KR100893140B1 - Joint apparatus for a reciprocating rotating motion - Google Patents

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Abstract

본 발명의 왕복 회전운동 조인트장치는 제1 왕복 회전축과; 관통홀이 형성되는 제2 왕복 회전축과; 상기 제1왕복 회전축에 제2 보조 안내부재를 삽설하여 끼워지며, 관통홀과 제2 경사홈부를 갖는 제2 가이드 부재와; 상기 제2왕복 회전축에 제1 보조 안내부재를 삽설하여 끼워지며, 원기둥부재와 제1 경사홈부를 갖는 제1 가이드 부재로 이루어지며, 상기 제1 왕복 회전축은 상기 제2 왕복 회전축의 관통홀에 회전 가능하게 삽설되고, 상기 제1 가이드 부재의 원기둥부재는 상기 제2 가이드 부재의 관통홀에 회전 가능하게 삽설되며, 상기 제1 가이드 부재나 상기 제2 가이드 부재는 상기 제1 왕복회전축이나 상기 제2 왕복 회전축의 왕복 회전 운동에 의해 원추 운동하는 상기 제1 보조 안내부재와 상기 제2 보조 안내부재에 의해 왕복 회전 운동됨을 특징으로 하는 점에 있다. 이와 같이 구성된 본 발명의 왕복 회전운동 조인트장치는 입력축의 일방향 회전운동을 입력축에 직교하는 출력축의 왕복회전으로 용이하게 전환시킬 수 있는 이점이 있다. The reciprocating rotary joint device of the present invention includes a first reciprocating rotary shaft; A second reciprocating rotating shaft having a through hole formed therein; A second guide member inserted into the first reciprocating rotation shaft by inserting a second auxiliary guide member, the second guide member having a through hole and a second inclined groove; The first auxiliary guide member is inserted into and inserted into the second reciprocating rotation shaft, and the first reciprocating rotation shaft rotates in the through hole of the second reciprocating rotation shaft. The cylindrical member of the first guide member is rotatably inserted, and the first guide member or the second guide member is rotatably inserted into the through hole of the second guide member. And reciprocating rotational motion by the first auxiliary guide member and the second auxiliary guide member which are conical in motion by the reciprocating rotational motion of the reciprocating rotational shaft. The reciprocating rotary joint device of the present invention configured as described above has an advantage that the one-way rotary motion of the input shaft can be easily converted into the reciprocating rotation of the output shaft orthogonal to the input shaft.

왕복 회전운동, 조인트, 경사 안내부재, 가이드 부재 Reciprocating rotation, joint, inclined guide member, guide member

Description

왕복 회전 운동 조인트 장치{Joint apparatus for a reciprocating rotating motion}Joint apparatus for a reciprocating rotating motion

본 발명은 왕복 회전 운동 조인트장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 일축의 일방향 회전운동을 일축에 직교하는 타축의 왕복 회전운동으로 전환시키기 위한 왕복 회전 운동 조인트 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a reciprocating rotary joint device, and more particularly, to a reciprocating rotary joint device for converting the unidirectional rotary motion of one axis into a reciprocating rotary motion of the other axis orthogonal to one axis.

종래의 조인트의 구성을 첨부된 도면을 참조하여 설명하면 다음과 같다.Referring to the configuration of the conventional joint with reference to the accompanying drawings as follows.

도 1은 종래의 조인트의 구성을 나타낸 사시도이다. 종래의 조인트는 제1축(1), 제2축(2) 및 제3축(3)으로 구성되며, 각각을 회전 방향(A,B,C)으로 회전시키기 위한 모터 등의 구동장치(도시 않음)가 구비된다. 이러한 구성을 갖는 조인트의 구동장치로 제1 내지 제3축(1,2,3)을 구동시키는 경우에 발생될 수 있는 제3축(3)의 작용을 개략적으로 설명하면 다음과 같다.1 is a perspective view showing the structure of a conventional joint. Conventional joints are composed of a first shaft (1), a second shaft (2) and a third shaft (3), and a driving device such as a motor for rotating each in the rotation directions A, B, and C (shown in FIG. Not included). Referring to the operation of the third shaft (3) that can be generated when driving the first to third shaft (1, 2, 3) by the drive device of the joint having such a configuration as follows.

제1축(1)을 회전시키고 제2 및 제3축(2,3)을 정지시키는 경우에 제3축(3)은 축단이 제1축(1)을 회전중심으로 하면서 구면상의 임의의 궤도를 따라 움직이게 된다. 제1 및 제2축(1,2)을 각각 회전시키고 제3축(3)을 고정시키는 경우에 제3축(3)은 축단이 제1 및 제2축(1,2)을 회전중심으로 하면서 구면상의 임의의 궤도를 따라 움직이게 된다. 또한, 제1 내지 제3축(1,2,3)을 회전시키는 경우에 제3축(3)은 축단이 제1 내지 제2축(1,2)을 회전중심으로 임의의 궤도를 따라 움직임과 아울러 제3축(3)을 회전중심으로 회전하게 된다. When the first shaft 1 is rotated and the second and third shafts 2 and 3 are stopped, the third shaft 3 has any spherical orbit in the spherical shape with the end of the shaft as the center of rotation of the first shaft 1. Will move along. In the case where the first and second shafts 1 and 2 are rotated and the third shaft 3 is fixed, the third shaft 3 has its shaft end rotated about the first and second shafts 1 and 2. Moving along a random orbit on the sphere. In addition, when the first to third shafts 1, 2, and 3 are rotated, the end of the third shaft 3 moves along an arbitrary trajectory with the axis end rotating around the first to second shafts 1 and 2. In addition, the third shaft 3 is rotated to the center of rotation.

종래와 같은 조인트는 제1 내지 제3축을 각각 회전시킴으로써 각각의 축을 회전중심으로 임의의 궤도를 따라 움직이거나 회전시키는 경우에 일축의 일방향 회전운동을 일축에 직교하는 타축의 왕복 회전운동으로 전환시킬 수 없는 문제점이 있다.The conventional joint can convert one direction rotational motion of one axis into a reciprocating rotational motion of another axis orthogonal to one axis when each axis is moved or rotated along an arbitrary trajectory at the center of rotation by rotating the first to third axes respectively. There is no problem.

본 발명은 입력축의 일방향 회전운동을 입력축에 직교하는 출력축의 왕복회전 운동으로 전환시키는 왕복 회전운동 조인트 장치를 제공함에 있다. The present invention provides a reciprocating rotary joint device for converting one-way rotary motion of an input shaft into reciprocating rotary motion of an output shaft orthogonal to the input shaft.

본 발명의 왕복 회전운동 조인트장치는 제1 왕복 회전축과; 관통홀이 형성되는 제2 왕복 회전축과; 상기 제1왕복 회전축에 제2 보조 안내부재를 삽설하여 끼워지며, 관통홀과 제2 경사홈부를 갖는 제2 가이드 부재와; 상기 제2왕복 회전축에 제1 보조 안내부재를 삽설하여 끼워지며, 원기둥부재와 제1 경사홈부를 갖는 제1 가이드 부재로 이루어지며,The reciprocating rotary joint device of the present invention includes a first reciprocating rotary shaft; A second reciprocating rotating shaft having a through hole formed therein; A second guide member inserted into the first reciprocating rotation shaft by inserting a second auxiliary guide member, the second guide member having a through hole and a second inclined groove; The first auxiliary guide member is inserted into the second reciprocating rotation shaft, and the first guide member has a cylindrical member and a first inclined groove.

상기 제1 왕복 회전축은 상기 제2 왕복 회전축의 관통홀에 회전 가능하게 삽설되고, 상기 제1 가이드 부재의 원기둥부재는 상기 제2 가이드 부재의 관통홀에 회전 가능하게 삽설되며, 상기 제1 가이드 부재나 상기 제2 가이드 부재는 상기 제1 왕복회전축이나 상기 제2 왕복 회전축의 왕복 회전 운동에 의해 원추 운동하는 상기 제1 보조 안내부재와 상기 제2 보조 안내부재에 의해 왕복 회전 운동됨을 특징으로 하는 점에 있다. The first reciprocating rotation shaft is rotatably inserted into the through hole of the second reciprocating rotation shaft, the cylindrical member of the first guide member is rotatably inserted into the through hole of the second guide member, and the first guide member. Or the second guide member is reciprocally rotated by the first auxiliary guide member and the second auxiliary guide member which are conical by the reciprocating rotation of the first reciprocating rotation shaft or the second reciprocating rotation shaft. Is in.

본 발명의 왕복 회전운동 조인트장치는 제1 왕복회전축이나 제2 왕복회전축이 각각 왕복 회전운동을 하게 되면, 제1 가이드 바나 제2 가이드 바가 연결된 제1 보조 안내부재나 제2 보조 안내부재가 제1 경사홈부나 제2 경사홈부내에서 원추운동을 하여 제1 가이드 부재나 제2 가이드 부재는 왕복 회전운동을 하게 되어 왕복회전축과 가이드 부재를 이용하여 회전운동을 왕복회전 운동으로 전환시킬 수 있는 이점이 있다. In the reciprocating rotary joint device of the present invention, when the first reciprocating rotary shaft or the second reciprocating rotary shaft respectively performs the reciprocating rotary movement, the first auxiliary guide member or the second auxiliary guide member to which the first guide bar or the second guide bar is connected may be the first. The first guide member or the second guide member is reciprocated by the conical motion in the inclined groove or the second inclined groove, so that the rotational motion can be converted into the reciprocating motion by using the reciprocating shaft and the guide member. have.

(실시예)(Example)

본 발명의 왕복 회전운동 조인트 장치의 일 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 설명하면 다음과 같다.When explaining an embodiment of the reciprocating rotary joint device of the present invention with reference to the accompanying drawings as follows.

도 2a 및 도 2b는 본 발명의 왕복 회전운동 조인트 장치의 일 실시예를 나타낸 사시도이고, 도3은 본 발명의 왕복 회전운동 조인트 장치의 분해 사시도이다.2a and 2b is a perspective view showing an embodiment of the reciprocating rotary joint device of the present invention, Figure 3 is an exploded perspective view of the reciprocating rotary joint device of the present invention.

본 발명의 왕복 회전운동 조인트 장치(100)는 하우징(10)과, 하우징(10)의 일측에 설치되는 연결부재(20)와, 하우징(10)의 일측에 설치되고, 연결부재(20)에 연결되는 동력 발생장치(30)와, 경사면(42)의 일측에 안내부재(44)가 형성되고, 경사면(42)의 타측에 중공 핀부재(46)가 형성된 경사 안내부재(40)와, 경사 안내부 재(40)의 안내부재(44)가 삽설되도록 세로방향 슬롯(52)이 설치되는 가이드 부재(50)로 이루어진다. The reciprocating rotary joint device 100 of the present invention is installed on the housing 10, the connecting member 20 is installed on one side of the housing 10, one side of the housing 10, the connection member 20 The inclination guide member 40 and the inclination guide member 40 on which the power generating device 30 is connected, and the guide member 44 is formed on one side of the inclined surface 42, and the hollow pin member 46 is formed on the other side of the inclined surface 42. It consists of a guide member 50 is provided with a longitudinal slot 52 so that the guide member 44 of the guide member 40 is inserted.

상기 하우징(10)은 가이드 핀(56)에 의해 가이드 부재(50)와 연결되고, 상기 하우징(10)의 일측에는 동력 발생장치(30)가 설치된다. 하우징(10)의 일측에는 가이드 핀(56)이 삽입 설치되도록 홀(12)이 형성된다. The housing 10 is connected to the guide member 50 by a guide pin 56, and a power generator 30 is installed at one side of the housing 10. One side of the housing 10 is formed with a hole 12 so that the guide pin 56 is inserted.

연결부재(20)의 일측에는 관통홀(22)이 형성되고, 상기 관통홀(22)에는 경사 안내부재(40)의 중공 핀부재(46)가 끼워지게 된다. 상기 중공 핀부재(46)는 동력 발생장치(30)의 회전축(도시되지 않음)에 회전 가능하게 끼워지게 된다.A through hole 22 is formed at one side of the connection member 20, and the hollow pin member 46 of the inclined guide member 40 is fitted into the through hole 22. The hollow pin member 46 is rotatably fitted to a rotating shaft (not shown) of the power generator 30.

경사 안내부재(40)의 경사면(42)은 단면이 "L"자형으로 이루어지도록 형성되며, 그 내각은 90도 보다 크게 형성되어 있다. 그리고, 경사 안내부재(40)의 안내부재(44)가 삽입되는 중공 가이드바(60)의 중앙에는 연결핀(58)의 끝단이 끼워지게 되도록 구멍(62)이 형성된다. The inclined surface 42 of the inclined guide member 40 is formed so that the cross section is made of "L" shape, the inner angle is formed larger than 90 degrees. In addition, a hole 62 is formed in the center of the hollow guide bar 60 into which the guide member 44 of the inclined guide member 40 is inserted so that the end of the connecting pin 58 is fitted.

경사 안내부재(40)는 그 안내부재(44)에 중공 가이드바(60)를 삽설하여 가이드 부재(50)의 세로방향 슬롯(52)에 삽설 연결된다. 그리고, 상기 가이드 부재(50)의 일측에는 평탄부(54)가 형성된다. 미설명 부호 59는 상기 가이드 부재(50)의 안내홈이다. 상기 가이드 부재(50)는 한쌍의 연결핀(58)에 의해 하우징(10)에 연결되어 있다.The inclined guide member 40 inserts the hollow guide bar 60 into the guide member 44 to be inserted into the longitudinal slot 52 of the guide member 50. In addition, a flat portion 54 is formed at one side of the guide member 50. Reference numeral 59 is a guide groove of the guide member 50. The guide member 50 is connected to the housing 10 by a pair of connecting pins 58.

이제, 본 발명의 일 실시예에 따른 왕복 회전운동 조인트장치의 동작을 설명하면 다음과 같다.Now, the operation of the reciprocating rotary joint device according to an embodiment of the present invention will be described.

먼저, 도2a에 도시된 바와 같은 상태에서, 왕복 회전운동 조인트장치(100)의 동력 발생장치(30)를 동작시키면 경사 안내부재(40)의 L자형 경사면(42)이 일방향으로 회전하게 된다. 그리고, 상기 경사 안내부재(40)의 안내부재(44)와 연결된 중공 가이드바(60)는 가이드 부재(50)의 세로방향 슬롯(52)내에 끼워지고 연결핀(58)에 의해 체결되므로 세로방향 슬롯(52)내에서 원추운동을 하게 된다. 즉, 안내부재(44)의 원추 운동에 의해서 가이드 부재(50)의 왕복회전 운동이 발생된다.First, in the state shown in FIG. 2A, when the power generator 30 of the reciprocating rotary joint device 100 is operated, the L-shaped inclined surface 42 of the inclined guide member 40 rotates in one direction. In addition, the hollow guide bar 60 connected to the guide member 44 of the inclined guide member 40 is fitted in the longitudinal slot 52 of the guide member 50 and is fastened by the connecting pin 58 so that it is vertically oriented. In the slot 52 is a conical motion. That is, the reciprocating rotational motion of the guide member 50 is generated by the conical motion of the guide member 44.

상기 중공 가이드바(60)의 원추운동은 가이드 부재(50)의 세로방향 슬롯(52)내의 슬라이딩면을 따라 가이드 부재(50)에 전달되고, 가이드 부재(50)는 가이드핀(56)에 의해 하우징(10)에 연결되어 한 축이 구속되므로 가이드 부재(50)는 가이드핀(56)을 회전축으로 하여 왕복 회전운동을 하게 되어 도2b와 같은 상태로 되게 된다.Conical motion of the hollow guide bar 60 is transmitted to the guide member 50 along the sliding surface in the longitudinal slot 52 of the guide member 50, the guide member 50 by the guide pin 56 Since the shaft is connected to the housing 10 and the shaft is constrained, the guide member 50 performs a reciprocating rotational motion with the guide pin 56 as the rotation shaft, thereby bringing the state as shown in FIG. 2B.

상기 가이드 부재(50)와 경사 안내부재(40)에서는 회전 미끄럼운동이 일어나며 중공 가이드바(60)는 베어링의 역할을 하게 된다.In the guide member 50 and the inclined guide member 40, a rotary sliding motion occurs and the hollow guide bar 60 serves as a bearing.

도 4a 및 도 4b는 본 발명의 왕복 회전운동 조인트 장치의 다른 실시예를 나타낸 사시도이고, 도5는 본 발명의 왕복 회전운동 조인트 장치의 다른 실시예를 나타낸 분해 사시도이다.Figures 4a and 4b is a perspective view showing another embodiment of the reciprocating rotary joint device of the present invention, Figure 5 is an exploded perspective view showing another embodiment of the reciprocating rotary joint device of the present invention.

본 발명의 다른 실시예에 따른 왕복 회전운동 조인트 장치(200)는 하우징(10;110,110)과, 하우징(10;110,110)의 일측에 각기 설치되는 연결부재(20,120)와, 하우징(10;110,110)의 일측에 설치되고, 연결부재(20,120)에 각기 연결되어 동력을 발생하는 동력 발생장치(30,130)와, 경사면(42,142)의 일측에 안내부재(44,144)가 형성되고, 경사면(42,142)의 타측에 중공 핀부재(46,146)가 형성된 한쌍의 경사 안내부재(40,140)와, 경사 안내부재(40,140)의 안내부재(44,144)가 삽설되도록 세로방향 및 가로방향 슬롯(152,153)이 각기 직교되게 설치되는 가이드 부재(150,150)로 이루어진다.Reciprocating rotational joint device 200 according to another embodiment of the present invention is the housing (10; 110, 110), the connecting member (20, 120) installed on one side of the housing (10; 110, 110), and the housing (10; 110, 110) Is installed on one side of, the power generating device (30,130) is connected to the connecting members (20, 120), respectively, to generate power, and guide members (44,144) are formed on one side of the inclined surfaces (42,142), on the other side of the inclined surfaces (42,142) A guide member in which the vertical and horizontal slots 152 and 153 are orthogonally installed so that the pair of inclined guide members 40 and 140 having hollow pin members 46 and 146 and the guide members 44 and 144 of the inclined guide members 40 and 140 are inserted. (150,150).

상기 복수개의 하우징(110,110)의 사이에는 도 5에 도시된 바와 같이, 연결부재(120)가 설치되고, 연결부재(120)의 관통홀(122)에는 상기 동력 발생장치(130)의 일방향 회전축(132)이 끼워지게 된다. 그리고, 상기 복수개의 하우징(110,110)에는 가이드 부재(150)의 홀(157)과 일체로 되어 핀(172)에 의해 끼워질 수 있도록 각기 홀(112)이 형성된다. 상기 관통홀(122)에 끼워진 일방향 회전축(132)이 경사 안내부재(140)의 중공 핀부재(146)와 회전 가능하게 연결된다. As shown in FIG. 5, the connecting member 120 is installed between the plurality of housings 110 and 110, and the one-way rotation shaft of the power generator 130 is provided in the through hole 122 of the connecting member 120. 132 is fitted. In addition, the plurality of housings 110 and 110 are formed with holes 112 so as to be integrated with the holes 157 of the guide member 150 to be fitted by the pins 172. The one-way rotation shaft 132 inserted into the through hole 122 is rotatably connected to the hollow pin member 146 of the inclined guide member 140.

경사 안내부재(140)는 전술한 본 발명의 일 실시예의 구성과 동일하게 구성된다. 즉, 경사 안내부재(140)의 경사면(142)은 단면이 "L"자형으로 이루어지도록 형성되며, 그 내각은 90도 보다 크게 형성되어 있다. 상기 경사 안내부재(140)는 그 안내부재(144)에 가이드 바(147)를 삽설하여 가이드 부재(150)의 가로방향 슬롯(153)에 삽설하여 연결되게 된다. Inclined guide member 140 is configured in the same manner as the configuration of an embodiment of the present invention described above. That is, the inclined surface 142 of the inclined guide member 140 is formed so that the cross section is made of "L" shape, the inner angle is formed larger than 90 degrees. The inclined guide member 140 inserts the guide bar 147 into the guide member 144 and inserts the guide bar 147 into the horizontal slot 153 of the guide member 150.

한편, 하우징(10)은 가이드 핀(56)에 의해 가이드 부재(150)와 연결되고, 상기 하우징(10)의 일측에는 동력 발생장치(30)가 설치된다. 하우징(10)의 일측에는 가이드 핀(56)이 삽입 설치되도록 홀(12)이 형성된다. 상기 가이드 핀(56)은 홀(12)을 경유하여 가이드 부재(150)의 홀(157)에 끼워지게 된다.On the other hand, the housing 10 is connected to the guide member 150 by the guide pin 56, the power generator 30 is installed on one side of the housing 10. One side of the housing 10 is formed with a hole 12 so that the guide pin 56 is inserted. The guide pin 56 is fitted into the hole 157 of the guide member 150 via the hole 12.

연결부재(20)의 일측에는 관통홀(22)이 형성되고, 상기 관통홀(22)에는 경사 안내부재(40)의 중공 핀부재(46)가 끼워지게 된다. 상기 중공 핀부재(46)는 동력 발생장치(30)의 일방향 회전축(32)에 회전 가능하게 끼워지게 된다.A through hole 22 is formed at one side of the connection member 20, and the hollow pin member 46 of the inclined guide member 40 is fitted into the through hole 22. The hollow pin member 46 is rotatably fitted to the one-way rotation shaft 32 of the power generator 30.

경사 안내부재(40)의 경사면(42)은 단면이 "L"자형으로 이루어지도록 형성되며, 그 내각은 90도 보다 크게 형성되어 있다. 경사 안내부재(40)는 그 안내부재(44)를 가이드 바(47)에 삽설하여 가이드 부재(150)의 세로방향 슬롯(152)에 끼우게 된다. 그리고, 상기 가이드 부재(150)의 일측에는 평탄부(154)가 형성되며, 평탄부(154)의 일측에 홀(157)이 형성된다. 그리고, 도 5에서 미설명 부호 172는 핀이고, 참고부호 191,192는 가이드 부재(150)에 각기 연결되는 연결핀이며, 가이드 바(47, 147)는 본 발명의 일실시예의 중공 가이드 바(60)와 같이 베어링 역할을 한다. The inclined surface 42 of the inclined guide member 40 is formed so that the cross section is made of "L" shape, the inner angle is formed larger than 90 degrees. The inclined guide member 40 inserts the guide member 44 into the guide bar 47 to be inserted into the longitudinal slot 152 of the guide member 150. A flat portion 154 is formed at one side of the guide member 150, and a hole 157 is formed at one side of the flat portion 154. In addition, in FIG. 5, reference numeral 172 is a pin, reference numerals 191 and 192 are connection pins respectively connected to the guide member 150, and the guide bars 47 and 147 are hollow guide bars 60 according to an embodiment of the present invention. It acts as a bearing.

이제, 본 발명의 다른 실시예에 따른 왕복 회전운동 조인트장치의 동작을 설명하면 다음과 같다.Now, the operation of the reciprocating rotary joint device according to another embodiment of the present invention will be described.

도4a에 도시된 바와 같이, 왕복 회전운동 조인트장치(200)의 동력 발생장치(30,130)를 동작시키면 경사 안내부재(40,140)의 L자형 경사면(42,142)이 일방향으로 회전하게 된다. 그리고, 상기 경사 안내부재(40,140)의 안내부재(44,144)는 가이드 부재(150,150)의 세로방향 및 가로방향 슬롯(152,153)내에 끼워지고 연결핀(56) 및 핀(172)에 의해 체결되므로 세로방향 및 가로방향 슬롯(152,153)내에서 원추운동을 하게 된다. As shown in FIG. 4A, when the power generators 30 and 130 of the reciprocating rotary joint device 200 are operated, the L-shaped inclined surfaces 42 and 142 of the inclined guide members 40 and 140 rotate in one direction. In addition, the guide members 44 and 144 of the inclined guide members 40 and 140 are fitted in the longitudinal and transverse slots 152 and 153 of the guide members 150 and 150, and are fastened by the connecting pins 56 and the pins 172. And conical motion in the transverse slots 152,153.

상기 안내부재(44,144)의 원추운동은 가이드 부재(150)의 세로방향 및 가로방향 슬롯(152,153)내의 슬라이딩면을 따라 가이드 부재(150)에 전달되고, 가이드 부재(150)는 연결핀(56) 및 핀(172)에 의해 하우징(10;110,110)에 각기 연결되어 한 축이 구속되므로 가이드 부재(150)는 연결핀(56) 및 핀(172)을 회전축으로 하여 왕복 회전운동을 하게 되어 도4b와 같은 상태로 되게 된다.Conical motion of the guide members 44 and 144 is transmitted to the guide member 150 along sliding surfaces in the longitudinal and transverse slots 152 and 153 of the guide member 150, and the guide member 150 is connected to the connecting pin 56. And the pins 172 are connected to the housing (10; 110, 110), respectively, and one axis is constrained, so that the guide member 150 has a reciprocating rotational motion with the connecting pins 56 and the pins 172 as the rotating shafts. Will be in the same state as

한편, 하우징(10) 또는 하우징(110,110)을 고정시키고, 두 개의 동력 발생장치(30,130)중 한 개를 선택적으로 구동시키면 하우징(10) 또는 하우징(110,110)은 1자유도를 갖는 왕복 회전운동을 하게 된다. 즉, 상기 하우징(10)(110,110)중 하나를 고정하게 되면, 두 개의 동력 발생장치(30,130)중 어느 하나의 동력 발생장치가 동작하게 된다. 상기 동력 발생장치의 축에 연결된 두 개의 경사 안내부재(40,140)중 하나가 가이드 부재(150)의 세로방향 및 가로방향 슬롯(152,153)중의 하나의 슬롯에서 동작하게 되므로 상기 가이드 부재(150)와 직교 되게 설치된 다른 가이드 부재를 움직이게 하므로 고정되지 않은 다른 하우징이 1자유도를 갖고 왕복 회전운동을 하게 된다. Meanwhile, when the housing 10 or the housings 110 and 110 are fixed, and one of the two power generators 30 and 130 is selectively driven, the housing 10 or the housings 110 and 110 may perform a reciprocating rotational motion having one degree of freedom. do. That is, when one of the housings 10, 110, 110 is fixed, one of the two power generators 30, 130 operates. Since one of the two inclined guide members 40, 140 connected to the shaft of the power generator is operated in one of the longitudinal and transverse slots 152, 153 of the guide member 150, it is perpendicular to the guide member 150. Since the other guide member is installed so as to move, the other non-fixed housing has one degree of freedom and reciprocating rotation.

그러나, 하우징(10) 또는 하우징(110)을 고정시키고, 두 개의 동력 발생장치(30,130)를 모두 구동시키면 하우징(10) 또는 하우징(110)은 2자유도를 갖는 왕복 회전운동을 하게 된다.However, when the housing 10 or the housing 110 is fixed and the two power generators 30 and 130 are both driven, the housing 10 or the housing 110 may have a reciprocating rotational motion having two degrees of freedom.

한편, 도 6은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 왕복 회전운동 조인트장치를 나타낸 사시도이고, 도 7은 도 6의 분해 조립도이다.On the other hand, Figure 6 is a perspective view showing a reciprocating rotary joint device according to another embodiment of the present invention, Figure 7 is an exploded view of Figure 6.

본 발명의 또 다른 실시예는 전술한 다른 실시예의 가이드 부재를 1/2로 자르고, 2개를 대칭적으로 부착하여 2개의 동축의 독립적인 회전운동을 운동 방향을 90도 변환시킨 두 개의 동축의 회전운동으로 바꾸는 왕복 회전운동 조인트장치이다. Another embodiment of the present invention is to cut the guide member of the other embodiment described above by halving, two symmetrical attachment of two coaxial independent rotational movement of two coaxial 90 It is a reciprocating rotary joint device that converts the rotary motion.

본 발명의 또 다른 실시예에 따른 왕복 회전운동 조인트장치(300)는 도 6 및 도 7에 도시된 바와 같이, 복수개의 제1 및 제2 왕복 회전축(310,330)과, 제1왕복 회전축(310)에 제2 보조 안내부재(372)를 삽설하여 끼워지며, 제2 경사홈부(374)를 갖는 제2 가이드 부재(370)와, 제2왕복 회전축(330)에 제1 보조 안내부재(352)를 삽설하여 끼워지며, 제1 경사홈부(354)를 갖는 제1 가이드 부재(350)로 이루어진다.As illustrated in FIGS. 6 and 7, the reciprocating rotary joint device 300 according to another embodiment of the present invention includes a plurality of first and second reciprocating rotary shafts 310 and 330 and a first reciprocating rotary shaft 310. Inserting the second auxiliary guide member 372 into the second guide member 370 having the second inclined groove portion 374 and the first auxiliary guide member 352 on the second reciprocating rotation shaft 330. It is inserted and inserted, and consists of a first guide member 350 having a first inclined groove portion 354.

상기 제1 왕복 회전축(310)은 그 일측에 제1 가이드 바(312)가 설치되고, 상기 제1 가이드 바(312)는 제2 보조 안내부재(372)에 끼워지며, 상기 제2 보조 안내부재(372)는 제2 가이드 부재(370)의 제2 경사홈부(374)에 끼워지게 된다.The first reciprocating rotation shaft 310 has a first guide bar 312 is installed on one side, the first guide bar 312 is fitted to the second auxiliary guide member 372, the second auxiliary guide member The 372 is fitted into the second inclined groove 374 of the second guide member 370.

한편, 제2 왕복 회전축(330)은 그 일측에 제2 가이드바(332)가 설치되고 그 타측에 제1 왕복회전축(310)을 회전 가능하게 끼우기 위한 관통홀(334)이 형성된다. 그리고, 상기 제2 가이드바(332)는 제1 보조 안내부재(352)에 끼워지고, 제1 보조 안내부재(352)는 제1 가이드 부재(350)의 제1 경사홈부(354)에 끼워지게 된다. 상기 제1 보조 안내부재(352)에는 원통홈(353)이 형성된다. 미설명 부호 358은 제1 가이드 부재(350)의 하부 일측에 설치되며 제2 가이드 부재(370)의 관통홀(376)에 끼워지게 되는 원기둥 부재이다.On the other hand, the second reciprocating rotation shaft 330 is provided with a second guide bar 332 on one side thereof and a through hole 334 for rotatably fitting the first reciprocating rotation shaft 310 on the other side thereof. The second guide bar 332 is fitted to the first auxiliary guide member 352, and the first auxiliary guide member 352 is fitted to the first inclined groove 354 of the first guide member 350. do. Cylindrical grooves 353 are formed in the first auxiliary guide member 352. Reference numeral 358 is a cylindrical member which is installed at one lower side of the first guide member 350 and fitted into the through hole 376 of the second guide member 370.

상기와 같이 구성된 본 발명의 왕복 회전운동 조인트장치의 동작관계를 설명하면 다음과 같다.Referring to the operation of the reciprocating rotary joint device of the present invention configured as described above are as follows.

제1 왕복회전축(310)이 왕복 회전운동을 하게 되면, 제1 가이드 바(312)와 연결된 제2 보조 안내부재(372)가 제2 가이드 부재(370)의 제2 경사홈부(374)내에 서 원추운동을 하고, 제2 가이드 부재(370)는 왕복 회전운동을 하게 된다.When the first reciprocating shaft 310 performs the reciprocating rotational motion, the second auxiliary guide member 372 connected to the first guide bar 312 is located in the second inclined groove 374 of the second guide member 370. The conical motion, and the second guide member 370 is a reciprocating rotational motion.

상기 제2 가이드 부재(370)의 왕복 회전운동은 직각 방향의 왕복 회전운동이다.The reciprocating rotational movement of the second guide member 370 is a reciprocating rotational movement in the perpendicular direction.

그리고, 제2 왕복회전축(330)을 왕복 회전운동을 시키면 상기 제1 왕복회전축(310)과 동일한 원리에 의해서 왕복 회전운동을 하게 된다. 즉, 제2 왕복회전축(330)의 제2 가이드바(332)가 제1 보조 안내부재(352)의 원통홈(353)에 끼워지고, 제1 보조 안내부재(352)가 제1 가이드 부재(350)의 제1 경사홈부(354)내에서 원추운동을 하게 되고, 제1 가이드 부재(350)는 왕복 회전운동을 하게 된다.When the second reciprocating shaft 330 is reciprocated, the reciprocating rotation may be performed by the same principle as the first reciprocating shaft 310. That is, the second guide bar 332 of the second reciprocating rotation shaft 330 is fitted into the cylindrical groove 353 of the first auxiliary guide member 352, and the first auxiliary guide member 352 is connected to the first guide member ( In the first inclined groove portion 354 of the 350 is a conical motion, the first guide member 350 is a reciprocating rotational motion.

한편, 제1 및 제2 왕복회전축(310,330)을 독립적으로 왕복 회전운동을 시키면 직각 방향의 서로 독립적인 왕복 회전운동을 얻을 수 있고, 제2 가이드부재(370)를 왕복 회전운동을 시키면 동일한 원리에 의해 제1 왕복회전축(310)이 왕복 회전운동을 하게 되고, 제1 가이드부재(350)를 왕복 회전운동을 시키면 제2 왕복회전축(330)이 왕복 회전운동을 하게 된다. Meanwhile, if the first and second reciprocating shafts 310 and 330 are independently reciprocated, a mutually independent reciprocating rotational motion can be obtained, and if the second guide member 370 reciprocates, the same principle can be achieved. As a result, the first reciprocating rotation shaft 310 performs the reciprocating rotation movement, and when the first reciprocating rotation shaft reciprocates the first guide member 350, the second reciprocating rotation shaft 330 performs the reciprocating rotation movement.

본 발명의 왕복 회전 운동 조인트장치는 로봇의 축이나 관절이나 산업용 기기의 축, 조인트나 액츄에이터 등과 같이 축의 회전방향(이동방향 포함)을 전환시키거나 일방향 회전운동을 왕복운동으로 전환할 수 있는 구조에는 어디든지 적용할 수 있다.The reciprocating rotary joint device of the present invention is a structure that can switch the rotation direction (including the moving direction) of the shaft, such as the axis or joint of the robot or industrial equipment, joints or actuators, or one-way rotational movement to reciprocating motion You can apply anywhere.

도 1은 종래의 조인트의 구성을 나타낸 사시도,1 is a perspective view showing the configuration of a conventional joint,

도 2a 및 도 2b는 본 발명의 일실시예에 따른 왕복 회전 운동 조인트장치의 동작 상태도,2a and 2b is an operating state of the reciprocating rotary joint device according to an embodiment of the present invention,

도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 왕복 회전 운동 조인트장치의 분해 조립 사시도,Figure 3 is an exploded perspective view of the reciprocating rotary joint device according to an embodiment of the present invention,

도 4a 및 도 4b는 본 발명의 다른 실시예에 따른 왕복 회전 운동 조인트장치의 동작 상태도,4a and 4b is an operating state of the reciprocating rotary joint device according to another embodiment of the present invention,

도 5는 본 발명의 다른 실시예에 따른 왕복 회전 운동 조인트장치의 분해 조립 사시도,5 is an exploded perspective view of the reciprocating rotary joint device according to another embodiment of the present invention;

도 6은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 왕복 회전 운동 조인트의 사시도,6 is a perspective view of a reciprocating rotary joint according to another embodiment of the present invention,

도 7은 도6의 분해 조립도이다.FIG. 7 is an exploded view of FIG. 6.

* 도면의 주요 부분에 대한 부호 설명 *Explanation of symbols on the main parts of the drawings

10,110: 하우징 20,120: 연결부재10,110 housing 20,120 connection member

30,130: 동력 발생장치 32,132: 일방향 회전축30,130: power generating device 32,132: one-way rotary shaft

40,140: 경사 안내부재 50,150: 가이드 부재40, 140: inclined guide member 50, 150: guide member

100,200: 왕복 회전운동 조인트장치100,200: reciprocating rotary joint device

Claims (2)

제1 왕복 회전축과;A first reciprocating rotating shaft; 관통홀이 형성되는 제2 왕복 회전축과;A second reciprocating rotating shaft having a through hole formed therein; 상기 제1왕복 회전축에 제2 보조 안내부재를 삽설하여 끼워지며, 관통홀과 제2 경사홈부를 갖는 제2 가이드 부재와;A second guide member inserted into the first reciprocating rotation shaft by inserting a second auxiliary guide member, the second guide member having a through hole and a second inclined groove; 상기 제2왕복 회전축에 제1 보조 안내부재를 삽설하여 끼워지며, 원기둥부재와 제1 경사홈부를 갖는 제1 가이드 부재로 이루어지며,The first auxiliary guide member is inserted into the second reciprocating rotation shaft, and the first guide member has a cylindrical member and a first inclined groove. 상기 제1 왕복 회전축은 상기 제2 왕복 회전축의 관통홀에 회전 가능하게 삽설되고, 상기 제1 가이드 부재의 원기둥부재는 상기 제2 가이드 부재의 관통홀에 회전 가능하게 삽설되며, 상기 제1 가이드 부재나 상기 제2 가이드 부재는 상기 제1 왕복회전축이나 상기 제2 왕복 회전축의 왕복 회전 운동에 의해 원추 운동하는 상기 제1 보조 안내부재와 상기 제2 보조 안내부재에 의해 왕복 회전 운동됨을 특징으로 하는 왕복 회전 운동 조인트 장치.The first reciprocating rotation shaft is rotatably inserted into the through hole of the second reciprocating rotation shaft, the cylindrical member of the first guide member is rotatably inserted into the through hole of the second guide member, and the first guide member. Or the second guide member is reciprocally rotated by the first auxiliary guide member and the second auxiliary guide member which are conical by the reciprocating rotation of the first reciprocating rotation shaft or the second reciprocating rotation shaft. Rotary motion joint device. 제1항에 있어서, 상기 제1 및 제2 왕복 회전축은 그 일측에 각기 제1 및 제2 가이드바를 구비하며, 상기 제1 및 제2 가이드바는 제2 및 제1 보조 안내부재에 끼워지는 것을 특징으로 하는 왕복 회전운동 조인트 장치.The method of claim 1, wherein the first and second reciprocating rotating shafts have first and second guide bars on one side thereof, and the first and second guide bars are fitted to the second and first auxiliary guide members. Reciprocating rotary joint device characterized in that.
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