KR101070682B1 - 케이블 접속장치 - Google Patents

Abstract

본 발명은 안드로이드 로봇의 얼굴 안면 표정을 표현하기 위한 케이블 접속장치에 관한 것으로, 안드로이드 로봇의 안면부에 구비되는 제1,2보형물과, 상기 제1,2보형물이 움직이도록 외력을 제공하는 제1,2모터 사이를 연결하는 다수개의 케이블을 접속하는 장치에 있어서, 상기 제1,2모터의 회전축을 중심으로 왕복 선회하도록 각각 결합되는 제1,2회전암; 상기 제1회전암의 일측에 결합되어 고정되고, 상기 제1보형물의 일측과 각각 결합하는 상기 다수개의 케이블 중에서 두 개 이상의 케이블과 동시에 결합되는 제1접속부; 및 상기 제2회전암의 일측에 결합되어 고정되고, 상기 제2보형물의 일측과 결합되는 상기 다수개 케이블의 나머지 중에서 어느 하나의 케이블이 장력 조절이 가능하도록 결합되는 제2접속부;를 포함하고, 상기 제1접속부는 상하면이 관통되도록 형성되는 복수개의 케이블삽입홀이 구비되는 직육면체 형상의 홀더; 상기 홀더의 양측면에 관통 형성되는 조립공에 구비되는 부싱; 및 상기 홀더의 전면에서 후면을 향하여 상기 케이블삽입홀과 연통되도록 일정깊이 함몰형성되는 복수개의 제1결합공에 삽입되는 케이블고정구;을 포함하는 것을 특징으로 하는 케이블 접속장치를 제공한다.

안드로이드, 로봇, 얼굴, 구동형, 케이블

Description

케이블 접속장치{CABLE CONNECTING DEVICES FOR ANDROID ROBOT-FACE}

본 발명은 안드로이드 로봇의 얼굴 안면 표정을 표현하기 위한 케이블 접속장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 안드로이드 로봇의 안면부에 구비되는 제1,2보형물과 제1,2모터 사이를 연결하는 다수개의 케이블을 접속하는 장치에 관한 것이다.

일반적으로 안드로이드 로봇의 피부는 실리콘과 연질우레탄고무와 같은 재질을 사용해서 제작하게 되는데 뒷면에는 근육의 움직임과 연관성이 있게 보형물을 붙인다. 이 보형물에는 케이블이 연결되어 있고 케이블은 기구부분의 모터와 연결을 하게 되는데 이때 케이블과 모터를 이어주는 케이블 접속장치가 사용된다.

안드로이드 로봇의 피부를 움직이기 위해서는 피부에 붙은 보형물을 움직여야 되는데, 그 보형물이 케이블로 연결되어 있다. 상기와 같이 보형물과 연결된 케이블을 케이블 접속장치에 고정하고, 모터의 구동에 의해 케이블을 움직이고 이로 인해 케이블과 연결된 보형물이 움직임으로써 얼굴 피부가 움직일 수 있게 된다.

그러나 케이블이 움직일 때의 범위가 너무 작으면 효과적인 표정을 만들어내기 어렵다. 그러므로 30~50㎜ 정도의 범위로 움직여야 하는데 이 거리를 움직이기 위해서는 케이블 접속장치의 역할이 중요하다.

케이블을 움직여 주는 구동형 케이블 접속장치는 케이블 위치나 굵기에 따라 서로 다른 모양과 길이의 접속장치가 필요한데. 그것을 만족시킬 수 있도록 제작하는 것이 필요하다.

본 발명은 안드로이드 로봇의 안면부에 연결된 다수개의 보형물과 케이블을 매개로 각각 연결되는 제1,2접속부를 구비하여 일정한 방향성과 케이블의 움직이는 거리를 최대한 확보할 수 있는 케이블 접속장치를 제공하는 데 있다.

상기와 같은 목적을 달성하기 위하여 본 발명은 안드로이드 로봇의 안면부에 구비되는 제1,2보형물과, 상기 제1,2보형물이 움직이도록 외력을 제공하는 제1,2모터 사이를 연결하는 다수개의 케이블을 접속하는 장치에 있어서, 상기 제1,2모터의 회전축을 중심으로 왕복 선회하도록 각각 결합되는 제1,2회전암; 상기 제1회전암의 일측에 결합되어 고정되고, 상기 제1보형물의 일측과 각각 결합하는 상기 다수개의 케이블 중에서 두 개 이상의 케이블과 동시에 결합되는 제1접속부; 및 상기 제2회전암의 일측에 결합되어 고정되고, 상기 제2보형물의 일측과 결합되는 상기 다수개 케이블의 나머지 중에서 어느 하나의 케이블이 장력 조절이 가능하도록 결합되는 제2접속부;를 포함하고, 상기 제1접속부는 상하면이 관통되도록 형성되는 복수개의 케이블삽입홀이 구비되는 직육면체 형상의 홀더; 상기 홀더의 양측면에 관통 형성되는 조립공에 구비되는 부싱; 및 상기 홀더의 전면에서 후면을 향하여 상기 케이블삽입홀과 연통되도록 일정깊이 함몰형성되는 복수개의 제1결합공에 삽입되는 케이블고정구;을 포함하는 것을 특징으로 하는 케이블 접속장치를 제공한다.

삭제

바람직하게는, 상기 제1접속부 또는 제2접속부가 결합되는 위치를 조정할 수 있도록 상기 제1,2회전암의 내부에는 길이방향을 따라 일정간격으로 이격 배치되는 복수개의 위치결정공이 관통형성될 수 있다.

삭제

바람직하게는, 상기 부싱은 중공의 원통형상으로 구비되어 상기 조립공에 억지끼움되고, 상기 중공에 삽입되는 체결수단을 매개로 상기 제1회전암에 결합될 수 있다.

바람직하게는, 상기 제2접속부는 상기 회전암에 고정될 수 있도록 일측에 제2결합공이 관통형성되는 제1몸체; 상기 제1몸체의 일측이 삽입되어 결합되고, 내부가 중공으로 형성되는 제2몸체; 상기 제1몸체와 제2몸체 사이에 구비되고 내부가 중공으로 형성되는 장력조절부; 상기 장력조절부의 일측과 상기 제1몸체의 일측 사이에 구비되는 탄성부재; 및 상기 제2몸체의 일측단에 배치되어 상기 장력조절부의 일단과 결합되고, 내부가 중공으로 형성되는 연결부;를 포함할 수 있다.

바람직하게는, 상기 장력조절부는 길이중간에 경사면을 갖는 단턱부가 외측으로 돌출되어 형성되고, 상기 경사면의 외주면을 따라 관통형성되는 조절구삽입공이 형성되며, 상기 조절구삽입공에 고정수단이 삽입되어 상기 케이블의 장력을 조절하고 고정할 수 있다.

본 발명은 제1,2보형물과 결합되어 있는 케이블을 움직여서 형상을 변화시키는 작업에서 케이블이 움직이는 범위를 최대한 확보해 줌으로써, 더욱 효과적인 표정연출이 가능하다.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 도면을 참조하여 더욱 상세히 설명하기로 한다.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 제1접속부의 분리사시도이고, 도 2는 본 발명의 실시예에 따른 제2접속부의 분리사시도이고, 도 3은 본 발명의 실시예에 따른 제2접속부의 각 부분의 단면도이고, 도 4는 안드로이드 로봇에 설치된 보형물과 보형물에 케이블이 결합된 상태를 나타낸 사진이며, 도 5는 본 발명의 실시예에 따른 케이블 접속장치가 모터에 결합된 상태를 나타낸 사진이다.

본 발명의 케이블 접속장치(100)는 안드로이드 로봇의 안면부에 구비되는 제1,2보형물(114,118)과, 상기 제1,2보형물(114,118)이 움직이도록 외력을 제공하는 제1,2모터(124,128) 사이를 연결하는 다수개의 케이블(130~138)을 접속하는 장치에 관한 것으로, 상기 제1,2모터(124,128)에서 발생하는 구동력이 상기 다수개의 케이블(130~138)에 의해 상기 제1,2보형물(114,118)에 전달되어 안드로이드 로봇의 피부를 움직이도록 함으로써, 다양한 표정을 표현할 수 있도록 구성된다.

도 4는 안드로이드 로봇의 입 주변에 설치된 여러가지 보형물과 그 보형물에 케이블이 연결된 상태를 나타낸 사진으로서, 이하 설명에서는 도 4를 참조하여 본 발명의 케이블 접속장치(100)가 안드로이드 로봇의 입 주위에 구비된 보형물과 연계되어 작동되는 것을 한가지 예로써 설명하고자 한다.

상기 제1,2모터(124,128)는 인간의 근육과 같은 역할을 하는 것으로서, 전달하고자 하는 동력의 크기에 따라 15~30개 정도가 구비되며, 이 수량으로 안드로이드 로봇의 얼굴을 표현하기 위해서는 실제 사람의 얼굴에 사용되는 근육 중에서 큰 근육이 위치하는 곳에 제1,2보형물(114,118)을 포함한 다수개의 보형물(110,114,118)들이 각각 배치하게 된다.

이와 같은 상기 제1,2보형물(114,118)은 안드로이드 로봇의 피부 내측에 구비되는 것으로 결합되는 위치에 따라 각기 다양한 형태로 형성되고, 그 내부에는 적어도 하나의 관통공이 형성되어 상기 케이블의 일단이 상기 관통공에 나사결합된다.

이로 인해 상기 제1,2모터(124,128)의 구동에 의해 발생되는 구동력이 케이블 접속장치(100) 및 다수개의 케이블(130~138)을 통해 상기 보형물(110,114,118)에 전달되어 안드로이드 로봇의 피부를 움직이게 되는 것이다.

상기와 같이 제1,2보형물(114,118)과 제1,2모터(124,128)를 연결하는 케이블 접속장치(100)는 제1,2회전암(124a,128a), 제1접속부(200) 및 제2접속부(300)를 포함한다.

상기 제1,2회전암(124a,128a)은 일정길이의 바형상으로 구비되는 것으로, 일측에 형성된 결합공을 통하여 상기 제1,2모터(124,128)의 회전축에 나사결합을 통하여 각각 고정되며 모터의 구동에 의해 상기 회전축을 중심으로 일정 각도로 왕복 선회운동을 하게 된다.

상기 제1접속부(200) 및 제2접속부(300)는 체결수단(140)을 매개로 상기 제1,2회전암(124a,128a)의 일측에 각각 결합된다. 그리고, 상기 제1,2회전암(124a,128a)의 내부에는 일정 간격으로 이격 배치되는 복수개의 위치결정공(125)이 구비되어 상기 체결수단(140)을 통해 제1,2접속부(200,300)가 제1,2회전암에 결합되는 위치가 조정된다. 이와 같이 제1,2회전암의 내부에 위치결정공(125)이 길이방향을 따라 복수개 구비되어 상기 제1,2접속부(200,300)가 결합되는 위치를 다르게 함으로써, 상기 모터(124,128)의 구동에 의해 왕복선회하는 제1,2접속부(200,300)의 회전반경을 다르게 할 수 있도록 하는 것이다.

즉, 모터의 회전축과 가까운 곳에 형성된 위치결정공(125)을 통하여 제1,2접속부(200,300)가 회전암에 결합하게 되면 모터의 구동에 의해 작은 반경으로 제1,2접속부(200,300)가 왕복 선회운동을 하게 되고, 이로 인해 상기 제1,2접속부(200,300)와 케이블을 통해 연결된 제1,2보형물(114,118)에 전해지는 외력도 작게 되어 상기 제1,2보형물(114,118)도 짧은 거리를 움직이게 되어 안드로이드 로봇의 입은 미세하게 움직이게 된다.

이와는 반대로, 모터의 회전축과 먼곳에 형성된 위치결정공(125)을 통하여 제1,2접속부(200,300)가 회전암에 결합하게 되면 모터의 구동에 의해 큰 반경으로 제1,2접속부(200,300)가 왕복 선회운동을 하게 되고, 이로 인해 상기 제1,2접속부(200,300)와 케이블을 통해 연결된 제1,2보형물(114,118)에 전해지는 외력도 크게 되어 상기 제1,2보형물(114,118)도 긴 거리를 움직이게 되어 안드로이드 로봇의 입은 약간 큰 움직임을 나타내는 것이다.

한편, 상기 제1,2회전암(124a,128a)의 형성길이를 서로 다르게 형성함으로써 상기 위치결정공(125)에 의해 발생되는 동일한 효과를 얻을 수 있다. 즉, 길이가 짧게 형성되는 회전암은 모터의 구동에 의하여 작은 반경으로 왕복선회하게 됨으로서, 상기 짧은 길이의 회전암과 연결된 제1,2접속부(200,300) 및 케이블이 짧은 거리를 움직이게 되므로 안드로이드 로봇의 입은 미세하게 움직이게 된다. 반대로 길이가 길게 형성되는 회전암은 모터의 구동에 의하여 큰 반경으로 왕복선회하게 됨 으로서, 상기 길게 형성된 회전암과 연결된 제1,2접속부(200,300) 및 케이블이 긴 거리를 움직이게 되므로 안드로이드 로봇의 입은 약간 큰 움직임을 나타내는 것이다.

상기 제1접속부(200)는 상기 제1회전암(124a)의 일측에 결합되어 고정되고, 상기 제1보형물(114)의 일측과 각각 결합되는 상기 다수개의 케이블 중에서 두 개 이상의 케이블이 동시에 결합될 수 있도록 구비되는 것으로, 홀더(210), 부싱(220) 및 케이블고정구(230)를 포함한다.

상기 홀더(210)는 대략 직육면체의 형상으로 형성되는 것으로, 상,하부면이 관통되도록 형성되는 적어도 하나의 케이블삽입홀(212), 양측면이 관통되도록 형성되는 조립공(214) 및 전면에서 후면을 향하여 상기 케이블삽입홀(212)과 연통되도록 일정깊이 함몰형성되는 복수개의 제1결합공(216)이 구비된다.

상기 케이블삽입홀(212)에는 일측단이 상기 제1보형물(114)에 결합된 케이블의 타측이 삽입되고, 상기 제1결합공(216)에 케이블고정구(230)가 삽입되어 케이블삽입홀(212)에 삽입된 케이블(130)을 수직으로 눌러줌으로써, 제1보형물(114)에 일측이 결합된 케이블이 상기 홀더(210)에 고정되도록 한다.

그리고 한 개의 보형물(114)의 일측과 타측에 각각 연결된 두 개의 케이블을 동시에 고정하고자 할 때에는 홀더에 구비된 2개의 케이블삽입홀(212)에 각각 삽입된 후, 홀더의 전면에 구비된 2개의 제1결합공(216)에 케이블고정구(230)를 각각 삽입함으로써, 케이블이 홀더에 고정되도록 하는 것이다.

이와 같이 동시에 2개의 케이블을 고정할 수 있는 제1접속부(200)의 구조로 인하여 안드로이드 로봇의 안면부에 구비된 하나의 보형물(114)의 일측과 타측을 동시에 움직여야 하는 경우에 두 개의 모터를 각각 구동할 필요없이 하나의 모터를 이용하여 보형물의 일측과 타측을 동시에 움직일 수 있도록 할 수 있다.

한편, 상기 조립공(214)에는 상기 부싱(220)이 억지끼움으로 결합되어 상기 제1모터(124)의 구동으로 제1회전암(124a)이 회전축을 중심으로 왕복 선회운동시 상기 부싱(220)이 조립공(214)내에서 회전하는 것을 구속하도록 한다.

또한, 상기 부싱(220)의 내부는 제1회전암(124a)과 결합될 수 있도록 체결수단이 삽입되고, 중공에 삽입된 체결수단이 회전될 수 있도록 결합된다. 이는 제1회전암(124a)의 선회운동에 의해 상기 홀더(210)가 제1회전암(124a)과 함께 선회운동시 체결수단이 중공내에서 회전할 수 있도록 구비됨으로써, 케이블삽입홀(212)에 결합된 케이블이 휘는 것을 방지하는 것이다.

이때, 상기 부싱(220)은 그 길이가 상기 홀더(210)의 좌우폭보다 더 길도록 구비됨으로써, 체결수단에 의해 제1회전암(124a)에 결합 고정시, 체결수단과 접하는 면이 부싱(220)의 양측단이 되도록 함으로써 상기 체결수단의 회전에 의해 홀더(210)가 마모되는 것을 방지한다.

또한, 체결수단과의 결합시 상기 부싱(220)의 좌우측단에 워셔(240)를 삽입하고 결합함으로써, 체결력을 높임과 동시에 접촉면의 마모방지를 줄이도록 한다.

상기 케이블고정구(230)는 제1결합공(216)에 삽입되어 케이블삽입홀(212)에 삽입되는 케이블을 고정하는 것으로서, 제1결합공(216)의 내주면에 나사산을 형성 하여 케이블 고정구로 나사산이 형성된 볼트를 이용할 수도 있으며, 원통형상으로 형성되는 고정부재를 상기 제1결합공(216)에 억지끼움으로 결합할 수도 있다.

상기 제2접속부(300)는 상기 제2회전암(128a)의 일측에 결합되어 고정되고, 상기 제2보형물(118)의 일측과 결합되는 상기 다수개 케이블의 나머지 중에서 어느 하나의 케이블이 장력 조절이 가능하도록 구비되는 것으로, 제1몸체(310), 제2몸체(320), 장력조절부(330), 탄성부재(340) 및 연결부(350)를 포함한다.

상기 제1몸체(310)는 일측에 관통형성되는 제2결합공(312)이 구비되어 체결수단을 통하여 상기 제2회전암(128a)에 나사결합된다. 그리고 타측에는 케이블이 삽입될 수 있도록 중공의 원통형상으로 구비되고, 그 외주면에 나사산(314)이 구비되어 상기 제2몸체(320)의 일측에 나사결합을 통하여 삽입된다.

그리고, 상기 제1몸체(310)와 상기 장력조절부(330)사이에는 중공의 결합대(360)가 추가로 구비되어 제1몸체(310)와 제2몸체(320)간의 결합력을 높이고 구조적인 안정성을 높일 수 있다.

한편, 상기 제2결합공(312)에는 상기 제1접속부(200)와 마찬가지로 부싱(미도시)이 억지끼움으로 결합되어 상기 제2모터(128)의 구동으로 제2회전암(128a)이 회전축을 중심으로 왕복 선회운동시 상기 부싱(미도시)이 제2결합공(312)내에서 회전하는 것을 구속하도록 할 수 있다.

또한, 상기 부싱(미도시)의 내부는 제2회전암(128a)과 결합될 수 있도록 체결수단이 삽입되고, 중공에 삽입된 체결수단이 회전될 수 있도록 결합된다. 이는 제2회전암(128a)의 선회운동에 의해 상기 제1몸체(310)가 제2회전암(128a)과 함께 선회운동시 체결수단이 중공내에서 회전할 수 있도록 구비됨으로써, 제2접속부(300)에 결합된 케이블(130)이 휘는 것을 방지하는 것이다.

이때, 상기 부싱(미도시)은 그 길이가 상기 제1몸체(310)의 전후두께보다 더 길도록 구비됨으로써, 체결수단에 의해 제2회전암(128a)에 결합 고정시, 체결수단과 접하는 면이 부싱(미도시)의 양측단이 되도록 함으로써 상기 체결수단의 회전에 의해 제1몸체(310)가 마모되는 것을 방지한다.

상기 제2몸체(320)는 케이블(130)이 삽입될 수 있도록 중공의 원통형상으로 구비되고, 일측의 내부면에는 상기 제1몸체(310)의 일측과 나사결합할 수 있도록 나사산이 형성되며, 타측은 후술할 장력조절부(330)의 단턱부(332)가 안착되어 이탈되는 것을 방지할 수 있도록 입구가 좁은 경사면(322)이 형성된다.

상기 장력조절부(330)는 제1몸체(310)의 일측과 제2몸체(320)의 일측이 결합되어 형성되는 내부공간에 구비되는 것으로, 그 내부는 중공으로 형성되어 케이블()이 삽입될 수 있도록 형성된다. 상기 장력조절부(330)는 내부가 중공인 대략 원통형상으로 구비되며, 그 길이중간에 경사면을 갖도록 외측으로 돌출되는 단턱부(332)가 구비되어 제2몸체(320)의 일측에 형성된 경사면(322)에 의해 외부로 이탈되는 것이 방지된다.

그리고, 상기 단턱부(332)는 그 경사면의 외주면을 따라 적어도 하나의 조절구삽입공(334)이 관통형성되어 제2접속부(300)와 케이블(130)의 결합시 상기 조절구삽입공(334)에 구형상으로 형성되는 조절구(336)를 삽입함으로써, 케이블(130)의 고정 및 케이블에 걸리는 장력을 조절하게 된다.

이와 같은 장력조절부(330)는 일측에 외주면을 따라 나사산(338)이 형성되고 상기 제2몸체(320)의 중공에 삽입 후 나사산(338)이 형성된 부분이 상기 중공을 지나 돌출됨으로써 상기 연결부의 일측과 나사결합을 하게 된다. 그리고 타측에는 탄성부재(340)가 구비된다.

상기 탄성부재(340)는 그 일단이 상기 제1몸체(310)의 중공에 삽입되어 안착되고 타단이 상기 장력조절부(330)의 단턱부(332)에 접함으로써, 밖으로 이탈되지 않도록 장력조절부(330)와 제1몸체(310) 사이에 구비되는 것으로, 탄성력에 의해 장력조절부(330)가 제2몸체(320)의 경사면에 밀착되도록 함으로써, 케이블(130)의 0~20mm 범위의 길이조절을 통한 장력조절과 케이블의 구속위치를 결정하여 제2접속부(300)에 고정되도록 한다.

상기 연결부(350)는 상기 제2몸체(320)의 일측단에 배치되어 상기 장력조절부(330)의 일단과 나사결합되고, 그 내부는 상기 케이블(130)이 삽입될 수 있도록 중공으로 형성된다. 그리고, 상기 연결부(350)의 외주면에는 돌출형성되는 다수개의 돌기가 형성되어 상기 장력조절부(330)와의 결합 및 분리시 작업자가 용이하게 연결부(350)를 취부할 수 있도록 한다.

한편, 상기 연결부(350)와 상기 제2몸체(320)의 사이에는 중공의 연결대(352)가 추가로 구비되어 상기 연결부(350)의 일측과 상기 제2몸체(320)의 일측이 접촉에 의해 마모되는 것을 방지한다.

이와 같이 구성되는 상기 제2접속부(300)는 제1몸체(310)의 일측과, 장력조 절부(330), 제2몸체(320) 및 연결부(350)의 내부에 형성되는 중공이 상호 연결되도록 형성됨으로써, 상기 제2보형물(118)에 일측이 결합된 케이블(130)이 상기 상호 연결된 중공에 삽입된다.그리고 상기 조절구삽입공(334)에 삽입된 조절구(336)가 상기 케이블(130)을 눌러줌으로써 상기 케이블(130)이 제2접속부(300)에 체결되어 고정되어 상기 제2회전암(128a)의 왕복선회운동시 케이블(130)의 타단에 결합된 제2보형물(118)에 외력을 전달함으로써 제2보형물(118)이 움직일 수 있게 된다.

한편, 제2회전암(128a)에 상기 제2접속부(300)가 구비되어 상기 제2보형물(118)과 제2모터(128) 사이를 연결하여 안드로이드 로봇의 안면부에 여러가지 표현을 구동시키는 과정에서, 상기 제2보형물(118)과 제2접속부(300)를 연결하는 케이블(130)의 길이가 짧아 큰 장력이 발생하게 되면, 제2접속부(300)에 연결된 케이블(130)을 뒤쪽으로 밀어준다.

상기 케이블(130)이 뒤쪽으로 후퇴하게되면 그 힘에 의해 상기 장력조절부(330) 및 탄성부재(340)가 뒤쪽으로 후퇴하게되고, 상기 조절구삽입공(334)에 삽입된 조절구(336)가 외측으로 밀려나게 되어 케이블(130)의 구속이 해제되고, 케이블(130)을 제2접속부(300)의 외측으로 당겨줌으로써, 제2접속부(300)와 제2보형물(118)을 연결하는 케이블의 길이가 늘어나게 되어 장력이 줄어들게 된다.

반대로 상기 제2보형물(118)과 제2접속부(300)를 연결하는 케이블(130)의 길이가 길어 너무 느슨하게 되면, 제2접속부(300)에 연결된 케이블(130)을 큰 장력이 발생하는 경우와 마찬가지로 뒤쪽으로 밀어준다.

상기 케이블(130)이 뒤쪽으로 후퇴하게되면 그 힘에 의해 상기 장력조절 부(330) 및 탄성부재(340)가 뒤쪽으로 후퇴하게되고, 상기 조절구삽입공(334)에 삽입된 조절구(336)가 외측으로 밀려나게 되어 케이블(130)의 구속이 해제되고, 케이블()을 제2접속부(300)의 안쪽으로 밀어줌으로써, 제2접속부(300)와 제2보형물(118)을 연결하는 케이블의 길이가 짧아지게 됨으로써 제2회전암(128a)의 왕복 선회운동에 의해 제2보형물(118)이 원하는 크기만큼 움직이게 된다.

본 발명은 상기에서 도면을 참조하여 특정 실시예에 관련하여 상세히 설명하였지만 본 발명이 이와 같은 특정 구조에 한정되는 것은 아니다. 당 업계의 통상의 지식을 가진 자라면 이하의 특허청구범위에 기재된 본 발명의 기술 사상 및 권리범위를 벗어나지 않고서도 본 발명의 실시 예를 다양하게 수정 또는 변경시킬 수 있을 것이다. 그러나 그와 같은 단순한 실시 예의 수정 또는 설계변형 구조들은 모두 명백하게 본 발명의 권리범위 내에 속하게 됨을 미리 밝혀 두고자 한다.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 제1접속부의 분리사시도.

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 제2접속부의 분리사시도.

도 3은 본 발명의 실시예에 따른 제2접속부의 각 부분의 단면도.

도 4는 안드로이드 로봇에 설치된 보형물과 보형물에 케이블이 결합된 상태를 나타낸 사진.

도 5는 본 발명의 실시예에 따른 케이블 접속장치가 모터에 결합된 상태를 나타낸 사진.

-도면의 주요부분에 대한 부호의 설명

100 : 케이블 접속 장치 114 : 제1보형물

118 : 제2보형물 124 : 제1모터

124a : 제1회전암 125 : 위치결정공

128 : 제2모터 128a : 제2회전암

130,131,132,133,134,135,136,137,138 : 케이블

200 : 제1접속부 210 : 홀더

212 : 케이블삽입홀 214 : 조립공

216 : 제1결합공 220 : 부싱

230 : 케이블고정구 240 : 워셔

300 : 제2접속부 310 : 제1몸체

312 : 제2결합공 314 : 나사산

320 : 제2몸체 322 : 경사면

330 : 장력조절부 332 : 단턱부

334 : 조절구삽입공 336 : 조절구

338 : 나사산 340 : 탄성부재

350 : 연결부 352 : 연결대

Claims (6)

1. 안드로이드 로봇의 안면부에 구비되는 제1,2보형물과, 상기 제1,2보형물이 움직이도록 외력을 제공하는 제1,2모터 사이를 연결하는 다수개의 케이블을 접속하는 장치에 있어서,

   상기 제1,2모터의 회전축을 중심으로 왕복 선회하도록 각각 결합되는 제1,2회전암;

   상기 제1회전암의 일측에 결합되어 고정되고, 상기 제1보형물의 일측과 각각 결합하는 상기 다수개의 케이블 중에서 두 개 이상의 케이블과 동시에 결합되는 제1접속부; 및

   상기 제2회전암의 일측에 결합되어 고정되고, 상기 제2보형물의 일측과 결합되는 상기 다수개 케이블의 나머지 중에서 어느 하나의 케이블이 장력 조절이 가능하도록 결합되는 제2접속부;를 포함하고,

   상기 제1접속부는 상하면이 관통되도록 형성되는 복수개의 케이블삽입홀이 구비되는 직육면체 형상의 홀더;

   상기 홀더의 양측면에 관통 형성되는 조립공에 구비되는 부싱; 및

   상기 홀더의 전면에서 후면을 향하여 상기 케이블삽입홀과 연통되도록 일정깊이 함몰형성되는 복수개의 제1결합공에 삽입되는 케이블고정구;을 포함하는 것을 특징으로 하는 케이블 접속장치.
2. 제 1항에 있어서,

   상기 제1접속부 또는 제2접속부가 결합되는 위치를 조정할 수 있도록 상기 제1,2회전암의 내부에는 길이방향을 따라 일정간격으로 이격 배치되는 복수개의 위치결정공이 관통형성되는 것을 특징으로 하는 케이블 접속장치.
3. 삭제
4. 제 1항에 있어서,

   상기 부싱은 중공의 원통형상으로 구비되어 상기 조립공에 억지끼움되고, 상기 중공에 삽입되는 체결수단을 매개로 상기 제1회전암에 결합되는 것을 특징으로 하는 케이블 접속장치.
5. 제 1항에 있어서,

   상기 제2접속부는 상기 제2회전암에 고정될 수 있도록 일측에 제2결합공이 관통형성되는 제1몸체;

   상기 제1몸체의 일측이 삽입되어 결합되고, 내부가 중공으로 형성되는 제2몸체;

   상기 제1몸체와 제2몸체 사이에 구비되고 내부가 중공으로 형성되는 장력조절부;

   상기 장력조절부의 일측과 상기 제1몸체의 일측 사이에 구비되는 탄성부재; 및

   상기 제2몸체의 일측단에 배치되어 상기 장력조절부의 일단과 결합되고, 내부가 중공으로 형성되는 연결부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 케이블 접속장치.
6. 제 5항에 있어서,

   상기 장력조절부는 길이중간에 경사면을 갖는 단턱부가 외측으로 돌출되어 형성되고, 상기 경사면의 외주면을 따라 관통형성되는 조절구삽입공이 형성되며, 상기 조절구삽입공에 고정수단이 삽입되어 상기 케이블의 장력을 조절하고 고정하는 것을 특징으로 하는 케이블 접속장치.

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