KR101074754B1 - An walk aid robot - Google Patents

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이기홍
박광훈
김문상
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주식회사 피앤에스미캐닉스
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Abstract

본 발명은 고관절 조임밴드, 슬관절 조임밴드 및 족관절 지지부를 내향 및 외향으로 회전시킬 수 있다는 것에 주요 특징이 있고, 이와 더불어 이들을 전후좌우로 변위시킬 수 있다는 것에 부수적인 특징이 있는 보행 보조 로봇에 관한 것이다.The present invention relates to a walking aid robot, which has a main feature of being able to rotate the hip joint band, the knee joint band, and the ankle support inward and outward, and in addition to the fact that it can be displaced forward, backward, left, and right. .

본 발명의 주요한 구성적 특징1은,The main structural feature 1 of the present invention,

고관절 조임밴드를 갖는 고관절 유닛과, 슬관절 조임밴드를 갖는 슬관절 유닛을 구비한 보행 보조 로봇으로서, 상기 고관절 조임밴드, 슬관절 조임밴드중 적어도 어느 하나가 회전블록을 매개로 회전 가능하게 구성된 것을 특징으로 하는 보행 보조 로봇이다.A walking assistance robot having a hip joint unit having a hip joint tightening band and a knee joint unit having a knee joint tightening band, wherein at least one of the hip joint tightening band and the knee joint tightening band is configured to be rotatable through a rotating block It is a walking aid robot.

또한, 본 발명의 주요한 구성적 특징2는,In addition, the main structural features 2 of the present invention,

고관절 조임밴드를 갖는 고관절 유닛과, 슬관절 조임밴드를 갖는 슬관절 유닛과, 상기 슬관절 유닛에 하부에 조립되는 족관절 유닛을 구비한 보행 보조 로봇으로서, 상기 고관절 조임밴드, 슬관절 조임밴드, 족관절 유닛중 적어도 어느 하나가 회전블록을 매개로 회전 가능한 것을 특징으로 하는 보행 보조 로봇이다.A walking assistance robot having a hip joint unit having a hip joint tightening band, a knee joint unit having a knee joint tightening band, and an ankle joint unit assembled to the knee joint unit below, wherein the hip joint band, the knee joint band, and the ankle joint unit One is a walking aid robot, characterized in that rotatable via a rotating block.

보행 보조 로봇, 보행보조기, 위치조절, 각도조절 Gait Assist Robot, Gait Assist, Position Adjustment, Angle Adjustment

Description

보행 보조 로봇{An walk aid robot}Walking aid robot {An walk aid robot}

본 발명은 보행 보조 로봇에 관한 것이다.The present invention relates to a walking assistance robot.

더 상세하게는 고관절 조임밴드, 슬관절 조임밴드 및 족관절 지지부를 내향 및 외향으로 회전시킬 수 있다는 것에 주요 특징이 있고, 이와 더불어 이들을 전후좌우로 변위시킬 수 있다는 것에 부수적인 특징이 있는 보행 보조 로봇에 관한 것이다.More specifically, the gait assisting robot, which is characterized by the main feature of being able to rotate the hip tightening band, the knee joint band and the ankle support inward and outward, and in addition to being able to displace them forward, backward, left and right, will be.

주지하듯이 보행 보조 로봇은 사고나 질병으로 인해 보행에 관련된 근육이나 관절이 약화되거나 마비된 환자들이 편안하고 자연스러운 보행 훈련을 실시할 수 있도록 보조해 주는 로봇을 말한다.As it is known, a walking aid robot refers to a robot that assists patients who have weakened or paralyzed walking or paralysis due to an accident or disease to perform comfortable and natural walking training.

종래의 보행 보조 로봇은 국내특허등록 제10-848169호에서 제안바와 같이, 수직상의 대퇴부 지지바와, 상기 대퇴부 지지바에 지지된 채 환자의 대퇴부를 밴딩하는 적어도 하나 이상의 대퇴부 조임밴드와, 상기 대퇴부 지지바의 하단에 회절운동 가능하게 연결되는 수직상의 경골부 지지바와, 상기 경골부 지지바에 지지된 채 환자의 경골부를 밴딩하는 적어도 하나 이상의 경골부 조임밴드와, 상기 경골부 지 지바의 하단에 지지되어 환자의 족관절부를 지지하는 족관절 지지부로 구성된다.The conventional walking assistance robot, as proposed in the Korean Patent Registration No. 10-848169, a vertical thigh support bar, at least one thigh tightening band for bending the thigh of the patient while being supported by the thigh support bar, and the thigh support bar Vertical tibial support bar connected to the bottom of the diffraction movement, at least one tibial tightening band for bending the tibial part of the patient while being supported by the tibial support bar, and is supported by the lower end of the tibial support jiba It consists of ankle support supporting the ankle joint.

상기한 종래의 보행 보조 로봇은 환자의 다리형태에 따른 맞춤 조절이 불가능하기 때문에 사용이 매우 불편하였다. The conventional walking aid robot is very inconvenient to use because it can not be adjusted to fit the shape of the patient's leg.

부연하면, 보행 보조 로봇을 사용하는 환자들은 다리가 두껍거나 또는 얇은 사람, 다리가 안쪽으로 틀어진 사람(안짱다리), 다리가 바깥쪽으로 틀어진 사람(팔자다리)등 다양한 다리형태를 가지고 있음에도 불구하고 종래의 보행 보조 로봇은 조임밴드와 다리사이에 약간의 유격으로 인해 얼마간 다리각도를 틀 수는 있으나 극히 제한적일 뿐만 아니라, 전후좌우로 위치를 변위시키기 위한 구성이 전혀 없기 때문에 환자다리형태에 맞는 맞춤조절이 불가능하여 편안하고 자연스러운 보행 훈련이 어렵고, 이로 인해 신체적 피로감을 쉽게 느끼게 되어 결과적으로 보행 훈련의 효율이 떨어지는 문제점을 안고 있었다.In other words, patients who use walking aid robots have various leg shapes, such as those with thick or thin legs, people with inverted legs (legs), and people with legs outwards (legs). Walking aid robot can be tilted for some time due to slight gap between the tightening band and legs, but it is extremely limited and there is no configuration for displacing the position from front to back, left and right. Impossible to comfortable and natural gait training is difficult, which makes it easy to feel physical fatigue, resulting in a problem of poor efficiency of gait training.

이에, 본 발명은 상기와 같은 종래의 문제점을 해결하기 위해 제안된 것으로서, 본 발명의 주요 목적은 고관절 조임밴드, 슬관절 조임밴드 및 족관절 유닛을 환자의 다리 형태에 따라 내향 또는 외향으로 회전시킬 수 있도록 한 보행 보조 로봇을 제공함에 있다.Accordingly, the present invention has been proposed to solve the conventional problems as described above, the main object of the present invention to rotate the hip joint band, knee joint band and ankle joint unit inward or outward depending on the shape of the leg of the patient. To provide a walking aid robot.

또한, 본 발명의 다른 목적은 고관절 조임밴드, 슬관절 조임밴드 및 족관절 지지부를 환자의 다리 형태에 따라 전후좌우로 위치를 변위시킬 수 있도록 한 보행 보조 로봇을 제공함에 있다.In addition, another object of the present invention is to provide a walking aid robot that can be moved to the front, rear, left and right positions according to the shape of the leg joint of the hip joint tightening band, knee joint tightening band and the patient.

상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 제1 양태는,A first aspect of the present invention for achieving the above object,

고관절 조임밴드를 갖는 고관절 유닛과, 슬관절 조임밴드를 갖는 슬관절 유닛을 구비한 보행 보조 로봇으로서, 상기 고관절 조임밴드, 슬관절 조임밴드중 적어도 어느 하나가 회전블록을 매개로 회전 가능하게 구성된 것을 특징으로 하는 보행 보조 로봇이다.A walking assistance robot having a hip joint unit having a hip joint tightening band and a knee joint unit having a knee joint tightening band, wherein at least one of the hip joint tightening band and the knee joint tightening band is configured to be rotatable through a rotating block It is a walking aid robot.

본 발명의 제2 양태는, According to a second aspect of the present invention,

고관절 조임밴드를 갖는 고관절 유닛과, 슬관절 조임밴드를 갖는 슬관절 유닛과, 상기 슬관절 유닛에 하부에 조립되는 족관절 유닛을 구비한 보행 보조 로봇으로서, 상기 고관절 조임밴드, 슬관절 조임밴드, 족관절 유닛중 적어도 어느 하나 가 회전블록을 매개로 회전 가능한 것을 특징으로 하는 보행 보조 로봇이다.A walking assistance robot having a hip joint unit having a hip joint tightening band, a knee joint unit having a knee joint tightening band, and an ankle joint unit assembled to the knee joint unit below, wherein the hip joint band, the knee joint band, and the ankle joint unit One is a walking aid robot, characterized in that rotatable via a rotating block.

이와 같은 본 발명의 보행 보조 로봇은 환자의 다리형태 및 사이즈에 맞게 회전각도 및 전후좌우 위치를 조절할 수 있어서 편안하고 자연스러운 보행 훈련이 가능하다는 장점이 있다.Such a walking assistance robot of the present invention has the advantage that it is possible to adjust the rotation angle and the position of the front and rear and left and right according to the leg shape and size of the patient comfortable and natural walking training.

본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 보다 명확해 질 것이다.Advantages and features of the present invention, and methods of achieving them will become more apparent with reference to the embodiments described below in conjunction with the accompanying drawings.

도 1은 본 발명에 따른 보행 보조 로봇이 전체사시도이다.1 is a perspective view of the walking aid robot according to the present invention.

위 도면에 따르면, 본 발명의 보행 보조 로봇은, 환자의 고관절을 지지하기 위한 고관절 유닛(100)과, 슬관절을 지지하기 위한 슬관절 유닛(200)을 구비하고 있으며, 이에 더하여 족관절을 지지하기 위한 족관절 유닛(300)이 추가적으로 구비될 수도 있다.According to the above drawings, the walking assistance robot of the present invention includes a hip joint unit 100 for supporting a hip joint of a patient, and a knee joint unit 200 for supporting a knee joint, and in addition, an ankle joint for supporting an ankle joint. The unit 300 may be additionally provided.

도 2는 본 발명에 따른 보행 보조 로봇으로서 고관절 유닛 부위를 일부 분해한 사시도이다.2 is a perspective view partially disassembled the hip unit unit as a walking assistance robot according to the present invention.

위 도면에 따르면, 본 발명은 상기 고관절 유닛(100)에 구비된 고관절 조임 밴드(101)를 내향 및 외향으로 수평회전시키기 위한 제1 회전블록(110)을 포함한다.According to the drawings, the present invention includes a first rotary block 110 for horizontally rotating the hip joint tightening band 101 provided in the hip joint unit 100 inward and outward.

상기 제1 회전블록(110)은 고관절 조임밴드(101)를 전후로 이동시키는 가동블록(112)과; 일측은 상기 가동블록(112)에 수평 회동 가능하게 힌지 결합되고, 타측은 상기 고관절 조임밴드(101)가 조립되는 고정블록(111)으로 구성된다. The first rotary block 110 and the movable block 112 for moving the hip joint band 101 back and forth; One side is hinged to the movable block 112 horizontally rotatable, the other side is composed of a fixed block 111, the hip joint tightening band 101 is assembled.

이때, 상기 고정블록(111)과 가동블록(112)은 조임볼트(113)에 의해 조임 및 풀림할 수 있도록 하는 것이 바람직하다.At this time, the fixed block 111 and the movable block 112 is preferably to be tightened and loosened by the tightening bolt 113.

본 발명은 상기 가동블록(112)과 이와 연결되어 있는 고정블록(111) 및 고관절 조임밴드(101)를 전후로 이동 가능하게 지지하는 제1 전후 이동부재(120)를 더 포함한다.The present invention further includes a first front and rear moving member 120 for supporting the movable block 112, the fixed block 111 and the hip joint tightening band 101, which are connected thereto, to be movable back and forth.

상기 제1 전후 이동부재(120)는 상기 고관절 유닛(100)에 지지되는 ㄱ자형의 지지프레임(121)과, 상기 지지프레임(121)에 클램핑되는 클램프(122)와, 상기 클램프(122)에 지지된 채 상기 가동블록(112)을 전후방향으로 슬라이딩 가능하게 지지하고 있는 가이드 레일(123)과, 상기 가이드 레일(123)과 가동블록(112)을 조임하는 조임볼트(124)로 구성된다.The first front and rear moving member 120 may be formed on an L-shaped support frame 121 supported by the hip joint unit 100, a clamp 122 clamped on the support frame 121, and the clamp 122. The guide rail 123 is slidably supported in the front and rear directions while being supported, and a fastening bolt 124 fastening the guide rail 123 and the movable block 112.

이때, 상기 가동블록(112)에는 그 길이방향으로 장공(112a)이 형성되어 있어서 조임볼트(124)의 조임상태를 느슨하게 하면 가이드 레일(123)을 따라 전후방향으로 위치 이동이 가능하다.At this time, the movable block 112 has a long hole (112a) is formed in the longitudinal direction thereof to loosen the tightening state of the tightening bolt 124 it is possible to move the position back and forth along the guide rail (123).

또한, 상기 지지프레임(121)에는 좌우방향으로 장공(121a)을 형성하고, 상기 클램프(122)는 조임볼트(125)에 의해 상기 장공(121a)을 따라 위치이동이 가능하게 조립된다. 따라서, 클램프(122)와 연쇄적으로 조립되어 있는 고정블록(111), 가동블록(112), 고관절 조임밴드(101)의 좌우방향 위치 이동이 가능하다.In addition, the support frame 121 is formed with a long hole (121a) in the left and right direction, the clamp 122 is assembled by the tightening bolt 125 to be moved along the long hole (121a). Therefore, the fixed block 111, the movable block 112, and the hip joint tightening band 101 which are assembled in series with the clamp 122 can be moved in the horizontal direction.

도 3은 본 발명에 따른 보행 보조 로봇으로서, 슬관절 유닛 부위를 일부 분해한 사시도이다.3 is a perspective view in which the walking assistance robot according to the present invention partially disassembles the knee joint unit.

위 도면에 따르면, 본 발명은 상기 슬관절 유닛(200)에 구비된 슬관절 조임밴드(201)를 내향 및 외향으로 수평회전시키기 위한 제2 회전블록(210)을 포함한다. 이 제2 회전블록(210)은 상기한 제1 회전블록(110)과 동일한 구성을 취하고 있으나 설명의 명확성을 위해 반복하여 설명한다.According to the drawings, the present invention includes a second rotary block 210 for horizontally rotating the knee tightening band 201 provided in the knee joint unit 200 inward and outward. The second rotary block 210 has the same configuration as the first rotary block 110, but will be described repeatedly for clarity.

상기 제2 회전블록(210)은 슬관절 조임밴드(201)를 전후로 이동시키는 가동블록(212)과; 일측은 상기 가동블록(212)에 수평 회동 가능하게 힌지 결합되고, 타측은 상기 슬관절 조임밴드(201)가 조립되는 고정블록(211)으로 구성된다.The second rotary block 210 includes a movable block 212 for moving the knee joint band 201 back and forth; One side is hinged to the movable block 212 to be horizontally rotatable, the other side is composed of a fixed block 211, the knee joint band 201 is assembled.

이때, 상기 고정블록(211)과 가동블록(212)은 조임볼트(213)에 의해 조임할 수 있도록 하는 것이 바람직하다.At this time, the fixing block 211 and the movable block 212 is preferably to be tightened by a tightening bolt (213).

본 발명은 상기 가동블록(212)과 이와 연결되어 있는 고정블록(211) 및 슬관절 조임밴드(201)를 전후로 이동 가능하게 지지하는 제2 전후 이동부재(220)를 더 포함한다.The present invention further includes a second front and rear moving member 220 for supporting the movable block 212 and the fixed block 211 and the knee tightening band 201 which are connected thereto.

상기 제2 전후 이동부재(220)는 상기 슬관절 유닛(200)에 지지되는 ㄱ자형의 지지프레임(221)과, 상기 지지프레임(221)에 클램핑되는 클램프(222)와, 상기 클램프(222)에 지지된 채 상기 가동블록(212)을 전후방향으로 슬라이딩 가능하게 지지하고 있는 가이드 레일(223)과, 상기 가이드 레일(223)과 가동블록(212)을 조임하는 조임볼트(224)로 구성된다.The second front and rear moving member 220 may be supported by the K-shaped support frame 221 supported by the knee joint unit 200, the clamp 222 clamped by the support frame 221, and the clamp 222. The guide rail 223 slidably supports the movable block 212 in the front-rear direction while being supported, and a fastening bolt 224 for tightening the guide rail 223 and the movable block 212.

이때, 상기 가동블록(212)에는 그 길이방향으로 장공(212a)이 형성되어 있어서 조임볼트(224)의 조임상태를 느슨하게 하면 가이드 레일(223)을 따라 전후방향으로 위치 이동이 가능하다.At this time, the movable block 212 is formed with a long hole (212a) in the longitudinal direction is loosened the tightening state of the tightening bolt 224 is possible to move the position in the front and rear direction along the guide rail (223).

또한, 상기 지지프레임(221)에는 좌우방향으로 장공(221a)을 형성하고, 상기 클램프(222)는 조임볼트(224)에 의해 상기 장공(221a)을 따라 위치이동이 가능하게 조립된다. 따라서, 클램프(222)와 연쇄적으로 조립되어 있는 고정블록(211), 가동블록(212), 슬관절 조임밴드(201)의 좌우방향 위치 이동이 가능하다.In addition, the support frame 221 to form a long hole (221a) in the left and right direction, the clamp 222 is assembled to be moved along the long hole (221a) by the tightening bolt 224. Therefore, the fixed block 211, the movable block 212, and the knee joint tightening band 201 which are assembled in series with the clamp 222 may be moved in the horizontal direction.

도 4는 본 발명에 따른 보행 보조 로봇으로서, 족관절 유닛의 사시도이고, 도 5는 도 4를 다른 방향에서 바라본 도면이며, 도 6은 도 4의 A-A선 단면도로서, 회전전 상태도이고, 도 7은 도 4의 A-A선 단면도로서, 회전후 상태도이며, 도 8은 도 4의 B-B선 단면도이다. Figure 4 is a walking assistance robot according to the present invention, a perspective view of the ankle joint unit, Figure 5 is a view of Figure 4 from another direction, Figure 6 is a cross-sectional view taken along line AA of Figure 4, a state before rotation, Figure 7 It is AA sectional drawing of FIG. 4, It is a state figure after rotation, FIG. 8 is sectional drawing BB line of FIG.

위 도면들에 따르면, 본 발명은 상기 족관절 유닛(300)을 내향 또는 외향으로 수평회전시키기 위한 제3 회전블록(310)을 포함한다.According to the above drawings, the present invention includes a third rotary block 310 for horizontally rotating the ankle joint unit 300 inward or outward.

상기 제3 회전블록(310)은 상기 슬관절 유닛(200) 하부에 조립되는 ㄱ자형의 고정프레임(311)과, 원호형으로 되고 그 양단은 상기 족관절 유닛에 조립되고 원호부(312a)는 상기 고정프레임(311)에 대해 회전 가능하게 클램프(313) 및 조임볼트(314)로서 조립되는 회전프레임(312)으로 구성된다.The third rotating block 310 is a U-shaped fixed frame 311 is assembled to the lower knee joint unit 200, and is arc-shaped and both ends are assembled to the ankle joint unit and the arc portion (312a) is fixed It consists of a rotating frame 312 assembled as a clamp 313 and a tightening bolt 314 rotatably with respect to the frame 311.

여기서, 상기 고정프레임(311)은 상기 슬관절 유닛(200)에 고정되는 클램프(315)에 의해 클램핑 된 채 고정프레임(311)과 클램프(315)를 함께 관통하는 조임볼트(316)에 의해 체결된다. 그리고, 상기 고정프레임(311)의 조임볼트(316)가 관통되는 부위에는 횡방향으로 장공(311a)이 형성되어 있어서 장공(311a)의 길이범위 내에서 상기 고정프레임(311)의 전후위치를 이동시킬 수 있고, 이에 따라 고정프레임(311)과 조립되어 있는 족관절 유닛(300)의 전후위치를 조절할 수 있는 것이다.Here, the fixing frame 311 is fastened by a fastening bolt 316 that penetrates the fixing frame 311 and the clamp 315 together while being clamped by the clamp 315 fixed to the knee joint unit 200. . In addition, a long hole 311a is formed at a portion through which the fastening bolt 316 of the fixed frame 311 penetrates to move the front and rear positions of the fixed frame 311 within the length range of the long hole 311a. It can be, and accordingly to adjust the front and rear positions of the ankle joint unit 300 is assembled with the fixed frame 311.

이상으로 구성설명을 마치고, 이하에서는 이러한 구성에 따른 작동방법을 간략히 설명한다.After the configuration description, the operation method according to this configuration will be briefly described.

본 발명에 따른 보행 보조 로봇이 고관절 유닛(100)과 슬관절 유닛(200) 만으로 구성된 경우라면, 환자의 다리를 고관절 조임밴드(101) 및 슬관절 조임밴드(201)에 고정시킨 상태에서, 환자의 다리형태에 맞게 고관절 조임밴드(101)와 슬관절 조임밴드(201)를 제1,2 회전블록(110,210)을 이용하여 회전 조절하여 환자의 다리가 편안하고 자연스러운 상태로 지지되게 한다.If the walking assistance robot according to the present invention is composed of only the hip joint unit 100 and the knee joint unit 200, the leg of the patient is fixed to the hip joint tightening band 101 and the knee joint band 201, the leg of the patient The hip tightening band 101 and the knee tightening band 201 are rotated by using the first and second rotation blocks 110 and 210 to fit the shape so that the patient's legs are supported in a comfortable and natural state.

참고로, 상기 고관절 조임밴드(101) 및 슬관절 조임밴드(201)를 제1,2 회전블록(110,210)을 이용하여 회전시키게 되면 굳이 족관절 유닛을 회전시키지 않더라도 환자의 다리 형태(안짱다리, 팔자다리)에 따라 내향 또는 외향으로 자연스럽게 변위시킬 수 있어서 족관절 유닛이 없는 타입에서도 유용하게 활용할 수 있다.For reference, when the hip joint tightening band 101 and the knee joint tightening band 201 are rotated using the first and second rotary blocks 110 and 210, the leg shape of the patient (ballars, limbs and legs) may not be rotated. ), It can be naturally displaced inward or outward, so it can be useful even in the type without ankle joint unit.

또한, 상기 고관절 유닛(100)과 슬관절 유닛(200)중 어느 하나에만 회전블록 이 설치되더라도 환자 다리를 어느 정도 회전시킬 수 있다. 다시말하면, 예컨대 고관절 유닛(100)에는 회전블록이 설치되고 슬관절 조임밴드에는 회전블록이 설치되어 있지 않는다 하더라도 슬관절 조임밴드와 슬관절 사이에는 어느정도의 유격이 있기 때문에 다리를 회전시키는데는 불편함이 없다. In addition, even if only one of the hip joint unit 100 and the knee joint unit 200 is provided with a rotation block can rotate the patient's leg to some extent. In other words, even if the hip joint unit 100 is provided with a rotary block and the knee joint band does not have a rotary block, there is no inconvenience in rotating the legs because there is a certain amount of play between the knee joint band and the knee joint.

반대로, 고관절 유닛(100)에는 회전블록이 설치되지 않고 슬관절 유닛(200)에만 회전블록이 설치되더라도 앞서 설명된 작용에 비추어볼 때 다리 회전이 가능하게 됨은 물론이다.On the contrary, even if the rotation block is not installed in the hip joint unit 100 and only the knee block unit 200 is installed, the leg rotation is possible in view of the above-described action.

또한, 본 발명에 따른 보행 보조 로봇이 족관절 유닛(300)을 더 포함하고 있다면, 족관절 유닛(300)에 구비된 제3 회전블록(310)의 고정프레임(311)을 기준으로 회전프레임(312)을 적당각도로 회전시켜서 환자 발이 안짱다리 또는 팔자다리라 하더라도 그에 맞게 조절하여 환자의 발이 편안하고 자연스러운 상태가 되게 한다.In addition, if the walking assistance robot according to the present invention further includes an ankle unit 300, the rotation frame 312 based on the fixed frame 311 of the third rotary block 310 provided in the ankle unit 300 Rotate to an appropriate angle, even if the patient's feet or limbs to adjust accordingly to make the patient's feet comfortable and natural.

여기서, 고관절 유닛(100)과 슬관절 유닛(200)에 회전블록이 설치되지 않았더라도 고관절 조임밴드(101)와 고관절, 슬관절 조임밴드(201)와 슬관절 사이에는 약간의 유격이 있어서 어느 정도의 회전이 가능하다. 따라서, 족관절 유닛(300)에만 회전기능이 있더라도 다리를 전체적으로 회전시킬 수 있게 된다.Here, even if no rotation block is installed in the hip joint unit 100 and the knee joint unit 200, there is a slight play between the hip joint tightening band 101 and the hip joint, the knee joint tightening band 201, and the knee joint to some extent. It is possible. Therefore, even if only the ankle unit 300 has a rotation function, it is possible to rotate the whole leg.

한편, 본 발명에 따른 보행 보조 로봇은 제1 전후 이동부재(120)와 제2 전후이동부재(220)를 갖고 있어서 이들을 이용하여 상기 고관절 조임밴드(101)와 슬관절 조임밴드(210)의 전후위치를 조절할 수 있다.On the other hand, the walking assistance robot according to the present invention has a first front and rear moving member 120 and the second front and rear moving member 220, and using them, the front and rear positions of the hip joint tightening band 101 and the knee joint tightening band 210 Can be adjusted.

또한, 상기 제1 전후이동부재(120)의 지지프레임(121)에는 횡방향으로 장공(121a)이 형성되어 있어서 이 장공(121a)의 길이범위내에서 고관절 조임밴드(101)의 좌우위치를 조절할 수 있으며, 이와 함께 제2 전후이동부재(220)의 지지프레임(221)에도 횡방향으로 장공(221a)이 형성되어 있어서 이 장공(221a)의 길이범위내에서 슬관절 조임밴드(201)의 좌우위치를 조절할 수 있다.In addition, the support frame 121 of the first front and rear movement member 120 has a long hole (121a) is formed in the horizontal direction to adjust the left and right position of the hip tightening band 101 within the length range of the long hole (121a). In addition, the support frame 221 of the second front and rear movement member 220 is also formed with a long hole (221a) in the transverse direction so that the left and right positions of the knee tightening band 201 within the length range of the long hole (221a) Can be adjusted.

이를 종합할 때, 본 발명은 환자의 다리 형태에 맞게 고관절 조임밴드(101)과 슬관절 조임밴드(201), 족관절 유닛(300)을 회전시킬 수 있음은 물론 전후좌우 위치를 자유롭게 조절할 수 있어서 편안하고 자연스러운 보행 훈련이 가능하고, 훈련시 피로감을 줄여 줌으로써 보행훈련의 효율성을 높일 수 있게 된다.When summarizing this, the present invention can rotate the hip tightening band 101, the knee joint band 201, the ankle joint unit 300 according to the shape of the patient, as well as can freely adjust the front and rear, left and right positions, The natural walking training is possible, and the fatigue of training can be reduced to increase the efficiency of walking training.

위에서 설명된 본 발명의 실시예는 예시의 목적을 위해 개시된 것이고, 본 발명에 대한 통상의 지식을 가지는 당업자라면 본 발명의 사상과 범위 안에서 다양한 수정, 변경, 부가가 가능할 것이며, 이러한 수정, 변경 및 부가는 하기의 특허청구범위에 속하는 것으로 보아야 할 것이다.The embodiments of the present invention described above are disclosed for purposes of illustration, and those skilled in the art having various ordinary knowledge of the present invention may make various modifications, changes, and additions within the spirit and scope of the present invention. Additions should be considered to be within the scope of the following claims.

도 1은 본 발명에 따른 보행 보조 로봇이 전체사시도1 is a perspective view of the walking aid robot according to the present invention

도 2는 본 발명에 따른 보행 보조 로봇으로서 고관절 유닛 부위를 일부 분해한 사시도2 is a perspective view partially disassembled the hip unit unit as a walking assistance robot according to the present invention

도 3은 본 발명에 따른 보행 보조 로봇으로서, 슬관절 유닛 부위를 일부 분해한 사시도3 is a walking assistance robot according to the present invention, a perspective view partially disassembled the knee joint unit

도 4는 본 발명에 따른 보행 보조 로봇으로서, 족관절 유닛의 사시도4 is a walking assistance robot according to the present invention, a perspective view of the ankle joint unit

도 5는 도 4를 다른 방향에서 바라본 도면 FIG. 5 is a view of FIG. 4 from another direction

도 6은 도 4의 A-A선 단면도로서, 회전전 상태도 6 is a cross-sectional view taken along the line A-A of Figure 4, a state diagram before rotation

도 7은 도 4의 A-A선 단면도로서, 회전후 상태도7 is a cross-sectional view taken along the line A-A of Figure 4, after the rotation state

도 8은 도 4의 B-B선 단면도8 is a cross-sectional view taken along the line B-B of FIG.

<도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명><Explanation of symbols for the main parts of the drawings>

100 : 고관절 유닛 101 : 고관절 조임밴드100: hip unit 101: hip tightening band

110 : 제1 회전블록 111 : 고정블록110: first rotating block 111: fixed block

112 : 가동블록 120 : 제1 전후 이동부재112: movable block 120: first front and rear moving member

121 : 지지프레임 122 : 클램프121: support frame 122: clamp

123 : 가이드 레일 124 : 조임볼트123: guide rail 124: tightening bolt

125 : 조임볼트 200 : 슬관절 유닛125: tightening bolt 200: knee joint unit

201 : 슬관절 조임밴드 210 : 제2 회전블록201: knee tightening band 210: second rotation block

211 : 고정블록 212 : 가동블록211: fixed block 212: movable block

220 : 제1 전후 이동부재 221 : 지지프레임220: first front and rear moving member 221: support frame

222 : 클램프 223 : 가이드 레일222: clamp 223: guide rail

224 : 조임볼트 225 : 조임볼트224: tightening bolt 225: tightening bolt

300 : 족관절 유닛 310 : 제3 회전블록300: ankle joint unit 310: third rotary block

311 : 고정프레임 312 : 회전프레임311: fixed frame 312: rotating frame

313 : 클램프 314 : 조임볼트313: clamp 314: tightening bolt

315 : 클램프 316 : 조임볼트315: clamp 316: tightening bolt

Claims (16)

고관절 조임밴드를 갖는 고관절 유닛과, 슬관절 조임밴드를 갖는 슬관절 유닛을 구비한 보행 보조 로봇으로서,A walking assistance robot comprising a hip joint unit having a hip joint tightening band and a knee joint unit having a knee joint tightening band, 상기 고관절 조임밴드, 슬관절 조임밴드중 적어도 어느 하나가 회전블록을 매개로 회전 가능하게 구성된 것을 특징으로 하는 보행 보조 로봇.Walking aid robot, characterized in that at least one of the hip joint tightening band, knee joint tightening band is configured to be rotatable via a rotation block. 고관절 조임밴드를 갖는 고관절 유닛과, 슬관절 조임밴드를 갖는 슬관절 유닛과, 상기 슬관절 유닛에 하부에 조립되는 족관절 유닛을 구비한 보행 보조 로봇으로서,A walking assistance robot having a hip joint unit having a hip joint tightening band, a knee joint unit having a knee joint tightening band, and an ankle joint unit assembled to the knee joint unit below, 상기 고관절 조임밴드, 슬관절 조임밴드, 족관절 유닛중 적어도 어느 하나가 회전블록을 매개로 회전 가능한 것을 특징으로 하는 보행 보조 로봇.Walking aid robot, characterized in that at least any one of the hip joint tightening band, knee joint tightening band, ankle joint unit can be rotated via a rotating block. 제1항 또는 제2항에 있어서,The method according to claim 1 or 2, 상기 고관절 조임밴드는 제1 회전블록에 의해 상기 고관절 유닛에 연결된 것을 특징으로 하는 보행 보조 로봇.The hip joint tightening band is a walking aid robot, characterized in that connected to the hip joint unit by a first rotary block. 제3항에 있어서,The method of claim 3, 상기 제1 회전블록은 상기 고관절 조임밴드를 전후로 이동시키는 가동블록과, 일측은 상기 가동블록에 수평 회동 가능하게 힌지 결합되고 타측은 상기 고관절 조임밴드가 조립되어 있는 고정블록으로 구성된 것을 특징으로 하는 보행 보조 로봇.The first rotary block is a movable block for moving the hip joint back and forth to the front and rear, one side is hinged to the movable block to be horizontally rotatable, and the other side is characterized in that consisting of a fixed block is assembled with the hip joint tightening band Assistant robot. 제4항에 있어서,5. The method of claim 4, 상기 가동블록을 전후로 이동 가능하게 지지하는 제1 전후 이동부재를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 보행 보조 로봇.A walking assistance robot, characterized in that it further comprises a first front and rear moving member for supporting the movable block forward and backward. 제5항에 있어서,The method of claim 5, 상기 제1 전후 이동부재는 상기 고관절 유닛에 지지되는 지지 프레임과, 상기 지지 프레임에 클램핑 된 클램프와, 상기 클램프에 지지된 채 상기 가동블록을 전후 방향으로 슬라이딩 가능하게 지지하고 있는 가이드 레일과, 상기 가이드 레일과 가동블록을 조임하는 조임볼트로 구성된 것을 특징으로 하는 보행 보조 로봇.The first front and rear moving member includes a support frame supported by the hip joint unit, a clamp clamped on the support frame, a guide rail slidably supporting the movable block in the front and rear direction while being supported by the clamp, Walking aid robot, characterized in that consisting of a fastening bolt for fastening the guide rail and the movable block. 제6항에 있어서,The method of claim 6, 상기 지지 프레임에 좌우방향으로 장공을 형성하고, 상기 클램프는 조임볼트에 의해 상기 장공을 따라 위치이동이 가능하게 조립된 것을 특징으로 하는 보행 보조 로봇.And forming a long hole in the left and right directions on the support frame, and the clamp is assembled to be movable in position along the long hole by a tightening bolt. 제1항 또는 제2항에 있어서,The method according to claim 1 or 2, 상기 슬관절 조임밴드는 제2 회전블록에 의해 상기 슬관절 유닛에 연결된 것 을 특징으로 하는 보행 보조 로봇.The knee joint band is walking aid robot, characterized in that connected to the knee joint unit by a second rotary block. 제8항에 있어서,The method of claim 8, 상기 제2 회전블록은 상기 슬관절 조임밴드를 전후로 이동시키는 가동블록과, 일측은 상기 가동블록에 수평 회동 가능하게 힌지 결합되고 타측은 상기 슬관절 조임밴드가 조립되어 있는 고정블록으로 구성된 것을 특징으로 하는 보행 보조 로봇.The second rotary block is a movable block for moving the knee joint band back and forth, and the walk side is hinged to the movable block so as to be horizontally rotatable and the other side is characterized in that consisting of a fixed block is assembled with the knee joint band Assistant robot. 제9항에 있어서,10. The method of claim 9, 상기 가동블록을 전후로 이동 가능하게 지지하는 제2 전후 이동부재를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 보행 보조 로봇.And a second front and rear moving member for supporting the movable block to be movable back and forth. 제10항에 있어서,The method of claim 10, 상기 제2 전후 이동부재는 상기 슬관절 유닛에 지지되는 지지 프레임과, 상기 지지 프레임에 클램핑 된 클램프와, 상기 클램프에 지지된 채 상기 가동블록을 전후 방향으로 슬라이딩 가능하게 지지하고 있는 가이드 레일과, 상기 가이드 레일과 가동블록을 조임하는 조임볼트로 구성된 것을 특징으로 하는 보행 보조 로봇.The second front and rear moving member includes a support frame supported by the knee joint unit, a clamp clamped on the support frame, a guide rail slidably supporting the movable block in the front and rear direction while being supported by the clamp, Walking aid robot, characterized in that consisting of a fastening bolt for fastening the guide rail and the movable block. 제11항에 있어서,The method of claim 11, 상기 지지 프레임에 좌우방향으로 장공을 형성하고, 상기 클램프는 조임볼트 에 의해 상기 장공을 따라 위치이동이 가능하게 조립된 것을 특징으로 하는 보행 보조 로봇.And forming a long hole in the left and right directions on the support frame, and the clamp is assembled to be movable in position along the long hole by a tightening bolt. 제2항에 있어서,The method of claim 2, 상기 족관절 유닛은 제3 회전블록에 의해 상기 슬관절 유닛에 지지된 것을 특징으로 하는 보행 보조 로봇.The ankle joint unit is a walking aid robot, characterized in that supported by the knee joint unit by a third rotary block. 제13항에 있어서,The method of claim 13, 상기 제3 회전블록은 상기 슬관절 유닛 하부에 조립되는 고정프레임과, 원호형의 양단은 상기 족관절 유닛에 조립되고 원호부는 상기 고정프레임에 대해 회전 가능하게 클램프로서 조립되는 회전프레임으로 구성된 것을 특징으로 하는 보행 보조 로봇.The third rotary block is characterized in that the fixed frame is assembled to the lower knee joint unit, the both ends of the arc-shaped is assembled to the ankle joint unit and the arc portion is composed of a rotating frame is assembled as a clamp rotatably with respect to the fixed frame Walking aid robot. 제14항에 있어서,The method of claim 14, 상기 고정프레임은 상기 슬관절 유닛에 고정되는 클램프에 의해 클램핑 된 채 고정프레임과 클램프를 함께 관통하는 조임볼트에 의해 체결되는 것을 특징으로 하는 보행 보조 로봇.The fixed frame is a walking aid robot, characterized in that the fastening bolt and penetrates through the clamping frame and clamp together while being clamped by the clamp fixed to the knee joint unit. 제15항에 있어서,The method of claim 15, 상기 고정프레임의 조임볼트 관통부위에 장공이 형성된 것을 특징으로 하는 보행 보조 로봇.Walking aid robot, characterized in that the long hole is formed in the through bolt fastening portion of the fixed frame.
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