KR101037894B1 - Torch triangle weaving method for welding on horizontal position - Google Patents
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Abstract
본 발명은 선체 외판의 수평 용접 제어에 있어서, 용융풀에 의한 용접 불량을 방지할 수 있도록 하는 삼각 위빙 제어방법을 제공하기 위한 것으로서, 상부 부재와 하부 부재의 용접 면에 대해서 삼각 위빙을 위한 3지점의 위빙 포인트를 설정하는 제1단계와; 수평방향으로 용접장치를 주행시킴과 아울러 상기 제1단계에서 설정된 3지점의 위빙 포인트로 용접토치를 슬라이드시키면서 삼각 위빙으로 용접하는 제2단계와; 각 위빙 포인트 별로 용접토치 출력전류의 변화량을 검출하는 제3단계와; 상기 제3단계에서 검출된 용접토치 출력전류의 변화량에 의거하여 다음 포인트로의 이동속도를 가변시켜 위빙을 제어하는 제4단계를 포함하여 이루어짐을 특징으로 하며, 상기 제3단계에서는 각 위빙 포인트와 포인트 사이의 평균 출력전류를 검출하고, 그 변화량을 검출하여 변화량에 의해 다음 위빙포인트로의 이동속도를 가변시키도록 변형하여 제어할 수도 있다.The present invention is to provide a triangular weaving control method for preventing welding failure by the molten pool in the horizontal welding control of the hull shell plate, three points for triangular weaving of the welding surface of the upper member and the lower member. A first step of setting the weaving point of the; A second step of driving the welding device in a horizontal direction and welding the triangular weaving while sliding the welding torch to the three-weaving point set in the first step; Detecting a change amount of the welding torch output current for each weaving point; And a fourth step of controlling the weaving by varying the moving speed to the next point based on the change amount of the welding torch output current detected in the third step. The average output current between the points can be detected, the amount of change can be detected, and the change can be controlled to vary the speed of movement to the next weaving point by the amount of change.
대입열, 횡향, 용접, 아크 센싱, 위빙, 삼각 위빙, 용융풀 Heat input, cross direction, welding, arc sensing, weaving, triangular weaving, molten pool
Description
본 발명은 수평 용접 제어에 있어서, 용접 토치의 위빙 방식을 삼각 위빙 방식으로 제어하되, 각 위빙 포인트에서의 전류 변화량에 의거하여 다음 위빙 포인트로의 이동속도를 가변시킴으로써, 용융풀의 기울기나 쌓이는 변화량에 대응해서 용접 제어가 가능해지므로 용접 불량을 방지할 수 있도록 한 대입열 횡향 용접을 위한 삼각 위빙 제어방법에 관한 것이다.In the present invention, in the horizontal welding control, the weaving method of the welding torch is controlled by the triangular weaving method, but the tilting or stacking amount of the melt pool is varied by varying the moving speed to the next weaving point based on the amount of current change at each weaving point. Corresponding to the triangular weaving control method for the high heat input lateral welding that can be welded control can be prevented correspondingly.
일반적으로 선박 건조 공정은 여러 형상의 선체블록들을 독립적으로 제작한 다음 이들 블록들을 도크(Dock)에서 서로 합하는 방식으로 이루어진다. 대형 선박 1척을 건조하는데 250∼400개의 선체블록들이 만들어지며, 선체블록 내부에는 용접셀이 약 200개(셀마다 수직 용접부 2개 존재) 정도가 존재하므로 1척의 선박을 건조하기 위해서는 무수히 많은 수직교차부들을 용접해야 한다.In general, the shipbuilding process is made by independently manufacturing hull blocks of various shapes and then combining the blocks with each other in a dock. 250 ~ 400 hull blocks are made to build one large ship, and there are about 200 welding cells (two vertical welds per cell) inside the hull block. Intersections should be welded.
용접장치의 대체적인 적용분야는 선박의 제조공정에서 수직용접과 경사부의 용접이 실시되는 경우가 많다. 용접은 두개의 용접부재(철판)을 맞대어 용접하는 용접장치의 기본 구조는 용접부위로부터 용접토치를 통해 아크발생과 동시에 용접재료가 되는 와이어를 용융시켜 전면비드와 용접부재의 갭(GAP)차이로 인한 백비드를 형성하는 것이다.An alternative application of welding equipment is vertical welding and welding of inclined portions in ship manufacturing processes. Welding is a basic structure of a welding device that welds two welding members (steel plate) to each other but the gap between the front bead and the welding member by melting the wire which becomes the welding material at the same time as the arc is generated from the welding part through the welding torch To form a back bead.
상기와 같은 용접은 CO2용접을 실시하는 경우인데, 용접부재(철판)가 두꺼운 경우에는 용융금속이 채워져야 하는 깊이가 깊어지고, 이에 따라 용접사는 일차적으로 형성한 비드 상에 수회의 용접을 반복 실시하는 방식을 통해 용접을 완성하게된다.The above welding is a case of performing CO2 welding, but when the welding member (iron plate) is thick, the depth to be filled with molten metal is deepened, and thus the welder repeatedly performs several welding on the beads formed primarily. The way is to complete the welding.
그러나 수작업에 의한 반복 용접은 용접시간이 오래 걸리고, 용접사의 숙련도 정도에 따라 결함 발생률이 높고, 다층패스 용접으로 비드의 흘러내림 현상과 고전류의 사용에는 한계가 있다.However, repetitive welding by hand takes a long welding time, high defect incidence according to the degree of skill of the welder, and there is a limit to the phenomenon of flowing down beads and the use of high current by multi-pass welding.
종래의 수직 일렉트로가스용접(EGW)의 경우 도 1a의 (a)에 도시된 바와 같이 용융풀이 거의 실정하게 쌓여서 올라오게 되므로 아크 센싱 방법 및 시점을 평균값 또는 실시간 등의 일반적인 방법으로 센싱하여도 용접 품질에 문제가 없으나, 도 1a의 (b)에 도시된 바와 같이 수평 일렉트로가스용접(EGW)의 경우 용융풀이 기울어져 쌓일뿐 만 아니라 쌓이는 기울기가 일정하지 않으므로 위빙 포인트별로 아크 길이(토치 높이)가 달라지게 되어 수직 일렉트로 가스 용접 방식으로 아크 센싱을 하게 되면 아크 길이의 편차가 심해져서 융합결함, 언더컷 등의 용접 결함을 일으킬 가능성이 매우 높다.In the case of the conventional vertical electrogas welding (EGW), as shown in (a) of FIG. 1A, the molten pool is almost accumulated, so that the welding quality is sensed even if the arc sensing method and the time point are sensed by a general method such as an average value or real time. In the case of horizontal electrogas welding (EGW), the arc length (torch height) is different for each weaving point because the molten pool is not only stacked inclined but also the stacking slope is not constant. When the arc sensing is performed by the vertical electro-gas welding method, the arc length varies greatly, which is very likely to cause welding defects such as fusion defects and undercuts.
종래의 수평용접에서 위빙 방식은 2점을 위빙시키는 방식으로 제어되는 되는데, 상기에서 설명한 바와 같이 용융풀이 기울어져서 쌓이고, 쌓이는 기울기 및 높 이 등이 일정하지 않기 때문에 위치마다 토치 높이가 달라져서 아크 편차로 인하여 도 1b와 같은 용접 불량이 발생 되는 것이다.In the conventional horizontal welding, the weaving method is controlled by a method of weaving two points. As described above, the melt pool is stacked by tilting, and the stacking angle and height are not constant. Due to this, the welding failure as shown in Figure 1b is generated.
본 발명은 상기와 같은 종래의 문제점을 개선하기 의하여 수평 용접방식으로 용접하되, 용접토치를 삼각 위빙으로 제어하여 용융풀에 의한 용접 방해를 방지할 수 있도록 한 대입열 횡향 용접을 위한 삼각 위빙 제어방법을 제공하기 위한 것이다.The present invention is welded by the horizontal welding method by improving the conventional problems as described above, triangular weaving control method for the high heat input welding lateral welding to prevent welding interference by the molten pool by controlling the welding torch to triangular weaving It is to provide.
또한, 본 발명은, 각 위빙 포인트에서 출력전류의 변화량을 검출하고, 각 전류 변화량에 의거하여 각각의 포인트에서 아크 길이를 독립적으로 제어하도록 한 대입열 횡향 용접을 위한 삼각 위빙 제어방법을 제공하기 위한 것이다.In addition, the present invention is to provide a triangular weaving control method for high heat input lateral welding to detect the change amount of the output current at each weaving point, and to independently control the arc length at each point based on each change amount of the current. will be.
이와 같은 본 발명의 목적은, The object of the present invention as such,
선체 외판 용접을 위한 위빙 제어 방법에 있어서,In the weaving control method for the hull shell welding,
상부 부재와 하부 부재의 용접 면에 대해서 삼각 위빙을 위한 3지점의 위빙 포인트를 설정하는 제1단계와;Setting a three-weaving point for triangular weaving for the welded surfaces of the upper member and the lower member;
수평방향으로 용접장치를 주행시킴과 아울러 상기 제1단계에서 설정된 3지점의 위빙 포인트로 용접토치를 슬라이드시키면서 삼각 위빙으로 용접하는 제2단계와;A second step of driving the welding device in a horizontal direction and welding the triangular weaving while sliding the welding torch to the three-weaving point set in the first step;
각 위빙 포인트 별로 용접토치 출력전류의 변화량을 검출하는 제3단계와;Detecting a change amount of the welding torch output current for each weaving point;
상기 제3단계에서 검출된 용접토치 출력전류의 변화량에 의거하여 다음 포인 트로의 이동속도를 가변시켜 위빙을 제어하는 제4단계를 포함하여 이루어짐을 특징으로 한다.And a fourth step of controlling the weaving by varying the moving speed to the next point based on the amount of change in the welding torch output current detected in the third step.
상기 제3단계에서 3지점의 위빙 포인트별 전류 변화량은, 3지점을 위빙 할 때 이전 위빙 사이클에서의 각 포인트의 출력전류와 현재 위빙 사이클에서 각 포인트의 출력전류를 비교하여 각 포인트별로 출력 전류 변화량을 검출하는 것을 특징으로 한다. In the third step, the amount of change in current for each of the three weaving points is the amount of change in output current for each point by comparing the output current of each point in the previous weaving cycle with the output current of each point in the current weaving cycle when weaving the three points. It is characterized by detecting.
상기 제3단계의 다른 방식으로는, 각 위빙 포인트와 포인트 사이의 구간 평균 출력전류를 검출하고, 이전 위빙 사이클에서의 해당 포인트와 포인트 사이의 구간 평균 출력전류와 비교하여 변화량을 검출하고, 구간 평균 출력전류 변화량에 의해 다음 위빙 포인트로의 이동속도를 가변시키도록 하는 것을 특징으로 한다.In another method of the third step, the section average output current between each weaving point and the point is detected, the amount of change is detected by comparing the section average output current between the point and the point in the previous weaving cycle, and the section average is The movement speed to the next weaving point is varied by the output current change amount.
또, 다른 방식으로는, 임의의 위빙 포인트의 출력전류와 다음 위빙 포인트의 출력전류 차를 검출하고, 다음 위빙 사이클에서 상기 임의의 위빙 포인트에서 다음 위빙 포인트로 위빙 이동시 상기 출력전류 차에 의거하여 위빙 이동 속도를 가변시키도록 하는 것을 특징으로 한다.Alternatively, we detect the difference between the output current of any weaving point and the output current of the next weaving point, and weaving based on the output current difference when weaving moves from the any weaving point to the next weaving point in the next weaving cycle. It is characterized by varying the moving speed.
또한 본 발명은 삼각 위빙 포인트를 설정하여 각 위빙 포인트의 출력전류 변화량에 의거하여 V자형 위빙과 삼각 위빙을 선택적으로 제어하는 것을 특징으로 한다.In addition, the present invention is characterized in that by setting a triangular weaving point to selectively control the V-shaped weaving and triangular weaving based on the amount of change in the output current of each weaving point.
본 발명은 수평용접 제어에 있어서, 용접 토치의 위빙 방식을 삼각 위빙 방 식으로 제어하되, 각 위빙 포인트에서의 전류 변화량에 의거하여 다음 위빙 포인트로의 이동속도를 가변시킴으로써, 용융풀의 기울기나 쌓이는 변화량에 대응해서 용접 제어가 가능해지므로 용접 불량을 방지할 수 있는 효과가 있다.In the present invention, in the horizontal welding control, the weaving method of the welding torch is controlled by a triangular weaving method, and the tilting and stacking of the molten pool is varied by varying the moving speed to the next weaving point based on the amount of current change at each weaving point. Welding control is possible in response to the change amount, thereby preventing the welding failure.
이하 본 발명의 실시 예를 첨부된 도면을 참조해서 상세히 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
도 2는 본 발명에 의한 선체 외판 용접을 위한 자동 용접 장치의 구성도이다.2 is a block diagram of an automatic welding device for hull shell welding according to the present invention.
이에 도시된 바와 같이,As shown therein,
용접 부재에 복수의 마그네트장치(2)에 의해 부착되는 이송레일(1)과, 이송레일(1)을 타고 주행가능하도록 설치되는 가이드장치(3)와, 상기 가이드 장치(3)에 설치되어 Y방향으로 슬라이드시키는 토치 Y슬라이드부(4)와, 상기 토치 Y슬라이드부(4)에 연결설치되어 토치를 틸팅시키기 위한 토치 틸트부(5)와, 상기 토치 틸트부(5)에 연결설치되는 용접제어부(6)와, 상기 용접제어부(6)에 설치되어 토치를 X-Z 방향으로 슬라이드 시키는 X-Z슬라이드부(7)와, 상기 X-Z슬라이드부(7)에 연결설치되는 토치 각도 슬라이드부(8)와, 상기 토치 각도 슬라이드부(8)에 연결설치되는 토치 클램프부(9) 및 그 토치 클램프부(9)에 고정설치되는 용접토치(10)를 포함하여 구성된다.A conveying
상기와 같이 구성되는 용접장치는, 마그네트 장치(2)를 온/오프 시켜 선체 외판에 용접장치를 부착설치하고, 레일(1)을 타고 가이드 장치(3)가 주행방향으로 이송되면서 자동용접을 하게 된다.The welding device configured as described above, the magnet device (2) on / off by attaching the welding device to the hull shell plate, and the guide device (3) is carried in the running direction by the rail (1) to perform automatic welding do.
토치의 위치, 방향 및 각도는 Y슬라이드부(4), 틸트부(5), X-Z슬라이드부(7), 토치 각도 슬라이드부(8)를 통해서 용접 위치에 토치를 위치시키고, 자동용접을 수행하게 된다.The position, direction and angle of the torch can be positioned at the welding position through the
본 발명에 의한 위빙 제어방법은, 도 3에 도시된 바와 같이, 토치를 수평방향으로 주행시키면서 위빙제어를 하여 용접을 하는 것으로서, 삼각 위빙 제어방법을 제공한다.The weaving control method according to the present invention, as shown in Figure 3, by performing the weaving control while welding the torch in the horizontal direction, provides a triangular weaving control method.
도 3은 본 발명에 의한 선체 외판 용접을 위한 위빙 제어 흐름도이다.3 is a weaving control flow chart for the hull shell welding according to the present invention.
이에 도시된 바와 같이,As shown therein,
상부 부재와 하부 부재의 용접 면에 대해서 삼각 위빙을 위한 3지점의 위빙 포인트를 설정하는 제1단계(S10)와;A first step (S10) of setting three weaving points for triangular weaving on the welded surfaces of the upper member and the lower member;
수평방향으로 용접장치를 주행시킴과 아울러 상기 제1단계에서 설정된 3지점의 위빙 포인트로 용접토치를 슬라이드시키면서 삼각 위빙으로 용접하는 제2단계(S20)와;A second step (S20) of driving the welding device in the horizontal direction and welding the triangular weaving while sliding the welding torch to three weaving points set in the first step;
각 위빙 포인트 별로 용접토치 출력전류의 변화량을 검출하는 제3단계(S30)와;A third step (S30) of detecting a change amount of the welding torch output current for each weaving point;
상기 제3단계(S30)에서 검출된 용접토치 출력전류의 변화량에 의거하여 다음 포인트로의 이동속도를 가변시켜 위빙을 제어하는 제4단계(S40)를 포함하여 이루어짐을 특징으로 한다.And a fourth step (S40) of controlling the weaving by varying the moving speed to the next point based on the amount of change in the welding torch output current detected in the third step (S30).
또한, 본 발명은, 상기 제3단계(S30)에서 각 위빙 포인트와 포인트 사이의 평균 출력전류를 검출하고, 그 변화량을 검출하여 변화량에 의해 다음 위빙포인트로의 이동속도를 가변시키도록 하는 것을 특징으로 한다.In addition, the present invention is characterized in that in the third step (S30) to detect the average output current between each weaving point and the point, the change amount is detected to vary the moving speed to the next weaving point by the change amount It is done.
도 4는 본 발명에 의한 삼각 위빙 제어 방법을 설명하기 위한 설명도이다.4 is an explanatory diagram for explaining a triangular weaving control method according to the present invention.
상부부재(21)의 하면은 경사면으로 형성되고, 하부부재(22)의 상면은 수평면으로 형성되며, 용접장치를 수평 주행으로 횡향 용접을 수행한다. 기존에는 2점 위빙 방식으로 용접을 하였으나, 본 발명에서는 3점의 위빙포인트(a, b, c)를 이동하는 삼각 위빙 방식으로 수평용접을 처리한다. 여기서, 위빙 포인트 a, b, c는 본 발명에 의해 삼각 위빙 제어에 의해 이동되는 위빙 포인트를 나타낸 것이고, a', b'는 종래 2점 위빙 제어방식의 2점 위빙 포인트를 표시한 것이다. 즉, 종래에는 a' - b'의 위빙 포인트로 용접토치를 위빙시키면서 주행방향으로 용접을 진행하는 것으로서, 이 경우 용융풀(23)이 흘러내려 쌓일 때, 기울기나 높이가 달라져서 정상적인 용접이 어렵고, 융합불량, 용입불량, 언더컷, 언더필 등의 용접 불량이 발생될 우려가 많았다.The lower surface of the
이에 따라 본 발명은 a-b-c 3점의 위빙 포인트로 이동되는 삼각위빙 방식으로 제어를 하되, 각 위빙 포인트에서의 토치 출력전류를 센싱하여 위빙포인트간의 이동속도를 조절하여 융융풀에 의한 용접 불량을 방지하도록 한 것이다. Accordingly, the present invention is controlled by the triangular weaving method is moved to the weaving point of the three points abc, by sensing the torch output current at each weaving point to adjust the moving speed between the weaving point to prevent welding failure by the fusion pool It is.
상부 부재와 하부 부재의 용접 면에 대해서 삼각 위빙을 위한 3지점의 위빙 포인트를 설정하는 제1단계(S10)를 수행하는데, 사용자가 3점의 위빙 포인트(a, b, c)에 대해서 시편의 두께, 그루브의 각도에 맞추어서 콘트롤판넬에서 미리 입력하 게 되고, 용접장치의 콘트롤러가 토치의 위빙 포인트로서 설정하게 된다.A first step S10 of setting three weaving points for triangular weaving on the welded surfaces of the upper member and the lower member is performed, and the user performs the test of the specimen for the three weaving points a, b, and c. It is input in advance from the control panel according to the thickness and groove angle, and the controller of the welding device is set as the weaving point of the torch.
이후, 수평방향으로 용접장치를 주행시킴과 아울러 상기 제1단계(S10)에서 설정된 3지점의 위빙 포인트로 용접토치를 슬라이드시키면서 삼각 위빙으로 용접하는 제2단계(S20)를 수행한다.Thereafter, the welding device is driven in the horizontal direction, and the second step (S20) of welding by triangular weaving is performed while sliding the welding torch to the three-weaving point set in the first step (S10).
용접진행에 의해 3점의 위빙 포인트는, 용접 진행방향(View C)과, 후행방향(View A)에서는 위빙 포인트 a-b-c는 높이가 다른 직선형으로 보이고, 상부방향(View B)에서는 삼각형으로 위빙이 제어되게 하는 것이다.Weaving points of three points by the welding process, the welding progress direction (View C) and the weaving point abc in the backward direction (View A) appears to be a straight line of different height, weaving is controlled by a triangle in the upper direction (View B) To make it happen.
위와 같이 삼각 위빙방식으로 용접 진행을 할 때에 용융풀(23)의 쌓이는 각도와 양이 변할 수 있고, 각 위빙 포인트에서의 토치와 용융풀 사이의 간격이 달라져 토치 출력전류가 달라질 수 있다.When the welding proceeds in the triangular weaving method as described above, the stacking angle and amount of the
따라서, 각 위빙 포인트 별로 용접토치 출력전류의 변화량을 검출하는 제3단계(S30)를 수행한다. 이는 3지점을 위빙 할 때 이전 위빙 사이클에서의 각 포인트에서의 용접토치 출력전류와 현재 위빙 사이클에서 각 포인트에서의 용접토치 출력전류를 비교하여 각 포인트별로 출력 전류 변화량을 검출한다.Therefore, a third step S30 of detecting a change amount of the welding torch output current for each weaving point is performed. It compares the welding torch output current at each point in the previous weaving cycle and the welding torch output current at each point in the current weaving cycle when weaving 3 points, and detects the change in output current for each point.
용접장치에서 전류를 동일하게 설정하더라도 토치의 높이가 변하게 되면 출력전류가 변한다. 즉, 토치와 용융풀 사이의 간격에 의해 토치 출력 전류량이 변하게 되므로 본 발명은 토치의 출력전류 변화량을 센싱하여 캐리지를 용접방향으로 자동 이송하는 방식으로 삼각 위빙제어를 한다. Even if the current is set the same in the welding device, the output current changes when the height of the torch changes. That is, since the torch output current is changed by the interval between the torch and the melt pool, the present invention senses the change in the output current of the torch and performs triangular weaving control by automatically transferring the carriage in the welding direction.
상기와 같이 각 위빙 포인트에서 용접 토치 전류량을 측정하여 용접토치 출력전류의 변화량에 의거하여 다음 포인트로의 이동속도를 가변시켜 위빙을 제어하 는 제4단계(S40)를 수행한다.As described above, the fourth step (S40) of controlling the weaving by measuring the amount of welding torch current at each weaving point and varying the moving speed to the next point based on the change amount of the welding torch output current.
위빙 포인트를 가변시키는 방식은, 상기와 같이 각 위빙 포인트(a, b, c)에서의 용접 토치 출력 전류를 검출하고, 각 포인트에서의 변화량에 비례하여 용접 토치의 이송 속도를 가변시키도록 한다. 이송속도가 가변 되면 위빙 포인트의 위치가 가변되면서 용접 진행이 이루어진다. 출력전류를 센싱하여 출력전류의 변화량이 적으면 상대적으로 늦은 속도로 이동하게 하고, 변화량이 크면 상대적으로 빠른 속도로 이동되게 위빙제어를 하는 것이다.In the method of varying the weaving point, the welding torch output current at each of the weaving points a, b, and c is detected as described above, and the feed speed of the welding torch is varied in proportion to the amount of change at each point. When the feed speed is variable, the welding progresses while the position of the weaving point is changed. By sensing the output current, if the amount of change in the output current is small, it moves at a relatively slow speed. If the amount of change is large, weaving control is performed to move at a relatively high speed.
예를 들어, 용융풀(23)의 기울기가 낮아져 토치의 출력 전류 변화량이 발생되면, 도 3의 1번축과 2번축의 이송속도를 변화시킨다. 즉, 2번 축의 후진 이동속도대비 1번축의 후진 이동속도를 증가시킴으로써, 위빙 포인트 B는 B'의 위치로 변하게 되는 것이다. 여기서 1번축과, 2번축은 용접토치의 위빙 제어에 의해 이송시키는 벡터방향을 축이라 표현한 것이고, 그 스칼라량은 초기 위빙 포인트 설정에 의해 절대치로서 고정되어 있으므로, 각 이동 축의 이동속도를 가변하여 융융풀의 기울기나 쌓이는 양에 대응함으로써, 용접불량을 방지하는 것이다.For example, when the inclination of the
한편, 본 발명은, 상기 제3단계(S30)에서 각 위빙 포인트와 포인트 사이의 평균 출력전류를 검출하여 그 변화량을 검출하고, 변화량에 의거하여 각 포인트 사이의 이동속도를 가변제어하도록 할 수 있다. 즉, 각 위빙 포인트와 포인트 사이의 구간에서 용접토치의 평균 출력전류를 검출하고, 이전 위빙 사이클에서의 해당 포인트와 포인트 사이의 구간에서의 용접토치 평균 출력전류와 비교하여 포인트와 포인트 사이의 구간별로 평균 출력전류의 변화량을 검출하고, 구간 평균 출력전류 변 화량에 의거하여 다음 위빙 포인트로의 이동 속도를 가변시키도록 한다.On the other hand, the present invention, in the third step (S30) can detect the average output current between each weaving point and the point to detect the amount of change, based on the amount of change it is possible to variably control the moving speed between each point. . That is, the average output current of the welding torch is detected in each section between the weaving point and the point, and compared with the welding torch average output current in the section between the point and the point in the previous weaving cycle. The amount of change in the average output current is detected and the moving speed to the next weaving point is varied based on the amount of change in the section average output current.
또한, 본 발명의 다른 예로서, 임의의 위빙 포인트의 용접토치 출력전류와 다음 위빙 포인트의 용접토치 출력전류 차를 검출하고, 다음 위빙 사이클에서 상기 임의의 위빙 포인트에서 다음 위빙 포인트로 위빙 이동시 상기 출력전류 차에 의거하여 위빙 이동 속도를 가변시키도록 할 수도 있다.Further, as another example of the present invention, the difference between the welding torch output current of any weaving point and the welding torch output current of the next weaving point is detected, and the output when weaving moves from the weaving point to the next weaving point in the next weaving cycle. It is also possible to vary the weaving movement speed based on the current difference.
또한, 상기 제2단계는, 각 위빙 포인트의 출력전류 변화량에 의거하여 V자형 위빙 또는 삼각 위빙을 선택적으로 제어할 수도 있다. 이는 삼각 위빙만으로 효과적인 용융풀에 대응하기 어려운 경우에 브이자형 형태로 위빙을 제어하도록 할 수 있으며, 이는 전류 변화량이 일정한 한계치 이상의 차이가 발생되는 경우에 브이자형 위빙으로 제어하고, 다시 전류 변화량이 한계치 이내가 되면 삼각 위빙 방식으로 제어하도록 함으로써 융융풀이 불규칙하게 흐르거나 뭉쳐서 쌓일때 대응할 수 있게 한다.In the second step, the V-shaped weaving or the triangular weaving may be selectively controlled based on the amount of change in the output current of each weaving point. It is possible to control the weaving in the form of a V-shape when triangular weaving alone is difficult to cope with the effective melt pool, and when the current variation is more than a certain threshold, the weaving control is performed. If it is within the triangular weaving method to control the melt flow irregularly or piled up to cope.
도 1a는 종래 기술에 의한 수직용접과 수평용접의 설명도.1A is an explanatory diagram of vertical welding and horizontal welding according to the prior art;
도 1b는 종래 기술에 의한 수평용접의 위빙과 정상용접 및 용접불량 설명도.Figure 1b is an explanatory view of the weaving and normal welding and welding failure of the horizontal welding according to the prior art.
도 2는 본 발명이 적용되는 용접장치 구성도.Figure 2 is a schematic view of the welding apparatus to which the present invention is applied.
도 3은 본 발명에 의한 위빙 제어방법을 보인 흐름도.Figure 3 is a flow chart showing a weaving control method according to the present invention.
도 4는 본 발명에 의한 삼각위빙 포인트 설명도.4 is an explanatory diagram of a triangular weaving point according to the present invention;
도 5는 본 발명에 의한 삼각 위빙 제어 설명도.5 is an explanatory diagram of the triangular weaving control according to the present invention;
<도면의 주요부분에 대한 부호의 설명><Description of the symbols for the main parts of the drawings>
1 : 레일 2 : 마그네트 장치1: rail 2: magnet device
3 : 가이드장치 4 : 토치 Y슬라이드부3: guide device 4: torch Y slide part
5 : 토치 틸트부 6 : 용접 제어부5: torch tilt part 6: welding control part
7 : 토치 X-Z슬라이드부 8 : 토치 각도 슬라이드부7: Torch X-Z slide part 8: Torch angle slide part
9 : 토치 클램프부 10 : 토치9: torch clamp 10: torch
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