KR101006998B1 - Moving rack driving device and control method thereof - Google Patents

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Abstract

본 발명은 화물이 적재되는 전동무빙랙 구동제어장치와 그 제어방법에 관한 것으로서, 특히 초기작동시 초기위치 셋팅과정을 통해 다수의 전동무빙랙이 이동 설치될 수 있는 전체거리를 측정한 후 그 측정된 전체거리에 대하여 전체 전동무빙랙의 갯수를 나누어 각각의 전동무빙랙이 균등하게 배치되도록 하고, 그 균등하게 배치된 전동무빙랙들의 위치를 초기위치로 제로셋팅하여 이후의 전동무빙랙 구동시 정밀한 위치제어가 가능해지도록 하며, 정전이나 초기 구동시에 작업자가 일일이 파라메터 값을 입력하지 않더라도 자동으로 전체 거리를 측정하여 전동무빙랙을 균등 배치시킬 수 있도록 한 화물이 적재되는 전동무빙랙 구동제어장치와 그 제어방법에 관한 것이다.The present invention relates to an electric moving rack drive control apparatus and a control method for loading a cargo, in particular, after measuring the total distance that can be installed to move a plurality of electric moving rack through the initial position setting process during the initial operation The total number of electric moving racks is divided evenly with respect to the total distance so that each electric moving rack is evenly arranged, and the positions of the evenly arranged electric moving racks are zero-set to the initial position so that the precise position of subsequent electric moving racks can be The electric moving rack drive control device that loads the cargo so that the electric moving rack can be evenly arranged by measuring the total distance automatically even if the operator does not input the parameter value at the time of power failure or initial driving, and the control It is about a method.

전동무빙랙, 메인콘트롤러, 오퍼레이션 제어부, 보조제어부, BLDC모터, Electric moving rack, main controller, operation control unit, auxiliary control unit, BLDC motor,

Description

화물이 적재되는 전동무빙랙 구동제어장치와 그 제어방법{Moving rack driving device and control method thereof}Electric moving rack driving control device for loading cargo and its control method

본 발명은 화물이 적재되는 전동무빙랙 구동제어장치와 그 제어방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 초기작동시 자체적으로 다수의 전동무빙랙이 이동 설치될 수 있는 전체거리를 측정한 후 그 측정된 전체거리에 대하여 전체 전동무빙랙의 갯수를 나누어 각각의 전동무빙랙이 균등하게 배치되도록 하고, 그 균등하게 배치된 전동무빙랙들의 위치를 초기위치로 제로셋팅하여 이후의 전동무빙랙 구동시 정밀한 위치제어가 가능해지도록 한 화물이 적재되는 전동무빙랙 구동제어장치와 그 제어방법에 관한 것이다.The present invention relates to an electric moving rack driving control apparatus and a control method for loading a cargo, and more particularly, after measuring the total distance that can be installed in a plurality of electric moving racks during the initial operation itself is measured overall By dividing the total number of electric moving racks by distance, each electric moving rack is evenly arranged, and zeroly setting the positions of the evenly arranged electric moving racks to the initial position for precise position control during subsequent electric moving rack driving. The present invention relates to an electric moving rack drive control apparatus in which cargoes are loaded so that the vehicle can be loaded and a control method thereof.

일반적으로 파레트 화물이 적재되는 랙(Rack)을 모터의 구동에 의해 레일위로 구동되도록 하여 랙과 랙 사이 간격을 넓혀주거나 좁혀줄 수 있도록 하는 것을 전동무빙랙 또는 전동랙이라 한다.Generally, a rack in which pallet cargo is loaded is driven on a rail by driving a motor, so that a space between the rack and the rack can be widened or narrowed, called an electric moving rack or an electric rack.

전동무빙랙은 파레트 화물이 적재되는 공간을 작업자 필요에 따라 넓혀주거 나 좁혀줄 수 있는 장점 때문에 그 사용이 점차 증가하고 있다.Electric moving racks are increasingly being used because of the advantages of widening or narrowing the space in which pallet cargoes are loaded.

이러한 전동무빙랙을 구동시키는 것이 전동무빙랙 구동장치인데,Driving the electric moving rack is an electric moving rack driving device,

종래의 전동무빙랙 구동장치는 사용자가 입력하는 키이정보에 따라 전동무빙랙에 장착되어 있는 모터를 구동시키거나 또는 무선 리모콘을 이용하여 전동무빙랙을 원격으로 구동시키는 기술이 제공되고 있다.The conventional electric moving rack driving apparatus is provided with a technology for driving a motor mounted on the electric moving rack according to the key information input by the user or remotely driving the electric moving rack using a wireless remote controller.

그러나, 종래기술은 레일위를 좌우로 움직이게되는 전동무빙랙을 구동제어할 때 전동무빙랙이 움지일 수 있는 전체 레일의 길이정보와 전동무빙랙을 균등하게 배치하기 위한 파라메터 값을 작업자가 일일이 입력해주어야만 하기 때문에 정전에 의해 시스템이 다운되었다가 다시 구동할 때마다 일일이 작업자가 여러 파라메타 값을 일일이 입력시켜야만 하므로 작업이 번거로워지는 문제점이 발생하고 있었다.However, in the prior art, the operator inputs the length information of the entire rail which can be moved and the parameter values for equally arranging the electric moving rack when driving the electric moving rack moving from side to side on the rail. Since the system has to be shut down and restarted by power failure, the operator has to input several parameter values one by one, which causes troublesome work.

또한, 전동무빙랙을 초기 구동시킬때 설치된 레일의 길이와 구동장치에 입력된 파라메타 값에 오차가 있을 경우 전동무빙랙의 간격이 균등하게 이루어지지 않거나 오차가 커질 경우에는 특정 전동무빙랙이 부딪히는 사고가 발생하게되는 문제점이 발생하고 있었다. In addition, if there is an error between the length of the rail installed and the parameter value input to the driving device when the electric moving rack is initially driven, the distance between the electric moving racks may not be made evenly or if the error is large, a specific electric moving rack will be hit. There was a problem that caused it to occur.

따라서, 상기 문제점을 해결하기 위한 본 발명은 초기작동시 초기위치 셋팅과정을 통해 다수의 전동무빙랙이 이동 설치될 수 있는 전체거리를 측정한 후 그 측정된 전체거리에 대하여 전체 전동무빙랙의 갯수를 나누어 각각의 전동무빙랙이 균등하게 배치되도록 하고, 그 균등하게 배치된 전동무빙랙들의 위치를 초기위치로 제로셋팅하여 이후의 전동무빙랙 구동시 정밀한 위치제어가 가능해지도록 하며, 정전이나 초기 구동시에 작업자가 일일이 파라메터 값을 입력하지 않더라도 자동으로 전체 거리를 측정하여 전동무빙랙을 균등 배치시킬 수 있도록 한 화물이 적재되는 전동무빙랙 구동제어장치와 그 제어방법을 제공함을 목적으로 한다.Accordingly, the present invention for solving the above problems is to measure the total distance that the plurality of electric moving racks can be moved and installed through the initial position setting process during the initial operation and then the total number of electric moving racks with respect to the measured total distance By dividing each electric moving rack evenly, and zeroly setting the positions of the evenly arranged electric moving racks to the initial position to enable precise position control during subsequent electric moving rack driving, and during power outage or initial driving It is an object of the present invention to provide an electric moving rack drive control device in which cargoes are loaded so that an electric moving rack can be evenly arranged by automatically measuring the entire distance even if the operator does not input a parameter value.

상기 목적달성을 위한 본 발명은,According to an aspect of the present invention,

양측으로 파렛트 화물이 적재되고, 하부에는 레일을 따라 구동하는 바퀴를 정역구동시키는 BLDC모터가 모터제어부에 의해 제어되도록 설치되며, 이웃하는 전동무빙랙 사이의 거리를 측정하는 거리센서가 일측 또는 양측 하단에 설치되어 있는 제 1 내지 제 N 전동무빙랙과;Pallet cargo is loaded on both sides, and the lower part is installed so that the BLDC motor for driving the wheel driving along the rail is controlled by the motor control unit, and the distance sensor for measuring the distance between neighboring electric moving racks is one side or the bottom of both sides. First to N-th electric moving racks installed in the rack;

제 1 전동무빙랙의 전면부에 설치되고, 전동무빙랙들의 위치제어를 위한 다수의 조작버튼과, 제어상태를 화면표시하는 LCD와, 제 1 오퍼레이션 제어부의 제 2 통신부와 485 무선통신하는 제 1 통신부와, 초기작동시 제 1 내지 제 N 전동무빙랙 들을 좌우로 움직여가면서 오퍼레이션 제어부를 통해 제공되는 거리정보를 이용하여 전동무빙랙들이 이동될 수 있는 전체거리를 측정한 후 각각의 전동무빙랙들을 균등하게 배치하고, 그 균등배치된 전동무빙랙에 탑재된 BLDC모터의 현재위치를 초기위치로 제로셋팅하여 저장시키며, 각각의 전동무빙랙을 구동시키기 위한 제어신호를 제 1 통신부를 통해 송출하는 CPU와, 오퍼레이션 제어부의 제 2 통신부와 무선 485통신방식으로 교신하는 제 1 통신부로 구성되는 메인콘트롤러와;It is installed on the front of the first electric moving rack, a plurality of operation buttons for position control of the electric moving rack, the LCD for displaying the control state, and the first for 485 wireless communication with the second communication unit of the first operation control unit After moving the first to Nth electric moving racks to the left and right during the initial operation, by measuring the total distance that the electric moving racks can be moved using the distance information provided through the operation control unit, the electric moving racks are equalized. And a CPU which sets and stores the current position of the BLDC motor mounted on the evenly arranged electric moving rack to an initial position, and transmits a control signal for driving each electric moving rack through the first communication unit. A main controller configured to communicate with the second communication unit of the operation control unit by a wireless 485 communication method;

제 1 내지 제 N 전동무빙랙에 각각 설치되고, 메인콘트롤러의 제 1 통신부와 교신하는 제 2 통신부와, 전동무빙랙의 위치제어를 위한 버튼이 입력될때 그에 대응하는 정보 및 거리센서의 거리정보를 제 2 통신부를 통해 메인콘트롤러로 전송하고, 메인콘트롤러로 부터 전송되는 모터 제어정보를 모터제어부로 공급하여 BLDC모터가 제어되도록 하는 프로세서로 구성된 제 1 내지 제 N 오퍼레이션 제어부; 를 포함하여 구성한 것을 특징으로 한다.The second communication unit installed in each of the first to Nth electric moving racks, the second communication unit communicating with the first communication unit of the main controller, and the button for position control of the electric moving rack are inputted, and corresponding information and distance information of the distance sensor are inputted. A first to N-th operation control unit configured to include a processor configured to transmit the control information to the main controller through the second communication unit, and supply the motor control information transmitted from the main controller to the motor control unit to control the BLDC motor; Characterized in that configured to include.

본 발명에 의하면, 초기작동시 자체적으로 다수의 전동무빙랙이 이동 설치될 수 있는 전체거리를 측정한 후 그 측정된 전체거리에 대하여 전체 전동무빙랙의 갯수를 나누어 각각의 전동무빙랙이 균등하게 배치되도록 하고, 그 균등하게 배치된 전동무빙랙들의 위치를 초기위치로 제로셋팅하여 이후의 전동무빙랙 구동시 정밀한 위치제어가 가능해지도록 하며, 정전이나 초기 구동시에 작업자가 일일이 파라메터 값을 입력하지 않더라도 자동으로 전체 거리를 측정하여 전동무빙랙을 균등 배치시 킬 수 있도록 하는 효과를 기대할 수 있다.According to the present invention, after measuring the total distance that a plurality of electric moving racks can be moved and installed by itself during initial operation, the electric moving racks are equally arranged by dividing the total number of electric moving racks by the measured total distance. By zero setting the positions of the evenly placed electric moving racks to the initial position, it enables precise position control during the subsequent electric moving rack operation, and automatic even if the operator does not input the parameter value during the power failure or initial operation. As a result, it is possible to expect the effect of evenly arranging the electric moving rack by measuring the total distance.

이하, 첨부된 도면 도 1 내지 도 7 을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings, FIGS. 1 to 7.

본 발명을 설명함에 있어서 정의되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의 내려진 것으로, 본 발명의 기술적 구성요소를 한정하는 의미로 이해되어서는 아니 될 것이다.The terms defined in describing the present invention have been defined in consideration of the functions of the present invention and should not be construed to limit the technical elements of the present invention.

상기 도면에 의하면, 본 발명은 According to the drawings, the present invention

양측으로 파렛트 화물이 적재되고, 하부에는 레일(11)을 따라 구동하는 바퀴를 정역구동시키는 BLDC모터(14)가 모터제어부(13)에 의해 제어되도록 설치되며, 이웃하는 전동무빙랙(R1~Rn) 사이의 거리를 측정하는 거리센서(16)가 일측 또는 양측 하단에 설치되어 있는 제 1 내지 제 N 전동무빙랙(R1~Rn)과;Pallet cargo is loaded on both sides, and the BLDC motor 14 for forward and reverse driving the wheel driving along the rail 11 is installed to be controlled by the motor control unit 13, and the adjacent electric moving racks R1 to Rn. First to N-th electric moving racks R1 to Rn having distance sensors 16 for measuring the distance between the first and second lower sides of the one or both sides;

제 1 전동무빙랙(R1)의 전면부에 설치되고, 전동무빙랙(R1~Rn)들의 위치제어를 위한 다수의 조작버튼(22)과, 제어상태를 화면표시하는 LCD(23)와, 제 1 오퍼레이션 제어부(P1)의 제 2 통신부(36)와 485 무선통신하는 제 1 통신부(25)와, 초기작동시 제 1 내지 제 N 전동무빙랙(R1~Rn)들을 좌우로 움직여가면서 오퍼레이션 제어부(P1~Pn)를 통해 제공되는 거리정보를 이용하여 전동무빙랙(R1~Rn)들이 이동될 수 있는 전체거리(L)를 측정한 후 각각의 전동무빙랙(R1~Rn)들을 균등하게 배치하고, 그 균등배치된 전동무빙랙(R1~Rn)에 탑재된 BLDC모터(14)의 현재위치를 초기위 치로 제로셋팅하여 저장시키며, 각각의 전동무빙랙(R1~Rn)을 구동시키기 위한 제어신호를 제 1 통신부(25)를 통해 송출하는 CPU(24)와, 오퍼레이션 제어부(P1~Pn)의 제 2 통신부(36)와 무선 485통신방식으로 교신하는 제 1 통신부(25)로 구성되는 메인콘트롤러(2)와;A plurality of operation buttons 22 for controlling the position of the electric moving racks R1 to Rn, an LCD 23 for displaying a control state, The first control unit 25 for 485 wireless communication with the second communication unit 36 of the first operation control unit P1 and the first to Nth electric moving racks R1 to Rn are moved left and right during initial operation. Using the distance information provided through ~ Pn) after measuring the total distance (L) that the electric moving racks (R1 ~ Rn) can be moved, each of the electric moving racks (R1 ~ Rn) evenly arranged, Zero-set the current position of the BLDC motor 14 mounted on the evenly arranged electric moving racks R1 to Rn to the initial position, and store the control signal for driving each electric moving rack R1 to Rn. A CPU 24 communicating with the first communication unit 25 and a second communication unit 36 of the operation control units P1 to Pn in a wireless 485 communication method; A main controller 2 composed of one communication unit 25;

제 1 내지 제 N 전동무빙랙(R1~Rn)에 각각 설치되고, 메인콘트롤러(2)의 제 1 통신부(25)와 교신하는 제 2 통신부(36)와, 전동무빙랙(R1~Rn)의 위치제어를 위한 버튼이 입력될때 그에 대응하는 정보 및 거리센서(16)의 거리정보를 제 2 통신부(36)를 통해 메인콘트롤러(2)로 전송하고, 메인콘트롤러(2)로 부터 전송되는 모터 제어정보를 모터제어부(13)로 공급하여 BLDC모터(14)가 제어되도록 하는 프로세서(35)로 구성된 제 1 내지 제 N 오퍼레이션 제어부(P1~Pn)와; Installed in the first to Nth electric moving racks R1 to Rn, respectively, and communicating with the first communication unit 25 of the main controller 2, and the electric moving racks R1 to Rn. When a button for position control is input, information corresponding thereto and distance information of the distance sensor 16 are transmitted to the main controller 2 through the second communication unit 36, and the motor control transmitted from the main controller 2 is transmitted. First to Nth operation control units P1 to Pn configured of a processor 35 for supplying information to the motor control unit 13 so that the BLDC motor 14 is controlled;

선택된 해당 전동무빙랙과 왼쪽에 위치한 전동무빙랙의 간격을 벌려주기 위한 제 2 오토버튼(41)과, 오퍼레이션 제어부(P1~Pn)와 메인콘트롤부(2)의 구동전원을 공급하는 SMPS(42)로 구성되고, 각각의 전동무빙랙(R1~Rn)에 설치되는 제 1 내지 제 N 보조제어부(S1~Sn); 를 포함하여 구성한다.The second auto button 41 for increasing the distance between the selected electric moving rack and the electric moving rack located on the left side, and the SMPS 42 for supplying driving power to the operation control units P1 to Pn and the main control unit 2. 1 to N-th auxiliary control unit (S1 ~ Sn) which is composed of a), and installed in each of the electric moving rack (R1 ~ Rn); Consists of including.

그리고, 상기 제 1 내지 제 N 오퍼레이션 제어부(P1~PN)는 각각의 전동무빙랙(R1~Rn)들을 균등하게 위치제어시키기 위한 균등버튼(31)과, 선택된 해당 전동무빙랙과 오른쪽에 위치한 전동무빙랙의 간격을 벌려주기 위한 제 1 오토버튼(32)과, 수동으로 해당 전동무빙랙을 좌측 또는 우측으로 이동시키기 위한 레프트버튼(33) 및 라이트버튼(34)을 구비하고 있다.The first to Nth operation control units P1 to PN include an equalization button 31 for uniformly controlling the respective electric moving racks R1 to Rn, and an electric motor located at the right side of the selected electric moving rack. A first auto button 32 for increasing the distance between the moving racks, and a left button 33 and a light button 34 for manually moving the electric moving racks to the left or the right are provided.

또한, 전동무빙랙(R1~Rn)들의 위치제어를 원격 조정하기 위한 리모컨(5)을 더 포함하고, 메인콘트롤러(2)에는 리모컨(5)에서 송신되는 제어신호를 수신하기 위한 수신부(21)가 더 포함된다. The apparatus may further include a remote controller 5 for remotely controlling the position control of the electric moving racks R1 to Rn, and the main controller 2 includes a receiver 21 for receiving a control signal transmitted from the remote controller 5. Is further included.

본 발명에서는 제 1 내지 제 N 전동무빙랙(R1~Rn) 즉, N 개의 전동무빙랙을 사용하는 것을 예로하여 설명하며, 각각의 전동무빙랙(R1~Rn)은 창고의 바닥부에 설치되어 있는 레일(11)을 따라 좌,우 방향으로 움직일 수 있도록 그 하단에 바퀴가 설치된다.In the present invention, the first to Nth electric moving racks R1 to Rn, that is, using N electric moving racks as an example will be described. Each electric moving rack R1 to Rn is installed at the bottom of the warehouse. A wheel is installed at its lower end so as to move left and right along the rail 11.

그리고, 전동무빙랙(R1~Rn)의 하단부에는 상기 바퀴를 구동시키는 BLDC(Brushless DC)모터(14)가 내장되고, 상기 BLDC모터(14)는 모터제어부(13)의 제어에 의해 제어되도록 한다.In addition, a BLDC motor 14 for driving the wheels is built in the lower ends of the electric moving racks R1 to Rn, and the BLDC motor 14 is controlled by the control of the motor controller 13. .

본 발명에서 전동무빙랙(R1~Rn)을 구동시키는 수단으로 BLDC모터(14)를 사용하는 이유는 BLDC모터(14)가 내장된 홀센서(Hall sensor)에 의해 회전각을 감지할 수 있어서 정밀한 위치제어가 가능하기 때문이며, BLDC모터(14)의 회전각 정보는 내장된 홀센서에 의해 감지되어 오퍼레이션 제어부(P1~Pn)의 프로세서(35)로 공급되고, 프로세서(35)는 BLDC모터(14)의 회전각 정보를 메인콘트롤러(2)에 공급한다.The reason for using the BLDC motor 14 as a means for driving the electric moving rack (R1 ~ Rn) in the present invention is to detect the rotation angle by a Hall sensor (Hall sensor) with a built-in BLDC motor 14, Because the position control is possible, the rotation angle information of the BLDC motor 14 is sensed by the built-in Hall sensor and supplied to the processor 35 of the operation control unit (P1 ~ Pn), the processor 35 is BLDC motor 14 The rotation angle information of) is supplied to the main controller 2.

그리고, 상기 제 1 내지 제 N 전동무빙랙(R1~Rn)에는 거리센서(16) 이외에도 전동무빙랙(R1~Rn) 사이에 인체 또는 물건이 끼이는 것을 감지하기 위한 안전센서(15)를 전동무빙랙(R1~Rn)의 양측 하단에 설치하고, 또한 전동무빙랙(R1~Rn)의 정면부에 이동체의 감지를 위한 정면센서(17)를 설치하여 구성한다.In addition to the distance sensor 16, the safety sensors 15 for detecting the human body or the object are caught between the first and the Nth electric moving racks R1 to Rn in addition to the distance sensors 16. It is installed on both lower ends of the moving racks (R1 ~ Rn), and also provided by the front sensor 17 for detecting the moving object in the front of the electric moving racks (R1 ~ Rn).

앞서 설명된 바와같이 각각의 전동무빙랙(R1~Rn)에는 각각 제 1 내지 제 N 오퍼레이션 제어부(P1~Pn)와 제 1 내지 제 N 보조제어부(S1~Sn)가 각각 설치되어 작업자가 오퍼레이션 제어부(P1~Pn) 또는 보조제어부(S1~Sn)에 구비되어 있는 작동버튼(31~34, 41)을 조작함에 따라 전동무빙랙(R1~Rn)이 자동 또는 수동으로 위치제어되는 것이다. As described above, each of the electric moving racks R1 to Rn is provided with first to Nth operation control units P1 to Pn and first to Nth auxiliary control units S1 to Sn, respectively. The electric moving racks R1 to Rn are automatically or manually positioned by operating the operation buttons 31 to 34 and 41 provided in the P1 to Pn or the auxiliary control units S1 to Sn.

이와같이 구성된 본 발명의 동작을 설명하면 다음과 같다.Referring to the operation of the present invention configured as described above is as follows.

레일(11)에 제 1 내지 제 N 전동무빙랙(R1~Rn)이 이동가능하게 설치된 상태에서 작업자가 오퍼레이션 제어부(P1~Pn)의 특정버튼을 입력하여 전동무빙랙 구동장치를 초기 작동시키면,When the operator first operates the electric moving rack driving device by inputting a specific button of the operation control unit P1 to Pn while the first to Nth electric moving racks R1 to Rn are installed on the rail 11,

제 1 전동무빙랙(R1)에 설치되어 있는 메인콘트롤러(2)의 CPU(24)는 초기위치 셋팅과정을 수행하여 전동무빙랙(R1~Rn)들을 균등하게 배치한다.The CPU 24 of the main controller 2 installed in the first electric moving rack R1 performs an initial position setting process to equally arrange the electric moving racks R1 to Rn.

초기위치 셋팅과정을 설명하면,Explaining the initial position setting process,

메인콘트롤러(2)의 CPU(24)는 각각의 전동무빙랙(R1~Rn)들을 레일(11)의 좌측으로 이동시키기 위한 제어명령을 제 1 통신부(25)를 통해 무선 485방식으로 제 1 내지 제 N 오퍼레이션 제어부(P1~Pn)에 무선 송신한다.The CPU 24 of the main controller 2 transmits control commands for moving the respective electric moving racks R1 to Rn to the left side of the rail 11 through the first communication unit 25 in a wireless 485 manner. Wireless transmission is performed to the Nth operation control units P1 to Pn.

이때, 메인콘트롤러(2)에서 제 1 내지 제 N 오퍼레이션 제어부(P1~Pn)로 무선송신되는 제어데이타에는 각각의 오퍼레이션 제어부(P1~Pn)에 대응하는 고유ID가 포함되어 있고, 메인콘트롤러(2)에서 송신된 제어데이타를 수신한 오퍼레이션 제어부(P1~Pn)는 수신된 제어데이타에 포함되어 있는 고유ID가 자신의 지정 ID와 일 치하는지를 판별하여 ID가 일치하는 제어데이타에 의해 제어대상을 구동시킨다.At this time, the control data wirelessly transmitted from the main controller 2 to the first to Nth operation control units P1 to Pn includes a unique ID corresponding to each operation control unit P1 to Pn, and the main controller 2 The operation control unit (P1 to Pn) receiving the control data transmitted from the control unit determines whether the unique ID included in the received control data matches its designated ID and drives the control target by the control data whose ID matches. Let's do it.

그리고, 상기 오퍼레이션 제어부(P1~Pn)에서 메인콘트롤러(2)로 전송되는 데이타에도 해당 오퍼레이션 제어부(P1~Pn)에 지정된 고유ID가 포함되므로서, 오퍼레이션 제어부(P1~Pn)로 부터 전송된 데이타를 수신한 메인콘트롤러(2)가 현재 수신된 데이타가 어느 오퍼레이션 제어부로 부터 전송되었는지를 판별할 수 있도록 한다.The data transmitted from the operation control units P1 to Pn to the main controller 2 also includes the unique ID specified in the operation control units P1 to Pn, and thus the data transmitted from the operation control units P1 to Pn. Receiving the main controller (2) is able to determine from which operation control unit the currently received data is transmitted.

상기 설명과 같이 메인콘트롤러(2)의 CPU(24)는 각각의 오퍼레이션 제어부(P1~Pn)에 대응하는 고유ID가 포함된 제어신호를 제 1 통신부(25)를 통해 무선 송신하고, 상기 메인콘트롤러(2)로 부터 전송된 제어신호를 수신한 제 1 내지 제 N 오퍼레이션 제어부(P1~Pn)는 해당 전동무빙랙(R1~Rn)에 탑재되어 있는 모터제어부(13)를 통해 BLDC모터(14)를 구동시켜 전체 전동무빙랙(R1~Rn)이 레일(11)의 좌측으로 움직여 밀착되도록 한다.As described above, the CPU 24 of the main controller 2 wirelessly transmits a control signal including a unique ID corresponding to each of the operation controllers P1 to Pn through the first communication unit 25, and the main controller. The first to Nth operation control units P1 to Pn receiving the control signal transmitted from (2) are BLDC motors 14 through the motor control unit 13 mounted on the electric moving racks R1 to Rn. Drive the entire electric moving rack (R1 ~ Rn) to move to the left side of the rail 11 to be in close contact.

모든 전동무빙랙(R1~Rn)이 레일(11)의 좌측으로 이동완료되면, 메인콘트롤러(2)의 CPU(24)는 제 N 오퍼레이션 제어부(Pn)로 제어신호를 송출하여 제 N 전동무빙랙(Rn)이 도 3 (a)와 같이 최우측으로 움직이도록 한다.When all the electric moving racks R1 to Rn are moved to the left side of the rail 11, the CPU 24 of the main controller 2 sends a control signal to the Nth operation control unit Pn to transmit the Nth electric moving rack. (Rn) is moved to the rightmost side as shown in Fig. 3A.

이와같이 제 N 전동무빙랙(Rn)이 최우측으로 이동한 상태에서 제 N 전동무빙랙(Rn)에 설치된 거리센서(16)에서 측정되는 제 N-1 전동무빙랙(Rn-1)과 제 N 전동무빙랙(Rn) 사이의 거리정보(L1)를 제 N 오퍼레이션 제어부(Pn)의 프로세서(35)가 입력받아 제 2 통신부(36)를 통해 메인콘트롤러(2)의 CPU(24)로 전송하고, CPU(24)는 입력되는 거리정보(L1)와 미리 저장되어 있는 전동무빙랙(R1~Rn)의 넓이(W)정보를 이용하여 전동무빙랙이 이동할 수 있는 전체거리(L)를 연산한다.In this way, the N-1 electric moving rack Rn-1 and the Nth measured by the distance sensor 16 installed in the Nth electric moving rack Rn while the Nth electric moving rack Rn is moved to the rightmost side. The processor 35 of the Nth operation controller Pn receives the distance information L1 between the electric moving racks Rn and transmits the received distance information L1 to the CPU 24 of the main controller 2 through the second communication unit 36. The CPU 24 calculates the total distance L at which the electric moving rack can move using the input distance information L1 and the width W information of the electric moving racks R1 to Rn stored in advance. .

전체거리(L)가 연산되면 CPU(24)는 전체거리(L)를 전동무빙랙의 갯수(N)로 나누어 각각의 전동무빙랙(R1~Rn)들이 균등한 간격으로 배치될 수 있는 전동무빙랙 간의 사이간격을 연산한 후 그 연산된 사이간격이 확보될 수 있도록 제 N-1 전동무빙랙(Rn-1) 부터 제 2 전동무빙랙(R2) 까지 순차적으로 우측으로 이동시켜 도 3 (b)와 같이 각각의 전동무빙랙(R1~Rn)들이 균등하게 배치되도록 하는 것이다.When the total distance L is calculated, the CPU 24 divides the total distance L by the number N of the electric moving racks, so that the electric moving racks R1 to Rn can be arranged at even intervals. After calculating the gap between the racks to sequentially secure the calculated gap between the N-1 electric moving rack (Rn-1) to the second electric moving rack (R2) in order to move to the right to Figure 3 (b ), So that each of the electric moving rack (R1 ~ Rn) is evenly arranged.

그리고, 메인콘트롤러(2)의 CPU(24)는 제 N 전동무빙랙(Rn)이 최우측에 위치하였을때의 위치정보를 전동무빙랙이 움직일 수 있는 최대위치로 저장하고, 또한 도 3(b)와 같이 각각의 전동무빙랙(R1~Rn)들이 균등하게 배치된 상태일때 각각의 전동무빙랙에 설치된 BLDC모터(14)의 회전각정보를 오퍼레이션 제어부(P1~Pn)로 부터 수신하여 BLDC모터(14)의 초기위치로 제로셋팅하는 것이며, 이후 특정 전동무빙랙(R1~Rn)을 좌측 또는 우측으로 이동시킬때에는 제로셋팅된 BLDC모터(14)의 회전각을 기준으로 좌측 또는 우측으로 BLDC모터(14)를 회전구동시켜 전동무빙랙(R1~Rn)의 움직임량을 정밀하게 제어할 수 있도록 한다.Then, the CPU 24 of the main controller 2 stores the position information when the Nth electric moving rack Rn is located at the rightmost side as the maximum position at which the electric moving rack can move, and FIG. When the electric moving racks R1 to Rn are equally disposed, the rotation angle information of the BLDC motor 14 installed in each electric moving rack is received from the operation control units P1 to Pn. It is zero setting to the initial position of (14), and then, when moving the specific electric moving rack (R1 ~ Rn) to the left or right, the BLDC motor to the left or right on the basis of the rotation angle of the zero-set BLDC motor 14 (14) is rotated to precisely control the amount of movement of the electric moving racks R1 to Rn.

상기 설명과 같은 메인콘트롤러(2)의 초기작동에 의해 전동무빙랙 구동장치가 초기작동하거나 아니면 정전에 의해 시스템이 재가동할 때 작업자가 일일이 전동무빙랙의 작동거리정보(파라메터)를 입력해주지 않더라도 자동으로 전체 레일(11) 길이를 측정하여 전동무빙랙을 균등하게 배치하게 되므로 그 작동성능에 대한 신뢰도를 한층 더 향상시킬 수 있게된다.When the electric moving rack driving device is initially operated by the initial operation of the main controller 2 as described above, or when the system is restarted by the power failure, even if the operator does not input the operating distance information (parameter) of the electric moving rack. By measuring the length of the entire rail 11 as the electric moving rack evenly arranged it is possible to further improve the reliability of the operation performance.

한편, 상기와같이 초기 균등배치작업이 종료된 이후에는 오퍼레이션 제어부(P1~Pn) 또는 보조제어부(S1~Sn)에 구비되어 있는 균등버튼(31), 제 1 오토버튼(32), 레프트버튼(33), 라이트버튼(34) 및 제 2 오토버튼(41)의 입력에 의존하여 전동무빙랙(R1~Rn)들이 움직이게 된다.On the other hand, after the initial equalization operation is completed as described above, the equalization button 31, the first auto button 32, the left button provided in the operation control unit (P1 ~ Pn) or auxiliary control unit (S1 ~ Sn) ( 33), depending on the input of the light button 34 and the second auto button 41, the electric moving racks R1 to Rn move.

작업자가 특정 오퍼레이션 제어부(P1~Pn)에 구비된 제 1 오토버튼(32)을 입력하게되면, 그 입력정보가 오퍼레이션 제어부(P1~Pn)를 통해 메인콘트롤러(2)로 전송되고, 메인콘트롤러(2)는 입력정보가 전송된 전동무빙랙(R1~Rn)을 식별한 후 그 식별된 해당 전동무빙랙과 우측의 전동무빙랙의 사이가 최대간격으로 벌어질 수 있도록 제어한다.When the operator inputs the first auto button 32 provided in the specific operation control units P1 to Pn, the input information is transmitted to the main controller 2 through the operation control units P1 to Pn, and the main controller ( 2) identifies the electric moving rack (R1 ~ Rn) to which the input information is transmitted, and controls the gap between the identified electric moving rack and the electric moving rack on the right side to the maximum interval.

예를들어, 작업자가 제 7 오퍼레이션 제어부(P1~Pn)에 설치되어 있는 제 1 오토버튼(32)을 입력하였다면, 메인콘트롤러(2)는 제 7 전동무빙랙(R7)과 그 우측의 제 8 전동무빙랙(R8)의 사이가 최대간격으로 벌어질 수 있도록 제 7 전동무빙랙(R7)을 좌측으로 구동시키면서 제 8 전동무빙랙(R8)을 우측으로 구동시켜 제 7 및 제 8 전동무빙랙(R7,R8)의 사이가 최대간격으로 벌어지도록 하는 것이다.For example, if the operator inputs the first auto button 32 provided in the seventh operation control unit P1 to Pn, the main controller 2 is the seventh electric moving rack R7 and the eighth to the right. The seventh and eighth electric moving racks are driven by driving the eighth electric moving rack R8 to the right while driving the seventh electric moving rack R7 to the left so that the space between the electric moving racks R8 can be maximized. The gap between (R7, R8) is to be maximized.

상기 제 7 전동무빙랙(R7)과 제 8 전동무빙랙(R8)을 좌우측으로 구동시킬 때에는 제 6 전동무빙랙(R6)과 제 9 전동무빙랙(R9)에 부딪히지 않도록 제어하는 것은 자명하다.When driving the seventh electric moving rack (R7) and the eighth electric moving rack (R8) to the left and right, it is obvious to control not to hit the sixth electric moving rack (R6) and ninth electric moving rack (R9).

한편, 보조제어부(S1~Sn)에 구비된 제 2 오토버튼(41)을 작업자가 입력할 때에는 해당 전동무빙랙과 그 좌측의 전동무빙랙 사이를 최대간격으로 벌려주는 동작이 이루어진다.On the other hand, when the operator inputs the second auto button 41 provided in the auxiliary control unit (S1 ~ Sn) is made an operation of opening the gap between the electric moving rack and the electric moving rack of the left side to the maximum interval.

그리고, 작업자가 레프트버튼(33) 또는 라이트버튼(34)을 입력하게되면, 해당 전동무빙랙(R1~Rn)이 수동으로 좌우측으로 구동하게 된다.When the operator inputs the left button 33 or the light button 34, the electric moving racks R1 to Rn are manually driven left and right.

상기 설명과 같은 전동무빙랙(R1~Rn) 구동이 이루어질 때 작업자가 각각의 전동무빙랙에 설치되어 있는 비상버튼(12)을 입력하게되면, 메인콘트롤러(2)는 그 즉시 전동무빙랙(R1~Rn)의 움직임이 정지되도록 제어한다.When the electric moving racks R1 to Rn are driven as described above, when the operator inputs the emergency button 12 installed in each electric moving rack, the main controller 2 immediately moves the electric moving rack R1. Control to stop the movement of ~ Rn).

한편, 앞서 설명된 모든 동작들은 무선리모컨(5)으로 원격조정될 수 있으며, 이를위하여 메인콘트롤러(2)에는 무선리모컨(5)의 제어신호를 수신할 수 있는 수신부(21)를 형성하여 무선리모컨(5)의 제어에 따라 메인콘트롤러(2)가 각각의 전동무빙랙(R1~Rn)에 설치되어 있는 오퍼레이션 제어부(P1~Pn)를 통해 BLDC모터(14)를 구동시켜 전동무빙랙들을 구동시킬 수 있게되는 것이다.On the other hand, all the operations described above can be remotely controlled by the wireless remote control (5), for this purpose, the main controller (2) by forming a receiving unit 21 for receiving a control signal of the wireless remote control (5) wireless remote control ( According to the control of 5), the main controller 2 can drive the BLDC motor 14 through the operation control units P1 to Pn installed in the respective electric moving racks R1 to Rn to drive the electric moving racks. Will be.

도 5 는 본 발명에 적용된 메인콘트롤러(2)를 예시한 도면으로서, 5 is a diagram illustrating a main controller 2 applied to the present invention.

메인콘트롤러(2)의 상단에는 제어상태가 표시되는 LCD(23)가 설치되어 있고, LCD(23)의 하단에는 다수의 조작버튼(22)이 설치되어 있다.The upper end of the main controller 2 is provided with an LCD 23 for displaying a control state, and the lower end of the LCD 23 is provided with a plurality of operation buttons 22.

상기 조작버튼(22)을 통해 작업자는 특정 전동무빙랙을 선택적으로 구동시킬 수 있다.Through the operation button 22, the operator can selectively drive a specific electric moving rack.

도 6 (a)는 본 발명에 적용된 오퍼레이션 제어부(P1~Pn)를 예시한 것이고, 도 6(b)는 본 발명에 적용된 보조제어부(S1~Sn)를 예시한 것이다.FIG. 6 (a) illustrates the operation controllers P1 to Pn applied to the present invention, and FIG. 6 (b) illustrates the auxiliary control units S1 to Sn applied to the present invention.

도 1 은 본 발명의 화물이 적재되는 전동무빙랙 구동제어장치를 보인 도면.1 is a view showing an electric moving rack drive control apparatus loaded with the cargo of the present invention.

도 2 는 본 발명에 적용된 전동무빙랙을 보인 도면.2 is a view showing an electric moving rack applied to the present invention.

도 3 은 본 발명에 적용된 메인콘트롤러에 의해 이루어지는 초기위치 셋팅과정을 설명하기 위한 도면.Figure 3 is a view for explaining the initial position setting process made by the main controller applied to the present invention.

도 4 는 본 발명의 화물이 적재되는 전동무빙랙 구동제어장치를 보인 블럭도.Figure 4 is a block diagram showing an electric moving rack drive control apparatus loaded with the cargo of the present invention.

도 5 는 본 발명에 적용된 메인콘트롤러를 보인 도면.5 is a view showing a main controller applied to the present invention.

도 6 은 본 발명에 적용된 오퍼레이션 제어부와 보저제어부를 예시한 도면.6 is a view illustrating an operation control unit and a boss control unit applied to the present invention.

도 7 은 본 발명의 화물이 적재되는 전동무빙랙 구동제어방법을 보인 플로우챠트.Figure 7 is a flow chart showing the electric moving rack drive control method loaded with the cargo of the present invention.

도면의 주요부분에 대한 부호의 설명Explanation of symbols for main parts of the drawings

2: 메인콘트롤러, 5: 무선리모컨,2: main controller, 5: wireless remote control,

11: 레일, 12: 비상버튼,11: rail, 12: emergency button,

13: 모터제어부, 14: BLDC모터,13: motor control unit, 14: BLDC motor,

15: 안전센서, 16: 거리센서,15: safety sensor, 16: distance sensor,

17: 정면센서, 21:수신부,17: front sensor, 21: receiver,

22: 조작버튼, 23: LCD,22: operation buttons, 23: LCD,

24: CPU, 25: 제 1 통신부,24: CPU, 25: the first communication unit,

31: 등버튼, 35: 프로세서,31: light button, 35: processor,

36: 제 2 통신부, P1~Pn: 오퍼레이션 제어부,36: second communication unit, P1 to Pn: operation control unit,

S1~Sn: 보조제어부,S1-Sn: auxiliary control unit,

Claims (5)

양측으로 파렛트 화물이 적재되고, 하부에는 레일(11)을 따라 구동하는 바퀴를 정역구동시키는 BLDC모터(14)가 모터제어부(13)에 의해 제어되도록 설치되며, 이웃하는 전동무빙랙(R1~Rn) 사이의 거리를 측정하는 거리센서(16)가 일측 또는 양측 하단에 설치되어 있는 제 1 내지 제 N 전동무빙랙(R1~Rn)과;Pallet cargo is loaded on both sides, and the BLDC motor 14 for forward and reverse driving the wheel driving along the rail 11 is installed to be controlled by the motor control unit 13, and the adjacent electric moving racks R1 to Rn. First to N-th electric moving racks R1 to Rn having distance sensors 16 for measuring the distance between the first and second lower sides of the one or both sides; 제 1 전동무빙랙(R1)의 전면부에 설치되고, 전동무빙랙(R1~Rn)들의 위치제어를 위한 다수의 조작버튼(22)과, 제어상태를 화면표시하는 LCD(23)와, 제 1 오퍼레이션 제어부(P1)의 제 2 통신부(36)와 485 무선통신하는 제 1 통신부(25)와, 초기작동시 제 1 내지 제 N 전동무빙랙(R1~Rn)들을 좌우로 움직여가면서 오퍼레이션 제어부(P1~Pn)를 통해 제공되는 거리정보를 이용하여 전동무빙랙(R1~Rn)들이 이동될 수 있는 전체거리(L)를 측정한 후 각각의 전동무빙랙(R1~Rn)들을 균등하게 배치하고, 그 균등배치된 전동무빙랙(R1~Rn)에 탑재된 BLDC모터(14)의 현재위치를 초기위치로 제로셋팅하여 저장시키며, 각각의 전동무빙랙(R1~Rn)을 구동시키기 위한 제어신호를 제 1 통신부(25)를 통해 송출하는 CPU(24)와, 오퍼레이션 제어부(P1~Pn)의 제 2 통신부(36)와 무선 485통신방식으로 교신하는 제 1 통신부(25)로 구성되는 메인콘트롤러(2)와;A plurality of operation buttons 22 for controlling the position of the electric moving racks R1 to Rn, an LCD 23 for displaying a control state, The first control unit 25 for 485 wireless communication with the second communication unit 36 of the first operation control unit P1 and the first to Nth electric moving racks R1 to Rn are moved left and right during initial operation. Using the distance information provided through ~ Pn) after measuring the total distance (L) that the electric moving racks (R1 ~ Rn) can be moved, each of the electric moving racks (R1 ~ Rn) evenly arranged, Zero-set the current position of the BLDC motor 14 mounted on the evenly arranged electric moving racks R1 to Rn to the initial position, and store a control signal for driving each electric moving rack R1 to Rn. First communication with the CPU 24 transmitted through the first communication unit 25 and the second communication unit 36 of the operation control units P1 to Pn in a wireless 485 communication method. A main controller 2 composed of a communication unit 25; 제 1 내지 제 N 전동무빙랙(R1~Rn)에 각각 설치되고, 메인콘트롤러(2)의 제 1 통신부(25)와 교신하는 제 2 통신부(36)와, 전동무빙랙(R1~Rn)의 위치제어를 위한 버튼이 입력될때 그에 대응하는 정보 및 거리센서(16)의 거리정보를 제 2 통신부(36)를 통해 메인콘트롤러(2)로 전송하고, 메인콘트롤러(2)로 부터 전송되는 모터 제어정보를 모터제어부(13)로 공급하여 BLDC모터(14)가 제어되도록 하는 프로세서(35)로 구성된 제 1 내지 제 N 오퍼레이션 제어부(P1~Pn)와; Installed in the first to Nth electric moving racks R1 to Rn, respectively, and communicating with the first communication unit 25 of the main controller 2, and the electric moving racks R1 to Rn. When a button for position control is input, information corresponding thereto and distance information of the distance sensor 16 are transmitted to the main controller 2 through the second communication unit 36, and the motor control transmitted from the main controller 2 is transmitted. First to Nth operation control units P1 to Pn configured of a processor 35 for supplying information to the motor control unit 13 so that the BLDC motor 14 is controlled; 선택된 해당 전동무빙랙과 왼쪽에 위치한 전동무빙랙의 간격을 벌려주기 위한 제 2 오토버튼(41)과, 오퍼레이션 제어부(P1~Pn)와 메인콘트롤부(2)의 구동전원을 공급하는 SMPS(42)로 구성되고, 각각의 전동무빙랙(R1~Rn)에 설치되는 제 1 내지 제 N 보조제어부(S1~Sn); The second auto button 41 for increasing the distance between the selected electric moving rack and the electric moving rack located on the left side, and the SMPS 42 for supplying driving power to the operation control units P1 to Pn and the main control unit 2. 1 to N-th auxiliary control unit (S1 ~ Sn) which is composed of a), and installed in each of the electric moving rack (R1 ~ Rn); 를 포함하여 구성한 것을 특징으로 하는 화물이 적재되는 전동무빙랙 구동제어장치.Electric moving rack drive control device that is loaded with a load, characterized in that configured to include. 제 1 항에 있어서, 상기 제 1 내지 제 N 오퍼레이션 제어부(P1~PN)는 각각의 전동무빙랙(R1~Rn)들을 균등하게 위치제어시키기 위한 균등버튼(31)과, 선택된 해당 전동무빙랙과 오른쪽에 위치한 전동무빙랙의 간격을 벌려주기 위한 제 1 오토버튼(32)과, 수동으로 해당 전동무빙랙을 좌측 또는 우측으로 이동시키기 위한 레프트버튼(33) 및 라이트버튼(34)이 구비된 것을 특징으로 하는 화물이 적재되는 전동무빙랙 구동제어장치.2. The apparatus of claim 1, wherein the first to N-th operation controllers P1 to PN include an equalization button 31 for equally positioning the electric moving racks R1 to Rn, and a selected electric moving rack. The first auto button 32 for increasing the distance of the electric moving rack located on the right side, and the left button 33 and the light button 34 for manually moving the electric moving rack to the left or right Electric moving rack drive control device that is loaded with the cargo. 제 1 항에 있어서, 전동무빙랙(R1~Rn)들의 위치제어를 원격 조정하기 위한 리모컨(5)을 더 포함하고, 메인콘트롤러(2)에는 리모컨(5)에서 송신되는 제어신호를 수신하기 위한 수신부(21)가 더 포함되는 것을 특징으로 하는 화물이 적재되는 전동무빙랙 구동제어장치.The method of claim 1, further comprising a remote control (5) for remotely controlling the position control of the electric moving rack (R1 ~ Rn), the main controller (2) for receiving a control signal transmitted from the remote control (5) Electric moving rack drive control device that is loaded with a load, characterized in that the receiver further comprises 21. 양측으로 파렛트 화물이 적재되고, 하부에는 레일(11)을 따라 구동하는 바퀴를 정역구동시키는 BLDC모터(14)가 모터제어부(13)에 의해 제어되도록 설치되며, 이웃하는 전동무빙랙(R1~Rn) 사이의 거리를 측정하는 거리센서(16)가 일측 또는 양측 하단에 설치되어 있는 제 1 내지 제 N 전동무빙랙(R1~Rn)과;Pallet cargo is loaded on both sides, and the BLDC motor 14 for forward and reverse driving the wheel driving along the rail 11 is installed to be controlled by the motor control unit 13, and the adjacent electric moving racks R1 to Rn. First to N-th electric moving racks R1 to Rn having distance sensors 16 for measuring the distance between the first and second lower sides of the one or both sides; 제 1 전동무빙랙(R1)의 전면부에 설치되고, 전동무빙랙(R1~Rn)들의 위치제어를 위한 제어신호를 송출하는 메인콘트롤러(2)와;A main controller (2) installed at the front of the first electric moving rack (R1) and transmitting a control signal for position control of the electric moving racks (R1 to Rn); 제 1 내지 제 N 전동무빙랙(R1~Rn)에 각각 설치되고, 다수의 작동버튼을 구비하며, 메인콘트롤러(2)로 부터 전송되는 제어정보에 따라 모터제어부(13)를 통해 BLDC모터(14)를 구동시키는 제 1 내지 제 N 오퍼레이션 제어부(P1~Pn);를 포함하여 구성된 화물이 적재되는 전동무빙랙 구동제어방법에 있어서,The BLDC motor 14 is installed in the first to Nth electric moving racks R1 to Rn, respectively, and includes a plurality of operation buttons, and is provided through the motor controller 13 according to control information transmitted from the main controller 2. In the electric moving rack drive control method in which a load comprising a first to N-th operation control unit (P1 ~ Pn) for driving the load; 초기구동시 메인콘트롤러(2)가 제 1 내지 제 N 전동무빙랙(R1~Rn)에 설치된 제 1 내지 제 N 오퍼레이션 제어부(P1~Pn)로 제어신호를 전송하여 각각의 전동무빙랙(R1~Rn)들을 좌측으로 밀착 이동시키는 제 1 과정과;During the initial driving, the main controller 2 transmits a control signal to the first to Nth operation control units P1 to Pn installed in the first to Nth moving moving racks R1 to Rn, thereby providing respective moving moving racks R1 to Rn. A first process of closely moving Rn) to the left; 제 1 과정 이후 제 N 전동무빙랙(Rn)을 우측으로 이동시켜 제 N 전동무빙랙(Rn)이 우측 벽면에 밀착되도록 하는 제 2 과정과;A second process of moving the Nth electric moving rack Rn to the right after the first process such that the Nth electric moving rack Rn is in close contact with the right wall; 제 N 전동무빙랙(Rn)이 최우측으로 이동된 상태에서 제 N 전동무빙랙(Rn)에 탑재된 거리센서(16)에서 측정되는 제 N-1 전동무빙랙(Rn-1)과의 거리정보(L1)를 메인콘트롤러(2)가 수신하고, 그 수신된 거리정보(L1)와 미리 저장되어 있는 전동무빙랙의 넓이정보(W)를 이용하여 전동무빙랙(R1~Rn)들이 이동가능한 전체거리정보(L)를 연산하는 제 3 과정과;Distance from the N-1 electric moving rack Rn-1 measured by the distance sensor 16 mounted in the Nth electric moving rack Rn while the Nth electric moving rack Rn is moved to the rightmost side. The main controller 2 receives the information L1, and the movable moving racks R1 to Rn are movable by using the received distance information L1 and the width information W of the electric moving rack previously stored. A third step of calculating global distance information (L); 제 3 과정에서 연산된 전체거리정보(L)를 이용하여 각각의 전동무빙랙이 규등한 간격으로 배치될 수 있는 전동무빙랙 사이의 사이간격을 연산한 후 그 사이간격이 유지되도록 제 N-1 전동무빙랙(Rn-1)부터 제 2 전동무빙랙(R2) 까지 순차적으로 우측으로 이동시켜 각각의 전동무빙랙들이 균등하게 배치되도록 하는 제 4 과정; 으로 구성한 것을 특징으로 하는 화물이 적재되는 전동무빙랙 구동제어방법.Using the total distance information (L) calculated in the third process, after calculating the interval between the electric moving rack that each electric moving rack can be arranged at equal intervals, the interval between them is maintained N-1 A fourth process of sequentially moving the electric moving racks (Rn-1) to the second electric moving racks (R2) so that the respective electric moving racks are evenly arranged; Electric moving rack drive control method of loading cargo characterized in that the configuration. 제 4 항에 있어서, 제 4 과정에 의해 균등한 간격으로 배치된 제 1 내지 제 N 전동무빙랙(R1~Rn)에 탑재되어 있는 BLDC모터(14)의 현재위치(회전각)를 초기위치로 제로셋팅하여 이후 전동무빙랙(R1~Rn)의 좌우 이동시 제로셋팅된 BLDC모터(14)의 현재위치(회전각)로 부터 좌우 회전량을 제어하여 전동무빙랙이 구동되도록 하는 것을 특징으로 하는 화물이 적재되는 전동무빙랙 구동제어방법.The initial position (rotation angle) of the BLDC motor 14 mounted on the first to Nth electric moving racks R1 to Rn arranged at equal intervals by the fourth process is set as an initial position. After the zero setting to move the left and right movement of the electric moving rack (R1 ~ Rn) by controlling the left and right rotation amount from the current position (rotation angle) of the zero-set BLDC motor 14, characterized in that the electric moving rack is driven Electric moving rack drive control method is loaded.
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