KR20160109086A - Flipper Structure of Track-Type SUGV - Google Patents

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KR20160109086A
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Abstract

The present invention relates to a flipper structure of a track-type unmanned ground robot having pulleys on a front and a rear of both side surfaces of a body of the track-type unmanned ground robot respectively, wherein the pulleys wind both ends of a main track respectively while in a track-type unmanned ground robot which runs by rotation of a main driving pulley connected to a pulley driving unit among the pulleys; and in a flipper operating by connecting to the main driving pulley, providing a plurality of supporter roller member coming in contact with a flipper track member in a longitudinal direction of a track supporter member disposed between a flipper driving pulley member and a flipper idle member to prevent deformation of a flipper track when overcoming an obstacle such as steps and to improve durability of the flipper track.

Description

트랙형 무인 지상 로봇의 플리퍼 구조체{Flipper Structure of Track-Type SUGV}Flipper structure of Track-Type SUGV of a track type unmanned ground-
본 발명은 트랙형 무인 지상 로봇의 플리퍼 구조체에 관한 것으로 더 상세하게는 계단 등의 장애물 극복 시 플리퍼 트랙의 변형을 방지하고 플리퍼 트랙의 내구성을 향상시킨 트랙형 무인 지상 로봇의 플리퍼 구조체에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION Field of the Invention [0002] The present invention relates to a flipper structure of a track type unmanned terrestrial robot, and more particularly, to a flipper structure of a track type unmanned terrestrial robot that prevents deformation of a flipper track and improves durability of a flipper track when an obstacle such as a stairway is overcome.
일반적으로 최근 재난지역이나 군사지역과 같이 인간이 접근하기 힘든 위험한 지역의 상황을 확인하기 위해서 무인 지상 로봇이 사용되고 있다. 상기 무인 지상 로봇은 사용자의 조작에 의해 이동하거나, 구비되는 센서를 이용하여 능동적으로 이동하여 투입된 지역의 주변 상황을 촬영하여 사용자에게 전송하는 등의 임무를 수행한다.Generally, unmanned ground robots are being used to identify dangerous areas in areas that are difficult for human beings to approach, such as disaster areas or military areas. The unmanned terrestrial robot moves by a user's operation or moves actively using a provided sensor to take a picture of the surrounding situation of the inputted area and transmit it to the user.
상기 무인 지상 로봇은 포장된 도로 뿐 아니라 계단 등을 포함한 각종 장해물이 산재해있는 험난한 지형에도 주행이 가능한 트랙형 무인 지상 로봇이 주로 이용되고 있다.The above-mentioned unmanned ground-based robots are mainly used as track-type unmanned ground-based robots capable of traveling on rough terrain in which various obstacles including stairs are scattered as well as packed roads.
상기 트랙형 무인 지상 로봇은 근래에 들어 군사용으로 전력화되어 로봇 운용자가 가시권이 확보되지 않은(Non-LOS) 원격지에서 통제장치를 이용해 로봇을 운용조작하고, 로봇에 장착된 각종 임무장비, 즉 EO/IR 카메라, EOD 매니풀레이터(폭발물 처리용 로봇팔) 등을 제어함으로써, 위험한 병사 임무를 로봇으로 하여금 대신 수행하도록 하는데, 그 임무 목적을 가지고 점차 그 용도가 증가되고 있는 실정이다.The track type unmanned terrestrial robot has recently been powered by a military, so that the robot operator can operate the robot using a control device at a non-LOS remote location where the visibility is not ensured, and various kinds of mission equipment such as EO / IR camera, EOD manipulator (robot arm for explosive treatment), and so on, the dangerous soldier task is performed instead of the robot, and the use thereof is gradually increasing with the purpose of the task.
도 1을 참고하면, 상기 트랙형 무인 지상 로봇은 몸체(1)의 양 측면의 전, 후방에 메인 트랙(3)의 양 단부가 각각 감기는 풀리(2)가 각각 구비되고, 상기 풀리(2) 중 구동 모터에 연결된 메인 구동풀리(2a)가 회전되면 상기 메인 구동풀리(2a)의 구동력이 상기 메인 트랙(3)에 의해 아이들 풀리(2b)로 전달되면서 상기 메인 트랙(3)이 무한궤도 이동함으로써 주행하는 것이다.1, the track type unmanned ground-based robot is provided with pulleys 2 on both ends of the main track 3 respectively on both sides of both sides of the body 1, and the pulleys 2 The driving force of the main driving pulley 2a is transmitted to the idle pulley 2b by the main track 3 so that the main track 3 is moved to the infinite orbit It travels by moving.
또한, 상기 트랙형 무인 지상 로봇은, 계단과 수직 장애물 등과 같은 장애물을 원활하게 통과할 수 있도록 상기 메인 구동풀리(2a)와 연결되어 작동되는 플리퍼(4)가 구비된다.In addition, the track-type unmanned ground-based robot is provided with a flipper 4 connected to the main drive pulley 2a so as to smoothly pass obstacles such as stairs and vertical obstacles.
더 상세하게 도 2를 참고하면, 상기 플리퍼(4)는, 상기 메인 구동풀리(2a)의 회전력을 전달받아 상기 메인 구동풀리(2a)와 함께 회전하는 플리퍼 구동풀리(4a); 상기 플리퍼 구동풀리(4a)가 회전 가능하게 장착되며 별도의 플리퍼 구동부에 의해 회전하는 플리퍼 프레임(4b); 상기 플리퍼 프레임(4b)에 상기 플리퍼 구동풀리(4a)와 이격되게 회전 가능하게 장착되는 플리퍼 아이들풀리(4c); 상기 플리퍼 구동풀리(4a)와 상기 플리퍼 아이들풀리(4c)에 양단부가 각각 감기는 플리퍼 트랙(4d)을 포함한다.2, the flipper 4 includes a flipper drive pulley 4a that receives the rotational force of the main drive pulley 2a and rotates together with the main drive pulley 2a; A flipper frame 4b rotatably mounted on the flipper driving pulley 4a and rotated by a separate flipper driving unit; A flipper idle pulley 4c mounted on the flipper frame 4b so as to be rotatable and spaced apart from the flipper driving pulley 4a; And a flipper track 4d on both sides of the flipper drive pulley 4a and the flipper idle pulley 4c.
또한, 상기 플리퍼 프레임(4b)에 장착되며 상기 플리퍼 구동풀리(4a)와 상기 플리퍼 아이들풀리(4c) 사이에서 상기 플리퍼 트랙(4d)의 내측면을 지지하는 트랙 서포터(4e)가 구비된다.A track supporter 4e mounted on the flipper frame 4b and supporting an inner surface of the flipper track 4d between the flipper drive pulley 4a and the flipper idle pulley 4c is provided.
상기 플리퍼(4)는 상기 플리퍼 구동풀리(4a)가 상기 메인 구동풀리(2a)와 통상 동일한 직경으로 형성되고, 상기 메인 구동풀리(2a)와 함께 회전하여 상기 플리퍼 트랙(4d)이 상기 메인 트랙(3)과 함께 이동하여 주행에 방해가 되지 않고 트랙형 무인 지상 로봇이 상기 메인 트랙(3)에 의해 원활하게 주행할 수 있도록 하며, 필요한 경우 즉, 트랙형 무인 지상 로봇이 계단 등의 장애물을 통과할 때 상기 플리퍼 구동부에 의해 상기 플리퍼 프레임(4b)이 회전됨으로써 작동된다.The flipper 4 is formed so that the flipper drive pulley 4a is formed with a diameter which is generally the same as that of the main drive pulley 2a and rotates together with the main drive pulley 2a, Type ground unmanned terrestrial robot can be smoothly driven by the main track 3 without interfering with the running of the vehicle. If necessary, that is, when the track type unmanned ground-based robot performs an obstacle such as a stairway And the flipper frame 4b is rotated by the flipper driving unit when it passes.
상기 트랙 서포터(4e)는 직선형 프레임 구조로 상기 플리퍼 트랙(4d)을 지지하는 평면의 지지면을 구비하며 계단 등의 장애물 극복을 위하여 상기 트랙형 무인 지상 로봇의 본체가 상향 이동될 수 있는 구조 강성을 구비해야 한다. The track supporter 4e has a flat support surface for supporting the flipper track 4d in a linear frame structure. The track supporter 4e has a structural stiffness capable of moving the body of the track type unmanned terrestrial robot upward to overcome obstacles such as stairs, .
그러나, 상기한 종래의 플리퍼(4)는 계단 등의 장애물 극복을 위하여 상기 플리퍼 트랙(4d)이 장애물에 접촉될 때 상기 플리퍼 트랙(4d)과 상기 트랙 서포터(4e)의 마찰로 구동 효율이 감소되는 문제점이 있었다.However, in the conventional flipper 4 described above, when the flipper track 4d is brought into contact with an obstacle in order to overcome obstacles such as stairs, the driving efficiency is reduced due to the friction between the flipper track 4d and the track supporter 4e .
또한, 상기한 종래의 플리퍼(4)는 상기 플리퍼 서포터(4e)의 양 끝단과 상기 플리퍼 구동풀리(4a)와 상기 플리퍼 아이들풀리(4c) 사이에 상기 플리퍼 트랙(4d)을 지지하지 못하는 구간이 발생하고 이러한 부분 즉, 상기 플리퍼 서포터(4e)의 단부와 상기 플리퍼 구동풀리(4a) 또는 상기 플리퍼 아이들풀리(4c) 사이에 장애물이 접촉되는 상기 플리퍼 트랙(4d)의 과변형이 발생되고 상기 플리퍼 서포터(4e)의 단부 측 일부분이 손상되는 문제점이 있었다. The conventional flipper 4 described above has a section in which the flipper track 4d can not be supported between both ends of the flipper supporter 4e and the flipper drive pulley 4a and the flipper idle pulley 4c Deformation of the flipper track 4d, in which an obstacle is in contact with an end portion of the flipper supporter 4e and the flipper drive pulley 4a or the flipper idle pulley 4c, is generated, There is a problem that a portion of the end portion side of the supporter 4e is damaged.
국내 특허 등록 제1033245호 '트랙형 이동로봇'(2011.04.28 등록)Domestic patent registration No. 1033245 'Track-type mobile robot' (registered on April 28, 2011)
본 발명의 목적은 계단 등의 장애물 극복 시 플리퍼 트랙의 변형을 방지하고 플리퍼 트랙의 내구성을 향상시킨 트랙형 무인 지상 로봇의 플리퍼 구조체를 제공하는 데 있다. SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide a flipper structure of a track type unmanned ground-based robot that prevents deformation of a flipper track and improves durability of a flipper track when an obstacle such as a stairway is overcome.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 의한 트랙형 무인 지상 로봇의 플리퍼 구조체는, 몸체 양 측면의 전, 후방에 메인 트랙의 양 단부가 각각 감기는 풀리가 각각 구비되고, 상기 풀리 중 풀리 구동부에 연결된 메인 구동풀리가 회전되어 주행하는 트랙형 무인 지상 로봇에서 상기 메인 구동 풀리와 연결되어 작동되는 플리퍼이고,According to an aspect of the present invention, there is provided a track type unmanned ground-based robot flipper structure, wherein a pulley is wound around both ends of a main track on both front and rear sides of a body, A track-type unmanned ground-based robot driven by rotating a main drive pulley connected to a pulley drive unit is connected to the main drive pulley to operate the flipper.
상기 풀리 구동부에 의해 상기 메인 구동풀리와 함께 회전하는 플리퍼 구동풀리부재;  A flipper drive pulley member rotating together with the main drive pulley by the pulley drive unit;
상기 플리퍼 구동풀리부재가 회전 가능하게 장착되며 별도의 플리퍼 구동부에 의해 회전하는 플리퍼 프레임부재; A flipper frame member rotatably mounted on the flipper driving pulley member and rotated by a separate flipper driving unit;
상기 플리퍼 프레임부재에 상기 플리퍼 구동풀리부재와 이격되게 회전 가능하게 장착되는 플리퍼 아이들풀리부재; A flipper idle pulley member mounted rotatably on the flipper frame member so as to be spaced apart from the flipper drive pulley member;
상기 플리퍼 구동풀리부재와 상기 플리퍼 아이들풀리에 양단부가 각각 감기는 플리퍼 트랙부재;A flipper track member on which both ends of the flipper drive pulley member and the flapper idle pulley are wound;
상기 플리퍼 구동풀리부재와 상기 플리퍼 아이들풀리부재의 사이에 상기 플리퍼 프레임부재에 장착되며 상기 플리퍼 트랙부재를 지지하는 트랙 서포터부재; 및 A track supporter member mounted on the flipper frame member and supporting the flipper track member between the flipper drive pulley member and the flipper idle pulley member; And
상기 트랙 서포터부재의 길이 방향으로 이격되게 회전 가능하게 장착되며 상기 플리퍼 트랙부재에 접촉되는 서포터 롤러부재를 포함한 것을 특징으로 한다. And a supporter roller member rotatably mounted to be spaced apart from the track supporter member in the longitudinal direction and contacting the flipper track member.
본 발명에서 상기 플리퍼 구동풀리부재는 상기 메인 구동풀리의 직경보다 작게 형성될 수 있다.In the present invention, the flipper drive pulley member may be formed smaller than the diameter of the main drive pulley.
본 발명에서 상기 트랙 서포터부재는, 상기 플리퍼 프레임부재의 상부에서 상기 플리퍼 구동풀리부재와 상기 플리퍼 아이들풀리부재의 사이에 배치되는 상부 트랙 서포터부재; 및 상기 플리퍼 프레임부재의 하부에서 상기 플리퍼 구동풀리부재와 상기 플리퍼 아이들풀리부재의 사이에 배치되는 하부 트랙 서포터부재를 포함하고, 상기 서포터 롤러부재는, 상기 상부 트랙 서포터부재에 길이 방향으로 이격되게 장착되는 복수의 상부 서포터 롤러부재; 및 상기 하부 트랙 서포터부재에 길이 방향으로 이격되게 장착되는 복수의 하부 서포터 롤러부재를 포함할 수 있다. In the present invention, the track supporter member may include: an upper track supporter member disposed between the flipper drive pulley member and the flipper idle pulley member at an upper portion of the flipper frame member; And a lower track supporter member disposed between the flipper drive pulley member and the flipper idle pulley member at a lower portion of the flipper frame member, wherein the supporter roller member is mounted to the upper track supporter member in a longitudinally spaced- A plurality of upper supporter roller members; And a plurality of lower supporter roller members mounted to the lower track supporter member in a longitudinally spaced manner.
본 발명에서 상기 상부 서포터 롤러부재와 상기 하부 서포터 롤러부재는 상기 플리퍼 구동풀리부재와 상기 플리퍼 아이들풀리부재를 연결하는 두개의 풀리연결접선보다 상기 플리퍼 트랙부재가 돌출되게 지지할 수 있다.In the present invention, the upper supporter roller member and the lower supporter roller member may support the flipper track member protruding from two pulley connection tangents connecting the flipper drive pulley member and the flipper idle pulley member.
본 발명에서 상기 플리퍼 구동풀리부재와 상기 메인 구동풀리의 직경 차이는 상기 상부 서포터 롤러부재 및 상기 하부 서포터 롤러부재에 의해 지지된 상기 플리퍼 트랙부재의 평면과 상기 풀리연결접선 사이의 간격과 동일할 수 있다.The difference in diameter between the flipper drive pulley member and the main drive pulley may be the same as the distance between the plane of the flipper track member supported by the upper supporter roller member and the lower supporter roller member and the pulley connection tangent line have.
본 발명에서 상기 상부 트랙 서포터부재의 양 단부에 각각 장착되는 제1단부 서포터롤러부; 및 상기 제1단부 서포터롤러부 사이에 장착되는 복수의 제1중간 서포터롤러부를 포함할 수 있다.In the present invention, a first end supporter roller unit mounted on both ends of the upper track supporter member; And a plurality of first intermediate supporter roller units mounted between the first end supporter roller units.
본 발명에서 상기 하부 서포터 롤러부재는, 상기 플리퍼 구동풀리부재와 상기 플리퍼 아이들풀리부재에 접촉되지 않는 최소한의 간격을 두고 상기 상부 트랙 서포터부재의 양 단부에 각각 장착되는 제2단부 서포터롤러부; 및 상기 제2단부 서포터롤러부 사이에 구비되는 복수의 제2중간 서포터롤러부를 포함할 수 있다.The lower supporter roller member may include a second end supporter roller unit mounted at both ends of the upper track supporter member with a minimum gap not contacting the flipper drive pulley member and the flipper idle pulley member, And a plurality of second intermediate supporter roller units provided between the second end supporter roller units.
본 발명에서 상기 플리퍼 구동풀리부재는 내부에 외주면에서 측면으로 연통되는 이물질 배출구멍이 형성될 수 있다.In the present invention, the flipper drive pulley member may have a foreign matter discharge hole communicating from the outer circumferential surface to the side surface thereof.
본 발명에서 상기 이물질 배출구멍은, 외주면의 중앙에서 상기 플리퍼 구동풀리부재의 일측면으로 경사지게 관통되는 제1측면배출구멍과, 외주면의 중앙에서 상기 플리퍼 구동풀리부재의 타측면으로 경사지게 관통되는 제1측면배출구멍과, 제2측면배출구멍을 포함할 수 있다. In the present invention, the foreign matter discharge hole includes: a first side discharge hole that slants through one side of the flipper drive pulley member at the center of the outer peripheral surface; and a second side discharge hole which is sloped from the center of the peripheral surface to the other side of the flipper drive pulley member A side discharge hole, and a second side discharge hole.
본 발명은 계단 등의 장애물 극복 시 플리퍼 트랙의 변형을 방지하고 플리퍼 트랙의 내구성을 향상시키는 효과가 있다.The present invention has the effect of preventing the deformation of the flipper track and improving the durability of the flipper track when overcoming obstacles such as stairs.
본 발명은 계단 등의 장애물을 원활하게 극복할 수 있도록 하여 트랙형 무인 지상 로봇의 주행 안정성과 안전성을 크게 향상시키는 효과가 있다.The present invention is capable of overcoming obstacles such as stairs smoothly, thereby greatly improving the running stability and safety of the track type unmanned ground-based robot.
도 1은 일반적인 트랙형 무인 지상 로봇을 도시한 사시도
도 2는 종래 트랙형 무인 지상 로봇의 플리퍼 구조체를 도시한 개략도
도 3은 본 발명에 따른 트랙형 무인 지상 로봇의 플리퍼 구조체를 도시한 개략도
도 4는 본 발명에 따른 트랙형 무인 지상 로봇의 플리퍼 구조체에서 플리퍼 구동 풀리부재의 단면도
도 5는 본 발명에 따른 트랙형 무인 지상 로봇의 플리퍼 구조체의 작동 예를 도시한 도면
1 is a perspective view showing a general track type unmanned ground-
2 is a schematic view showing a flipper structure of a conventional track type unmanned ground-based robot
3 is a schematic view showing a flipper structure of a track type unmanned ground-based robot according to the present invention.
4 is a sectional view of the flipper drive pulley member in the flipper structure of the track type unmanned ground-based robot according to the present invention
5 is a view showing an example of operation of the flipper structure of the track type unmanned ground-based robot according to the present invention
본 발명을 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명하면 다음과 같다. 여기서, 반복되는 설명, 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있는 공지 기능, 및 구성에 대한 상세한 설명은 생략한다. 본 발명의 실시형태는 당 업계에서 평균적인 지식을 가진 자에게 본 발명을 보다 완전하게 설명하기 위해서 제공되는 것이다. 따라서, 도면에서의 요소들의 형상 및 크기 등은 보다 명확한 설명을 위해 과장될 수 있다.The present invention will now be described in detail with reference to the accompanying drawings. Hereinafter, a repeated description, a known function that may obscure the gist of the present invention, and a detailed description of the configuration will be omitted. Embodiments of the present invention are provided to more fully describe the present invention to those skilled in the art. Accordingly, the shapes and sizes of the elements in the drawings and the like can be exaggerated for clarity.
도 1을 참고하면, 본 발명의 일 실시예에 의한 트랙형 무인 지상 로봇의 플리퍼 구조체는, 몸체(1)의 양 측면의 전, 후방에 메인 트랙(3)의 양 단부가 각각 감기는 풀리(2)가 각각 구비되고, 상기 풀리(2) 중 풀리 구동부(미도시)에 연결된 메인 구동풀리(2a)가 회전되어 주행하는 트랙형 무인 지상 로봇에서 상기 메인 구동 풀리와 연결되어 작동되는 플리퍼이다.Referring to FIG. 1, a flipper structure of a track type unmanned ground-based robot according to an embodiment of the present invention includes pulleys (not shown) 2 and a main drive pulley 2a connected to a pulley drive unit (not shown) of the pulley 2 is rotated and connected to the main drive pulley in a track type unmanned ground-based robot.
상기 트랙형 무인 지상 로봇은 몸체(1)의 측면에서 전방 및 후방에 각각 풀리(2)가 구비되고, 상기 몸체(1)에는 상기 풀리(2) 중 적어도 어느 하나에 연결되어 상기 메인 구동풀리(2a)를 회전시키는 풀리 구동부, 상기 플리퍼를 회전시키는 플리퍼 구동부(미도시) 및 상기 풀리 구동부, 상기 플리퍼 구동부의 작동 및 임무 수행을 위해 상기 몸체(1)에 장착되는 각종 장비, 즉 EO/IR 카메라, EOD 매니풀레이터(폭발물 처리용 로봇팔) 등을 제어하는 제어기가 구비된다.The track type unmanned ground-based robot is provided with a pulley 2 on the front side and a rear side on the side of the body 1, and the body 1 is connected to at least one of the pulleys 2, An EO / IR camera (not shown) for rotating the flipper, a pulley driving unit (not shown) for rotating the flipper driving unit, a pulley driving unit for rotating the flipper driving unit, , An EOD manipulator (robot arm for explosive treatment), and the like.
상기 풀리 구동부와 상기 플러퍼 구동부는 중공형 구동장치가 모듈화된 것으로 상기 몸체(1) 내부에서 중앙에 좌우 플리퍼 구동장치가 구비되고, 상기 좌우 플리퍼 구동장치의 좌측에 좌측 풀리 구동장치, 상기 좌우 플리퍼 구동장치의 우측에 우측 풀리 구동장치가 구비되는 것을 일 예로 한다.The pulley driving unit and the hopper driving unit are provided with a left and right flipper driving device at the center in the body 1, the left and right pulleys being driven by a left pulley driving device, And the right pulley drive device is provided on the right side of the drive device.
상기 풀리 구동부와 상기 플리퍼 구동부는 각각 별개의 구동장치로 메인 구동풀리(2a)와 플리퍼 프레임부재(20)를 각각 작동시키는 어떠한 구조로도 변형 실시될 수 있으며 이는 공지의 것으로 더 상세한 설명은 생략함을 밝혀둔다.The pulley driving unit and the flipper driving unit may be modified to have any structure for operating the main driving pulley 2a and the flipper frame member 20, respectively, as separate driving units, which are well known and will not be described in detail. .
본 발명의 일 실시예에 의한 트랙형 무인 지상 로봇의 플리퍼 구조체는, 상기 풀리 구동부에 의해 상기 메인 구동풀리(2a)와 함께 회전하는 플리퍼 구동풀리부재(10)를 포함한다.The flipper structure of the track type unmanned ground-based robot according to an embodiment of the present invention includes a flipper drive pulley member 10 rotated together with the main drive pulley 2a by the pulley drive unit.
상기 플리퍼 구동풀리부재(10)는 상기 메인 구동풀리(2a)와 겹쳐지게 배치되며 상기 메인 구동풀리(2a)보다 작은 직경으로 형성된다.The flipper drive pulley member 10 is disposed to overlap with the main drive pulley 2a and has a smaller diameter than the main drive pulley 2a.
상기 플리퍼 구동풀리부재(10)는 내부에 외주면에서 측면으로 연통되는 이물질 배출구멍(11)이 형성되어 플리퍼 트랙부재(40) 사이에 적층되는 이물질을 측면으로 배출하는 것이 바람직하다.The flipper drive pulley member 10 is preferably formed with a foreign matter discharge hole 11 communicating from the outer circumferential surface to the side surface so as to discharge the foreign matter stacked between the flipper track members 40 to the side.
상기 이물질 배출구멍(11)은, 외주면의 중앙에서 상기 플리퍼 구동풀리부재(10)의 일측면으로 경사지게 관통되는 제1측면배출구멍(11a)과, 외주면의 중앙에서 상기 플리퍼 구동풀리부재(10)의 타측면으로 경사지게 관통되는 제1측면배출구멍(11a)과, 제2측면배출구멍(11b)을 포함하여 상기 플리퍼 구동풀리부재(10)의 외주면과 플리퍼 트랙부재(40) 사이에 적층되는 이물질을 상기 플리퍼 구동풀리부재(10)의 양측면으로 원활하게 배출하여 제거하는 것이 더 바람직하다.The foreign matter discharge hole 11 has a first side discharge hole 11a that slants through one side of the flipper drive pulley member 10 at the center of the outer peripheral surface, And a second side discharge hole 11b which is formed between the outer circumferential surface of the flipper drive pulley member 10 and the flip track member 40. The first side discharge hole 11a and the second side discharge hole 11b, To the both side surfaces of the flipper drive pulley member (10).
또한, 상기 플리퍼 구동풀리부재(10)는 상기 플리퍼 구동부에 의해 회전하는 플리퍼 프레임부재(20)에 회전 가능하게 장착된다.Further, the flipper drive pulley member 10 is rotatably mounted on the flipper frame member 20 rotated by the flipper driving unit.
상기 플리퍼 프레임부재(20)의 양 단부 측에는 상기 플리퍼 구동풀리부재(10)와 상기 플리퍼 구동풀리부재(10)로부터 구동력을 전달받아 회전하는 플리퍼 아이들풀리부재(30)가 회전 가능하게 각각 장착된다.On both sides of the flipper frame member 20, a flipper idle pulley member 30 which receives driving force from the flipper driving pulley member 10 and the flipper driving pulley member 10 is rotatably mounted.
상기 플리퍼 구동풀리부재(10)와 상기 플리퍼 아이들풀리부재(30)에는 각각 플리퍼 트랙부재(40)의 양 단부가 각각 감겨진다.The flipper drive pulley member 10 and the flipper idle pulley member 30 are wound around both ends of the flipper track member 40, respectively.
상기 플리퍼 트랙부재(40)는 상기 플리퍼 구동풀리부재(10)의 회전에 의해 이동되어 구동력을 상기 플리퍼 아이들풀리부재(30)로 전달한다.The flipper track member 40 is moved by the rotation of the flipper drive pulley member 10 to transmit a driving force to the flipper idle pulley member 30. [
상기 플리퍼 구동풀리부재(10)와 상기 플리퍼 아이들풀리부재(30)의 사이에서 상기 플리퍼 프레임부재(20)에는 상기 플리퍼 트랙부재(40)를 지지하는 트랙 서포터부재(50, 70)가 장착된다.Track supporter members (50, 70) for supporting the flipper track member (40) are mounted on the flipper frame member (20) between the flipper drive pulley member (10) and the flipper idle pulley member (30).
상기 트랙 서포터부재(50, 70)에는 길이 방향으로 이격되게 서포터 롤러부재(60, 80)가 회전 가능하게 장착된다. 상기 서포터 롤러부재(60, 80)는 상기 플리퍼 트랙부재(40)에 접촉되어 구르게 된다. A supporter roller member (60, 80) is rotatably mounted on the track supporter members (50, 70) so as to be spaced apart from each other in the longitudinal direction. The supporter roller members (60, 80) come into contact with the flipper track member (40) and are rolled.
상기 트랙 서포터부재(50, 70)는 상기 플리퍼 프레임부재의 상부(20)에서 상기 플리퍼 구동풀리부재(10)와 상기 플리퍼 아이들풀리부재(30)의 사이에 배치되는 상부 트랙 서포터부재(50)를 포함한다. The track supporter members 50 and 70 include an upper track supporter member 50 disposed between the flipper drive pulley member 10 and the flipper idle pulley member 30 at the upper portion 20 of the flipper frame member .
상기 상부 트랙 서포터부재(50)는, 상기 트랙형 무인 지상 로봇이 계단 등의 장애물을 통과하기 위해 계단 등의 장애물에 상기 플리퍼 트랙부재(40)가 접촉될 때 상기 플리퍼 트랙부재(40)를 지지하며 계단 등의 장애물 극복을 위하여 상기 트랙형 무인 지상 로봇의 본체가 상향 이동될 수 있는 구조 강성을 구비한다.The upper track supporter member 50 supports the flipper track member 40 when the track type unmanned terrestrial robot is brought into contact with an obstacle such as a stairway to pass an obstacle such as a stairway, And the structure of the track type unmanned terrestrial robot is such that the main body of the track type unmanned terrestrial robot can be moved upward to overcome obstacles such as stairs.
또한, 상기 트랙 서포터부재(50, 70)는 상기 플리퍼 프레임부재의 하부(20)에서 상기 플리퍼 구동풀리부재(10)와 상기 플리퍼 아이들풀리부재(30)의 사이에 배치되는 하부 트랙 서포터부재(70)를 포함한다. The track supporter members 50 and 70 are provided on a lower track supporter member 70 disposed between the flipper drive pulley member 10 and the flipper idle pulley member 30 at a lower portion 20 of the flipper frame member ).
상기 하부 트랙 서포터부재(70)는, 상기 트랙형 무인 지상 로봇이 계단 등의 장애물을 통과하기 위해 계단 등의 장애물에 상기 플리퍼 트랙부재(40)가 접촉될 때 상기 플리퍼 트랙부재(40)를 지지하며 계단 등의 장애물 극복을 위하여 상기 트랙형 무인 지상 로봇의 본체가 상향 이동될 수 있는 구조 강성을 구비한다.The lower track supporter member 70 supports the flipper track member 40 when the track type unmanned terrestrial robot is brought into contact with an obstacle such as a stairway to pass obstacles such as a stairway, And the structure of the track type unmanned terrestrial robot is such that the main body of the track type unmanned terrestrial robot can be moved upward to overcome obstacles such as stairs.
상기 서포터 롤러부재(60, 80)는 상기 상부 트랙 서포터부재(50)에 길이 방향으로 이격되게 장착되는 복수의 상부 서포터 롤러부재(60)를 포함한다. 상기 상부 서포터 롤러부재(60)는 상기 플리퍼 트랙부재(40)의 내측면에 접촉되어 상기 플리퍼 트랙부재(40)를 지지한다.The supporter roller members 60 and 80 include a plurality of upper supporter roller members 60 that are mounted to the upper track supporter member 50 in a longitudinally spaced manner. The upper supporter roller member 60 contacts the inner surface of the flipper track member 40 to support the flipper track member 40.
상기 서포터 롤러부재(60, 80)는 상기 하부 트랙 서포터부재(70)에 길이 방향으로 이격되게 장착되는 복수의 하부 서포터 롤러부재(80)를 포함한다. 상기 하부 서포터 롤러부재(80)는 상기 플리퍼 트랙부재(40)의 내측면에 접촉되어 상기 플리퍼 트랙부재(40)를 지지한다.The supporter roller members (60, 80) include a plurality of lower supporter roller members (80) mounted to the lower track supporter member (70) in the longitudinal direction. The lower supporter roller member 80 contacts the inner surface of the flipper track member 40 to support the flipper track member 40.
상기 상부 트랙 서포터부재(50)의 양 단부 측에는 상기 상부 서포터 롤러부재(60)가 상기 플리퍼 구동풀리부재(10)와 상기 플리퍼 아이들풀리부재(30)에 각각 최대한 근접하게 장착되고, 그 사이로 복수의 상부 서포터 롤러부재(60)가 장착된다. The upper supporter roller member 60 is mounted on the both end sides of the upper track supporter member 50 as close as possible to the flipper drive pulley member 10 and the flipper idle pulley member 30, The upper supporter roller member 60 is mounted.
즉, 상기 상부 서포터 롤러부재(60)는 상기 플리퍼 구동풀리부재(10)와 상기 플리퍼 아이들풀리부재(30)에 접촉되지 않는 최소한의 간격을 두고 상기 상부 트랙 서포터부재(50)의 양 단부에 각각 장착되는 제1단부 서포터롤러부(61); 및 상기 제1단부 서포터롤러부(61) 사이에 장착되는 복수의 제1중간 서포터롤러부(62)를 포함한다.That is, the upper supporter roller member 60 is provided at both ends of the upper track supporter member 50 with a minimum interval not contacting the flipper drive pulley member 10 and the flipper idle pulley member 30 A first end supporter roller portion 61 to be mounted; And a plurality of first intermediate supporter roller portions (62) mounted between the first end supporter roller portions (61).
또한, 상기 하부 트랙 서포터부재(70)의 양 단부 측에는 상기 하부 서포터 롤러부재(80)가 상기 플리퍼 구동풀리부재(10)와 상기 플리퍼 아이들풀리부재(30)에 각각 최대한 근접하게 장착되고, 그 사이로 복수의 상부 서포터 롤러부재(60)가 장착된다. The lower supporter roller member 80 is mounted at both ends of the lower track supporter member 70 as close as possible to the flipper drive pulley member 10 and the flipper idle pulley member 30, A plurality of upper supporter roller members 60 are mounted.
즉, 상기 하부 서포터 롤러부재(80)는 상기 플리퍼 구동풀리부재(10)와 상기 플리퍼 아이들풀리부재(30)에 접촉되지 않는 최소한의 간격을 두고 상기 상부 트랙 서포터부재(50)의 양 단부에 각각 장착되는 제2단부 서포터롤러부(81); 및 상기 제2단부 서포터롤러부(81) 사이에 구비되는 복수의 제2중간 서포터롤러부(82)를 포함한다. That is, the lower supporter roller member 80 is provided at both ends of the upper track supporter member 50 at a minimum interval not contacting the flipper drive pulley member 10 and the flipper idle pulley member 30 A second end supporter roller portion 81 to be mounted; And a plurality of second intermediate supporter roller portions 82 provided between the second end supporter roller portions 81.
상기 플리퍼 구동풀리부재(10)는 상기 메인 구동풀리(2a)의 직경보다 작게 형성되는 것이 바람직하다.The flipper drive pulley member 10 is preferably formed to be smaller than the diameter of the main drive pulley 2a.
또한, 상기 상부 서포터 롤러부재(60)와 상기 하부 서포터 롤러부재(80)는 상기 플리퍼 구동풀리부재(10)와 상기 플리퍼 아이들풀리부재(30)를 연결하는 두개의 풀리연결접선보다 상기 플리퍼 트랙부재(40)가 돌출되게 지지하는 것이 바람직하다.The upper supporter roller member 60 and the lower supporter roller member 80 are connected to the flipper drive pulley member 10 and the flipper idle pulley member 30, (40) protrudes.
더 상세하게 상기 상부 서포터 롤러부재(60)와 상기 하부 서포터 롤러부재(80)는 상기 플리퍼 구동풀리부재(10)와 상기 플리퍼 아이들풀리부재(30)를 연결하는 두개의 풀리연결접선과 나란한 상기 플리퍼 트랙부재(40)보다 상기 플리퍼 트랙부재(40)가 돌출되게 지지하는 것이 바람직하다.More specifically, the upper supporter roller member 60 and the lower supporter roller member 80 support the flipper drive pulley member 10 and the flipper idle pulley member 30, It is preferable that the flipper track member 40 is supported so as to protrude from the track member 40.
즉, 상기 상부 서포터 롤러부재(60)와 상기 하부 서포터 롤러부재(80)의 외주면은 상기 플리퍼 구동풀리부재(10)와 상기 플리퍼 아이들풀리부재(30)를 연결하는 두개의 풀리연결접선과 상부 측, 하부 측으로 각각 이격되게 위치하여 상기 플리퍼 트랙부재(40)가 돌출되도록한다.That is, the outer peripheral surface of the upper supporter roller member 60 and the lower supporter roller member 80 has two pulley connection tangential lines connecting the flipper drive pulley member 10 and the flipper idle pulley member 30, So that the flipper track member 40 is protruded.
상기한 바와 같이 복수의 상기 상부 서포터 롤러부재(60)와 상기 하부 서포터 롤러부재(80)가 각각 상기 플리퍼 트랙부재(40)를 상기 플리퍼 구동풀리부재(10)와 상기 플리퍼 아이들풀리부재(30)를 연결하는 두개의 풀리연결접선보다 돌출되게 지지하여 상기 상부 트랙 서포터부재(50)의 양단부와 상기 하부 트랙 서포터부재(70)의 양단부에서 최대한 상기 플리퍼 구동풀리부재(10)와 상기 플리퍼 아이들풀리부재(30)에 더 근접하게 장착될 수 있는 것이다.A plurality of the upper supporter roller members 60 and the lower supporter roller members 80 are engaged with the flipper drive pulley member 10 and the flipper idle pulley member 30, So that at both ends of the upper track supporter member 50 and at both ends of the lower track supporter member 70, the flipper drive pulley member 10 and the flipper idle pulley member 70 can be maximally supported at both ends of the upper track supporter member 50 and the lower track supporter member 70, (30). ≪ / RTI >
따라서, 상기 상부 서포터 롤러부재(60) 및 상기 하부 서포터 롤러부재(80)의 양단부와 상기 플리퍼 구동풀리부재(10) 및 상기 플리퍼 아이들풀리부재(30)의 사이에 발생되는 간격에 상기 제1단부 서포터롤러부(61)와 상기 제2단부 서포터롤러부(81)가 각각 배치되어 상기 상부 트랙 서포터부재(50)의 양 단부 측과 상기 하부 트랙 서포터부재(70)의 양 단부 측에서 지지되지 않는 사각 지역을 최소화한다.Therefore, in a gap generated between both ends of the upper supporter roller member 60 and the lower supporter roller member 80 and the flipper drive pulley member 10 and the flipper idle pulley member 30, The supporter roller portion 61 and the second end supporter roller portion 81 are disposed so as not to be supported at both end portions of the upper track supporter member 50 and at both end portions of the lower track supporter member 70 Minimize square areas.
특히, 도 4를 참고하면, 계단 등의 장애물에서 모서리부분에 상기 플리퍼 트랙부재(40)에서 상기 하부 서포터 롤러부재(80)의 단부와 상기 플리퍼 구동풀리부재(10) 사이 부분이 접촉되는 경우 상기 플리퍼 구동풀리부재(10)에 최대한 근접하게 배치된 상기 제1단부 서포터롤러부(61)가 상기 플리퍼 트랙부재(40)의 과변형을 방지하는 것이다.4, when a portion between the end of the lower supporter roller member 80 and the flipper drive pulley member 10 in the flipper track member 40 is brought into contact with an edge portion of an obstacle such as a step, The first end supporter roller portion 61 disposed as close as possible to the flipper drive pulley member 10 prevents excessive deformation of the flipper track member 40. [
또한, 상기 플리퍼 구동풀리부재(10)와 상기 메인 구동풀리(2a)의 직경 차이는 상기 상부 서포터 롤러부재(60) 및 상기 하부 서포터 롤러부재(80)에 의해 지지된 상기 플리퍼 트랙부재(40)의 평면과 상기 풀리연결접선 사이의 간격과 동일하여 상기 메인 트랙(3)에 의한 상기 트랙형 무인 지상 로봇의 주행 성능 저하를 방지하고, 상기 플리퍼 트랙부재(40)와 상기 메인 트랙(3)이 동일 평면 상에서 접촉될 수 있도록 하여 원활한 주행이 가능하고, 장애물 극복이 용이하도록 한다.The difference in diameter between the flipper drive pulley member 10 and the main drive pulley 2a is greater than the diameter difference between the flapper track member 40 supported by the upper supporter roller member 60 and the lower supporter roller member 80, And the main track 3 is prevented from being deteriorated in the running performance of the track type unmanned ground-based robot by preventing the flip track member 40 and the main track 3 from being deteriorated It is possible to make contact with the same plane so that the vehicle can run smoothly and the obstacle can be easily overcome.
본 발명은 계단 등의 장애물 극복 시 플리퍼 트랙의 변형을 방지하고 플리퍼 트랙의 내구성을 향상시킨다. The present invention prevents deformation of the flipper track and improves the durability of the flipper track when overcoming obstacles such as stairs.
본 발명은 계단 등의 장애물을 원활하게 극복할 수 있도록 하여 트랙형 무인 지상 로봇의 주행 안정성과 안전성을 크게 향상시킨다.The present invention makes it possible to smoothly overcome obstacles such as stairs, thereby greatly improving the running stability and safety of the track type unmanned ground-based robots.
이와 같은 본 발명의 기본적인 기술적 사상의 범주 내에서, 당업계의 통상의 지식을 가진 자에게 있어서는 다른 많은 변형이 가능함은 물론이고, 본 발명의 권리범위는 첨부한 특허청구 범위에 기초하여 해석되어야 할 것이다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is evident that many alternatives, modifications, and variations will be apparent to those skilled in the art in light of the above teachings. will be.
10 : 플리퍼 구동풀리부재 11 : 이물질 배출구멍
11a : 제1측면배출구멍 11b : 제2측면배출구멍
20 : 플리퍼 프레임부재 30 : 플리퍼 아이들풀리부재
40 : 플리퍼 트랙부재 50 : 상부 트랙 서포터부재
60 : 상부 서포터 롤러부재 61 : 제1단부 서포터롤러부
62 : 제1중간 서포터롤러부 70 : 하부 트랙 서포터부재
80 : 하부 서포터 롤러부재 81 : 제2단부 서포터롤러부
82 : 제2중간 서포터롤러부
10: Flipper drive pulley member 11: Foreign matter discharge hole
11a: first side discharge hole 11b: second side discharge hole
20: flipper frame member 30: flipper idle pulley member
40: flipper track member 50: upper track supporter member
60: upper supporter roller member 61: first end supporter roller unit
62: first intermediate supporting roller section 70: lower track supporter member
80: Lower supporter roller member 81: Second end supporter roller unit
82: second intermediate supporting roller section

Claims (9)

  1. 트랙형 무인 지상 로봇의 몸체 양 측면의 전, 후방에 메인 트랙의 양 단부가 각각 감기는 풀리가 각각 구비되고, 상기 풀리 중 풀리 구동부에 연결된 메인 구동풀리가 회전되어 주행하는 트랙형 무인 지상 로봇에서 상기 메인 구동 풀리와 연결되어 작동되는 플리퍼이고,
    상기 풀리 구동부에 의해 상기 메인 구동풀리와 함께 회전하는 플리퍼 구동풀리부재;
    상기 플리퍼 구동풀리부재가 회전 가능하게 장착되며 별도의 플리퍼 구동부에 의해 회전하는 플리퍼 프레임부재;
    상기 플리퍼 프레임부재에 상기 플리퍼 구동풀리부재와 이격되게 회전 가능하게 장착되는 플리퍼 아이들풀리부재;
    상기 플리퍼 구동풀리부재와 상기 플리퍼 아이들풀리에 양단부가 각각 감기는 플리퍼 트랙부재;
    상기 플리퍼 구동풀리부재와 상기 플리퍼 아이들풀리부재의 사이에 상기 플리퍼 프레임부재에 장착되며 상기 플리퍼 트랙부재를 지지하는 트랙 서포터부재; 및
    상기 트랙 서포터부재의 길이 방향으로 이격되게 회전 가능하게 장착되며 상기 플리퍼 트랙부재에 접촉되는 서포터 롤러부재를 포함한 것을 특징으로 하는 트랙형 무인 지상 로봇의 플리퍼 구조체.
    The track type unmanned ground-based robot is provided with the pulleys for winding both ends of the main track respectively on both sides of the both sides of the body of the track type unmanned ground-based robot, and the main drive pulley connected to the pulley- A flipper connected to the main drive pulley,
    A flipper drive pulley member rotating together with the main drive pulley by the pulley drive unit;
    A flipper frame member rotatably mounted on the flipper driving pulley member and rotated by a separate flipper driving unit;
    A flipper idle pulley member mounted rotatably on the flipper frame member so as to be spaced apart from the flipper drive pulley member;
    A flipper track member on which both ends of the flipper drive pulley member and the flapper idle pulley are wound;
    A track supporter member mounted on the flipper frame member and supporting the flipper track member between the flipper drive pulley member and the flipper idle pulley member; And
    And a supporter roller member rotatably mounted to the track supporter member so as to be spaced apart from the track supporter member in a longitudinal direction and contacting the flipper track member.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 플리퍼 구동풀리부재는 상기 메인 구동풀리의 직경보다 작게 형성되는 것을 특징으로 하는 트랙형 무인 지상 로봇의 플리퍼 구조체.
    The method according to claim 1,
    Wherein the flipper drive pulley member is formed to be smaller than the diameter of the main drive pulley.
  3. 청구항 1에 있어서,
    상기 트랙 서포터부재는, 상기 플리퍼 프레임부재의 상부에서 상기 플리퍼 구동풀리부재와 상기 플리퍼 아이들풀리부재의 사이에 배치되는 상부 트랙 서포터부재; 및
    상기 플리퍼 프레임부재의 하부에서 상기 플리퍼 구동풀리부재와 상기 플리퍼 아이들풀리부재의 사이에 배치되는 하부 트랙 서포터부재를 포함하고,
    상기 서포터 롤러부재는, 상기 상부 트랙 서포터부재에 길이 방향으로 이격되게 장착되는 복수의 상부 서포터 롤러부재; 및
    상기 하부 트랙 서포터부재에 길이 방향으로 이격되게 장착되는 복수의 하부 서포터 롤러부재를 포함한 것을 특징으로 하는 트랙형 무인 지상 로봇의 플리퍼 구조체.
    The method according to claim 1,
    The track supporter member includes an upper track supporter member disposed between the flipper drive pulley member and the flipper idle pulley member at an upper portion of the flipper frame member; And
    And a lower track supporter member disposed between the flipper drive pulley member and the flipper idle pulley member at a lower portion of the flipper frame member,
    The supporter roller member includes: a plurality of upper supporter roller members mounted to the upper track supporter member in a longitudinally spaced-apart manner; And
    And a plurality of lower supporter roller members mounted on the lower track supporter member so as to be spaced apart from each other in the longitudinal direction of the flipper structure.
  4. 청구항 3에 있어서,
    상기 상부 서포터 롤러부재와 상기 하부 서포터 롤러부재는 상기 플리퍼 구동풀리부재와 상기 플리퍼 아이들풀리부재를 연결하는 두개의 풀리연결접선보다 상기 플리퍼 트랙부재가 돌출되게 지지하는 것을 특징으로 하는 트랙형 무인 지상 로봇의 플리퍼 구조체.
    The method of claim 3,
    Wherein the upper supporter roller member and the lower supporter roller member support the flipper track member in such a manner that the flipper track member protrudes from two pulley connection tangents connecting the flipper drive pulley member and the flapper idle pulley member. Flipper structure.
  5. 청구항 4에 있어서,
    상기 플리퍼 구동풀리부재와 상기 메인 구동풀리의 직경 차이는 상기 상부 서포터 롤러부재 및 상기 하부 서포터 롤러부재에 의해 지지된 상기 플리퍼 트랙부재의 평면과 상기 풀리연결접선 사이의 간격과 동일한 것을 특징으로 하는 트랙형 무인 지상 로봇의 플리퍼 구조체.
    The method of claim 4,
    Wherein a difference in diameter between the flipper drive pulley member and the main drive pulley is equal to a distance between a plane of the flipper track member supported by the upper supporter roller member and the lower supporter roller member and the pulley connection tangent line. Flipper structure of unmanned ground robot.
  6. 청구항 4에 있어서,
    상기 상부 서포터 롤러부재는,
    상기 상부 트랙 서포터부재의 양 단부에 각각 장착되는 제1단부 서포터롤러부; 및 상기 제1단부 서포터롤러부 사이에 장착되는 복수의 제1중간 서포터롤러부를 포함한 것을 특징으로 하는 트랙형 무인 지상 로봇의 플리퍼 구조체.
    The method of claim 4,
    Wherein the upper supporter roller member comprises:
    A first end supporter roller unit mounted on both ends of the upper track supporter member; And a plurality of first intermediate supporter roller units mounted between the first end supporter roller units.
  7. 청구항 4에 있어서,
    상기 하부 서포터 롤러부재는,
    상기 플리퍼 구동풀리부재와 상기 플리퍼 아이들풀리부재에 접촉되지 않는 최소한의 간격을 두고 상기 상부 트랙 서포터부재의 양 단부에 각각 장착되는 제2단부 서포터롤러부; 및
    상기 제2단부 서포터롤러부 사이에 구비되는 복수의 제2중간 서포터롤러부를 포함한 것을 특징으로 하는 트랙형 무인 지상 로봇의 플리퍼 구조체.
    The method of claim 4,
    Wherein the lower supporter roller member comprises:
    A second end supporter roller unit mounted on both ends of the upper track supporter member with a minimum gap not contacting the flipper drive pulley member and the flipper idle pulley member, respectively; And
    And a plurality of second intermediate supporter roller units provided between the second end supporter roller units.
  8. 청구항 1에 있어서,
    상기 플리퍼 구동풀리부재는 내부에 외주면에서 측면으로 연통되는 이물질 배출구멍이 형성되는 것을 특징으로 하는 트랙형 무인 지상 로봇의 플리퍼 구조체.
    The method according to claim 1,
    Wherein the flipper drive pulley member is formed with a foreign matter discharge hole communicating with an outer circumferential surface of the flipper drive pulley member.
  9. 청구항 8에 있어서,
    상기 이물질 배출구멍은, 외주면의 중앙에서 상기 플리퍼 구동풀리부재의 일측면으로 경사지게 관통되는 제1측면배출구멍과, 외주면의 중앙에서 상기 플리퍼 구동풀리부재의 타측면으로 경사지게 관통되는 제1측면배출구멍과, 제2측면배출구멍을 포함하는 것을 특징으로 하는 트랙형 무인 지상 로봇의 플리퍼 구조체.
    The method of claim 8,
    The foreign matter discharge hole includes a first side discharge hole penetrating obliquely from the center of the outer peripheral surface to one side of the flipper drive pulley member and a first side discharge hole penetrating obliquely from the center of the peripheral surface to the other side of the flipper drive pulley member, And a second side-surface discharge hole. The flipper structure of the track-type unmanned ground-based robot according to claim 1,
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