KR101068174B1 - Telescopic type robot - Google Patents

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Abstract

본 발명은 텔레스코픽 타입 로봇에 관한 것으로써, 더욱 상세하게는 슬라이드 아암의 양측면에 슬라이딩 결합된 고정프레임과 이송프레임을 하나의 벨트로 연결하여 상기 벨트의 구동시 상기 고정프레임에 대해 슬라이드 아암과 이송프레임이 수평방향으로 이송하도록 함으로써, 상기 슬라이드 아암의 이동량 대비 상기 이송프레임을 통한 물품의 이송량이 두 배가 되어 보다 효율적인 텔레스코픽(Telescopic) 타입 로봇을 제조할 수 있고 아울러 구조가 간단하여 전체 부피를 줄일 수 있음은 물론 부품수 및 제조비용도 줄일 수 있는 텔레스코픽 타입 로봇에 관한 것이다.The present invention relates to a telescopic robot, and more particularly, a slide arm and a transfer frame with respect to the fixed frame when the belt is driven by connecting the fixed frame and the transfer frame slidingly coupled to both sides of the slide arm with one belt. By transporting in the horizontal direction, the amount of transport of the goods through the transport frame is doubled relative to the amount of movement of the slide arm, so that a more efficient telescopic robot can be manufactured and the structure is simple and the overall volume can be reduced. In addition, the present invention relates to a telescopic robot which can reduce the number of parts and the manufacturing cost.

이에 본 발명은, 대상물(2)에 고정설치되는 고정프레임(10)과, 상기 고정프레임(10)과 일정간격 이격되게 설치됨과 아울러 물품을 이송하는 이송프레임(20)과, 상기 고정프레임(10)과 이송프레임(20)의 사이에 설치됨과 아울러 일측면은 상기 고정프레임(10)과 슬라이딩 가능하게 결합되고 타측면은 상기 이송프레임(20)과 슬라이딩 가능하게 결합되는 슬라이드 아암(30)과, 상기 슬라이드 아암(30)에 복수개의 롤러(32)를 통해 회전가능하게 설치되되, 상기 고정프레임(10) 및 이송프레임(20)과 슬라이딩 결합되는 슬라이드 아암(30)의 양측에 각각 일정길이의 직선구간(41a)(41b)을 갖도록 설치됨과 아울러 상기 양 직선구간(41a)(41b) 중 일측 직선구간(41a)에는 상기 고정프레임(10)이 고정결합되고 타측 직선구간(41b)에는 상기 이송프레임(20)이 고정결합되는 벨트(40)와, 상기 슬라이드 아암(30)에 설치되어 상기 벨트(40)측에 회전력을 전달함에 따라 상기 고정프레임(10)에 대해 슬라이드 아암(30)과 이송프레임(20)을 슬라이딩 동작시키는 구동수단(50)을 포함하여 이루어진 것을 특징으로 한다.Accordingly, the present invention, the fixed frame 10 is fixed to the object (2), the fixed frame 10 and the fixed frame 10 is spaced apart at a predetermined interval and the transport frame 20 for transporting the goods, and the fixed frame 10 And a slide arm 30 which is installed between the transfer frame 20 and one side is slidably coupled to the fixed frame 10 and the other side is slidably coupled to the transfer frame 20. The slide arm 30 is rotatably installed through a plurality of rollers 32, each of which is a straight line of a predetermined length on both sides of the slide arm 30 slidingly coupled to the fixed frame 10 and the transfer frame 20 The fixed frame 10 is fixedly coupled to one straight section 41a of the two straight sections 41a and 41b, and is provided to have sections 41a and 41b, and the conveying frame to the other straight section 41b. The belt 40 is fixedly coupled to the 20, The driving means 50 installed on the slide arm 30 to transmit the rotational force to the belt 40 side to slide the slide arm 30 and the transfer frame 20 relative to the fixed frame 10. Characterized in that the made up.

텔레스코픽, 로봇, 고정프레임, 이송프레임, 슬라이드 아암, 벨트, 구동수단 Telescopic, Robot, Fixed Frame, Transfer Frame, Slide Arm, Belt, Driving Means

Description

텔레스코픽 타입 로봇{Telescopic type robot}Telescopic type robot

본 발명은 텔레스코픽 타입 로봇에 관한 것으로써, 더욱 상세하게는 슬라이드 아암의 양측면에 슬라이딩 결합된 고정프레임과 이송프레임을 하나의 벨트로 연결하여 상기 벨트의 구동시 상기 고정프레임에 대해 슬라이드 아암과 이송프레임이 수평방향으로 이송하도록 함으로써, 상기 슬라이드 아암의 이동량 대비 상기 이송프레임을 통한 물품의 이송량이 두 배가 되어 보다 효율적인 텔레스코픽 타입 로봇을 제조할 수 있고 아울러 구조가 간단하여 전체 부피를 줄일 수 있음은 물론 부품수 및 제조비용도 줄일 수 있는 텔레스코픽 타입 로봇에 관한 것이다.The present invention relates to a telescopic robot, and more particularly, a slide arm and a transfer frame with respect to the fixed frame when the belt is driven by connecting the fixed frame and the transfer frame slidingly coupled to both sides of the slide arm with one belt. By transporting in the horizontal direction, the amount of transport of the goods through the transport frame is doubled compared to the amount of movement of the slide arm, so that a more efficient telescopic robot can be manufactured, and the structure is simple, so that the overall volume can be reduced. The present invention relates to a telescopic robot that can reduce the number and manufacturing costs.

일반적으로 물품을 이송하는 로봇중에는 구동체를 조금만 이동시켜도 물품을 훨씬 더 먼 거리로 이송시켜주는 기구학적 장치를 사용하는 경우가 많다.In general, many robots that transport goods use a kinematic device that moves the goods even further with a small movement of the driving body.

이와 같은 구동기구로서 텔레스코픽(Telescopic) 타입의 구조체가 많이 사용되고 있는바, 구체적으로는 여러 단의 프레임이 망원경과 같은 방식으로 되어 있어서 여러 단의 프레임 전체가 신축 가능하도록 되어 있다.Telescopic type structures are frequently used as such driving mechanisms. Specifically, the frames of several stages are arranged in the same manner as a telescope, and thus the entire frame of several stages can be stretched.

이때, 상기 여러 단의 프레임들은 상호 볼스크류로 연결하여 구동모터에 의한 볼스크류의 회전시 여러 단의 프레임들이 겹쳐지거나 펼쳐지게 되면서 물품을 이송하도록 되어 있다.In this case, the frames of the plurality of stages are connected to each other by a ball screw to transport the article while the frames of the several stages overlap or unfold when the ball screw is rotated by the drive motor.

그러나, 상기 종래기술은, 망원경과 같은 방식으로 여러 단의 프레임을 겹쳐지게 설치해야 하기때문에 부피가 커지게 되는 문제가 있다.However, the prior art has a problem in that it becomes bulky because the frames of several stages must be installed in the same manner as the telescope.

또한, 물품 이송거리에 비례하여 프레임을 여러단으로 설치해야 하므로 부품수 및 제조비용이 증가하는 문제도 있었다.In addition, there is a problem in that the number of parts and manufacturing cost increases because the frame must be installed in multiple stages in proportion to the goods transport distance.

상기한 종래의 문제점을 해결하기 위한 본 발명의 목적은 슬라이드 아암의 양측면에 슬라이딩 결합된 고정프레임과 이송프레임을 하나의 벨트로 연결하여 상기 벨트의 구동시 상기 고정프레임에 대해 슬라이드 아암과 이송프레임이 수평방향으로 이송하도록 함으로써, 상기 슬라이드 아암의 이동량 대비 상기 이송프레임을 통한 물품의 이송량이 두 배가 되어 보다 효율적인 텔레스코픽 타입 로봇을 제조할 수 있고 아울러 구조가 간단하여 전체 부피를 줄일 수 있음은 물론 부품수 및 제조비용도 줄일 수 있는 텔레스코픽 타입 로봇을 제공하는데 있다.An object of the present invention for solving the above problems is to connect the fixed frame and the transfer frame slidingly coupled to both sides of the slide arm with one belt so that the slide arm and the transfer frame for the fixed frame when the belt is driven By transporting in the horizontal direction, the amount of transfer of the goods through the transfer frame is doubled compared to the amount of movement of the slide arm, so that a more efficient telescopic robot can be manufactured, and the structure is simple, and the total volume can be reduced, as well as the number of parts. And to provide a telescopic robot that can reduce the manufacturing cost.

상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명은 대상물에 고정설치되는 고정프레임과, 상기 고정프레임과 일정간격 이격되게 설치됨과 아울러 물품을 이송하는 이송프레임과, 상기 고정프레임과 이송프레임의 사이에 설치됨과 아울러 일측면은 상기 고정프레임과 수평방향으로 슬라이딩 가능하게 결합되고 타측면은 상기 이송프레임과 수평방향으로 슬라이딩 가능하게 결합되는 슬라이드 아암과, 상기 슬라이드 아암에 복수개의 롤러를 통해 회전가능하게 설치되되, 상기 고정프레임 및 이송프레임과 슬라이딩 결합되는 슬라이드 아암의 양측에 각각 일정길이의 직선구간을 갖도록 설치됨과 아울러 상기 양 직선구간 중 일측 직선구간에는 상기 고정프레임이 고정결합되고 타측 직선구간에는 상기 이송프레임이 고정결합되는 벨트와, 상기 슬라이드 아암에 설치되어 상기 벨트측에 회전력을 전달함에 따라 상기 고정프레임에 대해 슬라이드 아암과 이송프레임을 슬라이딩 동작시키는 구동수단을 포함하여 이루어지되, 상기 고정프레임과 이송프레임은 상기 벨트의 양 직선구간에 상호 대각선방향에 위치하도록 고정결합되고, 상기 슬라이드 아암은 내부가 비어있는 직사각형태로 형성되어 수평방향으로 마주하는 양측벽이 상기 고정프레임 및 이송프레임과 결합되며, 상기 고정프레임 및 이송프레임과 마주하는 상기 슬라이드 아암의 양측벽 상,하단부에는 각각 LM레일이 길이방향으로 설치되고, 상기 슬라이드 아암의 양측벽과 마주하는 고정프레임 및 이송프레임의 각 일측면 상,하단부에는 상기 LM레일에 슬라이딩 결합되는 LM블럭이 설치되며, 상기 벨트를 회전가능하게 지지하는 복수개의 롤러는 상기 슬라이드 아암의 길이방향 양단부의 양측벽상에 각각 회전가능하게 설치되되, 각 롤러의 일부분이 슬라이드 아암의 양측벽 보다 외측방향으로 돌출되게 설치되어, 상기 벨트의 양 직선구간이 슬라이드 아암의 양측벽으로부터 이격되게 설치되고, 상기 구동수단은, 상기 슬라이드 아암의 일단부 양측벽상에 설치된 두 롤러의 사이에 설치됨과 아울러 상기 벨트의 외측면과 치합되는 구동기어와, 상기 슬라이드 아암에 설치되어 상기 구동기어를 회전시키는 모터로 이루어진 것을 특징으로 한다.The present invention for achieving the above object is a fixed frame that is fixed to the object, the fixed frame and the fixed frame and a predetermined distance apart from the transport frame for transporting the article, and is installed between the fixed frame and the transport frame One side is slidably coupled to the fixed frame in a horizontal direction and the other side is slidably coupled to the transfer frame in a horizontal direction, and the slide arm is rotatably installed through a plurality of rollers, It is installed to have a straight section of a certain length on each side of the slide arm which is slidingly coupled to the fixed frame and the transfer frame, and the fixed frame is fixedly coupled to one straight section of the two straight sections and the transport frame is fixed to the other straight section A belt coupled to the slide arm And a driving means for sliding the slide arm and the transfer frame with respect to the fixed frame by transmitting rotational force to the belt side, wherein the fixed frame and the transfer frame are diagonal to each other in both straight sections of the belt. The slide arm is fixedly positioned at the inner side, and the slide arm is formed in a rectangular shape with an inner side thereof, and both side walls facing in the horizontal direction are coupled to the fixed frame and the transfer frame, and the slide arm facing the fixed frame and the transfer frame. LM rails are installed in the upper and lower ends of both side walls of the LM rail in the longitudinal direction, and LM blocks slidingly coupled to the LM rails are installed on the upper and lower ends of the fixed frame and the transfer frame facing the both side walls of the slide arm. And a plurality of rollers rotatably supporting the belt. It is rotatably installed on both side walls of both ends of the longitudinal length of the slide arm, and a part of each roller is installed to protrude outwardly from both side walls of the slide arm, so that both straight sections of the belt are separated from both side walls of the slide arm. The drive means is installed between the two rollers provided on both side walls of one end of the slide arm and is engaged with the outer surface of the belt, and is installed on the slide arm to rotate the drive gear. It is characterized by consisting of a motor.

본 발명은, 슬라이드 아암의 양측면에 슬라이딩 결합된 고정프레임과 이송프레임을 하나의 벨트로 연결하여 상기 벨트의 구동시 상기 고정프레임에 대해 슬라이드 아암과 이송프레임이 수평방향으로 이송하도록 함으로써, 상기 슬라이드 아암의 이동량 대비 상기 이송프레임을 통한 물품의 이송량이 두 배가 되어 보다 효율적인 텔레스코픽 타입 로봇을 제조할 수 있고 아울러 구조가 간단하여 전체 부피를 줄일 수 있음은 물론 부품수 및 제조비용도 줄일 수 있다.The present invention provides a slide arm and a transfer frame which are slidably coupled to both sides of the slide arm by a single belt so that the slide arm and the transfer frame are transferred horizontally with respect to the fixed frame when the belt is driven. The transfer amount of the article through the transfer frame is doubled compared to the amount of movement of the robot to manufacture a more efficient telescopic robot, and the structure is simple, and the overall volume can be reduced, as well as the number of parts and manufacturing costs.

그리고, 상기 벨트의 양 직선구간을 슬라이드 아암으로부터 이격되게 설치함으로써 상기 양 직선구간을 상기 고정프레임 및 이송프레임의 각 고정부에 원활하게 고정 결합할 수 있고, 벨트의 구동시 슬라이드 아암과의 마찰 및 간섭이 발생하지 않는다. 물론 상기 고정프레임 및 이송프레임의 각 고정부와 슬라이드 아암간의 마찰 및 간섭도 방지된다.Further, by installing the two straight sections of the belt spaced apart from the slide arm, the two straight sections can be smoothly fixed to each of the fixing sections of the fixed frame and the transfer frame. No interference Of course, friction and interference between the fixed portions of the fixed frame and the transfer frame and the slide arms are also prevented.

또한, 상기 벨트를 회전가능하게 지지하는 복수개의 롤러가 상기 슬라이드 아암의 길이방향 양단부의 양측벽상에 각각 설치됨으로써 상기 벨트의 양 직선구간의 길이를 최대한 길게 할 수 있고, 이로인해 상기 고정프레임에 대해 수평방향으로 슬라이딩하는 상기 슬라이드 아암과 이송프레임의 슬라이딩 길이가 증가되어 물품의 이송거리를 증가시킬 수 있다.In addition, a plurality of rollers rotatably supporting the belt are provided on both side walls of the longitudinal ends of the slide arm, respectively, so that the length of both straight sections of the belt can be as long as possible. The sliding length of the slide arm and the transfer frame sliding in the horizontal direction can be increased to increase the conveying distance of the article.

그리고, 상기 슬라이드 아암의 일단부 양측벽상에 설치된 두 롤러의 사이에 구동기어를 설치함으로써, 상기 슬라이드 아암의 길이를 축소할 수 있고, 아울러 상기 벨트가 상기 두 롤러와 구동기어의 사이를 지그재그 형태로 지나가면서 구동기어와 치합되기 때문에 상기 벨트의 외측에 설치된 구동기어의 회전력이 벨트측으로 보다 안정적으로 전달되고 미끄럼도 방지된다.In addition, by providing a drive gear between the two rollers provided on both side walls of one end of the slide arm, the length of the slide arm can be reduced, and the belt is zigzag between the two rollers and the drive gear. Since it is engaged with the drive gear while passing, the rotational force of the drive gear installed on the outside of the belt is transmitted more stably to the belt side, and slipping is prevented.

이하, 본 발명을 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명에 따른 텔레스코픽 타입 로봇을 나타내는 사시도이고, 도 2는 도 1의 텔레스코픽 타입 로봇에서 보호커버를 분리한 상태를 나타내는 사시도이며, 도 3은 본 발명에 따른 텔레스코픽 타입 로봇에서 벨트가 설치된 부분을 나타내는 평면도이고, 도 4는 본 발명에 따른 텔레스코픽 타입 로봇의 슬라이드 아암 및 이송프레임이 이동한 상태를 나타내는 평면도이다.1 is a perspective view showing a telescopic robot according to the present invention, Figure 2 is a perspective view showing a state in which the protective cover is removed from the telescopic robot of Figure 1, Figure 3 is a belt installed in the telescopic robot according to the present invention 4 is a plan view showing a portion, and FIG. 4 is a plan view showing a state in which the slide arm and the transfer frame of the telescopic robot according to the present invention are moved.

도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 텔레스코픽 타입 로봇(1)은, 물품을 수평방향으로 이송하는 로봇으로써, 고정프레임(10)과, 이송프레임(20)과, 슬라이드 아암(30)과, 벨트(40)와, 구동수단(50)으로 이루어진다.As shown, the telescopic robot 1 according to the present invention is a robot for transferring an article in a horizontal direction, and includes a fixed frame 10, a transfer frame 20, a slide arm 30, and a belt ( 40 and the driving means 50.

상기 고정프레임(10)은, 하단부가 대상물(2)에 고정되게 설치되는데, 상기 대상물(2)로는 텔레스코픽 타입 로봇(1)이 설치되는 장소의 고정된 구조물이 될 수도 있고, 또는 상기 텔레스코픽 타입 로봇(1)을 상,하방향 또는 수평방향으로 이동시키는 별도의 로봇이 될 수도 있다.The fixed frame 10, the lower end is installed fixed to the object (2), the object (2) may be a fixed structure of the place where the telescopic robot (1) is installed, or the telescopic robot It may be a separate robot that moves (1) in the up, down or horizontal direction.

일예로, 상,하방향으로 움직이는 별도의 로봇에 상기 고정프레임(10)을 고정하여 본 발명의 텔레스코픽 타입 로봇(1)을 설치하게 되면, 상기 텔레스코픽 타입 로봇(1)은 수평방향은 물론 상,하방향으로도 움직일 수 있게 되어 물품을 보다 다 양한 방향으로 이송할 수 있게 된다.For example, when the telescopic type robot 1 of the present invention is installed by fixing the fixed frame 10 to a separate robot moving up and down, the telescopic robot 1 is horizontal as well as upper, It can also move downwards, allowing the goods to be transported in more directions.

그리고, 상기 이송프레임(20)은, 상기 고정프레임(10)과 일정간격 이격되게 설치됨과 아울러 물품을 이송하는 역할을 하게 된다.In addition, the transport frame 20 is installed to be spaced apart from the fixed frame 10 at a predetermined interval and serves to transport the article.

한편, 상기 이송프레임(20)에는 물품이 적재될 수 있도록 물품적재대(3)가 설치된다.On the other hand, the transport frame 20 is provided with an article loading stand 3 so that the goods can be loaded.

그리고, 상기 슬라이드 아암(30)은, 상기 고정프레임(10)과 이송프레임(20)의 사이에 설치됨과 아울러 일측면은 상기 고정프레임(10)과 수평방향으로 슬라이딩 가능하게 결합되고 타측면은 상기 이송프레임(20)과 수평방향으로 슬라이딩 가능하게 결합된다.In addition, the slide arm 30 is installed between the fixed frame 10 and the transfer frame 20 and one side is slidably coupled to the fixed frame 10 in a horizontal direction, and the other side is The transport frame 20 is slidably coupled in the horizontal direction.

이때, 상기 고정프레임(10)과 슬라이드 아암(30)의 슬라이딩 결합구조와, 상기 이송프레임(20)과 슬라이드 아암(30)의 슬라이딩 결합구조는 동일 구조로 이루어진다.In this case, the sliding coupling structure of the fixed frame 10 and the slide arm 30, the sliding coupling structure of the transfer frame 20 and the slide arm 30 is made of the same structure.

즉, 상기 고정프레임(10) 및 이송프레임(20)과 마주하는 슬라이드 아암(30)의 양측벽(31) 상,하단부에는 각각 LM레일(33)이 길이방향으로 설치되고, 상기 슬라이드 아암(30)의 양측벽(31)과 마주하는 고정프레임(10) 및 이송프레임(20)의 각 일측면 상,하단부에는 상기 LM레일(33)에 슬라이딩 결합되는 LM블럭(11)(21)이 설치된다.That is, the upper and lower ends of both side walls 31 of the slide arm 30 facing the fixed frame 10 and the transfer frame 20 are provided with LM rails 33 in the longitudinal direction, respectively, and the slide arm 30 LM blocks 11 and 21 slidingly coupled to the LM rail 33 are installed at upper and lower ends of the fixed frame 10 and the transfer frame 20 facing the side walls 31 of the side wall). .

따라서, 상기 슬라이드 아암(30)은 상기 고정프레임(10)의 일측면에서 수평방향으로 슬라이딩 동작하게 되고, 상기 이송프레임(20)은 상기 슬라이드 아암(30)의 일측면에서 수평방향으로 슬라이딩 동작하게 된다. 이때 상기 이송프레임(20)은 상기 슬라이드 아암(30)을 기준으로 상기 고정프레임(10)의 반대편에서 슬라이딩 동작하게 된다.Accordingly, the slide arm 30 slides in a horizontal direction on one side of the fixed frame 10, and the transfer frame 20 slides in a horizontal direction on one side of the slide arm 30. do. At this time, the transfer frame 20 is sliding on the opposite side of the fixed frame 10 on the basis of the slide arm (30).

한편, 상기 슬라이드 아암(30)은 내부가 비어있는 직사각형태로 형성되어, 수평방향으로 마주하는 양측벽(31)이 상기 고정프레임(10) 및 이송프레임(20)과 결합된다.On the other hand, the slide arm 30 is formed in a hollow rectangular shape, both side walls 31 facing in the horizontal direction is coupled to the fixed frame 10 and the transfer frame 20.

그리고, 상기 벨트(40)는 상기 슬라이드 아암(30)에 복수개의 롤러(32)를 통해 회전가능하게 설치되되, 상기 고정프레임(10) 및 이송프레임(20)과 슬라이딩 결합되는 슬라이드 아암(30)의 양측에 각각 일정길이의 직선구간(41a)(41b)을 갖도록 설치된다.In addition, the belt 40 is rotatably installed on the slide arm 30 through a plurality of rollers 32, and the slide arm 30 slidingly coupled to the fixed frame 10 and the transfer frame 20. It is installed to have a straight section (41a) (41b) of a predetermined length on each side of the.

이러한 상기 벨트(40)는 하나의 타이밍 벨트로 이루어지며, 상기 벨트(40)의 외측면에 기어치형이 위치하도록 상기 복수개의 롤러(32)에 설치된다.The belt 40 is composed of one timing belt, and is installed on the plurality of rollers 32 so that a gear tooth is located on the outer surface of the belt 40.

또한, 상기 벨트(40)의 양 직선구간(41a)(41b) 중 일측 직선구간(41a)에는 상기 고정프레임(10)이 고정결합되고 타측 직선구간(41b)에는 상기 이송프레임(20)이 고정결합된다. 이때, 상기 고정프레임(10)과 이송프레임(20)에는 상기 벨트(40)와 고정 결합하기 위한 고정부(12)(22)가 각각 형성된다.In addition, the fixed frame 10 is fixedly coupled to one straight section 41a of both straight sections 41a and 41b of the belt 40, and the transfer frame 20 is fixed to the other straight section 41b. Combined. At this time, the fixing frame 10 and the transport frame 20 is formed with a fixed portion 12, 22 for fixed coupling with the belt 40, respectively.

아울러, 상기 벨트(40)를 회전가능하게 지지하는 복수개의 롤러(32)는 상기 슬라이드 아암(30)의 길이방향 양단부의 양측벽(31)상에 각각 회전가능하게 설치되되, 각 롤러(32)의 일부분이 슬라이드 아암(30)의 양측벽(31) 보다 외측방향으로 돌출되게 설치된다. 따라서, 상기 벨트(40)의 양 직선구간(41a)(41b)이 슬라이드 아암(30)의 양측벽(31)으로부터 이격되게 설치된다.In addition, a plurality of rollers (32) rotatably supporting the belt (40) are rotatably installed on both side walls (31) of both ends of the longitudinal direction of the slide arm (30), and each roller (32). A portion of the protruding portion is installed to protrude outward from both side walls 31 of the slide arm 30. Accordingly, both straight sections 41a and 41b of the belt 40 are provided to be spaced apart from both side walls 31 of the slide arm 30.

여기서, 상기 벨트(40)의 양 직선구간(41a)(41b)을 슬라이드 아암(30)으로부터 이격되게 설치함으로써 상기 양 직선구간(41a)(41b)을 상기 고정프레임(10) 및 이송프레임(20)의 각 고정부(12)(22)에 원활하게 고정 결합할 수 있고 벨트(40)의 구동시 슬라이드 아암(30)과의 마찰 및 간섭이 발생하지 않는다. 물론 상기 고정프레임(10) 및 이송프레임(20)의 각 고정부(12)(22)와 슬라이드 아암(30)간의 마찰 및 간섭도 방지된다.Here, the two straight sections 41a and 41b of the belt 40 are installed to be spaced apart from the slide arm 30 so that the two straight sections 41a and 41b are fixed to the fixed frame 10 and the transfer frame 20. It can be smoothly fixed to each fixing portion 12, 22 of the () and friction and interference with the slide arm 30 does not occur when the belt 40 is driven. Of course, friction and interference between the fixed parts 12 and 22 and the slide arm 30 of the fixed frame 10 and the transfer frame 20 are also prevented.

한편, 상기 롤러(32)는 상기 슬라이드 아암(30)의 양측벽(31)의 상,하방향 중심 위치에 설치되며, 따라서 상기 벨트(40)의 양 직선구간(41a)(41b)을 제외한 나머지 구간은 상기 슬라이드 아암(30)의 내부를 관통하게 된다.On the other hand, the roller 32 is installed at the upper and lower center positions of both side walls 31 of the slide arm 30, and thus the rest of the rollers 40 except for the two straight sections 41a and 41b. The section passes through the inside of the slide arm 30.

그리고, 상기 복수개의 롤러(32)는 도면에서와 같이 총 4개가 설치된다. 즉, 상기 슬라이드 아암(30)의 길이방향 양단부의 양측벽(31)상에 각각 롤러(32)를 설치함으로써 상기 벨트(40)의 양 직선구간(41a)(41b)의 길이를 최대한 길게 할 수 있고, 이로인해 상기 고정프레임(10)에 대해 수평방향으로 슬라이딩하는 상기 슬라이드 아암(30)과 이송프레임(20)의 슬라이딩 길이가 증가되어 물품의 이송거리를 증가시킬 수 있게 된다.In addition, the plurality of rollers 32 are installed in total as shown in the drawing. That is, by providing rollers 32 on both side walls 31 of both ends of the longitudinal direction of the slide arm 30, the lengths of both straight sections 41a and 41b of the belt 40 can be made as long as possible. In this way, the sliding length of the slide arm 30 and the transport frame 20 sliding in the horizontal direction with respect to the fixed frame 10 is increased to increase the transport distance of the article.

또한, 상기 고정프레임(10)과 이송프레임(20)은 상기 벨트(40)의 양 직선구간(41a)(41b)에 상호 대각선방향에 위치하도록 고정 결합된다. 즉, 상기 양 직선구간(41a)(41b)의 대각선 방향으로의 끝단부측에 각각 상기 고정프레임(10)과 이송프레임(20)을 고정 결합함으로써, 상기 벨트(40)의 구동시 상기 슬라이드 아암(30)의 이동량 대비 상기 이송프레임(20)을 통한 물품의 이송량은 두 배가 된다.In addition, the fixed frame 10 and the conveying frame 20 are fixedly coupled to the two straight sections 41a and 41b of the belt 40 so as to be positioned diagonally to each other. That is, the fixed arm 10 and the transfer frame 20 are fixedly coupled to the end portions of the two straight sections 41a and 41b in the diagonal direction, respectively, so that the slide arm when the belt 40 is driven. The transfer amount of the article through the transfer frame 20 is doubled compared to the movement amount of 30).

즉, 상기 벨트(40)의 구동시 이송프레임(20)의 총 이동량은, 상기 슬라이드 아암(30)의 이동거리와 상기 이송프레임(20)이 슬라이드 아암(30)의 일단부에서 타단부로 이동하는 거리를 합한 값이 되기 때문에 상기 이송프레임(20)은 슬라이드 아암(30)의 이동량 대비하여 두 배 가량 이동하게 되는 것이다.That is, the total amount of movement of the transfer frame 20 when the belt 40 is driven is the movement distance of the slide arm 30 and the transfer frame 20 moves from one end of the slide arm 30 to the other end. Since the distance is the sum of the distance, the transfer frame 20 is to move about twice the amount of movement of the slide arm (30).

그리고, 상기 구동수단(50)은, 상기 슬라이드 아암(30)의 일단부에 설치되어 상기 벨트(40)측에 회전력을 전달함에 따라 상기 고정프레임(10)에 대해 슬라이드 아암(30)과 이송프레임(20)을 슬라이딩 동작시키게 된다.In addition, the driving means 50 is installed at one end of the slide arm 30 and transmits a rotational force to the belt 40 side, the slide arm 30 and the transfer frame relative to the fixed frame 10. 20 is made to slide.

상기 구동수단(50)은 상기 슬라이드 아암(30)의 일단부 양측벽(31)상에 설치된 두 롤러(32)의 사이에 설치됨과 아울러 상기 벨트(40)의 외측면과 치합되는 구동기어(51)와, 상기 슬라이드 아암(30)에 설치되어 상기 구동기어(51)를 회전시키는 모터(53)로 이루어진다.The driving means 50 is installed between two rollers 32 provided on both side walls 31 of one end of the slide arm 30 and is engaged with the outer surface of the belt 40. ) And a motor 53 installed on the slide arm 30 to rotate the drive gear 51.

상기 구동기어(51)는 감속기(52)의 출력측 기어로써 상기 모터(53)가 감속기(52)를 회전구동시키게 되면 상기 구동기어(51)가 벨트(40)측에 회전력을 전달하게 된다. 이때, 상기 모터(53)와 감속기(52)는 별도의 벨트(54)로 연결되어 있다.The drive gear 51 is an output gear of the reducer 52, and when the motor 53 rotates the reducer 52, the drive gear 51 transmits a rotating force to the belt 40. At this time, the motor 53 and the reducer 52 are connected by a separate belt 54.

또한, 상기 구동기어(51)의 회전중심은 상기 구동기어(51)의 양측에 위치한 두 롤러(32)의 회전중심과 일직선상에 위치한다. 이처럼 상기 구동기어(51)를 상기 두 롤러(32)의 사이에 위치하도록 설치함으로써, 상기 슬라이드 아암(30)의 길이를 축소할 수 있게 되며, 아울러 상기 벨트(40)가 상기 두 롤러(32)와 구동기어(51)의 사이를 지그재그 형태로 지나가면서 구동기어(51)와 치합되기 때문에 상기 벨트(40)의 외측에 설치된 구동기어(51)의 회전력이 벨트(40)측으로 보다 안정적으로 전달되고 미끄럼도 방지된다.In addition, the center of rotation of the drive gear 51 is located in line with the center of rotation of the two rollers 32 located on both sides of the drive gear 51. Thus, by installing the drive gear 51 to be located between the two rollers 32, the length of the slide arm 30 can be reduced, and the belt 40 is the two rollers 32 And the driving gear 51 is engaged with the driving gear 51 while passing in a zigzag form between the drive gear 51 and the rotational force of the driving gear 51 installed outside the belt 40 is more stably transmitted to the belt 40 side. Slip is also prevented.

한편, 상기 구동수단(50)은 상기 슬라이드 아암(30)과 함께 움직이게 됨과 아울러 상기 슬라이드 아암(30)의 외측은 보호 커버(34)에 의해 감싸여져 있기 때 문에 상기 구동수단(50)과 벨트(40) 등이 외부에서 보이지 않는다.On the other hand, the driving means 50 is moved together with the slide arm 30 and the outer side of the slide arm 30 is wrapped by the protective cover 34, so the drive means 50 and the belt 40 is not visible from the outside.

이와 같이, 본 발명은 상기 슬라이드 아암(30)의 이동량 대비 상기 이송프레임(20)을 통한 물품의 이송량이 두 배가 되어 보다 효율적인 텔레스코픽 타입 로봇(1)을 제조할 수 있고 아울러 전체 구조가 간단하여 전체 부피를 줄일 수 있음은 물론 부품수 및 제조비용도 줄일 수 있다.As described above, the present invention can double the amount of transfer of the goods through the transfer frame 20 relative to the amount of movement of the slide arm 30, thereby manufacturing a more efficient telescopic robot 1, and also the overall structure is simple, The volume can be reduced, as well as the number of parts and manufacturing costs.

이하, 본 발명에 따른 텔레스코픽 타입 로봇(1)의 작용을 설명하기로 한다.Hereinafter, the operation of the telescopic robot 1 according to the present invention will be described.

먼저, 도 3과 같이, 상기 슬라이드 아암(30)이 고정프레임(10)에 대해 일측방향으로 치우친 상태에서는 상기 이송프레임(20)도 슬라이드 아암(30)의 일단부에 위치한 상태로 있게 된다.First, as shown in FIG. 3, when the slide arm 30 is biased in one direction with respect to the fixed frame 10, the transfer frame 20 is also positioned at one end of the slide arm 30.

상기 도 3과 같은 상태에서, 상기 모터(53)의 작동으로 상기 구동기어(51)가 반시계방향으로 회전하면서 상기 벨트(40)측에 회전력을 전달하게 되면, 상기 벨트(40)의 일측 직선구간(41a) 끝단부가 상기 고정프레임(10)에 고정되어 있으므로 결국 상기 슬라이드 아암(30)이 고정프레임(10)에 대해 수평방향으로 슬라이딩 이동하게 됨과 동시에 상기 이송프레임(20)은 슬라이드 아암(30)에 대해 수평방향으로 슬라이딩 이동하게 된다.In the state as shown in FIG. 3, when the driving gear 51 rotates in the counterclockwise direction and transmits a rotational force to the belt 40 side by the operation of the motor 53, one side of the belt 40 is straight. Since the end portion of the section 41a is fixed to the fixed frame 10, the slide arm 30 is slidably moved in the horizontal direction with respect to the fixed frame 10, and at the same time, the transfer frame 20 is the slide arm 30. Sliding in the horizontal direction with respect to).

상기 모터(53)가 계속 작동하게 되면, 도 4와 같이 상기 슬라이드 아암(30)은 고정프레임(10)에 대해 타측방향으로 치우친 상태가 되고, 상기 이송프레임(20)은 슬라이드 아암(30)의 타단부까지 이동한 상태가 된다.When the motor 53 continues to operate, as shown in FIG. 4, the slide arm 30 is biased in the other direction with respect to the fixed frame 10, and the transfer frame 20 of the slide arm 30 It moves to the other end.

이처럼, 상기 이송프레임(20)은 도 3의 A지점에서 도 4의 B지점까지 이동하 게 되면서 상기 슬라이드 아암(30)의 이동량 대비 두 배로 이동하므로, 상기 이송프레임(20)을 이용한 물품 이송시 이송량도 두 배가 되어, 적은 구동량으로 물품을 보다 먼 거리로 이송할 수 있는 것이다.As such, the transfer frame 20 moves twice from the point A of FIG. 3 to the point B of FIG. 4 while moving twice as much as the movement amount of the slide arm 30, and thus the amount of the conveyance when the article is transported using the transfer frame 20. Doubled, it is possible to transport the article over a longer distance with a small amount of drive.

한편, 상기 모터(53)의 작동으로 상기 구동기어(51)가 시계방향으로 회전하게 되면 상기 슬라이드 아암(30)이 초기위치로 복귀하면서 상기 이송프레임(20)도 B지점에서 A지점으로 복귀하게 된다.On the other hand, when the drive gear 51 is rotated in the clockwise direction by the operation of the motor 53, the slide arm 30 returns to the initial position and the transfer frame 20 also returns from point B to point A. do.

도 1은 본 발명에 따른 텔레스코픽 타입 로봇을 나타내는 사시도,1 is a perspective view showing a telescopic robot according to the present invention;

도 2는 도 1의 텔레스코픽 타입 로봇에서 보호커버를 분리한 상태를 나타내는 사시도,Figure 2 is a perspective view showing a state in which the protective cover is removed from the telescopic robot of Figure 1,

도 3은 본 발명에 따른 텔레스코픽 타입 로봇에서 벨트가 설치된 부분을 나타내는 평면도,3 is a plan view showing a portion of the belt installed in the telescopic robot according to the invention,

도 4는 본 발명에 따른 텔레스코픽 타입 로봇의 슬라이드 아암 및 이송프레임이 이동한 상태를 나타내는 평면도이다.Figure 4 is a plan view showing a state in which the slide arm and the transfer frame of the telescopic robot according to the present invention.

<도면의 주요부분에 대한 부호 설명>Description of the Related Art [0002]

1: 텔레스코픽 타입 로봇 10: 고정프레임1: telescopic robot 10: fixed frame

11,21: LM블럭 12,22: 고정부11, 21: LM block 12, 22: fixed part

20: 이송프레임 30: 슬라이드 아암20: transfer frame 30: slide arm

31: 양측벽 32: 롤러31: Both side walls 32: Roller

33: LM레일 34: 보호커버33: LM rail 34: protective cover

40: 벨트40: belt

50: 구동수단 51: 구동기어50: drive means 51: drive gear

52: 감속기 53: 모터52: reducer 53: motor

Claims (5)

대상물(2)에 고정설치되는 고정프레임(10)과,A fixed frame 10 fixed to the object 2, 상기 고정프레임(10)과 일정간격 이격되게 설치됨과 아울러 물품을 이송하는 이송프레임(20)과,A transport frame 20 which is installed to be spaced apart from the fixed frame 10 and transfers the article, and 상기 고정프레임(10)과 이송프레임(20)의 사이에 설치됨과 아울러 일측면은 상기 고정프레임(10)과 수평방향으로 슬라이딩 가능하게 결합되고 타측면은 상기 이송프레임(20)과 수평방향으로 슬라이딩 가능하게 결합되는 슬라이드 아암(30)과,In addition to being installed between the fixed frame 10 and the transfer frame 20, one side is slidably coupled to the fixed frame 10 in a horizontal direction, and the other side is slid in the horizontal direction with the transfer frame 20. A slide arm 30 which is possibly coupled, 상기 슬라이드 아암(30)에 복수개의 롤러(32)를 통해 회전가능하게 설치되되, 상기 고정프레임(10) 및 이송프레임(20)과 슬라이딩 결합되는 슬라이드 아암(30)의 양측에 각각 일정길이의 직선구간(41a)(41b)을 갖도록 설치됨과 아울러 상기 양 직선구간(41a)(41b) 중 일측 직선구간(41a)에는 상기 고정프레임(10)이 고정결합되고 타측 직선구간(41b)에는 상기 이송프레임(20)이 고정결합되는 벨트(40)와,The slide arm 30 is rotatably installed through a plurality of rollers 32, each of which is a straight line of a predetermined length on both sides of the slide arm 30 slidingly coupled to the fixed frame 10 and the transfer frame 20 The fixed frame 10 is fixedly coupled to one straight section 41a of the two straight sections 41a and 41b, and is provided to have sections 41a and 41b, and the conveying frame to the other straight section 41b. The belt 40 is fixedly coupled to the 20, 상기 슬라이드 아암(30)에 설치되어 상기 벨트(40)측에 회전력을 전달함에 따라 상기 고정프레임(10)에 대해 슬라이드 아암(30)과 이송프레임(20)을 슬라이딩 동작시키는 구동수단(50)을 포함하여 이루어지되,Drive means 50 installed on the slide arm 30 to transfer the rotational force to the belt 40 side sliding the slide arm 30 and the transfer frame 20 with respect to the fixed frame (10) Including but not limited to 상기 고정프레임(10)과 이송프레임(20)은 상기 벨트(40)의 양 직선구간(41a)(41b)에 상호 대각선방향에 위치하도록 고정결합되고,The fixed frame 10 and the transfer frame 20 are fixedly coupled to the two straight sections 41a, 41b of the belt 40 so as to be positioned diagonally to each other. 상기 슬라이드 아암(30)은 내부가 비어있는 직사각형태로 형성되어 수평방향으로 마주하는 양측벽(31)이 상기 고정프레임(10) 및 이송프레임(20)과 결합되며,The slide arm 30 is formed in a rectangular shape with an empty inside, and both side walls 31 facing in the horizontal direction are coupled to the fixed frame 10 and the transfer frame 20, 상기 고정프레임(10) 및 이송프레임(20)과 마주하는 상기 슬라이드 아암(30)의 양측벽(31) 상,하단부에는 각각 LM레일(33)이 길이방향으로 설치되고, 상기 슬라이드 아암(30)의 양측벽(31)과 마주하는 고정프레임(10) 및 이송프레임(20)의 각 일측면 상,하단부에는 상기 LM레일(33)에 슬라이딩 결합되는 LM블럭(11)(21)이 설치되며,LM rails 33 are provided on upper and lower ends of both side walls 31 of the slide arm 30 facing the fixed frame 10 and the transfer frame 20 in the longitudinal direction, respectively, and the slide arm 30 LM blocks 11 and 21 slidingly coupled to the LM rail 33 are installed at upper and lower ends of the fixed frame 10 and the transfer frame 20 facing the side walls 31 of 상기 벨트(40)를 회전가능하게 지지하는 복수개의 롤러(32)는 상기 슬라이드 아암(30)의 길이방향 양단부의 양측벽(31)상에 각각 회전가능하게 설치되되, 각 롤러(32)의 일부분이 슬라이드 아암(30)의 양측벽(31) 보다 외측방향으로 돌출되게 설치되어, 상기 벨트(40)의 양 직선구간(41a)(41b)이 슬라이드 아암(30)의 양측벽(31)으로부터 이격되게 설치되고,A plurality of rollers 32 rotatably supporting the belt 40 are rotatably installed on both side walls 31 of both longitudinal ends of the slide arm 30, respectively, and part of each roller 32. It is provided so as to protrude outward from both side walls 31 of the slide arm 30, so that both straight sections 41a and 41b of the belt 40 are spaced apart from both side walls 31 of the slide arm 30. Installed properly, 상기 구동수단(50)은, 상기 슬라이드 아암(30)의 일단부 양측벽(31)상에 설치된 두 롤러(32)의 사이에 설치됨과 아울러 상기 벨트(40)의 외측면과 치합되는 구동기어(51)와, 상기 슬라이드 아암(30)에 설치되어 상기 구동기어(51)를 회전시키는 모터(53)로 이루어진 것을 특징으로 하는 텔레스코픽 타입 로봇.The driving means 50 is installed between two rollers 32 provided on both side walls 31 of one end of the slide arm 30 and is engaged with the outer surface of the belt 40. And a motor (53) mounted on the slide arm (30) to rotate the drive gear (51). 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete
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