KR100985633B1 - Ship Block Transportation and Stock Management Method - Google Patents
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Abstract
본 발명은 조선업 및 조선기자재 관련 기술에 속하는 것으로서, 보다 상세하게는 관제컴퓨터가 블록에 부착된 무선주파수 태그로부터 정지 또는 이동 중인 블록의 정보를 자동으로 확인하고 GPS 수신기로 트랜스포터의 위치를 계속적으로 추적하여 그 이동 내역을 실시간으로 저장하고 관리함으로써 트랜스포터(블록 이동)의 최적 이동 경로 및 블록의 최적 적치장을 산출해 내는 선박 블록의 이동 및 적치 관리 방법에 관한 것이다.The present invention belongs to the shipbuilding industry and shipbuilding equipment related technology, more specifically, the control computer automatically checks the information of the block or moving block from the radio frequency tag attached to the block and the position of the transporter to the GPS receiver continuously The present invention relates to a movement and storage management method of a ship block that tracks and stores the movement history in real time and calculates an optimal movement path of a transporter (block movement) and an optimal stockyard of blocks.
본 발명에 따르면, 컴퓨터 시스템이 조선소 야드의 현장 상황에 맞추어 신속하게 트랜스포터(블록 이동)의 최적 이동 경로 및 블록의 최적 적치장을 산출해 내는 바, 블록 이동 및 적치 계획을 작성함에 있어서 숙련자의 경험이 없더라도 짧은 시간 내에 신뢰도 높은 결과를 도출해 낼 수 있다.According to the present invention, the computer system quickly calculates the optimal movement path of the transporter (block movement) and the optimal storage place of the block in accordance with the on-site situation of the shipyard yard. Even without this, a reliable result can be obtained in a short time.
선박 블록, 트랜스포터, 이동, GPS Ship block, transporter, moving, GPS
Description
본 발명은 조선업 및 조선기자재 관련 기술에 속하는 것으로서, 보다 상세하게는 관제컴퓨터가 블록에 부착된 무선주파수 태그로부터 정지 또는 이동 중인 블록의 정보를 자동으로 확인하고 GPS 수신기로 트랜스포터의 위치를 계속적으로 추적하여 그 이동 내역을 실시간으로 저장하고 관리함으로써 트랜스포터(블록 이동)의 최적 이동 경로 및 블록의 최적 적치장을 산출해 내는 선박 블록의 이동 및 적치 관리 방법에 관한 것이다.The present invention belongs to the shipbuilding industry and shipbuilding equipment related technology, more specifically, the control computer automatically checks the information of the block or moving block from the radio frequency tag attached to the block and the position of the transporter to the GPS receiver continuously The present invention relates to a movement and storage management method of a ship block that tracks and stores the movement history in real time and calculates an optimal movement path of a transporter (block movement) and an optimal stockyard of blocks.
선박을 건조함에는 다수의 강판이나 형강 등의 소재를 가공하여 먼저 개개의 부품을 제작하고, 그 일부를 조립정반(組立定盤) 위에서 소조립, 중조립을 통하여 부품의 대형화를 행한다. 이어서 라인화된 조립정반에 이들 부품을 배열, 조합하여 블록(block)을 제작한다. 제작된 블록은 도장공사(塗裝工事)를 행하여 최종공정인 독(dock)장 주위에서 총조립, 즉 블록과 블록의 결합작업 후 대형블록을 탑재하여 결합하는 것에 의하여 선체가 완성된다.In the construction of ships, a number of materials such as steel sheets and section steels are processed, and individual parts are first manufactured, and a part thereof is enlarged through small assembly and medium assembly on the assembly plate. Subsequently, these parts are arranged and combined on a lined assembly plate to produce a block. The manufactured block is completed by painting work and total assembly around the dock, which is the final process.
블록건조 방식의 목적은 독에서의 공사량을 극력 감소시키기 위하여 지상의 조립정반 위에서 선체를 분할하여 제작하려고 하는 것으로, ① 독에서의 작업기간을 단축할 수 있으며, ② 공정과 공작기술의 관리 감독이 용이하며, ③ 적절한 작업원의 배치를 행하기 쉬우며, ④ 작업환경을 양호하게 하고 기계화, 자동화가 용이하므로 능률이 향상되며, ⑤ 고소작업(高所作業)의 위험을 감소시킬 수 있으며, ⑥ 현장용접이 적어지므로 용접변형과 잔류응력을 감소시킬 수 있으며, ⑦ 블록도장을 실시하므로 독에서의 도장작업을 감소시킬 수 있는 등의 장점이 있다.The purpose of the block drying method is to divide the hull on the assembly plate on the ground to reduce the amount of work in the dock as much as possible. ① It can shorten the work period in the dock, and ② It is easy, ③ It is easy to arrange the proper worker, ④ It improves working environment because it improves working environment and it is easy to be mechanized and automation. ⑤ It can reduce the risk of height work, ⑥ It reduces the welding deformation and residual stress because of less spot welding, and ⑦ block painting can reduce the painting work in the dock.
블록은 그 크기와 구조에 따라서 여러 가지로 분류되지만 대별하여 평블록과 곡블록으로 나누어진다. 일반적으로 블록이라고 하면 플레이트(plate), 거더(girder), 스티프너(stiffener) 등에 의하여 평면적으로 구성된다고 개괄적으로 생각하더라도 무방한 경우가 많다. 어셈블리(대조립) 공정은 정반(定盤) 위에 플레이트를 배열하여 그 위에 거더, 스티프너를 배열하여 부착용접을 행하여 1개의 블록을 완성하는 것으로서 보통 부재의 배열로부터 부착, 용접, 완료 후 각종 시험완료까지를 대조립 공정이라 하고 있다. 근년에는 의장품 부착이나 각종 시험의 공사도 선행화(先行化)하여 조립정반 위에서 행하여지고 있다.Blocks are classified into various types according to their size and structure, but are divided into flat blocks and music blocks. In general, a block may be generally considered to be planarly formed by a plate, a girder, a stiffener, or the like. The assembly (large assembly) process consists of arranging plates on a surface plate, arranging girders and stiffeners on it, and performing welding by completing one block. It is called as a contrast process. In recent years, construction of equipments and various tests have also been advanced and carried out on assembly tables.
블록의 중량은 설비의 증강 및 생산기술의 향상과 더불어 대형화하여 가고 있으며, 대형 탱크선에서는 200~300톤이 보통으로 되어 있다. 또 설비의 규모에 따라 400~500톤을 초과하는 것도 있고, 더욱이 독장 옆에서 총조립(P.E) 공정을 거쳐 초대형 블록(800톤)을 건조하는 방식도 보편화되어 있다.The weight of the block is increasing with the increase of facilities and the improvement of production technology. In large tankers, 200 ~ 300 tons is common. Depending on the size of the facility, some may exceed 400-500 tons, and the method of drying the super-large block (800 tons) by the total assembly (P.E) process next to the dock is also common.
건조대상 선박은 설계단계에서 보유하고 있는 시설 및 장비의 능력과 작업의 용이성 등을 고려하여 적절한 형태의 블록으로 분할되며, 이러한 블록들은 부재의 가공 및 조립공정을 통해 완성되어 독으로 이동된다. 탑재공정은 이와 같이 조립공정을 거쳐 완성된 블록들을 독에서 하나하나 일정한 순서에 의해 쌓아가면서 선박의 형체를 만들어 나가는 과정을 말한다. 크레인 용량의 증가에 따라 분할된 블록이 대형화되어가고 탑재공사와 더불어 의장(艤裝)공사를 진행하거나 또는 그 일부를 선각공사(船殼工事)의 일환으로서 시공하는 소위 선행의장(先行艤裝)이 점차 증가되어 가고 있다.The ship to be constructed is divided into appropriately shaped blocks in consideration of the facilities and equipments possessed in the design stage and ease of operation, and these blocks are completed and moved to the dock through the processing and assembly process of the members. The mounting process refers to the process of making the shape of the ship by stacking the blocks completed through the assembly process in the dock one by one in a certain order. As the capacity of the crane increases, the so-called predecessor, which becomes larger in size and proceeds with the design work in addition to the mounting work, or constructs a part of it as part of the hull construction work. Is gradually increasing.
한편, 수십 척의 선박 설계와 건조를 동시에 진행하는 대형조선소는 블록의 설계, 생산, 배치 및 조립공정이 복잡하게 연계되어 있기 때문에 생산된 블록의 효율적인 이동, 배치 상황 및 위치정보는 매우 중요하다. 그러나 현실적으로는 블록의 정확한 위치 정보가 실시간 자료화, 공유되지 못하고 있으며, 24시간 블록을 운반하는 경우, 특히, 물류 이동이 드문 야간에 수행될 때는 숙련된 작업자의 경험과 지식에 전적으로 의지하고 있으며, 수기록으로 작업결과를 보고하도록 되어 있어, 관련부서의 업무진행에 차질이 발생하고, 이로 인해 생산성이 저하되는 현상이 발생되고 있다.On the other hand, large shipyards that simultaneously design and build dozens of ships are complicatedly related to the design, production, layout, and assembly processes of the blocks, so the efficient movement, placement status and location information of the produced blocks are very important. However, in reality, the exact location information of the block is not documented and shared in real time, and when the block is transported 24 hours, especially when the logistics movement is performed at night, it is completely dependent on the experience and knowledge of skilled workers. As the result of the work is reported by hand record, there is a disruption in the progress of the related department, which causes a decrease in productivity.
이러한 문제를 해결하기 위하여, ‘선박용 조립블록 관리방법(특허출원 제10-2003-0062107호)’, ‘무선 주파수 식별을 이용한 선체 블록 관리 시스템(특허출원 제10-2005-0023829호)’ 등의 특허가 제안된 바 있다. ‘선박용 조립블록 관리방법’은 블록의 GPS 좌표와 수치지도를 대조하여 블록의 위치를 확인하고, 이동수단에 장착된 하중센서를 이용하여 블록의 상, 하차 여부를 확인하는 방법에 관한 것이다. 그리고 ‘무선 주파수 식별을 이용한 선체 블록 관리 시스템’은 블록에 부착된 무선주파수 태그를 이용하여 블록의 정보를 확인하고 적치장에 부착된 무선주파수 태그를 이용하여 블록의 위치를 확인하는 시스템에 관한 것이다.In order to solve this problem, such as 'shipbuilding block management method (Patent Application No. 10-2003-0062107),' Hull block management system using radio frequency identification (Patent Application No. 10-2005-0023829) Patents have been proposed. 'Assembling block management method for ship' relates to a method of checking the position of a block by comparing the GPS coordinates and the numerical map of the block and checking whether the block is on or off by using a load sensor mounted on the vehicle. And the 'Hull block management system using radio frequency identification' relates to a system for checking the information of the block using the radio frequency tag attached to the block and the position of the block using the radio frequency tag attached to the stockyard.
그런데, ‘선박용 조립블록 관리방법’은 블록의 이동 시 블록 정보(이름, 크기 등)를 자동으로 확인할 수 있는 방법이 없으며 이동수단에 부착된 하중센서로는 단지 블록의 상, 하차 여부만 확인할 수 있을 뿐이라는 한계가 있다. 그리고 ‘무선 주파수 식별을 이용한 선체 블록 관리 시스템’은 고정된 무선주파수 태그를 식별하여 블록 및 이동수단의 위치를 확인해야 하므로 이동수단이 정해진 동선으로만 이동해야 한다는 한계가 있다. 따라서 상기 2건의 특허는 모두 블록을 어느 적치장으로 이동시켜 어떤 자세로 적치해야 가장 효율적인가 하는 질문에 대하여 만족스런 답을 제시하지는 못하고 있는 것이다.By the way, the 'shipping block management method' does not have a way to automatically check the block information (name, size, etc.) when moving the block, and the load sensor attached to the moving means can only check whether the block is on or off There is only a limit. In addition, since the hull block management system using radio frequency identification identifies fixed radio frequency tags and checks the positions of the blocks and the moving means, the moving means must move only in a predetermined copper line. Thus, the two patents do not provide satisfactory answers to the question of which block should be moved to which stockyard and which attitude is most efficient.
본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위해 제안된 것으로, 관제컴퓨터가 블록에 부착된 무선주파수 태그로부터 정지 또는 이동 중인 블록의 정보를 자동으로 확인하고 GPS 수신기로 트랜스포터의 위치를 계속적으로 추적하여 그 이동 내역을 실시간으로 저장하고 관리함으로써 트랜스포터(블록 이동)의 최적 이동 경로 및 블록의 최적 적치장을 산출해 내는 선박 블록의 이동 및 적치 관리 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.The present invention has been proposed to solve the above problems, the control computer automatically checks the information of the stationary or moving block from the radio frequency tag attached to the block and continuously track the position of the transporter with a GPS receiver It is an object of the present invention to provide a ship block movement and storage management method that calculates an optimum movement path of a transporter (block movement) and an optimal storage place of a block by storing and managing the movement history in real time.
본 발명의 기타 목적 및 장점들은 하기에 설명될 것이며, 이는 본 발명의 청구범위에 기재된 사항 및 그 실시예의 개시 내용뿐만 아니라, 이들로부터 용이하게 추고할 수 있는 범위 내의 수단 및 조합에 의해 보다 넓은 범위로 포섭될 것임을 첨언한다.Other objects and advantages of the present invention will be described below, which are not limited to the matters set forth in the claims and the disclosure of the embodiments thereof, but also to the broader ranges by means and combinations within the range readily recited therefrom. Add that it will be included.
상기한 목적을 달성하기 위하여 본 발명은, 선박 블록에 부착되며 블록의 무게, 사이즈, 후공정에 관한 정보를 담고 있는 무선주파수 태그와, 트랜스포터에 부착되는 통합장비로서 무선주파수 태그의 정보를 읽어 들이는 무선주파수 안테나, 위성을 이용하여 트랜스포터의 현재 위치를 확인하는 GPS 수신기, 그리고 관제컴퓨터와의 교신을 중계하는 무선통신기가 통합되어 있는 통신장치와, 통신장치와 교신하면서 트랜스포터의 이동 내역을 실시간으로 저장하고 관리하며 트랜스포터의 최적 경로 및 블록의 최적 적치장을 계산하는 관제컴퓨터를 포함하는 시스템에 의하 여 구현되는 선박 블록의 이동 및 적치 관리 방법으로서, 블록 이동 요청에 따라 리프팅 및 사용 가능한 트랜스포터를 확인하고, 각 트랜스포터의 경로 및 거리를 계산하여 최적의 위치에 있는 트랜스포터를 선정한 후, 해당 트랜스포터가 블록이 있는 구역으로 이동하도록 지시하는 단계(S100); 블록이 있는 구역으로 트랜스포터를 이동시키되, 트랜스포터의 이동 중 주기적으로 트랜스포터의 위치 정보를 수신하고 이를 기 구축된 전자지도에 표시하는 단계(S200); 트랜스포터가 블록을 리프팅한 후, 개별 적치장의 사이즈와 해당 블록의 사이즈 및 후공정을 비교하고 개별 적치장의 적치 가능 공간을 확인하고 개별 적치장으로 이동하는 경로를 확인하여 최적의 적치장을 선정하고, 트랜스포터가 선정된 적치장으로 이동하도록 지시하는 단계(S300); 선정된 적치장으로 트랜스포터를 이동시키되, 트랜스포터의 이동 중 주기적으로 트랜스포터의 위치 정보를 수신하고 이를 기 구축된 전자지도에 표시하는 단계(S400); 및 트랜스포터가 블록을 적치한 후, 블록 이동 및 적치 완료 사실을 확인하고, 블록, 트랜스포터, 적치장 현황을 변경하는 단계(S500)를 포함하는 선박 블록의 이동 및 적치 관리 방법을 제시한다.In order to achieve the above object, the present invention, the radio frequency tag attached to the ship block and contains information about the weight, size, post-process of the block, and read the information of the radio frequency tag as an integrated equipment attached to the transporter A communication device incorporating a radio frequency antenna, a GPS receiver that checks the current position of the transporter using satellites, and a wireless communication device that relays communication with the control computer, and the transporter's movements while communicating with the communication device. Movement and loading management method implemented by a system including a control computer which stores and manages the data in real time and calculates the optimal route of the transporter and the optimal loading point of the block. Check transporters, calculate the path and distance of each transporter Selecting a transporter in the device, and instructing the transporter to move to the area where the block is located (S100); Moving the transporter to an area in which the block is located, and periodically receiving location information of the transporter during movement of the transporter and displaying the location information on the pre-built electronic map (S200); After the transporter lifts the block, the size of the individual stockyard is compared with the size and post-process of the corresponding block, the stock space of the stockyard is checked, the route to the stockyard is selected, and the optimal stockyard is selected. Instructing the porter to move to the selected stockyard (S300); Moving the transporter to a selected stockyard, and periodically receiving location information of the transporter during movement of the transporter and displaying the location information on a built-in electronic map (S400); And after the transporter loads the block, and confirms the block movement and loading completion, and changes the block, the transporter, the stockyard present step (S500) proposes a movement and loading management method of the ship block.
본 발명에 따르면, 컴퓨터 시스템이 조선소 야드의 현장 상황에 맞추어 신속하게 트랜스포터(블록 이동)의 최적 이동 경로 및 블록의 최적 적치장을 산출해 내는 바, 블록 이동 및 적치 계획을 작성함에 있어서 숙련자의 경험이 없더라도 짧은 시간 내에 신뢰도 높은 결과를 도출해 낼 수 있다.According to the present invention, the computer system quickly calculates the optimal movement path of the transporter (block movement) and the optimal storage place of the block in accordance with the on-site situation of the shipyard yard. Even without this, a reliable result can be obtained in a short time.
본 발명의 다른 효과는, 이상에서 설명한 실시예 및 본 발명의 청구범위에 기재된 사항뿐만 아니라, 이들로부터 용이하게 추고할 수 있는 범위 내에서 발생할 수 있는 효과 및 산업 발전에 기여하는 잠정적 장점의 가능성들에 의해 보다 넓은 범위로 포섭될 것임을 첨언한다.Other effects of the present invention, as well as those described in the above-described embodiments and claims of the present invention, as well as potential effects that may occur within the range that can be easily estimated therefrom and potential advantages that contribute to industrial development It will be added that it will be covered by a wider scope.
이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면들을 참조하여 상세히 설명한다. 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다. 또한, 이하에서 본 발명의 바람직한 실시예를 설명할 것이나, 본 발명의 기술적 사상은 이에 한정하거나 제한되지 않고 당업자에 의해 변형되어 다양하게 실시될 수 있음은 물론이다.Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In describing the present invention, when it is determined that the detailed description of the related well-known configuration or function may obscure the gist of the present invention, the detailed description thereof will be omitted. In addition, the following will describe a preferred embodiment of the present invention, but the technical idea of the present invention is not limited thereto and may be variously modified and modified by those skilled in the art.
본 발명은 종래 조선소에서 블록 이동 및 적치 계획을 작성함에 있어서 숙련자의 경험에 많이 의존하고 이를 모두 수작업으로 처리하는 관계로 작업 시간이 많이 소요되고 작업의 신뢰도 또한 많이 떨어지는 문제가 발생하였던 점을 해결하기 위하여 제안된 것으로, 본 발명의 특징은 컴퓨터 시스템이 조선소 야드의 현장 상황에 맞추어 신속하게 트랜스포터(블록 이동)의 최적 이동 경로 및 블록의 최적 적치장을 산출해 냄으로써 블록 이동 및 적치 계획을 작성함에 있어서 숙련자의 경험이 없더라도 짧은 시간 내에 신뢰도 높은 결과를 도출해 낼 수 있도록 한 점에 있다. 더욱이, 본 발명은 무선주파수 태그와, 통신장치와, 관제컴퓨터를 포함하는 시스템 상에서 구현되는 바, 블록 이동 및 적치 계획을 작성함에 있어서 수작업으로 인하여 발생하는 불편과 부정확성을 최대한 해소하였다. 본 발명이 구현되는 시스템에 대하여 설명하면 다음과 같다.The present invention relies on the experience of the skilled person in the preparation of block movement and stacking plan in the conventional shipyards, and all of them are processed manually, so that a lot of work time is required and the reliability of the work is also reduced. It is proposed for the purpose of the present invention that the computer system can quickly calculate the optimal movement path of the transporter (block movement) and the optimal storage place of the block in accordance with the site situation of the shipyard yard in preparing the block movement and the loading plan. Even without the experience of the skilled person, it is possible to produce a reliable result in a short time. Furthermore, the present invention is implemented on a system including a radio frequency tag, a communication device, and a control computer, thereby maximizing the inconvenience and inaccuracy caused by the manual work in preparing the block movement and loading plan. The following describes a system in which the present invention is implemented.
무선주파수 태그는 선박 블록에 부착되며, 블록의 무게, 사이즈, 후공정에 관한 정보를 담고 있다. 통신장치는 트랜스포터에 부착되며, 무선주파수 안테나와 GPS 수신기와 무선통신기가 통합되어 있다. 여기서 무선주파수 안테나는 무선주파수 태그의 정보를 읽어 들여 이를 관제컴퓨터로 전송하는 역할을 하며, GPS 수신기는 위성을 이용하여 트랜스포터의 현재 위치를 확인하여 이를 관제컴퓨터로 전송하는 역할을 하며, 무선통신기는 무선통신을 통하여 무선주파수 안테나와 GPS 수신기가 관제컴퓨터와 교신할 수 있도록 중계하는 역할을 한다. 관제컴퓨터는 일종의 컴퓨터 장치로서 통신장치와 교신하면서 트랜스포터의 이동 내역을 실시간으로 저장하고 관리하며 트랜스포터의 최적 경로 및 블록의 최적 적치장을 계산하는 역할을 한다. 이하, 본 발명에 따른 선박 블록의 이동 및 적치 관리 방법에 관하여 보다 구체적으로 설명한다.The radio frequency tag is attached to the ship block and contains information about the weight, size and post-process of the block. The communication device is attached to the transporter and integrates a radio frequency antenna, a GPS receiver and a radio. Here, the radio frequency antenna reads the information of the radio frequency tag and transmits it to the control computer, and the GPS receiver checks the current position of the transporter using satellite and transmits it to the control computer. The radio network relays the radio frequency antenna and the GPS receiver to communicate with the control computer through wireless communication. The control computer is a kind of computer device, which communicates with the communication device, stores and manages the transport history of the transporter in real time, and calculates the transporter's optimal route and block's optimal stockyard. Hereinafter, the movement and loading management method of the ship block according to the present invention will be described in more detail.
도 1은 본 발명에 따른 선박 블록의 이동 및 적치 관리 방법이 실현되는 전체적인 과정을 보여주는 순서도이다. 본 발명은 크게 트랜스포터 선정 및 이동 지시 (S100) → 블록이 있는 구역으로 트랜스포터 이동 (S200) → 블록 리프팅 후 적치장 선정 (S300) → 선정된 적치장으로 블록 이동 (S400) → 블록 적치 및 블록 이동 완료 확인 (S500)의 5단계에 걸쳐 실현될 수 있다.1 is a flow chart showing the overall process of realizing the movement and loading management method of the ship block according to the present invention. The present invention is largely selected by the transporter selection and movement instruction (S100) → move the transporter to the area with the block (S200) → block lifting after the block selection (S300) → block movement to the selected stockyard (S400) → block storage and block movement It can be realized over five steps of completion confirmation (S500).
도 2는 본 발명의 S100 단계가 실현되는 구체적인 과정을 보여주는 순서도이다. S100 단계는, 블록 이동 요청에 따라 리프팅 및 사용 가능한 트랜스포터를 확인하고, 각 트랜스포터의 경로 및 거리를 계산하여 최적의 위치에 있는 트랜스포터를 선정한 후, 해당 트랜스포터가 블록이 있는 구역으로 이동하도록 지시하는 단계인데, 이에 대하여 보다 구체적으로 설명하면 다음과 같다.2 is a flowchart illustrating a specific process of implementing the step S100 of the present invention. In step S100, the lifting and available transporters are checked according to the block movement request, the transporter and the distance of each transporter are selected to select the transporter at the optimal position, and the transporter moves to the area where the block is located. It is a step of instructing to, which will be described in more detail as follows.
관제컴퓨터는 이동 대상이 되는 블록들의 무게, 사이즈, 후공정 등에 대한 각종 정보를 내장하고 있으므로, 블록 이동 요청이 있는 경우 곧바로 해당 블록의 정보를 확인한다.The control computer has built-in various information about the weight, size, post-process, etc. of the blocks to be moved, so if there is a block move request, check the information of the block immediately.
그리고 해당 블록을 리프팅할 수 있는 트랜스포터 리스트를 확인한다. 트랜스포터 리스트는 야드에서 운행되고 있는 모든 트랜스포터를 집계해 놓은 것인데, 관제컴퓨터는 이에 대한 데이터베이스를 자체에 내장하고 있다. 여기서, 블록을 리프팅할 수 있는 트랜스포터란 그 용량이 해당 블록의 무게 및 사이즈를 감당해 낼 수 있는 것을 말한다.Then check the list of transporters that can lift the block. The list of transporters is an aggregate of all transporters running in the yard, and the control computer has its own database. Here, a transporter capable of lifting a block means that its capacity can cover the weight and size of the block.
관제컴퓨터는 트랜스포터 리스트에서 블록을 리프팅할 수 있는 트랜스포터를 추려낸 후 이러한 트랜스포터의 현재 위치 및 사용가능성 여부를 확인한다. 이때, 관제컴퓨터는 트랜스포터에 부착되어 있는 GPS 수신기가 발신하는 위치 정보로부터 트랜스포터의 현재 위치를 확인할 수 있다. 또한, 관제컴퓨터는 트랜스포터에 부착되어 있는 무선주파수 안테나가 발신하는 블록 정보로부터 트랜스포터의 사용가능성 여부를 확인할 수 있다. 즉, 무선주파수 안테나는 트랜스포터에 부착된 상태에서 블록에 부착되어 있는 무선주파수 태그의 정보를 읽어 들여 이를 관제컴퓨터로 전송하는 역할을 하는데, 만약 트랜스포터가 임의의 블록을 리프팅하고 있다면 관제컴퓨터는 해당 블록의 정보를 수신할 수 있을 것이나 트랜스포터가 어떠한 블록도 리프팅하고 있지 않다면 관제컴퓨터는 아무런 정보도 수신할 수가 없을 것이다. 이때 관제컴퓨터가 아무런 블록 정보도 수신할 수 없는 경우 당해 트랜스포터는 사용 가능한 상태에 있는 셈이 된다.The control computer selects a transporter that can lift a block from the transporter list, and then checks the current location and availability of the transporter. At this time, the control computer can check the current position of the transporter from the location information sent by the GPS receiver attached to the transporter. In addition, the control computer can check the availability of the transporter from the block information transmitted by the radio frequency antenna attached to the transporter. That is, the radio frequency antenna reads the information of the radio frequency tag attached to the block and transmits it to the control computer while it is attached to the transporter. If the transporter is lifting an arbitrary block, the control computer It will be able to receive the information in that block, but if the transporter is not lifting any blocks, the control computer will not be able to receive any information. If the control computer cannot receive any block information, then the transporter is in a usable state.
관제컴퓨터는 리프팅 가능하면서도 사용 가능한 트랜스포터들을 추려낸 후 이들 트랜스포터 각각의 경로를 확인하고 이동 대상이 되는 블록이 있는 구역과의 거리를 계산한다. 그리고 그 거리가 가장 짧은 트랜스포터를 선정한 후 블록이 있는 구역으로 이동하도록 지시한다. 물론 이러한 지시는 트랜스포터에 부착되어 있는 무선통신기에 의하여 트랜스포터로 전달된다.The control computer selects liftable and usable transporters, checks the path of each of these transporters, and calculates the distance to the area where the block to be moved is located. Then select the transporter with the shortest distance and instruct them to move to the area where the block is located. Of course, these instructions are transmitted to the transporter by means of a radio attached to the transporter.
도 3은 본 발명의 S200 단계가 실현되는 구체적인 과정을 보여주는 순서도이다. S200 단계는, 블록이 있는 구역으로 트랜스포터를 이동시키되, 트랜스포터의 이동 중 주기적으로 트랜스포터의 위치 정보를 수신하고 이를 기 구축된 전자지도에 표시하는 단계인데, 이에 대하여 보다 구체적으로 설명하면 다음과 같다.3 is a flowchart showing a specific process of realizing the step S200 of the present invention. In step S200, the transporter is moved to the area where the block is located, and during the movement of the transporter, the transporter periodically receives the location information of the transporter and displays it on a built-in electronic map. Is the same as
트랜스포터는 관제컴퓨터의 이동 지시에 따라 블록이 있는 구역으로 이동한다. 이 경우 트랜스포터는 관제컴퓨터가 지정해 준 최적의 이동 경로를 따라 이동하게 되므로 최단 시간에 블록이 있는 구역에 도달하게 된다.The transporter moves to the blocked area according to the movement instruction of the control computer. In this case, the transporter moves along the optimal path specified by the control computer, and thus reaches the blocked area in the shortest time.
한편, 관제컴퓨터는 트랜스포터의 이동 중 주기적으로 트랜스포터의 위치 정보를 수신하고 이를 기 구축된 전자지도에 표시한다. 이때, 관제컴퓨터는 트랜스포 터에 부착되어 있는 GPS 수신기가 발신하는 위치 정보로부터 트랜스포터의 현재 위치를 계속적으로 추적할 수 있다. 관제컴퓨터는 GPS 수신기로부터 수신한 트랜스포터의 위치 정보를 기 구축된 전자지도에 표시하는데, 이렇게 함으로써 전자지도에는 트랜스포터가 이동한 최적의 경로가 그대로 기록되어 남게 된다. 이는 관제컴퓨터가 추후 다른 상황에서 또는 다른 트랜스포터의 최적 이동 경로를 판단함에 있어서 기준으로 삼을 수 있는 좋은 자료가 된다. 즉, 이런 식으로 기록되는 트랜스포터의 이동 경로가 계속적으로 누적되는 경우에는 경험상 많은 수의 트랜스포터가 여러 번 거쳐 간 경로일수록 최적의 이동 경로가 될 가능성이 크므로, 관제컴퓨터에 이러한 데이터가 많이 쌓일수록 최적 이동 경로의 판단은 더욱 신속하고 정확해질 수 있는 것이다.On the other hand, the control computer periodically receives the location information of the transporter during the movement of the transporter and displays it on the built-in electronic map. At this time, the control computer can continuously track the current position of the transporter from the location information sent by the GPS receiver attached to the transporter. The control computer displays the location information of the transporter received from the GPS receiver on a built-in electronic map. In this way, the optimal path traveled by the transporter is recorded on the electronic map. This is a good source of data that the control computer can use as a reference in other situations or to determine the optimal path of travel for other transporters. In other words, if the transport paths recorded in this manner continue to accumulate, as a rule of thumb, the larger the number of transporters passed, the more likely it is to be the optimal travel path. The more accumulated, the faster and more accurate the determination of the optimal travel path.
여기서, 전자지도는 블록이 적치되는 특정지역 즉, 트랜스포터 등의 이동수단이 운행되고 있는 공간정보를 수치화하여 사용하기 위한 수단으로 제공되는 것으로, 블록이 위치하는 다수개의 블록지번과, 상기 블록지번까지 연결되는 도로망 및 주위에 설치되어 있는 각종 시설물이 좌표값을 구비하도록 분리되어 있다. 전자지도는 수많은 블록지번과 도로네트워크 및 공장, 건물 등 시설물에 대한 위치정보를 정밀 GPS인 RTK(Real Time Kinematic) 장비로 측량하고, TM(Transverse Mercator) 평면 직각좌표값이 결합된 정밀한 공간정보를 갖도록 되어 있다. 본 발명에 있어서는 전자지도를 작성하는 것 그 자체가 본질을 이루는 내용이 아닐 뿐만 아니라 본 발명은 이미 공지되어 사용되고 있는 전자지도를 그대로 활용할 수 있으므로 이하에서는 전자지도에 대한 보다 자세한 설명을 생략하기로 한다.Here, the electronic map is provided as a means for digitizing and using spatial information in which a specific area where a block is stored, that is, a transport means such as a transporter, includes a plurality of block numbers in which the blocks are located and the block number. The road network connected to and various facilities installed in the vicinity are separated to have coordinate values. Electronic maps survey the location information of numerous block numbers, road networks, factories and buildings with real time kinematic (RTK) equipment, and precise spatial information combined with TM (Transverse Mercator) plane Cartesian coordinates. It is supposed to have. In the present invention, making the electronic map itself is not essential, and the present invention can use the electronic map that is already known and used as it is. Therefore, a detailed description of the electronic map will be omitted. .
도 4는 본 발명의 S300 단계가 실현되는 구체적인 과정을 보여주는 순서도이다. 한편, 도 5는 본 발명의 S300 단계 중 일부인 "A" 단계가 실현되는 구체적인 과정을 보여주는 순서도이며, 도 6은 도 5의 "A" 단계 중 일부인 "B" 단계가 실현되는 구체적인 과정을 보여주는 순서도이다. S300 단계는, 트랜스포터가 블록을 리프팅한 후, 개별 적치장의 사이즈와 해당 블록의 사이즈 및 후공정을 비교하고 개별 적치장의 적치 가능 공간을 확인하고 개별 적치장으로 이동하는 경로를 확인하여 최적의 적치장을 선정하고, 트랜스포터가 선정된 적치장으로 이동하도록 지시하는 단계인데, 이에 대하여 보다 구체적으로 설명하면 다음과 같다.4 is a flowchart showing a specific process of realizing the step S300 of the present invention. Meanwhile, FIG. 5 is a flowchart showing a specific process in which step "A" which is a part of step S300 of the present invention is realized, and FIG. 6 is a flowchart showing a specific process in which step "B" which is a part of step "A" of FIG. 5 is realized. to be. In step S300, after the transporter lifts the block, the size of the individual stockyards is compared with the size and the post-process of the corresponding stockyards, the stockpile space of the individual stockyards is checked, and the path to the individual stockyards is checked to determine the optimal stockyard. Selecting and instructing the transporter to move to the selected stockyard, which will be described in more detail as follows.
블록이 있는 구역으로 이동해 온 트랜스포터는 블록을 리프팅한다. 이때 관제컴퓨터는 블록 정보에 기반하여 리프팅된 블록을 적치할 적합한 적치장을 선정한 후 선정된 적치장으로 트랜스포터가 이동하도록 지시한다.The transporter who has moved to the area where the block is located lifts the block. At this time, the control computer selects a suitable stockyard to load the lifted block based on the block information and instructs the transporter to move to the selected stockyard.
이때, 블록을 적치할 최적의 적치장을 선정하는 것은 매우 중요한 작업이다. 왜냐하면, 조선 산업의 급성장으로 대형조선소에서는 건조설비를 증대하고 지속적으로 공장 부지를 확충해 나가고 있으나 지가 상승 또는 매립에 많은 어려움을 겪고 있어, 헛되게 노는 공간이 없도록 블록 적치를 위한 공간 배치를 적절히 하는 것은 그 자체가 조선소의 경쟁력 상승 요인이 되기 때문이다. 뿐만 아니라 수십 척의 선박 설계와 건조를 동시에 진행하는 대형조선소는 블록의 설계, 생산, 배치 및 조립공정이 복잡하게 연계되어 있기 때문에 생산된 블록의 효율적인 이동 및 적치는 생산성과 직결되는 매우 중요한 문제로 대두된다. 만약 블록이 적치되어 있는 공간과 해당 블록의 후공정이 이루어지는 장소가 많이 떨어져 있는 상황이라면 후공정의 진행을 위하여 적치되어 있던 블록을 다시 멀리 이동시켜야 하기 때문에 이로 인하여 발생하는 시간 및 비용적 손실이 만만치 않을 것이다.At this time, it is very important to select the best stockyard to put the blocks. Because of the rapid growth of the shipbuilding industry, large shipyards are increasing the number of drying facilities and expanding the factory site continuously. This is in itself a factor in increasing the competitiveness of shipyards. In addition, large shipyards, which simultaneously design and build dozens of ships, are a very important issue directly related to the efficient movement and loading of produced blocks because the complex design, production, layout, and assembly processes of the blocks are complicated. do. If the space where the block is stored and the place where the post-process of the block is placed are separated from each other, the time and cost loss caused by this will have to be moved. Will not.
이처럼 중요한 의미가 있는 적치장 선정 과정(A)에 대하여는 도 5를 참조하여 설명한다.The stockyard selection process A having such an important meaning will be described with reference to FIG. 5.
관제컴퓨터는 먼저 개별 적치장의 사이즈를 확인한다. 즉 야드 내 곳곳에 배치되어 있는 각 적치장의 사이즈(면적)를 확인하는 것이다. 이는 전자지도를 통하여 확인할 수 있다. 그리고 관제컴퓨터는 리프팅된 블록의 사이즈 및 후공정을 확인한다. 이는 관제컴퓨터가 자체에 내장하고 있는 데이터베이스 상으로 확인할 수도 있고, 트랜스포터에 부착되어 있는 무선주파수 안테나가 발신하는 블록 정보로부터 확인할 수도 있다.The control computer first checks the size of the individual stockyards. In other words, it is to check the size (area) of each stockyard located in the yard. This can be confirmed through an electronic map. The control computer then checks the size and post-processing of the lifted blocks. This can be confirmed on a database embedded in the control computer itself or from the block information transmitted by the radio frequency antenna attached to the transporter.
그 다음 관제컴퓨터는 개별 적치장의 적치 가능 공간을 확인한다. 이는 적치장의 사이즈에서 기 적치되어 있거나 추후 우선적으로 적치되어야 할 다른 블록들의 사이즈 합계를 빼면 알 수 있는데, 이러한 블록들의 사이즈 합계는 관제컴퓨터가 자체에 내장하고 있는 데이터베이스 상으로 확인할 수 있다. 만약, 개별 적치장의 적치 가능 공간이 리프팅된 블록의 사이즈보다 작다면 리프팅된 블록의 적치는 불가능하겠지만, 반대로 개별 적치장의 적치 가능 공간이 리프팅된 블록의 사이즈보다 크다면 리프팅된 블록의 적치는 가능하다. 관제컴퓨터는 이와 같은 산술적 판단으로 몇 개의 적치장을 선별한 후 그 중에서 리프팅된 블록의 후공정이 이루어지는 장소와 가까운 적치장을 또 선별하게 되는데, 관제컴퓨터는 전자지도상에서 이 러한 적치장을 선별해 낼 수 있다.The control computer then checks the stowable space of the individual stockyards. This can be seen by subtracting the total size of other blocks that have been previously registered or should be deposited first, from the size of the stockyard. The size of these blocks can be confirmed in the database embedded in the control computer. If the stackable space of the individual stockyard is smaller than the size of the lifted block, the stacking of the lifted blocks will not be possible, but if the stackable space of the individual stockyards is larger than the size of the lifted block, the stacking of the lifted blocks is possible. . Based on these arithmetic judgments, the control computer selects several stockpiles and then selects stockpiles close to the place where the post-process of the lifted block is made. The control computer can sort out these stockpiles on the electronic map. .
그 다음으로 관제컴퓨터는 이렇게 선별된 몇몇 적치장의 이동 경로를 확인함으로써 이들 중 최적의 적치장을 선정하게 된다. 이처럼 관제컴퓨터가 적치장의 이동 경로를 확인하는 과정(B)은 관제컴퓨터가 각 트랜스포터의 현재 위치 및 인근지번과 목적지번을 확인하고 각 트랜스포터별로 기 입력된 경로를 결정한 후 당해 경로의 거리 정보를 확인하는 과정을 통하여 이루어지는데, 이에 대하여는 도 6을 참조하여 보다 구체적으로 설명한다.Next, the control computer selects the optimal stockyard by checking the movement paths of several selected stockyards. As such, the process (B) in which the control computer checks the movement route of the stockyard is as follows. The control computer checks the current location, neighboring address, and destination number of each transporter. Through the process of confirming, this will be described in more detail with reference to FIG.
먼저 관제컴퓨터는 각 트랜스포터의 현재 위치를 확인한다. 즉, 관제컴퓨터는 야드 내에 흩어져 있는 각 트랜스포터에 부착되어 있는 GPS 수신기가 발신하는 위치 정보로부터 각 트랜스포터의 현재 위치를 확인하는 것이다. 그리고 각 트랜스포터의 현재 위치를 기준으로 각 트랜스포터에 인접해 있는 인근지번을 확인한다. 인근지번은 야드 내 블록이 적치되어 있는 여러 적치장(블록지번) 중 트랜스포터의 현재 위치에 가장 인접해 있는 적치장을 말하는데, 관제컴퓨터는 전자지도상에서 이러한 인근지번을 확인해 낼 수 있다.First, the control computer checks the current location of each transporter. In other words, the control computer checks the current position of each transporter from the position information transmitted by the GPS receiver attached to each transporter scattered in the yard. Then, based on the current position of each transporter, check the neighborhood number adjacent to each transporter. The neighborhood address is the stockyard closest to the current location of the transporter among the several stockyards (block number) in which the blocks in the yard are stored. The control computer can identify these neighborhood numbers on the electronic map.
그 다음 관제컴퓨터는 목적지번을 확인한 후 각 트랜스포터가 인근지번과 목적지번 사이에서 이동한 경로를 확인한다. 목적지번은 상기한 바와 같이 리프팅된 블록의 후공정이 이루어지는 장소와 가까운 적치장으로 선별된 몇몇 적치장을 말한다. 본 발명에서는 각 트랜스포터가 이동하는 경로가 전자지도상에 모두 기록되므로(상기 S200 단계 관련 설명 참조), 인근지번과 목적지번이 확인되면 관제컴퓨터는 양 지번 사이에서 각 트랜스포터가 이동한 다양한 경로를 확인해 낼 수 있다. 관제컴퓨터는 각각의 목적지번에 이르는 경로를 결정하고 이들의 거리를 확인한다. 그리고 최단의 거리를 갖는 하나의 경로를 선정한다. 이때 이 경로의 끝단에 위치하고 있는 목적지번이 바로 리프팅된 블록을 적치할 최적의 적치장이 되는 것이다. 관제컴퓨터는 이렇게 선정된 최적의 적치장으로 트랜스포터가 이동하도록 지시한다.The control computer then checks the destination number and then confirms the route each transporter travels between the neighboring number and the destination number. The destination number refers to several stockyards selected as close to the stockyard close to the place where the post-process of the lifted block is made as described above. In the present invention, since the paths of each transporter are all recorded on the electronic map (refer to the description of step S200 above), when the neighboring location number and the destination number are confirmed, the control computer may control the various paths of each transporter between the location numbers. You can check. The control computer determines the route to each destination and checks their distance. Then, one path having the shortest distance is selected. At this time, the destination number located at the end of the path is the best stockyard for lifting the lifted block. The control computer instructs the transporter to move to the optimal storage location thus selected.
도 7은 본 발명의 S400 단계가 실현되는 구체적인 과정을 보여주는 순서도이다. S400 단계는, 선정된 적치장으로 트랜스포터를 이동시키되, 트랜스포터의 이동 중 주기적으로 트랜스포터의 위치 정보를 수신하고 이를 기 구축된 전자지도에 표시하는 단계이다. 한편, S400 단계는 그 기술적 내용이 상기 S200 단계의 내용과 흡사하므로 이하에서는 중복되는 내용에 관한 설명을 생략하도록 한다.7 is a flowchart showing a specific process of realizing the step S400 of the present invention. In step S400, the transporter is moved to the selected stockyard, and the transporter periodically receives location information of the transporter and displays it on a built-in electronic map. On the other hand, since the technical content of step S400 is similar to that of step S200, a description of overlapping content will be omitted below.
도 8은 본 발명의 S500 단계가 실현되는 구체적인 과정을 보여주는 순서도이다. S500 단계는, 트랜스포터가 블록을 적치한 후, 블록 이동 및 적치 완료 사실을 확인하고, 블록, 트랜스포터, 적치장 현황을 변경하는 단계인데, 이에 대하여 보다 구체적으로 설명하면 다음과 같다.8 is a flowchart illustrating a specific process in which step S500 of the present invention is realized. In step S500, after the transporter places the block, the transporter confirms the block movement and the completion of the stacking, and changes the current state of the block, the transporter, and the stockyard.
선정된 적치장으로 이동해 온 트랜스포터가 리프팅하고 있던 블록을 내려놓으면 이에 따라 관제컴퓨터는 블록 이동 및 적치 완료 사실을 확인한다. 이는 관제컴퓨터가 트랜스포터에 부착되어 있는 무선주파수 안테나로부터 수신하는 블록 정보에 의하여 확인할 수 있다. 즉, 무선주파수 안테나는 트랜스포터에 부착된 상태 에서 블록에 부착되어 있는 무선주파수 태그의 정보를 읽어 들여 이를 관제컴퓨터로 전송하는 역할을 하는데, 트랜스포터가 리프팅하고 있던 블록을 내려놓으면 관제컴퓨터는 더 이상 아무런 정보도 수신할 수가 없게 되는 바, 관제컴퓨터는 이 순간을 블록 이동 및 적치가 완료된 시점으로 판단하게 되는 것이다.When the transporter who has moved to the selected stockyard puts down the block that was being lifted, the control computer confirms that the block has been moved and the stock has been completed. This can be confirmed by the block information that the control computer receives from the radio frequency antenna attached to the transporter. That is, the radio frequency antenna reads the information of the radio frequency tag attached to the block while it is attached to the transporter, and transmits the information to the control computer. Since no information can be received, the control computer judges this moment as the time point at which the block movement and the loading are completed.
관제컴퓨터는 블록 이동 및 적치 완료 사실을 확인한 후 블록, 트랜스포터, 적치장 현황을 변경한다. 즉 블록 이동 및 적치가 완료됨으로써 야드에서의 블록의 최종 배치, 트랜스포터의 최종 이동 위치, 적치장의 블록 적치 상태 등에 변화가 생겼으므로, 관제컴퓨터는 전자지도 및 자체의 데이터베이스를 변경(갱신)함으로써 현재 상황을 그대로 반영해 놓는 것이다. 이로써 본 발명에 따르면 항상 최신 데이터에 근거하여 선박 블록의 이동 및 적치 관리가 이루어지게 되므로, 조선소 야드의 현장 상황에 맞추어 신속하게 트랜스포터(블록 이동)의 최적 이동 경로 및 블록의 최적 적치장을 산출하는 것이 가능하게 된다.The control computer confirms the block movement and the completion of the loading, and then changes the status of the block, transporter and the stockyard. In other words, the completion of block movement and storage has changed the final placement of blocks in the yard, the final movement position of the transporter, and the block loading state of the stockyard, so that the control computer can change (update) the electronic map and its own database. It is a reflection of the situation. As a result, according to the present invention, since the movement and loading management of the ship block is always performed based on the latest data, it is possible to quickly calculate the optimal movement path of the transporter (block movement) and the optimum stockyard of the block according to the site situation of the shipyard yard. It becomes possible.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 수정, 변경 및 치환이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예 및 첨부된 도면들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예 및 첨부된 도면에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.The above description is merely illustrative of the technical idea of the present invention, and various modifications, changes, and substitutions may be made by those skilled in the art without departing from the essential characteristics of the present invention. will be. Accordingly, the embodiments disclosed in the present invention and the accompanying drawings are not intended to limit the technical spirit of the present invention but to describe the present invention, and the scope of the technical idea of the present invention is not limited by the embodiments and the accompanying drawings. . The protection scope of the present invention should be interpreted by the following claims, and all technical ideas within the equivalent scope should be interpreted as being included in the scope of the present invention.
도 1은 본 발명에 따른 선박 블록의 이동 및 적치 관리 방법이 실현되는 전체적인 과정을 보여주는 순서도이다.1 is a flow chart showing the overall process of realizing the movement and loading management method of the ship block according to the present invention.
도 2는 본 발명의 S100 단계가 실현되는 구체적인 과정을 보여주는 순서도이다.2 is a flowchart illustrating a specific process of implementing the step S100 of the present invention.
도 3은 본 발명의 S200 단계가 실현되는 구체적인 과정을 보여주는 순서도이다.3 is a flowchart showing a specific process of realizing the step S200 of the present invention.
도 4는 본 발명의 S300 단계가 실현되는 구체적인 과정을 보여주는 순서도이다.4 is a flowchart showing a specific process of realizing the step S300 of the present invention.
도 5는 본 발명의 S300 단계 중 일부인 "A" 단계가 실현되는 구체적인 과정을 보여주는 순서도이다.5 is a flowchart showing a specific process in which step "A" which is a part of step S300 of the present invention is realized.
도 6은 도 5의 "A" 단계 중 일부인 "B" 단계가 실현되는 구체적인 과정을 보여주는 순서도이다.FIG. 6 is a flowchart showing a specific process in which step "B" which is a part of step "A" of FIG. 5 is realized.
도 7은 본 발명의 S400 단계가 실현되는 구체적인 과정을 보여주는 순서도이다.7 is a flowchart showing a specific process of realizing the step S400 of the present invention.
도 8은 본 발명의 S500 단계가 실현되는 구체적인 과정을 보여주는 순서도이다.8 is a flowchart illustrating a specific process in which step S500 of the present invention is realized.
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