hydraulic cylinder, and fixed to the front end of the piston rod of the above-described hydraulic cylinder is fixed to the main body, the rear is fixed to the main body, and also to transmit the ultrasonic wave toward the left, right and upward in front of the main body to receive it The sensor unit is installed, and the output of the sensor unit is decoded by a microprocessor, and the result In accordance with the present invention, there is proposed a sewer pipe robot system capable of controlling a closed watertight panel position provided with a solenoid and a solenoid drive unit for controlling the above-described brake and hydraulic cylinder, and a control method thereof.

이러한 본 발명은 차수 로봇이 하수관거 내부에서 이동함에 있어서 중앙의 정확한 위치를 유지하면서 전진하거나 후진할 수 있게 되는 것이므로 원활한 이동이 가능하게 됨은 물론 특히 가물막이 수밀 패널이 하수관거의 차수 부위 정 중앙에 위치한 상태에서 수밀 튜브가 팽창하여 하수관거의 내벽 둘레와 균일한 압력으로 밀착되어 효과적인 차수가 가능하게 되는 것이어서 노후가능성이 높은 하수관거에 무리한 압력을 가하지 않게 된다.In the present invention, since the robot can move forward or backward while maintaining the exact position of the center in the sewage pipe, the smooth movement is possible, and in particular, the watertight watertight panel is located at the center of the waterway of the sewage pipe. In this case, the watertight tube expands and is in close contact with the inner wall of the sewage pipe at a uniform pressure, so that an effective order is possible, so as not to exert excessive pressure on the sewage pipe with high possibility of aging.

이에 따라, 본 발명은 하수관거에 무리를 주지 않고 효과적으로 차수공간을 확보하여 효율적인 하수관거의 점검, 보수가 가능하게 되는 유용한 효과가 있다.Accordingly, the present invention has a useful effect that it is possible to effectively check and repair the sewage pipes by effectively securing the space for the sewage pipes without overdoing the sewage pipes.

이러한 본 발명을 첨부된 도면을 참조하여 더욱 상세히 설명하면 다음과 같다. 본 발명을 적용한 차수로봇의 외관을 도 8의 사시도로 보였으며, 그 구조를 도 9의 종단면도로 보였다.Referring to the present invention in more detail with reference to the accompanying drawings as follows. The exterior of the order robot to which the present invention is applied is shown in a perspective view of FIG. 8, and the structure thereof is shown in a longitudinal sectional view of FIG. 9.

또한, 이러한 본 발명에 의한 수밀 패널 위치 제어 시스템의 전기적 구성을 도 10으로 보였으며,In addition, the electrical configuration of the watertight panel position control system according to the present invention was shown in FIG.

본 발명의 구체적인 작동을 도 11의 흐름도로 도시하였다.Specific operation of the present invention is shown in the flowchart of FIG.

이에서 볼 수 있는 바와 같이, 본 발명은 외부의 원격제어기(1)로 부터의 전력공급선 및 제어선으로 구성된 케이블(13)에 연결된 구동모우터(4)와, 구동모우터(4)의 동력으로 회전되는 무한궤도나 바퀴 등으로 구성된 이동수단(3)과,As can be seen from this, the present invention provides a drive motor 4 connected to a cable 13 composed of a power supply line and a control line from an external remote controller 1, and the power of the drive motor 4; A moving means (3) consisting of an endless track or wheel rotated by

컴프레셔에 의한 공기나 물의 주입으로 팽창되며, 수밀패널(5)의 가장자리에 설치된 튜브(20)와, 본체에 의하여 지지되어 이동되며 원격제어기(1)로 부터의 제어에 의하여 수밀패널(5)을 기립시키거나 수평으로 뉘이도록 하기 위한 실린더(6)와, 수밀패널(5) 후방의 상, 하, 좌, 우에 설치되어 기립 후 지하구조물의 내벽의 상하에 밀착 설치되는 돌출편(7)이 출몰되도록 하는 습동수단(8)과,Inflated by injecting air or water by the compressor, the tube 20 installed at the edge of the watertight panel 5 is supported by the main body and moved, and the watertight panel 5 is controlled by the control from the remote controller 1. A cylinder 6 for standing up or lying down horizontally and a protrusion 7 installed above, below, left, and right behind the watertight panel 5 to be installed in close contact with the top and bottom of the inner wall of the underground structure after standing up and out appear. Sliding means (8),

수밀패널(5)을 중앙부(10) 및 그 양측의 좌측부(9) 및 우측부(11)로 분할하고 연결하여 접을 수 있도록 하는 경첩(27)과, 전술한 좌측부(9)와 중앙부(10), 우측부(11)와 중앙부(10)에 각각 설치된 다관절링크(19) 및 로드(18)와, 중앙부(10)에 설치되어 좌측부(9)와 우측부(11)에 연결된 로드(18)를 좌, 우측으로 구동하기 위한 구동수단(12)을 구비함으로써, 좌측부(9)와 우측부(11)가 경첩(27)을 중심으로 중앙부(10)에 접혀지거나 전개되어 평판상으로 되도록 하여서 된 가물막이 수밀패널(5)을 구비하여서 된 하수관거 차수 로봇에 있어서, 본체 양측에 배치된 전술한 이동수단(3)의 회동축에 브레이크(29)를 각각 장착하고, 이동수단(3)의 본체 전방 일측에 유압실린더(30) 일단을 고정한다. 아울러, 후방이 본체에 고정되어 회동되는 기립간(31)의 전방에 전술한 유압실린더(30)의 피스톤로드 선단을 고정하며, 아울러 본체의 전방의 좌, 우측 및 상방으로 향하여 초음파를 송신하고 이를 수신 하는 센서부(32)를 설치하며, 이러한 센서부(32)의 출력은 마이크로프로세서(33)에 의하여 해독되고, 그 결과에 따라 전술한 브레이크(29) 및 유압실린더(30)를 제어하기 위한 솔레노이드(34) 및 솔레노이드 구동부(35)를 구비하여서 된 것으로, 미설명부호 36은 구동회로이다.A hinge 27 for dividing and connecting the watertight panel 5 into the central portion 10 and the left portion 9 and the right portion 11 on both sides thereof, and the left portion 9 and the center portion 10 described above. , The articulated link (19) and the rod (18) installed at the right side (11) and the central portion (10), respectively, and the rod (18) installed at the central portion (10) and connected to the left portion (9) and the right portion (11). By providing the drive means 12 for driving the left and right, the left portion 9 and the right portion 11 is folded or deployed in the center portion 10 around the hinge 27 to form a flat plate In the sewage pipe robot having the temporary membrane provided with the watertight panel 5, the brakes 29 are mounted on the rotational shafts of the above-described moving means 3 disposed on both sides of the main body, respectively, and the front of the main body of the moving means 3 is provided. One end of the hydraulic cylinder 30 is fixed to one side. In addition, the front end of the piston rod of the hydraulic cylinder 30 described above is fixed to the front of the standing rod 31, which is fixed to the main body and rotates, and also transmits ultrasonic waves toward the left, right, and upper sides of the front of the main body. The receiving sensor unit 32 is installed, and the output of the sensor unit 32 is decoded by the microprocessor 33, and according to the result, for controlling the brake 29 and the hydraulic cylinder 30 described above. The solenoid 34 and the solenoid drive part 35 are provided, and reference numeral 36 is a drive circuit.

이와 같이 된 본 발명은 하수관거의 점검 및 보수를 위하여 도 3으로 도시한 바와 같이 하수관거의 맨홀을 통하여 투입될 수 있는 것이며, 투입된 후에는 도 4로 도시한 바와 같이, 차수로봇(2)이 케이블(13)을 통하여 원격제어기(1)로 제어되어 구동모우터(4)가 본체 양측의 이동수단(3)을 작동시켜 도면상 좌측으로 이동하게 된다. 특히, 본 발명은 도 8로 보인 바와 같이 하수관로를 이동하는 과정에서 차수로봇(2)의 전방에 설치된 센서부(32)는 짧은 시간 간격으로 센서부(32)와 좌, 우측의 하수관거 벽면과의 거리를 측정하게 된다.The present invention as described above can be introduced through the manhole of the sewage pipe as shown in Figure 3 for the inspection and repair of the sewage pipe, after the input as shown in Figure 4, the robot 2 is a cable ( It is controlled by the remote controller 1 through 13) so that the drive motor 4 operates the moving means 3 on both sides of the main body to move to the left in the drawing. In particular, the present invention, as shown in Figure 8 in the process of moving the sewage pipe, the sensor unit 32 installed in front of the order robot 2 and the sensor unit 32 and the sewage pipe wall of the left and right, at a short time interval The distance is measured.

이에 따라, 전방에 설치된 센서부(32)에 의하여 측정된 좌측벽면과 센서부(32) 간의 거리가 센서부(32)와 우측벽면 간의 거리 차가 설정된 범위 이내이면 차수로봇(2)이 하수관거의 중앙에 위치한 것으로 간주하고 그대로 직진하도록 양측의 구동모우터(4)에 전원을 공급하여 양측의 이동수단(3)에 의하여 전진 또는 후진하도록 한다.Accordingly, when the distance between the left wall surface and the sensor portion 32 measured by the sensor portion 32 provided in the front is within a range within which the distance between the sensor portion 32 and the right wall surface is set, the order robot 2 is centered in the sewer pipe. It is assumed to be located in and supplied with power to the drive motors (4) on both sides to go straight as it is to move forward or backward by the moving means (3) on both sides.

반면에 차수로봇(2)의 센서부(32)에 의하여 측정된 센서부(32)와 좌, 우측벽면 간의 거리 편차가 설정범위를 초과하는 경우에는 어느 한 방향으로 치우친 것으로 간주하게 되는 것이다.On the other hand, when the distance deviation between the sensor unit 32 and the left and right wall surfaces measured by the sensor unit 32 of the order robot 2 exceeds the set range, it is considered to be biased in either direction.

즉, 센서부(32)와 좌측벽 사이의 거리(S1)와 센서부(32)와 우측벽 사이의 거 리(S2)를 산출하고, 이러한 S1에서 S2을 뺀 값이 설정된 범위 이내이면 차수로봇(2)이 하수관거의 중앙에 있는 것으로 간주하고 그대로 진행시키게 되는 것이며, 만일 S1-S2의 값이 설정된 범위를 초과하여 "+"값인 경우에는 차수로봇(2)이 우측으로 편향되어 있는 상태이므로 이때에는 좌측 브레이크(29) 를 작동시키고, 우측 구동모우터(4)를 작동시킴으로써 차수로봇(2)이 좌측으로 설정거리 만큼 이동하도록 하는 것이며, 이어서 연속적으로 거리를 감지하게 되고, 계속 우측으로 편향되어 있는 것으로 판정된 경우에는 계속 좌측 브레이크(29)를 작동시키고, 우측 구동모우터(4)를 작동시킴으로써 차수로봇(2)이 좌측으로 설정거리 만큼 이동하도록 하는 것이다.That is, the distance S1 between the sensor unit 32 and the left wall and the distance S2 between the sensor unit 32 and the right wall are calculated, and if the value obtained by subtracting S2 from S1 is within the set range, the order robot (2) is considered to be in the center of the sewer pipe, and proceeds as it is. If the value of S1-S2 exceeds the set range and the value is "+", the order robot 2 is biased to the right. In order to operate the left brake 29 and the right drive motor 4 to move the robot 2 to the left by the set distance, and then continuously detect the distance, and continue to deflect to the right If it is determined to be present, the left brake 29 is continuously operated, and the right driving motor 4 is operated to move the order robot 2 to the left by a set distance.

이러한 과정을 반복하게 되면 차수로봇(2)은 하수관거의 중앙에 위치하게 되는 것이어서 정상 주행할 수 있게 되는 것이다.By repeating this process, the order robot 2 is located at the center of the sewer pipe, so that it can run normally.

아울러, S1-S2의 값이 설정된 범위를 초과하여 "-"값인 경우에는 차수로봇(2)이 좌측으로 편향되어 있는 상태이므로 이때에는 우측 브레이크(29)를 작동시키고, 좌측 구동모우터(4)를 작동시킴으로써 차수로봇(2)이 우측으로 설정거리 만큼 이동하도록 하는 것이며, 이어서 연속적으로 거리를 감지하게 되고, 계속 좌측으로 편향되어 있는 것으로 판정된 경우에는 계속 우측 브레이크(29)를 작동시키고, 좌측 구동모우터(4)를 작동시킴으로써 차수로봇(2)이 우측으로 설정거리 만큼 이동하도록 하는 것이다.In addition, when the value of S1-S2 exceeds the set range and the value is "-", since the order robot 2 is biased to the left, the right brake 29 is operated at this time, and the left driving motor 4 is operated. The robot 2 moves to the right by a set distance, and then continuously detects the distance, and if it is determined that the robot is deflected to the left, the right brake 29 is continuously operated and the left By operating the drive motor 4, the order robot 2 moves to the right by a set distance.

이러한 과정으로 주행 시 진행 방향을 보정하면서 차수로봇(2)이 하수관거의 차수 위치까지 이동한 후에 도 9로 도시한 바와 같이 원격제어기(1)를 조작하여 구 동모우터(4)의 작동을 중지시킴과 동시에 좌, 우측 브레이크(29)를 작동시켜 차수로봇(2)이 완전 정지된 상태로 되게 하는 것이다.In this process, while the driving robot 2 moves to the order position of the sewer pipe while correcting the traveling direction, the operation of the driving motor 4 is stopped by operating the remote controller 1 as shown in FIG. 9. Simultaneously, the left and right brakes 29 are operated to bring the robot robot 2 to a completely stopped state.

이어서, 원격제어기(1)를 조작하여 관거 차수 버튼을 누르면 본체 전방에 고정된 센서부(32)에서 하수관거 상면과 센서부(32)와의 거리(X1)를 측정하게 되며, 이는 마이크로프로세서(33)에 의하여 센서부(32)의 높이(X2)와 합산되고 이를 2로 나눈 값이 하수관거의 중앙 지점(X3)이 된다. 이러한 센서부(32)의 높이(X2)와 센서부(32)에서 수밀패널(5)의 중심까지의 높이(X4)를 합한 길이를 하수관거 중앙의 지점(X2)에서 뺀값이 "0"인 경우에는 현재의 수밀패널(5)이 하수관거의 중앙에 정확하게 일치하는 상태이므로, 유압실린더(30)를 작동시켜 높이를 조절하여야 할 필요가 없는 것이고, 만일 그 값이 "-"인 경우에는 그 값에 해당하는 만큼 높이를 낮추어 주어야 하므로 유압실린더(30)에 유압을 공급하는 솔레노이드 구동부(35)를 작동시켜 솔레노이드(34)에 의하여 유압실린더(30)에 유압을 공급하여 그 피스톤로드가 기립간(31)을 회동시켜 높이를 낮추게 되는 것이며, 도 13으로 보인 도면상 기립간(31)이 시계 방향으로 회동하게 되어 본체의 높이를 낮추면서 수밀패널(5)의 중앙 지점 높이(X4)를 낮추게 되는 것이다.Subsequently, when the remote controller 1 is operated to press the conduit order button, the sensor unit 32 fixed to the front of the main body measures the distance X1 between the upper surface of the sewage conduit and the sensor unit 32, which is a microprocessor 33. By the sum of the height (X2) of the sensor unit 32 and dividing it by 2 is the central point (X3) of the sewage pipe. When the sum of the height X2 of the sensor part 32 and the height X4 from the sensor part 32 to the center of the watertight panel 5 is subtracted from the point X2 at the center of the sewage pipe is "0". Since the current watertight panel 5 is exactly in the center of the sewer pipe, it is not necessary to adjust the height by operating the hydraulic cylinder 30, and if the value is "-", Since the height should be lowered accordingly, the solenoid drive unit 35 for supplying hydraulic pressure to the hydraulic cylinder 30 is operated to supply hydraulic pressure to the hydraulic cylinder 30 by the solenoid 34 so that the piston rod is standing up. ) And the height is lowered, and in the drawing shown in FIG. 13, the standing portion 31 is rotated clockwise to lower the height of the body while lowering the center point height X4 of the watertight panel 5. .

이와 같이 하여 수밀패널(5)의 중앙 지점(X4)이 차수관거의 중앙 지점(X2)과 높이가 일치하게 되면 산출되는 값이 "0"이 되는 것이어서 유압실린더(30)를 동작 시킬 필요가 없게 되는 것이다.In this way, when the center point X4 of the watertight panel 5 coincides with the height of the center point X2 of the degree of conduit, the calculated value becomes "0" so that the hydraulic cylinder 30 does not need to be operated. Will be.

아울러, 이러한 센서부(32)의 높이(X2)와 센서부(32)에서 수밀패널(5)의 중심까지의 높이(X4)를 합한 길이를 하수관거 중앙의 지점(X2)에서 뺀값이 "+"인 경 우에는 그 값에 해당하는 만큼 높이를 높여 주어야 하므로 솔레노이드 구동부(35)를 작동시켜 솔레노이드(34)에 의하여 유압실린더(30)가 작동되므로 피스톤로드에 연결된 기립간(31)을 회동시켜 높이를 높이게 되는 것이며, 도 12로 보인 도면상 기립간(31)이 반시계 방향으로 회동하게 되어 본체의 높이를 높이면서 수밀패널(5)의 중앙 지점 높이(X4)를 높이게 되는 것이며, 이와 같이 하여 수밀패널(5)의 중앙 지점(X4)이 차수관거의 중앙 지점(X2)과 높이가 일치하게 되면 산출되는 값이 "0"이 되는 것이어서 유압실린더(30)를 동작을 중지시키게 되는 것이다. 이러한 과정으로 수밀패널(5)의 중심과 하수관거의 중심이 일치하도록 한 상태에서 실린더(6)를 작동시키고 이에 따라 실린더(6)의 피스톤 로드(17)가 돌출되어 일단부가 플레이트(28)에 고정된 수밀패널(5)이 기립하게 되는 것이다.In addition, the value obtained by subtracting the sum of the height X2 of the sensor part 32 and the height X4 from the sensor part 32 to the center of the watertight panel 5 at the point X2 at the center of the sewage pipe is "+". If the height should be increased by the corresponding value, the solenoid drive unit 35 is operated so that the hydraulic cylinder 30 is operated by the solenoid 34, so that the standing stand 31 connected to the piston rod is rotated and the height is increased. In the drawing shown in FIG. 12, the standing portion 31 is rotated counterclockwise to increase the height of the body while increasing the center point height X4 of the watertight panel 5, and thus When the center point X4 of the watertight panel 5 coincides with the center point X2 of the degree of conduit, the calculated value is “0”, thereby stopping the operation of the hydraulic cylinder 30. In this process, the cylinder 6 is operated in a state where the center of the watertight panel 5 and the center of the sewer pipe coincide with each other, thereby protruding the piston rod 17 of the cylinder 6 so that one end thereof is fixed to the plate 28. The watertight panel 5 will stand.

이러한 과정으로 수밀패널(5)이 완전 기립된 후에는 실린더(6)의 작동을 중지시키게 되는 것이다.In this process, after the watertight panel 5 is completely standing, the operation of the cylinder 6 is stopped.

이러한 상태에서 원격제어기(1)는 케이블(13)을 통하여 도 6으로 보인 바와 같은 구동수단(12)을 제어하게 된다. 이에 따라 구동수단(12)에 의하여 좌, 우측으로 이동하는 로드(18)가 다관절링크(19)를 중앙부(10) 방향으로 당겨주게 되며, 좌측부(9)와 우측부(11)가 중앙부(10)와 경첩(27)을 중심으로 동일평면상으로 전개되는 것이다. 이와 같이 하여 로드(18)가 중앙부(10)로 완전히 당겨지게 되면, 이를 센서가 감지하여 원격제어기(1)에 신호를 송출하게 되므로 원격제어기(1)에서는 구동수단(12)에 공급되던 전원을 차단하여 구동수단(12)의 작동을 중지시키게 되는 것이다. 이어서 원격제어기(1)는 습동수단(8)을 작동시켜 수밀패널(5)의 상, 하, 좌, 우에 하나 이상 설치된 돌출편(7)이 돌출되도록 하는 것이어서, 수밀패널(5)이 하수관로(15)의 현재 위치에서 유동되지 않도록 하는 것이며, 이러한 상태를 도 8로 도시하였다.In this state, the remote controller 1 controls the driving means 12 as shown in FIG. 6 through the cable 13. Accordingly, the rod 18 moving left and right by the driving means 12 pulls the articulated link 19 toward the center portion 10, and the left portion 9 and the right portion 11 are formed at the center portion ( 10) and the hinge 27 will be developed in the same plane. In this way, when the rod 18 is completely pulled to the center portion 10, the sensor detects this and sends a signal to the remote controller 1, so that the remote controller 1 receives the power supplied to the driving means 12. By blocking it will stop the operation of the drive means (12). Subsequently, the remote controller 1 operates the sliding means 8 so that at least one protrusion 7 installed at the top, bottom, left, and right sides of the watertight panel 5 protrudes, so that the watertight panel 5 is connected to the sewage pipe ( It does not flow in the current position of 15), this state is shown in FIG.

이러한 상태에서 원격제어기(1)는 컴프레서를 작동시켜 튜브(20)에 공기나 물을 주입하게 되며, 이에 따라 튜브(20)가 팽창하여 수밀패널(5)의 둘레와 하수관로(15)의 내면 사이가 밀착되는 것이다. 그 결과, 수밀패널(5)은 하수관로(15)의 현재 위치에서 고정될 뿐만 아니라, 수밀패널(5)의 양측이 차단되는 상태로 되는 것이며, 이러한 상태를 도 7로 도시하였다.In this state, the remote controller 1 operates the compressor to inject air or water into the tube 20. Accordingly, the tube 20 expands to expand the space between the circumference of the watertight panel 5 and the inner surface of the sewer pipe 15. Is to be in close contact. As a result, the watertight panel 5 is not only fixed at the current position of the sewage pipe 15, but both sides of the watertight panel 5 are blocked, and this state is illustrated in FIG.

이와 같이 하여 특히, 본 발명은 수밀패널(5)의 좌측이나 우측으로 편향되지 않도록 하고 전술한 바와 같이 수밀패널(5)의 중심이 하수관거의 중앙 지점과 일치된 상태에서 튜브(20)가 팽창하게 되므로 튜브(20)가 균일한 압력으로 하수관거의 둘레면과 밀착되어 차수 성능을 향상시키게 되는 것이다. 그러므로, 하수관로(15)를 흐르는 물의 유속이 빠른 경우에도 더욱 안정적인 차수가 가능하게 되는 것이다. 한편, 이와 같이 하수관로(15)를 흐르는 물이 차단된 경우에는 두 개의 두 개의 하수관로(15)가 병설된 경우에는 다른 하수관로(15)로 물이 흘러가므로 도 14으로 도시한 바와 같이 하나의 차수로봇(2)을 추가로 투입하고, 차수로봇(2)을 반대편으로 투입, 이동시켜 전술한 과정으로 2개의 수밀패널(5)에 의하여 공간을 형성하고, 이러한 공간 사이에 존재하는 물을 펌핑하여 외부로 배출하여 제거 한 다음 슬러지나 기타 이물질을 제거하고 하수관로(15)의 점검, 보수 작업을 실시하게 되는 것이다.In this way, in particular, the present invention prevents deflection to the left or right side of the watertight panel 5 and causes the tube 20 to expand in a state in which the center of the watertight panel 5 coincides with the central point of the sewer pipe as described above. Therefore, the tube 20 is in close contact with the circumferential surface of the sewage pipe at a uniform pressure to improve the degree of performance. Therefore, even when the flow rate of water flowing through the sewage pipe 15 is fast, a more stable order is possible. On the other hand, when the water flowing through the sewer pipe 15 is blocked in this case, when two two sewer pipes 15 are installed, the water flows to the other sewer pipe 15 so that one robot as shown in FIG. (2) is further added, and the order robot (2) is introduced and moved to the other side to form a space by the two watertight panels (5) in the above-described process, and the water existing between these spaces is pumped After the discharge to remove the sludge or other foreign matter is to be carried out to check and repair the sewer pipe (15).

또한, 하수관로(15)가 하나만으로 된 경우에는 물을 계속 통과시켜야 하므로, 이러한 경우에는 도 15로 도시한 예와 같이 수밀패널(5)을 기립시켜 설치하되, 미리 중앙부(10)에 연통공(23)을 형성한 수밀패널(5)을 준비하고 가배수관(24)을 결합시켜 하수의 흐름이 유지되도록 한 상태에서 전술한 하수관로의 점검이나 보수작업을 실시하게 되는 것이다.In addition, if only one sewer pipe 15 is to be passed through the water, in this case, as shown in Figure 15, the watertight panel 5 is standing up and installed, but the communication hole in the center (10) in advance ( 23) to prepare the watertight panel (5) formed and coupled to the drainage pipe 24 to maintain the flow of the sewage is to perform the inspection or maintenance work of the above-described sewage pipe.

이를 위하여 실제로는 도 15로 도시한 바와 같이, 수밀패널(5)의 중앙부(10)에 형성된 연통공(23) 주변에 실리콘 고무 등으로 된 탄성질의 패킹재(25)를 설치하고, 이에 가배수관(24)의 양단부 둘레면이 밀착되어 끼워지도록 하는 것이다.To this end, as shown in FIG. 15, an elastic packing material 25 made of silicone rubber or the like is installed around the communication hole 23 formed in the central portion 10 of the watertight panel 5, and the drainage pipe Peripheral surfaces of both ends of (24) are to be fitted in close contact.

이러한 과정으로 하수관로(15) 점검이나 보수를 완료한 후에는 수밀패널(5)과 차수로봇(2)을 철수시켜야 하므로 이를 위하여 원격제어기(1)는 컴프레서를 역방향으로 작동시켜 튜브(20)의 공기나 물을 빼내게 되는 것이다. 따라서, 튜브(20)는 수축되어 원형으로 복귀하는 것이다.In this process, after the inspection or repair of the sewer pipe 15 is completed, the watertight panel 5 and the robot robot 2 should be withdrawn. For this purpose, the remote controller 1 operates the compressor in the reverse direction so that the air in the tube 20 may be reversed. I will drain the water. Thus, the tube 20 is contracted and returned to the circle.

이와 같이 하여 튜브(20)가 수축 완료된 후에는 컴프레서의 작동을 중지시킨 다음 습동수단(8)을 작동시켜 돌출편(7)이 원위치로 몰입되도록 한다. 이어서, 원격제어기(1)는 구동수단(12)을 제어하여 로드(18)가 중앙부(10)에서 좌측부(9)와 우측부(11)로 돌출되도록 하는 것이며, 그 결과 다관절링크(19)가 접혀지면서 이동 가능한 상태로 되는 것이다.In this manner, after the tube 20 has been contracted, the compressor is stopped and then the sliding means 8 are operated so that the protruding piece 7 is immersed in the original position. Subsequently, the remote controller 1 controls the driving means 12 so that the rod 18 protrudes from the center portion 10 to the left portion 9 and the right portion 11, and as a result, the articulated link 19 Will be folded and moveable.

이어서, 원격제어기(1)는 실린더(6)를 작동시켜 수밀패널(5)이 수평으로 접혀진 상태로 되도록 한다. 이어서, 차수로봇(2)의 구동모우터(4)를 종전과는 역방향으로 구동하여 맨홀(14) 직하방까지 이동되도록 하는 것이고, 이어서 크레인에 의하여 들어 올려 지상으로 이동시킴으로써, 일련의 작업을 종료하게 된다.Subsequently, the remote controller 1 operates the cylinder 6 so that the watertight panel 5 is horizontally folded. Subsequently, the drive motor 4 of the order robot 2 is driven in the opposite direction to the conventional one so as to be moved directly under the manhole 14, and then lifted by a crane to move to the ground, thereby completing a series of operations. Done.

이때, 만일 가배수관(24)이 설치된 경우라면, 가배수관(24)을 먼저 제거하고 전술한 바와 같은 작업을 실시하여야 함은 물론이다.At this time, if the drainage pipe 24 is installed, it is a matter of course to remove the drainage pipe 24 first and to perform the operation as described above.

아울러, 본 발명에서는 센서부(32)를 수밀패널(5)에 상면에 설치할 수 있으며, 필요에 따라 센서부(32)를 도 16으로 보인 바와 같이 양측면에 각각 설치할 수도 있다.In addition, in the present invention, the sensor part 32 may be installed on the upper surface of the watertight panel 5, and the sensor part 32 may be provided on both sides as shown in FIG.

도 1, 2는 인용발명 1,2의 구조를 보인 설명도.1 and 2 are explanatory diagrams showing the structure of the cited inventions 1,2.

도 3은 인용발명 3의 투입 과정을 보인 설명도.3 is an explanatory diagram showing a process of injecting citation invention 3;

도 4는 인용발명 3의 하수관거 내에서의 주행 상태를 보인 측면도.4 is a side view showing a driving state in the sewer pipe of the invention 3 cited.

도 5는 목표위치에 도달한 인용발명 3의 수밀패널 기립 과정을 보인 측면도.Figure 5 is a side view showing the watertight panel standing process of the invention of Invention 3 reached the target position.

도 6은 인용발명 3의 구동수단에 의한 절첩동작을 보인 설명도.6 is an explanatory view showing a folding operation by the drive means of the invention of the citation.

도 7은 인용발명 3의 목표 위치에서 튜브 팽창전의 고정상태를 보인 설명도.7 is an explanatory view showing a fixed state before tube expansion at a target position of Cited Invention 3;

도 8은 본 발명에 의한 차수 로봇의 이동 상태 사시도.8 is a perspective view of a moving state of the robot according to the present invention.

도 9는 본 발명에 의한 차수 로봇의 구조를 보인 종단면도.Figure 9 is a longitudinal sectional view showing the structure of an order robot according to the present invention.

도 10은 본 발명에 의한 차수 로봇의 전기적 구성을 보인 개략도.10 is a schematic view showing the electrical configuration of the degree robot according to the present invention.

도 11은 본 발명에 의한 차수 로봇의 작동을 보인 흐름도.11 is a flowchart showing the operation of the degree robot according to the present invention.

도 12는 본 발명에 의한 차수 로봇의 높이 하강 상태를 보인 설명도.12 is an explanatory diagram showing a height lowering state of the order robot according to the present invention;

도 13은 본 발명에 의한 차수 로봇의 높이 상승 상태를 보인 설명도.Fig. 13 is an explanatory diagram showing a height raising state of an order robot according to the present invention;

도 14는 본 발명에 의한 차수 로봇에 의한 건식 작업 구간이 확보된 상태를 보인 설명도.14 is an explanatory diagram showing a state in which a dry work section secured by the degree robot according to the present invention is secured.

도 15는 본 발명에 의한 차수 로봇에 가배수관을 추가 설치하여 건식 작업 구간이 확보된 상태를 보인 종단면도.15 is a longitudinal sectional view showing a state in which a dry working section is secured by additionally installing a drainage pipe to the degree robot according to the present invention.

도 16은 본 발명에서 센서부가 본체 양측에 설치된 상태를 보인 설명도.16 is an explanatory view showing a state in which the sensor unit is installed on both sides of the main body in the present invention.

*도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명* Explanation of symbols for the main parts of the drawings

1: 원격제어기 2: 차수로봇 3: 이동수단1: remote controller 2: order robot 3: vehicle

4: 구동모우터 5: 수밀패널 6: 실린더4: drive motor 5: watertight panel 6: cylinder

7: 돌출편 8: 습동수단 9: 좌측부7: protrusion piece 8: sliding means 9: left part

10: 중앙부 11: 우측부 12: 구동수단10: center portion 11: right portion 12: driving means

13: 케이블 14: 맨홀 15: 하수관로13: cable 14: manhole 15: sewer pipe

17: 피스톤 로드 18: 로드 19: 다관절링크17: piston rod 18: rod 19: articulated link

20: 튜브 23: 연통공 24: 가배수관20: tube 23: communication hole 24: water drain pipe

25: 패킹재 27: 경첩 28: 플레이트25: packing material 27: hinge 28: plate

29: 브레이크 30: 유압실린더 31: 기립간29 brake 30 hydraulic cylinder 31 stand

32: 센서부 33: 마이크로프로세서 34: 솔레노이드32: sensor 33: microprocessor 34: solenoid

35: 솔레노이드 구동부35: solenoid drive unit

Claims (5)

구동모우터의 동력으로 회전되는 무한궤도나 바퀴 등으로 구성된 이동수단과, 수밀패널의 가장자리에 설치된 튜브와, 이동수단에 의하여 지지되어 이동되며 수밀패널을 기립시키거나 수평으로 뉘이도록 하기 위한 실린더와, 돌출편이 출몰되도록 하는 습동수단과, 수밀패널을 중앙부를 중심으로 좌측부 및 우측부로 접을 수 있도록 하는 경첩과, 수밀패널에 설치된 다관절링크 및 로드와, 로드를 좌, 우측으로 구동하기 위한 구동수단을 구비하여 수밀패널의 좌측부와 우측부가 접혀지거나 전개되어 평판상으로 되도록 하여서 된 가물막이 수밀패널을 구비하여서 된 하수관거 차수 로봇에 있어서, A moving means composed of an endless track or wheel rotated by the power of the driving motor, a tube installed at the edge of the watertight panel, a cylinder supported by the moving means, and moved to stand or lie horizontally; A sliding means for causing the protruding piece to squeeze out, a hinge for folding the watertight panel to the left and the right side around the center part, an articulated link and a rod installed on the watertight panel, and a driving means for driving the rod to the left and right sides. In the sewer pipe robot provided with a watertight panel is provided with a watertight panel which is provided so that the left part and the right part of the watertight panel are folded or expanded to form a flat plate. 상기 이동수단의 본체 양측에 배치된 상기 이동수단의 회동축에 브레이크가 각각 장착되며, Brakes are mounted on the rotation shafts of the moving means disposed on both sides of the main body of the moving means, 상기 본체에 고정되어 회동되는 기립간에 의해 상기 본체 일단이 고정되고 상기 기립된 수밀패널이 하수관로의 중앙에 위치하도록 높이를 조절되며,One end of the main body is fixed by the standing intermittent fixed to the main body and the height is adjusted so that the standing watertight panel is located at the center of the sewer pipe. 상기 본체의 전방에 좌, 우측 및 상방으로 향하여 초음파를 송신하고 이를 수신하는 센서부가 설치되고, In front of the main body is provided with a sensor unit for transmitting and receiving the ultrasonic wave toward the left, right and upward, 이러한 센서부의 출력은 마이크로프로세서에 의하여 해독되고, 그 결과에 따라 전술한 브레이크 및 유압실린더를 제어하기 위한 솔레노이드 및 솔레노이드 구동부가 구비됨을 특징으로 하는 가물막이 수밀 패널 위치 제어가 가능한 하수관거 차수 로봇 시스템.The output of such a sensor unit is decoded by a microprocessor, and according to the result, the sewage water level panel robot system capable of controlling the watertight panel position control, characterized in that it is provided with a solenoid and a solenoid drive for controlling the above-described brake and hydraulic cylinder. 청구항 1에 있어서,The method according to claim 1, 전술한 센서부는 수밀패널에 설치함을 특징으로 하는 가물막이 수밀 패널 위치제어가 가능한 하수관거 차수 로봇 시스템.The sewer pipe robot system capable of position control of the watertight panel is characterized in that the sensor unit is installed in the watertight panel. 청구항 1에 있어서,The method according to claim 1, 전술한 센서부는 본체 전방 양측에 설치함을 특징으로 하는 가물막이 수밀 패널 위치제어가 가능한 하수관거 차수 로봇 시스템.The above-mentioned sensor unit is installed on both sides of the front of the main body sewer pipe system capable of position control of the watertight panel. 삭제delete 본체를 기준으로 양측에 배치된 이동수단이 구동모우터의 동력으로 회동하여 이동되도록 하되, 본체의 전방에 설치된 센서부와 좌측벽 사이의 거리(S1)와 센서부와 우측벽 사이의 거리(S2)를 산출하고, 이러한 S1에서 S2을 뺀 값이 설정된 범위 이내이면 구동모우터를 모두 가동시켜 직진시키고, S1-S2의 값이 설정된 범위를 초과하여 "+"값인 경우에는 좌측 브레이크를 작동시키고, 우측 구동모우터를 작동시키며,The moving means disposed on both sides of the main body is rotated and moved by the power of the driving motor. ), And if the value obtained by subtracting S2 from S1 is within the set range, start all the driving motors and go straight. If the value of S1-S2 exceeds the set range and the value is "+", operate the left brake Activates the right drive motor, S1-S2의 값이 설정된 범위를 초과하여 "-"값인 경우에는 우측 브레이크를 작동시키고, 좌측 구동모우터를 작동시켜 가물막이 수밀 패널 위치를 제어하되, If the value of S1-S2 exceeds the set range and the value is "-", the right brake is operated and the left driving motor is operated to control the position of the watertight panel. 상기 본체 전방에 고정된 센서부에서 하수관거 상면과 센서부와의 거리(X1)을 산출하고, 이를 센서부의 높이(X2)와 합산한 후 2로 나눈 값을 하수관거의 중앙 지점(X3)으로 한 후, 전술한 센서부의 높이(X2)와 센서부에서 수밀패널의 중심까지의 높이(X4)를 합한 길이를 하수관거 중앙의 지점(X2)에서 뺀값이 "0"인 경우에는 유압실린더 작동을 중지하고,After calculating the distance (X1) between the upper surface of the sewage pipe and the sensor unit in the sensor unit fixed in front of the main body, summing this with the height (X2) of the sensor unit divided by 2 to the center point (X3) of the sewage pipe When the value obtained by subtracting the length of the height (X2) of the sensor unit and the height (X4) from the sensor unit to the center of the watertight panel is less than zero at the point (X2) at the center of the sewer pipe, the hydraulic cylinder is stopped. 그 값이 "-"인 경우에는 그 값에 해당하는 시간 동안 유압실린더에 유압을 공급하는 솔레노이드를 작동시켜 기립간을 산출된 시간 동안 회동시켜 높이를 낮추며,If the value is "-", the solenoid supplying hydraulic pressure to the hydraulic cylinder is operated for a time corresponding to the value, and the height is rotated for a calculated time to lower the height. 센서부의 높이(X2)와 센서부에서 수밀패널의 중심까지의 높이(X4)를 합한 길이를 하수관거 중앙의 지점(X2)에서 뺀값이 "+"인 경우에는 그 값에 해당하는 시간 동안 유압실린더에 유압을 공급하는 솔레노이드를 작동시켜 기립간을 산출된 시간 동안 회동시켜 높이를 높여,If the sum of the height (X2) of the sensor part and the height (X4) from the sensor part to the center of the watertight panel is subtracted from the point (X2) at the center of the sewage pipe, the positive value is applied to the hydraulic cylinder for the corresponding time. By operating the solenoid supplying hydraulic pressure, the stand is rotated for the calculated time to increase the height, 수밀패널의 중앙 지점(X4)이 차수관거의 중앙 지점(X2)과 높이가 일치하게 되면 산출되는 값이 "0"이 되는 순간 유압실린더의 동작을 중지시킴을 특징으로 하는 가물막이 수밀 패널 위치 제어가 가능한 하수관거 차수 로봇 시스템 제어 방법.When the center point (X4) of the watertight panel coincides with the height of the center point (X2) of the degree of conduit, when the calculated value becomes "0", the temporary curtain watertight panel position control is characterized in that the operation of the hydraulic cylinder is stopped. Control system for sewage pipes.
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