KR101033245B1 - Track-type mobile robot - Google Patents

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KR101033245B1
KR101033245B1 KR1020110001723A KR20110001723A KR101033245B1 KR 101033245 B1 KR101033245 B1 KR 101033245B1 KR 1020110001723 A KR1020110001723 A KR 1020110001723A KR 20110001723 A KR20110001723 A KR 20110001723A KR 101033245 B1 KR101033245 B1 KR 101033245B1
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KR
South Korea
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sprocket wheel
mobile robot
track
driving
rim
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KR1020110001723A
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Inventor
유재관
김범수
백주현
Original Assignee
엘아이지넥스원 주식회사
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    • Y10S901/01—Mobile robot

Abstract

PURPOSE: A track-type mobile robot is provided to reduce the size and weight of the robot because a gear box is accepted in the inner surface of a sprocket wheel. CONSTITUTION: A track-type mobile robot comprises a body(100) and a drive unit(200). A drive motor(230) is accepted in the body. The body comprises side plates(130). The drive unit comprises a driving sprocket wheel(210), a track(250), and a gear box(240). The driving sprocket wheel comprises a rim(211), a hub(212), and multiple spokes(213). The track is wound around the driving sprockt wheel and is powered by the rotation of the driving sprocket wheel. The gear box is accepted in a space formed by the side plates and the side and inner surfaces of the driving sprocket wheel.

Description

트랙형 이동로봇{TRACK-TYPE MOBILE ROBOT}Track-type Mobile Robot {TRACK-TYPE MOBILE ROBOT}

본 발명은 트랙형 이동로봇에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 구동 스프라킷 휠의 폭을 구동 트랙의 폭보다 좁게 형성하고 여분의 공간에 기어박스를 배치함으로써 몸체 내부의 공간을 확보할 수 있는 트랙형 이동로봇에 관한 것이다.The present invention relates to a track-type mobile robot, and more particularly, a track which can secure a space inside a body by forming a width of a drive sprocket wheel smaller than a width of a drive track and arranging a gearbox in an extra space. It relates to a mobile robot.

최근 재난지역이나 군사지역과 같이 인간이 접근하기 힘든 위험한 지역의 상황을 확인하기 위해서 무인 이동로봇이 사용되고 있다. 이러한 이동로봇은 사용자의 조작에 의해 이동하거나, 구비되는 센서를 이용하여 능동적으로 이동하여 투입된 지역의 주변 상황을 촬영하여 사용자에게 전송하는 등의 임무를 수행한다.In recent years, unmanned mobile robots have been used to identify dangerous areas such as disaster areas and military areas that are difficult to reach. Such a mobile robot performs a task such as photographing and transmitting the surrounding situation of the input area by moving by a user's manipulation or by actively moving using a sensor provided therein.

이동로봇이 투입되는 지역은 아스팔트 도로가 될 수 있으나 각종 장애물이 산재해있는 험난한 지형인 경우가 많다. 따라서 이동로봇의 주행 성능을 높이기 위하여 주행환경에 관계없이 일정한 주행 능력을 발휘할 수 있는 트랙형이 주로 이용되고 있다.The area where the mobile robot is put can be an asphalt road, but it is often a rough terrain with various obstacles. Therefore, in order to increase the driving performance of the mobile robot, a track type capable of exhibiting a constant driving ability regardless of the driving environment is mainly used.

도 1은 종래 기술에 따른 트랙형 이동로봇의 사시도이다.1 is a perspective view of a track-type mobile robot according to the prior art.

트랙형 이동로봇은, 몸체(1)의 양 측면에 구동 스프라킷 휠(2)의 회전에 의해 구동되는 트랙(3)이 구비되고, 몸체(1)의 내부 공간에는 구동 스프라킷 휠(2)을 구동시키는 구동 모터(미도시)와 구동 모터로부터 발생하는 구동력을 구동 스프라킷 휠(2)에 전달하는 동력전달부가 수납된다.The track-type mobile robot is provided with tracks 3 driven on both sides of the body 1 by rotation of the drive sprocket wheel 2, and a drive sprocket wheel (in the inner space of the body 1). A drive motor (not shown) for driving 2) and a power transmission unit for transmitting the driving force generated from the drive motor to the drive sprocket wheel 2 are housed.

트랙형 이동로봇에 있어서 소형화, 경량화 및 무게중심 조정은 매우 중요한 설계 요소이다. 그러나, 종래기술에 따른 트랙형 이동로봇은 구동 스프라킷 휠에 구동력을 전달하기 위한 동력전달부가 이동로봇의 몸체 내부에 위치하므로 몸체 내부의 공간활용이 용이하지 않을 뿐만 아니라 이동로봇의 무게 중심 설계에 많은 어려움이 있었다. 또한 몸체 내부의 공간확보가 어려워 전체적으로 이동로봇의 크기가 증가하는 문제점이 있었다.In track-type mobile robots, miniaturization, weight reduction and center of gravity adjustment are very important design elements. However, in the track-type mobile robot according to the prior art, since the power transmission unit for transmitting the driving force to the driving sprocket wheel is located inside the body of the mobile robot, space utilization inside the body is not easy and the center of gravity of the mobile robot is designed. There was a lot of difficulty. In addition, there is a problem that the size of the mobile robot as a whole increases the difficulty of securing the space inside the body.

나아가, 이동로봇에는 탑재되는 전자 장치들을 서로 연결시키기 위한 케이블이 구비되는데, 종래 기술에 따른 이동로봇은 이 케이블들을 정리하기 위하여 별도의 케이블 하우징을 구비하였다. 따라서 이동로봇의 무게 및 크기가 증가하고, 몸체 내부의 레이아웃이 복잡해지는 문제점이 있었다.Furthermore, the mobile robot is provided with a cable for connecting the mounted electronic devices to each other, the mobile robot according to the prior art was provided with a separate cable housing to organize these cables. Therefore, the weight and size of the mobile robot increase, and there is a problem in that the layout inside the body is complicated.

본 발명은 전술한 종래기술의 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 구동 스프라킷 휠을 구동시키기 위한 기어박스를 구동 스프라킷 휠의 내주면 공간에 수납시킴으로써 몸체 내부의 공간을 확보할 수 있는 트랙형 이동로봇을 제공하는데 그 목적이 있다.The present invention is to solve the above-mentioned problems of the prior art, by storing a gear box for driving the drive sprocket wheel in the space of the inner peripheral surface of the drive sprocket wheel track-like movement that can secure the space inside the body The purpose is to provide a robot.

또한, 본 발명은 이동로봇에 탑재되는 전자 장치들을 서로 연결시키기 위한 케이블을 몸체의 측판에 구비되는 케이블 홈에 수납함으로써 별도의 케이블 하우징을 구비할 필요가 없는 트랙형 이동로봇을 제공하는데 그 목적이 있다.In addition, the present invention is to provide a track-type mobile robot that does not need to have a separate cable housing by storing a cable for connecting the electronic devices mounted on the mobile robot to each other in the cable groove provided on the side plate of the body. have.

상기와 같은 과제를 해결하기 위하여, 본 발명은, 구동 모터가 수납되고 양 측면에 측판이 구비되는 몸체와, 소정의 폭을 가지는 링 형상의 림과, 상기 림보다 작은 폭을 가지는 허브와, 상기 허브로부터 상기 림으로 연장되는 복수의 스포크를 포함하고, 상기 구동 모터에 의해 구동되어 회전하는 구동 스프라킷 휠과, 상기 구동 스프라킷 휠에 감기며 상기 구동 스프라킷 휠의 회전에 의해 구동되는 트랙과, 상기 구동 모터의 구동력을 상기 구동 스프라킷 휠에 전달하는 주행 구동축이 연결되는 주행 기어가 수납되고, 상기 측판, 상기 구동 스프라킷 휠의 측면 및 상기 구동 스프라킷 휠의 내주면에 의해 구획되는 공간에 수납되는 기어박스;를 포함하는 트랙형 이동로봇을 제공한다.In order to solve the above problems, the present invention, the drive motor is accommodated and the side plate is provided on both sides, a ring-shaped rim having a predetermined width, a hub having a smaller width than the rim, and A drive sprocket wheel including a plurality of spokes extending from the hub to the rim, the drive sprocket wheel being driven and rotated by the drive motor, and wound by the drive sprocket wheel and driven by rotation of the drive sprocket wheel And a driving gear connected to a driving drive shaft for transmitting a driving force of the driving motor to the driving sprocket wheel, the side plate, a side surface of the driving sprocket wheel, and an inner circumferential surface of the driving sprocket wheel. It provides a track-type mobile robot comprising a; gear box accommodated in the space partitioned by.

바람직하게는, 상기 복수의 스포크의 폭은 상기 림의 폭보다 작다.Preferably, the width of the plurality of spokes is smaller than the width of the rim.

더욱 바람직하게는, 상기 림의 외측면, 상기 허브의 외측면 및 상기 스포크의 외측면은 동일 평면상에 있다. More preferably, the outer side of the rim, the outer side of the hub and the outer side of the spoke are coplanar.

또한, 상기 측판에는, 상기 이동로봇에 장착되는 전자 장치를 서로 연결시키는 케이블이 수납되는 케이블 홈이 구비되는 것이 바람직하다.In addition, it is preferable that the side plate is provided with a cable groove for receiving a cable for connecting the electronic devices mounted on the mobile robot to each other.

나아가, 상기 케이블 홈을 밀폐시키는 케이블 커버를 더 포함하는 것이 바람직하다.Furthermore, it is preferable to further include a cable cover for sealing the cable groove.

본 발명에 의하면, 구동 모터에 의해 발생되는 구동력을 구동 스프라킷 휠에 전달하는 기어박스가 구동 스프라킷 휠의 내주면에 수납되므로 몸체 내부 공간을 확보할 수 있어 이동로봇의 소형화 및 경량화가 가능하고, 이동로봇의 레이아웃 설계가 용이해지는 효과가 있다.According to the present invention, the gearbox for transmitting the driving force generated by the drive motor to the drive sprocket wheel is accommodated on the inner circumferential surface of the drive sprocket wheel, thereby securing a space inside the body, thereby miniaturizing and reducing the size of the mobile robot. In addition, there is an effect that the layout design of the mobile robot becomes easy.

또한 본 발명에 의하면, 이동로봇에 탑재되는 전자 장치들을 서로 연결시키기 위한 케이블을 측판에 구비되는 케이블 홈에 수납하므로 별도의 케이블 하우징이 구비될 필요가 없어지는 효과가 있다.In addition, according to the present invention, since the cable for connecting the electronic devices mounted on the mobile robot to each other is accommodated in the cable groove provided in the side plate, there is no need to provide a separate cable housing.

도 1은 종래 기술에 따른 트랙형 이동로봇의 사시도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 트랙형 이동로봇의 사시도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 트랙형 이동로봇의 일측 구동부의 분해사시도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 트랙형 이동로봇의 일측 구동부의 분해사시도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 트랙형 이동로봇의 구동 스프라킷 휠의 사시도이다.1 is a perspective view of a track-type mobile robot according to the prior art.
2 is a perspective view of a track-type mobile robot according to an embodiment of the present invention.
Figure 3 is an exploded perspective view of one side drive of the track-type mobile robot according to an embodiment of the present invention.
Figure 4 is an exploded perspective view of one side drive of the track-type mobile robot according to an embodiment of the present invention.
Figure 5 is a perspective view of a drive sprocket wheel of the track-type mobile robot according to an embodiment of the present invention.

이하에서는 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 자세히 설명한다. 우선 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings will be described in detail a preferred embodiment of the present invention. First of all, in adding reference numerals to the components of each drawing, it should be noted that the same reference numerals are used as much as possible even if displayed on different drawings. In the following description of the present invention, a detailed description of known functions and configurations incorporated herein will be omitted when it may make the subject matter of the present invention rather unclear.

이하에서 설명에서 사용되는 용어 중 '외측면' 및 '내측면'의 방향의 기준은 이동로봇의 몸체(100)를 기준으로 한 것으로서, 특정 구성요소가 몸체(100)와 마주하는 면을 '내측면'이라 하고, 그 반대측 면을 '외측면'이라 한다.Of the terms used in the following description of the direction of the 'outer side' and 'inner side' is based on the body 100 of the mobile robot, a specific component 'my side' facing the body 100 Side 'and the opposite side is called' outer side '.

본 발명의 일 실시예에 따른 트랙형 이동로봇은, 이동로봇의 외관을 형성하며 각종 전자 장치가 탑재되는 몸체(100)와, 몸체(100)의 양측에 결합되어 몸체(100)를 이동시키는 구동부(200)와, 상기 구동부(200)의 측면에 체결되는 플리퍼(300)를 포함한다.Track-type mobile robot according to an embodiment of the present invention, the body forming the appearance of the mobile robot and the driving unit for moving the body 100 is coupled to both sides of the body 100, the body 100 is mounted And a flipper 300 fastened to the side of the driving part 200.

몸체(100)는 이동로봇의 뼈대를 이루고 이동로봇의 이동에 필요한 동력 계통의 장치 및 임무 수행에 필요한 각종 장치들이 장착된다. 본 실시예의 경우 몸체(100)는 전방 하우징(110), 후방 하우징(120) 및 측판(130)을 포함하며, 이동로봇이 이동하기 위한 구동력을 제공하는 구동 모터(230)는 전방 하우징(110)에 수납되고, 후방 하우징(120)에는 안테나(121)가 설치된다. 또한 몸체(100)에는 공지된 바와 같이, 주변 환경을 촬영할 수 있는 카메라(미도시) 등의 촬영수단이 장착될 수 있으며, 촬영된 영상정보를 원격제어자에게 송출하거나 원격제어자로부터 제어신호를 입력받기 위해 무선통신모듈(미도시)이 장착될 수 있다. Body 100 forms the skeleton of the mobile robot and is equipped with a device of the power system required for the movement of the mobile robot and various devices required for the performance of the mission. In the present embodiment, the body 100 includes a front housing 110, a rear housing 120 and the side plate 130, the drive motor 230 for providing a driving force for the mobile robot to move is the front housing 110 Housed in the rear housing 120, the antenna 121 is installed. In addition, the body 100 may be equipped with a photographing means such as a camera (not shown) capable of photographing the surrounding environment, as known in the art, and transmits photographed image information to a remote controller or sends a control signal from the remote controller. A wireless communication module (not shown) may be mounted to receive the input.

측판(130)은 전방 하우징(110) 및 후방 하우징(120)의 양 측면에 구비되어 전방 하우징(110)과 후방 하우징(120)을 연결시키며, 측판(130)의 외측면에는 케이블이 수납되는 케이블 홈(132)이 구비된다. 케이블 홈(132)에는 전방 하우징(110)에 장착되는 전자 장치와 후방 하우징(120)에 장착되는 전자 장치를 전기적으로 연결시키는 케이블(미도시)이 수납되며, 케이블이 케이블 홈(132)에 수납된 상태에서 케이블 홈(132)은 케이블 커버(131)에 의해 밀폐되는 것이 바람직하다. 본 실시예의 경우, 전방 하우징(110) 및 후방 하우징(120)의 양 측면에 구비되는 측판(130)에 케이블 홈(132)을 구비하고, 이 케이블 홈(132)에 안테나(121) 케이블 및 데이터 케이블을 수납한 후 케이블 커버(131)로 밀폐하였다. 이로써 케이블 하우징을 별도로 구비할 필요가 없어 이동로봇의 경량화 및 소형화가 가능하다. 본 실시예에서 케이블 홈(132)은 측판(130)의 외측면에 구비되나, 이와는 달리 케이블 홈(132)은 측판(130)의 내측면에 구비될 수도 있다.The side plate 130 is provided at both sides of the front housing 110 and the rear housing 120 to connect the front housing 110 and the rear housing 120, the cable is accommodated in the outer surface of the side plate 130 The groove 132 is provided. The cable groove 132 accommodates a cable (not shown) for electrically connecting the electronic device mounted on the front housing 110 and the electronic device mounted on the rear housing 120, and the cable is received in the cable groove 132. In this state, the cable groove 132 is preferably sealed by the cable cover 131. In the present embodiment, the cable groove 132 is provided in the side plates 130 provided at both sides of the front housing 110 and the rear housing 120, and the antenna 121 cable and data are provided in the cable groove 132. The cable was accommodated and sealed with a cable cover 131. This eliminates the need for a separate cable housing, which makes it possible to reduce the weight and size of the mobile robot. In the present embodiment, the cable groove 132 is provided on the outer side of the side plate 130, but the cable groove 132 may be provided on the inner side of the side plate 130.

구동부(200)는 몸체(100)의 양 측면에 구비되어 몸체(100)를 지지하고, 이동로봇을 전방 및 후방을 포함한 여러 방향으로 이동시키거나 회전시킨다. 구동부(200)는, 몸체(100)의 양 측면에 각각 구비되는 구동 스프라킷 휠(210)과, 구동 스프라킷 휠(210)과 몸체(100)의 길이 방향으로 이격하여 구비되는 비구동 스프라킷 휠(220)과, 구동 스프라킷 휠(210) 및 비구동 스프라킷 휠(220)에 감기는 트랙(250)과, 구동 스프라킷 휠(210)에 구동력을 제공하는 구동 모터(230)와, 구동 모터(230)의 구동력을 구동 스프라킷 휠(210)에 전달하는 기어박스(240)를 포함한다.The driving unit 200 is provided on both sides of the body 100 to support the body 100 and to move or rotate the mobile robot in various directions including the front and the rear. The driving unit 200 is a non-driven driving sprocket wheel 210 provided on both sides of the body 100, and spaced apart in the longitudinal direction of the driving sprocket wheel 210 and the body 100. A drive for providing driving force to the sprocket wheel 220, the track 250 wound around the drive sprocket wheel 210 and the non-driven sprocket wheel 220, and the drive sprocket wheel 210. The motor 230 and the gearbox 240 for transmitting the driving force of the drive motor 230 to the drive sprocket wheel 210.

도 4 및 도 5를 참조하면, 구동 스프라킷 휠(210)은, 림(211)과, 허브(212)와, 스포크(213)를 포함하며, 림(211), 허브(212) 및 스포크(213)는 일체로 형성된다. 구동 스프라킷 휠(210)은 구동 모터(230)에 의해 구동되는 주행 기어(241)에 결합된 주행 구동축(242)에 맞물려 회전하여 트랙(250)을 전방 또는 후방으로 구동시킨다.4 and 5, drive sprocket wheel 210 includes rim 211, hub 212, and spoke 213, and includes rim 211, hub 212 and spoke. 213 is integrally formed. The driving sprocket wheel 210 is engaged with the driving drive shaft 242 coupled to the driving gear 241 driven by the driving motor 230 to drive the track 250 forward or rearward.

림(211)은 연속적인 원형의 링 형상이며 트랙(250)과 동일하거나 조금 작은 폭을 가진다. 경우에 따라서는 림(211)의 폭은 트랙(250)의 폭보다 넓을 수 있다. 림(211)은 외부로부터 가해지는 충격 및 이동로봇의 하중을 최대한 많은 스포크(213)에 전달하기 위하여 강성이 높은 물질로 제조되는 것이 바람직하다. Rim 211 is a continuous circular ring shape and has a width equal to or slightly smaller than track 250. In some cases, the width of the rim 211 may be wider than the width of the track 250. Rim 211 is preferably made of a material of high rigidity in order to transfer the impact of the impact from the outside and the load of the mobile robot to as many spokes (213).

허브(212)는 림(211)과 동축을 이루며, 림(211)의 직경보다 작은 직경의 링 형상이다. 허브(212)에는 주행 구동축(242)이 삽입되어 맞물리며, 주행 구동축(242)이 구동 모터(230)에 의해 구동되면 일 방향 또는 반대 방향으로 회전하여 구동 스프라킷 휠(210)을 회전시킨다. 본 실시예의 경우 주행 구동축(242)과 허브(212)는 치형결합됨으로써 주행 구동축(242)의 회전 구동력이 구동 스프라킷 휠(210)에 전달되나, 이와는 다른 방식으로 주행 구동축(242)과 허브(212)가 결합될 수 있다. 허브(212)의 폭은 림(211)의 폭보다 작으며, 허브(212)는 림(211)의 폭 범위 이내에서 몸체(100)를 기준으로 최외곽에 배치되는 것이 바람직하다. 이때, 림(211)의 외측면과 허브(212)의 외측면은 동일 평면상에 놓이게 되며, 림(211)의 내주면과 허브(212)의 내측면에 의해 구획되는 공간이 최대가 된다.Hub 212 is coaxial with rim 211 and has a ring shape with a diameter smaller than the diameter of rim 211. The driving driving shaft 242 is inserted into and engaged with the hub 212, and when the driving driving shaft 242 is driven by the driving motor 230, the driving driving shaft 242 rotates in one direction or the opposite direction to rotate the driving sprocket wheel 210. In the present exemplary embodiment, the driving drive shaft 242 and the hub 212 are tooth-coupled so that the rotational driving force of the driving drive shaft 242 is transmitted to the driving sprocket wheel 210, but the driving drive shaft 242 and the hub are different from each other. 212 may be combined. The width of the hub 212 is smaller than the width of the rim 211, the hub 212 is preferably disposed at the outermost relative to the body 100 within the width range of the rim 211. At this time, the outer surface of the rim 211 and the outer surface of the hub 212 is placed on the same plane, the space partitioned by the inner circumferential surface of the rim 211 and the inner surface of the hub 212 is the maximum.

스포크(213)는 허브(212)로부터 림(211)으로 연장되며, 복수의 스포크(213)가 구동 스프라킷 휠(210)의 둘레를 따라 배치된다. 이때 각 스포크(213)는 등간격으로 배치되는 것이 바람직하다. 각 스포크(213)는 판이 굴곡을 가지도록 구부러진 형태이다. 본 실시예에서 스포크(213)의 폭은 허브(212)의 폭과 동일하나 필요에 따라서는 스포크(213)의 폭은 허브(212)의 폭보다 크거나 작을 수 있다. 각 스포크(213)는 서로 다른 형상으로 형성될 수 있으나, 서로 동일한 형상을 가지는 것이 바람직하다. The spokes 213 extend from the hub 212 to the rim 211, with a plurality of spokes 213 disposed along the circumference of the drive sprocket wheel 210. At this time, each spoke 213 is preferably arranged at equal intervals. Each spoke 213 is bent to have a plate curved. In the present embodiment, the width of the spokes 213 is the same as the width of the hub 212, but if necessary, the width of the spokes 213 may be larger or smaller than the width of the hub 212. Each spoke 213 may be formed in a different shape, but preferably has the same shape.

허브(212)와 스포크(213)의 폭은 림(211)의 내주면에 수납되는 기어박스(240)의 폭에 따라 조절될 수 있으나, 림(211)의 폭보다는 항상 작다. 허브(212)와 스포크(213)의 폭이 넓을수록 허브(212)가 구동축(242)에 안정적으로 맞물리고, 외부로부터 구동 스프라킷 휠(210)에 가해지는 충격 또는 이동로봇의 하중을 잘 흡수할 수 있는 장점이 있으나, 수납되는 기어박스(240)의 폭이 작아지는 제약이 따른다. 따라서 허브(212)와 스포크(213)의 폭은 설계 기준에 따라 다양하게 조절될 수 있다.The width of the hub 212 and the spokes 213 may be adjusted according to the width of the gear box 240 accommodated on the inner circumferential surface of the rim 211, but is always smaller than the width of the rim 211. The wider the width of the hub 212 and the spoke 213, the more stable the hub 212 is engaged with the drive shaft 242, the better the load of the impact or mobile robot applied to the drive sprocket wheel 210 from the outside Although there is an advantage that can be absorbed, there is a constraint that the width of the gear box 240 is reduced. Accordingly, the widths of the hub 212 and the spokes 213 may be variously adjusted according to design criteria.

기어박스(240)에는, 구동 스프라킷 휠(210)을 회전 구동시키는 주행 구동축(242)이 연결되며 구동 모터(230)에 의해 회전 구동되는 주행 기어(241)를 포함한 이동로봇의 구동 및 자세 변경에 필요한 각종 기어가 수납될 수 있다. 본 실시예의 경우 구동 모터(230)의 구동축(231)과 주행 기어(241)는 직접 맞물리나 구동 모터(230)의 구동축(231)과 주행 기어(241) 사이에는 추가적으로 기어가 배치될 수 있다. The drive box 240 is connected to a driving drive shaft 242 which drives the drive sprocket wheel 210 to rotate, and includes a driving gear 241 which is driven to rotate by the driving motor 230. Various gears necessary for the change can be stored. In the present exemplary embodiment, the driving shaft 231 and the driving gear 241 of the driving motor 230 are directly engaged, but additional gears may be disposed between the driving shaft 231 and the driving gear 241 of the driving motor 230.

상기와 같이 구동 모터(230)의 구동력을 구동 스프라킷 휠(210)에 전달하기 위한 각종 기어가 수납되는 기어박스(240)를 몸체(100) 외부에 배치함으로써 몸체(100) 내부 공간의 확보가 가능하며, 몸체(100) 내부의 레이아웃 설계가 간단해지는 효과가 있다. 그리고 이동로봇에 탑재되는 부품들 중에 상대적으로 무거운 기어박스(240)를 몸체(100)의 좌우 양쪽에 배치함으로써 이동로봇의 좌우로 무게 배분을 균등하게 할 수 있어 안정적인 주행성능을 확보할 수 있다.As described above, by arranging the gear box 240 in which the various gears for transmitting the driving force of the driving motor 230 to the driving sprocket wheel 210 are placed outside the body 100, the internal space of the body 100 is secured. Is possible, there is an effect that the layout design inside the body 100 is simplified. In addition, by placing the relatively heavy gearbox 240 on the left and right sides of the body 100 among the components mounted on the mobile robot can be equally distributed to the left and right of the mobile robot can ensure a stable running performance.

비구동 스프라킷 휠(220)은 구동 모터(230)에 의해 구동되지 않고 몸체(100)에 결합되어 이동로봇을 지지하며 트랙(250)의 형상을 유지하고 트랙(250)의 구동을 안내하는 역할만을 한다. 따라서, 비구동 스프라킷 휠(220)은 구동 모터(230)에 의해 구동될 필요가 없으므로 비구동 스프라킷 휠(220)은 구동 스프라킷 휠(210)과는 다른 형상을 가진다. The non-driven sprocket wheel 220 is coupled to the body 100 without being driven by the drive motor 230 to support the mobile robot, maintain the shape of the track 250, and guide the driving of the track 250. It only plays a role. Thus, the non-driven sprocket wheel 220 does not need to be driven by the drive motor 230, so the non-driven sprocket wheel 220 has a different shape from the drive sprocket wheel 210.

비구동 스프라킷 휠(220) 또한 림, 허브 및 스포크를 포함하며 림, 허브 및 스포크의 전체적인 형상 및 기능은 구동 스프라킷 휠(210)의 것과 동일하나, 림, 허브 및 스포크는 동일한 폭을 가진다는 점에서 구동 스프라킷 휠(210)의 것과는 상이하다. 이는 비구동 스프라킷 휠(220)은 구동 모터(230)에 의해 구동될 필요가 없으므로 기어박스(240)를 배치할 공간을 따로 마련할 필요가 없기 때문이다.The non-driven sprocket wheel 220 also includes rims, hubs, and spokes and the overall shape and function of the rims, hubs, and spokes is the same as that of the drive sprocket wheel 210, but the rims, hubs, and spokes have the same width. It is different from that of the drive sprocket wheel 210 in that it has. This is because the non-driven sprocket wheel 220 does not need to be driven by the driving motor 230 and thus does not need to provide a space for arranging the gearbox 240.

한편, 본 실시예의 경우 구동부(200)에 구동 스프라킷 휠(210)과 비구동 스프라킷 휠(220)이 모두 구비되지만 필요에 따라서는 구동부(200)에 구동 스프라킷 휠(210)만이 구비될 수도 있다. 이때, 각각의 구동 스프라킷 휠(210)에는 주행 기어(241)의 주행 구동축(242)이 결합된다. Meanwhile, in the present exemplary embodiment, although both the driving sprocket wheel 210 and the non-driven sprocket wheel 220 are provided in the driving unit 200, the driving sprocket wheel 210 is provided in the driving unit 200 as necessary. Only may be provided. At this time, the driving drive shaft 242 of the driving gear 241 is coupled to each drive sprocket wheel 210.

트랙(250)은 무한궤도형 트랙으로서, 구동 스프라킷 휠(210)과 비구동 스프라킷 휠(220)의 외주면에 감기고, 구동 스프라킷 휠(210)의 회전에 의해 전방 또는 후방으로 구동되어 이동로봇을 전방 및 후방을 포함한 여러 방향으로 이동시키거나 회전시킨다. The track 250 is a tracked track, which is wound on the outer circumferential surfaces of the drive sprocket wheel 210 and the non-driven sprocket wheel 220, and is moved forward or backward by the rotation of the drive sprocket wheel 210. It is driven to move or rotate the mobile robot in various directions including front and rear.

플리퍼(300)는 트랙(250)의 측면에 구비되고 플리퍼 구동축(243)에 의해 구동되어 이동로봇의 주행을 보조하는 한편, 플리퍼 구동축(243)을 중심으로 각도를 변화시켜 이동로봇의 자세를 변화시킨다. 플리퍼(300)는 트랙(250)의 양 측면에 쌍으로 구비되며, 트랙(250)의 전방 또는 후방 중 일 측에 구비되거나 전후방 양 측에 모두 구비될 수 있다. 이와 같은 플리퍼(300)에 대한 구성은 본 기술분야에서 이미 공지된 사항이므로 이에 대한 자세한 설명은 생략한다. The flipper 300 is provided on the side of the track 250 and driven by the flipper drive shaft 243 to assist the movement of the mobile robot, while changing the angle around the flipper drive shaft 243 to change the attitude of the mobile robot. Let's do it. Flipper 300 is provided in pairs on both sides of the track 250, may be provided on one side of the front or rear of the track 250, or both sides of the front and rear. Since the configuration of the flipper 300 is known in the art, a detailed description thereof will be omitted.

구동 스프라킷 휠(210)의 측면에 플리퍼 스프라킷 휠(310)이 인접하여 구비되는 경우, 구동 스프라킷 휠(210)의 폭 방향으로 소정의 길이만큼 허브(212) 및 스포크(213)가 형성되지 않더라도 이동로봇의 주행 성능 및 내충격 성능이 플리퍼 스프라킷 휠(310)에 의하여 보완되는 효과가 있다. 그러나, 본 발명에 따른 트랙형 이동로봇에 있어서 플리퍼(300)가 필수적으로 구비되어야 하는 것은 아니며, 구동 스프라킷 휠(210)의 주행 성능 및 내충격 성능은 다양한 설계 변경을 통하여 극복할 수 있는 요소이다.When the flipper sprocket wheel 310 is provided adjacent to the side of the drive sprocket wheel 210, the hub 212 and the spokes 213 by a predetermined length in the width direction of the drive sprocket wheel 210. Even if the) is not formed, the driving performance and the impact resistance of the mobile robot are complemented by the flipper sprocket wheel 310. However, in the track-type mobile robot according to the present invention, the flipper 300 is not necessarily provided, and the driving performance and the impact resistance of the driving sprocket wheel 210 can be overcome by various design changes. to be.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정, 변경 및 치환이 가능할 것이다. 따라서 본 발명에 개시된 실시예는 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.The above description is merely illustrative of the technical idea of the present invention, and those skilled in the art will be able to make various modifications, changes, and substitutions without departing from the essential characteristics of the present invention. . Therefore, the embodiments disclosed in the present invention are not intended to limit the scope of the present invention but to limit the scope of the technical idea of the present invention. The protection scope of the present invention should be interpreted by the following claims, and all technical ideas within the equivalent scope should be interpreted as being included in the scope of the present invention.

100:몸체 110:전방 하우징
120:후방 하우징 130:측판
200:구동부 210:구동 스프라킷 휠
220:비구동 스프라킷 휠 230:구동 모터
240:기어박스 250:트랙
300:플리퍼100: body 110: front housing
120: rear housing 130: side plate
200: drive section 210: drive sprocket wheel
220: non-driven sprocket wheel 230: drive motor
240: gearbox 250: track
300: flipper

Claims (5)

구동 모터가 수납되고 양 측면에 측판이 구비되는 몸체;
소정의 폭을 가지는 링 형상의 림과, 상기 림보다 작은 폭을 가지는 허브와, 상기 허브로부터 상기 림으로 연장되는 복수의 스포크를 포함하고, 상기 몸체의 양 측면에 각각 적어도 한 개씩 구비되며, 상기 구동 모터에 의해 구동되어 회전하는 구동 스프라킷 휠;
상기 구동 스프라킷 휠의 외주면에 감기며 상기 구동 스프라킷 휠의 회전에 의해 구동되는 트랙;
상기 구동 모터의 구동력을 상기 구동 스프라킷 휠에 전달하는 주행 구동축이 결합되는 주행 기어가 수납되고, 상기 측판, 상기 구동 스프라킷 휠의 측면 및 상기 구동 스프라킷 휠의 림의 내주면에 의해 구획되는 공간에 수납되는 기어박스;를 포함하는 트랙형 이동로봇.A body in which a drive motor is accommodated and side plates are provided at both sides;
A ring-shaped rim having a predetermined width, a hub having a smaller width than the rim, and a plurality of spokes extending from the hub to the rim, each having at least one on each side of the body, A drive sprocket wheel driven and rotated by a drive motor;
A track wound around an outer circumferential surface of the drive sprocket wheel and driven by rotation of the drive sprocket wheel;
The driving gear to which the driving drive shaft for transmitting the driving force of the driving motor to the driving sprocket wheel is coupled is accommodated, and by the inner circumferential surface of the side plate, the side surface of the driving sprocket wheel and the rim of the driving sprocket wheel. A track-type mobile robot comprising a; gear box accommodated in the partitioned space. 제1항에 있어서,
상기 복수의 스포크의 폭은 상기 림의 폭보다 작은 트랙형 이동로봇.The method of claim 1,
The width of the plurality of spokes of the track-type mobile robot smaller than the width of the rim. 제2항에 있어서,
상기 림의 외측면, 상기 허브의 외측면 및 상기 스포크의 외측면은 동일 평면상에 있는 트랙형 이동로봇.The method of claim 2,
The outer side of the rim, the outer side of the hub and the outer side of the spoke are track-like mobile robot. 제1항에 있어서,
상기 측판에는, 상기 이동로봇에 장착되는 전자 장치를 서로 연결시키는 케이블이 수납되는 케이블 홈이 구비되는 트랙형 이동로봇.The method of claim 1,
The side plate, the track-type mobile robot is provided with a cable groove for receiving a cable for connecting the electronic device mounted on the mobile robot with each other. 제4항에 있어서,
상기 케이블 홈을 밀폐시키는 케이블 커버를 더 포함하는 트랙형 이동로봇.The method of claim 4, wherein
The track-type mobile robot further comprises a cable cover for sealing the cable groove.
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