JP2011019354A

JP2011019354A - Motor control apparatus

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Publication number: JP2011019354A
Application number: JP2009162757A
Authority: JP
Inventors: Takayuki Kaneko; 貴之金子
Original assignee: Fuji Electric Systems Co Ltd
Current assignee: Fuji Electric Co Ltd
Priority date: 2009-07-09
Filing date: 2009-07-09
Publication date: 2011-01-27
Anticipated expiration: 2029-07-09
Also published as: JP5471096B2

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a motor control apparatus capable of conducting information transmission processing regardless of the kind of command information.SOLUTION: The motor control apparatus drives and controls a motor M, on the basis of input command information. The motor control apparatus includes: a data communication 1 transmitting and receiving a plurality of pieces of command information input from the outside and the state information of a plurality of motors which is output to the outside; a signal input 2 inputting an input signal of either of an analog signal and a pulse signal from the outside; and a signal output 3 outputting an output signal, corresponding to the input signal input to the signal input 2. The motor control apparatus includes a signal selector 4 for selecting the data communication 1, signal input 2 and signal output 3 and a motor control part 5 that drives and controls the motor M connected to the signal selector 4.

Description

本発明は、入力指令情報に基づいて電動機を駆動制御する電動機制御装置に関し、特に入出力インタフェース部に関する。 The present invention relates to an electric motor control device that drives and controls an electric motor based on input command information, and more particularly to an input / output interface unit.

この種の電動機制御装置としては、図９に示すように、ＮＣ装置やモーションコントローラといった上位コントローラＨＲＣと、複数の電動機Ｍ１、Ｍ２、…Ｍｎを個別に駆動制御する制御装置ＣＤ１、ＣＤ２、……ＣＤｎとの間を双方向通信が可能な通信線ＣＬ１、ＣＬ２……ＣＬｎ−１で接続するようにしたサーボ機構への情報伝送装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。 As shown in FIG. 9, this type of electric motor control device includes a host controller HRC such as an NC device or a motion controller, and control devices CD1, CD2,... That individually drive and control a plurality of electric motors M1, M2,. 2. Description of the Related Art An information transmission device to a servo mechanism that is connected to CDn by communication lines CL1, CL2,... CLn-1 capable of bidirectional communication is known (see, for example, Patent Document 1).

この情報伝送装置では、上位コントローラＨＲＣと、各電動機制御装置ＣＤ１〜ＣＤｎとの間にはシリアル伝送などによる通信インタフェースを有する。この通信インタフェースを介して、上位コントローラＨＲＣから各電動機制御装置ＣＤ１〜ＣＤｎに対して指令情報を送信し、各電動機制御装置ＣＤ１〜ＣＤｎからは電動機Ｍ１〜Ｍｎの現在速度や現在位置や電動機制御装置の状態等の状態情報を上位コントローラＨＲＣに送信するようにしている。 In this information transmission device, a communication interface by serial transmission or the like is provided between the host controller HRC and each of the motor control devices CD1 to CDn. Via this communication interface, command information is transmitted from the host controller HRC to each of the motor control devices CD1 to CDn, and from each motor control device CD1 to CDn, the current speed, current position, and motor control device of the motors M1 to Mn. The state information such as the state of is sent to the host controller HRC.

また、数値制御部と複数のサーボアンプとを第１シリアル通信ラインによってデージーチェーン形式で接続し、電流値、ＰＷＭ指令値、速度値、位置検出値等の通信を行い、数値制御部とスピンドルアンプとを第２シリアル通信ラインで接続し、速度指令値やトルク値等の通信を行うことにより、通信プロトコルを最適化した効率のよいデータ伝送を行うようにした数値制御装置も知られている（例えば、特許文献２参照）。 In addition, the numerical control unit and multiple servo amplifiers are connected in a daisy chain format via the first serial communication line to communicate the current value, PWM command value, speed value, position detection value, etc., and the numerical control unit and spindle amplifier Are connected by a second serial communication line, and communication such as a speed command value and a torque value is performed, and a numerical control device that performs efficient data transmission with an optimized communication protocol is also known ( For example, see Patent Document 2).

さらに、駆動制御用の制御ユニットや、制御ユニットからの指令を受けてモータを駆動するサーボアンプ、主軸アンプ、入出力ユニット等の構成聞きを有し、これらの構成機器にメモリを設けるとともに、構成機器間で同期し、任意の構成機器間でメモリデータの転送を行う通信手段を設け、任意の構成機器間でメモリを共有するようにした駆動制御システムも知られている（例えば、特許文献３参照）。 In addition, it has the configuration of the control unit for drive control, the servo amplifier that drives the motor in response to a command from the control unit, the main shaft amplifier, the input / output unit, etc. There is also known a drive control system in which communication means for synchronizing memory data between devices and transferring memory data between arbitrary components is provided, and the memory is shared between arbitrary components (for example, Patent Document 3). reference).

さらに、電源及びコントローラを搭載するコントロール部と、ロボット側の所要箇所に配置される複数のサーボドライブとからなり、コントロール部の電源及びコントローラのそれぞれが複数のサーボドライブに直列にデージーチェーンによって接続され、ＳＤＬＣの高速通信で各サーボドライブに指令を与えるようにしたサーボコントロール装置も知られている（例えば、特許文献４参照）。 In addition, it consists of a control unit equipped with a power supply and a controller, and a plurality of servo drives arranged at required locations on the robot side. Each of the power supply and controller of the control unit is connected in series to a plurality of servo drives by a daisy chain. A servo control device is also known in which commands are given to each servo drive by high-speed communication of SDLC (see, for example, Patent Document 4).

特開平４−２９０１０２号公報JP-A-4-290102 特開平９−５４６０９号公報JP-A-9-54609 国際公開第０１／００２９１８号公報International Publication No. 01/002918 実開平７−２７２９８号公報Japanese Utility Model Publication No. 7-27298

しかしながら、上記特許文献１〜４に記載された従来例にあっては、ともに、上位コントローラＨＲＣと、複数の電動機制御装置ＣＤ１〜ＣＤｎとをシリアル伝送などの通信手段のみを介して情報を伝達するように構成されている。このため、従来から多く存在する、アナログ電圧信号やパルス列信号といった信号による入力手段によって電動機を制御することはできないため、上位コントローラＨＲＣに接続される電動機制御装置ＣＤ１〜ＣＤｎは、上位コントローラＨＲＣに対して統一された仕様における、シリアル伝送などのデータ通信手段を持つ必要があり、アナログ電圧信号やパルス列信号といった信号の情報を伝達することはできないという未解決の課題がある。 However, in the conventional examples described in Patent Documents 1 to 4, information is transmitted to the host controller HRC and the plurality of electric motor control devices CD1 to CDn only through communication means such as serial transmission. It is configured as follows. For this reason, since the motor cannot be controlled by input means using signals such as analog voltage signals and pulse train signals, which exist in the past, the motor control devices CD1 to CDn connected to the host controller HRC are connected to the host controller HRC. Therefore, it is necessary to have data communication means such as serial transmission in the unified specifications, and there is an unsolved problem that information of signals such as analog voltage signals and pulse train signals cannot be transmitted.

また、データ通信による情報伝送若しくはアナログ信号又はパルス列信号による情報伝送の何れかを選択可能な構成であった場合、データ通信手段を選択した場合は、アナログ信号又はパルス列信号による入出力手段が該当する電動機制御装置に接続された電動機を対象としているため、他の電動機制御装置との情報伝達をアナログ信号によって行うことはできず、自由度が低いという未解決の課題がある。 In addition, in the case where the information transmission by data communication or the information transmission by analog signal or pulse train signal is selectable, or the data communication means is selected, the input / output means by analog signal or pulse train signal is applicable. Since the target is an electric motor connected to the electric motor control device, information transmission with other electric motor control devices cannot be performed by analog signals, and there is an unsolved problem that the degree of freedom is low.

そこで、本発明は、上記従来例の未解決の課題に着目してなされたものであり、伝送する情報の種類にかかわらず、情報伝送処理を行うことができる電動機制御装置を提供することを目的としている。 Accordingly, the present invention has been made paying attention to the unsolved problems of the above-described conventional example, and an object thereof is to provide an electric motor control device capable of performing information transmission processing regardless of the type of information to be transmitted. It is said.

上記目的を達成するために、本発明の一の形態に係る電動機制御装置は、入力指令情報に基づいて電動機を駆動制御する電動機制御装置であって、外部から入力される複数軸の指令情報と、外部へ出力する複数軸の電動機の状態情報とを送受信するデータ通信部と、外部からアナログ信号及びパルス列信号の少なくとも一方でなる入力信号が入力される信号入力部と、外部へ前記信号入力部に入力される入力信号に相当する出力信号を出力する信号出力部とを備え、前記データ通信部と前記信号入力部及び前記信号出力部とを選択する信号選択部と、該信号選択部に接続された前記電動機を駆動制御する電動機制御部とを備えたことを特徴としている。 In order to achieve the above object, an electric motor control device according to an aspect of the present invention is an electric motor control device that drives and controls an electric motor based on input command information. A data communication unit that transmits and receives state information of the multi-axis motor to be output to the outside, a signal input unit to which an input signal that is at least one of an analog signal and a pulse train signal is input from the outside, and the signal input unit to the outside A signal output unit that outputs an output signal corresponding to an input signal input to the signal, a signal selection unit that selects the data communication unit, the signal input unit, and the signal output unit, and a connection to the signal selection unit And an electric motor control unit that controls driving of the electric motor.

また、本発明の他の形態に係る電動機制御装置は、前記信号選択手段は、前記データ通信部のみに外部機器が接続されているときには、当該データ通信部を介して前記指令情報及び電動機の状態情報の送受信を行い、前記信号入力部及び前記信号出力部のみに外部機器が接続されているときには、当該信号入力部及び前記信号出力部を介して前記指令情報及び電動機の状態情報の送受信を行うように構成されていることを特徴としている。 Further, in the electric motor control device according to another aspect of the present invention, when the external device is connected to only the data communication unit, the signal selection unit is configured to transmit the command information and the motor state via the data communication unit. Transmits / receives information, and when an external device is connected only to the signal input unit and the signal output unit, transmits / receives the command information and the motor status information via the signal input unit and the signal output unit. It is configured as described above.

また、本発明の他の形態に係る電動機制御装置は、前記信号選択部は、前記データ通信部に上位コントローラが接続され、且つ前記信号入力部及び前記信号出力部の双方に管理対象機器が接続されているときに、前記上位コントローラから前記前記管理対象機器に対する指令情報を前記入力信号に変換して当該信号出力部から出力し、前記管理対象機器から前記信号入力部に電動機の状態情報が入力されたときに、電動機状態情報を伝送データに変換して前記データ通信部から送信するように構成されていることを特徴としている。 In the motor control device according to another aspect of the present invention, the signal selection unit includes a host controller connected to the data communication unit, and a managed device is connected to both the signal input unit and the signal output unit. When the command is sent, the host controller converts the command information for the managed device into the input signal and outputs it from the signal output unit, and the motor status information is input from the managed device to the signal input unit. In this case, the motor state information is converted into transmission data and transmitted from the data communication unit.

また、本発明の他の形態に係る電動機制御装置は、前記信号出力部が前記パルス列信号を出力するように構成されている場合には、前記パルス列信号は前記電動機の回転位置を表す状態情報に設定し、前記データ通信部で受信する指令情報を前記電動機の回転位置指令情報に設定することを特徴としている。 In addition, in the electric motor control device according to another aspect of the present invention, when the signal output unit is configured to output the pulse train signal, the pulse train signal is included in the state information indicating the rotational position of the electric motor. The command information that is set and received by the data communication unit is set in the rotational position command information of the electric motor.

本発明によれば、上位コントローラからの電動機の指令情報が、従来のアナログ信号及びパルス列信号の少なくとも一方である場合及びデータ通信部を使用するデータ伝送である場合の何れであっても選択的に受信することができ、データ通信部を選択した場合に、電動機制御装置の信号入力部及び信号出力部をアナログ信号及びパルス列信号の少なくとも一方の入出力手段のみを有する他の電動機制御装置に接続することが可能となる。このため、上位コントローラは、データ通信機能とアナログ信号及びパルス列信号の少なくとも一方の入出力機能との何れかのみを有する場合であっても、少なくとも１つの電動機制御装置でアナログ信号及びパルス列信号の少なくとも一方の入出力機能とデータ通信機能との選択が可能となるので、上位コントローラによって様々なインタフェースを持つ複数の電動機制御装置を制御することが可能となり、さらに配線数を少なくすることが可能となる。 According to the present invention, the command information of the electric motor from the host controller is selectively used regardless of whether it is at least one of the conventional analog signal and pulse train signal or data transmission using the data communication unit. When the data communication unit can be received, the signal input unit and the signal output unit of the motor control device are connected to another motor control device having at least one input / output means for analog signals and pulse train signals. It becomes possible. Therefore, even when the host controller has only one of the data communication function and the input / output function of at least one of the analog signal and the pulse train signal, at least one of the analog signal and the pulse train signal by the at least one motor control device. Since one input / output function and data communication function can be selected, a plurality of motor control devices having various interfaces can be controlled by the host controller, and the number of wires can be further reduced. .

本発明の第１の実施形態を示す電動機制御装置のブロック図である。It is a block diagram of an electric motor control device showing a 1st embodiment of the present invention. 図１の信号選択部で実行する信号選択処理手順の一例を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows an example of the signal selection process procedure performed in the signal selection part of FIG. 図２のデータ送受信処理の具体例を示すフローチャートである。3 is a flowchart illustrating a specific example of data transmission / reception processing in FIG. 2. 図２のデータ送受信兼信号入出力処理の具体例を示すフローチャートである。3 is a flowchart illustrating a specific example of data transmission / reception / signal input / output processing of FIG. 2. 図２の信号入出力処理の具体例を示すフローチャートである。3 is a flowchart illustrating a specific example of signal input / output processing of FIG. 2. 本発明の第２の実施形態を示すシステム構成図である。It is a system configuration figure showing a 2nd embodiment of the present invention. 本発明の第３の実施形態を示すシステム構成図である。It is a system configuration figure showing a 3rd embodiment of the present invention. 本発明の第４の実施形態を示すシステム構成図である。It is a system configuration figure showing a 4th embodiment of the present invention. 従来例を示すシステム構成図である。It is a system configuration | structure figure which shows a prior art example.

以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図１は本発明の第１の実施形態を示すブロック図であり、負荷Ｌ１に接続された電動機Ｍ１を例えばマイクロコンピュータを含んで構成される電動機制御装置ＣＤ１によって駆動制御する。
この電動機制御装置ＣＤ１は、シリアルデータ通信等の双方向のデータ通信を行うデータ通信部１と、アナログ信号及びパルス列信号の一方の入力信号が入力される信号入力部２と、信号入力部２に入力される入力信号に対応する出力信号を出力する信号出力部３と、データ通信処理とアナログ信号及びパルス列信号の一方の入出力処理とを選択する信号選択部４と、この信号選択部４に接続された電動機制御部５とを有する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
FIG. 1 is a block diagram showing a first embodiment of the present invention, in which drive control of an electric motor M1 connected to a load L1 is performed by an electric motor control device CD1 including a microcomputer, for example.
The motor control device CD1 includes a data communication unit 1 that performs bidirectional data communication such as serial data communication, a signal input unit 2 to which one of an analog signal and a pulse train signal is input, and a signal input unit 2 A signal output unit 3 that outputs an output signal corresponding to an input signal that is input, a signal selection unit 4 that selects data communication processing and one input / output processing of an analog signal and a pulse train signal, and the signal selection unit 4 And an electric motor control unit 5 connected thereto.

信号選択部４は、データ通信部１に外部機器を接続したことを設定する設定スイッチＳＷｄと、信号入力部２及び信号出力部３に外部機器を接続したことを設定する設定スイッチＳＷａとを備えている。そして、信号選択部４は、設定スイッチＳＷｄ及びＳＷａがオン状態であるか否かに応じて信号選択を行う。すなわち、設定スイッチＳＷｄがオン状態で、設定スイッチＳＷａがオフ状態であって、データ通信部１にのみ外部機器が接続されている場合には、データ通信部１で受信した例えばシリアル伝送データでなる指令情報を電動機制御部５に送信し、電動機制御部５から出力される電動機状態情報をシリアル伝送データに変換してデータ通信部１に出力する。 The signal selection unit 4 includes a setting switch SWd that sets that an external device is connected to the data communication unit 1 and a setting switch SWa that sets that an external device is connected to the signal input unit 2 and the signal output unit 3. ing. Then, the signal selection unit 4 performs signal selection according to whether or not the setting switches SWd and SWa are in the on state. That is, when the setting switch SWd is on, the setting switch SWa is off, and an external device is connected only to the data communication unit 1, for example, serial transmission data received by the data communication unit 1 is used. The command information is transmitted to the motor control unit 5, the motor state information output from the motor control unit 5 is converted into serial transmission data and output to the data communication unit 1.

また、信号選択部４は、設定スイッチＳＷａがオン状態で、設定スイッチＳＷｄがオフ状態であって、信号入力部２及び信号出力部３にのみ外部機器が接続されている場合には、信号入力部２から入力される電圧信号及びパルス列信号の一方でなる入力信号の指令情報をデジタル信号に変換して電動機制御部５に出力し、電動機制御部５から出力される電動機状態情報を入力信号に対応する出力信号に変換して信号出力部３に出力する。 The signal selection unit 4 is configured to input a signal when the setting switch SWa is on and the setting switch SWd is off, and an external device is connected only to the signal input unit 2 and the signal output unit 3. The command information of the input signal which is one of the voltage signal and the pulse train signal input from the unit 2 is converted into a digital signal and output to the motor control unit 5, and the motor state information output from the motor control unit 5 is used as the input signal. The signal is converted into a corresponding output signal and output to the signal output unit 3.

さらに、設定スイッチＳＷｄ及びＳＷａがともにオン状態であって、データ通信部１に外部機器が接続され、且つ信号入力部２及び信号出力部３にも外部機器が接続されている場合には、データ通信部１で上位コントローラからシリアル伝送データでなる指令情報を受信したときに、受信した指令情報が自己宛であるときには受信した指令情報を電動機制御部５に供給するともに、受信した指令情報が自己宛ではないときには信号入力部２および信号出力部３に接続されている自己が管理する他の電動機制御装置宛であるか否かを判定し、自己が管理する他の電動機制御装置宛であるときには、指令情報をアナログ信号及びパルス列信号の一方の出力信号に変換して信号出力部３から出力する。さらに、受信した指令情報が自己宛でもなく自己が管理する他の電動機制御装置宛でもないときには、受信した指令情報をデータ通信部１から他の電動機制御装置にデータ伝送する。 Further, when both the setting switches SWd and SWa are in the on state, the external device is connected to the data communication unit 1, and the external device is connected to the signal input unit 2 and the signal output unit 3, the data When the communication unit 1 receives command information made up of serial transmission data from the host controller, when the received command information is addressed to itself, the received command information is supplied to the motor control unit 5 and the received command information When it is not addressed, it is determined whether it is addressed to another motor control device managed by itself connected to the signal input unit 2 and the signal output unit 3, and when addressed to another motor control device managed by itself The command information is converted into one output signal of an analog signal and a pulse train signal and output from the signal output unit 3. Further, when the received command information is not addressed to itself and is not addressed to another motor control device managed by itself, the received command information is transmitted from the data communication unit 1 to another motor control device.

また、信号入力部２で外部の電動機制御装置から電動機状態を表すアナログ信号及びパルス列信号の一方の入力信号を受信したときには、入力信号をデジタル値の電動機状態情報に変換し、この電動機状態情報を含む上位コントローラ宛のシリアル伝送フレームを形成して、データ通信部１から送信する。同様に、自己の電動機制御部５から自己が制御する電動機Ｍの電動機状態情報が入力されたときには、この電動機状態情報を含む上位コントローラ宛のシリアル伝送フレームを形成してデータ通信部１から送信する。さらに、データ通信部１で他の電動機制御装置から上位コントローラ宛のシリアル伝送フレームを受信したときには、受信したシリアル伝送フレームをそのまま上位コントローラへ送信する。 When the signal input unit 2 receives one input signal of an analog signal representing a motor state and a pulse train signal from an external motor controller, the input signal is converted into digital motor state information. A serial transmission frame addressed to the host controller is formed and transmitted from the data communication unit 1. Similarly, when the motor status information of the motor M controlled by itself is input from the own motor control unit 5, a serial transmission frame addressed to the host controller including the motor status information is formed and transmitted from the data communication unit 1. . Further, when the data communication unit 1 receives a serial transmission frame addressed to the host controller from another motor control device, the received serial transmission frame is transmitted to the host controller as it is.

ここで、上位コントローラから入力される指令情報としては、速度指令情報や回転位置指令情報等で構成され、シリアルデータ伝送方式を採用する場合には、速度指令値や回転位置指令値等の指令情報と、送信先情報及び送信元情報とを少なくとも含む所定のシリアルデータ伝送フレームを形成して電動機制御装置ＣＤ１宛に送信される。一方、アナログ信号及びパルス列信号の一方を形成する方式を採用する場合には、速度指令値を表すアナログ電圧信号及び回転位置指令値を表すパルス列信号を指令情報として電動機制御装置ＣＤ１の信号入力部２へ出力する。 Here, the command information input from the host controller is composed of speed command information, rotational position command information, etc. When adopting the serial data transmission method, command information such as speed command value, rotational position command value, etc. Then, a predetermined serial data transmission frame including at least the transmission destination information and the transmission source information is formed and transmitted to the motor control device CD1. On the other hand, when a method of forming one of the analog signal and the pulse train signal is adopted, the signal input unit 2 of the motor control device CD1 uses the analog voltage signal representing the speed command value and the pulse train signal representing the rotational position command value as the command information. Output to.

また、電動機状態情報としては、電動機Ｍの速度情報や回転位置情報等で構成され、シリアルデータ伝送方式を採用する場合には、速度検出値や回転位置検出値等の電動機状態情報と、送信先情報及び送信元情報とを少なくとも含む所定のシリアルデータ伝送フレームを形成し、これを上位コントローラ宛に送信する。一方、アナログ信号およびパルス列信号の一方を形成する方式を採用する場合には、速度検出値を表すアナログ電圧信号および回転位置検出値を表すパルス列信号の一方を電動機状態情報として信号出力部３から出力する。 Further, the motor state information includes speed information and rotational position information of the motor M. When the serial data transmission method is adopted, the motor state information such as the speed detection value and the rotational position detection value, and the transmission destination A predetermined serial data transmission frame including at least the information and the transmission source information is formed and transmitted to the host controller. On the other hand, when a method of forming one of the analog signal and the pulse train signal is adopted, one of the analog voltage signal representing the speed detection value and the pulse train signal representing the rotational position detection value is output from the signal output unit 3 as the motor state information. To do.

この信号選択部４は、図２に示す信号選択処理を実行する。
この信号選択処理は、先ず、ステップＳ１で、設定スイッチＳＷｄ及びＳＷａのスイッチ信号を読込み、次いでステップＳ２に移行して、設定スイッチＳＷｄがオン状態であるか否かを判定し、設定スイッチＳＷｄがオン状態であるときには、データ通信部１に外部機器が接続されているものと判断してステップＳ３に移行する。 The signal selection unit 4 executes signal selection processing shown in FIG.
In this signal selection process, first, in step S1, the switch signals of the setting switches SWd and SWa are read, and then the process proceeds to step S2 to determine whether or not the setting switch SWd is in an on state. When it is in the on state, it is determined that an external device is connected to the data communication unit 1, and the process proceeds to step S3.

このステップＳ３では、設定スイッチＳＷａがオン状態であるか否かを判定し、設定スイッチＳＷａがオフ状態であるときには、データ通信部１にのみ外部機器が接続されているものと判断してステップＳ４に移行して、図３に示すデータ送受信処理を実行してから前記ステップＳ１に戻る。
また、前記ステップＳ３の判定結果が、設定スイッチＳＷａがオン状態であるときには、データ通信部１と信号入力部２及び信号出力部３との双方に異なる外部機器が接続されているものと判断してステップＳ５に移行し、図４に示すデータ送受信兼信号入出力処理を実行してから前記ステップＳ１に戻る。 In step S3, it is determined whether or not the setting switch SWa is in an on state. When the setting switch SWa is in an off state, it is determined that an external device is connected only to the data communication unit 1, and step S4 is performed. Then, after executing the data transmission / reception process shown in FIG. 3, the process returns to step S1.
If the determination result of step S3 is that the setting switch SWa is on, it is determined that different external devices are connected to both the data communication unit 1, the signal input unit 2, and the signal output unit 3. Then, the process proceeds to step S5, where the data transmission / reception / signal input / output process shown in FIG.

一方、前記ステップＳ２の判定結果が、設定スイッチＳＷｄがオフ状態であるときには、ステップＳ６に移行して、設定スイッチＳＷａがオン状態であるか否かを判定し、設定スイッチＳＷａがオン状態であるときには、信号入力部２及び信号出力部３にのみ外部機器が接続されているものと判断して、ステップＳ７に移行し、後述する図５に示す信号入出力処理を実行してから前記ステップＳ１に戻る。 On the other hand, when the determination result of step S2 is that the setting switch SWd is in the off state, the process proceeds to step S6 to determine whether or not the setting switch SWa is in the on state, and the setting switch SWa is in the on state. In some cases, it is determined that an external device is connected only to the signal input unit 2 and the signal output unit 3, and the process proceeds to step S7 to execute signal input / output processing shown in FIG. Return to.

図３のデータ送受信処理は、先ず、ステップＳ１１で、データ通信部１で伝送フレームを受信したか否かを判定し、伝送フレームを受信したときには、ステップＳ１２に移行して、受信した伝送フレームが指令情報を含む伝送フレームであるか否かを判定する。
この判定結果が、指令情報を含む伝送フレームであるときには、ステップＳ１３に移行して、送信先が自己である自己宛であるか否かを判定し、自己宛ではないときには、ステップＳ１４に移行して、受信した伝送フレームを下位の電動機制御装置ＣＤ２へ送信してから前記ステップＳ１１に戻る。 In the data transmission / reception process of FIG. 3, first, in step S11, it is determined whether or not the data communication unit 1 has received a transmission frame. When the transmission frame is received, the process proceeds to step S12, and the received transmission frame is determined. It is determined whether or not the transmission frame includes command information.
When the determination result is a transmission frame including command information, the process proceeds to step S13, where it is determined whether or not the transmission destination is self addressed to itself, and when it is not addressed to itself, the process proceeds to step S14. Then, the received transmission frame is transmitted to the lower-level motor control device CD2, and the process returns to step S11.

また、前記ステップＳ１２の判定結果が、受信した伝送フレームに指令情報を含まない場合には、前記ステップＳ１４に移行する。
さらに、前記ステップＳ１３の判定結果が、自己宛であるときには、ステップＳ１５に移行して、受信した伝送フレームから指令情報を抽出して、電動機制御部５へ出力してから前記ステップＳ１１に戻る。 On the other hand, if the determination result in step S12 does not include command information in the received transmission frame, the process proceeds to step S14.
Furthermore, when the determination result of step S13 is addressed to itself, the process proceeds to step S15, where command information is extracted from the received transmission frame, output to the motor control unit 5, and then returns to step S11.

さらに、前記ステップＳ１１の判定結果が、データ通信部１で伝送フレームを受信していないときには、ステップＳ１６に移行して、電動機制御部５から電動機状態情報の送信要求があるか否かを判定し、電動機状態情報の送信要求がないときには前記ステップＳ１１に戻る。またステップＳ１６の判定結果が、電動機状態情報の送信要求があるときには、ステップＳ１７に移行して、電動機制御部５から電動機状態情報を読込み、送信元情報を自己とし、送信先情報を上位コントローラＨＲＣとし、且つ電動機状態情報を含むシリアルデータ伝送フレームを形成する。 Furthermore, when the determination result of step S11 indicates that the data communication unit 1 has not received a transmission frame, the process proceeds to step S16 to determine whether or not there is a request for transmission of motor state information from the motor control unit 5. When there is no request for transmission of the motor state information, the process returns to step S11. If the determination result in step S16 is that there is a request for transmission of the motor state information, the process proceeds to step S17, where the motor state information is read from the motor control unit 5, the transmission source information is self, and the transmission destination information is the upper controller HRC. And a serial data transmission frame including motor state information is formed.

次いで、ステップＳ１８に移行して、形成したシリアルデータ伝送フレームをデータ通信部１に出力してから前記ステップＳ１１に戻る。
また、図４に示すデータ送受信兼信号入出力処理は、上述したデータ送受信処理に信号入出力処理が付加されている。すなわち、前記ステップＳ１３の判定結果が、受信した伝送フレームが自己宛ではないときに、ステップＳ２１に移行して、伝送フレームが自己の管理対象となる電動機制御装置ＣＤ２宛であるか否かを判定し、自己の管理対象となる電動機制御装置ＣＤ２宛ではないときには、前記ステップＳ１４に移行し、自己の管理対象となる電動機制御装置ＣＤ２宛であるときにはステップＳ２２に移行する。 Next, the process proceeds to step S18, where the formed serial data transmission frame is output to the data communication unit 1, and then the process returns to step S11.
In the data transmission / reception / signal input / output processing shown in FIG. 4, signal input / output processing is added to the data transmission / reception processing described above. That is, if the determination result of step S13 is that the received transmission frame is not addressed to itself, the process proceeds to step S21 to determine whether or not the transmission frame is addressed to the motor control device CD2 to be managed by itself. If it is not addressed to the motor control device CD2 to be managed by itself, the process proceeds to step S14. If it is addressed to the motor control device CD2 to be managed by itself, the process proceeds to step S22.

このステップＳ２２では、受信したシリアルデータ伝送フレームから指令情報を抽出し、抽出した指令情報をアナログ電圧信号およびパルス列信号の一方でなる指令信号に変換し、次いでステップＳ２３に移行して、変換した指令信号を信号出力部３に出力してから前記ステップＳ１１に戻る。 In this step S22, command information is extracted from the received serial data transmission frame, the extracted command information is converted into a command signal that is one of an analog voltage signal and a pulse train signal, and then the process proceeds to step S23 to convert the converted command After outputting the signal to the signal output unit 3, the process returns to step S11.

さらに、前記ステップＳ１６の判定結果が、電動機状態情報の送信要求がないものであるときに、ステップＳ２４に移行して、信号入力部２に電動機状態情報を表すアナログ信号及びパルス列信号の一方の電動機状態信号が入力されているか否かを判定し、電動機状態信号が入力されていないときには、そのまま前記ステップＳ１１に戻る。一方、電動機状態信号が入力されているときには、ステップＳ２５に移行して、入力された状態信号をデジタル変換して電動機状態情報を形成し、次いでステップＳ２６に移行して、電動機状態情報を含み、送信元情報を電動機制御装置ＣＤ２とし、送信先情報を上位コントローラＨＲＣとするシリアルデータ伝送フレームを形成してから前記ステップＳ１８に移行する。 Further, when the determination result of step S16 is that there is no request for transmission of the motor state information, the process proceeds to step S24, where one of the motors of the analog signal and the pulse train signal representing the motor state information is sent to the signal input unit 2. It is determined whether or not a state signal is input. If the motor state signal is not input, the process directly returns to step S11. On the other hand, when the motor state signal is input, the process proceeds to step S25, the input state signal is digitally converted to form motor state information, and then the process proceeds to step S26 to include the motor state information. After forming a serial data transmission frame in which the transmission source information is the motor controller CD2 and the transmission destination information is the host controller HRC, the process proceeds to step S18.

さらにまた、図５に示す信号入出力処理は、先ず、ステップＳ３１で、アナログ信号およびパルス列信号の一方の指令信号が信号入力部２に入力されたか否かを判定し、アナログ信号およびパルス列信号の一方の指令信号が入力されたときには、ステップＳ３２に移行して、入力されたアナログ信号およびパルス列信号の一方の指令信号をデジタル値の指令情報に変換する。次いで、ステップＳ３３に移行してし、変換した指令情報を電動機制御部５に出力してから前記ステップＳ３１に戻る。 Furthermore, in the signal input / output process shown in FIG. 5, first, in step S31, it is determined whether one command signal of the analog signal and the pulse train signal is input to the signal input unit 2, and the analog signal and the pulse train signal are detected. When one of the command signals is input, the process proceeds to step S32, and one of the input analog signal and pulse train signal is converted into digital command information. Next, the process proceeds to step S33, the converted command information is output to the motor control unit 5, and then the process returns to step S31.

また、前記ステップＳ３１の判定結果が、アナログ信号およびパルス列信号の一方の指令信号が入力されていないときには、ステップＳ３４に移行して、電動機制御部５から電動機状態情報の送信要求があるか否かを判定し、電動機状態情報の送信要求がないときには前記ステップＳ３１に戻り、電動機状態情報の送信要求があるときには、ステップＳ３５に移行して、電動機制御部５から電動機状態情報を読込み、読込んだ電動機状態情報をアナログ電圧信号およびパルス列信号の一方でなる状態信号に変換し、次いでステップＳ３６に移行して、変換した状態信号を信号出力部３に出力してから前記ステップＳ３１に戻る。 When the determination result in step S31 indicates that one of the command signals of the analog signal and the pulse train signal is not input, the process proceeds to step S34, and whether or not there is a request for transmission of the motor state information from the motor control unit 5. When there is no request for transmission of the motor state information, the process returns to step S31. When there is a request for transmission of the motor state information, the process proceeds to step S35, where the motor state information is read from the motor control unit 5 and read. The motor state information is converted into a state signal that is one of an analog voltage signal and a pulse train signal, and then the process proceeds to step S36, the converted state signal is output to the signal output unit 3, and then the process returns to step S31.

電動機制御部５では、信号選択部４を介して指令情報が入力されると、入力された指令情報に応じて電動機Ｍ１を駆動制御し、現在の電動機Ｍ１の状態を表す速度検出値や回転位置検出値等で構成される電動機状態情報を信号選択部４へ送信する。 When the command information is input via the signal selection unit 4, the motor control unit 5 drives and controls the motor M <b> 1 in accordance with the input command information, and a speed detection value and a rotational position that indicate the current state of the motor M <b> 1. Motor state information composed of detection values and the like is transmitted to the signal selection unit 4.

次に、図６に示すように、例えば電動機制御装置ＣＤ１のデータ通信部１にＮＣ装置やモーションコントローラ等の上位コントローラＨＲＣが接続され、同時にデータ通信部１に下位の電動機制御装置ＣＤ２〜ＣＤｎ（ｎは正の任意の整数）が例えばデージーチェーン方式で接続され、信号入力部２及び信号出力部３には外部の電動機制御装置が接続された場合の動作を説明する。 Next, as shown in FIG. 6, for example, an upper controller HRC such as an NC device or a motion controller is connected to the data communication unit 1 of the motor control device CD1, and at the same time, the lower motor control devices CD2 to CDn ( The operation when n is an arbitrary positive integer) is connected by, for example, a daisy chain method and an external motor control device is connected to the signal input unit 2 and the signal output unit 3 will be described.

ここで、電動機制御装置ＣＤ１〜ＣＤｎによって駆動制御される電動機Ｍ１〜Ｍｎに接続される負荷Ｌ１〜Ｌｎとしては、マシニングセンタなどの多軸工作機械の複数の軸である場合や、回転状態を制御する複数の回転駆動部を有する任意のシステムの回転負荷などを適用することができる。 Here, the loads L1 to Ln connected to the electric motors M1 to Mn that are driven and controlled by the electric motor control devices CD1 to CDn are a plurality of axes of a multi-axis machine tool such as a machining center or the rotation state is controlled. A rotational load of an arbitrary system having a plurality of rotational drive units can be applied.

図６の場合には、電動機制御装置ＣＤ１における信号選択部４の設定スイッチＳＷｄのみがオン状態に設定され、設定スイッチＳＷａはオフ状態に設定され、前述した図２の処理が実行されて、信号選択部４でデータ通信部１が選択されて、このデータ通信部１との間でのみデータ送受信を行う。 In the case of FIG. 6, only the setting switch SWd of the signal selection unit 4 in the motor control device CD1 is set to the on state, the setting switch SWa is set to the off state, and the processing of FIG. The data communication unit 1 is selected by the selection unit 4, and data transmission / reception is performed only with the data communication unit 1.

このため、上位コントローラＨＲＣでは指令情報生成部１１で指令情報が生成され、この指令情報を含み、送信先情報及び送信元情報を含むシリアルデータ伝送フレームが形成され、このシリアルデータ伝送フレームがデータ通信部１２を介しデータ通信路１３を介して電動機制御装置ＣＤ１に送信する。電動機制御装置ＣＤ１では、シリアルデータ伝送フレームをデータ通信部１で受信すると、受信した指令情報が自己宛であるか否かを判定し、自己宛であるときには、シリアル伝送フレームから指令情報を抽出して、抽出した指令情報を電動機制御部５に送信する。この電動機制御部５では、受信した指令情報に基づいて電動機Ｍ１を駆動制御する。そして、電動機制御部５では、定期的に又は上位コントローラから電動機状態情報の送信要求があったときに、電動機Ｍの回転速度検出値や回転位置検出値を電動機状態情報として信号選択部４へ送信する。 For this reason, in the host controller HRC, command information is generated by the command information generation unit 11, a serial data transmission frame including the command information and including the transmission destination information and the transmission source information is formed. The data is transmitted to the motor control device CD1 via the data communication path 13 via the unit 12. When the serial data transmission frame is received by the data communication unit 1, the motor control device CD1 determines whether or not the received command information is addressed to itself, and if so, extracts the command information from the serial transmission frame. Then, the extracted command information is transmitted to the motor control unit 5. The electric motor control unit 5 controls the driving of the electric motor M1 based on the received command information. The motor control unit 5 transmits the rotation speed detection value and the rotation position detection value of the motor M as the motor state information to the signal selection unit 4 periodically or when there is a request for transmission of the motor state information from the host controller. To do.

この信号選択部４では、受信した電動機状態情報に基づいて自己を送信元とし送信先を上位コントローラとするシリアルデータ伝送フレームを形成し、形成したシリアルデータ伝送フレームをデータ通信部１へ送信し、このデータ通信部１から上位コントローラへ送信する。 In this signal selection unit 4, based on the received motor state information, a serial data transmission frame is formed with itself as a transmission source and a transmission destination as a host controller, and the formed serial data transmission frame is transmitted to the data communication unit 1. The data communication unit 1 transmits to the host controller.

また、データ通信部１で受信したシリアルデータ伝送フレームが、上位コントローラＨＲＣからのシリアルデータ伝送フレームであって、自己宛ではないときには、受信したシリアルデータ伝送フレームをそのまま下位の電動機制御装置ＣＤ２へ送信する。また、受信したシリアルデータ伝送フレームが下位の電動機制御装置ＣＤ２〜ＣＤｎからの上位コントローラＨＲＣ宛のシリアルデータ伝送フレームであるときには、受信したシリアルデータ伝送フレームをそのまま上位コントローラＨＲＣへ送信する。 Further, when the serial data transmission frame received by the data communication unit 1 is a serial data transmission frame from the host controller HRC and is not addressed to itself, the received serial data transmission frame is transmitted as it is to the lower motor controller CD2. To do. When the received serial data transmission frame is a serial data transmission frame addressed to the upper controller HRC from the lower motor control devices CD2 to CDn, the received serial data transmission frame is transmitted to the upper controller HRC as it is.

一方、図７に示すように、電動機制御装置ＣＤ１の信号入力部２及び信号出力部３に上位コントローラＨＲＣが接続されているものとする。この場合には、上位コントローラＨＲＣの指令情報生成部１１で生成される指令情報がアナログ電圧信号およびパルス列信号の一方でなる指令信号とされ、この指令信号が信号出力部２１を通じて電動機制御装置ＣＤ１の信号入力部２に入力される。この信号入力部２に入力された指令信号は、信号選択部４でデジタル情報に変換されて指令情報として前述した図６と同様に電動機制御部５に供給される。このため、電動機制御部５で入力された指令情報に基づいて電動機Ｍ１を駆動制御する。 On the other hand, as shown in FIG. 7, it is assumed that the host controller HRC is connected to the signal input unit 2 and the signal output unit 3 of the motor control device CD1. In this case, the command information generated by the command information generation unit 11 of the host controller HRC is a command signal that is one of an analog voltage signal and a pulse train signal, and this command signal is transmitted through the signal output unit 21 to the motor controller CD1. The signal is input to the signal input unit 2. The command signal input to the signal input unit 2 is converted into digital information by the signal selection unit 4 and supplied to the motor control unit 5 as command information as in FIG. For this reason, based on the command information input in the motor control part 5, drive control of the motor M1 is carried out.

そして、電動機制御部５では、定期的に電動機Ｍ１の回転軸に連結された回転検出器ＲＤの検出信号を読込み、電動機Ｍ１の駆動状態を表す電動機状態情報を信号選択部４へ出力する。この信号選択部４では、入力される電動機状態情報を入力信号に対応するアナログ電圧信号およびパルス列信号の一方に変換して状態信号を形成し、形成した状態信号を信号出力部３を介して上位コントローラＨＲＣの信号入力部２２へ出力する。 Then, the motor control unit 5 periodically reads the detection signal of the rotation detector RD connected to the rotation shaft of the motor M1, and outputs the motor state information indicating the driving state of the motor M1 to the signal selection unit 4. In this signal selection unit 4, the input motor state information is converted into one of an analog voltage signal and a pulse train signal corresponding to the input signal to form a state signal, and the formed state signal is transmitted via the signal output unit 3 It outputs to the signal input part 22 of the controller HRC.

このように、上位コントローラＨＲＣと電動機制御装置ＣＤ１とをアナログ信号およびパルス列信号の一方の形式で接続した場合でも、両者間で指令情報の入出力及び電動機状態情報の入出力を行って、情報伝達を行うことができる。 In this way, even when the host controller HRC and the motor control device CD1 are connected in one form of an analog signal and a pulse train signal, input / output of command information and input / output of motor state information are performed between the two to transmit information. It can be performed.

さらに、図８に示すように、上位コントローラＨＲＣと電動機制御装置ＣＤ１とがシリアルデータ伝送可能に接続され、且つ電動機制御装置ＣＤ１のデータ通信部１に下位の制御装置ＣＤ３〜ＣＤｎがデージーチェーン方式で接続されるとともに、電動機制御装置ＣＤ１の信号入力部２に電動機制御装置ＣＤ２の信号出力部３が接続され、電動機制御装置ＣＤ１の信号出力部３に電動機制御装置ＣＤ２の信号入力部２が接続されているものとする。この場合も、上位コントローラＨＲＣと電動機制御装置ＣＤ１及びＣＤ３〜ＣＤｎについては前述した図６と同様にシリアルデータ伝送方式を採用して指令情報及び電動機状態情報の授受を行う。これに対して、電動機制御装置ＣＤ１と電動機制御装置ＣＤ２との間では、前述した図７と同様にアナログ信号およびパルス列信号の一方の形式で指令情報及び電動機状態情報の授受を行う。このとき、電動機制御装置ＣＤ１では上位コントローラＨＲＣからの電動機制御装置ＣＤ２宛のシリアルデータ伝送フレームを受信したときには、受信したシリアルデータ伝送フレームに含まれる指令情報をアナログ信号及びパルス列信号の一方の指令信号に変換して、信号出力部３から電動機制御装置ＣＤ２の信号入力部２へ送信する。一方、電動機制御装置ＣＤ２の信号出力部２から電動機状態情報を表すアナログ電圧信号およびパルス列信号の一方の状態信号が電動機制御装置ＣＤ１の信号入力部２に送信されると、信号選択部４によって、信号入力部２で受信した状態信号を速度検出値や回転位置検出値でなる電動機状態情報に変換し、変換した電動機状態情報を含み、上位コントローラＨＲＣを送信先とするシリアルデータ伝送フレームを形成し、形成したシリアルデータ伝送フレームを上位コントローラＨＲＣへ送信する。 Further, as shown in FIG. 8, the host controller HRC and the motor control device CD1 are connected so that serial data transmission is possible, and the lower control devices CD3 to CDn are connected to the data communication unit 1 of the motor control device CD1 in a daisy chain system. In addition, the signal output unit 3 of the motor control device CD2 is connected to the signal input unit 2 of the motor control device CD1, and the signal input unit 2 of the motor control device CD2 is connected to the signal output unit 3 of the motor control device CD1. It shall be. Also in this case, the host controller HRC and the motor control devices CD1 and CD3 to CDn use the serial data transmission method in the same manner as in FIG. 6 described above to exchange command information and motor state information. On the other hand, between the motor control device CD1 and the motor control device CD2, the command information and the motor state information are exchanged in one format of the analog signal and the pulse train signal as in FIG. At this time, when the motor control device CD1 receives the serial data transmission frame addressed to the motor control device CD2 from the host controller HRC, the command information contained in the received serial data transmission frame is converted into one command signal of an analog signal and a pulse train signal. And is transmitted from the signal output unit 3 to the signal input unit 2 of the motor control device CD2. On the other hand, when one state signal of the analog voltage signal and the pulse train signal representing the motor state information is transmitted from the signal output unit 2 of the motor control device CD2 to the signal input unit 2 of the motor control device CD1, the signal selection unit 4 The state signal received by the signal input unit 2 is converted into motor state information consisting of a speed detection value and a rotational position detection value, and a serial data transmission frame including the converted motor state information and having the host controller HRC as a transmission destination is formed. The formed serial data transmission frame is transmitted to the host controller HRC.

このように、電動機制御装置ＣＤ１にデータ通信部１、信号入力部２及び信号出力部３と信号選択部４とを設けることにより、上位コントローラＨＲＣがシリアルデータ伝送形式で接続されている場合には、接続されている電動機制御装置ＣＤ１〜ＣＤｎのインタフェースを考慮することなく、シリアルデータ伝送方式で、指令情報及び電動機状態情報の授受を行うことができる。 Thus, when the host controller HRC is connected in the serial data transmission format by providing the data communication unit 1, the signal input unit 2, the signal output unit 3, and the signal selection unit 4 in the motor control device CD1. The command information and the motor status information can be exchanged by the serial data transmission method without considering the interface of the connected motor control devices CD1 to CDn.

また、上位コントローラＨＲＣがアナログ信号およびパルス列信号の一方の形式である場合でも、電動機制御装置ＣＤ１を接続することができる。
なお、上記実施形態においては、電動機制御装置ＣＤ１のデータ通信部１で、上位コントローラＨＲＣ及び下位の電動機制御装置ＣＤ２〜ＣＤｎとの間で、双方向のシリアルデータ伝送を行う場合について説明したが、これに限定されるものではなく、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）やコントローラアリアネットワーク（ＣＡＮ）等の他のネットワークを介して指令情報及び電動機状態情報の授受を行うようにしてもよい。 Further, even when the host controller HRC is one of an analog signal and a pulse train signal, the motor control device CD1 can be connected.
In the above embodiment, the case where bidirectional data transmission is performed between the host controller HRC and the lower motor control devices CD2 to CDn in the data communication unit 1 of the motor control device CD1 has been described. However, the present invention is not limited to this, and the command information and the motor state information may be exchanged via another network such as a local area network (LAN) or a controller area network (CAN).

また、上記実施形態においては、信号選択部３に設定スイッチＳＷｄ及びＳＷａを設けた場合について説明したが、これに限定されるものではなく、電動機制御装置ＣＤ１の電源投入時等に実行する初期化処理で、データ通信部１と信号入力部２及び信号出力部３とに対して外部機器が接続されているか否かを自動判定し、その判定結果を接続検出フラグとして設定し、図２の信号選択処理で、スイッチ信号を判定する際に接続検出フラグがセットされているか否かを判定するようにしてもよい。 In the above-described embodiment, the case where the setting switches SWd and SWa are provided in the signal selection unit 3 has been described. However, the present invention is not limited to this, and initialization that is executed when the power of the motor control device CD1 is turned on. In the processing, it is automatically determined whether or not an external device is connected to the data communication unit 1, the signal input unit 2, and the signal output unit 3, and the determination result is set as a connection detection flag. In the selection process, it may be determined whether or not the connection detection flag is set when determining the switch signal.

また、上記実施形態においては、信号入力部２及び信号出力部３がアナログ信号およびパルス列信号の一方を扱う場合について説明したが、これに限定されるものではなく、アナログ信号及びパルス列信号の双方を扱う汎用インタフェースとすることもできる。 In the above embodiment, the signal input unit 2 and the signal output unit 3 handle one of the analog signal and the pulse train signal. However, the present invention is not limited to this, and both the analog signal and the pulse train signal are processed. It can also be a general purpose interface.

ＣＤ１…電動機制御装置、Ｍ…電動機、Ｌ…負荷、１…データ通信部、２…アナログ入力部、３…アナログ出力部、４…信号選択部、ＳＷｄ，ＳＷａ…設定スイッチ、５…電動機制御部、１１…指令情報生成部、１２…アナログ出力部、１３…アナログ入力部、２１…データ通信部 CD1 ... Electric motor control device, M ... Electric motor, L ... Load, 1 ... Data communication unit, 2 ... Analog input unit, 3 ... Analog output unit, 4 ... Signal selection unit, SWd, SWa ... Setting switch, 5 ... Electric motor control unit , 11: Command information generation unit, 12: Analog output unit, 13: Analog input unit, 21 ... Data communication unit

Claims

An electric motor control device that drives and controls an electric motor based on input command information,
A data communication unit that transmits and receives command information of a plurality of axes input from the outside and state information of the motors of the plurality of axes output to the outside;
A signal input unit to which an input signal consisting of at least one of an analog signal and a pulse train signal is input from the outside;
A signal output unit that outputs an output signal corresponding to an input signal input to the signal input unit to the outside,
A signal selection unit that selects the data communication unit, the signal input unit, and the signal output unit;
An electric motor control device comprising: an electric motor control unit that drives and controls the electric motor connected to the signal selection unit.

When the external device is connected only to the data communication unit, the signal selection unit transmits and receives the command information and the motor state information via the data communication unit, and the signal input unit and the signal output unit The apparatus is configured to transmit and receive the command information and the motor state information via the signal input unit and the signal output unit when an external device is connected only to the control unit. The motor control device described.

When the host controller is connected to the data communication unit and the management target device is connected to both the signal input unit and the signal output unit, the signal selection unit is connected to the management target device from the host controller. The command information is converted into the input signal and output from the signal output unit, and when the motor status information is input from the managed device to the signal input unit, the motor status information is converted into transmission data. The motor control device according to claim 1, wherein the motor control device is configured to transmit from the data communication unit.

When the signal output unit is configured to output the pulse train signal, the pulse train signal is set to state information indicating the rotational position of the electric motor, and command information received by the data communication unit is set to the electric motor. The motor control device according to any one of claims 1 to 3, wherein the motor control device is set in the rotational position command information.