KR101081476B1 - 햅틱 ｕ테이블 - Google Patents

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    • H02N2/02—Electric machines in general using piezoelectric effect, electrostriction or magnetostriction producing linear motion, e.g. actuators; Linear positioners ; Linear motors

Abstract

본 발명은 햅틱 U테이블에 관한 것으로서, 직방형상으로 장축은 1.1m 내지 1.3m의 길이를 갖고, 단축은 0.8m 내지 1m의 길이를 갖으며, 0.9Cm 내지 1.1Cm의 두께를 갖는 본체(110)를 구성하되, 내장된 입력모듈(111)을 통해 사용자의 터치 입력에 따른 아날로그 신호를 디지털 신호(터치신호)로 변환하며, 본체(110) 하단에 복수개의 0.6m 내지 0.8m의 길이를 갖는 지지대(120)에 의해 지지되는 터치스크린(100); 본체(110)에 복수개로 구비되어 모터 본체(210)에 구비된 진동 추(220)의 무게중심과 모터 회전축(230)이 불일치하여 생기는 원심력의 차이로 진동을 발생시키는 진동 모터(200); 터치스크린(100)과 접속되어 시리얼 통신을 수행함과 아울러 입력모듈(111)로부터 터치신호를 RS232 통신으로 인가받아 진동 모터(200)의 진동 강도 및 진동 시간을 조절하는 진동제어신호를 생성제어수단(300); 및 진동제어신호와 부합하도록 진동 모터(200)를 구동ㆍ제어하는 모터 제어칩(400); 을 포함한다.
햅틱, 테이블, 터치스크린, 진동 모터, 피드백, MCU, 시리얼 통신, RS232

Description

햅틱 Ｕ테이블{A BELIEVABLE FEEDBACK SYSTEM WHIT A QUASI-TANGIBLE TABLETOP INTERFACE}
본 발명은 햅틱 U테이블에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 테이블탑 컴퓨팅 환경에서 사용자로부터 입력받은 촉감신호와 대응하는 진동 피드백을 제공하는 기술에 관한 것이다.
터치 기술의 발전은 버튼으로 조작하던 종래의 핸드폰 인터페이스를 터치 기반의 인터페이스로 발전시켰다. 나아가, 하나의 접점만 인식하던 터치스크린에서 부터 여러 접점을 인식할 수 있는 멀티 터치스크린이 개발되어 다양한 휴대기기에서 사용되고 있다.
아울러, 멀티 터치스크린을 통해 사진, 지도, 동영상 등을 지원하는 다양한 프로그램들이 개발되고 있으며, 연구소에서 실험적으로 개발되던 프로그램들이 일반 사용자에게까지 널리 보급되고 있다.
전술한 바와 같은 멀티 터치스크린을 지원하는 기기들은 대부분 최소한의 버튼을 구성하고 있으며, 터치스크린에 맞추어 디자인된 UI(User Interface)를 채택하고 있다. 또한, 사용자가 입력하는 위치가 실제 입력을 받아드리는 센서와 동 일한 좌표에서 이루어지기 때문에 직관적인 조작을 가능케 한다.
최근에는 멀티 터치와 함께 진동 피드백을 제공하는 기술이 도래하였는데, 이는 종래의 버튼 클릭에 따른 투박한 촉감을 사용자에 의한 스크린 터치와 대응하는 진동 피드백을 제공하기 위함이다.
대표적으로 미국 이머전(Immersion)사에서는 터치스크린에서 진동 피드백을 개발하기 위한 툴킷(Toolkit)을 개발하고 있으며, 다양한 핸드폰에도 이러한 터치 대응 진동 피드백 기능이 탑재되어 게임에서의 현실감을 제공하고, 주사위가 굴러가는 느낌을 진동으로 표현하는 등 터치스크린과 진동피드백에 대한 연구가 다방면으로 진행되고 있다.
이러한 진동 피드백은 터치스크린이 기본적으로 제공하는 Passive Feedback과 함께 Active Feedback을 제공함으로 인해 신뢰도 높은 인터랙션을 제공한다.
구체적으로, Passive Feedback은 감각기관의 피드백으로 시스템이 아닌 인터페이스 장치에 의해서 인식이 이루어지는 것으로, Tabletop Interface에서는 사용자들이 스크린에 터치를 하면서 얻게 되는 촉감 피드백과 입력한 스크린의 위치에 intuitive하게 보여지는 시각화된 정보이다. 또한, Active Feedback은 계획된 동작에 의해서 얻어지는 피드백으로써 Force-Feedback장치나 비쥬얼 및 사운드 피드백을 제공한다.
그러나, Passive Feedback과 Active Feedback 양자의 기능을 결합하여 사용자의 입력 및 사용자의 실수 등에 대한 인터페이스 오류 등 force-feedback을 제공하는 tabletop interface에 대한 기술은 지원하지 못하고 있는 실정이다.
본 발명은 상기와 같은 문제점을 해소하고자 안출된 것으로서, 본 발명의 목적은, 테이블탑 인터페이스가 갖는 스크린에 진동모터를 구성하여 사용자의 입력이 들어올 때 마다 구동하는 진동모터의 피드백을 선별하여 제공함으로써, 접촉 시간이 긴 드래깅 또는 접촉 면적이 큰 입력받을 경우에도 효과적인 active haptic Feedback을 제공함에 그 목적이 있다.
이러한 기술적 과제를 달성하기 위한 본 발명에 따른 햅틱 U테이블은, 직방형상으로 장축은 1.1m 내지 1.3m의 길이를 갖고, 단축은 0.8m 내지 1m의 길이를 갖으며, 0.9Cm 내지 1.1Cm의 두께를 갖는 본체(110)를 구성하되, 내장된 입력모듈(111)을 통해 사용자의 터치 입력에 따른 아날로그 신호를 디지털 신호(터치신호)로 변환하며, 본체(110) 하단에 복수개의 0.6m 내지 0.8m의 길이를 갖는 지지대(120)에 의해 지지되는 터치스크린(100); 본체(110)에 복수개로 구비되어 모터 본체(210)에 구비된 진동 추(220)의 무게중심과 모터 회전축(230)이 불일치하여 생기는 원심력의 차이로 진동을 발생시키는 진동 모터(200); 터치스크린(100)과 접속되어 시리얼 통신을 수행함과 아울러 입력모듈(111)로부터 터치신호를 RS232 통신으로 인가받아 진동 모터(200)의 진동 강도 및 진동 시간을 조절하는 진동제어신호를 생성제어수단(300); 및 진동제어신호와 부합하도록 진동 모터(200)를 구동ㆍ제어하는 모터 제어칩(400); 을 포함한다.
또한, 터치스크린(100)은, 본체(110)의 하단에 본체(110) 상측으로 설정된 영상을 조사하는 프로젝터(130); 및 본체(110)하단에 구비되어 본체(110) 상측으로 터치되는 사용자의 손가락을 인식한 제1 인식신호를 입력모듈(111)로 인가하는 카메라(140); 를 더 포함한다.
또한, 터치스크린(100)은, 본체(110) 상측으로부터 소정거리 이격되도록 구비되며, 본체(110) 상측으로 터치되는 사용자의 손가락에 대한 그림자를 인식한 제2 인식신호를 입력모듈(111)로 인가하는 적외선 조명장치(150); 를 더 포함한다.
또한, 진동 추(220)는, 그 지름이 9mm 내지 11mm로 구성되고, 모터 회전축(230)은 진동 추(220)의 중심으로부터 2mm 내지 4mm 이격된 지점에 구성되는 것을 특징으로 한다.
또한, 진동 모터(200)의 진동 추(220)는 최대 10,400 rpm 으로 기동하되, 바람직하게는 6,240 rpm으로 기동되는 것을 특징으로 한다.
또한, 진동 모터(200)는, 본체(110)의 장축에 각각 2개, 본체(110)의 단축에 각각 1개가 구비되는 것을 특징으로 한다.
그리고, 제어수단은, 입력모듈(111)로부터 터치신호를 RS232 통신으로 인가받아 진동 모터(200)의 진동 강도 및 진동 시간을 조절하는 진동제어신호를 생성하도록 프로그램화된 AVR(Automatic Voltage Regulator)보드를 내장하는 것을 특징으로 한다.
상기와 같은 본 발명에 따르면, 테이블탑 인터페이스가 갖는 스크린에 진동 모터를 구성하여 사용자의 입력이 들어올 때 마다 구동하는 진동모터의 피드백을 선별하여 제공함으로써, 접촉 시간이 긴 드래깅 또는 접촉 면적이 큰 입력받을 경우에도 효과적인 active haptic Feedback을 제공하는 효과가 있다.
본 발명의 구체적인 특징 및 이점들은 첨부도면에 의거한 다음의 상세한 설명으로 더욱 명백해질 것이다. 이에 앞서, 본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 발명자가 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야 할 것이다. 또한, 본 발명에 관련된 공지 기능 및 그 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는, 그 구체적인 설명을 생략하였음에 유의해야 할 것이다.
도 1 은 본 발명에 따른 햅틱 U테이블(T)을 도시한 구성도이다.
도시된 바와 같이 본 발명에 따른 햅틱 U테이블은 터치스크린(100), 진동 모터(200), 제어수단(MCU: Micro Control Unit)(300) 및 모터 제어칩(400)을 포함하여 구성된다.
터치스크린(100)은 직방형상으로 장축은 1.1m 내지 1.3m 바람직하게는 1.2m의 길이를 갖고, 단축은 0.8m 내지 1m 바람직하게는 0.9m의 길이를 갖으며, 0.9Cm 내지 1.1Cm 바람직하게는 1Cm의 두께를 갖는 본체(110)를 구성하되, 내장된 입력모듈(111)을 통해 사용자의 터치 입력에 따른 아날로그 신호를 디지털 신호(이하, '터치신호')로 변환하며, 본체(110) 하단에 복수개의 0.6m 내지 0.8m 바람직하게는 0.7m의 길이를 갖는 지지대(120)에 의해 지지된다.
또한, 터치스크린(100)의 본체(110)하단에는 본체(110) 상측으로 설정된 영상을 조사하는 프로젝터(130)가 구비되고, 본체(110)하단에 구비된 카메라(140)를 통해 본체(110) 상측으로 터치되는 사용자의 손가락을 인식한 제1 인식신호를 본체(110)의 입력모듈(111)로 인가한다.
또한, 터치스크린(100)의 적외선 조명장치(150)가 본체(110) 상측으로부터 소정거리 이격되어 구비되며, 본체(110) 상측으로 터치되는 사용자의 손가락에 대한 그림자를 인식한 제2 인식신호를 본체(110)의 입력모듈(111)로 인가한다.
진동 모터(200)는 터치스크린(100)의 본체(110)에 복수개로 구비되며, 도 2a 내지 도 2c에 도시된 바와 같이 모터 본체(210)에 구비된 진동 추(220)의 무게중심과 모터 회전축(230)이 불일치하여 생기는 원심력의 차이로 진동을 발생시키되, 진동 추(220)는 그 지름이 9mm 내지 11mm 바람직하게는 10mm로 구성되고, 모터 회전축(230)은 진동 추(220)의 중심으로부터 2mm 내지 4mm 바람직하게는 3mm 이격된 지점에 형성된다.
이렇게, 모터 회전축(230)을 진동 추(220)의중심이 아닌 불균형한 위치에 만들게 되면 centrifugal force 의 차이에 따른 진동이 생성된다. 먼저, 원심력의 크기를 'F', 진동 추(220)의 질량을 'm' 이라고 정의하면, 진동 추(220)의 중심축에 따라서 각 부분에서 받게 되는 원심력의 크기가 달라진다.
도 3 에 도시된 바와 같이 'A' 및 'B' 부분에 대한 원심력을 구할 경우, [수학식 1]로 정의할 수 있으며, 'A' 부분과 'B'부분에서 받는 원심력의 크기는 반지 름 'r'에 의해서 변경되며, 'A' 부분에서 받는 원심력 'Fa'는 도 3 의 작은 원에 해당하는 원심력을, 'B' 부분에서 받는 원심력 Fb는 도 3 의 큰 원에 해당 하는 원심력을 받게 된다. 여기서, 'ω'는 각속도의 크기를 말하는 것으로서, 진동 모터(200)의 rpm 속도에 비례하여 가변된다.
[수학식 1]
Figure 112009062809828-pat00001
즉, 최종적인 원심력의 차이는 Fb-Fa 만큼의 힘을 가지게 되며, 이 힘은 방향성을 가지고 있다.
또한, 진동 모터(200)의 진동 추(220)는 최대 10,400 rpm 으로 기동하되, 바람직하게는 6,240 rpm으로 기동된다. 따라서, 'A' 및 'B'의 방향이 수시로 변하게 되며, 이에 원심력의 방향성 차이에 따라 추가 진동을 야기하게 되며, 이 진동은 진동 추(220)가 장착된 터치스크린(100)의 본체(110)로 전달되어 사용자 터치에 대해 Force Feedback을 제공할 수 있다.
또한, 도 4 에 도시된 바와 같이, 본 발명에서는 터치스크린(100) 본체(110)의 장축에 각각 2개의 진동 모터(200)를 구비하고, 단축에 각각 1개의 진동 모터(200)를 구비하였으나, 본 발명이 이에 국한되는 것은 아니며, 본체에 구비되는 진동 모터(200)의 개수는 그 용도에 따라 가변 가능하다.
한편, 제어수단(300)은 터치스크린(100)과 접속되어 시리얼 통신을 수행함과 아울러 내장된 AVR(Automatic Voltage Regulator)보드의 CPU에 기 설정된 프로그램 에 의해 상기 입력모듈(111)로부터 터치신호, 제1 인식신호 및 제2 인식신호를 RS232 통신으로 인가받아 진동 모터(200)의 진동 강도 및 진동 시간을 조절하는 진동제어신호를 생성한다.
그리고, 도 5 는 전술한 바와 같은 터치스크린(100), 제어수단(300), 모터 제어칩(400) 및 진동 모터(200)간의 유기적 관계를 나타낸 도면인바, 모터 제어칩(400)은 제어수단(300)으로부터 인가받은 진동제어신호와 부합하도록 진동 모터(200)를 구동ㆍ제어한다.
한편, 전술한 본 발명에 따른 햅틱 U테이블(T) 구성에 의한 실험 예를 살피면 아래와 같다.
상기 실험은, Active Feedback 으로서 Haptic Feedback을 적용하였을 경우, 에러에 대한 사용자의 인지가 Passive Feedback 만 제공하는 경우에 비해 얼마나 향상되는지 여부를 도출하는 3가지 실험을 수행한다.
제1 실험은, 'PRESERVING STATE' 즉, Haptic Feedback이 사용자로부터 입력받은 Context를 얼마동안 유지하는지 여부를 판단하였다.
도 6a 및 도 6b 에 도시된 바와 같이, 프로젝터(130)의 출력을 통해 터치스크린(100)의 본체(110) 상측에, 회전하여 숫자 눈금을 맞출 수 있는 회전판을 구성하고, 사용자가 본체(110) 상부에 출력된 숫자와 부합하도록 회전판의 Wheel 버튼을 돌린 후, 회전판을 클릭토록 한다.
이와 같은 실험을 10번 동안 반복하며, 본체(110) 상부에 출력되는 '-8' 내 지 '8'에 해당하는 임의의 숫자만큼 Wheel 버튼을 돌림과 아울러, 각각의 눈금을 지나갈 때 마다 진동 모터(200)에 의한 Haptic Feedback을 터치스크린(100)의 본체(110)로 인가한다.
이때, Active Feedback인 Haptic Feedback이 사용자에 현재 과업의 Context를 유지하는데 얼마나 효과적인지 여부를 판단하기 위해, 사용자가 지정된 숫자까지 이동하는데 걸리는 시간과 지정된 숫자까지 이동하기 위해 실수한 정도를 측정하였다. 그래서 단위 횟수 당 얼마의 시간이 걸렸는지를 측정해보았다.
검증을 위해 two-sample T-Test를 수행한 결과(t=2.57, p<0.05), 도 6c에 도시된 바와 같이, Haptic Feedback 을 제공하였을 때(1518.5ms)의 단위 회전시간이 그렇지 않은 경우(2103.1ms) 보다 명백하게 빠르다는 것을 알 수 있었다.
제2 실험은, 'CLICK ERROR' 즉, 도 7a 에 도시된 바와 같이 사용자가 터치스크린(100) 본체(110) 상부에 출력된 1 부터 9 까지 숫자 버튼을 클릭하되, 사용자의 터치 입력이 정상적으로 들어오면, 버튼의 색을 녹색으로 바꾸면서, Haptic Feedback을 제공한다. 이번 실험에서는 클릭 동작에 있어서 에러가 발생되었을 때, Active Feedback 을 제공하면 사용자가 얼마나 빠르게 인식하는지 알아보는 실험이다.
이때, 에러 상황을 만들기 위해서 임의로 에러를 발생시켰으며(40%), 이때의 사용자의 반응시간을 측정하였는데, Haptic Feedback을 인터페이스 동작에 서 주게 되면, 사용자는 현재 발생한 에러에 대해 보다 빠른 인지가 가능하며, 도 7 b 에 도시된 사용자의 평균 에러 복구 시간을 살피면, 오히려 Haptic Feedback을 제공했을 때, 복구 시간이 증가하였으며 T-Test 결과 유의한 차이가 있다고 할 수 없었다. 클릭 실험에서는 에러 복구에 Haptic Feedback 이 효과적이지 않다는 결과를 도출하였다.
제3 실험은, 'DRAGGING ERROR' 즉, 도 8a 에 도시된 바와 같이 터치스크린(100) 본체(110) 상부에 붉은색 점을 임의의 위치에 출력하고, 중심점에 위치한 흰색의 원 안으로 각각의 붉은색 점을 드래깅하여, 사용자가 드래깅 시 발생하는 오류를 도출하는 실험이다.
사용자의 드래깅시에 발생하는 에러에 대해서 Active Feedback을 제공하였을 경우, 사용자가 얼마나 빠르게 반응하는지 살펴본다. 사용자가 붉은색 점을 흰색 원안으로 드래깅할 때 인위적으로 에러를 발생시켜 드래깅을 취소시키고, 이때 사용자의 반응 시간을 측정하였다.
도 8b 에 도시된 바와 같이, 드래깅 중 에러가 발생하였을 때, 사용자가 얼마나 빨리 에러를 인지하고 다시 드래깅을 하는지를 측정하였는데, Haptic Feedback을 제공하였을 때(348.67ms)가, 그렇지 않은 경우(534.24ms)보다 더 빠른 시간 내에 다시 드래깅을 시도하는 것을 관찰할 수 있었다(t = 2.57, p<0.05).
즉, 드래깅 하는 도중, Haptic Feedback이 제공되지 않았을 경우에 보다 직관적으로 에러를 인지하는 것을 알 수 있다.
한편, 진동 스피커는, 진동판이 부착되어 있는 매질을 진동시켜서 소리를 만 들어 내는데, 본 실험에서는 그때의 진동을 이용하고자 하였고, 이때, 큰 진동감을 줄 수 있는 저주파 위주로 실험하였다. 여기서, 저주파는 주로 10kHz 이하의 소리를 의미한다.
실험을 위해서 60Hz 내지 500Hz 까지 테스트를 해보았으나, 진동감에 비해서 소음이 심했으며, 계속해서 소리를 듣고 있는 경우, 두통 및 메스꺼움을 유발하였다.
이러한 단점에도 불구하고 진동 스피커는 다양한 분야에 활용이 될 것으로 기대된다. 그 중 한가지는 미디어-아트 분야에서 사용되면 좋을 것으로 사료되며, 본 실험에서처럼 Feedback을 주기 위한 수단이 아니라, 콘텐츠를 제공하는 과정에서의 부수적인 Feedback을 제공하는 방법에서는 좋은 효과가 있을 것이다.
이때는 소리에 맞게 진동하기 때문에 해당 작품을 만지는 사용자에게 소리와 그의 촉감을 제시 할 수 있기 때문이다.
이상으로 본 발명의 기술적 사상을 예시하기 위한 바람직한 실시예와 관련하여 설명하고 도시하였지만, 본 발명은 이와 같이 도시되고 설명된 그대로의 구성 및 작용에만 국한되는 것이 아니며, 기술적 사상의 범주를 일탈함이 없이 본 발명에 대해 다수의 변경 및 수정이 가능함을 당업자들은 잘 이해할 수 있을 것이다. 따라서, 그러한 모든 적절한 변경 및 수정과 균등물들도 본 발명의 범위에 속하는 것으로 간주되어야 할 것이다.
도 1 은 본 발명에 따른 햅틱 U테이블을 나타낸 구성도.
도 2a 는 본 발명에 따른 햅틱 U테이블의 진동 모터를 나타낸 도면.
도 2b 는 본 발명에 따른 햅틱 U테이블의 진동 모터가 본체에 설치된 것을 나타낸 도면.
도 2c 는 본 발명에 따른 햅틱 U테이블의 진동 모터에 구비된 진동 추와 모터 회전축을 나타낸 도면.
도 3 은 본 발명에 따른 햅틱 U테이블의 진동 모터에 구비된 진동 추로 인해 발생되는 원심력의 크기를 나타낸 도면.
도 4 는 본 발명에 따른 햅틱 U테이블에 복수개의 진동 모터가 설치된 것을 나타낸 도면.
도 5 는 본 발명에 따른 햅틱 U테이블의 터치스크린, 제어수단, 모터 제어칩 및 진동 모터간의 유기적 관계를 나타낸 도면.
도 6a 는 본 발명에 따른 햅틱 U테이블의 터치스크린 본체를 사용하는 것을 나타낸 도면.
도 6b 는 본 발명에 따른 햅틱 U테이블의 제1 실험에 따라 터치스크린 본체에 출력되는 숫자 회전판을 나타낸 도면.
도 6c 는 본 발명에 따른 햅틱 U테이블의 제1 실험에 따라 Haptic Feedback을 제공하였을 경우와 그렇지 않은 경우의 단위 회전시간을 도시한 도면.
도 7a 는 본 발명에 따른 햅틱 U테이블의 제2 실험에 따라 터치스크린 본체 에 출력되는 숫자판을 나타낸 도면.
도 7b 는 본 발명에 따른 햅틱 U테이블의 제2 실험에 따라 Haptic Feedback을 제공했을 경우와 그렇지 않은 경우의 사용자 평균 에러 복구 시간을 도시한 도면.
도 8a 는 본 발명에 따른 햅틱 U테이블의 제3 실험에 따라 터치스크린 본체에 출력되는 점들을 나타낸 도면.
도 8b 는 본 발명에 따른 햅틱 U테이블의 제3 실험에 따라 Haptic Feedback을 제공했을 경우와 그렇지 않은 경우 재차 드래깅을 시도하는 반응시간을 도시한 도면.
** 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명 **
T: 햅틱 U테이블 100: 터치스크린
110: 본체 111: 입력모듈
120: 지지대 130: 프로젝터
140: 카메라 150: 적외선 조명장치
200: 진동 모터 210: 모터 본체
220: 진동 추 230: 모터 회전축
300: 제어수단 400: 모터 제어칩

Claims (7)

  1. 직방형상으로 장축은 1.1m 내지 1.3m의 길이를 갖고, 단축은 0.8m 내지 1m의 길이를 갖으며, 0.9Cm 내지 1.1Cm의 두께를 갖는 본체(110)를 구성하되, 내장된 입력모듈(111)을 통해 사용자의 터치 입력에 따른 아날로그 신호를 디지털 신호(터치신호)로 변환하며, 상기 본체(110) 하단에 복수개의 0.6m 내지 0.8m의 길이를 갖는 지지대(120)에 의해 지지되는 터치스크린(100);
    상기 본체(110)에 복수개로 구비되어 모터 본체(210)에 구비된 진동 추(220)의 무게중심과 모터 회전축(230)이 불일치하여 생기는 원심력의 차이로 진동을 발생시키는 진동 모터(200);
    상기 터치스크린(100)과 접속되어 시리얼 통신을 수행함과 아울러 상기 입력모듈(111)로부터 터치신호를 RS232 통신으로 인가받아 상기 진동 모터(200)의 진동 강도 및 진동 시간을 조절하는 진동제어신호를 생성제어수단(300); 및
    상기 진동제어신호와 부합하도록 상기 진동 모터(200)를 구동ㆍ제어하는 모터 제어칩(400); 을 포함하되,
    상기 터치스크린(100)은,
    상기 본체(110)의 하단에 상기 본체(110) 상측으로 설정된 영상을 조사하는 프로젝터(130)와; 상기 본체(110)하단에 구비되어 상기 본체(110) 상측으로 터치되는 사용자의 손가락을 인식한 제1 인식신호를 상기 입력모듈(111)로 인가하는 카메라(140); 및 상기 본체(110) 상측으로부터 소정거리 이격되도록 구비되며, 상기 본체(110) 상측으로 터치되는 사용자의 손가락에 대한 그림자를 인식한 제2 인식신호를 상기 입력모듈(111)로 인가하는 적외선 조명장치(150); 를 포함하는 것을 특징으로 하는 햅틱 U테이블.
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 진동 추(220)는, 그 지름이 9mm 내지 11mm로 구성되고, 상기 모터 회전축(230)은 상기 진동 추(220)의 중심으로부터 2mm 내지 4mm 이격된 지점에 구성되는 것을 특징으로 하는 햅틱 U테이블.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 진동 모터(200)의 진동 추(220)는 6,240 rpm으로 기동되는 것을 특징으로 하는 햅틱 U테이블.
  6. 제 1 항에 있어서,
    상기 진동 모터(200)는,
    상기 본체(110)의 장축에 각각 2개, 상기 본체(110)의 단축에 각각 1개가 구비되는 것을 특징으로 하는 햅틱 U테이블.
  7. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어수단은,
    상기 입력모듈(111)로부터 터치신호를 RS232 통신으로 인가받아 상기 진동 모터(200)의 진동 강도 및 진동 시간을 조절하는 진동제어신호를 생성하도록 프로그램화된 AVR(Automatic Voltage Regulator)보드를 내장하는 것을 특징으로 하는 햅틱 U테이블.
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