KR100994159B1 - 전차선로시설물 변형 영상감시 시스템 - Google Patents
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Abstract
본 발명은 전차선로시설물을 주기적으로 점검하여 차량이나 외부의 요인에 의해 전차선로시설물의 변형 및 파손을 파악할 수 있는 전차선로시설물 변형 영상감시 시스템에 관한 것이다. 본 발명은 보수차량의 전후에 각각 설치되어 전차선로시설물의 가동브라키트 전후를 촬영하는 전방 및 후방카메라와, 보수차량의 좌우에 각각 설치되어 전차선로시설물의 조가선/드롭퍼 좌우를 촬영하는 좌측 및 우측카메라와, 상기 전방 및 후방카메라의 일측에 각각 설치되어 상기 가동브라키트를 감지하여 전방 및 후방카메라에 촬영신호를 각각 전송하는 전방 및 후방인식장치와, 보수차량의 차륜을 센싱하는 타코메타에 의해 보수차랑의 위치를 파악하여 상기 위치에 따라 좌측 및 우측카메라에 촬영신호를 전송하는 위치인식부와, 상기 전방 및 후방카메라에서 촬영된 전후영상들과 상기 좌측 및 우측카메라에서 촬영된 좌우영상들 및 전방 및 후방인식장치와 위치인식부에서 인식된 위치정보를 수집 및 외부로 전송하는 데이터관리서버 및 상기 데이터관리서버에서 전송되는 영상들을 기준영상과 비교하여 가동브라키트 또는 조가선/드롭퍼의 이상여부를 판단하고, 이상으로 판단된 촬영영상에 해당되는 전차선로시설물의 위치정보를 제공 및 보수 여부를 관리하는 이력관리서버를 포함한다. 본 발명은 전차선로시설물을 촬영한 영상의 이상을 판단하여 전차선로시설물의 변형 및 파손에 대한 유지보수에 활용할 수 있다.
Description
본 발명은 머신비전 기반기술을 이용하여 전차선로 시설물을 주기적으로 점검하여 차량이나 외부의 요인에 의해 전차선로시설물의 변형 및 파손을 파악하기 위한 것으로, 더욱 상세하게는 전차선로시설물을 촬영한 영상을 이용하여 전차선로시설물의 변형 및 파손을 파악할 수 있는 전차선로 시설물 변형 영상감시 시스템에 관한 것이다.
일반적으로, 전기철도차량은 다른 교통수단에 비하여 신속하고 정확하며 안정적인 장점으로 인해 많은 사람들이 이용하고 있으며, 더욱이 최근에 고속철도가 개통됨에 따라 대중교통수단으로서 더욱 각광을 받고 있다.
이러한 전기차는 집전시스템인 팬터그래프(pantograph)를 사용하는데, 이러한 팬터그래프와 전차선이 정확하게 접촉해야만 전기차가 안정되게 고속으로 운행할 수 있다.
여기서, 전차선로 시설물은 전기철도 시설규정에 따라 전차선이 일정한 높이와 편위를 갖도록 시공되어야 하며, 전차선로 시설물의 구성요소들의 변형 및 파손을 감시하여 전차선로 건축한계를 초과하지 않도록 최적의 상태로 유지할 필요가 있다.
이와 같이 전차선이 전기철도 차량의 팬터그래프와 직접 접촉하여 전력을 공급하도록 되어 있기 때문에, 팬터그래프와 비접촉되는 부분이 없이 정확하게 위치되도록, 전차선의 시공과 유지 보수 작업 시, 전차선의 높이와 변형을 정확하게 측정하여 최적 상태로 유지할 필요가 있다.
그러나, 국내에는 전차선로 시설물의 변형을 자동으로 측정하기 위한 방법이 없어서 작업자가 육안으로 전차선로 시설물들을 점검하고 있으며, 고압 환경에서 안전사고의 위험뿐만 아니라 작업자들의 육안에 따라 시설물점검이 이루어지고 있어 전차선로 시설물에 대한 과학적인 유지보수체제를 확립하기 어려운 문제점이 있었다.
본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위해 제안된 것으로, 본 발명의 목적은 전차선로시설물을 촬영한 영상을 이용하여 전차선로시설물의 변형 및 파손을 파악할 수 있는 전차선로시설물 변형 영상감시 시스템을 제공하고자 함에 있다.
본 발명의 다른 목적은 전차선로시설물의 전후좌우방향에서 촬영하고 촬영된영상을 이용하여 전차선로시설물의 세부적으로 변형 및 파손을 파악할 수 있는 전차선로시설물 변형 영상감시 시스템을 제공하고자 함에 있다.
본 발명의 또 다른 목적은 전차선로시설물의 변형 및 파손을 측정에 따른 데이터를 관리하여, 변형 및 파손이 빈번하게 발생되는 특정위치를 파악할 수 있는 전차선로시설물 변형 영상감시 시스템을 제공하고자 함에 있다.
본 발명의 또 다른 목적은 전차선로 시설물에 대한 검측체제의 통합화와 표준화할 수 있는 전차선로시설물 변형 영상감시 시스템을 제공하고자 함에 있다.
본 발명의 또 다른 목적은 전차선로 시설물에 대한 체계적이고 정확한 유지보수체제를 확립할 수 있는 전차선로시설물 변형 영상감시 시스템을 제공하고자 함에 있다.
상기의 목적을 달성하기 위해 제안된 것으로, 본 발명은 보수차량의 전후에 각각 설치되어 전차선로시설물의 가동브라키트 전후를 촬영하는 전방 및 후방카메라와, 보수차량의 좌우에 각각 설치되어 전차선로시설물의 조가선/드롭퍼 좌우를 촬영하는 좌측 및 우측카메라와, 상기 전방 및 후방카메라의 일측에 각각 설치되어 상기 가동브라키트를 감지하여 전방 및 후방카메라에 촬영신호를 각각 전송하는 전방 및 후방인식장치와, 보수차량의 차륜을 센싱하는 타코메타에 의해 보수차량의 위치를 파악하여 상기 위치에 따라 좌측 및 우측카메라에 촬영신호를 전송하는 위치인식부와, 상기 전방 및 후방카메라에서 촬영된 전후영상들과 상기 좌측 및 우측카메라에서 촬영된 좌우영상들 및 전방 및 후방인식장치와 위치인식부에서 인식된 위치정보를 수집 및 외부로 전송하는 데이터관리서버 및 상기 데이터관리서버에서 전송되는 영상들을 기준영상과 비교하여 가동브라키트 또는 조가선/드롭퍼의 이상여부를 판단하고, 이상으로 판단된 촬영영상의 위치정보를 제공 및 보수사항을 관리하는 이력관리서버를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 전방 및 후방인식장치는 상기 전차선로시설물에 레이저를 조사하는 라인레이저 및 전차선로시설물에서 반사되는 레이저를 인식하는 라인스캔카메라인 것을 특징으로 한다.
삭제
상기 데이터관리서버는 상기 전방 및 후방카메라의 전후영상에 대한 이미지를 수집하는 전후영상수집부와, 상기 좌측 및 우측카메라의 좌우영상에 대한 이미지를 수집하는 좌우영상수집부와, 상기 후방인식장치와 위치인식부에서 인식되는 위치정보를 처리하는 위치정보처리부를 포함하는 특징으로 한다.
상기 위치정보처리부는 상기 전방 및 후방인식장치가 연결되는 전방 및 후방인터페이스를 통행 수신되는 전차선로시설물의 전방 또는 후방인식정보를 수신하는 전방 및 후방수신부와, 상기 위치인식부가 연결되는 위치인터페이스를 통행 수신되는 전차선로시설물의 위치정보를 수신하는 위치정보수신부와, 상기 인식정보 및 위치정보를 동기화하여 위치정보저장부에 저장시키는 동기화부를 포함하는 특징으로 한다.
상기 이력관리서버는 상기 데이터관리서버에서 전송되는 영상을 분석하여 이상을 판단하는 영상판단부와, 상기 영상판단부에서 이상으로 판단된 영상에 해당되는 위치정보를 판단하는 위치정보판단부 및 상기 영상판단부에서 이상으로 판단된 영상에 해당되는 전차선로시설물의 유지보수이력을 관리하는 이력관리부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 영상판단부는 상기 데이터관리서버에서 전송되는 영상에서 잡음을 제거하는 잡음제거부와, 상기 잡음이 제거된 영상에서 배경영상과 구성영상으로 이진화 된 비교영상을 갖는 이진화부와, 상기 이진화 된 비교영상에서 인접된 픽셀끼리 연결하여 구성요소들을 구분하고 구분된 구성요소들마다 인덱스를 부여하는 라벨링부와, 미리 마련된 표본영상으로부터 정의된 구성요소의 특징값과 근사한 패턴값을 비교영상에서 검색하는 파라메타추출부와, 상기 비교영상에서 결함유무를 판정하고 결함으로 판정된 영상정보를 제공하는 결함유형판정부와, 상기 결함으로 판정된 영상정보를 위치정보판단부에서 판단된 위치정보와 매핑하는 위치정보추출부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 특징값은 표본영상에서 구성요소의 면적, 원형도, 길이, 점개수, 경계선위치, 모서리로 정의되는 것을 특징으로 한다.
상기 위치정보판단부는 철도전주정보DB에서 제공되는 전국 철도운행구간에 대한 시설물정보와 상기 데이터관리서버에서 전송되는 인식정보 및 위치정보를 매핑하는 위치정보매핑부와, 상기 데이터관리서버에서 전송된 위치정보의 누적오차를 분석하여 보정하는 측정위치보정부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 영상판단부는 상기 결함유형판정부에서 이상으로 판단된 영상에 마킹하는 마킹부를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 이력관리부는 상기 영상판단부에서 비교영상이 이상으로 판단된 시점부터 시간을 카운트하는 카운트부와, 상기 카운트되는 시간과 비교되는 비교시간을 설정하는 비교시간설정부와, 상기 카운트되는 시간과 비교시간을 비교하여 카운트시간이 비교시간을 넘었는지 판단하는 시간판단부와, 상기 시간판단부의 판단이 중지되도록 보수내용을 입력하는 보수내용입력부와, 상기 시간판단부의 판단에 따라 경보하는 경보부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 비교시간설정부는 상기 영상판단부에서 판정되는 비교영상을 구분하여 각기 다른 시간을 설정하는 것을 특징으로 한다.
본 발명은 전차선로시설물을 촬영한 영상을 이용하여 전차선로시설물의 변형 및 파손을 파악할 수 있는 이점이 있다.
본 발명은 전차선로시설물의 전후좌우방향에서 촬영하고 촬영된영상을 이용하여 전차선로시설물의 세부적으로 변형 및 파손을 파악할 수 있는 이점이 있다.
본 발명은 전차선로시설물의 변형 및 파손을 측정에 따른 데이터를 관리하여, 변형 및 파손이 빈번하게 발생되는 특정위치를 파악할 수 있는 이점이 있다.
본 발명은 전차선로 시설물에 대한 검측체제의 통합화와 표준화할 수 있는 이점이 있다.
본 발명은 전차선로 시설물에 대한 체계적이고 정확한 유지보수체제를 확립할 수 있는 이점이 있다.
도 1은 전차선이 설치되는 전차선로시설물을 보인 도면.
도 2는 본 발명의 일실시예를 개략적으로 보인 블록도.
도 3은 본 발명의 일실시예를 보인 사시도.
도 4는 본 발명의 데이터관리서버를 개략적으로 보인 블록도.
도 5는 도 4의 요부를 개략적으로 보인 블록도.
도 6은 도 4의 다른 요부를 개략적으로 보인 블록도.
도 7은 도 4의 또 다른 요부를 개략적으로 보인 블록도.
도 8은 본 발명의 이력관리서버를 개략적으로 보인 블록도.
도 9는 도 8의 요부를 개략적으로 보인 블록도.
도 10은 도 8의 다른 요부를 개략적으로 보인 블록도.
도 11은 도 8의 또 다른 요부를 개략적으로 보인 블록도.
도 12는 본 발명이 전차선로시설물의 전방을 촬영하는 상태를 보인 평면도.
도 13은 본 발명이 전차선로시설물의 좌우를 촬영하는 상태를 보인 평면도.
도 14는 본 발명이 전차선로시설물의 좌우를 촬영하는 상태를 보인 정면도.
도 15는 본 발명에 의해 촬영되어 이진화된 영상을 보인 도면.
도 16은 표본영상을 보인 도면.
도 17은 마킹전 영상을 보인 도면.
도 18은 마킹된 영상을 보인 도면.
도 2는 본 발명의 일실시예를 개략적으로 보인 블록도.
도 3은 본 발명의 일실시예를 보인 사시도.
도 4는 본 발명의 데이터관리서버를 개략적으로 보인 블록도.
도 5는 도 4의 요부를 개략적으로 보인 블록도.
도 6은 도 4의 다른 요부를 개략적으로 보인 블록도.
도 7은 도 4의 또 다른 요부를 개략적으로 보인 블록도.
도 8은 본 발명의 이력관리서버를 개략적으로 보인 블록도.
도 9는 도 8의 요부를 개략적으로 보인 블록도.
도 10은 도 8의 다른 요부를 개략적으로 보인 블록도.
도 11은 도 8의 또 다른 요부를 개략적으로 보인 블록도.
도 12는 본 발명이 전차선로시설물의 전방을 촬영하는 상태를 보인 평면도.
도 13은 본 발명이 전차선로시설물의 좌우를 촬영하는 상태를 보인 평면도.
도 14는 본 발명이 전차선로시설물의 좌우를 촬영하는 상태를 보인 정면도.
도 15는 본 발명에 의해 촬영되어 이진화된 영상을 보인 도면.
도 16은 표본영상을 보인 도면.
도 17은 마킹전 영상을 보인 도면.
도 18은 마킹된 영상을 보인 도면.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명하기로 한다.
먼저, 도 1에 도시된 바와 같이, 전차선로시설물(100)은 크게 전기차량의 집전장치와 접촉하기 위한 전차선(Trolley Line)과 전차선을 지지하기 위한 시설물(가동브라키트, 조가선, 드롭퍼 등)로 구성된다.
더욱 자세하게 설명하면 다음과 같다. 전차선로시설물(100)은 일정간격으로 이격되게 설치되는 전주(101), 전주(101)의 상단에서 수평하게 설치되는 급전선완철(102), 급전선완철(102)의 하부에는 급전선애자(104)와 함께 급전선(106)이 걸려서 설치된다.
그리고, 급전선완철(102)의 하부로 일정간격 이격되도록 전주(101)에는 상부파이프가동고리(107)가 설치되고, 상부파이프가동고리(107)에는 상부파이프장간애자(108)와 함께 상부파이프(110)가 연결된다.
또한, 상부파이프가동고리(107)의 하부에 일정간격 이격되게 주파이프가동고리(111)가 설치되고, 주파이프가동고리(111)에는 주파이프장간애자(112)와 함께 주파이프(114)가 연결된다.
이때, 주파이프(114)의 끝단에 조가선현수금구(115)가 설치되고, 조가선현수금구(115)에는 조가선(116)이 걸리도록 설치된다.
그리고, 주파이프(114)에는 수평파이프(117)가 수평되게 설치되고, 수평파이프(117)를 지지하도록 주파이프(114)와 수평파이프(117)의 사이에 수평지지파이프(118)가 설치되며, 수평파이프(117)의 끝단에는 곡선당김지지파이프(119)가 수직으로 설치되고, 곡선당김지지파이프(119)의 하단에는 곡선당김금구(120)의 일단이 곡선당김고정금구(121)에 의해 고정되게 설치된다.
여기서, 곡선당김금구(120)의 타단에는 곡선당김클램프(122)에 의해 전차선(123)이 걸리도록 설치된다. 이때, 조가선(116)과 전차선(123)의 사이에는 조가선클램프(125) 및 전차선클램프(126)에 의해 드롭퍼(124)가 설치된다.
본 발명에 따른 실시예는 도 2 및 도 3에 도시된 바와 같이, 보수차량(V)의 전후에 각각 설치되어 전차선로시설물(100)의 가동브라키트 전후를 촬영하는 전방 및 후방카메라(C1)(C2)와, 보수차량(V)의 좌우에 각각 설치되어 전차선로시설물(100)의 조가선/드롭퍼를 촬영하는 좌측 및 우측카메라(C3)(C4)와, 상기 전방 및 후방카메라(C1)(C2)의 일측에 각각 설치되어 전차선로시설물(100)의 인식에 따라 전방 및 후방카메라(C1)(C2)에 촬영신호를 각각 전송하는 전방 및 후방인식장치(S1)(S2)와, 상기 보수차량(V)에 유치되어 보수차량(V) 이동시 등간격으로 좌측 및 우측카메라(C3)(C4)에 촬영신호를 전송하는 위치인식부(T)와, 상기 전방 및 후방카메라(C1)(C2)에서 촬영된 가동브라키트 전후영상들과 상기 좌측 및 우측카메라(C3)(C4)에서 촬영된 조가선/드롭퍼 영상들 및 상기 위치인식부(T)에서 인식된 위치정보를 수집하기 위한 데이터관리서버(10) 및 상기 데이터관리서버(10)에서 전송되는 영상들의 이상여부 및 판단하고, 이상으로 판단된 영상에 해당되는 전차선로시설물(100)의 위치정보를 제공 및 관리하는 이력관리서버(30)로 구성한다.
여기서, 보수차량(V)의 후방에는 전방카메라(C1)가 설치되고, 보수차량(V)의 전방에는 후방카메라(C2)가 설치되고, 전방카메라(C1) 및 후방카메라(C2)의 일측에는 전방인식장치(S1) 및 후방인식장치(S2)가 각각 설치된다. 또한, 보수차량(V)의 중앙에는 전후조명(L1)이 설치된다.
그리고, 보수차량(V)의 좌우측에는 좌측카메라(C3) 및 우측카메라(C4)가 설치되고, 좌측카메라(C3) 및 우측카메라(C4)의 일측에는 각각 좌우조명(L2)이 설치된다.
이때, 상기 전방 및 후방인식장치(S1)(S2)는 상기 전차선로시설물(100)에 레이저를 조사하는 라인레이저 및 전차선로시설물(100)에서 반사되는 레이저를 인식하는 라인스캔카메라인 것이 바람직하다. 즉, 전차선로시설물(100)에 라인레이저가 빛을 조사하고 조사된 빛이 반사되면 이를 라인스캔카메라가 인식하는 것이다.
또한, 위치인식부(T)는 상기 보수차량(V)의 차륜을 센싱하는 타코메타인 것이 바람직하다. 여기서, 위치인식부(T)는 차륜의 회전상태를 측정하여 측정상태를 데이터관리서버(10)에 전송하게 된다. 그러면, 데이터관리서버(10)는 미리 저장된 전차선로시설물(100)의 위치정보와 측정상태를 비교하여 전차선로시설물(100)의 위치를 정확하게 파악하게 된다.
한편, 데이터관리서버(10)는 보수차량(V)의 내부에 구비될 수 있다. 그리고, 데이터관리서버(10)는 이력관리서버(30)로 유선 또는 무선으로 데이터를 전송할 수 있다. 즉, 데이터관리서버(10) 및 이력관리서버(30)는 각각 PC로 구현될 수 있으면서 데이터를 통신신호로 변환하고 변환된 통신신호를 데이터로 변환하는 통신장치(도시생략)가 구비되는 것이 바람직하다. 또한, 데이터관리서버(10) 및 이력관리서버(30)는 통합되어 하나의 서버PC로 구현될 수도 있다.
도 4에 도시된 바와 같이, 데이터관리서버(10)는 상기 전방 및 후방카메라(C1)(C2)의 전후영상에 대한 이미지를 수집하는 전후영상수집부(11)와, 상기 좌측 및 우측카메라(C3)(C4)의 좌우영상에 대한 이미지를 수집하는 좌우영상수집부(13)와, 상기 후방인식장치(S1)(S2)와 위치인식부(T)에서 인식되는 위치정보를 처리하는 위치정보처리부(15)를 포함하여 구성된다. 이때, 전후영상수집부(11), 좌우영상수집부(13) 및 위치정보처리부(15)는 데이터관리제어부(10a)에 의해 제어될 수 있다.
도 5에 도시된 바와 같이, 상기 전후영상수집부(11)는 상기 전방 및 후방카메라(C1)(C2)를 구동시켜서 촬영된 전후이미지를 수신 받는 전후인터페이스부(11a)와, 상기 전후인터페이스부(11)에서 수신된 전후이미지를 수집하는 전후이미지수집부(11b)와, 상기 전후이미지수집부(11b)에서 수집된 전후이미지가 저장되는 전후이미지저장부(11c)와, 전후이미지수집부(11b)에서 수집된 전후이미지가 출력되는 전후모니터링부(11d)를 포함한다.
도 6에 도시된 바와 같이, 상기 좌우영상수집부(13)는 상기 좌측 및 우측카메라(C3)(C4)를 구동시켜서 촬영된 전후이미지를 수신 받는 좌우인터페이스부(13a)와, 상기 좌우인터페이스부(13a)에서 수신된 좌우이미지를 수집하는 좌우이미지수집부(13b)와, 상기 좌우이미지수집부(13b)에서 수집된 좌우이미지가 저장되는 좌우이미지저장부(13c)와, 좌우이미지수집부(13b)에서 수집된 좌우이미지가 출력되는 좌우모니터링부(13d)를 포함한다.
도 7에 도시된 바와 같이, 상기 위치정보처리부(15)는 상기 전방 및 후방인식장치(S1)(S2)가 연결되는 전방 및 후방인터페이스(15a)를 통행 수신되는 전차선로시설물(100)의 전방 또는 후방인식정보를 수신하는 전방 및 후방수신부(15b)와, 상기 위치인식부(T)가 연결되는 위치인터페이스(15c)를 통행 수신되는 전차선로시설물(100)의 위치정보를 수신하는 위치정보수신부(15d)와, 상기 인식정보 및 위치정보를 동기화하여 위치정보저장부(15e)에 저장시키는 동기화부(15f)를 포함한다. 이와 같이, 수집되는 이미지 및 위치정보들은 저장되어 이력관리서버(30)로 전송되게 된다.
한편 도 8에 도시된 바와 같이, 상기 이력관리서버(30)는 상기 데이터관리서버(10)에서 전송되는 영상을 분석하여 이상을 판단하는 영상판단부(31)와, 상기 영상판단부(31)에서 이상으로 판단된 영상에 해당되는 위치정보를 판단하는 위치정보판단부(33) 및 상기 영상판단부(31)에서 이상으로 판단된 영상에 해당되는 전차선로시설물(100)의 유지보수이력을 관리하는 이력관리부(34)를 포함한다. 이때, 영상판단부(31) 및 위치정보판단부(33)는 데이터관리제어부(30a)에 의해 제어될 수 있다.
그리고 도 9에 도시된 바와 같이, 상기 영상판단부(31)는 상기 데이터관리서버(10)에서 전송되는 영상에서 잡음을 제거하는 잡음제거부(31a)와, 상기 잡음이 제거된 영상에서 배경영상과 구성영상으로 이진화 된 비교영상을 갖는 이진화부(31b)와, 상기 이진화 된 비교영상에서 인접된 픽셀끼리 연결하여 구성요소들을 구분하고 구분된 구성요소들마다 인덱스를 부여하는 라벨링부(31c)와, 미리 마련된 표본영상으로부터 정의된 구성요소의 특징값과 근사한 패턴값을 비교영상에서 검색하는 파라메타추출부(31d)와, 상기 비교영상에서 결함유무를 판정하고 결함으로 판정된 영상정보를 제공하는 결함유형판정부(31e)와, 상기 결함으로 판정된 영상정보를 위치정보판단부(33)에서 판단된 위치정보와 매핑하는 위치정보추출부(31f)를 포함한다.
이때, 비교영상은 좌우영상 또는 전후영상일 수 있다. 즉, 좌우영상은 조가선 및 드롭퍼에 대한 구성이 촬영된 영상이고, 전후영상은 가동브라키트에 대한 구성이 촬영된 영상이다. 따라서, 파라메타추출부(31d)는 비교영상이 좌우영상인지 전후영상인지 판단하여 해당되는 표본영상을 이용하여 패턴값을 검색 하여야 한다. 이때, 영상판단부(31)는 좌우영상 및 전후영상에 해당되는 각각의 표본영상을 별도의 저장부(도시생략)에 저장하여야 한다.
상기 영상판단부(31)는 상기 결함유형판정부(31e)에서 이상으로 판단된 영상에 마킹하는 마킹부(31h)를 더 포함하는 것이 바람직하다. 이때, 마킹부(34)는 이상으로 판단된 영상에서 라벨링부(31c)에서 인덱스가 부여된 구성요소에 마킹하게 된다. 또한, 위치정보추출부(31f)에서 매핑된 영상정보 및 위치정보는 영상저장부(31g)에 저장된다.
여기서, 특징값은 표본영상에서 구성요소의 면적, 원형도, 길이, 점개수, 경계선위치, 모서리로 정의되는 것이 바람직하다.
또한 도 10에 도시된 바와 같이, 상기 위치정보판단부(33)는 철도전주정보DB(33a)에서 제공되는 전국 철도운행구간에 대한 시설물정보와 상기 데이터관리서버(10)에서 전송되는 인식정보 및 위치정보를 매핑하는 위치정보매핑부(33b)와, 상기 데이터관리서버(10)에서 전송된 위치정보의 누적오차를 분석하여 보정하는 측정위치보정부(33c)를 포함한다.
한편, 도 8 및 도 11에 도시된 바와 같이, 상기 이력관리부(34)는 상기 영상판단부(31)에서 비교영상이 이상으로 판단된 시점부터 시간을 카운트하는 카운트부(35)와, 상기 카운트되는 시간과 비교되는 비교시간을 설정하는 비교시간설정부(36)와, 상기 카운트되는 시간과 비교시간을 비교하여 카운트시간이 비교시간을 넘었는지 판단하는 시간판단부(37)와, 상기 시간판단부(37)의 판단이 중지되도록 보수내용을 입력하는 보수내용입력부(38)와, 상기 시간판단부(37)의 판단에 따라 경보하는 경보부(39)를 포함한다.
상기 비교시간설정부(36)는 상기 영상판단부(31)에서 판정되는 비교영상을 구분하여 각기 다른 시간을 설정하는 것이 바람직하다.
이하, 본 발명의 작용설명은 아래와 같다.
먼저 도 12에 도시된 바와 같이, 보수차량(V)이 전방으로 주행하면 전방인식장치(S1)가 작동되어 전차선로시설물(100)을 인식하게 된다. 이때, 전차선로시설물(100)이 인식되면 전방카메라(C1)가 동작되어 전차선로시설물(100)의 전방을 촬영하게 된다.
이와 반대로, 보수차량(V)이 후방으로 주행하면 후방인식장치(S2)가 작동되어 전차선로시설물(100)을 인식하게 되고, 이에 의해 후방카메라(C2)가 동작되어 전차선로시설물(100)의 후방을 촬영하게 된다.
이때, 전후조명(L1)이 전차선로시설물(100)에 조명하면, 전차선로시설물(100)에 그림자가 형성되지 않게 되므로, 전방카메라(C1) 및 후방카메라(C2)는 양질의 영상을 촬영하게 된다. 여기서, 전후조명(L1)은 보수차량(V)의 전후방향으로 조사되므로, 기관사의 눈에 영상을 주지 않도록 LED로 구성되는 것이 바람직하다.
그리고도 13 및 도 14에 도시된 바와 같이, 보수차량(V)의 진행방향에 상관없이 좌측카메라(C3) 및 우측카메라(C4)는 전차선로시설물(100)의 좌측 및 우측을 촬영하게 된다. 이때, 좌우조명(L2)은 레이저로 구성될 수 있다. 여기서, 레이저는 보수차량(V)의 좌우측에서 각각 조명하므로, 기관사의 시야에 영향을 주지 않으면서 전차선로시설물(100)의 좌우측을 용이하게 조명할 수 있다.
따라서, 도 1 내지 도 3에 도시된 바와 같이, 전주(101)의 일측으로 상부파이프(110), 주파이프(114), 수평파이프(117), 수평지지파이프(118), 곡선당김지지파이프(119) 및 곡선당김금구(120)가 돌출되게 형성되므로, 보수차량(V)의 이동시 전방카메라(C1) 및 후방카메라(C2)에 촬영되게 된다.
또한, 일정간격으로 이격되는 전주(101)들 마다 걸쳐진 상태로 설치되는 조가선(116), 전차선(123), 드롭퍼(124), 드롭퍼클램프(125) 및 전차선클램프(126)들이 설치되므로, 보수차량(V)의 이동시 좌측카메라(C3) 및 우측카메라(C4)에 촬영되게 된다.
이와 같이, 촬영된 영상들은 데이터관리서버(10)에서 수집되어 전후영상과 좌우영상을 구분되어 저장되고, 데이터관리서버(10)에 의해 수집된 영상들은 전차선로시설물(100)의 위치정보와 함께 이력관리서버(30)에 전송된다.
이와 같이, 이력관리서버(30)에서는 수신된 영상에서 잡음을 제거하고 배경영상과 구성영상으로 구분한 후에 이진화 한다.
이때, 도 15에서와 같이 이진화 된 영상을 비교영상으로 정하여 도 16에 도시된 표본영상과 비교한다. 따라서, 비교영상과 표본영상의 차이점을 파악하여 결함유무를 판정하게 된다. 즉, 비교영상과 표본영상을 비교하여 비교영상에서 구성요소의 면적, 원형도, 길이, 점개수, 경계선위치, 모서리 등의 이상을 각각 판정하게 된다. 또한, 결함으로 판정된 영상에 해당되는 위치정보를 함께 매핑되어 영상저장부(31g)에 저장된다.
또한, 영상저장부(31g)에 저장되는 위치정보는 철도운행구간의 실제거리와 측정된 거리를 비교하여 측정위치보정부(33c)에서 누적오차를 보정하여 정확한 위치를 파악하게 된다.
이와 같이, 이상으로 판단된 영상과 영상에 대한 위치정보가 제공되므로, 이상으로 판단된 전차선로시설물(100)에 대해 유지보수는 신속하게 이루어지게 된다.
그리고 도 17 및 도 18에 도시된 바와 같이, 마킹부(31h)를 통해 이상으로 판단된 영상에 마킹할 수 있다. 그러면, 작업자는 마킹된 영상을 육안으로 용이하게 식별할 수 있으므로, 보수작업시 용이하게 활용될 수 있다.
또한, 이력관리부(34)에서 이상으로 판단된 전차선로시설물(100)에 대해 유지보수가 이루어졌는지 파악되고 관리되게 된다. 즉, 이상으로 판단된 시점부터 카운트를 하여 설정된 시간 안에 보수가 이루어졌는지 파악하여, 정해진 시간 안에 보수가 이루어지지 않은 경우에는 이를 경고하여 빠른 시간에 보수가 이루어지도록 할 수 있다.
이때, 비교영상은 좌우영상 또는 전후영상일 수 있으므로, 각각에 따라 서로 다른 비교시간을 설정할 수 있다. 따라서, 전차선로시설물(100)의 중요한 구성의 이상판단에 따라 보수가 조속하게 이루어질 수 있다.
그리고, 설정된 시간 안에 보수가 이루어지지 않으면 보수가 이루어지도록 경보부(39)를 통해 경고하게 된다.
또한, 각기 다르게 설정된 시간에 따라 경보부(39)가 각기 다르게 경보하도록 설정될 수도 있다. 이때, 경보부(39)는 알람 또는 경광등으로 구현될 수 있다. 여기서, 이상으로 판단된 구조의 특성상 긴급을 요하는 경우에는 경고내용을 다르게 경고하여 사용자가 신속하게 대응하도록 할 수 있다. 그리고, 설정된 시간에 보수가 이루어졌을 경우에 경보부(39)는 경보하지 않는다.
이상과 같이, 본 발명은 비록 한정된 실시예와 도면에 의해 설명되었으나, 본 발명은 이것에 의해 한정되지 않으며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 본 발명의 기술사상과 아래에 기재될 청구범위의 균등범위 내에서 다양한 수정 및 변형이 가능함은 물론이다.
C1 : 전방카메라 C2 : 후방카메라
C3 : 좌측카메라 C4 : 우측카메라
S1 : 전방인식장치 S2 : 후방인식장치
10 : 데이터관리서버 30 : 이력관리서버
T : 위치인식부
C3 : 좌측카메라 C4 : 우측카메라
S1 : 전방인식장치 S2 : 후방인식장치
10 : 데이터관리서버 30 : 이력관리서버
T : 위치인식부
Claims (12)
- 보수차량(V)의 전후에 각각 설치되어 전차선로시설물(100)의 가동브라키트 전후를 촬영하는 전방 및 후방카메라(C1)(C2)와,
보수차량(V)의 좌우에 각각 설치되어 전차선로시설물(100)의 조가선/드롭퍼 좌우를 촬영하는 좌측 및 우측카메라(C3)(C4)와,
상기 전방 및 후방카메라(C1)(C2)의 일측에 각각 설치되어 상기 가동브라키트를 감지하여 전방 및 후방카메라(C1)(C2)에 촬영신호를 각각 전송하는 전방 및 후방인식장치(S1)(S2)와,
보수차량(V)의 차륜을 센싱하는 타코메타에 의해. 보수차량(V)의 위치를 파악하여 상기 위치에 따라 좌측 및 우측카메라(C3)(C4)에 촬영신호를 전송하는 위치인식부(T)와,
상기 전방 및 후방카메라(C1)(C2)에서 촬영된 전후영상들과 상기 좌측 및 우측카메라(C3)(C4)에서 촬영된 좌우영상들 및 전방 및 후방인식장치(S1)(S2)와 위치인식부(T)에서 인식된 위치정보를 수집 및 외부로 전송하는 데이터관리서버(10) 및
상기 데이터관리서버(10)에서 전송되는 영상들을 기준영상과 비교하여 가동브라키트 또는 조가선/드롭퍼의 이상여부를 판단하고, 이상으로 판단된 촬영영상의 위치정보를 제공 및 보수사항을 관리하는 이력관리서버(30)를 포함하는 것을 특징으로 하는 전차선로시설물 변형 영상감시 시스템.
- 제 1항에 있어서,
상기 전방 및 후방인식장치(S1)(S2)는
상기 전차선로시설물(100)에 레이저를 조사하는 라인레이저 및 전차선로시설물(100)에서 반사되는 레이저를 인식하는 라인스캔카메라인 것을 특징으로 하는 전차선로시설물 변형 영상감시 시스템.
- 삭제
- 제 1항에 있어서,
상기 데이터관리서버(10)는
상기 전방 및 후방카메라(C1)(C2)의 전후영상에 대한 이미지를 수집하는 전후영상수집부(11)와,
상기 좌측 및 우측카메라(C3)(C4)의 좌우영상에 대한 이미지를 수집하는 좌우영상수집부(13)와,
상기 후방인식장치(S1)(S2)와 위치인식부(T)에서 인식되는 위치정보를 처리하는 위치정보처리부(15)를 포함하는 특징으로 하는 전차선로시설물 변형 영상감시 시스템.
- 제 4항에 있어서,
상기 위치정보처리부(15)는
상기 전방 및 후방인식장치(S1)(S2)가 연결되는 전방 및 후방인터페이스(15a)를 통행 수신되는 전차선로시설물(100)의 전방 또는 후방인식정보를 수신하는 전방 및 후방수신부(15b)와,
상기 위치인식부(T)가 연결되는 위치인터페이스(15c)를 통행 수신되는 전차선로시설물(100)의 위치정보를 수신하는 위치정보수신부(15d)와,
상기 인식정보 및 위치정보를 동기화하여 위치정보저장부(15e)에 저장시키는 동기화부(15f)를 포함하는 특징으로 하는 전차선로시설물 변형 영상감시 시스템.
- 제 1항에 있어서,
상기 이력관리서버(30)는
상기 데이터관리서버(10)에서 전송되는 영상을 분석하여 이상을 판단하는 영상판단부(31)와,
상기 영상판단부(31)에서 이상으로 판단된 영상에 해당되는 위치정보를 판단하는 위치정보판단부(33) 및
상기 영상판단부(31)에서 이상으로 판단된 영상에 해당되는 전차선로시설물(100)의 유지보수이력을 관리하는 이력관리부(34)를 포함하는 것을 특징으로 하는 전차선로시설물 변형 영상감시 시스템.
- 제 6항에 있어서,
상기 영상판단부(31)는
상기 데이터관리서버(10)에서 전송되는 영상에서 잡음을 제거하는 잡음제거부(31a)와,
상기 잡음이 제거된 영상에서 배경영상과 구성영상으로 이진화 된 비교영상을 갖는 이진화부(31b)와,
상기 이진화 된 비교영상에서 인접된 픽셀끼리 연결하여 구성요소들을 구분하고 구분된 구성요소들마다 인덱스를 부여하는 라벨링부(31c)와,
미리 마련된 표본영상으로부터 정의된 구성요소의 특징값과 근사한 패턴값을 비교영상에서 검색하는 파라메타추출부(31d)와,
상기 비교영상에서 결함유무를 판정하고 결함으로 판정된 영상정보를 제공하는 결함유형판정부(31e)와,
상기 결함으로 판정된 영상정보를 위치정보판단부(33)에서 판단된 위치정보와 매핑하는 위치정보추출부(31f)를 포함하는 것을 특징으로 하는 전차선로시설물 변형 영상감시 시스템.
- 제 7항에 있어서,
상기 특징값은 표본영상에서 구성요소의 면적, 원형도, 길이, 점개수, 경계선위치, 모서리로 정의되는 것을 특징으로 하는 전차선로시설물 변형 영상감시 시스템.
- 제 6항에 있어서,
상기 위치정보판단부(33)는
철도전주정보DB(33a)에서 제공되는 전국 철도운행구간에 대한 시설물정보와 상기 데이터관리서버(10)에서 전송되는 인식정보 및 위치정보를 매핑하는 위치정보매핑부(33b)와,
상기 데이터관리서버(10)에서 전송된 위치정보의 누적오차를 분석하여 보정하는 측정위치보정부(33c)를 포함하는 것을 특징으로 하는 전차선로시설물 변형 영상감시 시스템.
- 제 7항에 있어서,
상기 영상판단부(31)는
상기 결함유형판정부(31e)에서 이상으로 판단된 영상에 마킹하는 마킹부(31h)를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 전차선로시설물 변형 영상감시 시스템.
- 제 6항에 있어서,
상기 이력관리부(34)는
상기 영상판단부(31)에서 비교영상이 이상으로 판단된 시점부터 시간을 카운트하는 카운트부(35)와,
상기 카운트되는 시간과 비교되는 비교시간을 설정하는 비교시간설정부(36)와,
상기 카운트되는 시간과 비교시간을 비교하여 카운트시간이 비교시간을 넘었는지 판단하는 시간판단부(37)와,
상기 시간판단부(37)의 판단이 중지되도록 보수내용을 입력하는 보수내용입력부(38)와,
상기 시간판단부(37)의 판단에 따라 경보하는 경보부(39)를 포함하는 것을 특징으로 하는 전차선로시설물 변형 영상감시 시스템.
- 제 11항에 있어서,
상기 비교시간설정부(36)는
상기 영상판단부(31)에서 판정되는 비교영상을 구분하여 각기 다른 시간을 설정하는 것을 특징으로 하는 전차선로시설물 변형 영상감시 시스템.
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