KR101067688B1 - Joint apparatus with multi-degree of freedom - Google Patents

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Abstract

본 발명은 회전동력발생부의 개수에 따라 자유도를 증가시킬 수 있는 다자유도를 갖는 조인트 장치에 관한 것으로, 본 발명의 다자유도를 갖는 조인트 장치는 하우징(10)과; 하우징(10)에 설치되는 다수개의 구동원(20)과; 다수개의 구동원(20)에 각각 연결되어 회전 운동하는 제1 및 제2회전부(30,40)와; 제1 및 제2회전부(30,40)에 각각 연결되어 다수의 방향으로 왕복 운동하는 왕복 운동부(50)로 구성되며, 왕복 운동부(50)는 제1회전부(30)에 연결되어 회전 운동하는 제1회전 운동변환부(51)와, 제2회전부(40)에 연결되어 제1회전 운동변환부(51)의 회전 운동방향과 다른 방향으로 회전 운동하는 제2회전 운동변환부(52)와, 하우징(10)과 제2회전 운동변환부(52)에 각각 연결되어 회전 운동되는 연결고리부재(53)와, 연결고리부재(53)와 제2회전 운동변환부(52)에 각각 연결되어 다수의 방향으로 왕복 운동하는 왕복 회전운동부재(54)로 이루어짐을 특징으로 한다.The present invention relates to a joint device having a multiple degree of freedom that can increase the degree of freedom according to the number of the rotational power generating portion, the joint device having a multiple degree of freedom of the present invention and the housing (10); A plurality of drive sources 20 installed in the housing 10; First and second rotating parts 30 and 40 connected to the plurality of driving sources 20 and rotating; The reciprocating part 50 is connected to the first and second rotating parts 30 and 40, respectively, and reciprocates in a plurality of directions, and the reciprocating part 50 is connected to the first rotating part 30 to rotate. A second rotational motion conversion unit 52 connected to the first rotational motion conversion unit 51 and the second rotational unit 40 to rotate in a direction different from the rotational motion direction of the first rotational motion conversion unit 51; It is connected to the housing 10 and the second rotational motion conversion unit 52, respectively, and connected to the ring member 53 and the connection ring member 53 and the second rotational motion conversion unit 52 and rotated, respectively Characterized in that consisting of a reciprocating rotary member 54 for reciprocating in the direction of.

조인트, 자유도, 왕복, 운동, 경사 Joint, Degree of Freedom, Reciprocating, Motion, Slope

Description

다자유도를 갖는 조인트 장치{Joint apparatus with multi-degree of freedom}Joint apparatus with multi-degree of freedom

본 발명은 다자유도를 갖는 조인트 장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 하나의 조인트부분에서 회전동력발생부의 개수에 따라 자유도를 증가시킬 수 있는 다자유도를 갖는 조인트 장치에 관한 것이다. The present invention relates to a joint apparatus having multiple degrees of freedom, and more particularly, to a joint apparatus having multiple degrees of freedom capable of increasing degrees of freedom according to the number of rotational power generating units in one joint portion.

종래의 조인트 장치를 첨부된 도면을 참조하여 설명하면 다음과 같다.Referring to the conventional joint device with reference to the accompanying drawings as follows.

종래의 조인트 장치는 다수개의 축(1,2,3)으로 구성되며, 축단이 구면상의 임의의 궤도를 움직이고 축단의 자세를 유지하기 위해서 제1축(1)의 회전(A), 제2축(2)의 회전(B) 및 제3축의 회전(C)을 모터 등의 회전동력발생부를 이용하여 동작하도록 조합시키는 것이 일반적이다. 즉, 도 1에서, 제1축(1)과 제2축(2)의 회전(A,B)에 의해 제3축(3)의 축단이 구면상의 임의의 궤도를 움직인다. 또한, 제3축(3)의 회전(C)에 의해 제3축(3)의 축단의 자세를 유지하는 것도 가능하다.The conventional joint device is composed of a plurality of shafts (1, 2, 3), the axis (A), the second axis of rotation of the first shaft (1) in order to maintain any posture of the spherical axis and to move any track on the spherical surface It is common to combine rotation (B) of (2) and rotation (C) of the third axis to operate by using a rotational power generating unit such as a motor. That is, in FIG. 1, the shaft ends of the third shaft 3 move arbitrary trajectories on the spherical surface by the rotations A and B of the first shaft 1 and the second shaft 2. Moreover, it is also possible to maintain the attitude | position of the shaft end of the 3rd axis 3 by the rotation C of the 3rd axis 3.

상기 종래의 조인트 장치는 각 축마다 조인트가 요구되므로 조인트 장치의 구조가 커지는 문제점을 가지고 있다.The conventional joint apparatus has a problem in that the structure of the joint apparatus is large because a joint is required for each axis.

본 발명의 목적은 전술한 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로, 하나의 조인트 부분에서 회전동력발생부의 설치 개수에 따라 자유도의 개수를 증가할 수 있도록 함으로써 보다 컴팩트(compact)한 다자유도를 갖는 조인트 장치를 제공함에 있다.An object of the present invention has been made to solve the above-described problems, a joint device having a more compact (multiplicity) freedom by allowing the number of degrees of freedom according to the number of installation of the rotational power generating portion in one joint portion to increase In providing.

본 발명의 제1실시예에 따른 다자유도를 갖는 조인트 장치는 하우징과; 하우징에 설치되는 다수개의 구동원과; 다수개의 구동원에 각각 연결되어 회전 운동하는 제1 및 제2회전부와; 제1 및 제2회전부에 각각 연결되어 다수의 방향으로 왕복 운동하는 왕복 운동부로 구성되며, 왕복 운동부는 제1회전부에 연결되어 회전 운동하는 제1회전 운동변환부와, 제2회전부에 연결되어 제1회전 운동변환부의 회전 운동방향과 다른 방향으로 회전 운동하는 제2회전 운동변환부와, 하우징과 제2회전 운동변환부에 각각 연결되어 회전 운동되는 연결고리부재와, 연결고리부재와 제2회전 운동변환부에 각각 연결되어 다수의 방향으로 왕복 운동하는 왕복 회전운동부재로 이루어짐을 특징으로 한다.A joint apparatus having multiple degrees of freedom according to a first embodiment of the present invention includes a housing; A plurality of drive sources installed in the housing; First and second rotation parts connected to a plurality of driving sources, respectively, to rotate in rotation; The reciprocating part is connected to the first and the second rotating part, respectively, and reciprocates in a plurality of directions, and the reciprocating part is connected to the first rotating part, and is connected to the first rotating motion part and the second rotating part. A second rotational motion conversion unit which rotates in a direction different from the rotational motion direction of the one rotational motion conversion unit, a connecting ring member connected to the housing and the second rotational motion conversion unit to rotate, respectively, the connection ring member and the second rotation; It is characterized in that it is made of a reciprocating rotational movement member which is connected to each of the motion conversion portion reciprocating in a plurality of directions.

본 발명의 제2실시예에 따른 다자유도를 갖는 조인트 장치는 하우징과; 하우징에 설치되는 다수개의 구동원과; 다수개의 구동원에 연결되는 다수개의 회전운동 전달부재와; 다수개의 회전운동 전달부재에 각각 연결되어 회전 운동하는 제1 내지 제3회전부와; 제1 내지 제3회전부에 각각 연결되어 다수의 방향으로 왕복 운동하는 왕복 운동부로 구성되며, 왕복 운동부는 제1회전부에 연결되어 회전 운동하는 제1 회전 운동변환부와, 제2회전부에 연결되어 제1회전 운동변환부와 다른 방향으로 회전 운동하는 제2회전 운동변환부와, 제3회전부와 제1회전 운동변환부에 각각 연결되어 회전 운동되는 연결고리부재와, 연결고리부재와 제2회전 운동변환부에 연결되어 다수의 방향으로 왕복 운동하는 왕복 회전운동부재로 이루어짐을 특징으로 한다. A joint apparatus having multiple degrees of freedom according to a second embodiment of the present invention includes a housing; A plurality of drive sources installed in the housing; A plurality of rotational motion transmitting members connected to the plurality of driving sources; First to third rotation parts connected to a plurality of rotational motion transmission members to rotate; It is composed of a reciprocating motion portion reciprocating in a plurality of directions, respectively connected to the first to the third rotation portion, the reciprocating motion portion is connected to the first rotational movement portion and the second rotational portion is connected to the first rotational portion A second rotational motion conversion unit which rotates in a different direction from the one rotational motion conversion unit, a connecting ring member connected to the third rotational unit and the first rotational motion conversion unit to rotate, and the connection ring member and the second rotational motion, respectively. It is characterized in that it is made of a reciprocating rotary member for reciprocating in a plurality of directions connected to the converter.

본 발명의 다자유도를 갖는 조인트 장치는 하나의 조인트부분에서 회전동력발생부의 개수에 따라 자유도의 개수를 증가시킬 수 있도록 구성하므로 조인트 장치를 보다 컴팩트하게 구성할 수 있는 이점을 제공한다. The joint apparatus having the multiple degree of freedom of the present invention is configured to increase the number of degrees of freedom according to the number of rotational power generating units in one joint part, thereby providing an advantage that the joint apparatus can be more compactly configured.

(실시예1)Example 1

본 발명의 다자유도를 갖는 조인트 장치의 제1실시예를 첨부된 도면을 참조하여 설명하면 다음과 같다.A first embodiment of a joint apparatus having multiple degrees of freedom of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.

도 2는 본 발명의 제1실시예에 따른 조인트 장치의 조립 사시도이고, 도 3은 도 2에 도시된 조인트 장치의 분리 조립 사시도이며, 도 4는 도 3에 도시된 왕복 운동부의 확대 분리 조립 사시도이며, 도 5는 도 3에 도시된 조인트 장치의 측면도이다.Figure 2 is an assembled perspective view of the joint device according to the first embodiment of the present invention, Figure 3 is an exploded assembly perspective view of the joint device shown in Figure 2, Figure 4 is an enlarged separated assembly perspective view of the reciprocating motion shown in Figure 3 5 is a side view of the joint device shown in FIG. 3.

도 2 내지 도 5에 도시된 것과 같이 본 발명의 다자유도를 갖는 조인트 장치는 하우징(10), 다수개의 구동원(20), 제1 및 제2회전부(30,40) 및 왕복 운동부(50)로 구성된다. As shown in FIGS. 2 to 5, the joint apparatus having the multiple degree of freedom according to the present invention includes a housing 10, a plurality of driving sources 20, first and second rotating parts 30 and 40, and a reciprocating motion part 50. It is composed.

하우징(10)은 본 발명의 제1실시예에 따른 다자유도를 갖는 조인트 장치를 전반적으로 지지한다. 이러한 하우징(10)은 하우징부재(11)와 설치부재(12)로 구성된다. The housing 10 generally supports the joint apparatus with multiple degrees of freedom according to the first embodiment of the present invention. The housing 10 is composed of a housing member 11 and the installation member 12.

하우징부재(11)는 각각 연결고리부재(53)가 핀(p)으로 연결되는 안내구멍(h)이 형성된 돌기부재(11a)가 대향되도록 형성된다. 이러한 하우징부재(11)는 원통형 부재로 이루어진다. 설치부재(12)는 도 5에서와 같이 하우징부재(11)의 내측에 설치되며 일측에 다수개의 제1설치구멍(12a)이 형성되고, 타측에 다수개의 제2설치구멍(12b)이 형성된다. 설치부재(12)의 제1설치구멍(12a)에는 구동원(20)이 설치되며, 제2설치구멍(12b)에는 제1 및 제2회전부(30,40)가 각각 설치된다. The housing member 11 is formed so that the projection member 11a in which the guide hole h in which the connecting ring member 53 is connected by the pin p is opposed. The housing member 11 is made of a cylindrical member. The mounting member 12 is installed inside the housing member 11 as shown in FIG. 5, and a plurality of first mounting holes 12a are formed at one side, and a plurality of second mounting holes 12b are formed at the other side. . The drive source 20 is installed in the 1st installation hole 12a of the installation member 12, and the 1st and 2nd rotation parts 30 and 40 are respectively installed in the 2nd installation hole 12b.

다수개의 구동원(20)은 하우징(10)에 설치되며, 각각 회전동력을 발생하기 위해 모터가 적용된다. The plurality of drive sources 20 are installed in the housing 10, and a motor is applied to generate rotational power, respectively.

제1 및 제2회전부(30,40)는 다수개의 구동원(20)에 각각 연결되어 회전 운동한다. 이러한 제1 및 제2회전부(30,40)는 각각 연결부재(31,41), 회전부재(32,42) 및 경사면돌기부재(33,43)로 구성된다. The first and second rotating parts 30 and 40 are connected to the plurality of driving sources 20 to rotate. The first and second rotating parts 30 and 40 are composed of connecting members 31 and 41, rotating members 32 and 42, and inclined surface protruding members 33 and 43, respectively.

연결부재(31,41)는 각각 구동원(20)에 연결되며, 회전부재(32,42)는 각각 연결부재(31,41)에 설치되며 원판형으로 이루어진다. 경사면돌기부재(33,43)는 회전부재(32,42)에 설치되어 회전부재(32,42)에 연동되어 회전 운동을 하며, 각각에는 왕복 운동부(50)의 제1 및 제2회전 운동변환부(51,52)가 연결되는 안내구멍(h)이 형성된다. The connecting members 31 and 41 are connected to the driving source 20, respectively, and the rotating members 32 and 42 are installed in the connecting members 31 and 41, respectively, and have a disc shape. The inclined projection members 33 and 43 are installed on the rotating members 32 and 42 to rotate in conjunction with the rotating members 32 and 42, respectively, and convert the first and second rotational motions of the reciprocating part 50. Guide holes h through which the portions 51 and 52 are connected are formed.

왕복 운동부(50)는 제1 및 제2회전부(30,40)에 각각 연결되어 다수의 방향으 로 왕복 운동한다. 이러한 왕복 운동부(50)는 제1회전 운동변환부(51), 제2회전 운동변환부(52), 연결고리부재(53) 및 왕복 회전운동부재(54)로 이루어진다.The reciprocating part 50 is connected to the first and second rotating parts 30 and 40, respectively, and reciprocates in a plurality of directions. The reciprocating part 50 is composed of a first rotational motion conversion unit 51, a second rotational motion conversion unit 52, a connecting ring member 53 and a reciprocating rotational motion member (54).

제1회전 운동변환부(51)는 제1회전부(30)에 연결되어 회전 운동을 하며, 제2회전 운동변환부(52)는 제2회전부(40)에 연결되어 제1회전 운동변환부(51)의 회전 운동방향과 다른 방향으로 회전 운동한다. 이러한 제1 및 제2회전 운동변환부(51,52)는 도 3 및 도 4에서와 같이 각각 요크형과 T자형으로 구성하거나 요크형만으로 구성할 수 있다. 요크형만으로 제1 및 제2회전 운동변환부(51,52)를 구성하는 경우에 제1 및 제2회전 운동변환부(51,52)는 각각 제1끼움안내부재(51a) 및 요크부재(51b)로 구성된다. 제1끼움안내부재(51a)는 제1회전부(30)와 제2회전부(40)중 하나와 연결된다. 요크부재(51b)는 제1끼움안내부재(51a)에 설치되며 안내구멍(h)이 대향되도록 형성되며, 요크부재(51b)에 형성된 안내구멍(h)에는 연결고리부재(53)와 왕복 회전운동부재(54)가 핀(p)으로 연결된다. The first rotational motion conversion unit 51 is connected to the first rotation unit 30 to perform a rotational movement, the second rotational motion conversion unit 52 is connected to the second rotational unit 40 is the first rotational motion conversion unit ( Rotate in a direction different from that of 51). The first and second rotational motion converting units 51 and 52 may be configured as yoke type and T-shape or as yoke type as shown in FIGS. 3 and 4, respectively. When the first and second rotary motion converting parts 51 and 52 are configured only by the yoke type, the first and second rotary motion converting parts 51 and 52 may be respectively provided with the first fitting guide member 51a and the yoke member ( 51b). The first fitting guide member 51a is connected to one of the first rotating part 30 and the second rotating part 40. The yoke member 51b is installed in the first fitting guide member 51a and is formed to face the guide hole h. The yoke member 51b is reciprocally rotated with the connecting ring member 53 in the guide hole h formed in the yoke member 51b. The movement member 54 is connected with the pin p.

제1회전 운동변환부(51)는 왕복 회전운동부재(54)가 연결되지만 제2회전 운동변환부(52)는 왕복 회전운동부재(54)가 연결되지 않으므로 제2회전 운동변환부(52)는 T자형으로 구성할 수 있다. 즉, 제2회전 운동변환부(52)를 T자형으로 구성하는 경우에 제2회전 운동변환부(52)는 제2끼움안내부재(52a) 및 중공부재(52b)로 구성된다. 제2끼움안내부재(52a)는 제1회전부(30)와 제2회전부(40) 중 하나와 연결된다. 중공부재(52b)는 제2끼움안내부재(52a)에 직교되도록 설치되며 내측에 안내구멍(h)이 형성되며, 중공부재(52b)에 형성된 안내구멍(h)에는 연결고리부재(53)가 핀(p)으로 연결된다.The first rotary motion converter 51 is connected to the reciprocating rotary member 54, but the second rotary motion converter 52 is not connected to the reciprocating rotary member 54, the second rotary motion converter 52 Can be configured in a T-shape. That is, when the second rotary motion conversion unit 52 is configured in a T-shape, the second rotary motion conversion unit 52 is composed of a second fitting guide member 52a and a hollow member 52b. The second fitting guide member 52a is connected to one of the first rotating part 30 and the second rotating part 40. The hollow member 52b is installed to be orthogonal to the second fitting guide member 52a, and has a guide hole h formed therein, and a connecting ring member 53 is formed in the guide hole h formed in the hollow member 52b. It is connected by pin (p).

연결고리부재(53)는 하우징(10)과 제2회전 운동변환부(52)에 각각 연결되어 회전 운동된다. 이러한 연결고리부재(53)는 다각형으로 형성되고, 연결고리부재(53)에 다수개의 안내구멍(h)이 대향되도록 형성된다. 연결고리부재(53)에 형성된 다수개의 안내구멍(h)에는 하우징(10)과 왕복 회전운동부재(54)와 제2회전 운동변환부(52)가 핀(p)으로 연결된다. The connecting ring member 53 is connected to the housing 10 and the second rotary motion converting unit 52 to rotate. The connecting ring member 53 is formed in a polygon, and the plurality of guide holes h are formed to face the connecting ring member 53. The housing 10, the reciprocating rotational motion member 54, and the second rotational motion conversion part 52 are connected to the plurality of guide holes h formed in the connection ring member 53 by pins p.

왕복 회전운동부재(54)는 연결고리부재(53)와 제2회전 운동변환부(52)에 각각 연결되어 다수의 방향으로 왕복 운동한다. 이러한 왕복 회전운동부재(54)는 서로 직교되는 다수개의 안내구멍(h)이 형성되며, 다수개의 안내구멍(h)에는 제1회전 운동변환부(51)와 연결고리부재(53)가 각각 핀(p)으로 연결된다. The reciprocating rotary member 54 is connected to the connecting ring member 53 and the second rotary motion converting unit 52 to reciprocate in a plurality of directions. The reciprocating rotational movement member 54 is formed with a plurality of guide holes h orthogonal to each other, the first rotational motion conversion unit 51 and the connecting ring member 53 are pins in the plurality of guide holes h, respectively. connected to (p).

상기 구성을 갖는 본 발명의 제1실시예에 따른 다자유도를 갖는 조인트 장치의 작용을 설명하면 다음과 같다.Referring to the operation of the joint device having a multiple degree of freedom according to the first embodiment of the present invention having the above configuration.

다수개의 구동원(20)중 제1회전부(30)와 연결된 구동원(20)을 회전시키면 제1회전부(30)는 구동원(20)에 의해 회전 운동한다. 제1회전부(30)가 회전 운동되면 이와 연결된 왕복 운동부(50)의 제1회전 운동변환부(51)는 제1회전부(30)에 의해 회전 운동을 한다. 제1회전 운동변환부(51)가 회전 운동되면 이와 연결된 왕복 회전운동부재(54)는 연결고리부재(53)와 연결되는 핀(p)을 회전축으로 하여 왕복 운동을 하게 된다.When the driving source 20 connected to the first rotating unit 30 of the plurality of driving sources 20 is rotated, the first rotating unit 30 is rotated by the driving source 20. When the first rotary unit 30 is rotated, the first rotary motion converting unit 51 of the reciprocating unit 50 connected thereto is rotated by the first rotary unit 30. When the first rotary motion converting unit 51 is rotated, the reciprocating rotary member 54 connected thereto performs the reciprocating motion using the pin p connected to the connecting ring member 53 as the rotary shaft.

또한, 다수개의 구동원(20)중 제2회전부(40)와 연결된 구동원(20)을 회전시키면 제2회전부(40)는 구동원(20)에 의해 회전 운동한다. 제2회전부(40)가 회전 운동되면 이와 연결된 왕복 운동부(50)의 제2회전 운동변환부(52)는 제2회전부(40)에 의해 제1회전 운동변환부(51)의 회전 운동방향과 다른 방향으로 회전 운동한다. 제2회전 운동변환부(52)가 회전 운동되면 왕복 회전운동부재(54)는 하우징(10)과 연결고리부재(53)가 연결되는 핀(p)을 회전축으로 하여 왕복 운동을 한다.In addition, when the driving source 20 connected to the second rotating part 40 of the plurality of driving sources 20 is rotated, the second rotating part 40 is rotated by the driving source 20. When the second rotary part 40 is rotated, the second rotary motion converting part 52 of the reciprocating part 50 connected thereto is connected to the rotational motion direction of the first rotary motion converting part 51 by the second rotary part 40. Rotate in the other direction. When the second rotary motion converting unit 52 is rotated, the reciprocating rotary member 54 performs a reciprocating motion using a pin p to which the housing 10 and the connecting ring member 53 are connected as a rotating shaft.

이와 같이 왕복 회전운동부재(54)는 다수개의 구동원(20)을 연속적으로 구동하는 경우에 제1회전 운동변환부(51)와 제2회전 운동변환부(52)에 의해 연속적으로 서로 다른 방향으로 2자유도를 갖는 왕복 운동을 할 수 있게 된다. As described above, the reciprocating rotational motion member 54 is continuously driven in different directions by the first rotational motion conversion part 51 and the second rotational motion conversion part 52 when continuously driving a plurality of drive sources 20. The reciprocating motion with two degrees of freedom can be performed.

(실시예2)Example 2

본 발명의 다자유도를 갖는 조인트 장치의 제2실시예를 첨부된 도면을 참조하여 설명하면 다음과 같다.Referring to the second embodiment of the joint device having a multiple degree of freedom of the present invention with reference to the accompanying drawings as follows.

도 6은 본 발명의 제2실시예에 따른 조인트 장치의 조립 사시도이고, 도 7은 도 6에 도시된 조인트 장치의 분리 조립 사시도이며, 도 8은 도 7에 도시된 왕복 운동부의 확대 분리 조립 사시도이며, 도 9는 도 7에 도시된 조인트 장치의 측면도이다. 6 is an assembled perspective view of a joint device according to a second embodiment of the present invention, FIG. 7 is an exploded perspective view of the joint device shown in FIG. 6, and FIG. 8 is an enlarged separated assembled perspective view of the reciprocating motion part shown in FIG. 7. 9 is a side view of the joint device shown in FIG. 7.

도 6 내지 도 9에 도시된 것과 같이 본 발명의 제2실시예에 따른 다자유도를 갖는 조인트 장치는 하우징(110), 다수개의 구동원(120), 다수개의 회전운동 전달부재(130), 제1 내지 제3회전부(140,150,160) 및 왕복 운동부(170)로 구성되며, 각각의 구성을 설명하면 다음과 같다. 6 to 9, the joint apparatus having a multiple degree of freedom according to the second embodiment of the present invention is a housing 110, a plurality of drive sources 120, a plurality of rotational motion transmission member 130, the first It is composed of the third rotating part 140, 150, 160 and the reciprocating motion 170, each of the configuration as follows.

하우징(110)은 본 발명의 제2실시예에 따른 조인트 장치를 전반적으로 지지한다. 이러한 하우징(110)은 하우징 부재(111) 및 설치부재(112)로 구성된다. The housing 110 generally supports the joint device according to the second embodiment of the present invention. The housing 110 is composed of a housing member 111 and the installation member 112.

하우징 부재(111)는 원통형부재로 형성된다. 설치부재(112)는 하우징 부 재(111)의 내측에 설치되고, 가장자리에 다수개의 제1설치구멍(112a)이 형성되며, 중앙에 제2설치구멍(112b)이 형성된다. 설치부재(112)에 형성된 다수개의 제1설치구멍(112a)에는 각각 다수개의 구동원(120)이 설치되며, 제2설치구멍(112b)에는 제1 내지 제3회전부(140,150,160)가 설치됨을 특징으로 한다.The housing member 111 is formed of a cylindrical member. The installation member 112 is installed inside the housing member 111, and a plurality of first installation holes 112a are formed at an edge thereof, and a second installation hole 112b is formed at the center thereof. A plurality of driving sources 120 are respectively installed in the plurality of first installation holes 112a formed in the installation member 112, and the first to third rotation parts 140, 150, and 160 are installed in the second installation holes 112b. do.

다수개의 구동원(120)은 각각 하우징(110)에 설치되며, 각각 회전동력을 발생하기 위해 모터가 적용된다. The plurality of driving sources 120 are respectively installed in the housing 110, and a motor is applied to generate rotational power, respectively.

다수개의 회전운동 전달부재(130)는 각각 다수개의 구동원(120)의 회전축(부재번호 미도시)에 연결되며, 각각은 기어가 적용됨을 특징으로 한다.The plurality of rotational motion transmitting members 130 are each connected to a plurality of rotation shafts (member numbers not shown) of the plurality of driving sources 120, each of which is characterized in that the gear is applied.

제1 내지 제3회전부(140,150,160)는 다수개의 회전운동 전달부재(130)에 각각 연결되어 회전 운동한다. The first to third rotating parts 140, 150 and 160 are connected to the plurality of rotation movement transmitting members 130 to rotate.

제1회전부(140)는 제1끼움안내부재(141), 제1회전부재(142) 및 제1경사부재(143)로 구성된다. The first rotating part 140 is composed of a first fitting guide member 141, a first rotating member 142, and a first tilting member 143.

제1끼움안내부재(141)는 하우징(110)에 연결되며 일측에 스톱퍼부재(141a)가 구비되며, 가운데 안내구멍(h)이 형성된다. 이 안내구멍(h)은 제1회전부(140)에 삽입되어 연결된다. 제1회전부재(142)는 제1끼움안내부재(141)의 일측에 설치되며 다수개의 회전운동 전달부재(130)중 하나와 연결된다. 이러한 제1회전부재(142)는 기어가 적용되는 다수개의 회전운동 전달부재(130)중 하나와 연결되기 위해 기어가 적용된다. 제1경사부재(143)는 제1끼움안내부재(141)의 타측에 설치되며 '〈'형상으로 경사지게 형성된다. 이러한 제1경사부재(143)는 제2회전부(150)가 삽입되어 연결되는 안내구멍(h)이 형성된다. The first fitting guide member 141 is connected to the housing 110 and provided with a stopper member 141a at one side thereof, and a center guide hole h is formed. The guide hole h is inserted into and connected to the first rotating part 140. The first rotating member 142 is installed on one side of the first fitting guide member 141 and is connected to one of the plurality of rotational movement transmitting members 130. The first rotation member 142 is a gear is applied to be connected to one of the plurality of rotational motion transmission member 130 is applied to the gear. The first inclined member 143 is installed on the other side of the first fitting guide member 141 and is inclined in a '<' shape. The first inclined member 143 is formed with a guide hole (h) to which the second rotation part 150 is inserted and connected.

제2회전부(150)는 중공 회전부(151) 및 경사 회전부(152)로 구성된다. The second rotating part 150 is composed of a hollow rotating part 151 and an inclined rotating part 152.

중공 회전부(151)는 제1회전부(140)에 삽입 연결되는 안내구멍(h)이 형성되며 다수개의 회전운동 전달부재(130)중 다른 하나와 연결되어 회전 운동한다. 이러한 중공 회전부(151)는 제2끼움안내부재(151a), 제2회전부재(151b) 및 제1경사회전부재(151c)로 구성된다. The hollow rotating part 151 has a guide hole h inserted into and connected to the first rotating part 140, and is connected to another one of the plurality of rotating motion transmitting members 130 to rotate. The hollow rotating part 151 is composed of a second fitting guide member 151a, a second rotating member 151b, and a first warping member 151c.

제2끼움안내부재(151a)는 제1회전부(140)에 삽입되어 연결되고, 제2회전부재(151b)는 제2끼움안내부재(151a)의 일측에 설치되며 다수개의 회전운동 전달부재(130)중 다른 하나와 연결된다. 제2회전부재(151b)는 다수개의 회전운동 전달부재(130)중 다른 하나와 연결되기 위해 기어가 적용된다. 제1경사회전부재(151c)는 제2끼움안내부재(151a)의 타측에 설치되며, 제1경사회전부재(151c)는 경사기어가 적용된다.The second fitting guide member 151a is inserted into and connected to the first rotating part 140, and the second rotating member 151b is installed at one side of the second fitting guide member 151a and is provided with a plurality of rotation movement transmitting members 130. Is connected to the other one. The second rotating member 151b has a gear applied to the other one of the plurality of rotational motion transmitting members 130. The first tiltable front member 151c is installed on the other side of the second fitting guide member 151a, and the first tiltable front member 151c is applied with an inclined gear.

경사 회전부(152)는 제1회전부(140)와 중공 회전부(151)에 각각 연결된다. 이러한 경사 회전부(152)는 제3끼움안내부재(152a), 제2경사회전부재(152b) 및 제2경사부재(152c)로 구성된다. The inclined rotation part 152 is connected to the first rotation part 140 and the hollow rotation part 151, respectively. The inclined rotation part 152 is composed of a third fitting guide member 152a, a second warp rotating member 152b and a second inclined member 152c.

제3끼움안내부재(152a)는 제1회전부(140)에 삽입되어 연결되며, 제2경사회전부재(152b)는 제3끼움안내부재(152a)의 일측에 설치되며 중공 회전부(151)에 연결된다. 즉, 제2경사회전부재(152b)는 중공 회전부(151)의 제1경사회전부재(151c)에 연결되기 위해 경사기어가 적용된다. 제2경사부재(152c)는 제3끼움안내부재(152a)의 타측에 설치되며 일측에 안내구멍(h)이 형성된다. 이러한 제2경사부재(152c)는 '〈'형상으로 경사지게 형성되며, 제2경사부재(152c)에 형성된 안내구멍(h)에는 제 2회전 운동변환부(172)가 핀(p)으로 연결된다.The third fitting guide member 152a is inserted into and connected to the first rotating part 140, and the second tiltable warping member 152b is installed on one side of the third fitting guide member 152a and connected to the hollow rotating part 151. do. That is, the inclined gear is applied to the second light warping member 152b to be connected to the first light warping member 151c of the hollow rotating part 151. The second inclined member 152c is installed at the other side of the third fitting guide member 152a and has a guide hole h formed at one side thereof. The second inclined member 152c is formed to be inclined in a '<' shape, and the second rotational motion converting part 172 is connected to the guide hole h formed in the second inclined member 152c by a pin p. .

제3회전부(160)는 내부하우징부재(161) 및 제3회전부재(162)로 구성된다. The third rotating part 160 includes an inner housing member 161 and a third rotating member 162.

내부하우징부재(161)는 하우징(110)에 연결되고 대향되도록 돌기부재(161a)가 형성되며, 제3설치구멍(161b)이 형성된다. 돌기부재(161a)에 형성된 안내구멍(h)에는 왕복 운동부(170)의 연결고리부재(173)가 핀(p)으로 연결된다. 제3회전부재(162)는 내부하우징부재(161)의 내측에 설치되고 다수개의 회전운동 전달부재(130)중 또 다른 하나와 연결되기 위해 기어가 적용되다. 이러한 제3회전부재(162)는 제3설치구멍(161b)과 연통되는 제4설치구멍(162a)이 형성되며, 제3 및 제4설치구멍(161b,162a)에는 제2회전부(150)가 설치된다.The inner housing member 161 is connected to the housing 110 and is formed with a projection member 161a so as to face each other, and a third installation hole 161b is formed. The connecting ring member 173 of the reciprocating portion 170 is connected to the guide hole h formed in the protruding member 161a by a pin p. The third rotating member 162 is installed inside the inner housing member 161 and a gear is applied to be connected to another one of the plurality of rotational movement transmitting members 130. The third rotating member 162 has a fourth mounting hole 162a communicating with the third mounting hole 161b, and a second rotating part 150 is formed in the third and fourth mounting holes 161b and 162a. Is installed.

왕복 운동부(170)는 제1 내지 제3회전부(140,150,160)에 각각 연결되어 다수의 방향으로 왕복 운동한다. 이러한 왕복 운동부(170)는 제1회전 운동변환부(171), 제2회전 운동변환부(172), 연결고리부재(173) 및 왕복 회전운동부재(174)로 이루어진다.The reciprocating unit 170 is connected to the first to third rotating units 140, 150 and 160, respectively, to reciprocate in a plurality of directions. The reciprocating unit 170 is composed of a first rotary motion converting unit 171, a second rotary motion converting unit 172, a connecting ring member 173 and the reciprocating rotary motion member 174.

제1회전 운동변환부(171)는 제1회전부(140)에 연결되어 회전 운동하며, 제2회전 운동변환부(172)는 제2회전부(150)에 연결되어 제1회전 운동변환부(171)와 다른 방향으로 회전 운동한다. The first rotational motion converting unit 171 is connected to the first rotational unit 140 to rotate, and the second rotational motion converting unit 172 is connected to the second rotational unit 150 to the first rotational motion converting unit 171 ) Rotate in the other direction.

제1 및 제2회전 운동변환부(171,172)는 각각 제4끼움안내부재(171a,172a) 및 요크부재(171b,172b)로 구성된다. The first and second rotational motion converting units 171 and 172 are composed of fourth fitting guide members 171a and 172a and yoke members 171b and 172b, respectively.

제4끼움안내부재(171a,172a)는 제1회전부(140)와 제2회전부(150) 중 하나와 연결된다. 이러한 제4끼움안내부재(171a,172a) 중 제1회전 운동변환부(171)에 적용 되는 제4끼움안내부재(171a)는 제5설치구멍(171c)이 형성되며, 이 제5설치구멍(171c)은 제2회전부(150)에 삽입되어 연결된다. 요크부재(171b,172b)는 제4끼움안내부재(171a,172a)에 설치되며 안내구멍(h)이 대향되도록 형성된다. 요크부재(171b,172b)에 형성된 안내구멍(h)에는 연결고리부재(173)나 왕복 회전운동부재(174)가 연결된다. The fourth fitting guide members 171a and 172a are connected to one of the first rotating part 140 and the second rotating part 150. Among the fourth fitting guide members 171a and 172a, the fourth fitting guide member 171a to be applied to the first rotational motion converting unit 171 has a fifth installation hole 171c, and the fifth mounting hole ( 171c is inserted into and connected to the second rotating unit 150. The yoke members 171b and 172b are installed in the fourth fitting guide members 171a and 172a and formed to face the guide holes h. The connecting ring member 173 or the reciprocating rotational movement member 174 is connected to the guide hole h formed in the yoke members 171b and 172b.

연결고리부재(173)는 제3회전부(160)와 제1회전 운동변환부(171)에 각각 연결되어 회전 운동한다. 이러한 연결고리부재(173)는 다각형으로 형성되고, 다각형으로 형성되는 연결고리부재(173)는 다수개의 안내구멍(h)이 대향되도록 형성된다. 연결고리부재(173)에 형성된 다수개의 안내구멍(h)에는 제3회전부(160)와 제2회전 운동변환부(172)와 왕복 회전운동부재(174)가 핀(p)으로 연결된다.The connecting ring member 173 is connected to the third rotating unit 160 and the first rotating motion converting unit 171 to rotate. The connecting ring member 173 is formed of a polygon, and the connecting ring member 173 formed of a polygon is formed so that a plurality of guide holes h are opposed to each other. The third rotary part 160, the second rotary motion converting part 172, and the reciprocating rotary motion member 174 are connected to the plurality of guide holes h formed in the connecting ring member 173 by a pin p.

왕복 회전운동부재(174)는 연결고리부재(173)와 제2회전 운동변환부(172)에 연결되어 다수의 방향으로 왕복 운동한다. 왕복 운동하는 왕복 회전운동부재(174)는 서로 직교되는 다수개의 안내구멍(h)이 형성되며, 다수개의 안내구멍(h)에는 제1회전 운동변환부(171)와 연결고리부재(173)가 각각 핀(p)으로 연결된다.The reciprocating rotary member 174 is connected to the connecting ring member 173 and the second rotary motion converter 172 to reciprocate in a plurality of directions. In the reciprocating reciprocating rotary member 174, a plurality of guide holes h are formed to be orthogonal to each other, and the plurality of guide holes h include the first rotary motion converting unit 171 and the connecting ring member 173. Each is connected by a pin (p).

상기 구성을 갖는 본 발명의 제2실시예에 따른 다자유도를 갖는 조인트 장치의 작용을 설명하면 다음과 같다.Referring to the operation of the joint device having a multiple degree of freedom according to the second embodiment of the present invention having the above configuration.

다수개의 구동원(120)중 하나를 구동시키면 이와 연결된 다수개의 회전운동 전달부재(130) 중 하나는 회전 운동을 한다. 다수개의 회전운동 전달부재(130) 중 하나가 회전 운동되면 다수개의 회전운동 전달부재(130) 중 하나와 나사 결합되어 연결되는 제1회전부(140)의 제1회전부재(142)는 회전운동 전달부재(130)에 의해 회 전 운동을 한다. 제1회전부(140)가 회전 운동되면 제1경사부재(143)에 삽입되어 연결된 제1회전 운동변환부(171)는 제1회전부(140)에 의해 회전 운동된다. 회전 운동되는 제1회전 운동변환부(171)는 왕복 회전운동부재(174)를 연결고리부재(173)와 제3회전부(160)를 연결하는 핀(p)을 회전축으로 왕복 운동하게 된다.When one of the plurality of driving sources 120 is driven, one of the plurality of rotational motion transmitting members 130 connected thereto performs a rotational motion. When one of the plurality of rotational motion transmission members 130 is rotated, the first rotational member 142 of the first rotational part 140 connected to one of the plurality of rotational motion transmission members 130 by screwing is connected to the rotational motion. Rotating movement is performed by the member 130. When the first rotary part 140 is rotated, the first rotary motion converter 171 inserted into and connected to the first inclined member 143 is rotated by the first rotary part 140. The first rotary motion converting unit 171 rotates to reciprocate a pin p connecting the reciprocating rotary member 174 to the ring member 173 and the third rotary part 160 with the rotary shaft.

다수개의 구동원(120)중 다른 하나를 구동시키면 이와 연결된 다수개의 회전운동 전달부재(130) 중 다른 하나는 회전 운동을 한다. 다수개의 회전운동 전달부재(130) 중 다른 하나가 회전 운동하면 이와 나사 결합된 제2회전부재(151b)가 회전 운동되어 중공 회전부(151)는 제1회전부(140)의 제1끼움안내부재(141)를 회전축으로 하여 회전 운동된다. 중공 회전부(151)가 회전 운동되면 경사 회전부(152)와 나사 결합되어 연결된 경사 회전부(152)의 제2경사회전부재(152b)는 회전 운동한다. 제2경사회전부재(152b)의 회전 운동에 의해 제2회전부(150)가 회전 운동되고, 제2회전부(150)가 회전 운동되면 경사 회전부(152)의 제2경사부재(152c)의 안내구멍(h)에 핀(p)으로 연결된 제2회전 운동변환부(172)가 회전 운동한다. 회전 운동하는 제2회전 운동변환부(172)는 제1회전 운동변환부(171)에 의해 왕복 회전운동부재(174)의 왕복 운동방향과 다른 방향으로 왕복 회전운동부재(174)를 연결고리부재(173)와 왕복 회전운동부재(174)를 연결하는 핀(p)을 회전축으로 하여 왕복 운동시킨다.When the other one of the plurality of driving sources 120 is driven, the other one of the plurality of rotational motion transfer members 130 connected thereto performs a rotational motion. When the other one of the plurality of rotary motion transmission member 130 is a rotary motion, the second rotary member 151b coupled to the screw is rotated so that the hollow rotary part 151 is the first fitting guide member of the first rotary part 140 ( 141 is used as the rotation axis to rotate. When the hollow rotating part 151 rotates, the second tiltable front member 152b of the inclined rotating part 152 connected to the inclined rotating part 152 by screwing is rotated. When the second rotating part 150 rotates by the rotational motion of the second warp rotating member 152b, and the second rotating part 150 rotates, the guide hole of the second inclined member 152c of the inclined rotating part 152 is rotated. The second rotational motion converting unit 172 connected to (h) by the pin p rotates. The second rotational motion conversion unit 172 which rotates is connected to the cyclic rotational motion member 174 by a first rotational motion conversion part 171 in a direction different from that of the reciprocating motion of the reciprocating rotational motion member 174. A pin (p) connecting the 173 and the reciprocating rotary member 174 is used as the rotary shaft to reciprocate.

다수개의 구동원(120)중 또 다른 하나를 구동시키면 이와 연결된 다수개의 회전운동 전달부재(130) 중 또 다른 하나는 회전 운동을 한다. 다수개의 회전운동 전달부재(130) 중 또 다른 하나가 회전 운동하면 이와 나사 결합된 제3회전부 재(162)가 회전 운동되어 제3회전부(160)는 회전 운동된다. 제3회전부(160)가 회전 운동되면 내부하우징부재(161)에 연결된 연결고리부재(173)를 회전 운동된다. 회전 운동되는 연결고리부재(173)는 제1회전 운동변환부(171)나 제2회전 운동변환부(172)에 의해 왕복 회전운동부재(174)의 왕복 운동방향과 다른 방향으로 왕복 회전운동부재(174)를 왕복 운동시킨다.When driving another one of the plurality of drive source 120, another one of the plurality of rotational motion transmission member 130 connected thereto performs a rotational motion. When another one of the plurality of rotational motion transmission members 130 rotates, the third rotational member 162 screwed thereto is rotated so that the third rotational portion 160 is rotated. When the third rotary part 160 is rotated, the connecting ring member 173 connected to the inner housing member 161 is rotated. The connecting ring member 173 which is rotated in motion is reciprocated in the direction different from the reciprocating direction of the reciprocating rotational motion member 174 by the first rotational motion conversion part 171 or the second rotational motion conversion part 172. Reciprocate 174.

이와 같이 다수개의 구동원(120)을 구동하여 왕복 회전운동부재(174)를 왕복 운동시키는 경우에 다수개의 구동원(120)을 개별적으로 선택하여 구동하면 왕복 회전운동부재(174)는 제1 내지 제3회전부(140,150,160)에 의해 1 자유도를 갖도록 구동된다. 또한, 다수개의 구동원(120)을 동시에 순차적으로 구동시키는 경우에 왕복 회전운동부재(174)는 제1 내지 제3회전부(140,150,160)에 의해 3 자유도 즉, 다자유도를 갖도록 구동시킬 수 있게 된다. As described above, when the plurality of drive sources 120 are individually selected and driven when the plurality of drive sources 120 are driven to reciprocate the reciprocating rotation member 174, the reciprocating rotation members 174 are first to third. It is driven to have one degree of freedom by the rotating parts 140, 150 and 160. In addition, when the plurality of driving sources 120 are simultaneously driven in sequence, the reciprocating rotating member 174 may be driven to have three degrees of freedom, that is, multiple degrees of freedom, by the first to third rotating parts 140, 150, and 160.

본 발명의 다자유도를 갖는 조인트 장치는 회전 운동방향을 변경하는 축이나 조인트가 구비되는 로봇, 산업용기기 및 액츄에이터 등에 적용할 수 있다.The joint apparatus having a multiple degree of freedom of the present invention can be applied to a robot, an industrial device, an actuator, or the like, having an axis or a joint for changing the rotational direction.

도 1은 종래의 조인트의 사시도,1 is a perspective view of a conventional joint,

도 2는 본 발명의 제1실시예에 따른 조인트 장치의 조립 사시도,2 is an assembled perspective view of a joint device according to a first embodiment of the present invention;

도 3은 도 2에 도시된 조인트 장치의 분리 조립 사시도,3 is an exploded perspective view of the joint device shown in FIG. 2;

도 4는 도 3에 도시된 왕복 운동부의 확대 분리 조립 사시도,Figure 4 is an enlarged separated assembly perspective view of the reciprocating motion shown in Figure 3,

도 5는 도 3에 도시된 조인트 장치의 측면도,5 is a side view of the joint device shown in FIG. 3;

도 6은 본 발명의 제2실시예에 따른 조인트 장치의 조립 사시도,6 is an assembled perspective view of a joint device according to a second embodiment of the present invention;

도 7은 도 6에 도시된 조인트 장치의 분리 조립 사시도,FIG. 7 is an exploded perspective view of the joint device shown in FIG. 6;

도 8은 도 7에 도시된 왕복 운동부의 확대 분리 조립 사시도,8 is an enlarged separated assembly perspective view of the reciprocating part shown in FIG. 7;

도 9는 도 7에 도시된 조인트 장치의 측면도,9 is a side view of the joint device shown in FIG. 7, FIG.

* 도면의 주요 부분에 대한 부호 설명 *Description of the Related Art [0002]

10,110: 하우징 20,120: 구동원10,110 housing 20,120 drive source

30,140: 제1회전부 40,150; 제2회전부30,140: first rotating part 40,150; 2nd rotating part

50,170: 왕복 운동부 51,171: 제1회전 운동변환부50, 170: reciprocating unit 51,171: first rotational motion converting unit

52,172: 제2회전 운동변환부 53,173: 연결고리부재52,172: second rotational motion converting portion 53,173: connecting member

54,174: 왕복 회전운동부재 130:회전운동 전달부재54,174: reciprocating rotary motion member 130: rotary motion transmission member

160: 제3회전부 160: third rotating part

Claims (18)

하우징과;A housing; 상기 하우징에 설치되는 다수개의 구동원과;A plurality of driving sources installed in the housing; 상기 다수개의 구동원에 각각 연결되는 연결부재와, 상기 연결부재에 설치된 회전부재를 갖는 제1 및 제2회전부와;First and second rotating parts each having a connecting member connected to the plurality of driving sources, and a rotating member installed at the connecting member; 상기 제1 및 제2회전부에 각각 연결되어 다수의 방향으로 왕복 운동하는 왕복 운동부로 구성되며, It is composed of a reciprocating movement portion connected to the first and second rotational portions, respectively, to reciprocate in a plurality of directions, 상기 왕복 운동부는 상기 제1회전부에 연결되어 회전 운동하는 제1회전 운동변환부와, 상기 제2회전부에 연결되어 제1회전 운동변환부의 회전 운동방향과 다른 방향으로 회전 운동하는 제2회전 운동변환부와, 상기 하우징과 상기 제2회전 운동변환부에 각각 연결되어 회전 운동되는 연결고리부재와, 상기 연결고리부재와 상기 제2회전 운동변환부에 각각 연결되어 다수의 방향으로 왕복 운동하는 왕복 회전운동부재로 이루어짐을 특징으로 하는 다자유도를 갖는 조인트장치.The reciprocating unit is connected to the first rotating unit for the first rotary motion conversion unit for rotational movement, and the second rotary unit is connected to the second rotary motion conversion unit for the second rotary motion conversion rotational direction different from the rotational movement direction And a connecting ring member connected to the housing and the second rotational motion conversion unit to rotate, and the reciprocating rotation reciprocating in a plurality of directions, respectively, connected to the connection ring member and the second rotational motion conversion unit. Joint device having multiple degrees of freedom, characterized in that the movement member. 제1항에 있어서, 상기 하우징은 돌기부재가 대향되도록 형성되는 하우징부재와;According to claim 1, wherein the housing and the housing member is formed so that the projection member is opposed; 상기 하우징부재의 내측에 설치되며 일측과 타측에 각각 다수개의 설치구멍이 형성되는 설치부재로 구성되며, It is installed on the inside of the housing member and consists of an installation member formed with a plurality of installation holes on one side and the other side, 상기 하우징부재의 돌기부재는 안내구멍이 형성되고, 상기 돌기부재의 안내구멍에는 연결고리부재가 핀으로 연결되며, 상기 설치부재에 형성된 다수개의 설치 구멍에는 구동원이나 제1 및 제2회전부가 설치됨을 특징으로 하는 다자유도를 갖는 조인트장치. The projection member of the housing member is formed with a guide hole, the linking member is connected to the guide hole of the projection member by a pin, a plurality of mounting holes formed in the installation member, the drive source or the first and second rotating parts are installed. Joint device having multiple degrees of freedom characterized in that. 제1항에 있어서, 상기 제1 및 제2회전부는 원판형으로 이루어지는 회전부재에 설치되고 안내구멍이 형성되는 경사면돌기부재를 더 포함하고,According to claim 1, wherein the first and the second rotating portion further comprises an inclined surface projection member is installed in the rotating member of the disc shape and the guide hole is formed, 상기 경사면돌기부재에 형성된 안내구멍에는 왕복 운동부의 제1 및 제2회전 운동변환부가 연결됨을 특징으로 하는 다자유도를 갖는 조인트장치.The guide hole formed in the inclined surface projection member has a multiple degree of freedom joint device characterized in that the first and second rotational motion conversion portion of the reciprocating portion is connected. 제1항에 있어서, 상기 제1 및 제2회전 운동변환부는 각각 제1회전부와 제2회전부중 하나와 연결되는 제1끼움안내부재와;According to claim 1, wherein the first and second rotational motion converting unit and the first fitting guide member connected to one of the first and second rotating parts, respectively; 상기 제1끼움안내부재에 설치되며 안내구멍이 대향되도록 형성된 요크부재로 구성되며, It is installed in the first fitting guide member and consists of a yoke member formed to face the guide hole, 상기 요크부재에 형성된 안내구멍에는 연결고리부재나 왕복 회전운동부재가 가 핀으로 연결됨을 특징으로 하는 다자유도를 갖는 조인트장치.Joint device having a multiple degree of freedom is characterized in that the connecting ring member or the reciprocating rotational movement member is connected to the guide hole formed in the yoke member by a pin. 제1항에 있어서, 상기 제2회전 운동변환부는 제1회전부와 제2회전부 중 하나와 연결되는 제2끼움안내부재와,The method of claim 1, wherein the second rotational motion conversion portion and the second fitting guide member connected to one of the first and second rotational portion, 상기 제2끼움안내부재에 직교되도록 설치되며 내측에 안내구멍이 형성되는 중공부재로 구성되며, It is installed to be orthogonal to the second fitting guide member and consists of a hollow member having a guide hole formed therein, 상기 중공부재에 형성된 안내구멍에는 연결고리부재가 핀으로 연결됨을 특징으로 하는 다자유도를 갖는 조인트장치.Joint device having a multiple degree of freedom, characterized in that the connecting ring member is connected to the guide hole formed in the hollow member by a pin. 제1항에 있어서, 상기 왕복 운동부의 연결고리부재는 다각형으로 형성되고, 상기 다각형으로 형성되는 연결고리부재는 다수개의 안내구멍이 대향되도록 형성되며, 상기 연결고리부재에 형성된 다수개의 안내구멍에는 하우징과 왕복 회전운동부재와 제2회전 운동변환부가 핀으로 연결됨을 특징으로 하는 다자유도를 갖는 조인트장치. According to claim 1, wherein the connecting ring member of the reciprocating portion is formed of a polygon, the connecting ring member formed of the polygon is formed so that a plurality of guide holes are opposed, the plurality of guide holes formed in the connecting ring member in the housing And a reciprocating rotational motion member and the second rotational motion conversion part are connected by pins. 제1항에 있어서, 상기 왕복 운동부의 왕복 회전운동부재는 서로 직교되는 다수개의 안내구멍이 형성되며, 상기 왕복 회전운동부재에 형성된 다수개의 안내구멍에는 제1회전 운동변환부와 상기 연결고리부재가 각각 핀으로 연결됨을 특징으로 하는 다자유도를 갖는 조인트장치.The reciprocating rotational member of the reciprocating portion is formed with a plurality of guide holes orthogonal to each other, the plurality of guide holes formed in the reciprocating rotational member is the first rotational motion conversion portion and the connecting ring member Joint device having multiple degrees of freedom, characterized in that each connected by a pin. 하우징과;A housing; 상기 하우징에 설치되는 다수개의 구동원과;A plurality of driving sources installed in the housing; 상기 다수개의 구동원의 회전축에 형성된 기어와 기어 결합되는 다수개의 회전운동 전달부재와;A plurality of rotational motion transmission members geared to the gears formed on the rotational shafts of the plurality of drive sources; 상기 다수개의 회전운동 전달부재에 각각 기어 연결되어 회전 운동하는 제1 내지 제3회전부와;First to third rotating parts gear-connected to the plurality of rotational movement transmitting members, respectively, for rotational movement; 상기 제1 내지 제3회전부에 각각 연결되어 다수의 방향으로 왕복 운동하는 왕복 운동부로 구성되며, It is composed of a reciprocating motion portion which is connected to the first to the third rotary portion respectively reciprocating in a plurality of directions, 상기 왕복 운동부는 상기 제1회전부에 연결되어 회전 운동하는 제1회전 운동변환부와, 상기 제2회전부에 연결되어 제1회전 운동변환부와 다른 방향으로 회전 운동하는 제2회전 운동변환부와, 상기 제3회전부와 상기 제1회전 운동변환부에 각각 연결되어 회전 운동되는 연결고리부재와, 상기 연결고리부재와 상기 제2회전 운동변환부에 연결되어 다수의 방향으로 왕복 운동하는 왕복 회전운동부재로 이루어짐을 특징으로 하는 다자유도를 갖는 조인트장치.The reciprocating unit is connected to the first rotating unit for the first rotational motion conversion unit for rotational movement, the second rotational movement connected to the second rotational unit and the second rotational motion conversion unit for rotational movement in a different direction; A connecting ring member connected to the third rotating part and the first rotating motion converting part to rotate, and a reciprocating rotating member connected to the connecting ring member and the second rotating motion converting part and reciprocating in a plurality of directions. Joint device having multiple degrees of freedom, characterized in that consisting of. 제8항에 있어서, 상기 하우징은 하우징 부재와;The apparatus of claim 8, wherein the housing comprises: a housing member; 상기 하우징 부재의 내측에 설치되며 다수개의 설치구멍이 형성되는 설치부재로 구성되며, It is installed inside the housing member and consists of a mounting member formed with a plurality of mounting holes, 상기 설치부재의 다수개의 설치구멍에는 각각 다수개의 구동원과 제1 내지 제3회전부가 설치됨을 특징으로 하는 다자유도를 갖는 조인트장치. Joint apparatus having multiple degrees of freedom, characterized in that a plurality of driving sources and the first to third rotating parts are installed in the plurality of installation holes of the installation member. 제8항에 있어서, 상기 다수개의 회전운동 전달부재는 각각 기어가 적용됨을 특징으로 하는 다자유도를 갖는 조인트장치.The joint apparatus according to claim 8, wherein the plurality of rotational motion transmitting members are each geared. 제8항에 있어서, 상기 제1회전부는 상기 하우징에 연결되며 일측에 스톱퍼부재가 구비되는 제1끼움안내부재와;The method of claim 8, wherein the first rotating part is connected to the housing and the first fitting guide member having a stopper member on one side; 상기 제1끼움안내부재의 일측에 설치되며 상기 다수개의 회전운동 전달부재중 하나와 연결되는 제1회전부재와;A first rotation member installed at one side of the first fitting guide member and connected to one of the plurality of rotation movement transmission members; 상기 제1끼움안내부재의 타측에 설치되며 안내구멍이 형성되는 제1경사부재로 구성되며,It is installed on the other side of the first fitting guide member and consists of a first inclined member formed with a guide hole, 상기 제1회전부재는 기어가 적용되며, 상기 제1경사부재는 '〈'형상으로 경사지게 형성되며, 상기 제1경사부재의 안내구멍에는 제2회전부가 삽입되어 연결됨을 특징으로 하는 다자유도를 갖는 조인트장치.Gear is applied to the first rotating member, the first inclined member is formed to be inclined in a '<' shape, the second rotating portion is inserted into the guide hole of the first inclined member having a multiple degree of freedom Joint device. 제8항에 있어서, 상기 제2회전부는 상기 제1회전부에 삽입 연결되는 안내구멍이 형성되며 상기 다수개의 회전운동 전달부재중 다른 하나와 연결되어 회전 운동하는 중공 회전부와;9. The apparatus of claim 8, wherein the second rotation part comprises: a hollow rotation part formed with a guide hole inserted into the first rotation part and connected to another one of the plurality of rotation motion transmission members; 상기 제1회전부와 상기 중공 회전부에 각각 연결되는 경사 회전부로 구성됨을 특징으로 하는 다자유도를 갖는 조인트장치.Joint device having multiple degrees of freedom, characterized in that consisting of the inclined rotating portion is connected to the first rotating portion and the hollow rotating portion, respectively. 제12항에 있어서, 상기 중공 회전부는 제1회전부에 삽입 연결되는 제2끼움안내부재와;13. The apparatus of claim 12, wherein the hollow rotating part includes: a second fitting guide member inserted into and connected to the first rotating part; 상기 제2끼움안내부재의 일측에 설치되고 상기 다수개의 회전운동 전달부재중 다른 하나와 연결되는 제2회전부재와;A second rotary member installed at one side of the second fitting guide member and connected to another one of the plurality of rotary motion transmission members; 상기 제2끼움안내부재의 타측에 설치되는 제1경사회전부재로 구성되며, Consists of the first warp front member is installed on the other side of the second fitting guide member, 상기 제2회전부재는 기어가 적용되고, 상기 제1경사회전부재는 경사기어가 적용됨을 특징으로 하는 다자유도를 갖는 조인트장치.The second rotating member is a gear is applied, the first warp member has a multiple degree of freedom joint device characterized in that the inclined gear is applied. 제12항에 있어서, 상기 경사 회전부는 상기 제1회전부에 삽입되어 연결되는 제3끼움안내부재와;13. The apparatus of claim 12, wherein the inclined rotation part comprises: a third fitting guide member inserted into and connected to the first rotation part; 상기 제3끼움안내부재의 일측에 설치되며 상기 중공 기어부에 연결되는 제2경사회전부재와;A second light warping member installed on one side of the third fitting guide member and connected to the hollow gear part; 상기 제3끼움안내부재의 타측에 설치되며 일측에 안내구멍이 형성되는 제2경사부재로 구성되며, It is installed on the other side of the third fitting guide member and consists of a second inclined member formed with a guide hole on one side, 상기 제2경사회전부재는 경사기어가 적용되고, 상기 제2경사부재는'〈'형상으로 경사지게 형성되며, 제2경사부재의 안내구멍에는 제2회전 운동변환부가 핀으로 연결됨을 특징으로 하는 다자유도를 갖는 조인트장치.An inclined gear is applied to the second inclined rotation member, and the second inclined member is formed to be inclined in a '<' shape, and a second rotational motion converter is connected to the guide hole of the second inclined member by a pin. Joint device with freedom. 제8에 있어서, 상기 제3회전부는 상기 하우징에 연결되고 돌기부재가 대향되도록 형성되며 설치구멍이 형성되는 내부하우징부재와;10. The method of claim 8, wherein the third rotating portion is connected to the housing and the protrusion member is formed so as to face the inner housing member is formed; 상기 내부하우징부재의 내측에 설치되고 다수개의 회전운동 전달부재중 또 다른 하나와 연결되며 내부하우징부재의 설치구멍과 연통되는 설치구멍이 형성되는 제3회전부재로 구성되며,A third rotating member installed inside the inner housing member and connected to another one of the plurality of rotational movement transmitting members and having an installation hole communicating with the installation hole of the inner housing member, 상기 내부하우징부재의 돌기부재에는 안내구멍이 형성되고, 돌기부재의 안내구멍에는 왕복 운동부의 연결고리부재가 핀으로 연결되고, 상기 내부하우징부재와 상기 제3회전부재에 각각 형성된 설치구멍에는 제2회전부가 설치되며, 상기 제3회 전부재는 기어가 적용됨을 특징으로 하는 다자유도를 갖는 조인트장치.A guide hole is formed in the projection member of the inner housing member, and a connecting ring member of the reciprocating motion part is connected to the guide hole of the projection member by a pin, and a second hole is provided in each of the installation holes formed in the inner housing member and the third rotation member. The rotating part is installed, the third rotation member is a joint apparatus having multiple degrees of freedom, characterized in that the gear is applied. 제8항에 있어서, 상기 제1 및 제2회전 운동변환부는 각각 상기 제1회전부와 상기 제2회전부 중 하나와 연결되는 제4끼움안내부재와;9. The apparatus of claim 8, wherein the first and second rotational motion converting parts comprise: a fourth fitting guide member connected to one of the first rotating part and the second rotating part, respectively; 상기 제4끼움안내부재에 설치되며 안내구멍이 대향되도록 형성된 요크부재로 구성되며, The yoke member is installed on the fourth fitting guide member and is formed to face the guide hole. 상기 요크부재의 안내구멍에는 연결고리부재나 왕복 회전운동부재가 연결되고, 상기 제4끼움안내부재 중 하나는 설치구멍이 형성되며, 설치구멍은 제2회전부에 삽입되어 연결됨을 특징으로 하는 다자유도를 갖는 조인트장치. A connecting ring member or a reciprocating rotary member is connected to the guide hole of the yoke member, one of the fourth fitting guide members is provided with an installation hole, and the installation hole is inserted into and connected to the second rotation part. Joint device having a. 제8항에 있어서, 상기 왕복 운동부의 연결고리부재는 다각형으로 형성되고, 상기 다각형으로 형성되는 연결고리부재는 다수개의 안내구멍이 대향되도록 형성되며, 상기 연결고리부재에 형성된 다수개의 안내구멍에는 제3회전부와 제2회전 운동변환부와 왕복 회전운동부재가 핀으로 연결됨을 특징으로 하는 다자유도를 갖는 조인트장치. The method of claim 8, wherein the connecting ring member of the reciprocating portion is formed of a polygon, the connecting ring member formed of the polygon is formed so that a plurality of guide holes are opposed, a plurality of guide holes formed in the connecting ring member A joint apparatus having a multiple degree of freedom, characterized in that the third rotary part, the second rotary motion conversion unit and the reciprocating rotary member is connected by a pin. 제8항에 있어서, 상기 왕복 운동부의 왕복 회전운동부재는 서로 직교되는 다수개의 안내구멍이 형성되며, 상기 다수개의 안내구멍에는 제1회전 운동변환부와 상기 연결고리부재가 각각 핀으로 연결됨을 특징으로 하는 다자유도를 갖는 조인트장치.The method of claim 8, wherein the reciprocating rotational member of the reciprocating portion is formed with a plurality of guide holes orthogonal to each other, the plurality of guide holes, the first rotational movement converting portion and the connecting ring member is connected to each of the pins Joint device having multiple degrees of freedom.
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