KR101061930B1 - Multiple motor control system and method - Google Patents

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Abstract

본 발명은 다중 모터 제어 시스템 및 방법에 관한 것으로서, 이 시스템은 복수의 모터에 대한 모터 제어 신호를 생성하는 모션 제어기, 그리고 복수의 모터를 동작시키기 위한 구동 신호를 각각 제공하는 복수의 모터 앰프 모듈, 모션 제어기로부터 통신망을 통하여 모터 제어 신호를 수신하고 복수의 모터 앰프 모듈 중 모터 제어 신호가 전달될 모터 앰프 모듈을 결정하는 통신 아답타 모듈, 그리고 통신 아답타 모듈과 복수의 모터 앰프 모듈을 연결하는 백보드를 포함하는 적어도 하나의 다중 모터 드라이버를 포함한다. 본 발명에 의하면, 시스템 구축 비용이 절감되고 공간을 절약할 수 있으며 유지 보수가 용이하고 시스템을 효율적으로 관리할 수 있다.The present invention relates to a multiple motor control system and method, the system comprising: a motion controller for generating motor control signals for a plurality of motors; and a plurality of motor amplifier modules for providing drive signals for operating the plurality of motors, respectively; A communication adapter module for receiving a motor control signal from the motion controller through a communication network and determining a motor amplifier module to which the motor control signal is to be transmitted among the plurality of motor amplifier modules, and a back board connecting the communication adapter module and the plurality of motor amplifier modules to each other. At least one multi-motor driver to include. According to the present invention, system construction cost can be reduced, space can be saved, maintenance is easy, and the system can be managed efficiently.

모터, 모터 드라이버, 모션 제어기, 백보드, 통신망 Back Board, Network, Motor Controller, Motor Driver, Motion Controller

Description

다중 모터 제어 시스템 및 방법{CONTROL SYSTEM AND METHOD FOR MULTIPLE MOTORS}CONTROL SYSTEM AND METHOD FOR MULTIPLE MOTORS

본 발명은 다중 모터 제어 시스템 및 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 복수의 모터를 통합하여 구동하고 관리하는 다중 모터 제어 시스템 및 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a multiple motor control system and method, and more particularly to a multiple motor control system and method for integrating and driving and managing a plurality of motors.

종래의 모터 제어 시스템에서는 하나의 모터를 구동시키기 위해서 프로세서가 내장되어 있는 하나의 모터 드라이버가 별도로 존재하여야 한다. 물론 프로세서가 내장되어 있지 않더라도 하나의 모터에 하나의 모터 드라이버는 필수적이다. 따라서 다축 구동 방식의 다중 모터 제어 시스템에서 복수의 모터를 구동시키기 위해서는 개개의 모터를 개별적으로 동작시키는 모터 드라이버가 모터의 개수만큼 존재하여야 하므로 시스템 구축 비용이 늘어나고 공간적인 부담도 늘어난다. 또한 복수의 모터 드라이버를 개별적으로 관리를 해야 하므로 시스템의 효율적 관리가 어려우며 유지 보수의 어려움도 따른다.In a conventional motor control system, a single motor driver in which a processor is built must exist separately to drive a single motor. Of course, one motor driver is essential for one motor even without a processor. Therefore, in order to drive a plurality of motors in a multi-axis drive type multi-motor control system, motor drivers for operating individual motors must exist as many as the number of motors, thereby increasing system construction cost and space burden. In addition, multiple motor drivers must be managed individually, which makes it difficult to efficiently manage the system and to maintain maintenance.

본 발명이 해결하고자 하는 과제는 시스템 구축 비용을 절감하고 공간적인 부담도 줄일 수 있으며 시스템의 유지 보수 및 관리를 용이하게 수행할 수 있는 다중 모터 제어 시스템 및 방법을 제공하는 것이다.The problem to be solved by the present invention is to provide a multi-motor control system and method that can reduce the system construction cost, reduce the space burden, and can easily perform the maintenance and management of the system.

이러한 기술적 과제를 해결하기 위한 본 발명의 실시예에 따른 다중 모터 제어 시스템은, 복수의 모터에 대한 모터 제어 신호를 생성하는 모션 제어기, 그리고 상기 복수의 모터를 동작시키기 위한 구동 신호를 각각 제공하는 복수의 모터 앰프 모듈, 상기 모션 제어기로부터 통신망을 통하여 상기 모터 제어 신호를 수신하고 상기 복수의 모터 앰프 모듈 중 상기 모터 제어 신호가 전달될 모터 앰프 모듈을 결정하는 통신 아답타 모듈, 그리고 상기 통신 아답타 모듈과 상기 복수의 모터 앰프 모듈을 연결하는 백보드를 포함하는 적어도 하나의 다중 모터 드라이버를 포함한다.In order to solve the above technical problem, a multi-motor control system according to an exemplary embodiment of the present invention may include a motion controller for generating motor control signals for a plurality of motors, and a plurality of driving signals for operating the plurality of motors, respectively. A motor adapter module for receiving the motor control signal from the motion controller through a communication network and determining a motor amplifier module to which the motor control signal is to be transmitted among the plurality of motor amplifier modules, and the communication adapter module and the At least one multi-motor driver including a back board connecting a plurality of motor amplifier modules.

상기 백보드는 상기 통신 아답타 모듈과 상기 복수의 모터 앰프 모듈을 직렬 버스를 이용하여 연결할 수 있다.The back board may connect the communication adapter module and the plurality of motor amplifier modules using a serial bus.

상기 백보드는 모터 구동 전원이 상기 통신 아답타 모듈과 상기 복수의 모터 앰프 모듈에 공통으로 연결되는 배선과 상기 복수의 모터 앰프 모듈을 구동하기 위한 복수의 모터 앰프 제어 신호가 상기 통신 아답타 모듈로부터 해당 모터 앰프 모듈에 각각 전달되는 복수의 배선을 포함할 수 있다.The back board includes a wiring in which a motor driving power is commonly connected to the communication adapter module and the plurality of motor amplifier modules, and a plurality of motor amplifier control signals for driving the plurality of motor amplifier modules from the communication adapter module. It may include a plurality of wires respectively delivered to the module.

상기 모터 앰프 모듈은, 상기 모터로부터의 출력 신호에 기초하여 피드백 정보를 생성하는 감지 신호 처리부, 상기 백보드로부터 모터 앰프 제어 신호를 수신하고 상기 백보드를 구동하여 상기 피드백 정보를 상기 통신 아답타 모듈로 전송하는 백보드 구동부, 그리고 상기 모터 앰프 제어 신호에 따라 상기 구동 신호를 생성하고 상기 모터에 인가하는 PWM 인버터를 포함할 수 있다.The motor amplifier module may include a sensing signal processor configured to generate feedback information based on an output signal from the motor, and receive a motor amplifier control signal from the backboard and drive the backboard to transmit the feedback information to the communication adapter module. And a PWM inverter configured to generate the driving signal according to the motor amplifier control signal and apply the driving signal to the motor.

상기 모션 제어기는 상기 통신망을 통하여 상기 다중 모터 드라이버로부터 상기 피드백 정보를 받고 상기 피드백 정보를 이용하여 상기 모터의 보정 동작을 수행하여 상기 모터 제어 신호를 생성할 수 있다.The motion controller may generate the motor control signal by receiving the feedback information from the multi-motor driver through the communication network and performing a correction operation of the motor using the feedback information.

상기 통신 아답타 모듈은, 상기 모션 제어기로부터 상기 모터 제어 신호를 선택적으로 수신하는 네트워크 아답타, 상기 네트워크 아답타로부터 수신된 모터 제어 신호로부터 상기 모터 앰프 모듈을 구동하기 위한 모터 앰프 제어 신호를 추출하는 신호 변환부, 그리고 상기 백보드를 구동하여 상기 추출된 모터 앰프 제어 신호를 해당 모터 앰프 모듈로 전송하는 백보드 구동부를 포함할 수 있다.The communication adapter module may include a network adapter for selectively receiving the motor control signal from the motion controller and a signal converter configured to extract a motor amplifier control signal for driving the motor amplifier module from the motor control signal received from the network adapter. And a backboard driver for driving the backboard to transmit the extracted motor amplifier control signal to a corresponding motor amplifier module.

상기 모터 제어 신호는 상기 적어도 하나의 다중 모터 드라이버의 선택 정보 및 상기 복수의 모터의 선택 정보를 포함할 수 있다.The motor control signal may include selection information of the at least one multi-motor driver and selection information of the plurality of motors.

상기 통신망은 100Mbps 이상의 광대역 통신망일 수 있다.The communication network may be a broadband communication network of 100Mbps or more.

본 발명의 다른 태양에 따른 다중 모터 드라이버는, 복수의 모터를 동작시키기 위한 구동 신호를 각각 제공하는 복수의 모터 앰프 모듈, 모션 제어기로부터 통신망을 통하여 모터 제어 신호를 수신하고 상기 복수의 모터 앰프 모듈 중 상기 모터 제어 신호가 전달될 모터 앰프 모듈을 결정하는 통신 아답타 모듈, 그리고 상기 통신 아답타 모듈과 상기 복수의 모터 앰프 모듈을 연결하는 백보드를 포함한다.According to another aspect of the present invention, a multi-motor driver includes a plurality of motor amplifier modules each providing a drive signal for operating a plurality of motors, and receiving a motor control signal through a communication network from a motion controller, wherein among the plurality of motor amplifier modules And a communication adapter module for determining a motor amplifier module to which the motor control signal is to be transmitted, and a back board connecting the communication adapter module and the plurality of motor amplifier modules.

본 발명의 다른 태양에 따른 다중 모터 제어 방법은, 모션 제어기로부터 통신망을 통하여 복수의 모터에 대한 모터 제어 신호를 수신하는 단계, 상기 모터 제어 신호로부터 복수의 모터 앰프 모듈을 구동하기 위한 모터 앰프 제어 신호를 추출하는 단계, 상기 모터 제어 신호에 기초하여 상기 추출된 모터 앰프 제어 신호가 전달되어야 하는 모터 앰프 모듈을 결정하는 단계, 상기 추출된 모터 앰프 제어 신호를 상기 결정된 모터 앰프 모듈로 전달하는 단계, 그리고 상기 추출된 모터 앰프 제어 신호에 기초하여 상기 결정된 모터 앰프 모듈에 연결되어 있는 모터를 구동하는 단계를 포함한다.According to another aspect of the present invention, there is provided a multi-motor control method, including receiving a motor control signal for a plurality of motors from a motion controller through a communication network, and a motor amplifier control signal for driving the plurality of motor amplifier modules from the motor control signal. Extracting, determining a motor amplifier module to which the extracted motor amplifier control signal is to be transmitted based on the motor control signal, transferring the extracted motor amplifier control signal to the determined motor amplifier module, and Driving a motor connected to the determined motor amplifier module based on the extracted motor amplifier control signal.

상기 추출된 모터 앰프 제어 신호는 직렬 버스를 통하여 상기 결정된 모터 앰프 모듈로 전달될 수 있다.The extracted motor amplifier control signal may be transmitted to the determined motor amplifier module through a serial bus.

상기 모터로부터의 출력 신호에 기초하여 피드백 정보를 생성하는 단계, 그리고 상기 피드백 정보를 상기 통신망을 통하여 상기 모션 제어기에 전송하는 단계를 더 포함할 수 있다.The method may further include generating feedback information based on an output signal from the motor, and transmitting the feedback information to the motion controller through the communication network.

상기 수신 단계는 상기 모터 제어 신호에 기초하여 상기 모션 제어기로부터 상기 모터 제어 신호를 선택적으로 수신하는 단계를 포함할 수 있다.The receiving step may include selectively receiving the motor control signal from the motion controller based on the motor control signal.

이와 같이 본 발명에 의하면, 하나의 모션 제어기가 통신망을 통하여 다중 모터 드라이버에 연결되고 다중 모터 드라이버가 복수의 모터를 구동함으로써 시스템 구축 비용이 절감되고 공간을 절약할 수 있으며 유지 보수가 용이하고 시스템을 효율적으로 관리할 수 있다.As described above, according to the present invention, a single motion controller is connected to multiple motor drivers through a communication network, and the multiple motor drivers drive a plurality of motors, thereby reducing system construction costs, saving space, and making maintenance easy. It can be managed efficiently.

그러면 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다.DETAILED DESCRIPTION Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings so that those skilled in the art may easily implement the present invention.

먼저, 도 1을 참고하여 본 발명의 실시예에 따른 다중 모터 제어 시스템에 대하여 상세하게 설명한다.First, a multi-motor control system according to an exemplary embodiment of the present invention will be described in detail with reference to FIG. 1.

도 1은 본 발명의 한 실시예에 따른 다중 모터 제어 시스템을 설명하기 위한 블록도이다.1 is a block diagram illustrating a multiple motor control system according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참고하면, 본 발명의 실시예에 따른 다중 모터 제어 시스템은 모션 제어기(100), 통신망(200)을 통하여 모션 제어기(100)에 연결되어 있는 적어도 하나의 다중 모터 드라이버(300), 그리고 다중 모터 드라이버(300)에 연결되어 있는 복수의 모터(400)를 포함한다. 도 1에는 모터(A1, A2, ...)(400)가 연결되어 있는 다중 모터 드라이버(A)(300)와 모터(B1, B2, ...)(400)가 연결되어 있는 다중 모터 드라이버(B)(300) 등이 구비되어 있는 것으로 도시되어 있으나, 다중 모터 드라이버(300)의 수효는 설치 환경 및 모터(400)의 개수를 고려하여 공간 및 비용이 절감될 수 있도록 결정될 수 있다.Referring to FIG. 1, a multi-motor control system according to an exemplary embodiment of the present invention includes a motion controller 100, at least one multi-motor driver 300 connected to the motion controller 100 through a communication network 200, and It includes a plurality of motors 400 connected to the multiple motor driver 300. 1 shows a multi-motor driver (A) 300 to which motors A1, A2, ..., 400 are connected, and a multi-motor driver to which motors B1, B2, ... are connected. (B) 300 is shown, but the number of the multi-motor driver 300 may be determined in consideration of the installation environment and the number of the motor 400 to reduce space and cost.

모션 제어기(100)는 통신망(200)을 통하여 모터 제어 신호를 다중 모터 드라이버(300)에 전송하고 다중 모터 드라이버(300)가 복수의 모터(400)를 구동하도록 함으로써 다중 모터 드라이버(300)에 연결된 복수의 모터(400)를 통합하여 구동한 다. 각 모터(400)는 순차적으로 또는 미리 정해진 순서로 또는 필요에 따라 가변적인 순서로 구동될 수 있다. 즉, 모션 제어기(100)는 순차적으로 또는 미리 정해진 순서로 또는 필요에 따라 가변적인 순서로 구동하려고 하는 모터(400)의 모터 제어 신호를 통신망(200)을 통하여 해당 다중 모터 드라이버(300)에 전송한다. 이를 위하여 모션 제어기(100)의 모터 제어 신호에는 모터(400)를 구동하기 위한 모터 구동 신호뿐만 아니라 해당 모터(400)를 구동하기 위한 경로도 포함되어 있다. 예를 들어, 도 1에서 모터(B2)(400)를 구동하기 위하여 모션 제어기(100)는 다중 모터 드라이버(B)(300)로 모터 제어 신호를 전송하고 다중 모터 드라이버(B)(300)가 모터(B2)(400)를 구동하도록 모터 제어 신호를 생성한다.The motion controller 100 is connected to the multiple motor driver 300 by transmitting a motor control signal to the multiple motor driver 300 through the communication network 200 and causing the multiple motor driver 300 to drive the plurality of motors 400. A plurality of motors 400 are integrated and driven. Each motor 400 may be driven sequentially or in a predetermined order or in a variable order as needed. That is, the motion controller 100 transmits a motor control signal of the motor 400, which is to be driven sequentially or in a predetermined order or in a variable order as necessary, to the corresponding multi-motor driver 300 through the communication network 200. do. For this purpose, the motor control signal of the motion controller 100 includes not only a motor driving signal for driving the motor 400 but also a path for driving the corresponding motor 400. For example, in order to drive the motor (B2) 400 in FIG. 1, the motion controller 100 transmits a motor control signal to the multi-motor driver (B) 300 and the multi-motor driver (B) 300 is provided. A motor control signal is generated to drive the motor B2 400.

모션 제어기(100)는 다중 모터 드라이버(300)로부터 수신한 피드백 데이터를 이용하여 각 모터(400)에 대한 위치, 속도, 토크 등의 보정을 수행하고 보정된 정보를 기초로 하여 해당 모터(400)를 구동하는 모터 제어 신호를 생성한다.The motion controller 100 corrects the position, speed, torque, etc. of each motor 400 using the feedback data received from the multi-motor driver 300, and based on the corrected information, the corresponding motor 400. Generates a motor control signal to drive it.

모션 제어기(100)는 마이크로프로세서, 통신 모듈, 메모리 등을 포함하는 독립적인 장치로서 구현될 수 있다. 그러나 모션 제어기(100)는 하나의 기능 모듈로서 컴퓨터, 워크스테이션, 서버 등의 단말기(도시하지 않음)에 설치되어 구현될 수도 있으며, 이때 모션 제어기(100)는 단말기에 탑재된 프로세서 등의 자원을 이용하여 동작하는 소프트웨어이거나, 독립적인 프로세서 등이 탑재된 하드웨어일 수 있다. 하드웨어인 경우, 모션 제어기(100)는 PCI(Peripheral Component Interconnect) 버스, 범용 직렬 버스(Universal Serial Bus, USB) 등의 통신 인터페이스를 통해 단말기와 연결될 수 있다.The motion controller 100 may be implemented as an independent device including a microprocessor, communication module, memory, and the like. However, the motion controller 100 may be installed and implemented as a function module in a terminal (not shown) of a computer, a workstation, a server, and the like, and the motion controller 100 may provide resources such as a processor mounted in the terminal. It may be software operating by using or hardware equipped with an independent processor or the like. In the case of hardware, the motion controller 100 may be connected to the terminal through a communication interface such as a peripheral component interconnect (PCI) bus, a universal serial bus (USB), and the like.

통신망(200)은 구내 정보 통신망(Local Area Network, LAN), 도시권 통신망(Metropolitan Area Network, MAN), 광역 통신망(Wide Area Network, WAN), 인터넷 등을 가리지 않고, 통신 방식도 유선, 무선을 가리지 않으며 어떠한 통신 방식이라도 상관없다. 그러나 통신망(200)은 고속 통신을 위하여 100Mbps 이상의 통신 서비스를 제공하는 광대역 통신망(broadband network)이 좋으며, 이와 같은 광대역 통신망을 이용함으로써, 모션 제어기(100)가 다중 모터 드라이버(300)에 연결된 복수의 모터(400)를 실시간 제어할 수 있다.The communication network 200 does not select a local area network (LAN), a metropolitan area network (MAN), a wide area network (WAN), the Internet, or the like, and the communication method is wired or wireless. It doesn't matter which communication method you use. However, the communication network 200 is preferably a broadband network providing a communication service of 100Mbps or more for high-speed communication, and by using such a broadband communication network, the motion controller 100 is connected to the multiple motor driver 300 The motor 400 may be controlled in real time.

하나의 다중 모터 드라이버(300)는 복수의 모터(400)와 연결되어 있으며, 모션 제어기(100)에서 수신한 모터 제어 신호에 따라 해당 모터(400)를 동작시킨다. 또한 다중 모터 드라이버(300)는 각 모터(400)의 위치나 속도 및 각 모터(400)에 입력되는 전류값을 포함하는 피드백 데이터를 생성하고, 이를 모션 제어기(100)로 전송한다.One multi-motor driver 300 is connected to a plurality of motors 400, and operates the corresponding motor 400 in accordance with the motor control signal received from the motion controller 100. In addition, the multi-motor driver 300 generates feedback data including a position or speed of each motor 400 and a current value input to each motor 400, and transmits the feedback data to the motion controller 100.

모터(400)는 AC 서보 모터(servo motor)일 수 있으나 이에 한정되지 않으며, DC 서보 모터, BLDC(blushless DC) 모터, 동기 모터(synchronous motor), 유도 전동기(induction motor), 리니어 모터(linear motor), 스테핑 모터(stepping motor), 릴럭턴스 모터(reluctance motor) 등일 수 있다. 모터(400)의 종류에 따라 다중 모터 드라이버(300)의 모터 구동 부분이 변형될 수 있다. 각 모터(400)는 모터 피드백 제어를 위하여 엔코더(도시하지 않음) 또는 홀센서(도시하지 않음)를 구비할 수 있다.The motor 400 may be, but is not limited to, an AC servo motor, a DC servo motor, a brushless DC (BLDC) motor, a synchronous motor, an induction motor, and a linear motor. ), A stepping motor, a reluctance motor, and the like. The motor driving portion of the multi-motor driver 300 may be modified according to the type of the motor 400. Each motor 400 may include an encoder (not shown) or a hall sensor (not shown) for motor feedback control.

그러면, 도 2 내지 도 4를 참고하여 다중 모터 드라이버에 대해 보다 자세히 설명한다.Next, the multi-motor driver will be described in more detail with reference to FIGS. 2 to 4.

도 2는 도 1에 도시한 다중 모터 드라이버를 설명하기 위한 블록도이고, 도 3은 도 2에 도시한 백보드의 일례를 설명하기 위한 도면이며, 도 4는 도 2에 도시한 모터 앰프 모듈을 설명하기 위한 블록도이다.FIG. 2 is a block diagram illustrating the multi-motor driver shown in FIG. 1, FIG. 3 is a diagram for explaining an example of the backboard shown in FIG. 2, and FIG. 4 is a diagram illustrating the motor amplifier module shown in FIG. 2. It is a block diagram for that.

도 2를 참고하면, 다중 모터 드라이버(300)는 통신 아답타 모듈(310), 백보드(330) 및 복수의 모터 앰프 모듈(350)을 포함하며, 복수의 모터 앰프 모듈(350)은 각각 복수의 모터(400)와 연결되어 있다. 예를 들어 도 2에는 모터 앰프 모듈(A1, A2, A3, ...)(350)이 각각 모터(A1, A2, A3, ...)(400)에 연결되어 있으나 하나의 다중 모터 드라이버(300)가 포함하는 모터 앰프 모듈(350)의 수효는 구동하려고 하는 전체 모터(400)의 수효에 따라 공간 및 비용이 절감될 수 있도록 결정될 수 있다. 다중 모터 드라이버(300)는 별도의 프로세서를 구비하지 않아도 되므로 모터 앰프 모듈(350)에서 독립적인 프로그램이 필요 없이 하나의 모션 제어기(100)의 통합 프로그램만으로 한꺼번에 관리 및 제어를 할 수 있다.Referring to FIG. 2, the multi-motor driver 300 includes a communication adapter module 310, a back board 330, and a plurality of motor amplifier modules 350, and each of the plurality of motor amplifier modules 350 may include a plurality of motors. 400 is connected. For example, in FIG. 2, the motor amplifier modules A1, A2, A3,... 350 are connected to the motors A1, A2, A3, ..., 400, respectively. The number of motor amplifier modules 350 included in 300 may be determined so that space and cost may be reduced according to the number of total motors 400 to be driven. Since the multi-motor driver 300 does not need to have a separate processor, the motor amplifier module 350 may be managed and controlled at the same time with only the integrated program of one motion controller 100 without requiring an independent program.

통신 아답타 모듈(310)은 네트워크 아답타(311), 신호 변환부(313) 및 백보드 제어부(315)를 포함하며, 모션 제어기(100)로부터 수신한 모터 제어 신호를 각 모터 앰프 모듈(350)별 모터 앰프 제어 신호로 변환하고, 백보드(330)를 통해 해당 모터 앰프 모듈(350)로 해당 모터 앰프 제어 신호를 전달한다. 또한 통신 아답타 모듈(310)은 백보드(330)를 통해 각 모터 앰프 모듈(350)로부터 수신한 피드백 정보를 통합하여 피드백 데이터를 생성하고, 이를 모션 제어기(100)로 전송한다.The communication adapter module 310 includes a network adapter 311, a signal converter 313, and a backboard controller 315, and outputs a motor control signal received from the motion controller 100 to each motor amplifier module 350. It converts into an amplifier control signal and transfers the corresponding motor amplifier control signal to the corresponding motor amplifier module 350 through the back board 330. In addition, the communication adapter module 310 generates feedback data by integrating feedback information received from each motor amplifier module 350 through the backboard 330, and transmits the feedback data to the motion controller 100.

네트워크 아답타(311)는 모션 제어기(100)로부터 수신한 모터 제어 신호로부 터 모터 제어를 위한 경로를 확인한 후 모터 제어 신호가 자신이 속하는 다중 모터 드라이버(300)에 연결되어 있는 모터(400)의 구동용 신호인 경우 모터 제어 신호를 신호 변환부(313)로 전달하고, 신호 변환부(313)로부터 전달받은 피드백 데이터를 모션 제어기(100)로 전송한다. 네트워크 아답타(311)는 통신 프로토콜의 물리적 계층과 데이터 링크 계층을 처리한다.The network adapter 311 checks a path for motor control from the motor control signal received from the motion controller 100, and then the motor control signal of the motor 400 connected to the multi-motor driver 300 to which the network control signal belongs. In the case of the driving signal, the motor control signal is transmitted to the signal converter 313, and the feedback data received from the signal converter 313 is transmitted to the motion controller 100. The network adapter 311 handles the physical layer and data link layer of the communication protocol.

신호 변환부(313)는 모션 제어기(100)와 모터 앰프 모듈(350)에서 사용되는 각 신호를 서로 변환해 주는 통신 프로토콜 변환기로서 동작한다. 즉, 신호 변환부(313)는 네트워크 아답타(311)로부터 수신한 모터 제어 신호를 각 모터 앰프 모듈(350)별 모터 앰프 제어 신호로 변환하고 이를 백보드 제어부(315)로 전달한다. 또한 신호 변환부(313)는 백보드 제어부(315)로부터 전달받은 각 모터(400)에 대한 피드백 정보를 통합하여 피드백 데이터를 생성하고 이를 네트워크 아답타(311)로 전달한다.The signal converter 313 operates as a communication protocol converter for converting each signal used in the motion controller 100 and the motor amplifier module 350 to each other. That is, the signal converter 313 converts the motor control signal received from the network adapter 311 into a motor amplifier control signal for each motor amplifier module 350 and transfers it to the backboard controller 315. In addition, the signal converter 313 generates feedback data by integrating feedback information of each motor 400 received from the backboard controller 315 and transmits the feedback data to the network adapter 311.

제1 백보드 구동부(315)는 모터 제어 신호를 해석하여 백보드(330)를 구동한다. 즉, 제1 백보드 구동부(315)는 신호 변환부(313)로부터 전달받은 모터 앰프 제어 신호를 모션 제어기(100)가 구동하려고 하는 모터(400)에 대응하는 모터 앰프 모듈(350)로 전달한다. 또한 백보드 제어부(315)는 백보드(330)를 통해 모터 앰프 모듈(350)로부터 수신한 피드백 정보를 신호 변환부(313)로 전달한다.The first backboard driver 315 drives the backboard 330 by interpreting a motor control signal. That is, the first backboard driver 315 transmits the motor amplifier control signal received from the signal converter 313 to the motor amplifier module 350 corresponding to the motor 400 to be driven by the motion controller 100. In addition, the backboard controller 315 transfers the feedback information received from the motor amplifier module 350 to the signal converter 313 through the backboard 330.

한편 제1 백보드 구동부(315)는 병렬/직렬 변환기(도시하지 않음)를 포함하며, 신호 변환부(313)으로부터의 모터 앰프 제어 신호 등의 병렬 신호를 직렬 신호로 변환하여 백보드(330)로 내보내며, 모터 앰프 모듈(350)로부터의 피드백 정보 등의 직렬 신호를 병렬 신호로 변환하여 신호 변환부(313)로 전송한다.Meanwhile, the first backboard driver 315 includes a parallel / serial converter (not shown). The first backboard driver 315 converts a parallel signal such as a motor amplifier control signal from the signal converter 313 into a serial signal and outputs the serial signal to the backboard 330. And converts a serial signal such as feedback information from the motor amplifier module 350 into a parallel signal and transmits it to the signal converter 313.

도 3을 참고하면, 백보드(330)는 다중 모터 드라이버(300) 내에서 통신 아답타 모듈(310)과 모터 앰프 모듈(350) 사이를 고속, 실시간 데이터 전송을 가능하게 하는 백보드 일체형 연결 방식을 제공한다. 즉, 백보드(330)는 확장성과 저잡음 특성을 가지는 직렬 버스로 이루어져 있으며, 직렬 버스를 이용하여 통신 아답타 모듈(310)과 모터 앰프 모듈(350)을 연결한다. 도 3에서 도시한 바와 같이 모터 구동 전원 배선은 모터 앰프 모듈(350)에 공통으로 연결되고, 모터 앰프 제어 신호 배선은 일정 간격을 두고 각 모터 앰프 모듈(350)별로 하나씩 연결되어 있다. 즉, 모터 구동 전원은 통신 아답타 모듈(310)과 모터 앰프 모듈(A1, A2, A3, ...)(350)에 모두 연결되어 공통으로 공급되며, 모터 앰프 제어 신호(A1, A2, A3, ...)는 통신 아답타 모듈(310)에서 모터 앰프 모듈(A1, A2, A3, ...)(350)로 각각 전달된다.Referring to FIG. 3, the backboard 330 provides a backboard integrated connection method that enables high-speed, real-time data transmission between the communication adapter module 310 and the motor amplifier module 350 in the multi-motor driver 300. . That is, the back board 330 is composed of a serial bus having expandability and low noise, and connects the communication adapter module 310 and the motor amplifier module 350 using the serial bus. As shown in FIG. 3, the motor driving power wires are commonly connected to the motor amplifier module 350, and the motor amplifier control signal wires are connected to each motor amplifier module 350 at a predetermined interval. That is, the motor driving power is connected to both the communication adapter module 310 and the motor amplifier module (A1, A2, A3, ...) 350 and commonly supplied, and the motor amplifier control signals A1, A2, A3, ...) are transferred from the communication adapter module 310 to the motor amplifier modules A1, A2, A3, ..., 350, respectively.

직렬 버스는 도 3에 도시한 것처럼 통신 아답타 모듈(310)과 각 모터 앰프 모듈(350)을 개별적으로 연결하도록 구현될 수 있으나 표준 직렬 버스, 예를 들면 고성능 직렬 버스(High Performance Serial Bus, IEEE HPSB), 범용 직렬 버스(Universal Serial Bus, USB), 직렬 ATA(Serial AT Attachment, SATA), PCI 익스프레스(Peripheral Component Interconnect-Express, PCI-E) 등의 다양한 형태로 구현될 수도 있다.The serial bus may be implemented to individually connect the communication adapter module 310 and each motor amplifier module 350 as shown in FIG. 3, but a standard serial bus, for example, a high performance serial bus (IEEE HPSB). ), A universal serial bus (USB), a serial serial attachment (ATA), and a PCI Express (Peripheral Component Interconnect-Express (PCI-E)).

모터 응용 장치에 따라 필요한 모터 앰프 모듈(350) 수를 유연성 있게 결정하여 설치할 수 있도록 백보드(330)는 가변적으로 설계될 수 있다. 즉, 백보드(330)의 모터 구동 전원 배선과 모터 앰프 제어 신호 배선은 모터 앰프 모듈의 확장이 용이하게 되도록 설계될 수 있다.The backboard 330 may be variably designed to flexibly determine and install the required number of motor amplifier modules 350 according to the motor application. That is, the motor driving power wiring and the motor amplifier control signal wiring of the back board 330 may be designed to facilitate the expansion of the motor amplifier module.

이와 같이 통신 아답타 모듈(310)과 복수의 모터 앰프 모듈(350) 사이의 연결을 케이블 등의 방법이 아니라 직렬 버스로 이루어진 백보드(330)를 이용함으로써 공간 집약도가 높고 노이즈에 강하며 고속 통신이 가능하게 된다.In this way, the connection between the communication adapter module 310 and the plurality of motor amplifier modules 350 uses a back board 330 composed of a serial bus instead of a cable or the like, and thus has high space density, strong noise, and high speed communication. It becomes possible.

도 4를 참고하면, 모터 앰프 모듈(350)은 제2 백보드 구동부(351), 래치/버퍼부(353), PWM 인버터(355), 감지 신호 처리부(357) 및 전류 감지부(359)를 포함하며, 모터(400)와 직접 연결되어 있다. 모터 앰프 모듈(350)은 통신 아답타 모듈(310)로부터 전달받은 모터 앰프 제어 신호에 따라 모터(400)를 구동시키고, 모터의 위치, 속도, 전류값 등을 포함하는 피드백 정보를 통신 아답타 모듈(310)로 전달한다.Referring to FIG. 4, the motor amplifier module 350 includes a second backboard driver 351, a latch / buffer 353, a PWM inverter 355, a sense signal processor 357, and a current detector 359. It is directly connected to the motor 400. The motor amplifier module 350 drives the motor 400 according to the motor amplifier control signal received from the communication adapter module 310 and transmits feedback information including the position, speed, and current value of the motor to the communication adapter module 310. To pass).

제2 백보드 구동부(351)는 백보드(330)를 통해 통신 아답타 모듈(310)로부터 전달받은 모터 앰프 제어 신호를 래치/버퍼부(353)로 전달한다. 또한 제2 백보드 구동부(351)는 백보드(330)를 구동하여 래치/버퍼부(353)로부터 전달받은 피드백 정보를 통신 아답타 모듈(310)로 전달한다. 제2 백보드 구동부(351)는 병렬/직렬 변환기(도시하지 않음)를 포함하며, 통신 아답타 모듈(310)로부터의 모터 앰프 제어 신호 등의 직렬 신호를 병렬 신호로 변환하여 래치/버퍼부(313)로 전송하며, 래치/버퍼부(313)로부터의 피드백 정보 등의 병렬 신호를 직렬 신호로 변환하여 백보드(330)로 내보낸다.The second backboard driver 351 transmits the motor amplifier control signal received from the communication adapter module 310 to the latch / buffer unit 353 through the backboard 330. In addition, the second backboard driver 351 drives the backboard 330 to transfer the feedback information received from the latch / buffer 353 to the communication adapter module 310. The second backboard driver 351 includes a parallel / serial converter (not shown), and converts a serial signal such as a motor amplifier control signal from the communication adapter module 310 into a parallel signal to convert the latch / buffer 313. And converts a parallel signal such as feedback information from the latch / buffer unit 313 into a serial signal and outputs the serial signal to the backboard 330.

래치/버퍼부(353)는 송수신부(351)로부터 전달받은 모터 앰프 제어 신호를 저장하고 모터 앰프 제어 신호를 PWM 인버터(355)로 전달한다. 또한 래치/버퍼 부(353)는 감지 신호 처리부(357)로부터 전달받은 엔코더 신호 또는 홀 센서 신호와 전류 감지부(359)로부터 전달받은 전류값 등을 포함하는 피드백 정보를 제2 백보드 구동부(351)로 전달한다.The latch / buffer 353 stores the motor amplifier control signal received from the transceiver 351 and transfers the motor amplifier control signal to the PWM inverter 355. In addition, the latch / buffer unit 353 may provide feedback information including an encoder signal received from the detection signal processor 357 or a hall sensor signal, and a current value received from the current sensor 359. To pass.

PWM 인버터(355)는 모터 앰프 제어 신호에 따라 교류 전압을 생성하고, 이를 모터(400)에 인가하여 모터(400)를 구동시킨다.The PWM inverter 355 generates an AC voltage according to the motor amplifier control signal and applies the same to the motor 400 to drive the motor 400.

감지 신호 처리부(357)는 모터(400)에 설치되어 있는 엔코더 또는 홀센서의 감지 신호를 처리하여 피드백 정보를 생성한 후 래치/버퍼부(353)로 전달한다. 처리된 감지 신호는 모터(400)의 위치, 속도, 토크 등일 수 있으나 단순히 엔코더 또는 홀센서의 출력 신호일 수도 있다.The sensing signal processor 357 processes the sensing signal of the encoder or the hall sensor installed in the motor 400 to generate feedback information, and transmits the feedback information to the latch / buffer unit 353. The processed sensing signal may be a position, speed, torque, etc. of the motor 400, but may simply be an output signal of an encoder or a hall sensor.

전류 감지부(359)는 PWM 인버터(355)로부터 모터(400)의 각 상에 인가되는 전류값을 측정하고, 이를 래치/버퍼부(353)로 전달한다.The current sensing unit 359 measures a current value applied to each phase of the motor 400 from the PWM inverter 355 and transfers the current value to the latch / buffer unit 353.

이와 같이 본 발명의 다중 모터 제어 시스템에 의하면, 복수의 모터(400)와 다중 모터 드라이버(300)가 통신망(200)을 통하여 모션 제어기(100)에 연결되어 구동됨으로써 시스템 자원을 최적화시켜 전체 시스템의 비용을 절감하고 유지 보수가 용이하며 시스템을 효율적으로 관리할 수 있을 뿐만 아니라 다양한 모터 제어 응용 시스템에 쉽게 대응할 수 있다.As described above, according to the multi-motor control system of the present invention, the plurality of motors 400 and the multi-motor driver 300 are connected to and driven by the motion controller 100 through the communication network 200 to optimize system resources to optimize the overall system. Cost savings, easy maintenance, efficient system management, and easy response to a variety of motor control applications.

다음으로, 도 5를 참고하여 본 발명의 실시예에 따른 다중 모터 제어 방법에 대해 설명한다.Next, a multi-motor control method according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. 5.

도 5는 본 발명의 한 실시예에 따른 다중 모터 제어 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.5 is a flowchart illustrating a multiple motor control method according to an embodiment of the present invention.

먼저, 모션 제어기(100)는 구동시키려고 하는 모터(400)에 대한 모터 구동 신호 및 해당 모터(400)에 대한 경로를 포함하는 모터 제어 신호를 생성하고(S500) 통신망(200)을 통하여 다중 모터 드라이버(300)에 전송한다(S510).First, the motion controller 100 generates a motor control signal including a motor driving signal for the motor 400 to be driven and a path for the corresponding motor 400 (S500) and the multi-motor driver through the communication network 200. It transmits to 300 (S510).

복수의 다중 모터 드라이버(300) 중 모션 제어기(100)에서 구동하려는 모터(400)가 연결되어 있는 다중 모터 드라이버(300)가 모터 제어 신호를 수신하고(S520) 이로부터 모터 앰프 제어 신호를 추출해낸다(S530). 그러나 본 발명의 실시예에 따른 다중 모터 제어 시스템이 하나의 다중 모터 드라이버(300)를 구비하고 있는 경우에는 단계(S520)는 생략될 수 있다.Among the plurality of multi-motor drivers 300, the multi-motor driver 300 to which the motor 400 to be driven by the motion controller 100 is connected receives a motor control signal (S520) and extracts a motor amplifier control signal from the multi-motor driver 300. (S530). However, when the multiple motor control system according to the exemplary embodiment of the present invention includes one multiple motor driver 300, step S520 may be omitted.

제1 백보드 구동부(315)는 모터 제어 신호로부터 모터 앰프 제어 신호가 전달되어야 하는 모터 앰프 모듈(350)을 결정하고(S540), 백보드(330)를 구동하여 모터 앰프 제어 신호를 해당 모터 앰프 모듈(350)에 전달한다(S550). 모터 앰프 모듈(350)은 모터 앰프 제어 신호를 이용하여 자신과 연결되어 있는 모터(400)를 구동하고(S560), 모터(400)에 입력되는 전류값을 추출하고 엔코더 또는 홀센서의 출력 신호를 감지하여 피드백 정보를 생성한다(S570).The first backboard driver 315 determines the motor amplifier module 350 to which the motor amplifier control signal is to be transmitted from the motor control signal (S540), and drives the backboard 330 to transmit the motor amplifier control signal to the corresponding motor amplifier module ( 350) (S550). The motor amplifier module 350 drives the motor 400 connected thereto using a motor amplifier control signal (S560), extracts a current value input to the motor 400, and outputs an output signal of an encoder or a hall sensor. Sense and generate feedback information (S570).

다중 모터 드라이버(300)는 통신망(200)을 통하여 피드백 정보를 모션 제어기(100)에 전송하고(S580), 모션 제어기(100)는 피드백 정보를 이용하여 해당 모터(400)에 대한 위치, 속도, 토크 등의 보정을 수행하고 보정 내용에 따른 모터 제어 신호를 생성한다(S590).The multi-motor driver 300 transmits feedback information to the motion controller 100 through the communication network 200 (S580), and the motion controller 100 uses the feedback information to position, speed, The torque and the like are corrected and a motor control signal is generated according to the correction contents (S590).

이러한 동작은 복수의 모터(400)에 대하여 순차적으로 또는 미리 정해진 순서로 또는 필요에 따라 가변적인 순서로 반복하여 수행된다. 물론 모션 제어 기(100)는 복수의 모터(400)에 대한 모터 제어 신호를 생성하여 다중 모터 드라이버(300)에 전송할 수 있으며, 통신 아답타 모듈(310)은 복수의 모터(400)에 대한 모터 앰프 제어 신호를 추출하여 해당 모터 앰프 모듈(350)로 각각 전송할 수 있다.This operation is repeatedly performed on the plurality of motors 400 sequentially or in a predetermined order or in a variable order as necessary. Of course, the motion controller 100 may generate and transmit motor control signals for the plurality of motors 400 to the multiple motor driver 300, and the communication adapter module 310 may include a motor amplifier for the plurality of motors 400. The control signal may be extracted and transmitted to the corresponding motor amplifier module 350, respectively.

이상에서 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 상세하게 설명하였지만 본 발명의 권리범위는 이에 한정되는 것은 아니고 다음의 청구범위에서 정의하고 있는 본 발명의 기본 개념을 이용한 당업자의 여러 변형 및 개량 형태 또한 본 발명의 권리범위에 속하는 것이다.Although the preferred embodiments of the present invention have been described in detail above, the scope of the present invention is not limited thereto, and various modifications and improvements of those skilled in the art using the basic concepts of the present invention defined in the following claims are also provided. It belongs to the scope of rights.

도 1은 본 발명의 한 실시예에 따른 다중 모터 제어 시스템을 설명하기 위한 블록도이다.1 is a block diagram illustrating a multiple motor control system according to an embodiment of the present invention.

도 2는 도 1에 도시한 다중 모터 드라이버를 설명하기 위한 블록도이다.FIG. 2 is a block diagram illustrating the multiple motor driver shown in FIG. 1.

도 3은 도 2에 도시한 백보드의 일례를 설명하기 위한 도면이다.FIG. 3 is a view for explaining an example of the back board shown in FIG. 2.

도 4는 도 2에 도시한 모터 앰프 모듈을 설명하기 위한 블록도이다.FIG. 4 is a block diagram illustrating the motor amplifier module shown in FIG. 2.

도 5는 본 발명의 한 실시예에 따른 다중 모터 제어 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.5 is a flowchart illustrating a multiple motor control method according to an embodiment of the present invention.

<도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명><Explanation of symbols for the main parts of the drawings>

100: 모션 제어기, 200: 통신망,100: motion controller, 200: network,

300: 다중 모터 드라이버, 310: 통신 아답타 모듈,300: multiple motor driver, 310: communication adapter module,

311: 네트워크 아답타, 313: 신호 변환부,311: network adapter, 313: signal conversion unit,

315: 제1 백보드 구동부, 330: 백보드,315: first backboard driver, 330: backboard,

350: 모터 앰프 모듈, 351: 제2 백보드 구동부,350: motor amplifier module, 351: second backboard driver,

353: 래치/버퍼부, 355: PWM 인버터,353: latch / buffer section, 355: PWM inverter,

357: 감지 신호 처리부, 359: 전류 감지부,357: detection signal processing unit, 359: current detection unit,

400: 모터400: motor

Claims (17)

복수의 모터를 구동하기 위한 모터 구동 신호와 상기 복수의 모터를 구동하기 위한 경로 신호를 포함하는 모터 제어 신호를 생성하는 모션 제어기, 그리고A motion controller for generating a motor control signal including a motor driving signal for driving the plurality of motors and a path signal for driving the plurality of motors, and 상기 복수의 모터를 각각 구동하는 복수의 모터 앰프 모듈, 상기 모션 제어기로부터 통신망을 통하여 상기 모터 제어 신호를 수신하고 상기 모터 구동 신호를 모터 앰프 제어 신호로 변환하며 상기 경로 신호에 따라 상기 복수의 모터 앰프 모듈 중 상기 모터 앰프 제어 신호가 전달될 모터 앰프 모듈을 결정하는 통신 아답타 모듈, 그리고 상기 통신 아답타 모듈과 상기 복수의 모터 앰프 모듈을 연결하며 상기 모터 앰프 제어 신호를 상기 결정된 모터 앰프 모듈에 전달하는 백보드를 포함하는 적어도 하나의 다중 모터 드라이버A plurality of motor amplifier modules respectively driving the plurality of motors, receiving the motor control signal from the motion controller through a communication network, converting the motor driving signal into a motor amplifier control signal, and according to the path signal, the plurality of motor amplifiers A communication adapter module for determining a motor amplifier module to which the motor amplifier control signal is to be transmitted; and a back board connecting the communication adapter module and the plurality of motor amplifier modules and transferring the motor amplifier control signal to the determined motor amplifier module. At least one multi-motor driver comprising a 를 포함하는 다중 모터 제어 시스템.Multiple motor control system comprising a. 제1항에서,In claim 1, 상기 백보드는 상기 통신 아답타 모듈과 상기 복수의 모터 앰프 모듈을 직렬 버스를 이용하여 연결하는 다중 모터 제어 시스템.The back board is a multiple motor control system for connecting the communication adapter module and the plurality of motor amplifier module using a serial bus. 제2항에서,3. The method of claim 2, 상기 백보드는 모터 구동 전원이 상기 통신 아답타 모듈과 상기 복수의 모터 앰프 모듈에 공통으로 연결되는 배선과 상기 복수의 모터 앰프 모듈을 구동하기 위한 복수의 모터 앰프 제어 신호가 상기 통신 아답타 모듈로부터 해당 모터 앰프 모듈에 각각 전달되는 복수의 배선을 포함하는 다중 모터 제어 시스템.The back board includes a wiring in which a motor driving power is commonly connected to the communication adapter module and the plurality of motor amplifier modules, and a plurality of motor amplifier control signals for driving the plurality of motor amplifier modules from the communication adapter module. A multiple motor control system comprising a plurality of wires each delivered to a module. 제1항에서,In claim 1, 상기 모터 앰프 모듈은,The motor amplifier module, 상기 모터로부터의 출력 신호에 기초하여 피드백 정보를 생성하는 감지 신호 처리부,A sensing signal processor configured to generate feedback information based on an output signal from the motor; 상기 백보드로부터 상기 모터 앰프 제어 신호를 수신하고 상기 백보드를 구동하여 상기 피드백 정보를 상기 통신 아답타 모듈로 전송하는 백보드 구동부, 그리고A backboard driver for receiving the motor amplifier control signal from the backboard and driving the backboard to transmit the feedback information to the communication adapter module; and 상기 모터 앰프 제어 신호에 따라 상기 모터를 구동하는 PWM 인버터PWM inverter for driving the motor according to the motor amplifier control signal 를 포함하는 다중 모터 제어 시스템.Multiple motor control system comprising a. 제4항에서,In claim 4, 상기 모션 제어기는 상기 통신망을 통하여 상기 다중 모터 드라이버로부터 상기 피드백 정보를 받고 상기 피드백 정보를 이용하여 상기 모터의 보정 동작을 수행하여 상기 모터 제어 신호를 생성하는 다중 모터 제어 시스템.And the motion controller generates the motor control signal by receiving the feedback information from the multiple motor driver through the communication network and performing a correction operation of the motor using the feedback information. 제1항에서,In claim 1, 상기 통신 아답타 모듈은,The communication adapter module, 상기 모션 제어기로부터 상기 모터 제어 신호를 선택적으로 수신하는 네트워크 아답타,A network adapter selectively receiving the motor control signal from the motion controller, 상기 네트워크 아답타로부터 수신된 모터 제어 신호로부터 상기 모터 앰프 모듈을 구동하기 위한 상기 모터 앰프 제어 신호를 추출하는 신호 변환부, 그리고A signal converter for extracting the motor amplifier control signal for driving the motor amplifier module from the motor control signal received from the network adapter; and 상기 백보드를 구동하여 상기 추출된 모터 앰프 제어 신호를 해당 모터 앰프 모듈로 전송하는 백보드 구동부A backboard driver for driving the backboard to transmit the extracted motor amplifier control signal to a corresponding motor amplifier module; 를 포함하는 다중 모터 제어 시스템.Multiple motor control system comprising a. 제1항에서,In claim 1, 상기 경로 신호는 상기 적어도 하나의 다중 모터 드라이버의 선택 정보 및 상기 복수의 모터의 선택 정보를 포함하는 다중 모터 제어 시스템.The path signal may include selection information of the at least one multiple motor driver and selection information of the plurality of motors. 제1항에서,In claim 1, 상기 통신망은 100Mbps 이상의 광대역 통신망인 다중 모터 제어 시스템.The communication network is a multi-motor control system of 100Mbps or more broadband communication network. 복수의 모터를 각각 구동하는 복수의 모터 앰프 모듈,A plurality of motor amplifier modules for respectively driving a plurality of motors, 모션 제어기로부터 통신망을 통하여 상기 복수의 모터를 구동하기 위한 모터 구동 신호와 상기 복수의 모터를 구동하기 위한 경로 신호를 포함하는 모터 제어 신호를 수신하고 상기 모터 구동 신호를 모터 앰프 제어 신호로 변환하며 상기 경로 신호에 따라 상기 복수의 모터 앰프 모듈 중 상기 모터 앰프 제어 신호가 전달될 모터 앰프 모듈을 결정하는 통신 아답타 모듈, 그리고Receiving a motor control signal including a motor driving signal for driving the plurality of motors and a path signal for driving the plurality of motors from a motion controller through a communication network, converting the motor driving signal into a motor amplifier control signal, and A communication adapter module for determining a motor amplifier module to which the motor amplifier control signal is to be transmitted among the plurality of motor amplifier modules according to a path signal; and 상기 통신 아답타 모듈과 상기 복수의 모터 앰프 모듈을 연결하며 상기 모터 앰프 제어 신호를 상기 결정된 모터 앰프 모듈에 전달하는 백보드A back board connecting the communication adapter module and the plurality of motor amplifier modules and transferring the motor amplifier control signal to the determined motor amplifier module. 를 포함하는 다중 모터 드라이버.Multiple motor driver comprising a. 제9항에서,The method of claim 9, 상기 백보드는 상기 통신 아답타 모듈과 상기 복수의 모터 앰프 모듈을 직렬 버스를 이용하여 연결하는 다중 모터 드라이버.The back board is a multiple motor driver for connecting the communication adapter module and the plurality of motor amplifier module using a serial bus. 제10항에서,In claim 10, 상기 백보드는 모터 구동 전원이 상기 통신 아답타 모듈과 상기 복수의 모터 앰프 모듈에 공통으로 연결되는 배선과 상기 복수의 모터 앰프 모듈을 구동하기 위한 복수의 모터 앰프 제어 신호가 상기 통신 아답타 모듈로부터 해당 모터 앰프 모듈에 각각 전달되는 복수의 배선을 포함하는 다중 모터 드라이버.The back board includes a wiring in which a motor driving power is commonly connected to the communication adapter module and the plurality of motor amplifier modules, and a plurality of motor amplifier control signals for driving the plurality of motor amplifier modules from the communication adapter module. Multiple motor drivers comprising a plurality of wires each delivered to the module. 제9항에서,The method of claim 9, 상기 모터 앰프 모듈은,The motor amplifier module, 상기 모터로부터의 출력 신호에 기초하여 피드백 정보를 생성하는 감지 신호 처리부,A sensing signal processor configured to generate feedback information based on an output signal from the motor; 상기 백보드로부터 상기 모터 앰프 제어 신호를 수신하고 상기 백보드를 구동하여 상기 피드백 정보를 상기 통신 아답타 모듈로 전송하는 백보드 구동부, 그리고A backboard driver for receiving the motor amplifier control signal from the backboard and driving the backboard to transmit the feedback information to the communication adapter module; and 상기 모터 앰프 제어 신호에 따라 상기 모터를 구동하는 PWM 인버터PWM inverter for driving the motor according to the motor amplifier control signal 를 포함하는 다중 모터 드라이버.Multiple motor driver comprising a. 제9항에서,The method of claim 9, 상기 통신 아답타 모듈은,The communication adapter module, 상기 모션 제어기로부터 상기 모터 제어 신호를 선택적으로 수신하는 네트워크 아답타,A network adapter selectively receiving the motor control signal from the motion controller, 상기 네트워크 아답타로부터 수신된 모터 제어 신호로부터 상기 모터 앰프 모듈을 구동하기 위한 상기 모터 앰프 제어 신호를 추출하는 신호 변환부, 그리고A signal converter for extracting the motor amplifier control signal for driving the motor amplifier module from the motor control signal received from the network adapter; and 상기 백보드를 구동하여 상기 추출된 모터 앰프 제어 신호를 해당 모터 앰프 모듈로 전송하는 백보드 구동부A backboard driver for driving the backboard to transmit the extracted motor amplifier control signal to a corresponding motor amplifier module 를 포함하는 다중 모터 드라이버.Multiple motor driver comprising a. 모션 제어기로부터 통신망을 통하여 복수의 모터를 구동하기 위한 모터 구동 신호와 상기 복수의 모터를 구동하기 위한 경로 신호를 포함하는 모터 제어 신호를 수신하는 단계,Receiving a motor control signal including a motor driving signal for driving the plurality of motors and a path signal for driving the plurality of motors from the motion controller through a communication network; 상기 모터 구동 신호로부터 복수의 모터 앰프 모듈을 구동하기 위한 모터 앰프 제어 신호를 추출하는 단계,Extracting a motor amplifier control signal for driving a plurality of motor amplifier modules from the motor driving signal; 상기 경로 신호에 기초하여 상기 추출된 모터 앰프 제어 신호가 전달되어야 하는 모터 앰프 모듈을 결정하는 단계,Determining a motor amplifier module to which the extracted motor amplifier control signal is to be transmitted based on the path signal; 상기 추출된 모터 앰프 제어 신호를 상기 결정된 모터 앰프 모듈로 전달하는 단계, 그리고Transferring the extracted motor amplifier control signal to the determined motor amplifier module, and 상기 추출된 모터 앰프 제어 신호에 기초하여 상기 결정된 모터 앰프 모듈에 연결되어 있는 모터를 구동하는 단계Driving a motor connected to the determined motor amplifier module based on the extracted motor amplifier control signal; 를 포함하는 다중 모터 제어 방법.Multiple motor control method comprising a. 제14항에서,The method of claim 14, 상기 추출된 모터 앰프 제어 신호는 직렬 버스를 통하여 상기 결정된 모터 앰프 모듈로 전달되는 다중 모터 제어 방법.The extracted motor amplifier control signal is transmitted to the determined motor amplifier module through a serial bus. 제15항에서,16. The method of claim 15, 상기 모터로부터의 출력 신호에 기초하여 피드백 정보를 생성하는 단계, 그리고Generating feedback information based on an output signal from the motor, and 상기 피드백 정보를 상기 통신망을 통하여 상기 모션 제어기에 전송하는 단계Transmitting the feedback information to the motion controller through the communication network. 를 더 포함하는 다중 모터 제어 방법.Multiple motor control method further comprising. 제14항에서,The method of claim 14, 상기 수신 단계는 상기 모터 제어 신호에 기초하여 상기 모션 제어기로부터 상기 모터 제어 신호를 선택적으로 수신하는 단계를 포함하는 다중 모터 제어 방법.The receiving step includes the step of selectively receiving the motor control signal from the motion controller based on the motor control signal.
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