KR101073325B1 - Brushless Motor - Google Patents
Brushless Motor Download PDFInfo
- Publication number
- KR101073325B1 KR101073325B1 KR1020080122102A KR20080122102A KR101073325B1 KR 101073325 B1 KR101073325 B1 KR 101073325B1 KR 1020080122102 A KR1020080122102 A KR 1020080122102A KR 20080122102 A KR20080122102 A KR 20080122102A KR 101073325 B1 KR101073325 B1 KR 101073325B1
- Authority
- KR
- South Korea
- Prior art keywords
- brushless motor
- rotor magnet
- stator
- coil
- disk
- Prior art date
Links
Images
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P6/00—Arrangements for controlling synchronous motors or other dynamo-electric motors using electronic commutation dependent on the rotor position; Electronic commutators therefor
- H02P6/14—Electronic commutators
- H02P6/16—Circuit arrangements for detecting position
- H02P6/18—Circuit arrangements for detecting position without separate position detecting elements
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P6/00—Arrangements for controlling synchronous motors or other dynamo-electric motors using electronic commutation dependent on the rotor position; Electronic commutators therefor
- H02P6/14—Electronic commutators
- H02P6/16—Circuit arrangements for detecting position
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10S388/00—Electricity: motor control systems
- Y10S388/923—Specific feedback condition or device
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Motors That Do Not Use Commutators (AREA)
- Brushless Motors (AREA)
Abstract
본 발명은 근사 정현파 센서리스 구동을 이용해도, 고정밀도의 자극위치의 검출을 실현한 브러시리스 모터를 제공하는 것을 목적으로 한다. 본 발명에 의한 브러시리스 모터는, 중심축을 회전축으로 해서 회전하는 회전체와, 상기 회전체와 동축상으로 배치된 로터 마그넷과, 상기 로터 마그넷과 대향하는 스테이터와, 상기 스테이터에 감겨진 코일을 구비하고, 상기 센서리스 구동 회로는, 상기 브러시리스 모터를 유기 전압의 기본파에 대한 3배 고조파 성분을 포함한 신호에 의거하여 구동 제어하고, 상기 로터 마그넷이 상기 스테이터에 대해 회전하는 것에 의해서, 상기 코일에 발생하는 유기 전압의 기본파에 대한 3배 고조파의 진폭비가 1% 이상이 되도록 설정되어 있는 것을 특징으로 한다. 본 발명에 따르면, 근사 정현파 센서리스 구동을 이용하면서도, 고정밀도의 자극위치의 검출을 실현한 브러시리스 모터를 제공할 수 있다.An object of the present invention is to provide a brushless motor that realizes a high-precision detection of magnetic pole positions even when using an approximate sine wave sensorless drive. A brushless motor according to the present invention includes a rotating body rotating with a central axis as a rotating shaft, a rotor magnet coaxially disposed with the rotating body, a stator facing the rotor magnet, and a coil wound around the stator. The sensorless driving circuit drives the brushless motor based on a signal including a harmonic component tripled with respect to the fundamental wave of an organic voltage, and the rotor magnet rotates with respect to the stator so that the coil is rotated. It is characterized in that the amplitude ratio of triplex harmonics to the fundamental wave of the induced voltage generated at is 1% or more. According to the present invention, it is possible to provide a brushless motor that realizes high-precision detection of magnetic pole positions while using an approximate sine wave sensorless drive.
Description
본 발명은 센서리스 구동 회로에 의해서 구동되는 모터에 관한 것이다.The present invention relates to a motor driven by a sensorless drive circuit.
종래부터, 브러시리스 모터는 광범위한 가변 속도 제어 및 전류 소비량 저감을 위해, 인버터 장치를 사용한 펄스폭 변조(Pulse Width Modulation: PWM)로 구동되고 있다. 예를 들면, 3상의 코일을 갖는 브러시리스 모터의 내부에는 로터 마그넷의 자극위치를 검출하기 위한 홀 소자 등의 위치 센서가 전기각 120도마다 배치되어 있다. 브러시리스 모터는 이들 위치 센서에 의해서 얻어지는 자극 위치에 대응한 신호에 의거하여 인버터 장치에 있어서의 각 스위칭 소자를 구동하는 것에 의해서, 근사(近似)정현파 구동을 실행한다. Background Art Conventionally, brushless motors have been driven by pulse width modulation (PWM) using inverter devices for a wide range of variable speed control and current consumption reduction. For example, a position sensor such as a hall element for detecting the magnetic pole position of the rotor magnet is disposed at an electric angle of 120 degrees inside a brushless motor having a three-phase coil. The brushless motor drives the approximate sine wave by driving each switching element in the inverter device based on a signal corresponding to the magnetic pole position obtained by these position sensors.
또한, 브러시리스 모터의 저비용화 및 소형화를 목적으로 하여, 위치 센서를 이용하지 않은 센서리스 구동 기술이 각종 개발되고 있다. 이 센서리스 구동을 실현하는 수단으로서, 120도 통전방식이나 180도미만의 광각 통전방식을 이용하고, 비통전 기간에 발생하는 유기 전압의 제로 크로스점을 검출하는 방법이 있다. 그 때문에, 이들 통전방식에서는 자극위치의 검출을 위해 각 상(相)에 비통전 기간이 필요하다. 그 때문에, 비통전 기간의 존재가 원인으로 되어, 통전 전환의 타이밍에 있어서 진동 및 이 진동에 수반하는 소음이 발생하고 있었다. In addition, for the purpose of reducing the cost and size of the brushless motor, various sensorless driving techniques have not been developed that use a position sensor. As a means of realizing this sensorless drive, there exists a method of detecting the zero cross point of the induced voltage which generate | occur | produces in a non-conduction period using the 120 degree electricity supply system or the wide angle electricity supply method of less than 180 degree. Therefore, in these energization methods, a non-energization period is required for each phase in order to detect a magnetic pole position. Therefore, the presence of the non-energization period caused it, and the vibration and the noise accompanying this vibration generate | occur | produced in the timing of electricity supply switching.
그래서, 근래, 비통전 기간을 필요로 하지 않는 저진동 및 저소음을 실현한 근사 정현파 센서리스 구동이 개발되고 있다(이와 같은 비통전 기간을 필요로 하지 않는 근사 정현파 센서리스 구동의 예로서, 예를 들면 특허문헌 1 참조). Therefore, recently, an approximate sine wave sensorless drive that realizes low vibration and low noise that does not require a non-energization period has been developed. See Patent Document 1).
(특허문헌 1) 일본국 특허공개공보 제2006-230120호 (Patent Document 1) Japanese Patent Laid-Open No. 2006-230120
여기서, 근사 정현파 센서리스 구동에서는 자극위치의 검출을 위해 비통전 기간 대신에 유기 전압에 포함되는 3N배 고조파 성분(N은 정의 정수)이 각각 중첩된 전압을 사용한다. 그 때문에, 저속회전에 의해서 유기 전압이 작은 경우 및 3배 고조파의 진폭비가 극히 작은 경우에 있어서는 자극위치의 검출을 정밀도 좋게 실행할 수 없는 문제가 있었다. Here, in the approximate sine wave sensorless driving, instead of the non-energization period, 3N times harmonic components (N is a positive integer) superimposed on the induced voltage are used instead of the non-energization period. Therefore, when the induced voltage is small due to the low speed rotation and when the amplitude ratio of triple harmonics is extremely small, there is a problem that the magnetic pole position cannot be detected with high accuracy.
그래서, 본 발명은 상기 문제를 감안하여 이루어진 것으로서, 그 목적으로 하는 것은 근사 정현파 센서리스 구동을 이용해도, 고정밀도의 자극위치의 검출을 실현한 브러시리스 모터를 제공하는 것이다. Accordingly, the present invention has been made in view of the above problems, and an object thereof is to provide a brushless motor that realizes high-precision detection of magnetic pole positions even when using an approximate sine wave sensorless drive.
본 발명의 청구항 1에 의하면, 센서리스 구동 회로에 의해서 구동되는 브러시리스 모터로서, 중심축을 회전축으로 해서 회전하는 회전체와, 상기 회전체와 동축상(同軸狀)으로 배치된 로터 마그넷과, 상기 로터 마그넷과 대향하는 스테이터와, 상기 스테이터에 감겨진 코일을 구비하고, 상기 센서리스 구동 회로는, 상기 브러시리스 모터를 유기 전압의 기본파에 대한 3배 고조파 성분을 포함한 신호에 의거하여 구동 제어하고, 상기 로터 마그넷이 상기 스테이터에 대해 회전하는 것에 의해서, 상기 코일에 발생하는 유기 전압의 기본파에 대한 3배 고조파의 진폭비가 1% 이상이 되도록 설정되어 있는 것을 특징으로 하는 브러시리스 모터가 제공된다.According to claim 1 of the present invention, a brushless motor driven by a sensorless drive circuit, comprising: a rotating body rotating with a central axis as a rotating shaft; a rotor magnet coaxially arranged with the rotating body; And a stator facing the rotor magnet, and a coil wound around the stator, wherein the sensorless driving circuit drives and controls the brushless motor based on a signal including triplex harmonic components with respect to the fundamental wave of the induced voltage. And the rotor magnet is rotated with respect to the stator so that the amplitude ratio of triplex harmonics to the fundamental wave of the induced voltage generated in the coil is set to be 1% or more. .
본 발명의 청구항 2에 의하면, 브러시리스 모터로서, 중심축과 동축상으로 배치된 로터 마그넷을 갖고, 상기 중심축의 주위를 회전하는 회전체와, 상기 로터 마그넷과 대향하는 스테이터 및 상기 스테이터의 코일에 대한 통전을 제어하는 것에 의해서 상기 회전체의 회전을 제어하는 센서리스 구동 회로를 갖는 고정체를 구비하고, 상기 센서리스 구동 회로는 상기 로터 마그넷이 상기 스테이터에 대해 회전하는 것에 의해서 상기 코일에 발생하는 유기 전압으로부터 상기 회전체의 회전 위치를 검출하는 위치 검출부와, 상기 위치 검출부에서 얻어진 상기 회전체의 위치 정보에 따라 통전 타이밍을 제어하는 제어부와, 상기 제어부로부터의 제어 신호에 의거하여 상기 코일로의 통전을 전환하는 모터 구동부를 구비하고, 상기 위치 검출부는 상기 유기 전압의 기본파에 대한 3배 고조파 성분을 포함한 신호를 이용하여 상기 회전체의 위치를 검출하고, 상기 유기 전압은 기본파에 대한 상기 3배 고조파의 진폭비가 1% 이상이 되도록 설정되어 있는 것을 특징으로 하는 브러시리스 모터가 제공된다.According to claim 2 of the present invention, a brushless motor, comprising: a rotor having a rotor magnet disposed coaxially with a central axis and rotating around the central axis, a stator facing the rotor magnet, and a coil of the stator. And a stationary body having a sensorless driving circuit for controlling rotation of the rotating body by controlling energization of the rotating body, wherein the sensorless driving circuit is generated in the coil by rotating the rotor magnet with respect to the stator. A position detector for detecting the rotational position of the rotating body from the induced voltage, a control unit for controlling the energization timing according to the positional information of the rotating body obtained from the position detecting unit, and a control signal from the control unit to the coil. And a motor drive unit for switching energization, wherein the position detection unit The position of the rotating body is detected using a signal including triplex harmonic components with respect to the fundamental wave of pressure, and the induced voltage is set such that the amplitude ratio of the triplex harmonic to the fundamental wave is 1% or more. A brushless motor is provided.
본 발명의 청구항 1 및 청구항 2에 따르면, 유기 전압의 기본파에 대해 3배 고조파의 진폭비가 1% 이상인 것에 의해서, 센서리스 구동 회로에 의해서 브러시리스 모터를 정상적으로 회전시킬 수 있다. 또, 본 발명의 브러시리스 모터는 해당 브러시리스 모터의 외부에 센서리스 구동 회로를 구비하고 있어도 좋다. According to Claims 1 and 2 of the present invention, when the amplitude ratio of triplex harmonics is 1% or more with respect to the fundamental wave of the induced voltage, the brushless motor can be normally rotated by the sensorless driving circuit. In addition, the brushless motor of the present invention may be provided with a sensorless drive circuit outside the brushless motor.
본 발명의 청구항 3에 의하면, 상기 로터 마그넷의 측면의 자속 밀도는 회전 각도에 대하여 근사 정현파 형상인 파형으로 분포하고, 상기 파형에 있어서 자극의 중심에는 오목부가 존재하는 것을 특징으로 한다.According to the third aspect of the present invention, the magnetic flux density of the side surface of the rotor magnet is distributed in a waveform having an approximate sine wave shape with respect to the rotation angle, and the concave portion is present at the center of the magnetic pole in the waveform.
본 발명의 청구항 3에 따르면, 로터 마그넷의 측면의 자속 밀도 파형의 극 중심에 오목부가 마련되는 것에 의해, 유기 전압의 기본파에 대해 3배 고조파를 많이 함유할 수 있다. 따라서, 센서리스 구동 회로에 의해서 브러시리스 모터를 더욱 정상적으로 회전시킬 수 있다.According to claim 3 of the present invention, by providing a concave portion at the pole center of the magnetic flux density waveform on the side of the rotor magnet, it can contain three times the harmonics with respect to the fundamental wave of the organic voltage. Therefore, the brushless motor can be rotated more normally by the sensorless driving circuit.
본 발명의 청구항 4에 의하면, 코일 인덕턴스의 최대값에 대한 상기 코일 인덕턴스의 상기 최대값과 최소값의 차인 변화량의 비율이 약 10% 이상인 것을 특징으로 한다.According to
본 발명의 청구항 4에 따르면, 코일 인덕턴스의 최대값에 대한 코일 인덕턴스의 변화량이 약 10% 이상인 것에 의해서, 유기 전압 파형의 진폭을 크게 할 수 있다. 따라서, 브러시리스 모터를 저속 회전(예를 들면, 매분 40회전)으로 회전시켜도, 브러시리스 모터를 정상적으로 회전시킬 수 있다. According to
본 발명의 청구항 5에 의하면, 상기 스테이터는 중심축을 중심으로 한 직경 방향을 따라 신장하고, 둘레 방향으로 이간된 복수의 티스부를 구비하고, 상기 티스부에는 상기 로터 마그넷과 대향하는 확폭부 및 상기 확폭부로부터 직경 방향 내측으로 신장하는 베이스부가 마련되고, 상기 확폭부는 상기 베이스부의 상기 둘레 방향의 폭보다 큰 상기 둘레 방향의 폭을 가진 대향면과, 상기 대향면과 상기 직경 방향의 반대측에 마련되고 상기 베이스부의 측면과 연속된 내면을 갖고, 상기 대향면의 상기 로터 마그넷과 가장 근접하는 위치와 상기 중심축을 연결한 거리 R1과 상기 내면과 상기 중심축을 연결한 거리 D1의 비인 D1/R1의 값이 약 0.92 이하인 것을 특징으로 한다.According to
본 발명의 청구항 5에 따르면, D1/R1의 값이 약 0.92이하인 것에 의해서, 코일 인덕턴스의 변화를 로터 마그넷의 자극의 자속 밀도의 변화에 따라 변화시킬 수 있다. 따라서, 센서리스 구동 회로에 의해서 브러시리스 모터를 더욱 정상적으로 회전시킬 수 있다. According to
본 발명의 청구항 6에 의하면, 상기 베이스부의 상기 둘레 방향의 폭의 크기는 상기 직경 방향을 따라 변화하고 있고, 상기 베이스부의 상기 둘레 방향의 폭의 최대값 Wmax와 상기 베이스부의 상기 둘레 방향의 폭의 최소값 Wmin의 비인 Wmin/Wmax의 값이 약 0.7 이상인 것을 특징으로 한다.According to the sixth aspect of the present invention, the size of the width in the circumferential direction of the base portion is changed along the radial direction, and the maximum value Wmax of the width in the circumferential direction of the base portion and the width in the circumferential direction of the base portion. The value of Wmin / Wmax, which is the ratio of the minimum value Wmin, is characterized by being about 0.7 or more.
본 발명의 청구항 6에 따르면, Wmin/Wmax의 값이 약 0.7 이상인 것에 의해서, 코일 인덕턴스의 변화를 로터 마그넷의 자극의 자속 밀도의 변화에 따라 변화시킬 수 있다. 따라서, 센서리스 구동 회로에 의해서 브러시리스 모터를 더욱 정상적으로 회전시킬 수 있다. According to claim 6 of the present invention, when the value of Wmin / Wmax is about 0.7 or more, the change in the coil inductance can be changed in accordance with the change in the magnetic flux density of the magnetic pole of the rotor magnet. Therefore, the brushless motor can be rotated more normally by the sensorless driving circuit.
본 발명의 청구항 7에 의하면, 상기 센서리스 구동 회로는 상기 고정체를 구성하는 회로 기판상에 구성되는 것을 특징으로 한다.According to the seventh aspect of the present invention, the sensorless driving circuit is configured on a circuit board constituting the fixed body.
본 발명의 청구항 7에 따르면, 센서리스 구동 회로가 브러시리스 모터의 고정체의 회로 기판상에 구성되는 것에 의해서, 브러시리스 모터 이외에 센서리스 구동 회로를 위한 회로 기판을 구비할 필요가 없기 때문에, 브러시리스 모터를 탑재하는 기기를 소형화할 수 있다. According to claim 7 of the present invention, since the sensorless driving circuit is configured on the circuit board of the fixed body of the brushless motor, it is not necessary to include a circuit board for the sensorless driving circuit in addition to the brushless motor. A device equipped with a lease motor can be miniaturized.
본 발명의 청구항 8에 의하면, 상기 회전체는 중심에 개구 구멍을 갖는 대략 원반형상의 디스크를 탑재하는 탑재부와, 상기 디스크를 착탈 가능하게 하는 척킹 장치를 구비하는 것을 특징으로 한다.According to the eighth aspect of the present invention, the rotating body includes a mounting portion that mounts a disk-shaped disk having an opening hole in the center thereof, and a chucking device that allows the disk to be detachable.
본 발명의 청구항 8에 따르면, 디스크를 브러시리스 모터에 의해서 직접 회전시켰다고 해도, 정상적으로 회전하는 신뢰성이 높은 브러시리스 모터를 제공할 수 있다. According to claim 8 of the present invention, even if the disk is directly rotated by the brushless motor, it is possible to provide a highly reliable brushless motor that rotates normally.
본 발명의 청구항 9에 의하면, 제 8 항에 기재된 브러시리스 모터를 탑재하고, 디스크를 구동하는 디스크 구동 장치로서, 상기 디스크에 발광 및 수광을 실행하는 광픽업 기구와, 상기 광픽업 기구를 직경 방향으로 이동 가능하게 하는 이동 기구를 구비하는 것을 특징으로 하는 디스크 구동 장치가 제공된다.According to the ninth aspect of the present invention, there is provided a disk drive device that mounts the brushless motor according to claim 8 to drive a disk, comprising: an optical pickup mechanism for performing light emission and light reception on the disk, and the optical pickup mechanism in a radial direction; There is provided a disk drive device comprising a moving mechanism that enables movement to a side surface.
본 발명의 청구항 9에 따르면, 저진동 및 저소음을 달성하면서도, 기록 재생 에러를 방지하는 신뢰성이 높은 디스크 구동 장치를 제공할 수 있다. According to claim 9 of the present invention, it is possible to provide a highly reliable disk drive apparatus which prevents recording and reproduction errors while achieving low vibration and low noise.
본 발명에 따르면, 근사 정현파 센서리스 구동을 이용하면서도, 고정밀도의 자극위치의 검출을 실현한 브러시리스 모터를 제공할 수 있다.According to the present invention, it is possible to provide a brushless motor that realizes high-precision detection of magnetic pole positions while using an approximate sine wave sensorless drive.
(브러시리스 모터의 전체 구조)(Whole structure of brushless motor)
본 발명의 브러시리스 모터의 실시의 일 형태에 대해 도 1 및 도 2를 참조해서 설명한다. 도 1은 본 발명의 브러시리스 모터의 실시의 1형태를 축방향으로 절단한 모식 단면도이다. 또, 도 2는 도 1의 브러시리스 모터를 상측에서 본 평면도 이다. One embodiment of the brushless motor of the present invention will be described with reference to FIGS. 1 and 2. BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS It is a schematic cross section which cut | disconnected one Embodiment of the brushless motor of this invention in the axial direction. 2 is a plan view of the brushless motor of FIG. 1 seen from above.
도 1을 참조하면, 브러시리스 모터(10)는 소정의 중심축(J1)의 주위를 회전하는 로터 마그넷(23)을 갖는 회전부(20)와 로터 마그넷(23)과 직경 방향으로 대향하는 면을 갖는 스테이터(33)를 갖는 고정부(30)로 구성된다. 브러시리스 모터(10)는 CD나 DVD 등의 광디스크를 중심축(J1)을 중심으로 회전시키는 3상 구동의 스핀들 모터이다. Referring to FIG. 1, the
우선, 회전부(20)에 대해 설명한다. First, the rotating
회전부(20)는 중심축(J1)과 동축으로 배치되는 샤프트(21)와, 샤프트(21)에 고정되는 로터 홀더(22)와, 로터 홀더(22)에 고정되는 로터 마그넷(23)과, 로터 홀더(22)의 상측에 배치된 척킹 장치(24)를 구비한다. The rotating
로터 홀더(22)는 샤프트(21)의 외주면에 고정되는 대략 원통형상의 샤프트 고정부(221)와, 샤프트 고정부(221)의 축방향 하측으로부터 직경 방향으로 연장하는 평면인 덮개부(222)와, 덮개부(222)의 바깥둘레가장자리로부터 축 방향 하측으로 연장하는 원통부(223)로 구성된다. 그리고, 원통부(223)의 내주면에 대략 원통형상의 로터 마그넷(23)이 고정된다. 여기서, 본 실시형태의 브러시리스 모터(10)의 로터 마그넷(23)의 자극 수는 16이다. 또, 로터 마그넷(23)은 네오듐 자석(Nd-Fe-B)이다. The
로터 홀더(22)의 덮개부(222)에 있어서의 직경방향 외측에는 축방향 상측으로 굴곡된 덮개부(222)와 대략 평행한 평면인 탑재부(224)가 형성된다. 그리고, 탑재부(224)에 있어서의 직경방향 외측에는 원환 형상의 고무로 된 탑재면(2241)이 마련된다. On the outer side in the radial direction of the
로터 홀더(22)의 샤프트 고정부(221)의 외주면에는 척킹 장치(24)가 고정된다. 이 척킹 장치(24)는 디스크(도시하지 않음)의 중심 개구부와 접촉하는 센터 케이스(241)와, 센터 케이스(241)에 수용되는 코일 스프링(242)(본 실시예에서는 3개. 도 2 참조)과, 코일 스프링(242)에 의해서 직경방향 외측으로 힘이 가해지는 척 발톱(243)(본 실시예에서는 3개. 도 2 참조)으로 구성된다. 이 척 발톱(243)은 디스크의 중심 개구부 상부 가장자리에 접촉하는 것에 의해서 디스크를 유지한다. 또, 센터 케이스(241)에는 조심(調芯) 발톱(2411)(본 실시예에서는 3개. 도 2 참조)이 일체로 마련된다. 그리고, 이 조심 발톱(2411)이 디스크의 중심 개구부에 접촉하는 것에 의해서, 중심 개구부의 중심과 중심축(J1)이 일치하도록 조정한다. The
다음에, 고정부(30)에 대해 설명한다. Next, the fixing
고정부(30)는 샤프트(21)를 직경 방향으로 회전 자유롭게 지지하는 내주면을 갖는 대략 원통형상의 슬리브(31)와, 슬리브(31)의 외주면을 유지하는 내주면을 갖는 하우징(32)과, 하우징(32)에 고정되는 스테이터(33)와, 하우징(32)에 고정되고 스테이터(33)로부터 축방향 하측에 배치되는 부착판(34)과, 부착판(34)의 상면에 고정되는 회로 기판(35)과, 하우징(32)에 고정되고 하우징(32)의 내주면의 축방향 하측을 덮는 원반형상의 플레이트(36)와, 플레이트(36)의 상면에 배치되는 스러스트판(37)을 구비한다. 여기서, 슬리브(31)와 스러스트판(37)에 의해서 축받이부를 구성한다. The fixing
하우징(32)은 스테이터(33)를 고정시키는 베이스부(321)와, 베이스부(321)로부터 축방향 상측으로 연장하는 대략 원통형상의 원통부(322)로 구성된다. 하우징(32)의 내주면은 베이스부(321)의 내주면 및 원통부(322)의 내주면으로 구성된다. The
스테이터(33)는 베이스부(321)의 상측에 형성된 제 1 외주 단부(3211)에 고정된다. 그리고, 부착판(34)은 베이스부(321)의 하측에 형성된 제 2 외주 단부(3212)에 고정된다. 또, 플레이트(36)는 베이스부(321)의 하측에 형성된 내주 단부(3213)에 고정된다. The
하우징(32)의 원통부(322)의 축방향 상측에는 직경방향 외측을 향해 돌출된 걸어고정부(3221)가 원통부(322)와 일체로 형성된다. 걸어고정부(3221)의 외주면은 축방향 하측을 향해 직경방향 외측으로 경사진 경사면을 갖는다. 또, 로터 홀더(22)의 덮개부(222)의 하면에는 빠짐방지 부재(25)가 고정된다. 이 걸어고정부(3221)와 빠짐방지 부재(25)는, 회전부(20)가 축방향 상측으로 이동하는 것을 규제하는 역할을 한다. On the axially upper side of the
스테이터(33)는 박판형상의 자성판을 축방향으로 복수 적층한 스테이터 코어(331)와, 스테이터 코어(331)에 도전선을 감는 것에 의해서 형성한 복수의 코일(332)로 구성된다. 스테이터 코어(331)의 외주면은 로터 마그넷(23)의 내주면과 직경 방향으로 대향해서 배치된다. 이들 복수의 코일(332)을 총칭해서 권선이라 한다. 코일은 U상, V상, W상의 3상으로 이루어지고, Y결선으로 결선된다. 여기서, 복수의 코일(332)에 있어서, U상을 구성하는 코일(332)군을 Lu, V상을 구성하 는 코일(332)군을 Lv, W상을 구성하는 코일(332)군을 Lw로 규정한다(도 3 참조). The
스테이터(33)의 코일(332)에 전류를 통류하는 것에 의해서, 스테이터(33)는 자장을 발생시킨다. 그리고, 로터 마그넷(23)과 스테이터(33)는 회전 자계를 형성하는 것에 의해서, 중심축(J1)을 중심으로 하는 회전 토크가 발생하고, 회전부(20)가 회전한다. By passing a current through the
또한, 부착판(34)에 있어서의 회전체(20)로부터 직경방향 외측에는 디스크(도시하지 않음)의 이면인 레이블(label)면에 형성되는 패턴 형성부(141)의 정보를 광학적으로 판독하는 위치 검출 기구(38)(도 2 참조)가 부착된다. 그리고, 디스크의 레이블면에 문자나 그림을 묘화(描畵)할 때에는 위치 검출 기구(38)가 내는 정보에 의거하여, 회전체(20)를 저속도(예를 들면, 매분 40회전)로 회전 제어한다. 또한 여기서, 위치 검출 기구(38)는 예를 들면 포토 센서이다. Moreover, the information of the pattern forming part 141 formed in the label surface which is the back surface of a disk (not shown) is optically read from the rotating
(근사 정현파 센서리스 구동 회로의 구조) (Structure of Approximate Sine Wave Sensorless Driving Circuit)
다음에, 근사 정현파 센서리스 구동 회로의 전체 구조에 대해 도 3을 이용하여 설명한다. 도 3은 본 발명의 브러시리스 모터를 구동하는 근사 정현파 센서리스 구동 회로의 전체 구조를 나타낸 회로도이다. 여기서, 근사 정현파 센서리스 구동 회로는 특허청구범위의 센서리스 회로에 대응한다. Next, the overall structure of the approximate sine wave sensorless driving circuit will be described with reference to FIG. 3. 3 is a circuit diagram showing the overall structure of the approximate sine wave sensorless driving circuit for driving the brushless motor of the present invention. Here, the approximate sine wave sensorless driving circuit corresponds to the sensorless circuit of the claims.
근사 정현파 센서리스 구동 회로(4)는 회로 기판(35)상에 구성된다. 따라서, 브러시리스 모터(10)와 근사 정현파 센서리스 구동 회로(4)가 별체(別體)로 되지 않는 것에 의해, 브러시리스 모터(10) 이외에, 근사 정현파 센서리스 구동 회 로(4)를 위한 회로 기판을 필요로 하지 않는다. 따라서, 브러시리스 모터(10)를 탑재하는 기기(예를 들면, 디스크 구동 장치)의 소형화를 도모할 수 있다. The approximate sine wave
도 3을 참조하여, 근사 정현파 센서리스 구동 회로(4)는 모터 구동부(41)와, 자극위치 검출부(42)와, 제어부(43)를 구비한다. Referring to FIG. 3, the approximate sine wave
모터 구동부(41)는 전원(44)과 그라운드(GND)의 사이에 배치된다. 그리고, 모터 구동부(41)는 브리지 접속된 6개의 트랜지스터(411~416)(본 실시형태에서는 전계 효과 트랜지스터)로 구성된다. 그리고, 각 트랜지스터(411~416)에는 각각 다이오드(411a~416a)가 역(逆) 병렬 접속된다. 또한, 트랜지스터(411, 412, 413)는 트랜지스터(414, 415, 416)와 각각 직렬 접속된다. 여기서, 트랜지스터(411, 412, 413)는 모터 구동부(41)의 상측 아암을 구성하고, 트랜지스터(414, 415, 416)는 모터 구동부(41)의 하측 아암을 구성한다. The
자극 위치 검출부(42)는 샘플 홀드 회로(421)와, 로우 패스 필터(422)와, 비교기(423)와, 기준 전압 Vr을 갖는 직류 전원을 구비한다. 샘플 홀드 회로(421)에는 스위치(4211)와 콘덴서(4212)를 구비한다. The magnetic
제어부(43)는 지령 전압 생성부(431)와, 구동 신호 생성부(432)와, 지령부(433)와, 오차 증폭부(434)와, 삼각파 발생부(435)와, 전류 검출부(436)와, 샘플 홀드 신호 생성부(437)를 구비한다. The
전류 검출부(436)는 모터 구동부(41)를 흐르는 전류의 크기를 검출한다. 그리고, 전류 검출부(436)의 검출 결과인 전류 검출 신호 CS를 오차 증폭부(434)에 출력한다. 지령부(433)는 브러시리스 모터(10)에 부가하는 토크를 지정하는 토크 지령 신호 EC를 생성한다. 오차 증폭부(434)는 토크 지령 신호 EC로부터 구해지는 목표 전류값과 전류 검출 신호 CS의 오차를 증폭한다. 그리고, 오차 증폭부(434)는 그 오차 결과를 나타내는 오차 증폭 신호 Va를 지령 전압 생성부(431) 및 샘플 홀드 신호 생성부(437)로 각각 출력한다. The
샘플 홀드 신호 생성부(437)는 오차 증폭 신호 Va와 삼각파 발생부(435)로부터 생성되는 삼각파 신호 Vtri를 입력으로 하고, 모터 구동부(41)의 하측 아암인 트랜지스터(414~416)가 모두 온(ON)으로 되는 타이밍을 나타내는 타이밍 펄스인 샘플 홀드 신호 SH1을 자극 검출부(42)에 출력한다. The sample
자극 검출부(42)는 샘플 홀드 신호 SH1의 신호 레벨에 따라 브러시리스 모터(10)의 중성점 전압 Vc를 샘플링 및 유지(sample and hold)한다. 이것에 의해, 자극 검출부(42)는 로터 마그넷(23)의 자극 위치, 즉 각 상에 발생하는 유기 전압의 위상을 검출한다. 그리고, 자극 검출부(42)는 그 검출 결과를 나타내는 위치 검출 신호 FG를 지령 전압 생성부(431)에 출력한다. The
자극 검출부(42)의 스위치(4211)는 샘플 홀드 신호 SH1의 신호 레벨(H레벨, L레벨)에 따라 개폐 동작을 실행한다. 샘플 홀드 신호 SH1의 신호 레벨이 H레벨인 경우, 스위치(4211)가 닫혀 단락 상태로 된다. 이것에 의해, 브러시리스 모터(10)의 중성점 전압 Vc를 콘덴서(4212)에 의해서 검출한다(샘플링 동작). The
다음에, 샘플 홀드 신호 SH1이 L레벨인 경우, 스위치(4211)가 열려 개방(open) 상태로 된다. 이것에 의해, 콘덴서(4212)는 샘플링한 전압을 유지한다(유지 동작). 상기와 같이, 샘플 홀드 회로(421)는 샘플 홀드 신호 SH1의 신호 레 벨에 따라 브러시리스 모터(10)의 중성점 전압 Vc의 샘플 홀드 동작을 실행하는 것에 의해서, 샘플 홀드 출력 신호 VcSH1을 출력한다. 이 샘플 홀드 출력 신호 VcSH1은 로우 패스 필터(422)에 입력된다. 그리고, 로우 패스 필터(422)는 샘플 홀드 출력 신호 VcSH1에 포함되는 단차(段差)를 제거하는 것에 의해서, 샘플 홀드 출력 신호 VcSH1을 평활화한다. 또한, 로우 패스 필터(422)는 단차가 제거된 신호 VcSH2를 비교기(423)에 출력한다. 비교기(423)의 한쪽의 입력 단자에는 신호 VcSH2가 입력되고, 다른쪽의 입력 단자에는 전원의 기준 전압 Vr이 입력된다. 그리고, 비교기(423)에 의해서, 펄스 신호인 위치 검출 신호 FG가 생성된다. Next, when the sample hold signal SH1 is at L level, the
지령 전압 생성부(431)는 자극 검출부(42)로부터의 위치 검출 신호 FG 및 오차 증폭 신호 Va에 의거한 정현파형상의 3상 지령 전압 sinU, sinV, sinW를 각각 생성한다. 이 3상 지령 전압 sinU, sinV, sinW는 위상차가 각각 120도인 180도 통전 파형이다. 그리고, 지령 전압 생성부(431)는 3상 지령 전압을 구동 신호 생성부(432)에 출력한다. 구동 신호 생성부(432)는 3상 지령 전압을 이용하여 모터 구동부(41)의 트랜지스터(411~416)에 구동 신호를 출력한다. The
또, 자극 검출부(42)의 샘플 홀드 출력 신호 VcSH1은 각 상의 트랜지스터(414~416)가 모두 온으로 되기 때문에, 유기 전압에 포함되는 3N배 고조파 성분(N은 정의 정수)을 각각 중첩한 전압으로 된다. 또, 샘플 홀드 출력 신호 VcSH1은 6배 고조파 성분, 9배 고조파 성분 등이 3배 고조파 성분에 비해 극히 작기 때문에, 3배 고조파 성분에 의한 전압으로 된다. 따라서, 샘플 홀드 출력 신호 VcSH1의 진폭 Na는 유기 전압의 기본파 진폭 A에 대한 3배 고조파 성분의 진폭의 비(比)인 C의 곱, 즉 Na=A×C의 관계에 의해서 나타내어진다. 이 샘플 홀드 출력 신호 VcSH1의 진폭이 큰 경우, 고정밀도로 자극 위치의 검출을 실행할 수 있다. In addition, since the
또, 본 발명의 브러시리스 모터에 근사 정현파 센서리스 구동 회로(4)를 이용하는 것에 의해서, 근사 정현파 센서리스 구동 회로(4)에서는 비통전 기간이 존재하지 않기 때문에, 비통전 기간에 발생하는 진동 및 이 진동에 기인하는 소음을 없앤 저진동 및 저소음의 브러시리스 모터를 제공할 수 있다. In addition, by using the approximate sine wave
(브러시리스 모터의 구조의 상세) (The details of the structure of the brushless motor)
다음에, 본 발명의 브러시리스 모터(10)의 유기 전압에 3배 고조파의 진폭비를 향상시키는 구조 및 코일 인덕턴스의 변화를 향상시키는 구조에 대해 도 4 내지 도 8을 이용하여 설명한다. 도 4는 본 발명의 브러시리스 모터(10)의 로터 마그넷(23)의 자속 밀도를 회전각도에 대한 파형으로서 나타낸 그래프이다. 도 5는 제 1 비교예의 로터 마그넷의 자속 밀도이다. 또한, 도 6은 브러시리스 모터(10)의 스테이터(33)를 나타낸 상측에서 본 모식 평면도이고, 도 7은 스테이터(33)의 스테이터 코어의 일부를 확대한 확대도이다. 도 8은 본 실시형태의 스테이터(33)와 제 2 비교예의 브러시리스 모터의 스테이터의 코일 인덕턴스를 회전각도에 대한 파형으로서 나타낸 그래프이다. 도 5의 제 1 비교예의 브러시리스 모터에서는 로터 마그넷의 착자 방법만을 변경하고 있다. 그리고, 도 8에 있어서의 제 2 비교예의 브러시리스 모터에서는 스테이터의 티스부의 형상만을 변경하고 있다. Next, a structure for improving the amplitude ratio of triplex harmonics to the induced voltage of the
도 4를 참조하면, 도 4중의 그래프의 종축은 자속 밀도의 크기(단위: Tesla) 를 나타내고, 횡축은 중심축(J1)을 중심으로 한 회전 각도(단위: 도)를 나타낸다. Referring to FIG. 4, the vertical axis of the graph in FIG. 4 represents the magnitude of the magnetic flux density (unit: Tesla), and the horizontal axis represents the rotation angle (unit: degree) about the central axis J1.
로터 마그넷(23)의 측면(예컨대, 내주면)의 자속 밀도 파형(231)은 회전각도에 대하여 근사 정현파의 파형으로 형성된다(도 4중의 실선의 파형). 즉, 로터 마그넷은 그 측면의 자속밀도가 회전각도에 대하여 근사 정현파의 분포를 갖도록 착자(着磁)된다. 그리고, 자속 밀도 파형(231)의 진폭의 극대값 부근 및 극소값 부근이 각각 로터 마그넷(23)의 자극 중심이다. 그리고, 자속 밀도 파형(231)이 제로(zero)로 되는 부근이 자극의 경계부이다. 자속 밀도 파형(231)의 진폭의 극대값 부근 및 극소값 부근에는 각각 제로를 향해 오목한 오목부(2311)가 마련된다. 또한, 도 4 중의 파선의 파형은 3배 고조파의 자속 밀도 파형(232)을 나타낸다. The magnetic
본 발명의 로터 마그넷을 착자하는 착자기에는 로터 마그넷의 내주면과 대향하는 착자부의 로터 마그넷의 자극의 중심에 대응하는 위치에 오목부가 마련된다. 따라서, 착자기의 착자부는 복수의 원호형상의 외주면이 둘레 방향으로 이간해서 배치되는 것에 의해서 환상이 형성된다. 그리고, 착자부의 외주면은 로터 마그넷의 내주면과 직경 방향으로 간극을 거쳐서 대향하도록 배치된다. 착자부에 오목부가 마련되는 것에 의해서, 로터 마그넷의 착자시에 오목부만, 착자부의 다른 부위와 로터 마그넷의 내주면의 직경 방향의 간극의 크기가 다르기 때문에, 착자하는 자속 밀도가 변화된다. 또한, 예컨대, 일본특허 제3599547호에 개시된 착자기의 구성과 전반적으로 동일하되 오목부가 16개인 착자기를 이용하여 로터 마그넷을 착자해도 좋다. 이것에 의해, 로터 마그넷(23)의 자속 밀도 파형(231)은 오목부(2311)를 갖는 형상이 되도록 할 수 있다. The magnetizer which magnetizes the rotor magnet of the present invention is provided with a recess at a position corresponding to the center of the magnetic pole of the rotor magnet of the magnetizing portion opposing the inner circumferential surface of the rotor magnet. Therefore, the magnetizing part of the magnetizing machine has an annular shape formed by the plurality of arc-like outer peripheral surfaces being spaced apart in the circumferential direction. The outer circumferential surface of the magnetized portion is disposed so as to face the inner circumferential surface of the rotor magnet via a gap in the radial direction. By providing the recessed portion in the magnetizing portion, only the recessed portion at the time of magnetization of the rotor magnet differs in the size of the gap in the radial direction between the other portion of the magnetizing portion and the inner circumferential surface of the rotor magnet, so that the magnetic flux density to be magnetized is changed. Further, for example, the rotor magnet may be magnetized by using a magnetizer having 16 concave parts but generally the same as that of the magnetizer disclosed in Japanese Patent No. 3599547. Thereby, the magnetic
도 5를 참조하여, 도 5중의 그래프의 종축은 자속 밀도의 크기(Tesla)를 나타내고, 횡축은 중심축(J1)을 중심으로 한 회전 각도(도)를 나타낸다. With reference to FIG. 5, the vertical axis of the graph of FIG. 5 shows the magnitude of the magnetic flux density Tesla, and the horizontal axis shows the rotation angle (degree) about the center axis J1.
제 1 비교예의 브러시리스 모터의 로터 마그넷의 측면(예컨대, 내주면)의 자속 밀도 파형(231a)은 회전각도에 대하여 정현파의 파형으로 형성된다(도 5중의 실선의 파형). 즉, 로터 마그넷은 그 측면의 자속밀도가 회전각도에 대하여 정현파의 분포를 갖도록 착자된다. 또한, 본 실시형태의 브러시리스 모터(10)의 로터 마그넷(23)의 자속 밀도 파형과 같은 오목부(2311)는 형성되지 않는다. 또한, 도 5 중의 파선의 파형은 3배 고조파의 자속 밀도 파형(232a)를 나타낸다. The magnetic
또한, 도 4 및 도 5를 참조하여, 본 실시형태의 브러시리스 모터(10)의 3배 고조파의 자속 밀도 파형(232)의 진폭은 제 1 비교예의 브러시리스 모터의 3배 고조파의 자속 밀도 파형(232a)의 진폭에 비해 큰 것을 알 수 있다. 결과적으로, 제 1 비교예의 브러시리스 모터의 유기 전압의 기본파에 대한 3배 고조파의 진폭비는 약 0.43%인 것에 반해, 본 실시형태의 브러시리스 모터(10)의 유기 전압의 기본파에 대한 3배 고조파의 진폭비는 약 1.36%로 향상되었다. 4 and 5, the amplitude of the magnetic
여기서, 본 발명의 브러시리스 모터는 로터 홀더의 외경이 약 26 ~약 30 의 범위내에 적용된다(본 실시형태의 로터 홀더(22)의 외경은 약 26 임). 또, 회전속도는 매분 약 40회전~매분 약 7000회전의 범위내에서 사용된다. 또, 코일을 형성하는 도전선은 스테이터의 1개의 티스부에 감는 권회수는 약 20~100회이다(본 실시형태에서는 약 60회). 이들 도전선은 각 티스부에 동일수의 권회수로 감겨진다. 또, 로터 마그넷의 자속 밀도의 최대값은 약 0.2 Tesla이다. Here, the brushless motor of the present invention is applied to the outer diameter of the rotor holder in the range of about 26 to about 30 (the outer diameter of the
이들 조건하에 있어서, 브러시리스 모터를 정상적으로 구동시키기 위해서는 유기 전압의 기본파에 대한 3배 고조파의 진폭비를 약 1% 이상으로 할 필요가 있는 것을 발견하였다. 즉, 유기 전압의 기본파에 대한 3배 고조파의 진폭비가 약 1%보다 낮은 경우, 브러시리스 모터가 지정한 회전속도에 도달하지 않거나, 혹은 브러시리스 모터의 기동시에 회전속도가 일단 떨어져 버리는(즉, 브러시리스 모터가 원활하게 기동하지 않는) 등의 구동 이상이 발생해 버리는 문제가 있다. 그러나, 본 발명은 유기 전압의 기본파에 관한 3배 고조파의 진폭비를 약 1% 이상으로 하는 것에 의해서, 상기 문제의 발생을 방지할 수 있다. 따라서, 신뢰성이 높은 브러시리스 모터를 제공할 수 있다. Under these conditions, it was found that in order to drive the brushless motor normally, the amplitude ratio of the triplex harmonic to the fundamental wave of the induced voltage needs to be about 1% or more. That is, when the amplitude ratio of triplex harmonics to the fundamental wave of the induced voltage is lower than about 1%, the brushless motor does not reach the designated rotational speed, or the rotational speed drops once when the brushless motor is started (i.e., There is a problem that a driving abnormality such as a brushless motor does not start smoothly) occurs. However, the present invention can prevent occurrence of the above problems by setting the amplitude ratio of triplex harmonics relative to the fundamental wave of the induced voltage to about 1% or more. Therefore, a highly reliable brushless motor can be provided.
도 6을 참조하면, 스테이터(33)의 스테이터 코어(331)는 중심축(J1)을 중심으로 한 원환형상의 코어 백부(3311)와, 코어 백부(3311)로부터 직경방향 외측으로 신장하는 복수의 티스부(3312)(본 실시형태에서는 12개 마련됨)로 구성된다. 각 티스부(3312)에는 도전선이 복수회 감겨지는 것에 의해서, 각 코일(332)이 형성된다. 본 실시형태에서는 U상의 코일, V상의 코일, W상의 코일이 각각 4개 마련된다. 또, 코어 백부(3311)와 티스부(3312)는 일체로 형성된다. Referring to FIG. 6, the
도 7을 참조하여, 티스부(3312)에는 도전선이 감겨지는 베이스부(3312a)와, 베이스부(3312a)로부터 직경방향 외측에 마련되는 확폭부(3312b)로 구성된다. 확폭부(3312b)의 둘레방향의 폭은 베이스부(3312a)의 둘레방향의 폭보다 크게 형성된다. Referring to FIG. 7, the
또, 베이스부(3312a)의 둘레방향의 폭은 직경방향 외측을 향해 폭이 넓어지 도록 형성된다. 확폭부(3312b)는 베이스부(3312a)의 둘레방향의 중앙에 있어서의 신장하는 방향에 대해 대략 수직인 평면을 구성하는 내면과, 로터 마그넷(23)(도 1 참조)의 내주면과 직경방향으로 대향하는 외주면으로 구성된다. 확폭부(3312b)의 직경방향의 폭은 확폭부(3312b)의 둘레방향의 중앙에서 양단을 향해 작아지도록 형성된다. The width in the circumferential direction of the
여기서, 티스부(3312)의 중심축(J1)로부터의 최외경을 직경 R1, 중심축(J1)에서 확폭부(3312b)의 내면까지의 거리를 D1, 베이스부(3312a)의 둘레방향의 폭의 최대값을 Wmax, 및 베이스부(3312a)의 둘레방향의 폭의 최소값을 Wmin으로 규정한다. Here, the outermost diameter from the central axis J1 of the
티스부(3312)의 형상은 D1을 R1로 나눈 값, 즉 D1/R1의 값이 0.85~0.92의 범위를 만족시킨다. 그리고, 티스부(3312)의 형상은 Wmin을 Wmax로 나눈 값, 즉 Wmin/Wmax의 값이 0.7~0.8의 범위를 만족시킨다. The shape of the
또한, 제 2 비교예의 스테이터의 티스부의 형상은 D1/R1의 값이 0.93~1(단, D1/R1의 값은 1을 포함하지 않음)의 범위 및 Wmin/Wmax의 값이 0.6~0.7의 범위를 만족시킨다. In addition, the shape of the teeth of the stator of the second comparative example is in the range of 0.93 to 1 (where D1 / R1 does not include 1) and the value of Wmin / Wmax is 0.6 to 0.7. Satisfies
도 8을 참조하여, 도 8중의 종축은 코일 인덕턴스의 크기(μH)를 나타내고, 횡축은 로터 마그넷(23)의 회전 각도(도)를 나타낸다. With reference to FIG. 8, the vertical axis | shaft in FIG. 8 shows the magnitude | size of coil inductance (μH), and the horizontal axis shows the rotation angle (degree) of the
본 실시형태의 브러시리스 모터(10)의 코일 인덕턴스 파형(233)(도 8중의 실선의 파형)은 회전각도에 대하여 근사 정현파의 파형으로 형성된다. 그리고, 코일 인덕턴스 파형(233)의 상측의 돌기부의 정점(2331) 부근은 로터 마그넷(23)의 자극 의 경계부를 나타낸다. 그리고, 코일 인덕턴스 파형(233)의 하측의 돌기부의 정점(2332) 부근은 로터 마그넷(23)의 자극의 중심을 나타낸다. 코일 인덕턴스 파형(233)에서는 로터 마그넷(23)의 자극의 중심으로부터 둘레방향으로 인접하는 자극의 중심까지의 파형, 즉 코일 인덕턴스 파형(233)의 인접하는 최소값 Tb의 사이의 파형이 대략 원활한 역 U자형상으로 형성된다. 여기서, 코일 인덕턴스 파형(233)의 최대값 Ta는 로터 마그넷(23)의 1회전분(기계각 360도)에 있어서, 코일 인덕턴스 파형(233)의 최대값으로 규정한다. 그리고, 코일 인덕턴스 파형(233)의 최소값 Tb는 로터 마그넷(23)의 1회전분(기계각 360도)에 있어서, 코일 인덕턴스 파형(233)의 최소값으로 규정한다. 코일 인덕턴스 파형(233)는 역 U자형상이기 때문에, 최대값 Ta와 최소값 Tb의 차 Ta-Tb의 값을 크게 할 수 있다. 이 Ta-Tb의 값, 즉 코일 인덕턴스 파형의 변화(진폭)는 유기 전압의 파형의 변화(진폭)와 대략 비례한다. 따라서, 코일 인덕턴스 파형의 변화(진폭)를 크게 하는 것에 의해서, 유기 전압의 파형의 변화(진폭)를 크게 할 수 있기 때문에, 3배 고조파의 진폭을 크게 할 수 있다. The coil inductance waveform 233 (the waveform of the solid line in FIG. 8) of the
또한, 제 2 비교예의 브러시리스 모터의 코일 인덕턴스 파형(233a)(도 8중의 파선의 파형)은 회전각도에 대하여 근사 정현파의 파형으로 형성되지 않는다. 로터 마그넷의 자극의 경계부에 있어서, 코일 인덕턴스 파형(233a)에 오목부(233a1)가 마련되어 버린다. 따라서, 오목부(233a1)가 마련되는 것에 의해서, 로터 마그넷의 자극의 경계부에 극대값이 형성되지 않는다. 또한, 코일 인덕턴스 파형(233a)는 로터 마그넷의 하나의 자극에 있어서, 2개의 극대값을 가져 버린다. 따라서, 로터 마그넷의 하나의 자극에 있어서, 코일 인덕턴스 파형(233a)에 의해, 2회 자극의 경계부를 갖는 것으로서 검출되어 버릴 가능성이 있다. In addition, the
또한, 도 8에 나타내는 바와 같이, 오목부(233a1)가 마련되는 것에 의해서, 코일 인덕턴스 파형(233a)의 최대값 Tc 및 최소값 Td의 차인 Tc-Td의 값이 본 발명의 브러시리스 모터(10)의 코일 인덕턴스 파형(233)에 비해, 대폭 작아지고 있는 것을 알 수 있다. 여기서, 코일 인덕턴스 파형(233a)의 최대값 Tc는 로터 마그넷의 1회전분(기계각 360도)에 있어서의 코일 인덕턴스 파형(233a)의 최대값이다. 그리고, 최소값 Td는 로터 마그넷의 1회전분(기계각 360도)에 있어서의 코일 인덕턴스 파형(233a)의 최소값이다. 이것에 의해, 제 2 비교예의 브러시리스 모터의 유기 전압의 진폭이 작아져 버린다. 그 결과, 브러시리스 모터를 정상적으로 구동할 수 없는 문제가 발생해 버린다. 즉, 티스부의 형상이 D1/R1의 값을 약 0.92보다 큰 경우, 코일 인덕턴스 파형(233a)가 오목부(233a1)를 가져 버리기 때문에, 브러시리스 모터를 정상적으로 구동할 수 없는 문제가 발생하여 버린다. 또한, Wmin/Wmax의 값이 0.7보다 큰 경우, 코일 인덕턴스 파형(233a)의 오목부(233a1)의 형성의 경향이 더욱 강해져 버린다. 이것에 의해, 또한 브러시리스 모터를 정상적으로 구동할 수 없는 문제가 발생해 버린다. 8, the recessed part 233a1 is provided, and the value of Tc-Td which is the difference of the maximum value Tc and the minimum value Td of the
여기서, 브러시리스 모터를 더욱 정상적으로 구동시키기 위해서는 코일 인덕턴스 파형의 최대값과 최소값의 차를 최대값으로 나눈 값을 백분율로 나타낸 값, 즉 코일 인덕턴스 파형의 변화율이 약 10% 이상 필요한 것을 발견하였다. 이것에 의해, 브러시리스 모터의 유기 전압의 진폭을 크게 할 수 있기 때문에, 유기 전압 에 포함되는 3배 고조파의 진폭도 크게 할 수 있다. Here, in order to drive the brushless motor more normally, it was found that a value obtained by dividing the difference between the maximum value and the minimum value of the coil inductance waveform by the maximum value as a percentage, that is, the change rate of the coil inductance waveform is required to be about 10% or more. Thereby, since the amplitude of the induced voltage of a brushless motor can be enlarged, the amplitude of the triplex harmonic contained in an induced voltage can also be enlarged.
이들 본 발명의 로터 마그넷(23)의 자속 밀도 파형(231) 및 코일 인덕턴스 파형(233)에 의해서, 브러시리스 모터(10)의 유기 전압의 진폭을 크게 하면서, 유기 전압의 3배 고조파의 진폭비를 향상시킬 수 있기 때문에, 샘플 홀드 출력 신호 VcSH1(도 3 참조)의 진폭을 크게 할 수 있다. 따라서, 근사 정현파 센서리스 구동 회로(4)의 자극위치 검출부(42)(도 3 참조)는 로터 마그넷(23)의 자극위치를 고정밀도로 검출할 수 있다. 그 결과, 광각 통전방식의 센서리스 구동 회로에 비해 저진동 및 저소음의 근사 정현파 센서리스 구동 회로를 이용하면서도, 브러시리스 모터를 정상적으로 구동시킬 수 있다 (즉, 브러시리스 모터의 구동 이상을 방지할 수 있다). By the magnetic
또한, 광디스크의 기록면과는 반대측의 면인 레이블면에 그림이나 문자 등을 묘화할 때에는 브러시리스 모터(10)를 매분 약 40회전으로 회전시킬 필요가 있다. 이 경우에는 브러시리스 모터(10)의 유기 전압의 진폭이 통상 회전(매분 몇 천 회전)의 유기 전압의 진폭에 비해 작아진다. 그러나, 본 발명의 로터 마그넷(23)의 자속 밀도 파형(231) 및 코일 인덕턴스 파형(233)에 의해서, 브러시리스 모터(10)의 유기 전압의 진폭을 크게 하면서, 유기 전압의 3배 고조파의 진폭비를 향상시킬 수 있기 때문에, 근사 정현파 센서리스 구동 회로(4)의 자극위치 검출부(42)는 로터 마그넷(23)의 자극위치를 고정밀도로 검출할 수 있다. In addition, when drawing pictures or characters on the label surface that is the surface opposite to the recording surface of the optical disk, the
(디스크 구동 장치의 전체 구조)(Overall Structure of Disk Drive Unit)
본 발명의 디스크 구동 장치의 실시예의 일 형태에 대해 도 9를 이용하여 설명한다. 도 9는 본 발명의 디스크 구동 장치의 실시예의 일 형태를 나타낸 축 방향으로 절단한 모식 단면도이다. One embodiment of the disk drive device of the present invention will be described with reference to FIG. 9. It is a schematic cross section cut in the axial direction which shows one form of the Example of the disk drive apparatus of this invention.
도 9를 참조하여, 디스크 구동 장치(50)는 중심에 개구 구멍(61)을 가진 원반형상의 디스크(60)의 개구 구멍(61)에 삽입되는 것에 의해서 디스크(60)의 회전 중심과 동축으로 조심하고, 디스크(60)를 중심축(J1)을 중심으로 회전시키는 스핀들 모터(51)와, 디스크(60)에 광을 방사 및 디스크(60)로부터 반사된 광을 수취하는 광픽업 기구(52)와, 이 광픽업 기구(52)를 디스크(60)의 회전 직경 방향으로 이동을 실행하는 이동 기구(53)와, 이들을 수용하는 하우징체(54)를 구비한다. With reference to FIG. 9, the
스핀들 모터(51) 및 광픽업 기구(52)는 섀시(55)에 의해서 유지되어 있다. 이 섀시(55)가 적어도 축방향으로 이동하는 것에 의해서, 스핀들 모터(51)의 척킹 장치에 디스크(60)의 개구 구멍(61)이 장착된다. 또, 섀시(55)에는 개구 구멍이 형성되어 있고, 그 개구 구멍의 내부에 광픽업 기구(52)는 배치된다. The
이동 기구(53)는 출력축에 기어를 갖는 모터(531)와, 이 모터(531)의 회전 토크를 전달받는 피전달측 기어(532)를 구비한다. The
또, 하우징체(54)에는 디스크(60)의 이동과 이동 기구(53)를 나누는 박판으로 형성된 경계판(541)이 형성된다. 그리고, 하우징체(54)에는 디스크(60)의 삽입 및 취출(꺼냄)을 실행하는 개구 구멍(542)이 형성되어 있다. In the
픽업 기구(52)는 광, 예를 들면 레이저광을 방사, 또는 디스크(60)로부터 반사된 레이저광을 수취하는 발광 수광부(521)와, 이 발광 수광부(521)의 디스크(60) 의 회전 직경 방향으로의 이동 방향과는 수직으로 마련되고, 발광 수광부(521)의 이동을 실행하는 이동부(522)를 구비한다. 이 이동부(522)는 피전달측 기어(532)와 맞물리는 맞물림부(522a)를 갖는다. 그리고, 발광 수광부(521)에는 이동부(522)와 맞물리는 것에 의해서 직경 방향으로 이동한다. The pick-up
모터(531)에 부착된 기어부(531a)와 피전달측 기어(532)가 맞물리는 것에 의해서 피전달측 기어(532)는 회전하고, 피전달측 기어(532)가 이동부(522)의 맞물림부(522a)와 맞물리는 것에 의해서 이동부(522)가 회전 직경 방향으로 이동한다. 그리고, 이 이동부(522)의 이동에 의해서 발광 수광부(521)는 회전 직경 방향으로 이동한다. When the
이 디스크 구동 장치(50)의 스핀들 모터(51)에 본 발명의 브러시리스 모터(10)를 적용하는 것에 의해서, 저진동 및 저소음을 달성하면서도, 브러시리스 모터(10)의 구동 이상을 방지할 수 있기 때문에, 광디스크를 정상적으로 회전시킬 수 있다. 따라서, 저진동 및 저소음을 달성하면서도, 기록 재생 에러를 방지하는 신뢰성이 높은 디스크 구동 장치를 제공할 수 있다. By applying the
이상, 본 발명의 브러시리스 모터 및 디스크 구동 장치의 실시형태에 대해 기재했지만, 본 발명은 상기 실시형태에 한정되는 것은 아니고, 각종 변형이 가능하다. As mentioned above, although embodiment of the brushless motor and disk drive apparatus of this invention was described, this invention is not limited to the said embodiment, A various deformation | transformation is possible.
본 발명의 브러시리스 모터(10)는 CD, DVD 등의 광디스크를 회전시키는 스핀들 모터이었지만, 본 발명은 이것에 한정되는 것은 아니다. 예를 들면, 사무기기, 차량 등에 탑재되는 브러시리스 모터에 본 발명을 적용해도 좋다. The
또, 본 발명의 브러시리스 모터(10)의 근사 정현파 센서리스 구동 회로(4)에 대해 기재했지만, 본 발명의 근사 정현파 센서리스 구동 회로는 본 실시형태에 한정되는 것은 아니다. In addition, although the approximate sine wave
또, 본 발명의 브러시리스 모터(10)의 유기 전압에 3배 고조파를 함유시키는 구조로서, 로터 마그넷(23)의 자속 밀도(231)의 자극 중심에 오목부(2311)를 마련하는 것에 의해서 실현했지만, 본 발명은 이것에 한정되는 것은 아니다. 예를 들면, 스테이터 코어의 티스부를 둘레 방향으로 부등(不等) 배치로 하는 것에 의해서, 유기 전압에 3배 고조파를 함유시켜도 좋다. Moreover, it is realized by providing the
또, 본 발명의 브러시리스 모터(10)의 회로 기판(35)상에 근사 정현파 센서리스 구동 회로(4)가 구성되었지만, 본 발명은 이 실시형태에 한정되는 것은 아니다. 예를 들면, 브러시리스 모터(10)의 회로 기판(35)과는 다른 회로 기판에 근사 정현파 센서리스 구동 회로(4)가 구성되어도 좋다. 또, 회로 기판(35)과 다른 회로 기판에 의해서, 근사 정현파 센서리스 구동 회로(4)가 구성되어도 좋다. Moreover, although the approximate sine wave
또, 본 발명의 브러시리스 모터(10)의 척킹 장치(24)는 코일 스프링(242) 및 척 발톱(243)을 구비하고 있었지만, 본 발명은 이것에 한정되는 것은 아니다. 예를 들면, 척킹 장치는 코일 스프링(242) 및 척 발톱(243)을 구비하지 않아도, 디스크를 조심하는 조심 발톱만을 갖는 센터 케이스이어도 좋다. 또, 코일 스프링(242)은 이 코일 스프링(242) 이외에도 척 발톱(243)을 직경 방향 외측으로 힘을 가하는 탄성 부재이면 좋다. 또, 척 발톱(243)은 실시형상에 한정되는 것은 아니다. 디스크를 유지하는 것이 가능한 형상이면 좋다.Moreover, although the
도 1은 본 발명의 브러시리스 모터의 실시의 1형태를 나타낸 축방향으로 절단한 모식 단면도이다. BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS It is a schematic cross section cut in the axial direction which shows one Embodiment of the brushless motor of this invention.
도 2는 도 1의 브러시리스 모터를 상측에서 본 모식 평면도이다. FIG. 2 is a schematic plan view of the brushless motor of FIG. 1 seen from above. FIG.
도 3은 본 발명의 브러시리스 모터의 근사 정현파 센서리스 구동 회로를 나타낸 회로도이다. 3 is a circuit diagram showing an approximate sine wave sensorless driving circuit of the brushless motor of the present invention.
도 4는 본 발명의 브러시리스 모터의 로터 마그넷의 자속 밀도를 나타낸 그래프이다. 4 is a graph showing the magnetic flux density of the rotor magnet of the brushless motor of the present invention.
도 5는 제 1 비교예의 로터 마그넷의 자속 밀도이다. 5 is a magnetic flux density of the rotor magnet of the first comparative example.
도 6은 본 발명의 브러시리스 모터에 탑재된 스테이터를 나타낸 상측에서 본 모식 평면도이다. Fig. 6 is a schematic plan view seen from above showing a stator mounted on a brushless motor of the present invention.
도 7은 도 6의 스테이터의 스테이터 코어의 일부를 확대한 확대도이다. FIG. 7 is an enlarged view of a part of the stator core of the stator of FIG. 6.
도 8은 본 실시형태의 스테이터의 코일 인덕턴스와 제 2 비교예의 브러시리스 모터의 스테이터의 코일 인덕턴스를 나타낸 그래프이다. 8 is a graph showing the coil inductance of the stator of the present embodiment and the coil inductance of the stator of the brushless motor of the second comparative example.
도 9는 본 발명의 디스크 구동 장치의 실시의 1형태를 나타낸 축방향으로 절단한 모식 단면도이다.It is a schematic cross section cut in the axial direction which shows one Embodiment of the disk drive apparatus of this invention.
Claims (9)
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JPJP-P-2007-315785 | 2007-12-06 | ||
JP2007315785A JP2009142064A (en) | 2007-12-06 | 2007-12-06 | Brushless motor |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
KR20090060166A KR20090060166A (en) | 2009-06-11 |
KR101073325B1 true KR101073325B1 (en) | 2011-10-12 |
Family
ID=40720917
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
KR1020080122102A KR101073325B1 (en) | 2007-12-06 | 2008-12-03 | Brushless Motor |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US8054024B2 (en) |
JP (1) | JP2009142064A (en) |
KR (1) | KR101073325B1 (en) |
Families Citing this family (19)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US8030867B1 (en) | 2006-07-29 | 2011-10-04 | Ixys Ch Gmbh | Sample and hold time stamp for sensing zero crossing of back electromotive force in 3-phase brushless DC motors |
EP2293430A1 (en) * | 2009-09-07 | 2011-03-09 | Technische Universität Darmstadt | Device and method for rotor positioning at low speed or standstill |
US9088237B2 (en) | 2012-05-25 | 2015-07-21 | Cirrus Logic, Inc. | Circuit and method for calibration of sensorless control of a permanent magnet brushless motor during start-up |
US8994306B2 (en) | 2012-05-25 | 2015-03-31 | Cirrus Logic, Inc. | System and method for isolating the undriven voltage of a permanent magnet brushless motor for detection of rotor position |
US9093941B2 (en) | 2012-05-25 | 2015-07-28 | Cirrus Logic, Inc. | Determining commutation position for a sensorless permanent magnet brushless motor at low or zero speed using an asymmetric drive pattern |
US9024561B2 (en) | 2012-05-25 | 2015-05-05 | Cirrus Logics, Inc. | Method and system for switching between different types of operation of a sensorless permanent magnet brushless motor at low or zero speed to determine rotor position |
US9000696B2 (en) | 2012-05-25 | 2015-04-07 | Cirrus Logic, Inc. | Circuit and method for sensorless control of a permanent magnet brushless motor during start-up |
US9425725B2 (en) | 2013-02-28 | 2016-08-23 | Cirrus Logic, Inc. | Position estimation system and method for an electric motor |
US9628002B2 (en) | 2013-03-13 | 2017-04-18 | Cirrus Logic, Inc. | Circuit and method for detecting missed commutation of a brushless DC motor |
US9780704B2 (en) * | 2014-09-17 | 2017-10-03 | Arm Limited | Electrical motor system and method of operating the electrical motor system |
US10056858B2 (en) | 2014-09-17 | 2018-08-21 | Arm Limited | Motor driver and a method of operating thereof |
US9419551B2 (en) | 2014-09-17 | 2016-08-16 | Arm Limited | Motor driver and a method of operating thereof |
JP6373494B2 (en) * | 2015-05-29 | 2018-08-15 | デンソートリム株式会社 | Rotating electric machine |
JP6707050B2 (en) * | 2017-03-27 | 2020-06-10 | 株式会社日立産機システム | Synchronous motor controller |
US10742153B2 (en) | 2017-04-10 | 2020-08-11 | Arm Ltd. | Motor driver and a method of operating thereof |
US11277086B2 (en) | 2017-09-22 | 2022-03-15 | Janislav SEGA | Radially symmetric three-phase optimized power control PCB layout |
JP2019118174A (en) * | 2017-12-26 | 2019-07-18 | ルネサスエレクトロニクス株式会社 | Motor drive device and motor system |
JP2020169917A (en) * | 2019-04-04 | 2020-10-15 | 日本電産株式会社 | Signal processing circuit, and drive system for motor |
CN112468029B (en) * | 2020-12-08 | 2021-09-28 | 哈尔滨工业大学 | Control method for five-phase permanent magnet synchronous motor without position sensor |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2003174794A (en) | 2001-12-04 | 2003-06-20 | Daikin Ind Ltd | Method of driving brushless dc motor and its device |
JP2005027395A (en) * | 2003-06-30 | 2005-01-27 | Fujitsu General Ltd | Controller of permanent magnetic motor |
Family Cites Families (14)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3372047B2 (en) * | 1991-12-28 | 2003-01-27 | ソニー株式会社 | Brushless motor |
JPH07177719A (en) * | 1993-12-21 | 1995-07-14 | Fuji Electric Co Ltd | Brushless dc motor |
JP3599547B2 (en) | 1997-11-27 | 2004-12-08 | 日本電産株式会社 | Magnetizing apparatus and magnetizing method |
JP2000041348A (en) * | 1998-07-13 | 2000-02-08 | Taida Electronic Ind Co Ltd | Method of improving stator for motor |
JP3599574B2 (en) | 1998-09-04 | 2004-12-08 | キヤノン株式会社 | Electron emitting element, electron source and image forming apparatus using the same |
JP2000253692A (en) | 1999-03-04 | 2000-09-14 | Hitachi Ltd | Driving apparatus of storage medium |
JP2002119013A (en) * | 2000-08-02 | 2002-04-19 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | Spindle motor |
JP2003037967A (en) * | 2001-07-24 | 2003-02-07 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | Concentrated winding magnet motor |
JP2003324923A (en) * | 2002-04-30 | 2003-11-14 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | Motor and disc drive |
JP2004064982A (en) * | 2002-07-31 | 2004-02-26 | Asmo Co Ltd | Armature and motor |
US20040251860A1 (en) * | 2003-01-09 | 2004-12-16 | Mehrdad Ehsani | Advanced sensorless drive technique for brushless DC motors |
KR100660475B1 (en) | 2005-01-27 | 2006-12-22 | 에이테크솔루션(주) | Spindle motor for hard disk drive improved on union constrution of hub and shaft |
JP4294602B2 (en) * | 2005-02-18 | 2009-07-15 | パナソニック株式会社 | Rotor magnetic pole position detecting device for multiphase motor, motor driving device including the same, and motor driving method |
JP2007228773A (en) * | 2006-02-27 | 2007-09-06 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | Motor, motor drive unit and motor drive method |
-
2007
- 2007-12-06 JP JP2007315785A patent/JP2009142064A/en not_active Withdrawn
-
2008
- 2008-12-03 KR KR1020080122102A patent/KR101073325B1/en active IP Right Grant
- 2008-12-04 US US12/328,001 patent/US8054024B2/en not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2003174794A (en) | 2001-12-04 | 2003-06-20 | Daikin Ind Ltd | Method of driving brushless dc motor and its device |
JP2005027395A (en) * | 2003-06-30 | 2005-01-27 | Fujitsu General Ltd | Controller of permanent magnetic motor |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US20090146598A1 (en) | 2009-06-11 |
US8054024B2 (en) | 2011-11-08 |
JP2009142064A (en) | 2009-06-25 |
KR20090060166A (en) | 2009-06-11 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
KR101073325B1 (en) | Brushless Motor | |
CN100448142C (en) | Minitype electromotor with encoder | |
KR101009177B1 (en) | A brushless motor for sensorless type | |
KR20080080045A (en) | Motor driving apparatus | |
JP2018117429A (en) | Brushless motor | |
JP4478537B2 (en) | Brushless motor | |
US7906928B2 (en) | Feed motor lock detection device | |
KR101101429B1 (en) | Motor | |
US7453230B1 (en) | Synchronization circuit and method of performing synchronization | |
JP3958819B2 (en) | Method of driving a two-phase claw pole type stepping motor used in a recording disk driving device of an information storage device | |
US6603304B2 (en) | Index position detector for spindle motor and motor apparatus including the same | |
JPS6350973A (en) | Flexible disk driving device | |
JP5133877B2 (en) | Method and apparatus for controlling the rotational speed of an optical disc | |
JPH01308153A (en) | Brushless motor | |
JPH01110085A (en) | Motor controller | |
KR20110066568A (en) | Motor | |
JP4418045B2 (en) | Electric motor | |
KR101077346B1 (en) | Motor | |
JPH0260492A (en) | Motor controller | |
JP2007087541A (en) | Optical disk device | |
KR20210078102A (en) | Motor | |
US8106560B2 (en) | Stiffness of brushless motor including stator core and disk drive | |
JP2006067715A (en) | Motor controller | |
JPH0974782A (en) | Control apparatus for motor | |
KR100220517B1 (en) | Driving circuit of head drum motor without hall sensor |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A201 | Request for examination | ||
E902 | Notification of reason for refusal | ||
E701 | Decision to grant or registration of patent right | ||
GRNT | Written decision to grant | ||
FPAY | Annual fee payment |
Payment date: 20141001 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Annual fee payment |
Payment date: 20150917 Year of fee payment: 5 |
|
FPAY | Annual fee payment |
Payment date: 20160922 Year of fee payment: 6 |
|
FPAY | Annual fee payment |
Payment date: 20180928 Year of fee payment: 8 |
|
FPAY | Annual fee payment |
Payment date: 20190926 Year of fee payment: 9 |