KR101062238B1 - 회전 구동계 제어장치 - Google Patents

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KR101062238B1 KR1020110033844A KR20110033844A KR101062238B1 KR 101062238 B1 KR101062238 B1 KR 101062238B1 KR 1020110033844 A KR1020110033844 A KR 1020110033844A KR 20110033844 A KR20110033844 A KR 20110033844A KR 101062238 B1 KR101062238 B1 KR 101062238B1
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김병학
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삼성탈레스 주식회사
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Abstract

본 발명은 회전 구동계 제어장치에 관한 것으로서, 회전 구동계 유닛의 방위각 구동상태를 자이로 센서를 통해 검출하는 자이로 센서 검출부; 상기 방위각 구동상태에 대한 검출신호의 주파수 특성을 분석하는 주파수 분석부; 상기 검출신호의 주파수 특성으로부터 상기 회전 구동계 유닛의 공진주파수에 해당되는 노치필터(Notch Filter) 차단 주파수를 검색하는 파라미터 검색부; 및 상기 노치필터 차단 주파수를 통해 노치필터의 전달함수를 갱신하고, 상기 회전 구동계 유닛의 방위각 구동을 제어하는 제어신호를 상기 갱신된 상기 노치필터 전달함수를 통해 필터링하는 적응형 노치필터부를 구성한다. 상기와 같은 본 발명의 회전 구동계 제어장치에 따르면, 안정거울 유닛과 같은 회전 구동계 제어장치에서 발생될 수 있는 공진주파수가 온도에 따라 변화하거나 체결력 및 재질의 특성으로 가변적인 경우에도, 자이로 센서와의 연동기법과 자이로 센서의 출력신호를 가공한 후 노치필터에 피드백을 주어 시스템에 적응시키는 방법을 사용하여, 가변적인 공진주파수를 자동적으로 제거할 수 있는 효과를 얻을 수 있다.

Description

회전 구동계 제어장치{APPARATUS FOR CONTROLLING ROTATION DRIVELINE}
본 발명은 제어장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 회전 구동계 제어장치에 관한 것이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 안정거울 유닛(1)과 같은 회전 구동계 제어장치에서는, 방위각 모터의 안정화된 제어 성능을 구현하여 회전시킴에 있어 자이로(Gyro) 센서를 사용하여 PID 컨트롤러를 설계하고, 경우에 따라 리드(Lead) 컨트롤러를 사용하여 성능을 보완하며, 기구물의 조립성 및 재질의 특성과 온도의 변화에 따라 안정거울 유닛(1)의 고유 진동수가 가변하고 이에 따라 공진주파수가 변화하는 것에 대비하여 여러 가지 주파수 대역의 노치필터를 결합(150,176,226,800Hz)하여 사용하는 방식으로 회전 구동계 제어장치를 설계하고 있다.
또한, 여러 대역에서 변화하는 공진주파수를 제거하기 위해 노치필터를 결합하여 사용하는 것 이외에도, 노치필터의 감쇄비(Damping Ratio)를 조절하여 좀더 완만한 기울기의 노치필터를 설계하여 하나의 노치필터로 여러 대역의 공진주파수를 예방하는 기법 또한 사용되고 있다.
노치필터를 이용한 공진현상 제거 기술은 안정거울 유닛(1) 뿐만 아니라, 도 2에 도시된 바와 같이 하드디스크의 회전판 VCM 구동부에서도 적용되고 있다. 하드디스크에 적용된 기술은 안정거울 유닛(1)의 경우에 비하여 한 단계 더 발전하여, 하드디스크 회전판에 서미스터(Thermistor)를 추가 설계하여 회전판의 온도를 측정하고, 온도에 따라 변화하는 경우에는 컨트롤러가 설계해 둔 여러 개의 노치필터 중 온도 별 공진주파수 측정시험 비교테이블을 검색하여 해당온도에 따라 미리 측정해둔 공진주파수 제거용 노치필터(노치필터1, 노치필터2, 노치필터3, 등)를 선택하는 기술이 사용되고 있다.
기존의 안정거울 유닛(1)에서 사용되고 있는 기술의 경우, 여러 대역에서 변화하는 공진주파수를 제거하기 위해 노치필터를 2개 이상 결합하여 사용되고 있다. 이러한 방법은 방위각 모터를 안정화시켜 제어하기 위한 모터출력신호에서 노치필터 대역 주파수 영역이 모두 필터링되기 때문에, 안정화 정확도 성능을 떨어뜨려 안정성 저하로 인해 예기치 못한 결과를 초래할 수도 있다. 즉, 도 3에 도시된 바와 같이, 도 3의 (a) 그래프에 도시된 공진 주파수 부근의 모든 주파수 대역을 전부 필터링함으로써, 도 3의 (b) 그래프에 도시된 바와 같은 안정화 정확도 성능이 저하된 결과를 초래할 수 있다.
또한, 위와 같이 여러 개의 노치필터를 겹쳐 설계하는 것 이외에도 노치필터의 감쇄비(Damping Ratio)를 조절하여 좀더 완만한 기울기의 노치필터를 설계하여 하나의 노치필터로 여러 대역의 공진주파수를 예방할 수도 있다. 하지만 이러한 방법 또한 넓은 대역의 노치필터가 공진주파수와 상관없는 부분까지 포함시켜 필터링 함으로써 성능의 저하를 피할 수 없다.
결과적으로, 기존의 안정거울유닛의 제어방식은 여러 개의 협대역 노치필터를 겹쳐 설계하여 공진이 발생할 수 있는 주파수 대역을 필터링 하는 것이 방법이었으나, 성능저하를 최소화하도록 필터링 대역을 135~180Hz 등으로 제한할 수 밖에 없었다. 이 또한 안정거울 유닛의 방위각 회전부의 온도변화로 인해 공진주파수가 낮아질 경우, 고온에서 135Hz이하의 주파수에서 공진이 발생할 수 있으므로 온도에 따른 기구물의 공진주파수 변화량이 크지 않도록 방위각 회전부에서 맞물리는 금속 재질의 팽창계수를 감안하여야 하여 설계하여야 하므로 설계가 어려우며 수율이 좋지 못하다.
상술한 바와 같이, 안정거울유닛에 적용된 기술보다 한 단계 앞선 기술로 하드디스크의 회전판 VCM 구동부에 적용된 기술은 회전판에 서미스터(Thermistor)를 추가 설계하여 회전판의 온도를 측정하고, 온도에 따라 변화하는 경우에는 콘트롤러가 설계해 둔 여러 개의 노치필터 중 온도별 공진주파수 측정시험 비교테이블을 검색하여 해당온도에 따라 미리 측정해둔 공진주파수 제거용 노치필터(노치필터1, 노치필터2, 노치필터3 등)를 선택하는 기술이 사용될 수 있다.
이러한 기술은 온도에 따라 변화하는 공진주파수에 대비하여 여러 개의 노치필터를 내장하고 있으며 온도 변화에 따른 공진주파수 변화 측정 테이블의 정보를 검색하여 가장 가까운 온도 값에 해당하는 노치필터를 선택하여 동작함으로써 온도가 변화하여도 공진이 발생하지 않도록 한다. 하지만 이러한 하드디스크에 적용되는 기술은 제품별로 온도-공진주파수 비교테이블을 내장하는 공정이 추가되어야 하며, 온도의 검출을 위해 서미스터(Thermistor)와 주변회로가 구성되어야 함은 물론 온도-공진주파수 비교테이블의 온도 간격이 클 경우 노치필터의 차단영역을 벗어난 특정주파수에서 공진이 발생할 수 있는 문제점을 내포하고 있다.
본 발명의 목적은 적응형 시스템도입을 통한 능동형 회전 구동계 제어장치를 제공하는 데 있다.
상술한 본 발명의 목적에 따른 회전 구동계 제어장치는, 회전 구동계 유닛의 방위각 구동상태를 자이로 센서를 통해 검출하는 자이로 센서 검출부; 상기 방위각 구동상태에 대한 검출신호의 주파수 특성을 분석하는 주파수 분석부; 상기 검출신호의 주파수 특성으로부터 상기 회전 구동계 유닛의 공진주파수에 해당되는 노치필터(Notch Filter) 차단 주파수를 검색하는 파라미터 검색부; 및 상기 노치필터 차단 주파수를 통해 노치필터의 전달함수를 갱신하고, 상기 회전 구동계 유닛의 방위각 구동을 제어하는 제어신호를 상기 갱신된 상기 노치필터 전달함수를 통해 필터링하는 적응형 노치필터부를 포함한다. 여기에서, 상기 회전 구동계 유닛의 방위각 구동을 제어하는 PID(Proportional Integral Derivative) 제어신호를 생성하고, 상기 PID 제어신호를 상기 적응형 노치필터부로 전달하는 PID 제어부와, 상기 적응형 노치필터부로부터 상기 노치필터 전달함수를 통해 필터링된 PID 제어신호를 수신하고, 상기 수신한 PID 제어신호를 통해 상기 회전 구동계 유닛의 방위각 구동을 제어하는 방위각 구동모터를 더 포함하도록 구성될 수 있다. 그리고 상기 주파수 분석부는, 상기 검출신호를 이산퓨리에변환(DFT: Discrete Fourier Transform) 또는 고속퓨리에변환(FFT: Fast Fourier Transform)하여 상기 검출신호의 주파수 특성을 분석하도록 구성될 수 있다. 그리고 상기 파라미터 검색부는, 상기 검출신호의 주파수 특성 분석결과를 통해, 공진주파수 가능범위 영역의 전체 주파수 성분 중, 선정된 범위 내의 주변 주파수와 진폭(amplitude) 격차가 1dB 이상인 주파수 성분 중에서 진폭 값의 크기에 따라 우월성을 부여하여, 상기 노치필터 차단 주파수를 검색하도록 구성될 수 있다. 그리고 상기 적응형 노치필터부는, 상기 파라미터 검색부가 검색한 상기 노치필터 차단 주파수를 기본 노치필터 전달함수에 적용하여 새로운 2차계 디지털 필터(IIR Filter)에 대한 노치필터 전달함수를 생성하고, 상기 생성된 노치필터 전달함수에 대한 주파수 특성을 갖는 2차의 무한시간응답 디지털 필터의 설계를 제어하도록 구성될 수 있다. 한편, 상기 회전 구동계 유닛은, 김벌(gimbal) 구조의 안정거울 유닛 또는 하드디스크 유닛 중 어느 하나인 것이 바람직하다.
상기와 같은 본 발명의 회전 구동계 제어장치에 따르면, 안정거울 유닛과 같은 회전 구동계 제어장치에서 발생될 수 있는 공진주파수가 온도에 따라 변화하거나 체결력 및 재질의 특성으로 가변적인 경우에도, 자이로 센서와의 연동기법과 자이로 센서의 출력신호를 가공한 후 노치필터에 피드백을 주어 시스템에 적응시키는 방법을 사용하여, 가변적인 공진주파수를 자동적으로 제거할 수 있는 효과를 얻을 수 있다.
또한, 본 발명의 회전 구동계 제어장치에 따르면, 회전 구동계 유닛의 공진현상이 고온 또는 저온의 극한 환경 하에서도 능동적으로 제거되도록 하여 환경 변화에 강인하고, 기존에 해결하기 어려웠던 온도변화에 따른 간헐적 공진현상의 여지를 완전히 차단함으로써, 유닛의 성능저하를 예방하여 안정거울 유닛의 내구성을 향상하고 시선안정화 성능을 확보 할 수 있는 효과를 얻을 수 있다.
도 1은 종래기술에 따른 안정거울 유닛과 안정거울 유닛 제어장치의 구성을 도시한 도면이다.
도 2는 종래기술에 따른 하드디스크와 하드디스크 구동 제어장치의 구성을 도시한 도면이다.
도 3은 종래기술에 따라 회전 구동계 유닛의 공진주파수 및 모든 주변 주파수 대역의 필터링 결과를 도시한 그래프이다.
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 회전 구동계 제어장치의 구성을 도시한 블록도이다.
도 5는 본 발명의 일실시예에 따라 자이로 센서를 통해 검출되는 검출신호 및 주파수 분석기가 상기 검출신호의 주파수를 분석한 결과를 도시한 결과를 도시한 그래프이다.
도 6은 본 발명의 일실시예에 따라 파라미터 검색부가 노치필터 차단 주파수를 검색한 결과를 도시한 도표이다.
본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시 예들을 도면에 예시하고 상세한 설명에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 각 도면을 설명하면서 유사한 참조부호를 유사한 구성요소에 대해 사용하였다.
제1, 제2, A, B 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소도 제1 구성요소로 명명될 수 있다. 및/또는 이라는 용어는 복수의 관련된 기재된 항목들의 조합 또는 복수의 관련된 기재된 항목들 중의 어느 항목을 포함한다.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.
본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥 상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가지는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
이하, 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 설명한다.
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 회전 구동계 제어장치의 구성을 도시한 블록도이다.
본 발명의 일실시예에 따른 회전 구동계 제어장치는, 자이로 센서 검출부(410), 주파수 분석부(420), 파라미터 검색부(430), 적응형 노치필터부(440), 방위각 구동모터(450), 및 PID 제어부(460)를 포함한다.
자이로 센서 검출부(410)는 회전 구동계 유닛의 방위각 구동상태를 자이로 센서를 통해 검출한다. 주파수 분석부(420)는 상기 방위각 구동상태에 대한 검출신호의 주파수 특성을 분석한다. 여기에서, 회전 구동계 유닛은 김벌(gimbal) 구조의 안정거울 유닛 또는 하드디스크 유닛 중 어느 하나인 것이 바람직하다.
도 5는 본 발명의 일실시예에 따라 자이로 센서를 통해 검출되는 검출신호 및 주파수 분석기가 상기 검출신호의 주파수를 분석한 결과를 도시한 결과를 도시한 그래프이다.
도 5의 (a)는 자이로 센서 검출부(410)가 회전 구동계 유닛의 방위각 구동상태를 자이로 센서를 통해 검출한 검출신호를 나타내고, (b)는 주파수 분석부(420)가 상기 방위각 구동상태에 대한 검출신호의 주파수 특성 분석을 위해 상기 검출신호를 퓨리에 변환한 결과를 나타내고 있다.
도 5의 (a)는 시간에 따른 회전 구동계 유닛의 방위각 움직임을 자이로 센서를 이용하여 검출한 값에 대한 그래프이며, 자이로 센서 검출부(410)는 상기 검출신호를 1초 등의 일정시간 동안 저장하여 1차원 배열의 데이터로 저장할 수 있다. 자이로 센서 검출부(410)는 상기 검출신호의 공진 주파수 분석을 위해 주파수 분석부(420)로 상기 검출신호를 전달할 수 있다.
주파수 분석부(420)는 상기 검출신호로부터 도 5의 (b)와 같은 주파수 특성 분석결과를 도출할 수 있다. 주파수 분석부(420)는 이를 위해 소프트웨어상에서 주파수특성을 파악할 수 있는 이산퓨리에변환(DFT: Discrete Fourier Transform) 기법을 사용할 수 있다. 소프트웨어상에서 DFT를 처리하는 것은 많은 연산량이 발생되어 신호처리기에 많은 부하를 발생 시킬 수 있으므로, 주파수 분석부(420)는 고속퓨리에변환(FFT: Fast Fourier Transform) 연산을 사용할 수 있으며, 여기에는 가능한 고속의 프로그램으로 동작시키기 위해 회전인자와 비트역순의 배열을 생성하는 부분과 FFT를 실행하는 두 가지의 함수로 구성될 수 있다. 주파수 분석부(420)의 고속퓨리에변환(FFT: Fast Fourier Transform) 연산을 통한 주파수 분석 동작은 당업계에서 널리 사용되는 다양한 방법의 FFT 동작과 동일한 방법으로 구현될 수 있다.
본 발명의 일실시예에 따르면, 주파수 분석부(420)는 Matlab & Simulink를 이용하여 자이로 센서 검출부(410)가 검출한 검출신호에 고속퓨리에변환(FFT: Fast Fourier Transform) 연산을 적용하여 상기 검출신호의 주파수 특성을 분석할 수 있다.
도 5의 (b)에 도시된 바와 같이, 약 167Hz의 위치에 공진주파수가 존재하는 것으로 나타나고, 266Hz, 533Hz에는 Gyro센서의 회전주파수에 따른 고조파가 나타나고 있다. 시스템에 공진의 원인이 되는 공진주파수는 방위각 구동모터(450)를 제어하는 외력이 존재하는 주파수에 위치하는 166Hz의 주파수로 인해 심한 공진현상이 발생할 수 있음을 알 수 있다.
파라미터 검색부(430)는 상기 검출신호의 주파수 특성으로부터 상기 회전 구동계 유닛의 공진주파수에 해당되는 노치필터(Notch Filter) 차단 주파수를 검색한다.
도 6은 본 발명의 일실시예에 따라 파라미터 검색부가 노치필터 차단 주파수를 검색한 결과를 도시한 도표이다.
파라미터 검색부(430)는 상기 검출신호의 주파수 특성 분석결과를 통해, 공진주파수 가능범위 영역의 전체 주파수 성분 중, 선정된 범위 내의 주변 주파수와 진폭(amplitude) 격차가 1dB 이상인 주파수 성분 중에서 진폭 값의 크기에 따라 우월성을 부여하여, 상기 노치필터 차단 주파수를 검색할 수 있다.
예를 들어, 도 6에 도시된 바와 같이, 파라미터 검색부(430)는 공진주파수 가능범위 영역의 전체 주파수 성분 중 주변 주파수(+10Hz, -10Hz)와 진폭 격차가 1dB 이상인 성분 중 진폭 값의 크기에 따라 우월성을 부여하여 공진주파수가 167Hz인 것을 판독하여, 노치필터 차단 주파수를 167Hz로 검색할 수 있다.
파라미터 검색부(430)는 공진이 발생할 수 있고, 공진현상을 예방하고자 하는 대역에 검색 범위를 설정함으로써, 발생될 수 있는 모든 범위의 공진 주파수를 제거하기 위한 1개의 노치필터 차단 주파수를 결정할 수 있다.
적응형 노치필터부(440)는 상기 노치필터 차단 주파수를 통해 노치필터의 전달함수를 갱신하고, 상기 회전 구동계 유닛의 방위각 구동을 제어하는 제어신호를 상기 갱신된 상기 노치필터 전달함수를 통해 필터링한다. 즉, 적응형 노치필터부(440)는 상기 노치필터 차단 주파수를 전달받아, 주파수 특성에 따른 노치필터의 전달함수를 생성하고, 생성된 노치필터의 전달함수를 이산화(Z-transform)하여 디지털 필터로 구현되도록 할 수 있다.
적응형 노치필터부(440)는 파라미터 검색부(430)가 검색한 상기 노치필터 차단 주파수를 기본 노치필터 전달함수에 적용하여 새로운 2차계 디지털 필터(IIR Filter)에 대한 노치필터 전달함수를 생성하고, 상기 생성된 노치필터 전달함수에 대한 주파수 특성을 갖는 2차의 무한시간응답 디지털 필터의 설계를 제어할 수 있다.
적응형 노치필터부(440)는 파라미터 검색부(430)가 검색한 노치필터 차단 주파수 값을 전달받아 수학식 1의 기본적인 노치필터의 전달함수에 그 값을 적용하여, 새로운 2차계의 디지털 필터(IIR Filter)인 수학식 3의 노치필터 전달함수를 형성할 수 있는데, 수학식 2의 전달함수를 이산화하여 수학식 3의 전달함수와 같은 주파수 특성을 갖는 2차의 무한시간응답 디지털 필터(IIR Filter)의 설계를 제어할 수 있다.
Figure 112011026783709-pat00001
Figure 112011026783709-pat00002
Figure 112011026783709-pat00003
PID 제어부(460)는 회전 구동계 유닛의 방위각 구동을 제어하는 PID(Proportional Integral Derivative) 제어신호를 생성하고, 상기 PID 제어신호를 적응형 노치필터부(440)로 전달한다.
적응형 노치필터부(440)는 PID 제어부(460)로부터 수신하는 상기 PID 제어신호를 상기 노치필터 전달함수를 통해 설계된 디지털 필터를 통해 필터링한 후, 방위각 구동모터(450)로 전달한다. 방위각 구동모터(450)는 적응형 노치필터부(440)로부터 상기 노치필터 전달함수를 통해 필터링된 PID 제어신호를 수신하고, 상기 수신한 PID 제어신호를 통해 회전 구동계 유닛의 방위각 구동을 제어할 수 있다.
이상 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야의 숙련된 당업자는 하기의 특허 청구의 범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.
410: 자이로 센서 검출부
420: 주파수 분석부
430: 파라미터 검색부
440: 적응형 노치필터부
450: 방위각 구동모터
460: PID 제어부

Claims (6)

  1. 김벌(gimbal) 구조의 안정거울 유닛 또는 하드디스크 유닛 중 어느 하나인 회전 구동계 유닛의 방위각 구동상태를 자이로 센서를 통해 검출하는 자이로 센서 검출부;
    상기 방위각 구동상태에 대한 검출신호의 주파수 특성을 분석하는 주파수 분석부;
    상기 검출신호의 주파수 특성으로부터 상기 회전 구동계 유닛의 공진주파수에 해당되는 노치필터(Notch Filter) 차단 주파수를 검색하는 파라미터 검색부; 및
    상기 노치필터 차단 주파수를 통해 노치필터의 전달함수를 갱신하고, 상기 회전 구동계 유닛의 방위각 구동을 제어하는 제어신호를 상기 갱신된 상기 노치필터 전달함수를 통해 필터링하는 적응형 노치필터부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 회전 구동계 제어장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 회전 구동계 유닛의 방위각 구동을 제어하는 PID(Proportional Integral Derivative) 제어신호를 생성하고, 상기 PID 제어신호를 상기 적응형 노치필터부로 전달하는 PID 제어부 및
    상기 적응형 노치필터부로부터 상기 노치필터 전달함수를 통해 필터링된 PID 제어신호를 수신하고, 상기 수신한 PID 제어신호를 통해 상기 회전 구동계 유닛의 방위각 구동을 제어하는 방위각 구동모터를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 회전 구동계 제어장치.
  3. 제1항에 있어서, 상기 주파수 분석부는,
    상기 검출신호를 이산퓨리에변환(DFT: Discrete Fourier Transform) 또는 고속퓨리에변환(FFT: Fast Fourier Transform)하여 상기 검출신호의 주파수 특성을 분석하는 것을 특징으로 하는 회전 구동계 제어장치.
  4. 제1항에 있어서, 상기 파라미터 검색부는,
    상기 검출신호의 주파수 특성 분석결과를 통해, 공진주파수 가능범위 영역의 전체 주파수 성분 중, 선정된 범위 내의 주변 주파수와 진폭(amplitude) 격차가 1dB 이상인 주파수 성분 중에서 진폭 값의 크기에 따라 우월성을 부여하여, 상기 노치필터 차단 주파수를 검색하는 것을 특징으로 하는 회전 구동계 제어장치.
  5. 제1항에 있어서, 상기 적응형 노치필터부는,
    상기 파라미터 검색부가 검색한 상기 노치필터 차단 주파수를 기본 노치필터 전달함수에 적용하여 새로운 2차계 디지털 필터(IIR Filter)에 대한 노치필터 전달함수를 생성하고, 상기 생성된 노치필터 전달함수에 대한 주파수 특성을 갖는 2차의 무한시간응답 디지털 필터의 설계를 제어하는 것을 특징으로 하는 회전 구동계 제어장치.
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