KR101040454B1 - 응급처치를 위한 마이크로 로봇 - Google Patents

Abstract

응급처치를 위한 마이크로 로봇이 제공된다. 개시된 마이크로 로봇은 응급질환이 의심되는 환자의 인체 내에 삽입되어진 상태에서 응급상황이 발생한 경우 일차적인 조치를 수행할 수 있으며, 상기 응급상황에 따라 직접적인 응급처치를 시행할 수 있는 응급처치 유닛, 실시간 모니터링을 통해 상기 인체의 현 상태를 측정할 수 있는 센서 유닛, 및 상기 센서 유닛 및 응급처치 유닛에 전기적으로 연결되는 네트워크 유닛을 포함하며, 상기 네크워크 유닛은 상기 센서 유닛으로부터 전송받은 측정값과 상기 네크워크 유닛 상에 기 설정되어 있는 기준값을 상호 비교하여 특정 질환을 판단하는 표지자에 대한 상기 측정값이 상기 기준값 범위를 벗어나는지 여부를 파악하여 상기 응급처치 유닛의 작동 여부를 제어하는 것을 특징으로 한다.

응급, 처치, 마이크로, 로봇, 혈관, 장기, 인체, 삽입, 모니터링, 바이오센서

Description

응급처치를 위한 마이크로 로봇{Micro robot for Emergency Measures}

본 발명은 응급처치를 위한 마이크로 로봇에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 인체상의 질환이 의심되는 부위에 삽입되어 실시간으로 응급상황발생 여부를 바이오 센서를 통해 모니터링하고 상기 모니터링 과정에서 이상징후가 발견되면 즉시 간이응급조치를 취하고 그와 동시에 무선으로 의료기관에 전송이 가능한 응급처치를 위한 마이크로 로봇에 관한 것이다.

인체의 장기에 대해 내부 상태를 확인하기 위한 의료 목적으로서의 의료장치 개발 상태를 보게 되면, 내시경의 형태로서 모니터를 통한 장기의 구조를 확인한 후에 직접 간단한 치료를 행할 수 있는 수준에서 캡슐의 형태로서 사용자가 입으로 삼키게 되면 온몸을 순환한 후에 배출되는 단계로 발전되어 실용화되고 있음을 알 수 있다.

상기의 일반적인 의료장치의 경우는 그 크기 및 작동 성능 등을 고려할 때 혈관 등에 삽입되어 혈전 등을 제거하거나 심장 등의 이상 시에 직접적으로 전기충격을 가할 수 있는 수준에는 기술적으로 도달하기 힘든 상황으로서 이를 극복하기 위한 마이크로 로봇의 개발이 각 분야에서 진행 중에 있다.

의료용 마이크로 로봇에는 인체의 상태를 측정할 수 있는 바이오 센서 기술, 인체의 혈관 내에서 이동하거나 고정할 수 있는 기계적인 작동 기술, 상기 마이크로 로봇을 구동하게 하는 전력 공급 기술, 및 바이오 센서로 측정된 데이터를 송수신하여 제어하는 무선 제어기술 등이 포함되어 유기적인 구성이 이루어져야 하는 어려움이 있다.

종래에 공개된 특허문헌을 참고하면 다음과 같다. 한국공개특허 10-2005-0039884 및 10-2002-0047097를 참조하면, 점액이 있는 장기 내에서 장기 내부의 관찰 및 조직의 미세 추출 검사를 행하기 위하여 장기 내의 일정 장소에 안정되게 위치할 수 있도록 하기 위하여 다리 등의 구조를 차별화하는 과정을 통하여 정착이 어려운 인체 내부에서 효과적인 안착이 될 수 있게 한다는 내용이 기술되어 있다.

한편, 일본등록특허 3,277,919 및 미국등록특허 6,702,734를 참조하면 와이어리스 시스템을 이용하여 로봇으로부터 측정데이터를 얻거나 공기를 이용하여 마이크로 로봇의 움직임을 원활하게 한다는 것을 알 수 있다. 그리고, 한국등록특허 10-0841355를 참조하면, 상기 문헌에서는 마이크로 로봇에 바이오센서가 부착되어 사용한다는 것과 바이오센서 칩이 심근경색 등의 응급상황을 감지할 수 있다는 내용에 대한 기재는 직접적으로는 개시되어 있진 않지만 혈액 내에서 자유롭게 이동 가능한 바이오센서 칩에 대한 일반적인 내용은 개시가 되어 있는 상태이다.

상술한 기존의 마이크로 로봇과 관련된 특허 문헌을 보면 인체의 장기 등에 삽입되어 관찰 및 측정 등의 작업을 통해 이를 외부에 전송하는 시스템에 대한 내 용들이 기술되어 있는 것을 확인할 수 있다.

한편, 종래의 특허문헌에 특정하게 개시가 안 된 의료용 마이크로 로봇의 활용가능분야 중에는 응급을 요하는 환자에 적용하기 위한 응급치료용 마이크로 로봇 분야가 있을 수 있는데, 상기 응급치료용 마이크로 로봇은 환자의 신체 상태를 측정하는 바이오 센서 기술, 초소형 마이크로 로봇 기술, 응급처치 의료기술 등의 사용되며 각 분야가 거의 독립적으로 연구 개발이 활발히 진행 중이다. 응급을 요하는 환자의 경우에는 증상이 시작된 후에 바로 처치가 이루어져야 생명에 지장을 초래하지 않게 되므로 인근에 의료장비가 갖춰지지 않았다면 대처에 상당한 문제를 갖게 된다.

요컨대, 현재까지는 응급상황을 판단하고 이에 유기적으로 연계된 응급처치기능을 가진 마이크로 로봇에 대한 개발은 아직 보고된 적이 없을 뿐만 아니라 기존의 특허 문헌에 구체적으로 응급상황에 대비한 마이크로 로봇이 개시된 적이 없는바, 인체의 혈관 등에 삽입하여 응급처치를 요하는 부위에 시간적인 지체 없이 즉각적인 조치가 가능한 마이크로 로봇을 개발할 필요성이 증대하고 있는 실정이다.

본 발명은 상기의 문제점을 해결하기 위해서, 자가 구동이 가능한 초소형 로봇 본체에 바이오 센서와 응급처치기구를 탑재토록 하고 예견되는 질환 의심자의 인체 내의 혈관이나 장기 인근에 삽입케 하여 응급 상황이 발생하는 경우에 즉각적인 일차적 조치를 가능하게 하는 응급처치를 위한 마이크로 로봇을 제공하는 것을 목적으로 한다.

상기와 같은 목적을 달성하기 위해 제공되는 본 발명에 따른 마이크로 로봇은 응급질환이 의심되는 환자의 인체 내에 삽입되어진 상태에서 응급상황이 발생한 경우 일차적인 조치를 수행할 수 있으며, 상기 응급상황에 따라 직접적인 응급처치를 시행할 수 있는 응급처치 유닛, 실시간 모니터링을 통해 상기 인체의 현 상태를 측정할 수 있는 센서 유닛, 및 상기 센서 유닛 및 응급처치 유닛에 전기적으로 연결되는 네트워크 유닛을 포함하며, 상기 네크워크 유닛은 상기 센서 유닛으로부터 전송받은 측정값과 상기 네크워크 유닛 상에 기 설정되어 있는 기준값을 상호 비교하여 특정 질환을 판단하는 표지자에 대한 상기 측정값이 상기 기준값 범위를 벗어나는지 여부를 파악하여 상기 응급처치 유닛의 작동 여부를 제어하는 것을 특징으로 한다.

상기 응급처치 유닛은 혈관이나 장기에 문제가 발생하는 경우에 적용 가능할 수 있다.

상기 마이크로 로봇은 상기 마이크로 로봇이 상기 인체 내의 특정부위에 요동 없이 안정되게 안착할 수 있도록 하는 고정 유닛, 및 상기 마이크로 로봇의 인체 내 이동을 가능하게 하는 구동 유닛을 더 포함하는 것을 특징으로 한다.

상기 고정 유닛은 상기 네크워크 유닛이 응급 상황이라고 판단하는 경우에 해당 부위에 안착할 수 있게 하는 것을 특징으로 하는 응급처치가 가능하다.

상기 마이크로 로봇은 상기 응급처치유닛에 연결되는 비상전력유닛을 더 포함하며, 상기 비상전력유닛은 상기 마이크로 로봇에 외부로부터 공급되는 전원이 차단되는 경우에 즉시 가동을 개시하여 상기 응급처치유닛에 동력을 제공할 수 있다.

상기 응급처치는 상기 혈관에 발생한 혈전의 제거, 지혈, 심장 이상인 경우의 제세동 등을 포함하게 된다.

상기 센서 유닛은 생물학적 요소를 이용하여 인식 가능한 신호로 변환을 가능하게 하는 바이오 센서일 수 있다.

상기 마이크로 로봇의 전면부는 볼록한 형상의 유선형으로 이루어져 이동시에 작용하는 부하를 줄일 수 있다.

상기 네트워크 유닛은 상기 센서 유닛에서 측정된 정보를 실시간으로 상기 인체의 외부에 위치한 휴대용 저장장치로 전송하거나 무선으로 전력을 수신할 수 있게 된다.

상기 구동 유닛은 외부의 동력 공급 없이 자체적으로 움직일 수 있는 구동체 를 구비한다.

상기 구동체는 나선형으로 이루어진 편모 또는 섬모의 형상으로 이루어질 수 있다.

이상에서 설명한 본 발명의 응급처치를 위한 마이크로 로봇은 바이오 센서와 응급처치기구가 구비된 상태로 인체의 혈관에 삽입된 상태에서 실시간으로 이상징후 발생여부를 체크하고 뇌출혈, 심근 경색 등의 응급 상황이 발생하는 경우에는 즉각적인 처치가 가능하게 한다. 본 발명은 환자가 응급처치를 빠른 시간 내에 받을 수 있게 되어 조속히 필요한 조치를 받지 못해 사망하거나 후유 장해를 겪게 되는 문제를 방지할 수 있다는 장점이 있다. 또한, 거리상으로 의료기관이 이격되어 있는 지역의 환자의 경우에는 본 발명의 마이크로 로봇이 인체 내에 수시로 환자의 건강 정보를 의료기관에 제공해 주게 되므로 상기 건강 정보를 토대로 대처 방안을 마련할 수 있다는 효과가 있게 된다.

또한, 본 발명은 응급치료를 위하여 마이크로 로봇에 다양한 기능을 접목하여 일체화된 구성을 이룬다는 측면에서는 종래 기술에 비해서 차별화된 면이 있게 된다.

본 발명의 상기와 같은 목적, 특징 및 다른 장점들은 첨부도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 예를 상세히 설명함으로써 더욱 명백해질 것이다. 이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시 예에 따른 응급처치를 위한 마이크로 로봇을 상세히 설명하기로 한다.

도 1은 본 발명의 마이크로 로봇의 구성을 보이는 개략도, 도 2는 본 발명의 마이크로 로봇에서의 작동 개념을 보이는 블럭 다이어그램, 및 도 3은 인체 내에서의 응급처리과정을 수행하는 과정을 시계열적으로 표시한 순서도이다.

이하, 본 발명의 실시 예에 대하여 도면을 참조하여 보다 상세히 설명한다.

도 1을 참조하여 본 발명에 따른 응급처치를 위한 마이크로 로봇(10)의 개략적인 구성을 살핀다.

먼저, 본 발명의 마이크로 로봇(10)은 응급질환이 의심되는 환자의 인체 내에 삽입되어진 상태에서 응급상황이 발생한 경우 일차적인 조치를 수행할 수 있다. 상기의 응급질환은 생명에 중대한 타격을 끼칠 수 있는 긴급상황이 발생하기 쉬운 질환에 대한 것으로 뇌출혈 등의 혈관질환 및 심근 경색 등의 심장질환 등을 나타낼 수 있다. 마이크로 로봇(10)은 각종 응급성 질환 및 환자의 특성에 따라 맞춤 제작하여 인체에 삽입되어 응급을 요하는 질환 부위에 부착되어 평소에는 환자의 상태를 실시간으로 모니터링 하게 되고, 뇌출혈, 심근경색 등의 응급 상황이 감지되면 환자의 상태와 위치를 병원과 응급구조기관에 전송하고 응급구조인력이 도착하기 전까지 막힌 혈관을 넓혀 주거나 출혈 부위의 봉합 및 지혈 또는 심장에 제세동을 실시하는 등의 1차적 응급처치를 시행하게 된다.

마이크로 로봇(10)은 응급질환에 따라 혈관이나 장기에 문제가 발생할 경우 직접적인 응급처치를 시행하는 응급처치 유닛(20), 혈관이나 장기에 대한 실시간 모니터링을 통해 인체의 현 상태를 측정하는 센서 유닛(30), 마이크로 로봇(10)이 인체 내의 특정부위에 요동 없이 안정되게 안착할 수 있도록 하는 고정 유닛(70), 마이크로 로봇(10)의 인체 내 이동을 가능하게 하는 구동 유닛(60), 및 센서 유닛(30), 응급처치 유닛(20), 구동 유닛(60) 및 고정 유닛(70)에 전기적으로 연결되는 네트워크 유닛(50)을 포함한다.

응급처치 유닛(20)은 질환부위에 직접적으로 접촉하여 처치를 수행하는 처치단자(24)와 상기 처치단자(24)에 연결되어 질환에 따라 전기적인 신호 또는 기구적 작동을 가능하게 하는 본체(22)로 이루어진다. 응급처치 유닛(20)은 마이크로 로봇(10)의 선단 부분에 위치하고 응급상황에서 응급처치를 시행하는 부위에 간단한 지혈, 혈관을 막고 있는 혈전의 제거, 좁아진 혈관을 확대하는 구조물 삽입, 및 제세동과 같은 응급처치를 시행한다. 여기에서, 크기가 매우 작은 마이크로 로봇(10)의 특성상 응급처치 유닛(20) 내에 많은 기능을 탑재하는 것은 기술적으로 힘들뿐만 아니라 비효율적인 면이 있으므로 환자의 질환에 맞추어 각 환자에게 필요한 기능을 제공하는 것이 바람직할 수 있다. 한편, 상기 응급처치 유닛(20)이 위치한 마이크로 로봇(10)의 전면부는 볼록한 형상의 유선형으로 이루어져 이동시에 작용하는 부하를 줄일 수 있게 된다.

응급처치유닛(20)에는 비상전력유닛(40)이 연결될 수 있는데, 비상전력유닛(40)은 마이크로 로봇(10)에 외부로부터 공급되는 전원이 차단되는 경우에 즉시 가동을 개시하여 응급처치유닛(20)에 동력을 제공할 수 있게 된다. 즉, 예비전력의 개념으로서 외부로부터 제공되는 전력이 갑작스럽게 차단되는 등의 문제가 발생한 경우에 처치단자(24)로의 응급전원을 공급하기 위한 보조전원의 기능을 할 수 있다.

네트워크 유닛(50)은 센서 유닛(30)으로부터 전송받은 측정값과 네크워크 유닛(50) 상에 기 설정되어 있는 기준값을 상호 비교하여 특정 질환을 판단하는 표지자에 대한 상기 측정값이 기준값 범위를 벗어나는지 여부를 파악하여 응급처치 유닛(20)의 작동 여부를 제어하게 된다. 예를 들어, 마이크로 로봇(10)이 심장혈관에 부착되어진 상태에서 혈액의 순환이 되지 않아 혈압이나 다른 계량화된 표지자의 값이 정상범위를 벗어나는 경우에는 응급처치유닛(20)을 이용하여 지체 없이 일정한 전기충격을 발생하거나 혈관내의 이물질을 빨리 제거하도록 투약을 하는 등의 조치를 취할 수 있을 것이다.

한편, 네트워크 유닛(50)은 마이크로 로봇(10)을 외부와 무선으로 연결하기 위한 장치로서 센서 유닛(30)에서 측정된 인체의 정보를 실시간으로 파악하여 이를 외부에 송수신할 수 있게 한다. 마이크로 로봇(10) 내에 저장장치나 대량의 전원 장치를 부착하는 것은 불필요하므로 외부로부터 전력을 공급받을 수 있게 하고, 환자의 몸 상태에 관한 데이터는 환자가 착용 가능한 시계나 목걸이 등의 휴대용 저장장치(80)로 전송하게 된다. 예를 들어, 핸드폰과 같이 무선 통신 및 저장 기능이 가능한 매체의 경우에는 센서 유닛(30)으로부터 전송받은 정보를 바로 의료기관(12)에 전달하여 의료전문가가 주기적으로 환자의 몸 상태에 대한 모니터링을 할 수 있는 장점이 있게 된다. 더불어, 전송받은 자료를 토대로 진단서를 작성하여 보내 주거나 각종 신종 바이러스나 질병에 관련된 의료정보를 주기적으로 전송해주는 기능을 한다.

센서 유닛(30)은 생물학적 요소를 이용하여 인식 가능한 신호로 변환을 가능하게 하는 것으로 일 실시예로서 바이오센서를 들 수 있다. 바이오센서는 측정 대상물로부터 정보를 얻을 때 생물학적 요소를 이용하거나 생물학적 체계를 모방하여 색, 형광, 전기적 신호 등과 같이 인식 가능한 신호로 변환시켜주는 시스템이라고 할 수 있다. 측정 대상 물질, 센서에 고정된 생물학적 요소, 신호변환기의 종류에 따라 여러 가지 형태로 구성할 수 있으며, 신호변환 방법으로는 전기화학(electrochemical), 열(thermal), 광학(optical), 역학적(mechanical) 방법 등 다양한 물리화학적 기법의 적용이 가능하다. 상기 센서 유닛(30)은 측정의 정확도를 높이기 위해서 마이크로 로봇(10) 상에 일정 간격을 유지하여 복수개로 배치되어질 수 있다. 일 예로, 비상전력유닛(40) 및 네트워크 유닛(50)에 각각 제1센서(31) 및 제2센서(32)가 직렬 또는 병렬로 배치되어져 기능을 수행할 수 있다.

구동 유닛(60)은 모터부(62) 및 구동체(64)로 이루어질 수 있다. 구동체(64)는 외부로부터의 동력 공급 없이 자체적으로 움직일 수 있는 구조인 편모 내지 섬모의 형태를 유지할 수 있으며, 인체의 혈액 내에 삽입되어 그 흐름에 따라 유동을 원활하게 하는 구조로서의 기능이 가능하다. 모터부(62)는 네트워크 유닛(50)에 전기적으로 연결된 상태에서 전력을 공급받아 마이크로 로봇(10)에 추진력을 제공할 수 있다. 다시 말하면, 구동 유닛(60)은 모터부(62)에 제공되는 전력 을 이용하여 마이크로 로봇(10)의 이동을 가능하게 하거나 모터부(62)의 직접적인 전력의 지원없이도 구동체(64)의 자유운동에 의해서 혈액 또는 장기의 점액 내에서의 이동을 할 수 있게 된다.

고정 유닛(70)은 마이크로 로봇(10)이 환자의 질환부위에서 머물며 환자의 상태를 점검할 수 있게 하기 위해서 혈관이나 장기의 벽면에 안착할 수 있게 하기 위한 것이다. 고정 유닛(70)은 센서 유닛(30)과 유사한 배열 방식으로 배치될 수 있는데, 비상전력유닛(40) 및 네트워크 유닛(50)에 각각 제1고정체(71) 및 제2고정체(72)가 일정한 간격을 유지한 채 배치되어 기능을 수행할 수 있고, 혈관이나 장기의 해당 부위에 직접 접하는 그 끝단부에는 일종의 빨판과 같은 흡착판이 구비되어 점액상태를 유지하는 체내에서 효과적으로 안착할 수 있게 한다. 고정 유닛(70)은 전체적인 균형을 위해서 상호 대칭되는 형태로 마이크로 로봇(10)의 외주면 상에 배치되는 것이 바람직하다.

이상과 같이 마이크로 로봇(10)은 구동 유닛(60)에 의해 체내를 탐색하는 중에 센서 유닛(30)을 통해 각종 측정값을 전송받고, 네크워크 유닛(50)이 응급 상황이라고 판단하는 경우에 고정 유닛(70)을 이용하여 해당 부위에 안정된 착지 상태를 유지하게 한다.

이하, 도 2 및 도 3을 참조하여 본 발명의 마이크로 로봇(10)에서의 작동 개념을 설명한다. 먼저 도 2를 보면, 구동유닛(60), 센서유닛(30), 네트워크 유닛(50), 고정 유닛(70), 및 응급처치유닛(20)은 순환구조로 이루어진 것을 볼 수 있는데, 네트워크 유닛(50)을 중심으로 하여 마이크로 로봇(10)의 각 구성요소가 유기적으로 연결되어 있는 것을 볼 수 있다.

마이크로 로봇(10)이 인체 내부에 삽입된 후에 구동 유닛(60)이 네크워크 유닛(50)으로부터 전력을 공급받아 작동하여 질환이 의심되는 부위 측으로 이동이 된다(S11). 여기에서, 구동유닛(60)은 구동체(64)가 혈액의 유동에 따라서 동력을 제공받아 움직임이 가능할 수 있으므로 모터부(62)로부터 별도의 동력을 제공받지 않는 상태에서도 구동이 가능할 수 있다. 이동 과정에서 센서 유닛(30)은 일정 시간 간격을 두고 질환 의심부위의 표본을 수집하는 작업을 수행한다(S12). 이 과정에서 바이오 센서와 같은 측정매체는 생물학적인 탐침 등을 이용하여 수집된 정보를 디지털 가능한 정보로 변환하여 네크워크 유닛(50)에 보내는 작업을 수행한다(S13).

상기 네크워크 유닛(50)에서는 전송받은 정보를 토대로 특정 질환을 판단하는 표지자에 대한 측정값이 기준값 범위를 벗어나는지 여부를 파악하는데(S14), 만약 기준 범위를 벗어난다고 본다면 응급처치 유닛(20)에 신호를 전송하여 즉각적인 일차적 응급조치가 이루어지게 한다(S15).

상기의 응급처치 과정이나 센서 유닛(30)의 센싱 과정에서 네크워크 유닛(50)은 휴대용 저장장치(80)로 현 상태에 대한 정보를 무선으로 보내는 과정을 지속하여 환자가 직접 육안으로 자신의 몸 상태를 파악할 수 있다. 또한, 네크워크 유닛(50) 또는 휴대용 저장장치(80)로부터 의료기관(12)에 원거리 통신을 통해서 전문 의료진이 상시적으로 주의가 요구되는 환자에 대한 정보를 알 수 있다(S16,S17).

상술한 바와 같이 본 발명은 촌각을 다투는 응급상황에서 얼마나 빠르게 처치가 이루어지느냐가 관건인 응급처치를 매우 빠른 시간내에 수행할 수 있어 응급처치를 제시간에 받지 못해 사망하거나 후유장애를 겪게 되는 환자의 발생을 줄일 수 있다. 즉, 혈관질환 환자, 심장질환 환자 등 분초를 다투는 응급질환 환자들에게 있어서 증상을 발견하고 이에 대해 조치를 취하는 과정까지의 시간이 과다하게 소요될 수 있어 자칫하면 생명에 지장을 주는 경우까지 발생 가능하므로 본 발명의 응급처치용 마이크로 로봇이 인체 내에 채용이 되면 즉각적으로 반응이 가능하므로 충분히 의료기기로서의 시장성이 있다. 또한 응급구조 및 의료서비스를 받을 만한 여건이 되지 못하는 지역의 주민들에게 양질의 의료 서비스 및 응급처치 서비스를 제공할 수 있을 것이다.

이상에서 본 발명의 바람직한 실시 예에 대하여 설명하였으나, 본 발명은 상술한 특정의 실시 예에 한정되지 아니한다. 즉, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가지는 자라면 첨부된 특허청구범위의 사상 및 범주를 일탈함이 없이 본 발명에 대한 다수의 변경 및 수정이 가능하며, 그러한 모든 적절한 변경 및 수정의 균등물들도 본 발명의 범위에 속하는 것으로 간주되어야 할 것이다.

도 1은 본 발명의 마이크로 로봇의 구성을 보이는 개략도,

도 2는 본 발명의 마이크로 로봇에서의 작동 개념을 보이는 블럭 다이어그램, 및

도 3은 인체 내에서의 응급처리과정을 수행하는 과정을 시계열적으로 표시한 순서도이다.

<도면의 주요부분에 대한 부호의 설명>

10 : 마이크로 로봇 12 : 의료기관

20 : 응급처치유닛 22 : 본체

24 : 처치단자 30 : 센서 유닛

40 : 비상전력유닛 50 : 네크워크 유닛

60 : 구동 유닛 62 : 모터부

64 : 구동체 70 : 고정유닛

Claims (11)

1. 환자의 인체 내에 삽입되어진 상태에서 응급상황이 발생한 경우 일차적인 조치를 수행할 수 있는 응급처치를 위한 마이크로 로봇에서,

   상기 응급상황에 따라 직접적인 응급처치를 시행할 수 있는 응급처치 유닛;

   실시간 모니터링을 통해 상기 인체의 현 상태를 측정할 수 있는 센서 유닛;

   상기 센서 유닛 및 응급처치 유닛에 전기적으로 연결되는 네트워크 유닛; 및

   상기 마이크로 로봇의 인체 내 이동을 가능하게 하는 구동 유닛;

   을 포함하며,

   상기 네크워크 유닛은 상기 센서 유닛으로부터 전송받은 측정값과 상기 네크워크 유닛 상에 기 설정되어 있는 기준값을 상호 비교하여 특정 질환을 판단하는 표지자에 대한 상기 측정값이 상기 기준값 범위를 벗어나는지 여부를 파악하여 응급상황을 판단하고 상기 응급처치 유닛의 작동 여부를 제어하고, 상기 구동 유닛은 나선형으로 이루어진 편모 또는 섬모의 형상으로 이루어지는 구동체를 구비하는 것을 특징으로 하는,

   응급처치를 위한 마이크로 로봇.
2. 제 1항에 있어서,

   상기 응급처치 유닛은 혈관이나 장기에 적용 가능한 것을 특징으로 하는,

   응급처치를 위한 마이크로 로봇.
3. 제 1항에 있어서,

   상기 마이크로 로봇이 상기 인체 내의 특정부위에 요동 없이 안정되게 안착할 수 있도록 하는 고정 유닛;을 더 포함하는 것을 특징으로 하는,

   응급처치를 위한 마이크로 로봇.
4. 제 3항에 있어서,

   상기 고정 유닛은 상기 네크워크 유닛이 응급 상황이라고 판단하는 경우에 해당 부위에 안착할 수 있게 하는 것을 특징으로 하는,

   응급처치를 위한 마이크로 로봇.
5. 제 1항에 있어서,

   상기 응급처치유닛에 연결되는 비상전력유닛;을 더 포함하며,

   상기 비상전력유닛은 상기 마이크로 로봇에 외부로부터 공급되는 전원이 차단되는 경우에 즉시 가동을 개시하여 상기 응급처치유닛에 동력을 제공하는 것을 특징으로 하는,

   응급처치를 위한 마이크로 로봇.
6. 제 1항에 있어서,

   상기 응급처치는 혈관에 발생한 혈전의 제거, 지혈 및 심장 이상인 경우의 제세동을 포함하는 것을 특징으로 하는,

   응급처치를 위한 마이크로 로봇.
7. 제 1항 내지 제 3항의 어느 한 항에 있어서,

   상기 센서 유닛은 생물학적 요소를 이용하여 인식 가능한 신호로 변환을 가능하게 하는 바이오 센서인 것을 특징으로 하는,

   응급처치를 위한 마이크로 로봇.
8. 제 1항에 있어서,

   상기 마이크로 로봇의 전면부는 볼록한 형상의 유선형으로 이루어져 이동시에 작용하는 부하를 줄일 수 있는 것을 특징으로 하는,

   응급처치를 위한 마이크로 로봇.
9. 제 1항에 있어서,

   상기 네트워크 유닛은 상기 센서 유닛에서 측정된 정보를 실시간으로 상기 인체의 외부에 위치한 휴대용 저장장치로 전송하거나 무선으로 전력을 수신할 수 있는 것을 특징으로 하는,

   응급처치를 위한 마이크로 로봇.
10. 제 1항에 있어서,

    상기 구동 유닛은 외부의 동력 공급 없이 자체적으로 움직일 수 있는 것을 특징으로 하는,

    응급처치를 위한 마이크로 로봇.
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