JP4071754B2

JP4071754B2 - Walking assist device

Info

Publication number: JP4071754B2
Application number: JP2004273319A
Authority: JP
Inventors: 圭島田
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2004-09-21
Filing date: 2004-09-21
Publication date: 2008-04-02
Anticipated expiration: 2024-09-21
Also published as: JP2006087477A

Description

本発明は、使用者の大腿部を股関節アクチュエータで股関節まわりに前後方向に揺動させ、かつ使用者の下腿部を膝関節アクチュエータで膝関節まわりに前後方向に揺動させて歩行を補助する歩行補助装置に関する。 The present invention assists walking by swinging the user's thigh back and forth around the hip joint with a hip joint actuator and swinging the user's lower leg back and forth around the knee joint with a knee joint actuator The present invention relates to a walking assist device.

使用者の腹部に巻き付けた腹帯１４の側面に固定した第１リンク１８と、使用者の大腿部に巻き付けた上部脚当て１５ｆ，１５ｒの側面に固定した第２リンク２０とを、股関節の外側に位置する電気アクチュエータ１２により連結し、電気アクチュエータ１２で第１リンク１８に対して第２リンク２０を前後方向に揺動させることで、使用者の大腿部の動きを補助する歩行補助装置が、下記特許文献１により公知である。 A first link 18 fixed to the side surface of the abdominal band 14 wound around the user's abdomen and a second link 20 fixed to the side surfaces of the upper leg rests 15f, 15r wound around the user's thigh are provided outside the hip joint. A walking assist device that assists the movement of the thigh of the user by connecting the second link 20 in the front-rear direction with respect to the first link 18 by the electric actuator 12 that is connected to the electric actuator 12. This is known from Patent Document 1 below.

この歩行補助装置は上記構造により、使用者の大腿部に沿って配置された第２リンク２０の上端が腰部に対して揺動可能に枢支され、その下端部が上部脚当て１５ｆ，１５ｒにより大腿部に対して移動不能に固定されることになる。
特開２００２−３０１１２４号公報 With this structure, the walking assist device is pivotally supported so that the upper end of the second link 20 disposed along the thigh of the user is swingable with respect to the waist, and the lower ends thereof are upper leg rests 15f and 15r. Thus, it is fixed so as not to move with respect to the thigh.
JP 2002-301124 A

図９は歩行補助装置を装着した使用者の右大腿部を正面から見た模式図であり、Ａ点は、歩行補助装置の前記第２リンク２０の上端の枢支点を示し、Ｂ点は第２リンク２０の下端の大腿部への固定点を示し、Ｃ点は使用者の膝関節を示し、Ｄ点は使用者の股関節を示している。四角形ＡＢＣＤを四節リンクと考えたとき、辺ＡＤは使用者の腰部に固定されており、辺ＡＢは前記第２リンク２０に相当し、辺ＣＤは大腿骨に相当し、辺ＢＣは前記上部脚当て１５ｆ，１５ｒに相当する。 FIG. 9 is a schematic view of the right thigh of the user wearing the walking assist device as seen from the front. A point indicates a pivot point at the upper end of the second link 20 of the walking assist device, and B point indicates The fixed point to the thigh of the lower end of the 2nd link 20 is shown, C point shows a user's knee joint, D point shows a user's hip joint. When the square ABCD is considered as a four-bar link, the side AD is fixed to the user's waist, the side AB corresponds to the second link 20, the side CD corresponds to the femur, and the side BC corresponds to the upper part. It corresponds to the leg rests 15f and 15r.

歩行補助装置を装着した使用者が歩行するとき、辺ＢＣはＡ点およびＤ点を中心として紙面に直交する方向に揺動するが、そのときに辺ＢＣが紙面内で左右方向に僅かに移動することが避けられない。このとき、辺ＡＢ（第２リンク２０）と、辺ＢＣ（上部脚当て１５ｆ，１５ｒ）との成す角度θは固定されているため、辺ＢＣが紙面内で左右方向に移動するためには、Ｃ点において滑りが発生する必要がある。つまり、使用者の大腿部に巻き付けた上部脚当て１５ｆ，１５ｒが、その大腿部に対して擦れることになる。このように、上部脚当て１５ｆ，１５ｒが大腿部に対して擦れると、大腿部の皮膚が引っ張られて使用者に違和感を与える問題が発生する。 When the user wearing the walking assist device walks, the side BC swings in the direction orthogonal to the paper surface around the points A and D, but at that time, the side BC moves slightly in the left-right direction within the paper surface. Inevitable to do. At this time, since the angle θ formed between the side AB (second link 20) and the side BC (upper leg rests 15f, 15r) is fixed, in order for the side BC to move in the horizontal direction in the drawing, Slip must occur at point C. That is, the upper leg rests 15f and 15r wound around the user's thigh are rubbed against the thigh. As described above, when the upper leg rests 15f and 15r are rubbed against the thigh, the skin of the thigh is pulled, which causes a problem in which the user feels uncomfortable.

本発明は前述の事情に鑑みてなされたもので、大腿装具の大腿フレームに設けた大腿部結合部材が使用者の大腿部に擦れて違和感を与えるのを防止することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object thereof is to prevent a thigh coupling member provided on a thigh frame of a thigh brace from rubbing against a user's thigh and giving a sense of incongruity.

上記目的を達成するために、請求項１に記載された発明によれば、使用者の大腿部に沿って装着される大腿装具と、使用者の下腿部に沿って装着される下腿装具と、使用者の腰部に対して大腿装具を前後揺動させるべく股関節の側方に配置された股関節アクチュエータと、大腿装具に対して下腿装具を前後揺動させるべく膝関節の側方に配置された膝関節アクチュエータとを備え、大腿装具を、その骨格を構成する大腿フレームと、大腿フレームに設けられて大腿部に結合される大腿部結合部材とで構成した歩行補助装置において、大腿部結合部材を大腿フレームに対して相対移動可能に支持したことを特徴とする歩行補助装置が提案される。 To achieve the above object, according to the first aspect of the present invention, a thigh brace worn along the user's thigh and a lower leg brace worn along the user's lower leg. And a hip joint actuator disposed on the side of the hip joint to swing the thigh orthosis back and forth with respect to the user's waist, and a knee joint to be moved back and forth with respect to the thigh orthosis. A walking assist device comprising a thigh frame comprising a thigh frame constituting the skeleton and a thigh coupling member provided on the thigh frame and coupled to the thigh. A walking assistance device is proposed in which the joint member is supported so as to be movable relative to the thigh frame.

また請求項２に記載された発明によれば、請求項１の構成に加えて、大腿部結合部材を大腿フレームの長手方向に沿って摺動可能、かつ大腿フレームに対して左右方向に延びる支軸まわりに回転可能に支持したことを特徴とする歩行補助装置が提案される。 According to the invention described in claim 2, in addition to the structure of claim 1, the thigh coupling member is slidable along the longitudinal direction of the thigh frame and extends in the left-right direction with respect to the thigh frame. A walking assistance device is proposed that is rotatably supported around a support shaft.

請求項１の構成によれば、使用者の大腿部に沿って装着される大腿装具を、その骨格を構成する大腿フレームと、大腿フレームに対して相対移動可能に支持されて大腿部に結合される大腿部結合部材とで構成したので、股関節アクチュエータで使用者の腰部に対して大腿装具を前後揺動させたときに、大腿装具の揺動中心の位置と股関節の位置とがずれているために大腿部結合部材が大腿部に対して追従し難くなっても、大腿部結合部材を大腿フレームに対して相対移動させることで大腿部に対してスムーズに追従させ、使用者の違和感を解消することができる。 According to the configuration of the first aspect, the thigh orthosis to be mounted along the thigh of the user is supported on the thigh by being supported so as to be relatively movable with respect to the thigh frame constituting the skeleton and the thigh frame. Since it is composed of the thigh coupling member to be coupled, when the thigh orthosis swings back and forth with respect to the user's waist with the hip joint actuator, the position of the swing center of the thigh orthosis and the position of the hip joint deviate. Therefore, even if the thigh coupling member becomes difficult to follow the thigh, by moving the thigh coupling member relative to the thigh frame, the thigh coupling member smoothly follows the thigh. A user's uncomfortable feeling can be eliminated.

請求項２の構成によれば、大腿部結合部材が大腿フレームの長手方向に沿って摺動し、かつ大腿フレームに対して左右方向に延びる支軸まわりに回転するので、大腿部結合部材を使用者の大腿部の動きに一層スムーズに追従させ、使用者の違和感をより効果的に解消することができる。 According to the configuration of the second aspect, the thigh coupling member slides along the longitudinal direction of the thigh frame and rotates around the support shaft extending in the left-right direction with respect to the thigh frame. Can follow the movement of the user's thigh more smoothly, and the user's uncomfortable feeling can be more effectively eliminated.

以下、本発明の実施の形態を、添付の図面に示した本発明の実施例に基づいて説明する。 DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Embodiments of the present invention will be described below based on examples of the present invention shown in the accompanying drawings.

図１〜図６は本発明の一実施例を示すもので、図１は歩行補助装置の全体斜視図、図２は図１の２方向矢視図、図３は図２の３方向矢視図、図４は図３の４−４線拡大断面図、図５は大腿装具の分解斜視図。図６は図３の６−６線拡大断面図である。 1 to 6 show an embodiment of the present invention, FIG. 1 is an overall perspective view of a walking assist device, FIG. 2 is a view in the two-direction arrow of FIG. 1, and FIG. 3 is a view in the three-direction arrow of FIG. 4 is an enlarged sectional view taken along line 4-4 of FIG. 3, and FIG. 5 is an exploded perspective view of the thigh brace. 6 is an enlarged sectional view taken along line 6-6 of FIG.

図１〜図３に示すように、使用者の左右の脚に装着して歩行を補助する歩行補助装置は、使用者の腰部の左右両側部および後部を囲むように装着される腰装具１１と、腰装具１１の左右両端に前後揺動自在に枢支され、使用者の左右の大腿部の外側面に沿うように装着される左右の大腿装具１２，１２と、左右の大腿装具１２，１２の下端に前後揺動自在に枢支され、使用者の左右の下腿部の外側面に沿うように装着される左右の下腿装具１３，１３と、下腿装具１３，１３の下端に左右方向に延びる支点ピン１４を介して前後揺動自在に枢支された足フレーム１５とを備える。足フレーム１５は使用者が履く靴に固定される。 As shown in FIG. 1 to FIG. 3, a walking assistance device that is attached to a user's left and right legs and assists walking includes a waist brace 11 that is worn so as to surround both the left and right sides and the rear of the user's waist. The left and right thigh braces 12, 12 are pivotally supported at both left and right ends of the waist brace 11 so as to be swingable back and forth, and are fitted along the outer surfaces of the left and right thighs of the user, and the left and right thigh braces 12, The left and right lower leg braces 13 and 13 that are pivotally supported by the lower end of 12 and mounted along the outer side surfaces of the left and right lower leg portions of the user, and the left and right lower leg braces 13 and 13 And a foot frame 15 pivotally supported by a fulcrum pin 14 extending in a swingable manner. The foot frame 15 is fixed to a shoe worn by the user.

腰装具１１は前方に向けて開放したＵ字状の腰フレーム１６と、その後面に使用者の背中に沿うように立設されたバックプレート１７と、バックプレート板１７の後面に支持されたバックパック１８とで構成されており、バックパック１８の内部にはバッテリおよび制御装置が収納される。腰フレーム１６の左右前端に設けられた円弧状のアクチュエータ取付部１６ａ，１６ａに、短い円筒状を成す股関節アクチュエータ１９，１９のハウジングが固定される。 The waist orthosis 11 includes a U-shaped waist frame 16 that is open frontward, a back plate 17 that is erected on the rear surface along the back of the user, and a back that is supported by the rear surface of the back plate plate 17. The battery pack 18 and the control device are housed inside the backpack 18. The housings of hip joint actuators 19 and 19 having a short cylindrical shape are fixed to arcuate actuator mounting portions 16 a and 16 a provided at the left and right front ends of the waist frame 16.

次に、図４および図５を併せて参照しながら大腿装具１２，１２の構造を説明する。左右の大腿装具１２，１２は面対称な構造を有しているため、その代表として右側の大腿装具１２の構造を説明する。 Next, the structure of the thigh braces 12, 12 will be described with reference to FIGS. 4 and 5 together. Since the left and right thigh braces 12, 12 have a plane-symmetric structure, the structure of the right thigh brace 12 will be described as a representative.

大腿装具１２の骨格を構成する大腿フレーム２１は、断面長方形のパイプ材よりなる中央フレーム２２と、中央フレーム２２の上端内面に上下摺動自在に嵌合する上部フレーム２３と、中央フレーム２２の下端内面に上下摺動自在に嵌合する下部フレーム２４とで構成される。上部フレーム２３および下部フレーム２４は、上下方向に所定間隔で整列する複数個（実施例では４個）のピン孔２３ａ…，２４ａ…を備えており、これらのピン孔２３ａ…，２４ａ…に対向可能な２個のピン孔２２ａ，２２ｂが中央フレーム２２の上部および下部に１個ずつ設けられる。 A thigh frame 21 constituting the skeleton of the thigh orthosis 12 includes a center frame 22 made of a pipe material having a rectangular cross section, an upper frame 23 that is slidably fitted to the upper inner surface of the center frame 22, and a lower end of the center frame 22. It is comprised with the lower frame 24 fitted to an inner surface so that sliding up and down is possible. The upper frame 23 and the lower frame 24 are provided with a plurality of (four in the embodiment) pin holes 23a,..., 24a, which are aligned at predetermined intervals in the vertical direction, and are opposed to these pin holes 23a,. Two possible pin holes 22a, 22b are provided in the upper and lower portions of the central frame 22, respectively.

中央フレーム２２の上側のピン孔２２ａと、上部フレーム２３の４個のピン孔２３ａ…の何れか１個とに固定ピン２５を挿通し、抜け止めピン２６で抜け止めすることで、中央フレーム２２に対する上部フレーム２３の上方への突出量を４段階に調整することができる。また中央フレーム２２の下側のピン孔２２ｂと、下部フレーム２４の４個のピン孔２４ａ…の何れか１個とに固定ピン２７を挿通し、抜け止めピン２８で抜け止めすることで、中央フレーム２２に対する下部フレーム２４の下方への突出量を４段階に調整することができる。 The fixing pin 25 is inserted into the upper pin hole 22a of the central frame 22 and any one of the four pin holes 23a of the upper frame 23, and is prevented from being removed by the retaining pin 26. The amount of upward protrusion of the upper frame 23 can be adjusted in four stages. Further, the fixing pin 27 is inserted into the lower pin hole 22b of the central frame 22 and any one of the four pin holes 24a of the lower frame 24, and the retaining pin 28 prevents the central pin 22 from coming off. The downward protrusion amount of the lower frame 24 relative to the frame 22 can be adjusted in four stages.

中央フレーム２２の内面にそってガイドレール２９が２本のボルト３０，３０および２個のナット３１，３１で固定されており、このガイドレール２９にスライダ３２が摺動自在に嵌合する。スライダ３２に植設した支軸３３にワッシャ３４およびボールベアリング３５のインナーレースが嵌合してクリップ３６で係止され、ボールベアリング３５のアウターレースに大腿部結合部材３７の回転部材３８が回転自在に圧入される。大腿部結合部材３７は、回転部材３８の上部に２本のボルト３９，３９で上向きに固定された第１腕部４０と、第１腕部の４０の上端に固定されて使用者の大腿部に弾性的に係合するＵ字状の第１大腿結合部４１と、回転部材３８の下部に２本のボルト４２，４２で下向きに固定された第２腕部４３と、第２腕部の４３の下端に固定されて使用者の大腿部に弾性的に係合するＵ字状の第２大腿結合部４４とで構成される。 A guide rail 29 is fixed by two bolts 30 and 30 and two nuts 31 and 31 along the inner surface of the central frame 22, and a slider 32 is slidably fitted to the guide rail 29. An inner race of a washer 34 and a ball bearing 35 is fitted on a support shaft 33 planted on the slider 32 and locked by a clip 36, and a rotating member 38 of a thigh coupling member 37 rotates on an outer race of the ball bearing 35. Press fit freely. The thigh coupling member 37 is fixed to the upper portion of the rotating member 38 with two bolts 39, 39 and fixed to the upper end of the first arm portion 40 so as to be large for the user. A U-shaped first thigh coupling portion 41 that elastically engages with the thigh, a second arm portion 43 that is fixed downward with two bolts 42, 42 to the lower portion of the rotating member 38, and a second arm And a U-shaped second thigh coupling portion 44 that is fixed to the lower end of the portion 43 and elastically engages with the user's thigh.

股関節アクチュエータ１９のロータ１９ａに固定された出力部材４５の下端は二股になっており、そこに前後方向に延びる上部支点ピン４６を介して上部フレーム２３の上端が左右揺動自在に枢支される。また下部フレーム２４の下端が、連結部材４７の二股になった上端部、前後方向に延びる下部支点ピン４８を介して左右揺動自在に枢支される。 The lower end of the output member 45 fixed to the rotor 19a of the hip joint actuator 19 is bifurcated, and the upper end of the upper frame 23 is pivotally supported by an upper fulcrum pin 46 extending in the front-rear direction. . Further, the lower end of the lower frame 24 is pivotally supported by a bifurcated upper end portion of the connecting member 47 and a lower fulcrum pin 48 extending in the front-rear direction.

次に、図１〜図３および図６を併せて参照しながら下腿装具１３，１３の構造を説明する。左右の下腿装具１３，１３は面対称な構造を有しているため、その代表として右側の下腿装具１３の構造を説明する。 Next, the structure of the lower leg braces 13 and 13 will be described with reference to FIGS. 1 to 3 and FIG. 6 together. Since the left and right lower leg braces 13, 13 have a plane-symmetric structure, the structure of the right lower leg brace 13 will be described as a representative.

下腿装具１３は、大腿装具１２の大腿フレーム２１と実質的に同一構造を有するもので、その骨格を構成する下腿フレーム５１は、断面長方形のパイプ材よりなる中央フレーム５２と、中央フレーム５２の上端内面に上下摺動自在に嵌合する上部フレーム５３と、中央フレーム５２の下端内面に上下摺動自在に嵌合する下部フレーム５４とで構成される。上部フレーム５３および下部フレーム５４は、上下方向に所定間隔で整列する複数個（実施例では３個）のピン孔５３ａ…，５４ａ…を備えており、これらのピン孔５３ａ…，５４ａ…に対向可能な２個のピン孔５２ａ，５２ｂが中央フレーム５２の上部および下部に１個ずつ設けられる。 The crus brace 13 has substantially the same structure as the thigh frame 21 of the thigh brace 12. The crus frame 51 constituting the skeleton includes a central frame 52 made of a pipe material having a rectangular cross section, and an upper end of the central frame 52. The upper frame 53 is fitted to the inner surface so as to be slidable in the vertical direction, and the lower frame 54 is fitted to the inner surface of the lower end of the center frame 52 so as to be slidable in the vertical direction. The upper frame 53 and the lower frame 54 are provided with a plurality of (three in the embodiment) pin holes 53a..., 54a. Two possible pin holes 52 a and 52 b are provided in the upper and lower portions of the central frame 52, respectively.

中央フレーム５２の上側のピン孔５２ａと、上部フレーム５３の３個のピン孔５３ａ…の何れか１個とに固定ピン５５を挿通し、抜け止めピン５６で抜け止めすることで、中央フレーム５２に対する上部フレーム５３の上方への突出量を３段階に調整することができる。また中央フレーム５２の下側のピン孔５２ｂと、下部フレーム５４の３個のピン孔５４ａ…の何れか１個とに固定ピン５７を挿通し、抜け止めピン５８で抜け止めすることで、中央フレーム５２に対する下部フレーム５４の下方への突出量を３段階に調整することができる。 The fixing pin 55 is inserted into the pin hole 52a on the upper side of the central frame 52 and any one of the three pin holes 53a of the upper frame 53, and the central frame 52 is retained by the retaining pin 56. The amount of upward protrusion of the upper frame 53 can be adjusted in three stages. Further, the fixing pin 57 is inserted into the pin hole 52b on the lower side of the central frame 52 and any one of the three pin holes 54a. The downward protrusion amount of the lower frame 54 relative to the frame 52 can be adjusted in three stages.

大腿装具１２の下端に位置する連結部材４７に固定した円弧状のアクチュエータ取付ブラケット５９に、短円筒状の膝関節アクチュエータ６０のハウジングが固定される。膝関節アクチュエータ６０のロータ６０ａに固定された出力部材６１の下端に、前後方向に延びる上部支点ピン６２を介して下腿フレーム５１の上部フレーム５３が左右揺動可能に枢支される。また下腿フレーム５１の下部フレーム５４の下端に、前後方向に延びる下部支点ピン６３を介して、足フレーム１５を支点ピン１４を介して支持する連結部材６４が左右揺動可能に枢支される。 The housing of the short cylindrical knee joint actuator 60 is fixed to the arcuate actuator mounting bracket 59 fixed to the connecting member 47 located at the lower end of the thigh orthosis 12. The upper frame 53 of the crus frame 51 is pivotally supported by the lower end of the output member 61 fixed to the rotor 60a of the knee joint actuator 60 via an upper fulcrum pin 62 extending in the front-rear direction so as to be able to swing left and right. Further, a connecting member 64 that supports the foot frame 15 via the fulcrum pin 14 is pivotally supported at the lower end of the lower frame 54 of the lower leg frame 51 via a lower fulcrum pin 63 extending in the front-rear direction.

次に、上記構成を備えた第１実施例の作用を説明する。 Next, the operation of the first embodiment having the above configuration will be described.

使用者が歩行補助装置を装着した状態で、股関節アクチュエータ１９，１９が作動すると腰装具１１に対して左右の大腿装具１２，１２が所定の周期で交互に前後揺動し、膝関節アクチュエータ６０，６０が作動すると大腿装具１２，１２に対して左右の下腿装具１３，１３が所定の周期で交互に前後揺動することで、使用者の歩行が補助される。 When the hip joint actuators 19 and 19 are operated while the user is wearing the walking assist device, the left and right thigh orthoses 12 and 12 are alternately swung back and forth with a predetermined period, and the knee joint actuator 60 and When 60 is actuated, the left and right lower leg braces 13, 13 swing back and forth alternately with a predetermined period with respect to the femoral braces 12, 12, thereby assisting the user's walking.

股関節アクチュエータ１９が作動して腰装具１１に対して大腿装具１２が前後揺動するとき、大腿装具１２の大腿フレーム２１の上端に位置する揺動支点（つまり股関節アクチュエータ１９の回転軸）の位置と、使用者の股関節の位置とが左右方向にずれているため、仮に大腿フレーム２１に対して大腿部結合部材３７が相対移動不能に固定されていると、歩行に伴って大腿部結合部材３７が大腿部に擦れて使用者に違和感を与えることになる。 When the hip joint actuator 19 operates and the thigh orthosis 12 swings back and forth with respect to the waist orthosis 11, the position of the swing fulcrum (that is, the rotation axis of the hip joint actuator 19) located at the upper end of the thigh frame 21 of the thigh orthosis 12 Since the position of the hip joint of the user is shifted in the left-right direction, if the thigh coupling member 37 is fixed to the thigh frame 21 so as not to move relative to the thigh frame 21, the thigh coupling member accompanies walking. 37 rubs against the thigh and gives the user a sense of discomfort.

しかしながら本実施例では、大腿部結合部材３７を支持するスライダ３２が大腿フレーム２１に固定したガイドレール２９に沿って上下摺動自在であり、かつ大腿部結合部材３７がスライダ３２に設けた左右方向に延びる支軸３３まわりに回転自在であるため、大腿フレーム２１と使用者の大腿部との移動軌跡のずれを大腿部結合部材３７の上下動および回転で吸収し、大腿部結合部材３７が使用者の大腿部に擦れるのを防止して違和感を解消することができる。 However, in this embodiment, the slider 32 supporting the thigh coupling member 37 is slidable up and down along the guide rail 29 fixed to the thigh frame 21, and the thigh coupling member 37 is provided on the slider 32. Since it is rotatable around the support shaft 33 extending in the left-right direction, the shift of the movement trajectory between the thigh frame 21 and the user's thigh is absorbed by the vertical movement and rotation of the thigh coupling member 37, and the thigh The coupling member 37 can be prevented from rubbing against the user's thigh, and the uncomfortable feeling can be eliminated.

ところで、１台の歩行補助装置を体格が異なる複数の使用者で共用するとき、大腿装具１２，１２の大腿フレーム２１，２１の長さを調整することで、体格の差を吸収して快適な装着感を得ることができる。また歩行補助装置を一人の使用者で使用する場合でも、腰装具１１、大腿装具１２，１２および下腿装具１３，１３の装着位置の微妙なずれにより、歩行補助装置が身体にフィットせずに違和感を与える場合があるが、その場合にも大腿フレーム２１の長さを調整することで違和感を解消することができる。 By the way, when one walking assist device is shared by a plurality of users having different physiques, the length of the thigh frames 21, 21 of the thigh braces 12, 12 is adjusted to absorb the difference in the physique and be comfortable. A feeling of wearing can be obtained. Even when the walking assist device is used by a single user, the walking assist device does not fit the body due to a slight shift in the mounting positions of the waist orthosis 11, the thigh orthoses 12, 12 and the lower thigh orthoses 13, 13. In this case as well, the sense of incongruity can be eliminated by adjusting the length of the thigh frame 21.

その調整作業は、大腿フレーム２１の中央フレーム２２に対する上部フレーム２３の突出量を調整し、中央フレーム２２の上部のピン孔２２ａと上部フレーム２３の４個のピン孔２３ａ…の何れかとに固定ピン２５を挿通して抜け止めピン２６で係止し、かつ大腿フレーム２１の中央フレーム２２に対する下部フレーム２４の突出量を調整し、中央フレーム２２の下部のピン孔２２ｂと下部フレーム２４の４個のピン孔２４ａ…の何れかとに固定ピン２７を挿通して抜け止めピン２８で係止するだけで良く、面倒なボルトによる締結作業が不要なために極めて簡単である。 The adjustment work is to adjust the amount of protrusion of the upper frame 23 relative to the central frame 22 of the thigh frame 21, and to fix the pin pin 22 a on the upper part of the central frame 22 and any one of the four pin holes 23 a. 25, and is locked by a retaining pin 26, and the protruding amount of the lower frame 24 with respect to the central frame 22 of the thigh frame 21 is adjusted, and the four pin holes 22 b and the lower frame 24 of the lower portion of the central frame 22 are adjusted. It is only necessary to insert the fixing pin 27 into any one of the pin holes 24a and lock it with the retaining pin 28, and it is extremely simple because it does not require a troublesome fastening operation with a bolt.

また大腿フレーム２１の上端は上部支点ピン４６で股関節アクチュエータ１９に連なる出力部材４５に枢支されており、かつ大腿フレーム２１の下端は下部支点ピン４８で膝関節アクチュエータ６０に連なる連結部材４７に枢支されているため、大腿フレーム２１を使用者の大腿部の左右方向の動きに追従させ、大腿部結合部材３７が使用者の大腿部に擦れるのを一層効果的に防止して違和感を解消することができる。 The upper end of the thigh frame 21 is pivotally supported by an output member 45 connected to the hip joint actuator 19 by an upper fulcrum pin 46, and the lower end of the thigh frame 21 is pivoted to a connecting member 47 connected to the knee joint actuator 60 by a lower fulcrum pin 48. Since it is supported, the thigh frame 21 is made to follow the movement of the user's thigh in the left-right direction, and the thigh coupling member 37 is more effectively prevented from rubbing against the user's thigh. Can be eliminated.

尚、下腿装具１３の下腿フレーム５１も、上述した大腿装具１２の大腿フレーム２１と同様の構造で長さ調整が可能であり、かつ上部支点ピン６２および下部支点ピン６３により使用者の下腿部の左右方向の動きに追従可能であるため、使用者の体格に合わせた寸法調整が容易であり、しかも使用者の違和感を解消することができる。 The length of the lower leg frame 51 of the lower leg brace 13 can be adjusted with the same structure as the above-described femoral frame 21 of the thigh brace 12, and the upper fulcrum pin 62 and the lower fulcrum pin 63 allow the user's lower leg part to be adjusted. Therefore, it is easy to adjust the dimensions according to the user's physique, and the user's uncomfortable feeling can be eliminated.

次に、図７および図８に基づいて本発明の第２実施例を説明する。 Next, a second embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS.

第２実施例は大腿装具１２の構造が第１実施例と異なっており、その他の構造は第１実施例と同じである。また第２実施例の説明において、第１実施例の部材に対応する部材に第１実施例と同じ符号を付すことで、重複する説明を省略する。 In the second embodiment, the structure of the thigh brace 12 is different from that of the first embodiment, and other structures are the same as those of the first embodiment. In the description of the second embodiment, the same reference numerals as those of the first embodiment are assigned to the members corresponding to the members of the first embodiment, thereby omitting the overlapping description.

第２実施例の大腿装具１２の大腿フレーム２１は、断面四角形のパイプよりなる下部フレーム７１と、下部フレーム７１の上端に摺動自在に嵌合する上部フレーム７２とで構成されており、下部フレーム７１および上部フレーム７２の側面にそれぞれ突設した一対のブラケット７１ａ，７２ａに、油圧シリンダ７３の両端部がピン７４，７５で連結される。従って、油圧シリンダ７３を伸縮させると、下部フレーム７１からの上部フレーム７２の突出量が変化することで、大腿フレーム２１の長さを任意に調整することができる。また油圧シリンダ７３はダンパ機能を有しており、それを伸縮させようとする荷重に対して減衰力を発生する。 The thigh frame 21 of the thigh brace 12 of the second embodiment is composed of a lower frame 71 made of a pipe having a quadrangular section and an upper frame 72 slidably fitted to the upper end of the lower frame 71. Both ends of the hydraulic cylinder 73 are connected by pins 74 and 75 to a pair of brackets 71a and 72a protruding from the side surfaces of the upper frame 72 and the upper frame 72, respectively. Therefore, when the hydraulic cylinder 73 is expanded and contracted, the amount of protrusion of the upper frame 72 from the lower frame 71 changes, so that the length of the thigh frame 21 can be arbitrarily adjusted. The hydraulic cylinder 73 has a damper function, and generates a damping force with respect to a load that is intended to expand and contract it.

下部フレーム７１の内面に固定したガイドレール２９に摺動自在に係合するスライダ３２に、支軸３３を介して大腿部結合部材３７を回転自在に枢支した構造は、第１実施例と同じである。 The structure in which the thigh coupling member 37 is pivotally supported via the support shaft 33 on the slider 32 slidably engaged with the guide rail 29 fixed to the inner surface of the lower frame 71 is the same as that of the first embodiment. The same.

この第２実施例によれば、大腿フレーム２１の長さを油圧シリンダ７３を伸縮させることで任意に調整することができるので、その調整作業がより一層容易になる。しかも油圧シリンダ７３はダンパ機能を有しているため、大腿フレーム２１に大きな荷重が加わったときに油圧シリンダ７３が伸縮することで、衝撃を吸収することができる。 According to the second embodiment, the length of the thigh frame 21 can be arbitrarily adjusted by extending / contracting the hydraulic cylinder 73, and the adjustment work is further facilitated. Moreover, since the hydraulic cylinder 73 has a damper function, the impact can be absorbed by the expansion and contraction of the hydraulic cylinder 73 when a large load is applied to the thigh frame 21.

第２実施例のその他の作用効果は、上述した第１実施例の作用効果と同じである。 Other functions and effects of the second embodiment are the same as those of the first embodiment described above.

以上、本発明の実施例を説明したが、本発明は上記実施例に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明を逸脱することなく種々の設計変更を行うことが可能である。 Although the embodiments of the present invention have been described above, the present invention is not limited to the above-described embodiments, and various design changes can be made without departing from the present invention described in the claims. It is.

例えば、実施例の歩行補助装置は歩行を補助する場合に使用するものとして説明したが、使用者が重量物を持ち上げる際に脚力を増加させるために使用しても良い。 For example, although the walking assist device of the embodiment has been described as being used when assisting walking, the user may use it to increase leg strength when lifting a heavy object.

歩行補助装置の全体斜視図Overall perspective view of walking assist device 図１の２方向矢視図2 direction view of FIG. 図２の３方向矢視図3 direction arrow view of FIG. 図３の４−４線拡大断面図4-4 enlarged sectional view of FIG. 大腿装具の分解斜視図Exploded perspective view of thigh orthosis 図３の６−６線拡大断面図6-6 enlarged sectional view of FIG. 第２実施例に係る、前記図４に対応する図The figure corresponding to the said FIG. 4 based on 2nd Example. 図７の８−８線拡大断面図FIG. 7 is an enlarged sectional view taken along line 8-8. 股関節および膝関節と歩行用補助装置の支点との関係を示す模式図Schematic showing the relationship between the hip and knee joints and the fulcrum of the walking assist device

Explanation of symbols

１２大腿装具
１３下腿装具
１９股関節アクチュエータ
２１大腿フレーム
３３支軸
３７大腿部結合部材
６０膝関節アクチュエータ
12 thigh orthosis 13 lower thigh orthosis 19 hip joint actuator 21 thigh frame 33 support shaft 37 thigh coupling member 60 knee joint actuator

Claims

A thigh brace (12) worn along the user's thigh, a thigh brace (13) worn along the user's lower thigh, and a thigh brace (12) against the user's waist Hip actuator (19) disposed on the side of the hip joint to swing the back and forth, and knee disposed on the side of the knee joint to swing the lower leg brace (13) back and forth with respect to the thigh orthosis (12) A joint actuator (60),
A walking assistance device comprising a thigh orthosis (12) comprising a thigh frame (21) constituting the skeleton and a thigh coupling member (37) provided on the thigh frame (21) and coupled to the thigh. In
A walking assistance device characterized in that the thigh coupling member (37) is supported so as to be movable relative to the thigh frame (21).

The thigh coupling member (37) is supported so as to be slidable along the longitudinal direction of the thigh frame (21) and rotatable about a support shaft (33) extending in the left-right direction with respect to the thigh frame (21). The walking assist device according to claim 1, wherein: