KR101007409B1 - 영상 융합 처리 장치 및 방법 - Google Patents
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Abstract
Description
도 2는 종래 영상 기반 융합 방법을 나타낸 순서도.
도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 영상 융합 처리 장치를 나타낸 블럭도.
도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 적외선 영상의 윤곽선으로 CCD 영상을 겹친 영상을 나타낸 예시도.
도 5는 본 발명의 실시 예에 따른 CCD 영상과 적외선 영상의 대응점을 선별한 결과를 나타낸 예시도.
도 6은 본 발명의 실시 예에 따른 CCD 영상과 적외선 영상에서 추출된 대응점을 나타낸 예시도.
도 7은 본 발명의 실시 예에 따른 CCD 영상과 적외선 영상에서 왜곡 정도를 파악하기 위해 윤곽선의 겹침을 나타낸 예시도.
도 8은 본 발명의 실시 예에 따른 CCD 영상과 적외선 영상을 융합한 결과를 나타낸 예시도.
도 9는 본 발명의 실시 예에 따른 영상 융합 처리 방법을 나타낸 순서도.
Claims (8)
- 영상 융합 처리 장치에 있어서,
제1 센서로 입력된 제1 영상으로부터 적어도 하나 이상의 특징점을 검출하고, 검출된 특징점을 이용해 상기 제1 영상의 윤곽선을 검출하는 제1 검출부와,
상기 검출된 제1 영상의 윤곽선에 인접한 미리 정해진 크기의 제1 영역을 선택하는 제1 영역 선택부와,
제2 센서로 입력된 제2 영상으로부터 적어도 하나 이상의 특징점을 검출하고, 검출된 특징점을 이용해 상기 제2 영상의 윤곽선을 검출하는 제2 검출부와,
상기 검출된 제2 영상의 윤곽선에 인접한 미리 정해진 크기의 제2 영역을 선택하는 제2 영역 선택부와,
상기 제1 및 제2 영역에 위치한 특징점을 대응점으로 선별하여 초기 변환 행렬을 생성하고, 상기 생성된 초기 변환 행렬을 이용하여 상기 제1 영상을 상기 제2 영상의 위치로 변환하고, 정규화 상호 정보를 기반으로 상기 위치가 변환된 제1 영상과 상기 제2 영상과 비교하여 정합도를 측정하여 상기 제1 및 제2 영상을 융합하는 융합부를 포함하며,
상기 융합부는
상기 측정된 정합도가 미리 결정된 임계 범위로 수렴되면, 상기 제1 및 제2 영상의 위치 관계를 대응하여 상기 제1 및 제2 영상을 융합하며,
상기 정합도는 하기 <수학식 9>를 통해 계산되며,
<수학식 9>
상기 <수학식 9>에서 a, b은 제1 및 제2 영상의 픽셀 위치를 나타내며, PA(a)는 상기 제1 영상의 픽셀 위치에 해당되는 제1 영상의 특징점을 중심으로 미리 정해진 크기를 갖는 패치(patch)의 제1 히스토그램으로부터 구해진 확률 분포를 나타내고, PB(b)는 상기 제2 영상의 픽셀 위치에 해당되는 제2 영상의 특징점을 중심으로 미리 정해진 크기를 갖는 패치(patch)의 제2 히스토그램으로부터 구해진 확률 분포를 나타내고, PAB(a,b)는 상기 제1 및 제2 히스토그램을 결합한 히스토그램으로부터 구해진 확률 분포를 나타내는 것을 특징으로 하는 영상 융합 처리 장치.
- 제1 항에 있어서, 상기 융합부는
상기 측정된 정합도가 상기 미리 결정된 임계 범위로 수렴되지 않으면 상기 초기 변환 행렬을 업데이트하는 영상 융합 처리 장치.
- 제2 항에 있어서, 상기 융합부는
상기 업데이트된 초기 변환 행렬을 이용하여 상기 제1 영상을 업데이트한 후, 상기 제2 영상의 위치로 변환하는 영상 융합 처리 장치.
- 삭제
- 영상 융합 처리 방법에 있어서,
제1 센서로 입력된 제1 영상으로부터 적어도 하나 이상의 특징점을 검출하고, 검출된 특징점을 이용해 상기 제1 영상의 윤곽선을 검출하는 과정과,
상기 검출된 제1 영상의 윤곽선에 인접한 미리 정해진 크기의 제1 영역을 선택하는 과정과,
제2 센서로 입력된 제2 영상으로부터 적어도 하나 이상의 특징점을 검출하고, 검출된 특징점을 이용해 상기 제2 영상의 윤곽선을 검출하는 과정과,
상기 검출된 제2 영상의 윤곽선에 인접한 미리 정해진 크기의 제2 영역을 선택하는 과정과,
상기 제1 및 제2 영역에 위치한 특징점을 대응점으로 선별하여 초기 변환 행렬을 생성하고, 상기 생성된 초기 변환 행렬을 이용하여 상기 제1 영상을 상기 제2 영상의 위치로 변환하는 과정과,
정규화 상호 정보를 기반으로 상기 위치가 변환된 제1 영상과 상기 제2 영상과 비교하여 정합도를 측정하고, 상기 측정된 정합도가 미리 결정된 임계 범위로 수렴되면 상기 제1 및 제2 영상의 위치 관계를 대응하여 상기 제1 및 제2 영상을 융합하는 과정을 포함하며,
상기 정합도는 하기 <수학식 10>을 통해 계산되며,
<수학식 10>
상기 <수학식 10>에서 상기 a, b은 제1 및 제2 영상의 픽셀 위치를 나타내며, PA(a)는 상기 제1 영상의 픽셀 위치에 해당되는 제1 영상의 특징점을 중심으로 미리 정해진 크기를 갖는 패치(patch)의 제1 히스토그램으로부터 구해진 확률 분포를 나타내고, PB(b)는 상기 제2 영상의 픽셀 위치에 해당되는 제2 영상의 특징점을 중심으로 미리 정해진 크기를 갖는 패치(patch)의 제2 히스토그램으로부터 구해진 확률 분포를 나타내고, PAB(a,b)는 상기 제1 및 제2 히스토그램을 결합한 히스토그램으로부터 구해진 확률 분포를 나타내는 것을 특징으로 하는 과정을 포함하는 영상 융합 처리 방법.
- 제5 항에 있어서, 상기 측정된 정합도가 상기 미리 결정된 임계 범위로 수렴되지 않으면 상기 초기 변환 행렬을 업데이트하는 과정을 포함하는 영상 융합 처리 방법.
- 제6 항에 있어서, 상기 업데이트된 초기 변환 행렬을 이용하여 상기 제1 영상을 업데이트한 후, 상기 제2 영상의 위치로 변환하는 영상 융합 처리 방법.
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