KR100987121B1

KR100987121B1 - window cleaning robot

Info

Publication number: KR100987121B1
Application number: KR1020100077849A
Authority: KR
Inventors: 백윤수; 김형진; 최종현
Original assignee: 연세대학교 산학협력단
Priority date: 2010-08-12
Filing date: 2010-08-12
Publication date: 2010-10-12
Also published as: KR20100098357A

Abstract

본 발명은 창문의 표면에 부착되어 자력(自力)으로 이동해 가면서 사람의 손이 닫기 힘든 건물의 창문을 닦아 주는 창문 닦기용 로봇에 관한 것이다.
본 발명의 창문닦기로봇에 따르면, 구동휠 간의 자기적 인력(引力)을 이용하여 구동휠의 마찰 구동이 가능하도록 함으로써 로봇 유닛이 수직 창문 표면을 따라 떨어지지 않고 자동으로 이동할 수 있도록 함과 동시에, 마그네틱 커플링(magnetic coupling)에 의해 창문 반대편에 있는 로봇 유닛에 구동 토크를 전달하여 일측 로봇 유닛의 구동시 다른쪽 로봇 유닛도 함께 구동될 수 있도록 함으로써, 매우 간단한 구성에 의해 자동으로 창문의 양측면에 대한 청소 작업이 이루어질 수 있으므로 사용자의 편의성을 증대시킬 수 있는 효과를 얻을 수 있다.The present invention relates to a window wiping robot that is attached to the surface of the window to move the magnetic force while wiping the window of the building difficult to close human hands.
According to the window cleaning robot of the present invention, by using the magnetic attraction between the drive wheels to enable the friction drive of the drive wheel to allow the robot unit to move automatically without falling along the vertical window surface, and at the same time, the magnetic By transmitting the driving torque to the robot unit on the opposite side of the window by magnetic coupling, the other robot unit can be driven together when the robot unit is driven. Since the cleaning operation may be performed, an effect of increasing user convenience may be obtained.

Description

Window Cleaning Robot {WINDOW CLEANING ROBOT}

본 발명은, 창문의 표면에 부착되어 자력(自力)으로 이동해 가면서 사람이 직접 청소하기 힘든 건물의 창문을 닦아 주는 창문 닦기용 로봇에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는, 창문닦기용 로봇을 창문 표면에 밀착 설치된 상태에서 이동시킴에 있어, 창문을 사이에 두고 양측에 배치된 한 쌍의 로봇 유닛에 각각 자석 또는 자성체가 내장된 구동휠을 채용하고 상기 구동휠 간의 자기적 인력(引力)에 의해 마찰 구동에 필요한 수직력이 발생되도록 함으로써 매우 간단한 구성으로 창문 위를 이동해 가면서 자동으로 창문 청소 작업이 이루어질 수 있어 안전하고 편리하게 창문을 세척할 수 있도록 한 새로운 형태의 창문 청소용 로봇에 관한 것이다. The present invention relates to a window wiping robot that is attached to a surface of a window and wipes a window of a building that is difficult for a person to clean while moving by magnetic force. More specifically, the window wiping robot is mounted on a window surface. In moving in close contact with each other, a pair of robot units arranged on both sides with a window interposed therebetween employ a driving wheel with a magnet or magnetic material therein, and friction driving by magnetic attraction between the driving wheels. The present invention relates to a new type of window cleaning robot that can clean the window safely and conveniently by moving the window in a very simple configuration by allowing the vertical force to be generated.

일반적으로 건물의 벽면에 설치된 유리 창문들은 오랫동안 방치하게 되면 외부의 먼지, 공해 등의 영향으로 쉽게 오염되어 지저분해지거나 채광성이 떨어지게 되므로 건물의 외벽에 설치된 창문들의 경우 자주 닦아 청소해주는 것이 좋다. 하지만, 이러한 창문 닦기 작업에 있어서 사람의 손이 닿는 안쪽 면의 경우에는 걸레 등을 이용하여 비교적 용이하게 청소할 수 있지만 사람이 손이 잘 닿지 않는 바깥쪽 면의 경우에는 청소 작업이 매우 번거로우므로 1년에 몇 번 청소하지 않고 더러운 창문을 그대로 방치해 두고 있는 실정이다. 특히, 고층 아파트의 베란다 창문과 같은 경우에 있어서 사람이 창문의 바깥쪽 면을 닦기 위해서는 몸을 내밀어 밖을 내다보며 창문을 닦아야 하는바, 청소의 불편함은 물론 안전상으로도 상당히 위험하다는 문제가 있으며, 이에, 보다 편리하고 안전하게 창문을 닦을 수 있는 다양한 창문 닦기 기구들이 개발되어 왔다.In general, the glass windows installed on the wall of the building is easily polluted by the effects of external dust, pollution, etc. to be dirty or degraded light, so it is better to clean the windows installed on the exterior wall of the building frequently. However, in this case of cleaning the window, it is relatively easy to clean it with a rag or the like for the inner surface which is touched by humans, but for the outer surface which is hard to reach, it is very cumbersome for one year. I have left the dirty windows without cleaning them a few times. In particular, in the case of a balcony window of a high-rise apartment, in order to clean the outer surface of a window, a person has to stick out and look outward to clean the window. Therefore, various window scrubbing devices have been developed to clean windows more conveniently and safely.

이러한 창문 닦기 기구들로서 현재 가장 편리하게 이용되고 있는 것들은 자석을 이용하여 유리창의 양 측면을 건물의 내측에서 청소할 수 있게 하는 이른바 자석식 양면 유리창 청소기구라 할 수 있다. 상기와 같은 기존의 양면 유리창 청소 기구의 구성을 보게 되면 각 제품에 따라 세부 구성에는 다소 차이가 있지만, 기본적으로 자석이 내장된 한 쌍의 청소구를 유리창의 내, 외측면에 각각 위치시킨 다음, 사용자가 실내면의 유리 청소구를 잡고 창문 표면을 따라 이동시키면서 닦아주면, 자석의 자력에 의해 실외면의 유리 청소구가 실내면의 청소구를 따라 함께 이동함으로써 유리창의 실내외 면의 세척 작업이 동시에 이루어질 수 있도록 구성되어있다. The most convenient ones currently used as such window wiping devices are the so-called magnetic double-sided glass cleaners that allow magnets to clean both sides of the window from the inside of the building. If you look at the configuration of the conventional double-sided glass window cleaning device as described above, there is a slight difference in the detailed configuration according to each product, but basically placed a pair of cleaning holes with a magnet built into the inner and outer surfaces of the glass window, When the user grabs the glass cleaning tool on the indoor surface and moves it along the window surface, the user cleans the interior and exterior surfaces of the glass window by moving the glass cleaning tool on the outdoor surface along with the interior cleaning surface by the magnet's magnetic force. It is configured to be done.

이와 같이 자석을 이용하여 유리 양면을 동시에 닦을 수 있도록 한 창문 청소구는 현재 다양한 형태로 개발되어 있으며, 이러한 양면 유리창 청소기구는 예컨대 대한민국 특허등록 제550279호, 특허공개번호 제10-2006-0085274호, 실용신안등록 제0305524호를 비롯한 다수의 문헌에서 쉽게 확인할 수 있다. As such, the window cleaning tool for cleaning both sides of the glass at the same time by using magnets is currently developed in various forms. Such a double-sided glass window cleaner is, for example, Korean Patent Registration No. 550279, Patent Publication No. 10-2006-0085274, It can be easily found in a number of documents, including Utility Model Registration No. 0305524.

그러나, 상기와 같은 종래의 유리 양면 청소구는 자석을 이용하여 창문의 양면을 동시에 청소할 수는 있으나, 사람이 직접 손잡이를 잡고 몸체부를 힘을 주어 이동시켜 청소하도록 되어 있으므로 사용상 불편한 점이 있는 것은 물론, 사용자가 청소구를 이동시키기 위해 힘을 가함에 있어 유리면과 평행하게 힘을 주지 못할 경우 바깥쪽 청소구가 창문으로부터 자주 떨어지는 문제가 있었다. 또한, 청소시 한번 창문 위를 지나가는 것만으로 청소가 이루어지는 것이므로 창문에 고착된 묵은 때를 말끔하게 청소하기 어렵다는 단점이 있으며, 아울러 사람의 손이 닿지 않는 높은 위치의 창문 부위의 경우에는 사다리나 의자 등을 이용하여 올라가 청소해야만 하는 불편함도 가지고 있었다.However, the conventional glass double-sided cleaning tool as described above can be used to clean both sides of the window at the same time using a magnet, but because the person is holding the handle by hand to move the body to clean, there is an inconvenience in use, of course, the user In the case of applying force to move the cleaning device, the outside cleaning device has a problem of falling frequently from the window when the force cannot be parallel to the glass surface. In addition, the cleaning is performed only by passing through the window once, so it is difficult to clean the old days stuck to the window.In addition, ladders or chairs in the case of high-level windows that are out of reach of people There was also the inconvenience of having to go up and clean up.

따라서, 자동으로 창문 위를 이동해 가면서 청소 작업을 해 줄 수 있는 자동식 유리 청소구가 개발되면 매우 편리할 것이나, 본질적으로 창문의 경우 지면과 수직으로 설치되어 청소구의 자중에 의해 수직 방향으로의 힘이 작용하는 것으로서, 이와 같이 수평이 아닌 수직면에 배치된 물체(청소구)를 피착면(창문)에 밀착된 상태에서 그 표면에 붙어 자동으로 이동시킬 수 있는 적절한 메커니즘이 개발되지 않고 있는바, 아직까지 창문 위를 자동으로 이동해 가며 양면 청소 작업을 수행할 수 있는 자동식 창문 청소구는 구현되고 있지 못한 실정이었다. Therefore, it would be very convenient to develop an automatic glass cleaner that can move the window automatically and clean it. However, in the case of the window, it is installed perpendicular to the ground, so that the force in the vertical direction is reduced by the weight of the cleaner. As a function, there has not been developed a suitable mechanism for automatically moving an object (a cleaning device) disposed on a non-horizontal surface in such a manner as to adhere to the surface in a state where it is in close contact with the surface to be deposited (window). Automatic window cleaners that can move both sides of the window automatically and perform double-sided cleaning have not been implemented.

물론, 예컨대 창문 외측에 별도의 가이드 장치를 설치하고 이 가이드 장치에 창문 청소구를 연결하여 이동시키는 방안 등도 고려할 수 있겠으나, 이러한 경우 별도의 복잡한 장비가 추가되어 비용적으로도 문제가 있으며, 그 설치를 위한 사전 작업에 노력 및 시간이 많이 들어 작업 편의성 면에서도 오히려 불리하므로 현실적으로 적절한 대안은 되고 있지 못한 실정이었다.Of course, for example, a separate guide device may be installed outside the window, and a window cleaning device may be connected to the guide device and moved. However, in this case, additional complicated equipment is added, which is problematic in terms of cost. Since much effort and time were required for the preliminary work for installation, it was rather disadvantageous in terms of work convenience, so it was not a practical alternative.

따라서, 본 발명은 상기와 같은 종래의 수동식 창문 양면 청소구를 개선하여, 자력(自力)으로 이동해 가면서 건물의 창문의 양측 면을 동시에 닦아 주는 창문닦기로봇을 제공하기 위한 것으로서, 구체적으로 본 발명은, 창문닦기 기구를 창문에 밀착 설치된 상태에서 이동시킴에 있어, 기존에는 적절한 이동 메커니즘이 개발되지 않아 자동식 양면 창문 닦기 기구가 제공되지 못하였던 점에 대하여, 창문을 사이에 두고 양측에 배치된 한 쌍의 로봇 유닛에 각각 자석 또는 자성체가 내장된 구동휠을 채용하고 상기 구동휠 간의 마그네틱 커플링(magnetic coupling)에 의해 발생되는 인력(引力)을 마찰 구동에 필요한 수직력(normal force)으로서 활용함으로써, 매우 간단한 구성으로 창문 위를 이동해 가면서 자동으로 창문 청소 작업이 이루어질 수 있으므로 효과적인 창문 닦기 작업이 가능하도록 한 새로운 형태의 창문닦기로봇을 제공하는 것을 그 해결하고자 하는 기술적 과제로 한다.Accordingly, the present invention is to improve the conventional manual window double-sided cleaning device as described above, to provide a window cleaning robot to wipe both sides of the window of the building at the same time while moving to the magnetic force (specifically, the present invention) In the case of moving the window cleaner in close contact with the window, a pair of two-sided windows are disposed between the windows, in contrast to the fact that a conventional double-sided window cleaning device was not provided because an appropriate moving mechanism was not developed. By employing a driving wheel in which a magnet or a magnetic body is built in each robot unit of the robot unit, the attraction force generated by the magnetic coupling between the driving wheels is utilized as a normal force required for friction driving. The simple configuration allows for automatic window cleaning as you move over the window. To provide a window cleaning job is a new type of window cleaning robot to be a technical problem to be solved that.

상기와 같은 목적은 본 발명에서 제공하는 다음과 같은 구성으로 이루어진 창문 닦기 로봇에 의해 달성될 수 있다. The above object can be achieved by a window wiping robot made of the following configuration provided by the present invention.

본 발명에서 제공하는 창문닦기로봇은 창문의 양측에 제1로봇유닛과 제2로봇유닛이 각각 부착되어 자력(自力)으로 이동하면서 창문을 닦는 창문닦기용 로봇으로서, 상기 제1로봇유닛은 창문의 일측에 배치되는 제1본체플레이트와; 상기 제1본체플레이트에 장착되어 창문 표면을 닦아 줄 수 있도록 구비된 제1와이퍼와; 상기 제1본체플레이트에 회전 가능하게 장착되며 회전시 창문 표면과의 마찰력으로 인한 반작용에 의해 상기 제1본체플레이트를 이동시키는 제1마찰구동휠과; 상기 제1마찰구동휠을 회전시키기 위한 동력을 발생하는 휠구동모터;를 구비하여 이루어진다.The window cleaning robot provided by the present invention is a window wiping robot for wiping a window while the first robot unit and the second robot unit are attached to each side of the window to move by magnetic force, and the first robot unit is a window wiping robot. A first body plate disposed at one side; A first wiper mounted on the first body plate and provided to wipe the window surface; A first friction driving wheel rotatably mounted to the first body plate to move the first body plate by reaction due to friction with the window surface during rotation; And a wheel driving motor generating power for rotating the first friction driving wheel.

또한, 상기 제2로봇유닛은 창문의 타측에 배치되는 제2본체플레이트와; 상기 제2본체플레이트에 회전 가능하게 장착되며 창문 면에 접촉하여 회전하면서 상기 제2본체플레이트를 이동시키는 제2마찰구동휠;을 구비하여 이루어진다. In addition, the second robot unit includes a second body plate disposed on the other side of the window; And a second friction driving wheel rotatably mounted to the second body plate and moving the second body plate while rotating in contact with the window surface.

그리고, 상기와 같은 본 발명에 있어 상기 제1마찰구동휠과 제2마찰구동휠 중 어느 한쪽에는 자석이 설치되고, 다른 한쪽에는 상기 자석과 반대 극성의 자석 또는 자성체가 설치되어 있음으로써 상기 제1마찰구동휠과 제2마찰구동휠 간의 마그네틱 커플링 현상에 의해 마찰 구동에 필요한 수직력(normal force)을 발생시킬 수 있도록 구성되어 있다. In the present invention as described above, one of the first friction driving wheel and the second friction driving wheel is provided with a magnet, and the other is provided with a magnet or magnetic material of opposite polarity to the magnet. The magnetic coupling phenomenon between the friction driving wheel and the second friction driving wheel is configured to generate a normal force necessary for driving the friction.

한편, 상기 구성에 따르면, 제1로봇유닛 측에 창문 표면 세척용 제1와이퍼가 장착되어 있는 것으로 되어 있으나, 상기한 제1와이퍼 대신 제2로봇유닛 측에 제2와이퍼를 장착하여 구성하는 것도 가능하다. According to the above configuration, although the first wiper for cleaning the window surface is mounted on the first robot unit side, the second wiper may be mounted on the second robot unit instead of the first wiper. Do.

나아가, 본 발명에 대한 더욱 바람직한 구성으로서, 상기 제1마찰구동휠과 제2마찰구동휠은 영구자석을 포함하되, 상기 제1마찰구동휠과 제2마찰구동휠에 포함된 영구자석은 그 외주면을 따라 돌아가면서 N극과 S극이 번갈아 나타나도록 구성되는 것이 특히 바람직하다. Furthermore, as a more preferable configuration for the present invention, the first friction driving wheel and the second friction driving wheel includes a permanent magnet, the permanent magnet included in the first friction driving wheel and the second friction driving wheel is the outer peripheral surface It is particularly preferable that the N pole and the S pole are alternately displayed while rotating along the line.

이상과 같은 구성으로 이루어진 본 발명의 창문닦기로봇에 따르면, 구동휠 간의 자기적 인력(引力)을 이용하여 구동휠의 마찰 구동이 가능하도록 함으로써 로봇 유닛이 수직 창문 표면을 따라 떨어지지 않고 자동으로 이동할 수 있도록 함과 동시에, 마그네틱 커플링(magnetic coupling)에 의해 창문 반대편에 있는 로봇 유닛에 구동 토크를 전달하여 일측 로봇 유닛의 구동시 다른쪽 로봇 유닛도 함께 구동될 수 있도록 함으로써, 매우 간단한 구성에 의해 자동으로 창문의 표면에 대한 청소 작업이 이루어질 수 있으므로 사용자의 편의성을 증대시킬 수 있는 효과를 얻을 수 있다.According to the window cleaning robot of the present invention having the above configuration, by using the magnetic attraction between the drive wheels to enable the friction drive of the drive wheel robot unit can automatically move without falling along the vertical window surface At the same time, by transmitting the driving torque to the robot unit on the opposite side of the window by magnetic coupling, the other robot unit can be driven together when the robot unit is driven. As the cleaning operation may be performed on the surface of the window, an effect of increasing user convenience may be obtained.

도 1은 본 발명에 따른 창문닦기로봇에 있어 제1로봇유닛의 외측을 도시한 사시도이다.
도 2는 본 발명에 따른 창문닦기로봇에 있어 제1로봇유닛의 내측을 도시한 사시도이다.
도 3은 본 발명에 따른 창문닦기로봇에 있어 제2로봇유닛의 외측을 도시한 사시도이다.
도 4는 본 발명에 따른 창문닦기로봇에 있어 제2로봇유닛의 내측을 도시한 사시도이다.
도 5는 본 발명에 따른 창문닦기로봇의 제1로봇유닛 및 제2로봇유닛이 창문에 장착된 도 2 및 도 4의 Ⅴ-Ⅴ 단면도이다.
도 6은 본 발명에 따른 창문닦기로봇에 있어 제1마찰구동휠과 제2마찰구동휠의 자석 구조를 개념적으로 도시한 도면이다.
도 7은 본 발명에 따른 창문닦기로봇에 있어 제1와이퍼와 제2와이퍼의 자석 구조를 개념적으로 도시한 도면이다.1 is a perspective view showing the outside of the first robot unit in the window cleaning robot according to the present invention.
Figure 2 is a perspective view showing the inside of the first robot unit in the window cleaning robot according to the present invention.
3 is a perspective view showing the outside of the second robot unit in the window cleaning robot according to the present invention.
Figure 4 is a perspective view showing the inside of the second robot unit in the window cleaning robot according to the present invention.
5 is a cross-sectional view taken along line V-V of FIGS. 2 and 4 in which the first robot unit and the second robot unit of the window cleaning robot according to the present invention are mounted on a window.
6 is a view conceptually showing the magnet structure of the first friction driving wheel and the second friction driving wheel in the window cleaning robot according to the present invention.
7 is a view conceptually showing the magnet structure of the first wiper and the second wiper in the window cleaning robot according to the present invention.

이하에서는 첨부도면을 참조하여 본 발명의 창문닦기로봇의 구성 및 동작에 대하여 더욱 상세히 설명한다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings will be described in more detail with respect to the configuration and operation of the window cleaning robot of the present invention.

도1 내지 도5는 본 발명에 따른 창문닦기로봇에 대한 바람직한 일 실시예를 도시한 도면으로서, 도1 내지 도5에 도시된 바와 같이, 본 발명에서 제공하는 창문닦기로봇(1)은 유리 창문(80)의 양측에 각각 부착되어 자동으로 창문(80)을 닦아 주는 장치로서, 전체적으로 볼 때 창문(80)의 일측에 배치되는 제1로봇유닛(10)과, 상기 제1로봇유닛(10)과 자기력에 의해 창문(80)의 타측에 배치되는 제2로봇유닛(50)을 포함하여 크게 2개 유닛이 1조를 이루어 구성된다.1 to 5 show a preferred embodiment of the window cleaning robot according to the present invention, as shown in Figures 1 to 5, the window cleaning robot (1) provided in the present invention is a glass window Apparatus for automatically wiping the window 80 is attached to both sides of the (80), respectively, the first robot unit 10 is disposed on one side of the window 80 as a whole, and the first robot unit 10 Two units are largely composed of one set including the second robot unit 50 disposed on the other side of the window 80 by the magnetic force.

여기서, 상기 제1로봇유닛(10)은 창문(80)의 일측, 예를 들어, 아파트와 같은 건물에 설치된 창문(80)의 내측면에 설치되며, 후술하는 바와 같이 휠구동모터(23)을 구비함으로써 자체적으로 이동이 가능하도록 구성됨과 동시에 마그네틱 커플링(magnetic coupling; 자기 결합)에 의해 제2로봇유닛(20)에 구동력을 제공하게 된다. 도1 및 도2에 도시된 바와 같이 상기 제1로봇유닛(10)의 전체적인 구성은 창문(80)의 일측에 배치되는 제1본체플레이트(11)와, 제1본체플레이트(11)에 지지되어 창문(80)의 일측에 접촉하여 창문(80)을 닦는 제1와이퍼(wiper)(31)와, 제1본체플레이트(11)에 지지되어 창문(80)의 일측에 접촉하여 구름 이동하는 제1마찰구동휠(21)을 포함하며, 상기 제1마찰구동휠(21)을 구동하는 휠구동모터(23)와, 제1와이퍼(31)를 회전시키는 와이퍼구동모터(33)를 더 포함할 수 있다. 또한, 상기 제1로봇유닛(10)은 세척액을 공급하기 위한 세척액탱크(36) 및 펌프(38) 등을 더 포함할 수 있다. 제1로봇유닛(10)에는 휠구동모터(23) 및 와이퍼구동모터(33) 중 적어도 하나를 제어하기 위한 제어모듈(41)이 마련될 수 있다.Here, the first robot unit 10 is installed on one side of the window 80, for example, the inner surface of the window 80 installed in a building such as an apartment, the wheel drive motor 23 as described later It is configured to be movable by itself by providing a driving force to the second robot unit 20 by a magnetic coupling (magnetic coupling). As shown in FIGS. 1 and 2, the overall configuration of the first robot unit 10 is supported by the first body plate 11 and the first body plate 11 disposed on one side of the window 80. A first wiper 31 for wiping the window 80 in contact with one side of the window 80 and a first wiper 31 supported by the first body plate 11 and moving in contact with one side of the window 80 for rolling movement. It may further include a wheel drive motor 23 for driving the first friction drive wheel 21, and a wiper drive motor 33 for rotating the first wiper 31, including a friction drive wheel 21. have. In addition, the first robot unit 10 may further include a washing liquid tank 36 and a pump 38 for supplying the washing liquid. The first robot unit 10 may be provided with a control module 41 for controlling at least one of the wheel driving motor 23 and the wiper driving motor 33.

상기와 같은 제1로봇유닛(1)에 있어서, 상기한 제1본체플레이트(11)는 전체 로봇 유닛을 구성하는 각각의 구성요소들이 장착되는 지지 프레임 내지는 하우징의 기능을 하는 구성요소로서, 도시된 실시예에 의하면 상기 제1본체플레이트(11)는 창문 표면을 효과적으로 커버할 수 있도록 대체적으로 판 형상으로 마련된 형태로 예시되어 있으며, 상기 제1본체플레이트(11)에 있어 창문(80)을 향하는 내측면에는 제1와이퍼(31) 및 제1마찰구동휠(21)이 장착되고, 외측면에는 휠구동모터(23), 와이퍼구동모터(33) 및 제어모듈(41)이 장착되어 있다. 한편, 상기 제1본체플레이트(11)는 본 발명의 일 예로서 사각판 형상으로 마련된 예를 제시하고 있으나, 이에 한정되지 않고, 예컨대 원판 형상이나 타원판 형상 등 구체적인 제품 디자인에 따라 다양한 형상으로 마련될 수도 있다.In the first robot unit 1 as described above, the first body plate 11 is a component that functions as a support frame or a housing in which respective components constituting the entire robot unit are mounted. According to an embodiment, the first body plate 11 is illustrated in a generally plate-shaped form to cover the window surface effectively, and the first body plate 11 faces the window 80 in the first body plate 11. The first wiper 31 and the first friction driving wheel 21 is mounted on the side surface, and the wheel driving motor 23, the wiper driving motor 33, and the control module 41 are mounted on the outer surface. On the other hand, the first body plate 11 is provided as an example of a rectangular plate shape as an example of the present invention, but is not limited to this, for example, provided in a variety of shapes according to the specific product design, such as disk shape or elliptical plate shape May be

또한, 도시된 실시예에 따르면, 상기 제1본체플레이트(11)의 외주면에는 적어도 하나의 충격 흡수용 범퍼(13)가 더욱 장착될 수 있는데, 여기서 상기 범퍼(13)는 제1본체플레이트(11)가 창문(80)의 가장자리에 마련된 창문틀(미도시) 등에 부딪칠때 충격을 흡수하여 창문틀이나 제1본체플레이트(11)가 파손되는 것을 방지하기 위한 것이다. 상기 범퍼(13)는 본 발명의 일예로 제1본체플레이트(11)의 사각판의 4개의 모서리 영역에 각각 돌출되게 배치될 수 있다. 즉, 범퍼(13)는 본 발명의 일예로 4개로 마련되나 이에 한정되지 않고 2개,3개 혹은 5개 이상 등 필요에 따라 다양한 갯수로 마련될 수 있다. 또한, 상기 범퍼(13)는 본 발명의 일예로서 원판 형상의 고무재질로 마련되나, 이에 한정되지 않고, 육각형상이나 타원형 등으로 마련될 수도 있으며, 그 재질에 있어서도 고무재질에만 한정되지 않고 연질의 합성수지나 탄성력을 갖는 섬유재질 등 다양한 재질로 마련될 수도 있다.In addition, according to the illustrated embodiment, at least one shock absorbing bumper 13 may be further mounted on the outer circumferential surface of the first body plate 11, wherein the bumper 13 is the first body plate 11. ) Is to prevent the window frame or the first body plate 11 from being damaged by absorbing a shock when it hits a window frame (not shown) provided on the edge of the window 80. The bumper 13 may be disposed to protrude in four corner regions of the square plate of the first body plate 11 as an example of the present invention. That is, the bumper 13 is provided as four examples of the present invention, but is not limited thereto, and may be provided in various numbers as necessary, such as two, three, or five or more. In addition, the bumper 13 is provided as a disk-shaped rubber material as an example of the present invention, but is not limited thereto, and may be provided in a hexagonal shape or an elliptical shape, and the material is not limited to the rubber material but soft synthetic resin. It may be provided with a variety of materials, such as a fiber material having an elastic force.

한편, 상기 범퍼(13)에는 본 발명에 대한 더욱 바람직한 일예로서 창문틀과 같은 외부물체와 접촉시에 그 접촉을 감지하도록 접촉센서(미도시)가 마련될 수 있다. 이러한 접촉센서(미도시)는 예컨대 범퍼(13)가 외부물체에 접촉시 발생되는 압력을 감지하도록 압력 센서로 마련되나, 이에 한정되지 않고, 포토 센서 등 물체와의 접촉 또는 근접 여부를 감지하는 공지된 다양한 센서로 마련될 수도 있음은 물론이다. 이와 같이 접촉센서(미도시)에 의해 발생된 신호는 제어모듈(41)로 전달되어 휠구동모터(23)의 제어에 사용될 수 있다.On the other hand, the bumper 13 may be provided with a contact sensor (not shown) to detect the contact when in contact with an external object such as a window frame as a preferred embodiment of the present invention. Such a contact sensor (not shown) is provided as a pressure sensor, for example, to detect the pressure generated when the bumper 13 comes into contact with an external object, but is not limited thereto. Of course, it can also be provided with a variety of sensors. As such, the signal generated by the contact sensor (not shown) may be transmitted to the control module 41 and used to control the wheel driving motor 23.

다음으로, 제1마찰구동휠(21)은 제1로봇유닛(10)을 창문(80)의 표면을 따라 이동시키도록 창문(80)의 표면에 구름접촉 가능하게 제1본체플레이트(11)의 내측면에 장착된다. 본 발명에 있어서 상기 제1마찰구동휠(21)은 후술하는 제2마찰구동휠(61)과 자기적(magnetic) 인력에 의해 결합할 수 있도록 중심부에 원통형의 영구자석 중심체가 내장되고, 그 둘레에는 창문(80)의 표면을 구름 접촉하며 이동할 때 미끄러짐을 방지하여 원활한 구동력을 전달할 수 있도록 고무 재질의 마찰커버로 씌운 구조를 가질 수 있다. 한편, 상기 제1마찰구동휠(21)의 외주면을 감싸는 마찰커버는 고무 재질에 한정되지 않고 슬라이딩 방지를 위해 적절한 마찰 계수를 갖는 다양한 재질로 마련될 수 있음은 물론이다. Next, the first friction driving wheel 21 of the first body plate 11 so as to make contact with the surface of the window 80 to move the first robot unit 10 along the surface of the window 80 It is mounted on the inner side. In the present invention, the first friction driving wheel 21 has a cylindrical permanent magnet center body embedded in the center so as to be coupled to the second friction driving wheel 61 to be described later by magnetic attraction. It may have a structure covered with a friction cover made of rubber material to prevent the slip when moving in contact with the surface of the window 80 to transmit a smooth driving force. On the other hand, the friction cover surrounding the outer circumferential surface of the first friction driving wheel 21 is not limited to the rubber material may be provided of various materials having an appropriate friction coefficient to prevent sliding.

또한, 도1 및 2에 도시된 실시예에 따르면, 상기 제1마찰구동휠(21)은 본 발명에 대한 바람직한 일예로서 2개 한 쌍으로 마련되어 제1본체플레이트(11)의 중앙 영역에 장착된 구성으로 되어 있다. 그러나. 제1마찰구동휠(21)은 이에 한정되지 않고, 하나 혹은 3개 이상으로 마련될 수도 있으며, 또한, 그 설치 위치에 있어서도 본체플레이트(11)의 중앙 부분에 한정되지 않고 다른 위치에 장착될 수도 있음은 물론이다. 또한, 도시된 실시예에 따르면, 상기 제1마찰구동휠(21)은 풀리(25) 및 구동벨트(26)에 의해 휠구동모터(23)와 연결되어, 휠구동모터(23)의 구동에 의해 회전하게 된다. 그러나, 제1마찰구동휠(21)은 피니언 및 감속기어 등 다양한 연결 메커니즘에 의해 연결되어 회전 구동되도록 구성될 수도 있다. In addition, according to the embodiment shown in Figures 1 and 2, the first friction driving wheel 21 is provided in two pairs as a preferred example for the present invention mounted on the central region of the first body plate 11 It is made up. But. The first friction driving wheel 21 is not limited to this, and may be provided in one or three or more, and may also be mounted in other positions without being limited to the central portion of the main body plate 11 in its installation position. Of course. In addition, according to the illustrated embodiment, the first friction driving wheel 21 is connected to the wheel driving motor 23 by the pulley 25 and the driving belt 26 to drive the wheel driving motor 23. To rotate. However, the first friction driving wheel 21 may be configured to be driven by rotation by being connected by various connection mechanisms such as pinions and reduction gears.

또한, 도시된 실시예에 따르면, 본 발명의 일예로서 상기 한 쌍의 제1마찰구동휠(21)은 구동 축선이 일직선 상에 위치하도록 배치된다. 이에, 상기 제1마찰구동휠(21)의 회전속도를 제어함에 있어 좌,우측 제1마찰구동휠(21)의 회전속도를 서로 다르게 함으로써 제1로봇유닛(10)의 진행 방향을 조절할 수 있다. 즉, 예컨대 양측 구동휠이 동일한 속도로 회전하는 경우에는 직선 이동을 할 것이고, 좌측 회전 속도보다 우측 속도를 빠르게 조절하면 좌측으로 조향 이동할 것으로서, 이와 같은 제1마찰구동휠(21)의 회전속도의 조절 및 그에 따른 진행 방향 조절은 후술하는 제어모듈(41)에 의해 이루어질 수 있다. Further, according to the illustrated embodiment, as an example of the present invention, the pair of first friction driving wheels 21 are arranged such that the driving axis is located in a straight line. Thus, in controlling the rotational speed of the first friction driving wheel 21, the direction of movement of the first robot unit 10 may be adjusted by varying the rotational speed of the left and right first friction driving wheel 21. . That is, for example, when both driving wheels rotate at the same speed, the linear movement will be performed, and if the right speed is adjusted faster than the left rotation speed, the steering movement will move to the left, so that the rotation speed of the first friction driving wheel 21 The adjustment and thus the direction of adjustment may be made by the control module 41 to be described later.

제1와이퍼(31)는 제1로봇유닛(10)이 창문(80)을 따라 이동할 때 창문 표면에 접촉하여 닦아 주는 구성으로서, 상기 제1와이퍼(31)는 도시된 실시예에서 보는 것과 같이 창문(80)의 표면에 회전하며 슬라이딩 접촉할 수 있도록 제1본체플레이트(11)의 내측면에 회전축(32)을 중심으로 회전 가능하게 장착된다. 상기 제1와이퍼(31)는 본 발명의 일예로 원판 형상으로 4개가 마련되어 있으나, 육각형상 혹은 타원형상 등 다양한 형상 및 갯수로 마련될 수도 있다. 창문(80)의 표면과 접촉하는 제1와이퍼(31)의 외주면에는 창문(80)의 표면을 효과적으로 청소할 수 있도록 극미세사로 제작된 섬유재질이 부착되는 것이 바람직하다. 그러나, 제1와이퍼(31)의 외주면은 이에 한정되지 않고 창문(80)의 표면을 닦을 수 있도록 다양한 재질로 마련될 수 있음은 물론이다. The first wiper 31 is configured to contact and wipe the surface of the window when the first robot unit 10 moves along the window 80. The first wiper 31 is a window as shown in the illustrated embodiment. The inner surface of the first body plate 11 is rotatably mounted on the inner surface of the first body plate 11 so as to rotate and rotate on the surface of the 80. Four first wipers 31 are provided in the shape of a disc as an example of the present invention, but may be provided in various shapes and numbers such as hexagonal or elliptical. The outer circumferential surface of the first wiper 31 in contact with the surface of the window 80 is preferably attached to a fibrous material made of microfiber so as to effectively clean the surface of the window 80. However, the outer circumferential surface of the first wiper 31 is not limited thereto and may be provided with various materials to clean the surface of the window 80.

제1와이퍼(31)는 본 발명의 일예로 제1마찰구동휠(21)의 양측에 각각 한 쌍씩으로 마련되도록 제1본체플레이트(11)에 장착된다. 그러나. 제1와이퍼(31)는 이에 한정되지 않고, 1개, 2개, 3개 혹은 5개 이상으로 마련될 수도 있으며, 그 설치 위치에 있어서도 제1마찰구동휠(21)의 양측에 한정되지 않고 다른 위치에 장착될 수도 있음은 물론이다. 본 발명의 일예로 상기와 같은 제1와이퍼(31)의 회전 구동력을 제공하기 위해 와이퍼구동모터(33)가 제공되며, 상기 와이퍼구동모터(33)는 도1에서 보는 것과 같이 도면상 좌,우측에 1개씩 한 쌍이 마련되어 하나의 와이퍼구동모터에 각각 2개의 제1와이퍼(31)가 연결되어 회전하도록 구성되어 있다. 이때, 제1와이퍼(31)의 회전에 대한 구동력 전달 방식은 구동벨트(미도시)를 사용하는 것이 바람직하며, 경우에 따라서는 피니언/기어 구동방식을 적용할 수도 있다. The first wiper 31 is mounted to the first body plate 11 to be provided in pairs on both sides of the first friction driving wheel 21 as an example of the present invention. But. The first wiper 31 is not limited thereto, and may be provided with one, two, three, or five or more, and the first wiper 31 is not limited to both sides of the first friction driving wheel 21 even in its installation position. Of course, it can also be mounted in position. In one embodiment of the present invention, a wiper driving motor 33 is provided to provide the rotational driving force of the first wiper 31 as described above, and the wiper driving motor 33 is left and right in the drawing as shown in FIG. 1. One pair is provided at each one, and two first wipers 31 are respectively connected to one wiper drive motor and are configured to rotate. At this time, it is preferable to use a driving belt (not shown) as a driving force transmission method for the rotation of the first wiper 31, and in some cases, a pinion / gear driving method may be applied.

상기와 같이 본 발명은 창문 표면 청소에 있어 단순히 유리 표면을 닦고 지나가는 종래의 창문 청소구와는 달리, 제1와이퍼(31)를 창문에 접촉한 상태에서 회전 구동시켜 창문 표면을 문질러 닦아 줌으로써 창문에 붙어 있는 묵은 때를 효과적으로 제거할 수 있으며, 아울러, 후술하는 제2와이퍼(71)의 경우 상기한 제1와이퍼(31)와 자기적 인력에 의해 결합되어 연동 회전하므로 추가의 모터 등 구동수단 없이 창문의 안팎면을 동시에 깨끗이 청소할 수 있게 되는 효과를 가지게 된다.As described above, the present invention is different from the conventional window cleaning tool that simply wipes the glass surface in cleaning the window surface, and adheres to the window by rubbing the window surface by rotating the first wiper 31 in contact with the window. The old wiper can be effectively removed, and the second wiper 71, which will be described later, is coupled to the first wiper 31 by a magnetic attraction so as to interlock and rotate. The effect is to clean the inside and outside simultaneously.

나아가, 상기 제1본체플레이트(11)에는 전술한 제1와이퍼(31) 외에 별도로 창문(80)의 표면에 접촉하여 제1본체플레이트(11)의 이동시 창문(80)의 표면을 슬라이딩 접촉하며 창문을 닦는 보조와이퍼(35)가 더 마련될 수 있다. 상기 보조와이퍼(35)는 고무 재질로 마련되며, 도2에서 보는 것과 같이 제1본체플레이트(11)의 내측면 양측에 이동방향의 가로방향으로 길게 형성되는 것이 바람직하다. 또한, 상기 보조와이퍼(35)는 그 단면 형태에 있어 창문(80)과 접촉하는 단부가 날카롭게 형성되는 것이 더욱 바람직하다. 이에, 보조와이퍼(35)는 제1와이퍼(31)에 의해 청소하기 전에 일차적으로 창문(80)의 표면에 부착된 이물질을 긁어 제거하며, 제1와이퍼(31)에 의해 청소된 창문의 표면을 다시 한번 닦아주어 창문(80)을 보다 효과적으로 청소할 수 있게 된다. Furthermore, in addition to the first wiper 31 described above, the first body plate 11 contacts the surface of the window 80 separately to make sliding contact with the surface of the window 80 when the first body plate 11 is moved. Auxiliary wiper 35 for wiping may be further provided. The auxiliary wiper 35 is made of a rubber material, it is preferably formed long in the transverse direction of the moving direction on both sides of the inner surface of the first body plate 11 as shown in FIG. In addition, it is more preferable that the auxiliary wiper 35 has a sharp end portion in contact with the window 80 in its cross-sectional shape. Therefore, the auxiliary wiper 35 scratches and removes foreign substances adhered to the surface of the window 80 before the first wiper 31 is cleaned, and removes the surface of the window cleaned by the first wiper 31. Wipe again to clean the window 80 more effectively.

세척액탱크(36)는 창문(80)을 보다 효과적으로 청소할 수 있도록 창문(80)의 표면에 뿌려지는 세척액을 저장하는 것이다. 세척액탱크(36)는 호스(37)를 통해 펌프(38)와 연결되며, 펌프(38)에 의해 적당한 량의 세척액을 창문(80)의 표면에 분사하게 된다. 이때 상기 펌프(38)는 제1와이퍼(31)가 효과적으로 창문(80)을 청소할 수 있도록 제1와이퍼(31)의 주변에 세척액을 분사하는 것이 바람직하다. 이에 본 발명에 대한 더욱 바람직한 일예로서 상기 제1와이퍼(31)의 회전축(32)을 구성하는 부재는 중공관 형태의 파이프 부재로 마련하고, 상기 펌프(38)는 제1와이퍼(31)의 회전축(32)을 통해 창문(80)에 세척액을 분사시키도록 구성하면 더욱 효과적인 청소가 이루어질 수 있다.The cleaning liquid tank 36 stores the cleaning liquid sprayed on the surface of the window 80 to more effectively clean the window 80. The cleaning liquid tank 36 is connected to the pump 38 through the hose 37, and the pump 38 sprays an appropriate amount of the cleaning liquid on the surface of the window 80. In this case, the pump 38 preferably sprays the cleaning liquid around the first wiper 31 so that the first wiper 31 can effectively clean the window 80. Accordingly, as a more preferable example of the present invention, the member constituting the rotating shaft 32 of the first wiper 31 is provided with a pipe member having a hollow tube shape, and the pump 38 has the rotating shaft of the first wiper 31. If configured to spray the cleaning liquid to the window 80 through 32 can be more effective cleaning.

제어모듈(41)은 본 발명에 있어서 전체 유닛의 동작을 제어하는 모듈로서, 본 발명의 일예로 상기 제어모듈(41)은 제1본체플레이트(11)의 외측면에 장착되어 휠구동모터(23), 와이퍼구동모터(33) 및 펌프(38) 등의 동작을 제어한다. 상기 제어모듈(41)에는 유선 혹은 무선에 의해 인가된 제어신호 및 미리 설정된 제어 프로그램 중 적어도 하나를 저장하는 메모리(미도시) 및 이러한 제어신호에 의해 휠구동모터(23)를 제어하는 컨트롤러(미도시) 등이 마련된다. 예를 들어, 사용자가 제1로봇유닛(10)의 이동속도 및 방향을 변경하기 위하여 유선 혹은 무선 리모콘(미도시)으로 휠구동모터(23)의 회전속도에 관련된 제어신호를 제어모듈(41)으로 전달하면 제어모듈(41)의 컨트롤러가 이러한 제어신호를 인가받아 휠구동모터(23)를 제어하여 제1로봇유닛(10)의 이동속도 및 방향을 변경시킬 수 있다.
Control module 41 is a module for controlling the operation of the entire unit in the present invention, the control module 41 is mounted on the outer surface of the first body plate 11 as an example of the invention the wheel drive motor 23 ), The wiper drive motor 33 and the pump 38 and the like. The control module 41 includes a memory (not shown) for storing at least one of a control signal applied by wire or wirelessly and a preset control program, and a controller (not shown) for controlling the wheel driving motor 23 by the control signal. C) and the like. For example, in order for a user to change the moving speed and the direction of the first robot unit 10, the control module 41 transmits a control signal related to the rotational speed of the wheel driving motor 23 with a wired or wireless remote controller (not shown). The controller of the control module 41 receives the control signal to control the wheel driving motor 23 to change the moving speed and direction of the first robot unit 10.

*또한, 상기 제어모듈(41)에 내장되는 프로그램으로는 예컨대, 제1로봇유닛(10)의 작동이 개시되면 와이퍼구동모터(33)과 펌프(38)를 가동함과 더불어 휠구동모터(23)를 가동하여 직선 이동을 하다가, 범퍼(13)의 접촉센서(미도시)의 신호에 의해 창틀 등과의 접촉을 감지하면 휠구동모터(23) 조절을 통해 제자리에서 회전시켜 방향을 180°돌려 진행하도록 하고, 상기와 같은 과정을 일정 시간 동안(이를 위해 타이머가 내장될 수도 있다) 또는 사용자의 중단 신호가 인가될 때까지 계속하여 창문 전체에 대한 청소가 이루어지도록 하는 프로그램일 수 있다. In addition, as a program embedded in the control module 41, for example, when the operation of the first robot unit 10 is started, the wiper driving motor 33 and the pump 38 are operated and the wheel driving motor 23 is operated. While moving linearly by detecting the contact with the window frame according to the signal of the contact sensor (not shown) of the bumper 13, the wheel is rotated in place by adjusting the motor 23 to move the direction 180 °. In addition, the above-described process may be a program for continuously cleaning the entire window for a predetermined time (a timer may be built therein) or until a user's stop signal is applied.

또한, 상기 제어모듈(41)은 와이퍼구동모터(33) 및 펌프(38)를 제어할 수도 있는데, 즉, 사용자에 의해 전달되는 제어신호에 의해 와이퍼구동모터(33)의 회전속도를 조절하거나, 프로그램에 의해 와이퍼구동모터(33)의 속도에 맞추어 세척액의 공급량을 조절하도록 펌프(38)를 제어할 수도 있다. 그러나, 와이퍼구동모터(33) 및 펌프(38)는 제어모듈(41)에 의해 별도로 제어되지 않고 전원만 인가되면 계속 일정한 동작을 하도록 설계될 수도 있다.In addition, the control module 41 may control the wiper drive motor 33 and the pump 38, that is, adjust the rotational speed of the wiper drive motor 33 by a control signal transmitted by the user, The pump 38 may be controlled to adjust the supply amount of the washing liquid in accordance with the speed of the wiper drive motor 33 by the program. However, the wiper drive motor 33 and the pump 38 may not be separately controlled by the control module 41 and may be designed to continuously operate when only power is applied.

한편, 도1 및 도2에 있어서, 미설명 식별부호 27은 제1본체플레이트(11)에 별도의 구동력 없이 자유 회전하도록 마련된 보조휠(27)을 나타낸 것으로서, 상기 보조휠(27)은 본 발명의 일예로 제1본체플레이트(11) 각 변에 장착되어 제1본체플레이트(11)가 창문(80)의 표면과 일정한 거리를 유지하게 함과 동시에 제1로봇유닛(10)의 이동을 더욱 용이하게 하는 등의 기능을 하게 된다.
Meanwhile, in FIGS. 1 and 2, reference numeral 27 denotes an auxiliary wheel 27 provided to freely rotate on the first body plate 11 without a separate driving force, and the auxiliary wheel 27 is the present invention. For example, the first body plate 11 is mounted on each side of the first body plate 11 to maintain a constant distance from the surface of the window 80, and at the same time easier to move the first robot unit 10. Function, such as

이상과 같은 구성에 의해, 본 발명에 따른 창문닦기로봇(1)의 제1로봇유닛(10)은 휠구동모터(21)의 구동력을 전달받아 회전하는 제1마찰구동휠(21)에 의해 창문(80)의 표면을 자체적으로 이동하며 제1와이퍼(31)에 의해 창문(80)의 표면을 닦을 수 있게 된다.
By the above configuration, the first robot unit 10 of the window cleaning robot 1 according to the present invention is the window by the first friction driving wheel 21 is rotated by receiving the driving force of the wheel driving motor 21. The surface of the window 80 may be moved by itself and the surface of the window 80 may be cleaned by the first wiper 31.

다음으로, 본 발명의 창문닦기로봇에 있어 제2로봇유닛(50)은 전술한 제1로봇유닛(10)과 쌍을 이루어 창문의 반대측 표면을 이동하면서 청소하기 위한 로봇 유닛으로서, 상기 제2로봇유닛(50)은 자기력에 의해 창문(80)을 사이에 두고 창문(80)의 타측 예를 들어, 아파트와 같은 건물에 설치된 창문(80)의 외측면에 설치된다. Next, in the window cleaning robot of the present invention, the second robot unit 50 is paired with the first robot unit 10 described above as a robot unit for cleaning while moving the opposite surface of the window, the second robot The unit 50 is installed on the other side of the window 80 by the magnetic force, for example, on the outer side of the window 80 installed in a building such as an apartment.

상기와 같은 제2로봇유닛(50)은 제2본체플레이트(51)와, 제2본체플레이트(51)에 지지되어 창문(80)의 타측에 접촉하여 창문(80)을 닦는 제2와이퍼(71) 및, 제2본체플레이트(51)에 지지되어 창문(80)의 타측에 접촉하여 이동하는 제2마찰구동휠(61)을 기본적으로 포함하며, 이에 더하여 세척액을 공급하기 위한 세척액탱크(36) 및 펌프(38) 등을 더 포함할 수 있다. 한편, 상기 제2로봇유닛(50)은 전술한 제1로봇유닛(10)과 한 쌍을 이루어 본 발명의 창문닦기로봇을 구성하는 것으로서, 상기 제2로봇유닛(50)의 구성에 있어서 상당 부분이 이미 설명한 제1로봇유닛(10)의 구성과 동일한 것인바, 이하에서는 공통되는 설명 내용은 생략하고 상기 제1로봇유닛(10)과의 차이점을 중심으로 설명하기로 한다.
The second robot unit 50 as described above is supported on the second body plate 51 and the second body plate 51 to be in contact with the other side of the window 80 to wipe the window 80. And a second friction driving wheel 61 supported by the second body plate 51 and moving in contact with the other side of the window 80, and in addition, the cleaning liquid tank 36 for supplying the cleaning liquid. And a pump 38 and the like. On the other hand, the second robot unit 50 constitutes the window cleaning robot of the present invention in pairs with the above-described first robot unit 10, a substantial portion in the configuration of the second robot unit 50 This is the same as the configuration of the first robot unit 10 already described, the following description of the common description will be omitted and will be mainly described with respect to the difference from the first robot unit 10.

본 발명에 따르면, 제2로봇유닛(50)에는 전술한 제1로봇유닛(10)과는 달리 제2마찰구동휠(61)을 구동하는 휠구동모터(23)와 제2와이퍼(71)를 회전시키는 와이퍼구동모터(33)가 마련되어 있지 않으며, 상기 제2로봇유닛(50)의 제2마찰구동휠(61)과 제2와이퍼(71)는 전술한 제1로봇유닛(10)의 제1마찰구동휠(21)과 제1와이퍼(31)로부터 마그네틱 커플링(magnetic coupling)에 의해 구동 토크를 전달받아 함께 구동될 수 있도록 구성하고 있다. According to the present invention, unlike the first robot unit 10 described above, the second robot unit 50 includes a wheel driving motor 23 and a second wiper 71 for driving the second friction driving wheel 61. The wiper driving motor 33 is not provided to rotate, and the second friction driving wheel 61 and the second wiper 71 of the second robot unit 50 are the first of the first robot unit 10 described above. The friction driving wheel 21 and the first wiper 31 is configured to receive the driving torque by a magnetic coupling (magnetic coupling) to be driven together.

상기와 같은 제2로봇유닛(50)의 구체적인 구성에 있어, 상기 제2본체플레이트(51)는 도3 및 도4에 도시된 실시예에서 보는 것과 같이 전술한 제1본체플레이트(11)과 유사하게 판 형상으로 마련되며, 창문(80)을 향하는 내측면에는 제2와이퍼(71) 및 제2마찰구동휠(61)이 장착되고, 외측면에는 세척액탱크(36) 및 펌프(38)가 장착된다. 그리고, 제2본체플레이트(51)의 외주면에는 적어도 하나의 범퍼(13)가 장착될 수 있다. 그 외에 제2본체플레이트(51)는 전술한 제1본체플레이트(11)와 유사하므로 자세한 설명을 생략한다.In the specific configuration of the second robot unit 50 as described above, the second body plate 51 is similar to the first body plate 11 described above as shown in the embodiment shown in FIGS. 3 and 4. It is provided in a plate shape, the inner surface facing the window 80, the second wiper 71 and the second friction driving wheel 61 is mounted, the washing liquid tank 36 and the pump 38 is mounted on the outer surface do. At least one bumper 13 may be mounted on an outer circumferential surface of the second body plate 51. In addition, since the second body plate 51 is similar to the first body plate 11 described above, a detailed description thereof will be omitted.

범퍼(13)는 제2본체플레이트(51)가 창문(80)의 가장자리에 마련된 창문틀(미도시) 등에 부딪칠때 충격을 흡수하여 창문틀이나 제2본체플레이트(51)가 파손되는 것을 방지하기 위한 것이다. 본 발명의 일예로 제2본체플레이트(51)에 장착된 범퍼(13)에는 접촉센서가 마련되지 않는 것을 제외하고는 전술한 제1본체플레이트(11)에 장착된 것과 거의 유사하므로 자세한 설명을 생략한다.The bumper 13 absorbs an impact when the second body plate 51 hits a window frame (not shown) provided at the edge of the window 80 to prevent the window frame or the second body plate 51 from being damaged. It is for. As an example of the present invention, since the bumper 13 mounted on the second body plate 51 is almost similar to the one mounted on the first body plate 11 except that the contact sensor is not provided, detailed description thereof is omitted. do.

제2마찰구동휠(61)은 제2로봇유닛(50)을 창문(80)의 표면을 따라 이동시키도록 창문(80)의 표면에 구름접촉 가능하게 제2본체플레이트(51)의 내측면에 장착된다. 본 발명에 있어서 상기 제2마찰구동휠(61)은 별도의 모터와 같은 구동수단에 의해 독립적으로 구동하지 않고 제1마찰구동휠(21)에 연동하여 작동되도록 마련된다. 즉, 제1마찰구동휠(21) 및 제2마찰구동휠(61)이 창문(80)을 사이에 두고 자기력에 의해 결합되도록 제1마찰구동휠(21) 및 제2마찰구동휠(61) 중 적어도 하나에는 자석이 설치되고, 다른 쪽에는 상기 자석과 반대 극성의 자석이나 혹은 철과 같은 자성체가 내장되어 있으며, 이에 따라 상기 제1마찰구동휠(21)을 회전 구동하면 제2마찰구동휠(61)이 마그네틱 커플링에 의해 함께 회전하도록 되어 있다. The second friction driving wheel 61 is provided on the inner surface of the second body plate 51 so as to make rolling contact with the surface of the window 80 to move the second robot unit 50 along the surface of the window 80. Is mounted. In the present invention, the second friction driving wheel 61 is provided to operate in conjunction with the first friction driving wheel 21 without being driven independently by a driving means such as a separate motor. That is, the first friction driving wheel 21 and the second friction driving wheel 61, the first friction driving wheel 21 and the second friction driving wheel 61 so as to be coupled by a magnetic force with the window 80 therebetween. At least one of the magnet is installed, the other side of the magnet opposite to the magnet or a magnetic material, such as iron is embedded, accordingly, when the first friction driving wheel 21 is driven to rotate the second friction driving wheel 61 is made to rotate together by a magnetic coupling.

이와 같은 구성에 따라, 제1마찰구동휠(21)과 제2마찰구동휠(61)은 자기적 인력에 의해 창문 표면을 양측에서 압착함으로써 창문 표면에 대한 수직력이 작용하게 되고, 이와 같은 자기적 인력에 의한 수직력(normal force)에 의해 제1, 제2마찰구동휠(21)(61)과 창문 사이에 마찰력 발생이 가능하게 되므로, 상기 제1마찰구동휠(21)의 회전시 마찰력에 대한 반작용으로 이동이 가능하게 되는 것이다. According to such a configuration, the first friction driving wheel 21 and the second friction driving wheel 61 are pressed by both sides of the window surface by magnetic attraction, so that a vertical force with respect to the window surface acts. Since the friction force can be generated between the first and second friction driving wheels 21 and 61 by the normal force due to the attraction force, the friction force when the first friction driving wheel 21 is rotated. It is possible to move by reaction.

이러한 본 발명의 특징적인 이동 메커니즘에 대하여 좀더 자세하게 설명하면, 일반적으로 휠의 회전시 이동이 가능하기 위해서는 휠과 표면 사이에 마찰력이 필요하게 되고, 이러한 마찰력을 위해서는 휠과 표면 사이에 수직력(normal force)이 필요하다. 하지만, 중력이 수직력으로 작용하는 수평 표면과는 달리, 창문과 같이 수직으로 형성된 면에서는 상기와 같은 표면에 대한 수직력이 없으므로 구동휠을 회전시키더라도 마찰 이동이 일어나지 않는다. 이에 본 발명에서는 마찰 이동을 위한 수직력 발생을 위해 제1마찰구동휠(21)과 제2마찰구동휠(61)을 자기적으로 결합하여 서로 인력이 발생하도록 하고, 이와 같이 발생된 자기적 인력에 의해 제1, 제2마찰구동휠(21)(61)과 창문 표면 사이에 수직력이 발생되도록 구성함으로써 상기 제1마찰구동휠(21)과 제2마찰구동휠(61)의 회전시 마찰력에 대한 반작용으로 이동이 가능하도록 고안하였다. In more detail with respect to the characteristic movement mechanism of the present invention, in general, the friction force is required between the wheel and the surface in order to be able to move when the wheel rotates, the normal force between the wheel and the surface (normal force) for this friction force ) Is required. However, unlike a horizontal surface in which gravity acts as a vertical force, in a vertically formed surface such as a window, there is no vertical force with respect to such a surface, so no frictional movement occurs even when the driving wheel is rotated. Therefore, in the present invention, the first friction driving wheel 21 and the second friction driving wheel 61 are magnetically coupled to each other to generate a vertical force for friction movement, so that the attraction force is generated. By the vertical force is generated between the first, second friction driving wheel 21, 61 and the window surface by the friction force during the rotation of the first friction driving wheel 21 and the second friction driving wheel 61 It is designed to move in reaction.

즉, 기존에는 창문과 같이 수직으로 형성된 면에 있어서 그 표면에 밀착되어 붙은 상태로 이동할 수 있는 방법이 없어 효과적인 자동 창문닦이 기구의 개발이 이루어지지 못하였지만, 상기와 같은 본 발명의 특징적인 메커니즘이 적용된 본 발명의 창문닦기로봇에 의하면 별도의 지지수단이 없이도 창문으로부터 떨어지지 않고 창문 표면을 따라 자유롭게 이동이 가능하게 되므로 자동으로 창문 세척을 할 수 있어 사용자의 편의성을 매우 향상시킬 수 있는 자동 창문닦기 기구의 제공이 가능하게 되는 것이다.That is, conventionally, there is no way to move in close contact with the surface in a vertically formed surface, such as a window did not develop an effective automatic window cleaning mechanism, but the characteristic mechanism of the present invention as described above According to the applied window cleaning robot of the present invention can be freely moved along the surface of the window without falling apart from the window without a separate support means can automatically clean the window can automatically improve the user's convenience Will be available.

이때, 상기와 같은 제1마찰구동휠(21) 및 제2마찰구동휠(61)의 경우, 일반적인 영구 자석 등을 이용하여 구성할 수도 있지만, 이보다는 제1마찰구동휠(또는 제2마찰구동휠)에 포함된 자석을 구성함에 있어 도6에 도시된 바와 같이 외주면을 따라 돌아가면서 N극과 S극이 번갈아 나타나도록 구성하는 것이 더욱 바람직하다. 즉, 도6에 도시된 것처럼 구성하지 않고 일반적인 자석을 이용하게 되면 제1마찰구동휠이 회전하여 이동할 때, 마그네틱 커플링이 이루어지지 않아 제2마찰구동휠이 연동하여 회전 구동하지 못하고 슬라이딩 이동만 하게 되는 경우가 발생할 수 있다. 이 경우 제1로봇유닛에 대하여 제2로봇유닛이 떨어지지 않고 창문에 붙어 있을 수는 있지만, 구동휠 간의 연동 회전이 일어나지 못함으로써 원활한 이동이 이루어지지 못하는 문제가 발생할 수 있는바, 본 발명에서는 상술한 바와 같이 제1마찰구동휠 및 제2마찰구동휠의 외주면을 따라 돌아가면서 N극과 S극이 번갈아 나타나도록 자석을 배치한 구조를 갖도록 하는 것을 바람직한 구성으로서 제안한다.
In this case, the first friction driving wheel 21 and the second friction driving wheel 61 as described above may be configured using a general permanent magnet or the like, but rather, the first friction driving wheel (or second friction driving). In configuring the magnet included in the wheel), as shown in FIG. 6, it is more preferable to configure the N pole and the S pole to alternately appear along the outer circumferential surface. That is, when a general magnet is used without the configuration as shown in FIG. 6, when the first friction driving wheel rotates and moves, the magnetic coupling is not made, and thus the second friction driving wheel does not rotate and drive only the sliding movement. Can happen. In this case, although the second robot unit may be attached to the window without falling with respect to the first robot unit, a problem may occur in that the smooth movement cannot be performed because the interlocking rotation between the driving wheels does not occur. As described above, it is proposed as a preferable configuration to have a structure in which magnets are arranged so that the N pole and the S pole alternately appear along the outer circumferential surfaces of the first friction driving wheel and the second friction driving wheel.

다음으로, 본 발명에 있어서 제2와이퍼(71)는 제2로봇유닛(50)이 창문(80)을 따라 이동할 때 창문 표면에 접촉하여 닦아 주는 것으로서, 상기 제2와이퍼(71)는 창문(80)의 표면에 회전하며 슬라이딩 접촉할 수 있도록 제2본체플레이트(51)의 내측면에 회전축(72)을 중심으로 회전 가능하게 마련된다. Next, in the present invention, the second wiper 71 contacts and wipes the window surface when the second robot unit 50 moves along the window 80, and the second wiper 71 is a window 80. The inner surface of the second body plate 51 is rotatably provided on the inner surface of the second body plate 51 so as to rotate on the surface thereof.

또한, 본 발명의 바람직한 측면에 따르면 상기 제2와이퍼(71)는 독자적인 구동 수단에 의해 구동되지 않고 마그네틱 커플링에 의해 상기한 제1와이퍼(31)에 연동하여 작동되도록 마련된다. 즉, 제1와이퍼(31) 및 제2와이퍼(71)가 창문(80)을 사이에 두고 자기력에 의해 결합되도록 제1와이퍼(31) 및 제2와이퍼(71) 중 적어도 하나가 자석을 포함하고 다른 쪽에는 상기 자석과 반대 극성의 자석을 포함하거나 철과 같은 자성체를 포함할 수 있다. 예를 들면, 제1와이퍼(31)는 자석을 포함하며, 제2와이퍼(71)는 자석에 부착될 수 있는 재질로 마련될 수도 있으며, 그 반대로 제2와이퍼(71)가 자석을 포함하며, 제1와이퍼(31)는 자성체에 부착될 수 있는 재질로 마련될 수도 있다. 또한, 제1와이퍼(31) 및 제2와이퍼(71) 모두가 (서로 반대 극성의) 자석을 포함하도록 마련될 수도 있음은 물론이다.In addition, according to a preferred aspect of the present invention, the second wiper 71 is provided to be operated in cooperation with the first wiper 31 by magnetic coupling without being driven by an independent driving means. That is, at least one of the first wiper 31 and the second wiper 71 includes a magnet such that the first wiper 31 and the second wiper 71 are coupled by magnetic force with the window 80 interposed therebetween. The other side may include a magnet of opposite polarity to the magnet or may include a magnetic material such as iron. For example, the first wiper 31 may include a magnet, and the second wiper 71 may be made of a material that can be attached to the magnet. On the contrary, the second wiper 71 includes a magnet. The first wiper 31 may be made of a material that can be attached to the magnetic material. It is of course also possible that both the first wiper 31 and the second wiper 71 may be provided to include magnets (of opposite polarity).

하지만, 상기와 같은 제1와이퍼(31)와 제2와이퍼(71)에 있어, 가장 바람직하게로는, 도7에 도시된 것과 같이 제1와이퍼(31)와 제2와이퍼(71)에 포함된 자석은 회전 중심축을 따라 돌아가면서 방사상으로 일정한 영역을 분할하여 극성이 바뀌도록, 즉 도시된 것처럼 N극을 띄는 영역과 S극을 띄는 영역이 교대로 반복되도록 구성하는 것이 바람직하다. 이와 같이 구성한 이유는 상기 제1와이퍼(31)의 회전에 대해 제2와이퍼(71)가 원활한 연동 회전을 할 수 있도록 한 것으로서, 일반적인 자석 구조를 가질 경우 와이퍼(31)(71)들 간에 마그네틱 커플링이 잘 이루어지지 못하여 원활한 회전이 일어나지 않음은 앞서 설명한 제1마찰구동휠(21) 및 제2마찰구동휠(61)의 경우와 같다. However, in the first wiper 31 and the second wiper 71 as described above, most preferably, the first wiper 31 and the second wiper 71 are included as shown in FIG. The magnet is preferably configured such that the polarity is changed by dividing a constant region radially while rotating along the rotational center axis, that is, the region having the N pole and the region having the S pole are alternately repeated as shown. The reason for this configuration is to allow the second wiper 71 to smoothly rotate with respect to the rotation of the first wiper 31. When the magnetic structure has a general magnet structure, the magnetic couple between the wipers 31 and 71 is used. Smooth rotation does not occur because the ring is not made well, as in the case of the first friction driving wheel 21 and the second friction driving wheel 61 described above.

상기와 같은 구성에 따라, 본 발명에 있어서 와이퍼구동모터(33)에 의해 제1와이퍼(21)를 회전 구동시키면, 이와 자기적으로 결합된 제2와이퍼(71) 역시 제1와이퍼(21)와 함께 연동하여 회전함으로써 창문의 양측면을 동시에 문질러 닦아 줄 수 있게 된다. 이때, 제1와이퍼(31) 및 제2와이퍼(71) 사이의 자기력은 제1로봇유닛(10) 및 제2로봇유닛(50)을 고정하여 창문(80)으로부터 미끄러져 내려오지 않을 정도의 마찰력을 발생할 수 있을 정도이며, 제1와이퍼(31)의 회전시 제2와이퍼(71)가 창문 표면을 슬라이딩할 때 마찰력을 이기고 동시에 회전할 수 있을 정도인 것이 바람직하다. According to the configuration as described above, when the first wiper 21 is driven to rotate by the wiper drive motor 33 in the present invention, the second wiper 71 magnetically coupled to the first wiper 21 and By rotating together, you can rub both sides of the window at the same time. At this time, the magnetic force between the first wiper 31 and the second wiper 71 is a friction force that does not slide down from the window 80 to fix the first robot unit 10 and the second robot unit 50 When the first wiper 31 is rotated, it is preferable that the second wiper 71 be able to overcome the friction and rotate at the same time when sliding the window surface.

한편, 제2본체플레이트(51)에는 제2마찰구동휠(61) 외에 별도로 자유회전하도록 보조휠(27)이 마련될 수 있다. 제2본체플레이트(51)에 마련된 보조휠(27)은 제1본체플레이트(11)에 마련된 보조휠(27)과 유사하므로 자세한 설명을 생략한다.Meanwhile, in addition to the second friction driving wheel 61, the auxiliary wheel 27 may be provided on the second body plate 51 to freely rotate separately. Since the auxiliary wheel 27 provided on the second body plate 51 is similar to the auxiliary wheel 27 provided on the first body plate 11, a detailed description thereof will be omitted.

제2본체플레이트(51)에는 제2와이퍼(71) 외에 별도로 창문(80)이 표면에 접촉하여 제2본체플레이트(51)의 이동시 창문(80)의 표면을 슬라이딩접촉하며 창문을 닦는 보조와이퍼(35)가 더 마련될 수 있다. 제2본체플레이트(51)에 마련된 보조와이퍼(35)는 제1본체플레이트(11)에 마련된 보조와이퍼(35)와 유사하므로 자세한 설명을 생략한다.In addition to the second wiper 71, the second body plate 51 additionally contacts the surface of the window 80 so that the auxiliary wiper for sliding the surface of the window 80 and wiping the window when the second body plate 51 moves. 35 may be further provided. Since the auxiliary wiper 35 provided on the second body plate 51 is similar to the auxiliary wiper 35 provided on the first body plate 11, a detailed description thereof will be omitted.

제2본체플레이트(51)에 마련된 세척액탱크(36) 및 펌프(38)는 제1본체플레이트(11)에 마련된 세척액탱크(36) 및 펌프(38)와 유사하므로 자세한 설명을 생략한다. 다만, 본 발명의 일예로 제2본체플레이트(51)에는 제어모듈이 마련되지 않으므로 제2본체플레이트(51)에 마련된 와이퍼구동모터(33) 및 펌프(38)는 전원만 인가되면 계속 일정한 동작을 하도록 설계될 수 있다. 그러나, 제2본체플레이트(51)에도 제1로봇유닛(10)과 같이 와이퍼구동모터(33) 및 펌프(38)를 제어하도록 제어모듈이 마련될 수도 있다. 또한, 경우에 따라서는 제2본체플레이트(51)에는 세척액탱크(36) 및 펌프(38)가 마련되지 않을 수도 있음은 물론이다.
Since the washing liquid tank 36 and the pump 38 provided in the second body plate 51 are similar to the washing liquid tank 36 and the pump 38 provided in the first body plate 11, a detailed description thereof will be omitted. However, as an example of the present invention, since the control module is not provided in the second body plate 51, the wiper driving motor 33 and the pump 38 provided in the second body plate 51 continue to operate constantly when only power is applied. It may be designed to. However, the control module may be provided in the second body plate 51 to control the wiper drive motor 33 and the pump 38 like the first robot unit 10. In addition, in some cases, the second body plate 51 may not include the washing liquid tank 36 and the pump 38.

이상과 같은 구성으로 이루어진 본 발명의 창문닦기로봇에 따르면, 제1마찰구동휠(21)과 제2마찰구동휠(61)의 마그네틱 커플링(Magnetic coupling)에 의해 서로 인력(引力)이 발생되도록 구성하고, 이러한 자기적 인력에 의해 창문 표면에 마찰 구동에 필요한 수직력이 작용하도록 함으로써 제1마찰구동휠(21) 및 제2마찰구동휠(61)의 회전시 창문 표면과의 마찰력에 대한 반작용으로 이동이 가능하게 된다. According to the window cleaning robot of the present invention having the above configuration, the attraction force is generated to each other by the magnetic coupling of the first friction driving wheel 21 and the second friction driving wheel 61. And the vertical force necessary for the friction driving acts on the window surface by the magnetic attraction, and as a reaction against the friction force with the window surface during the rotation of the first friction driving wheel 21 and the second friction driving wheel 61. It is possible to move.

따라서, 이러한 본 발명의 창문닦기로봇에 따르면, 제1마찰구동휠(21) 및 제2마찰구동휠(61)에 의해 창문(80)의 표면을 이동하며 제1와이퍼(31) 및 제2와이퍼(71)에 의해 창문(80)의 표면을 닦을 수 있게 되는바, 기존에 사용자가 청소구를 잡고 직접 이동시키면서 창문을 닦아야 했던 불편함을 경감시킬 수 있게 된다.Accordingly, according to the window cleaning robot of the present invention, the first wiper 31 and the second wiper move the surface of the window 80 by the first friction driving wheel 21 and the second friction driving wheel 61. The 71 allows the surface of the window 80 to be cleaned, thereby reducing the inconvenience of having to clean the window while the user is holding the cleaning tool and moving directly.

또한, 이상에서 설명한 본 발명에 따르면, 한쪽 로봇 유닛에만 모터 등 구동 수단을 구비하고 전원을 공급하여도 마그네틱 커플링(magnetic coupling)에 의해 창문 반대편에 있는 로봇 유닛에도 구동 토크가 전달되어 일측 로봇 유닛의 구동시 다른쪽 로봇 유닛도 함께 구동되므로, 매우 간단한 구성에 의해 자동으로 창문의 양측면에 대한 청소 작업이 이루어질 수 있게 된다.In addition, according to the present invention described above, even if only one robot unit is provided with a driving means such as a motor and the power is supplied, the driving torque is also transmitted to the robot unit on the opposite side of the window by the magnetic coupling (magnetic coupling), the one side robot unit Since the other robot unit is also driven at the time of driving, the cleaning operation on both sides of the window can be automatically performed by a very simple configuration.

아울러, 본 발명에 대한 바람직한 구성에 따르면, 제1와이퍼(31)와 제2와이퍼(71) 간에 서로 자기적 커플링이 이루어질 수 있도록 자석 또는 자성체를 설치함으로써, 일측 와이퍼를 구동하면 반대편에 위치한 와이퍼가 창문에 밀착되어 함께 회전하면서 창문 표면을 닦아 주게 되는바, 단순히 창문 표면을 지나가는 것만에 의해 청소가 이루어지던 기존의 수동식 창문닦기 기구에 비해 창문에 고착된 묵은 때를 말끔하게 청소할 수 있어 뛰어난 청소 효과를 기대할 수 있게 된다.
In addition, according to a preferred configuration for the present invention, by installing a magnet or a magnetic material to enable the magnetic coupling between the first wiper 31 and the second wiper 71, the wiper located on the opposite side when driving one wiper Is close to the window and rotates together to clean the window surface. Compared to the existing manual window cleaning device, which was cleaned by simply passing through the window surface, the old days stuck to the window can be cleaned cleanly. You can expect the effect.

이상에서 본 발명은 기재된 실시예를 참조하여 상세히 설명되었으나, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 상기에서 설명된 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 여러가지 치환, 부가 및 변형이 가능할 것임은 당연한 것으로, 이와 같은 변형된 실시 형태들 역시 아래에 첨부한 특허청구범위에 의하여 정해지는 본 발명의 보호 범위에 속하는 것으로 이해되어야 할 것이다.Although the present invention has been described in detail with reference to the described embodiments, those skilled in the art to which the present invention pertains will be capable of various substitutions, additions and modifications without departing from the technical spirit described above. It is to be understood that such modified embodiments also fall within the protection scope of the present invention as defined by the appended claims.

1 : 창문닦기로봇 10 : 제1로봇유닛
11 : 제1본체플레이트 13 : 범퍼
21 : 제1마찰구동휠 23 : 휠구동모터
31 : 제1와이퍼 33 : 와이퍼구동모터
36 : 세척액탱크 38 : 펌프
41 : 제어모듈 50 : 제2로봇유닛
51 : 제2본체플레이트 61 : 제2마찰구동휠
71 : 제2와이퍼 80 : 창문1: window cleaning robot 10: first robot unit
11: first body plate 13: bumper
21: first friction driving wheel 23: wheel driving motor
31: first wiper 33: wiper drive motor
36: washing liquid tank 38: pump
41: control module 50: second robot unit
51: second body plate 61: second friction drive wheel
71: second wiper 80: window

Claims

It is a window-cleaning robot that attaches to each side of the window and is attached to each side of the window to clean the window while moving by itself.
A first body plate disposed on one side of the window; A first wiper mounted on the first body plate and provided to wipe the window surface; A first friction driving wheel rotatably mounted to the first body plate to move the first body plate by reaction due to friction with the window surface during rotation; A first robot unit having a wheel driving motor generating power for rotating the first friction driving wheel; And,
A second body plate disposed on the other side of the window; And a second robot unit having a second friction driving wheel rotatably mounted to the second body plate and moving the second body plate while rotating in contact with the window surface.
A magnet is installed on one of the first friction driving wheel and the second friction driving wheel so as to generate a normal force required for friction driving of the first friction driving wheel and the second friction driving wheel. There is a window cleaning robot, characterized in that the magnet or magnetic material of the opposite polarity and the magnet is installed.

It is a window-cleaning robot that attaches to each side of the window and is attached to each side of the window to clean the window while moving by itself.
A first body plate disposed on one side of the window; A first friction driving wheel rotatably mounted to the first body plate to move the first body plate by reaction due to friction with the window surface during rotation; A first robot unit having a wheel driving motor generating power for rotating the first friction driving wheel; And,
A second body plate disposed on the other side of the window; A second wiper mounted on the second body plate and provided to wipe the window surface; And a second robot unit having a second friction driving wheel rotatably mounted to the second body plate and moving the second body plate while rotating in contact with the window surface.
A magnet is installed on one of the first friction driving wheel and the second friction driving wheel so as to generate a normal force required for friction driving of the first friction driving wheel and the second friction driving wheel. There is a window cleaning robot, characterized in that the magnet or magnetic material of the opposite polarity and the magnet is installed.

According to claim 1 or claim 2, wherein the first friction driving wheel and the second friction driving wheel comprises a permanent magnet, the magnets included in the first friction driving wheel and the second friction driving wheel is turned along the outer circumferential surface The window cleaning robot, characterized in that the N pole and the S pole is configured to appear alternately.

The window wiping robot according to claim 1, wherein the first wiper is rotatably mounted on the surface of the window by being rotatably mounted with respect to the first body plate.

The window wiping robot according to claim 2, wherein the second wiper is mounted to be rotatable with respect to the second body plate so as to rotate and make sliding contact with the surface of the window.

The window cleaning robot according to claim 4, wherein the first wiper is further attached to a microfiber cover.

The window wiping robot according to claim 5, wherein the second wiper is further attached to a microfiber cover.