JP6894492B1 - Shipment location management system and shipment location management method - Google Patents
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Abstract
【課題】保管条件の厳しい場外保管場所内の所定の位置に移動させて設置する出荷物の実績移動位置情報を、コストを抑えて安定的に管理できる。【解決手段】出荷物位置管理システムは、コイル5a(出荷物)を出荷に併せて場外保管場所に設置して管理するシステムであって、コイル5aを場外保管場所に移動させて設置するフォークリフト7(移動装置)と、コイル5aの設置位置を、フォークリフト7に設けられた座標情報受信端末24がGNSSを介して取得したフォークリフト7の位置情報を用いて設定し、設定された設置位置を場外移動位置管理サーバ30に送信する端末側演算装置20と、を備える。【選択図】図1PROBLEM TO BE SOLVED: To stably manage actual movement position information of a shipment to be moved and installed at a predetermined position in an off-site storage place where storage conditions are severe, while suppressing costs. A shipment position management system is a system in which a coil 5a (shipment) is installed and managed in an off-site storage location at the same time as shipment, and a forklift 7 is installed by moving the coil 5a to an off-site storage location. The (moving device) and the installation position of the coil 5a are set using the position information of the forklift 7 acquired by the coordinate information receiving terminal 24 provided on the forklift 7 via GNSS, and the set installation position is moved out of the field. A terminal-side arithmetic unit 20 for transmitting to the position management server 30 is provided. [Selection diagram] Fig. 1
Description
本発明は、場外保管場所に移動された出荷物の設置位置を管理する出荷物位置管理システム、及び出荷物位置管理方法に関する。 The present invention relates to a shipment position management system that manages the installation position of a shipment that has been moved to an off-site storage location, and a shipment position management method.
製鉄所内では薄板製品をコイル状に梱包した鋼材(以下コイルとも称する)、H形鋼、レールなどの製品、中間製品であるスラブなどの出荷物を、出荷前や、次工程搬送前に場外で保管する場合がある。
出荷前のコイルであれば、例えば、船舶等への積み込み場の直前に設けられた場外保管場所にコイルを移動させた後、場外保管場所内の所定位置に配置し、出荷準備が整って積み込み指示が出されるまでコイルを保管する場合がある。
In the steel mill, steel materials (hereinafter also referred to as coils) in which thin plate products are packed in a coil, products such as H-shaped steel and rails, and shipments such as slabs, which are intermediate products, are shipped outside the site before shipping or before transportation to the next process. May be stored.
If it is a coil before shipment, for example, after moving the coil to an off-site storage location provided immediately before the loading site for a ship or the like, the coil is placed at a predetermined position in the off-site storage location, and the coil is ready for shipment and loaded. The coil may be stored until instructed to do so.
このような場外保管場所へのこれらの製品類(出荷物)の移動には、フォークリフトやストラドルキャリアなど、移動する製品類に合わせた移動装置が利用される。
例えば、コイル等からなる出荷物の移動にはフォークリフトが移動装置として利用され、フォークリフトは、先手と呼ばれる誘導オペレータと共に使用される場合が多い。誘導オペレータは、フォークリフトによって移動された出荷物の設置位置を確認し、確認した設置位置を、リアルタイムの実績移動位置として登録して所定の端末装置に入力することによって置場管理用の上位サーバに送信する。送信された実績移動位置は、製鉄所における全体の出荷管理のために使用される。
For moving these products (shipments) to such an off-site storage location, a moving device suitable for the moving products such as a forklift or a straddle carrier is used.
For example, a forklift is used as a moving device for moving a shipment made of a coil or the like, and the forklift is often used together with a guidance operator called the first move. The guidance operator confirms the installation position of the shipment moved by the forklift, registers the confirmed installation position as a real-time actual movement position, inputs it to a predetermined terminal device, and sends it to the upper server for storage management. To do. The transmitted actual move position is used for overall shipping control at the steel mill.
フォークリフトが先手を伴って移動作業を行う場合、先手はフォークリフトの周囲近傍で業務を行う必要性がある。このため、先手が、フォークリフトと接触する可能性があるため、安全面で懸念が存在する。また先手による実績移動位置の登録作業に僅かでも誤入力が生じると、下流での出荷作業の遅れや納期遅れといった重大な問題が生じることから、誤入力を回避するためのダブルチェック等の対策を取る必要があり、品質保証上の管理コストが嵩むという問題もある。 When the forklift moves with the first move, the first move needs to work in the vicinity of the forklift. Therefore, there is a safety concern because the first move may come into contact with the forklift. In addition, if even a slight erroneous input occurs in the registration work of the actual movement position by the first move, serious problems such as delay in shipping work and delivery date in the downstream will occur, so measures such as double check to avoid erroneous input are taken. There is also a problem that it is necessary to take it and the management cost for quality assurance increases.
先手を伴うことなく、安全面やコストを考慮して出荷物を移動させる技術を検討した技術として、例えば特許文献1及び2に記載の技術がある。
特許文献1には、フォークリフトにICタグを装備させ、RFID通信によってフォークリフトの現在位置の変化を監視する倉庫管理システムが開示されている。
また特許文献2には、GPSからの電波信号を受信する位置情報収集装置を搬送対象物の梱包材の内側に封入し、受信した電波信号に基づいて搬送対象物の所在位置を取得する技術が開示されている。
As a technique for examining a technique for moving a shipment in consideration of safety and cost without taking the initiative, for example, there are techniques described in Patent Documents 1 and 2.
Patent Document 1 discloses a warehouse management system in which a forklift is equipped with an IC tag and a change in the current position of the forklift is monitored by RFID communication.
Further, Patent Document 2 discloses a technique in which a position information collecting device for receiving a radio wave signal from GPS is enclosed inside a packing material of a transported object, and the location of the transported object is acquired based on the received radio signal. It is disclosed.
しかし特許文献1の場合、フォークリフトが倉庫内で移動する場合だけを想定している。そのため積み込み場の直前の場外保管場所のように、コンテナ等の保護構造物や保護設備を伴わない、環境条件が厳しい保管場所への移動の場合、風雨に曝されるICタグは耐久性等の観点から安定的な使用が困難である。
また特許文献2の場合、位置情報収集装置を搬送対象物毎つまり出荷物毎に取り付ける必要があるため、搬送対象物の個数が多くなると取り付け作業の負担が大きくなると共に、部品代やメンテナンス代も嵩むという問題がある。
However, in the case of Patent Document 1, it is assumed that the forklift moves only in the warehouse. Therefore, when moving to a storage location where environmental conditions are harsh, such as an off-site storage location immediately before the loading site, which does not involve protective structures such as containers or protective equipment, IC tags exposed to wind and rain have durability, etc. From the viewpoint, stable use is difficult.
Further, in the case of Patent Document 2, since it is necessary to attach the position information collecting device for each object to be transported, that is, for each shipment, the burden of the installation work increases as the number of objects to be transported increases, and the parts cost and maintenance cost also increase. There is a problem of bulking.
本発明は、上記のような点に着目してなされたものであって、保管条件の厳しい場外保管場所内の所定位置に移動させて設置する出荷物の実績移動位置情報を、コストを抑えて安定的に管理できる出荷物位置管理システム、及び出荷物位置管理方法を提供することを目的とする。 The present invention has been made by paying attention to the above points, and can reduce the cost of the actual movement position information of the shipment to be moved and installed at a predetermined position in the off-site storage place where the storage conditions are strict. It is an object of the present invention to provide a shipment position management system capable of stable management and a shipment position management method.
課題を解決するために、本発明の一態様は、出荷物を場外保管場所内の計画移動位置に設置して管理する際に、衛星測位システムを構成する航法衛星から位置情報を受信する座標情報受信端末が設けられた移動装置によって、前記出荷物を前記場外保管場所に移動させて設置し、前記出荷物の設置位置を、前記座標情報受信端末が取得した前記移動装置の位置情報である第1の位置情報を用いて設定して、その設定された前記設置位置を、前記場外保管場所における出荷物の移動位置を管理する場外移動位置管理サーバに送信することを要旨とする。 In order to solve the problem, one aspect of the present invention is coordinate information for receiving position information from a navigation satellite constituting a satellite positioning system when the shipment is installed and managed at a planned movement position in an off-site storage location. The shipment is moved to the off-site storage location by a mobile device provided with a receiving terminal and installed, and the installation position of the shipment is the position information of the moving device acquired by the coordinate information receiving terminal. The gist is to set using the position information of 1 and transmit the set installation position to the off-site movement position management server that manages the moving position of the shipment in the off-site storage location.
本発明の一態様によれば、保管条件の厳しい場外保管場所内の所定の位置に移動させて設置する出荷物の実績移動位置情報を、コストを抑えて安定的に管理することが可能となる。 According to one aspect of the present invention, it is possible to stably manage the actual movement position information of the shipment to be moved and installed at a predetermined position in the off-site storage place where the storage conditions are strict, while suppressing the cost. ..
以下に本発明の実施形態について図面を参照して説明する。
以下の図面の記載において、同一又は類似の部分には同一又は類似の符号を付している。各図面は模式的なものであり、各装置や各部材等は現実のものとは異なる。また、以下に示す実施形態は、本発明の技術的思想を具体化するための構成を例示するものであって、本発明の技術的思想は、構成部品の形状、構造等が下記のものに特定するものでない。本発明の技術的思想は、特許請求の範囲に記載された請求項が規定する技術的範囲内において、種々の変更を加えることができる。
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
In the description of the drawings below, the same or similar parts are designated by the same or similar reference numerals. Each drawing is schematic, and each device, each member, etc. is different from the actual one. Further, the embodiments shown below exemplify a configuration for embodying the technical idea of the present invention, and the technical idea of the present invention has the following shapes, structures, etc. of components. Not specific. The technical idea of the present invention may be modified in various ways within the technical scope specified by the claims stated in the claims.
<出荷物位置管理システム>
本実施形態に係る出荷物位置管理システムは、図1及び図2に示すように端末側演算装置20を有する出荷物誘導装置26と、端末側演算装置20に無線通信回線を介して接続された場外移動位置管理サーバ30とを備えるコンピュータシステムである。
出荷物誘導装置26は、出荷物であるコイル5aを積み降ろすフォークリフト7に設けられている。出荷物誘導装置26は、それぞれ端末側演算装置20に接続された座標情報受信端末24と誤差補正信号受信端末25とを備える。座標情報受信端末24及び誤差補正信号受信端末25は、フォークリフト7に装備されたアンテナ7bに接続する。
<Shipping location management system>
As shown in FIGS. 1 and 2, the shipment position management system according to the present embodiment is connected to the
The
座標情報受信端末は、GNSS(Global Navigation Satellite System)その他の衛星測位システムを構成する航法衛星から位置情報(航法情報)を受信する端末である。以下の例では、衛星測位システムがGNSSである場合を想定して説明する。
場外移動位置管理サーバは、前記場外保管場所における出荷物の移動位置を管理するサーバである。
本実施形態に係る出荷物位置管理システムでは、「出荷物」が上記のように鉄鋼製品のコイル5aである場合を例として説明する。コイル5aは、熱間圧延工場で製造後、表面に黒錆(スケール)が付着した、いわゆる「黒皮」と呼ばれるコイル製品であり、露出した表面上に掛け回された結束バンド6a等の紐状部材によって結束されている。
The coordinate information receiving terminal is a terminal that receives position information (navigation information) from navigation satellites constituting a GNSS (Global Navigation Satellite System) or other satellite positioning system. In the following example, the case where the satellite positioning system is GNSS will be described.
The off-site moving position management server is a server that manages the moving position of the shipment in the off-site storage location.
In the shipment position management system according to the present embodiment, the case where the “shipment” is the
フォークリフト7は、「移動装置」に対応し、オペレータの前方に水平に突出するように、マストを介して設けられた棒状のラム7aを備える。ラム7aは水平状態を保持したまま、オペレータの操作によって、上下方向にスライドする。フォークリフト7は、コイル5aに対して近接するように前進してラム7aの高さを調節し、ラム7aを筒状のコイル5aの中央の空洞に差し込む。そしてコイル5aの内周面にラム7aを接触させた状態で、ラム7a全体を上側にスライドさせることによってコイル5aを積み上げ、そのままコイル5aを空中で支持可能となっている。
The forklift 7 corresponds to a "moving device" and includes a rod-
フォークリフト7は、コイル5aを支持した状態で製鉄所内の所定の位置に移動後、ラム7a全体を下側にスライドさせ、コイル5aの下面を地面に接触するように降ろして設置する。そしてフォークリフト7は、コイル5aに対して離間するように後退してラム7aをコイル5aの空洞から抜く。コイル5aを地上に降ろした際の、フォークリフト7のラム7aの長手方向の中央位置Mが、移動後に設置されたコイル5aの位置(設置位置)として設定される。図1中では、ラム7aの中央位置Mが点で模式的に例示されている。
The forklift 7 is installed by moving the
またフォークリフト7は、図1中の上部に例示された衛星測位システムを構成する航法衛星から座標情報(航法信号)を受信するアンテナ7bを備える。アンテナ7bを介して、地上におけるフォークリフト7の現在位置を示す経度及び緯度を規定する座標情報が所定サンプリング周期で受信する。受信された座標情報は座標情報受信端末24を介して端末側演算装置20に入力される。図1中の衛星測位システムを構成する航法衛星から送信される座標情報としては、例えば、全球測位衛星システム(GNSS)の一つであるGPSから受信される信号などが例示される。
なお、使用する衛星測位システムとしては、GPSに限定されず、GLONASSやGalileo等であってもよい。以下、第1の位置情報である、取得された現在位置の座標情報を、「GNSS座標情報」とも称する。
Further, the forklift 7 includes an
The satellite positioning system to be used is not limited to GPS, and may be GLONASS, Galileo, or the like. Hereinafter, the acquired coordinate information of the current position, which is the first position information, is also referred to as "GNSS coordinate information".
本実施形態に係る出荷物位置管理システムの端末側演算装置20は、座標情報受信端末24が取得した座標情報を、複数のGNSS(マルチGNSS)等を利用して、補正して誤差を最小化する技術を併用することができる。このような誤差を最小化する技術は、測位信号の補強情報として、同一の又は他の人工衛星から直接、あるいはインターネット経由で特定の情報提供サーバから得られる。例えば、準天頂衛星「みちびき」を利用したサービスなどの利用が挙げられる。本実施形態では、図1に示すように、上記測位補強信号を外部から受信する受信機として、座標情報受信端末24とは異なる受信機である測位補強信号受信機12を例示した。前述のように、測位補強信号は、インターネット経由で受信する形であっても構わない。
The terminal-side
測位補強信号受信機12にて受信した測位補強信号から第1の誤差補正信号が生成され、生成された第1の誤差補正信号はフォークリフト7に送信される。送信された第1の誤差補正信号はフォークリフト7のアンテナ7bを介して受信され、受信された第1の誤差補正信号は出荷物誘導装置26の誤差補正信号受信端末25を介して端末側演算装置20に入力される。
A first error correction signal is generated from the positioning reinforcement signal received by the positioning
さらに、本実施形態に係る出荷物位置管理システムでは、地上における基準局としての固定局13が特定の位置に設置され、この固定局13を用いた追加の誤差補正が行われる。固定局13には、フォークリフト7に設けられた座標信号受信端末と同様な構成の座標情報受信端末14が設置され、固定局13の現在位置の座標情報を受信する。固定局13の地上における正確な位置情報を基に、観測しているフォークリフト7の現在位置のGNSS座標情報について観測時間の誤差(オフセット)を正確に把握できる。
一般に、GNSSなどの衛星測位システムによって取得される座標情報の精度は、衛星の位置、気候、電離層の状況などの影響を受けて変化する。そこで、航法衛星からの信号を受信するフォークリフトと同一条件とみなせる範囲にある固定局の位置情報から、上記影響による誤差を正確に求めることができる。この固定局を利用した誤差修正により、GNSSから取得される座標情報の誤差はcmオーダーにまで極小化することができる。
Further, in the shipment position management system according to the present embodiment, the fixed
In general, the accuracy of coordinate information acquired by a satellite positioning system such as GNSS changes depending on the position of the satellite, the climate, the condition of the ionosphere, and the like. Therefore, the error due to the above influence can be accurately obtained from the position information of the fixed station within the range that can be regarded as the same condition as the forklift that receives the signal from the navigation satellite. By correcting the error using this fixed station, the error of the coordinate information acquired from GNSS can be minimized to the order of cm.
また固定局13には、測位補強信号受信機12が作成した第1の誤差補正信号がフォークリフト7への送信と合わせて同時に送信される。固定局13は受信した固定局13の現在位置のGNSS座標情報及び第1の誤差補正信号の情報を用いて、フォークリフト7の現在位置のGNSS座標情報の誤差を補正するための第2の誤差修正信号を生成する。生成された第2の誤差修正信号はフォークリフト7のアンテナ7bを介して受信され、受信された第2の誤差補正信号は出荷物誘導装置26の誤差補正信号受信端末25を介して端末側演算装置20に入力される。端末側演算装置20は、座標情報受信端末24から取得した座標情報である第1の位置情報を、第1の誤差補正信号及び第2の誤差補正信号で補正する処理を行う。
Further, the first error correction signal created by the positioning
端末側演算装置20は、コンピュータの中央演算処理装置(CPU)又はプロセッサ等で実現できる。端末側演算装置20には、コイル5aの設置位置及び座標情報を場外移動位置管理サーバ30側に送信する引き金としての入力信号をオペレータが入力するための入力装置21が接続されている。また端末側演算装置20には、コイル5aの設置位置及びフォークリフト7の現在位置としての座標情報が格納されるデータ記憶装置22が接続され、端末側演算装置20はデータ記憶装置22の内部に格納されたデータにアクセス可能に構成されている。
The terminal-side
また端末側演算装置20には表示装置23が接続され、表示装置23によって、端末側演算装置20が場外移動位置管理サーバ30側から受信した初期移動指示がオペレータに対して表示される。また表示装置23には、端末側演算装置20側から送信した設置位置が予め設定された計画移動位置と一致するかどうかを示す場外移動位置管理サーバ30側からの判定信号も表示される。初期移動指示及び判定信号は、例えばフォークリフト7のアンテナ7bを介して受信できるが、場外移動位置管理サーバ30側からのデータを受信するための別の専用アンテナが設けられてもよい。またフォークリフト7のアンテナ7bに、端末側演算装置20から場外移動位置管理サーバ30側に設置位置を送信するための送信用アンテナとしての機能を具備させて送信を実行してもよいし、あるいは別の専用アンテナが設けられてもよい。また表示装置23には、フォークリフト7の現在位置及びフォークリフト7の周囲の地図情報、及び、矢印等のフォークリフト7の進むべき方向を示す目印を含む誘導情報(ナビゲーション情報)が模式的に図示して表示される。
Further, a
場外移動位置管理サーバ30は、端末側演算装置20と同様、コンピュータのCPU又はプロセッサ等で実現でき、場外移動位置管理サーバ30には計画移動位置データベース31及び実績移動位置データベース32が接続されている。また場外移動位置管理サーバ30には、製鉄所内での上位サーバである出荷管理サーバが接続され、場外移動位置管理サーバ30には出荷管理サーバから出荷物情報が送信される。場外移動位置管理サーバ30は端末側演算装置20に出荷物情報を送信する。出荷物情報には、出荷対象として特定された出荷物としてコイル5aを特定するコイル毎に設定された識別番号等の情報、場外保管場所内に設定されたコイル5aの移動先である計画移動位置、及びコイル5aの移動経路に含まれるGNSS座標情報の使用が困難な特定区間(特定領域)に関する情報が含まれる。
The out-of-field movement
計画移動位置データベース31には、出荷管理サーバから送信された出荷物情報のデータが格納される。実績移動位置データベース32には、端末側演算装置20から送信された1個以上の設置位置のデータのうち、実績として確定された設置位置のデータが「実績移動位置」として格納される。場外移動位置管理サーバ30は出荷管理サーバに対して、移動後のコイル5aの実績移動位置を送信する。本発明の実施形態に係る出荷物位置管理システムに含まれる演算装置、サーバ、記憶装置やデータベース等の各装置は、CPUやRAM、ROM、HDDなどを備えた一般的なコンピュータで構成可能である。
The planned
次に、製鉄所内の場外保管場所並びに場外保管場所の上流側及び下流側のそれぞれの設備などについて説明する。
図3に示すように、まず、熱間圧延工場1で製造されたコイルは、キャリアパレット車等によって、熱間圧延工場1の下流の梱包前仮置場2に搬送され、梱包場3a〜3cで梱包されるまで一時的に保管される。そして保管されたコイルは梱包前仮置場2から3箇所の梱包場3a〜3cのいずれかに運び込まれ、結束バンド6aで結束された状態で、梱包場3a〜3c内の所定の場所に保管される。結束され保管されたコイル5aは出荷対象として特定されると、フォークリフト7によって梱包場3a〜3c内の保管場所から持ち出され、場外保管場所4内の移動先として設定されたゾーンに運び込まれる。
Next, the facilities on the upstream side and the downstream side of the off-site storage place in the steelworks and the off-site storage place will be described.
As shown in FIG. 3, first, the coils manufactured in the hot rolling mill 1 are conveyed to the pre-packing temporary storage place 2 downstream of the hot rolling mill 1 by a carrier pallet wheel or the like, and are transported in the packing fields 3a to 3c. Temporarily stored until packed. Then, the stored coil is carried from the temporary storage place 2 to 3 places before packing to any of the packing places 3a to 3c, and is stored in a predetermined place in the
図3中には、左右方向に併設された3箇所の梱包場3a〜3cのうち左側の梱包場3a及び熱間圧延工場1に挟まれた部分と、左側の梱包場3a及び中央の梱包場3bに挟まれた部分とを含む領域が、特定領域Aとして例示されている。特定領域Aは、製鉄工場内において複数の設備が比較的密集して配置されている領域であって、周辺の設備の建物からの反射波や受信信号のマルチパスの影響が大きい。そのため図3中のU字状の破線矢印で例示したように、フォークリフト7の移動経路中に特定領域Aが含まれる場合、特定領域A内ではフォークリフト7の現在位置として取得されるGNSS座標情報の誤差が大きくなる。
In FIG. 3, of the three
特定領域AではGNSS座標情報の誤差が大きいことから、特定領域AではGNSS座標情報を用いたフォークリフト7の位置情報の算出が難しくなる。また特定領域A以外でも、例えば建屋内では原則としてGNSS信号が受信できないので、建屋内も特定領域に設定する。フォークリフト7が搬送するコイル5aは梱包場3a〜3cなどの建屋内で受け取って積み込まれるため、建屋内でも特定領域Aと同様に、GNSS信号を用いたフォークリフト7の位置情報の算出は困難になる。こうしたGNSS座標情報の誤差が大きくなる特定領域は、予め調査することによって、コイル5aの移動前に特定可能であり、そのような領域も特定領域として予め設定しておく。なお、特定領域Aや建物の位置から特定される特定領域は予め登録され、データ記憶装置22に格納されている。
Since the error of the GNSS coordinate information is large in the specific area A, it becomes difficult to calculate the position information of the forklift 7 using the GNSS coordinate information in the specific area A. In addition to the specific area A, for example, the GNSS signal cannot be received in the building, so the building is also set in the specific area. Since the
フォークリフト7は、特定領域では、公知の自律航法(Dead Reckoning)を用いて誘導する。フォークリフト7には、加速度センサやジャイロセンサ等を有する自律航法装置50が設けられている(図1参照)。自律航法装置50は、GNSS座標情報を用いることなく、フォークリフト7の基準位置に対する走行距離や走行方向などから現在の位置情報を演算する。すなわち、フォークリフト7の現在位置の座標情報が、自律航法情報として作成される。ここで、自律航法装置50には、後述のように、特定領域に進入する直前のフォークリフト7の位置情報(第1の位置情報)が入力され、その入力した位置情報で自律航法の基準位置が更新されて精度が向上するようになっている。ここで、GNSS座標情報が「第1の位置情報」に相当し、自律航法情報が「第2の位置情報」に相当する。
The forklift 7 is guided by using known autonomous navigation (Dead Reckoning) in a specific region. The forklift 7 is provided with an
場外保管場所4は、コイル5aの出荷直前にコイル5aが一時的に設置される保管場所である。具体的には、場外保管場所4は、水上輸送のための船舶又は陸上輸送のためのトレーラ等の搬送車輌への積み込み場(コンテナヤード)9の直前に設けられている。図3中の左側の岸壁側の位置には、船積み用の積み込み場9及び船舶10が例示されている。
場外保管場所4内には複数のゾーン41〜46が設けられ、ゾーン41〜46内には複数のコイル5aが、置場効率を高めるため、互いに隙間を空けて同一直線状(列状)に、いわゆる「鉄砲置き(縦積み)」と呼ばれる状態で設置される。またゾーン内の設置順は、船舶10への積み込み順序を考慮して決定されている。図3中には、平面パターンで矩形状をなすほぼ同寸法のゾーン41〜46が、破線で囲まれた領域で例示されている。
The off-
A plurality of zones 41 to 46 are provided in the off-
場外保管場所4のゾーン41〜46内に保管されたコイル5aは、出荷管理サーバを介して決定される出荷指示に応じて、フォークリフト7によってパレットカー等の搬送車輌8に積載される。搬送車輌8上におけるコイル5aの積載位置は、後続の船積みの際の積み込み順序及び積み込み位置を考慮して実施される。搬送車輌8へ積載されたコイル5aは、積み込み場9へ搬送され所定の位置に積み降ろされた後、岸壁クレーンや船舶装備クレーン等によって船舶10内の船倉に積み込まれる。
The
ここで、場外保管場所4の各ゾーン内に設置するコイルの決定方法は、船内でのコイルの配置、積み方に依存するため、船舶内の積荷計画であるストウェージプランに合わせて決定されるものである。例えば一例を示すと、場外保管場所4の特定のゾーン内にまとめて設置される一群のコイル5aについては、下記(1)〜(3)の出荷条件を適用することができる。
(1)納品先が同じである。
(2)仕向地が同じである。
(3)複数のコイル5aの外径について、ばらつきが一定範囲内である。
Here, the method of determining the coils to be installed in each zone of the off-
(1) The delivery destination is the same.
(2) The destination is the same.
(3) The variation in the outer diameters of the plurality of
出荷条件(1)及び(2)は、出荷物が積み降ろされる揚地での積み降ろし作業の効率化のために設定されている。出荷条件(3)は、船倉内での積載効率と荷崩れ防止を考慮して設定されている。例えば、特定ゾーン内に設置するコイルの幅に所定の範囲を定め、所定範囲内のコイルを集める方法などがある。本発明の実施形態に係る出荷物場外保管場所管理処理では、一群のコイル5aの外径について、平均値からのばらつき(標準偏差)が、所定範囲となるものを集めると出荷条件を定める。上記のばらつきの例として、平均値の5%以内にあるものとしているが、これに限定されるものではない。
The shipping conditions (1) and (2) are set to improve the efficiency of loading and unloading work at the landing site where the shipment is loaded and unloaded. The shipping condition (3) is set in consideration of loading efficiency in the hold and prevention of load collapse. For example, there is a method in which a predetermined range is set for the width of the coils installed in the specific zone and the coils within the predetermined range are collected. In the out-of-shipment storage location management process according to the embodiment of the present invention, the shipping conditions are determined by collecting the outer diameters of the group of
図4中に例示した一群の5個のコイル5a〜5eの場合、左端のコイル5a及びこのコイル5aの右側の2個のコイル5b,5cについて、それぞれの外径Ra,Rb,Rc及び幅wa,wb,wcは互いにほぼ同じである。また中央のコイル5cの右側のコイル5dの外径Rdは、左側のコイル5a,5b,5cの外径Ra,Rb,Rcよりやや小さく、幅wdは左側のコイル5a,5b,5cの幅wa,wb,wcよりやや短い。また図4中の右端のコイル5eについては、外径Reはこのコイル5eの左側のコイル5dの外径Rdよりやや小さいが、幅weはコイル5dの幅wdとほぼ同じである。
In the case of the group of five
図5中には、5個のコイル5a〜5eの船舶10内の船倉内における配置パターンの一例が示されている。図5(a)に示すように、コイル5a〜5eは、それぞれの外周面が船倉の床面上に接触して立てられた縦置き状態で並べて配置されている。図5(a)中では左側で隣接する3個のコイル5a〜5cの外周面が互いに接触すると共に、右側で隣接する2個のコイル5d,5eの外周面が互いに接触し、5個のコイル5a〜5eが船倉中の最下段のグループをなしている。また5個のコイル5a〜5eの上に、2段目のグループとして別の5個のコイルが並べて配置されることによって、図5(b)に示すように、全体として9個のコイルが縦置きで2段積みされた状態が構成されている。
FIG. 5 shows an example of an arrangement pattern of the five
近接配置されるコイルの幅や外径が類似するようにそれぞれのばらつきが制御されているため、複数のコイルを縦置き2段積みで船積みする際、並設されたコイル5a〜5e間の隙間をより小さくできる。また最下段の5個のコイル5a〜5eのそれぞれの上端の高さが大きくかけ離れないため、5個のコイル5a〜5eの上に2段目のコイルを安定して配置できる。また、図示されていないが、上下左右隣接するコイルは、荷崩れ防止のために、結束バンド等で結束されるが、コイル径、幅が近いため、無理なく結束することが可能で荷崩れが起きない設置となる。そして全体として船倉内に配置可能なコイルの個数を増加することができる。
Since the variation of each coil is controlled so that the widths and outer diameters of the coils arranged close to each other are similar, the gap between the
一方、図6中には、外径のばらつきが平均値の5%以内に制御されておらず、例えば10%程度と比較的ばらつきが大きい場合の一群の5個のコイル15a〜15eが、図5に示したコイル5a〜5eの場合と等価な船舶10の船倉内に配置された例が示されている。ばらつきが平均値の5%以内に制御されていないコイル15a〜15eが最下段のグループをなす場合、図6(a)に示すように、並設されたコイル15a〜15e間の隙間が、図5(a)に示した場合より大きくなる。
On the other hand, in FIG. 6, a group of five
また図6(b)に示すように、最下段で隣り合う5個のコイル15a〜15eのそれぞれの上端の高さが大きくバラついてしまうため、縦置き2段積みの際、5個のコイル15a〜15eの上に2段目のコイルを安定して配置することが難しくなる。また全体として船倉内に配置可能なコイルの個数は少なくなる。さらに、隣接するコイルの結束も用意ではなく、荷崩れが発生する可能性が出てくる。図6(a)中には、全体として8個のコイルが縦置きで2段積みされた状態が例示されている。なお、船倉内の最下段に配置されるコイル5a〜5eの個数は5個に限定されず、適宜変更され得る。
Further, as shown in FIG. 6B, the heights of the upper ends of the five
またコイル5a〜5eの幅wa〜weに関しても外径Ra〜Reの場合と同様に、幅wa〜weのばらつきが一定範囲内に収まるように設定してもよい。出荷条件としてコイル5a〜5eの外径Ra〜Reに加え、幅wa〜weについても制御されることにより、船倉内での積載効率を更に高めることができる。
なお、上述のように、コイルの船内での設置方法は船内積荷のストウェージプランに依存することから、他の設置の仕方によれば、各ゾーンへのコイルの配置制約も異なるものとなり、本願では、それらを排除するものでない。
Further, the widths wa to we of the
As described above, since the method of installing the coils on board depends on the stowage plan of the cargo on board, the restrictions on the placement of the coils in each zone will differ depending on the other installation methods. The present application does not exclude them.
以上説明したように、本実施形態では、出荷物を輸送する船舶内あるいはトレーラなどの輸送機器内での荷姿、あるいは輸送機器への出荷物の積荷順等を考慮し、荷役効率の向上を図るべく、出荷物の場外保管場所での出荷物の配置位置を決定する。出荷物の設置位置は出荷物の場外保管場所内では、複数のゾーンに分けるなど大まかな区画は設定するものの、予め固定された区画を定めて管理する必要はなく、出荷物のサイズなどによって、場外保管場所内で出荷物の設置に際してその都度設置位置を決定する。このときの出荷物の設置位置管理にはGPS等の衛星測位システムを利用する。このため、場外保管場所の空間を無駄なく有効に活用できることになる。
したがって、場外位置管理サーバによる出荷物の場外保管場所での計画的位置決めとGPSなどの衛星測位システムの利用により、出荷の荷役効率向上と、出荷物の場外保管場所の効率的運用を同時に実現させることが可能となる。
As described above, in the present embodiment, the cargo handling efficiency is improved by considering the packing style in the ship that transports the shipment or in the transportation equipment such as the trailer, or the loading order of the shipment to the transportation equipment. In order to achieve this, the location of the shipment in the off-site storage location of the shipment is determined. Although the location of the shipment is roughly divided into multiple zones within the off-site storage location of the shipment, it is not necessary to determine and manage a fixed division in advance, depending on the size of the shipment, etc. The installation position is determined each time the shipment is installed in the off-site storage location. A satellite positioning system such as GPS is used to manage the installation position of the shipment at this time. Therefore, the space of the off-site storage place can be effectively utilized without waste.
Therefore, by systematically positioning the shipment at the off-site storage location by the off-site location management server and using a satellite positioning system such as GPS, it is possible to improve the cargo handling efficiency of the shipment and efficiently operate the off-site storage location of the shipment at the same time. It becomes possible.
次に、端末側演算装置20及び場外移動位置管理サーバ30の内部の構成について、図7及び図8を参照して具体的に説明する。端末側演算装置20及び場外移動位置管理サーバ30間には、それぞれデータの送受信が可能であるように、携帯電話回線網等の無線通信回線が設けられている。
Next, the internal configurations of the terminal-side
<端末側演算装置>
図7に示すように、端末側演算装置20は、位置情報処理部20−1と、搬送処理部20Dとを備える。
位置情報処理部20−1は、第1の位置情報処理部20Aと、自律航法情報作成部20Bと、自律航法切替部20Cを備える。
第1の位置情報処理部20Aは、第1の位置情報を決定する処理部である。
第1の位置情報処理部20Aは、GNSS座標情報取得部20Aaと、第1の誤差補正情報取得部20Abと、第2の誤差補正情報取得部20Acと、GNSS座標情報補正部20Adとを備える。
<Terminal arithmetic unit>
As shown in FIG. 7, the terminal-side
The position information processing unit 20-1 includes a first position
The first position
The first position
GNSS座標情報取得部20Aaは、座標情報受信端末24が所定サンプリング周期で受信した座標情報である第1の位置情報を取得する。第1の位置情報は、フォークリフト7の現在位置の座標情報である。
第1の誤差補正情報取得部20Abは、誤差補正信号受信端末35を介して、測位補強信号受信機12からの第1の誤差補正信号を受信する。
第2の誤差補正情報取得部20Acは、誤差補正信号受信端末35を介して、基準局である固定局13からの第2の誤差補正信号を受信する。
The GNSS coordinate information acquisition unit 20Aa acquires the first position information which is the coordinate information received by the coordinate
The first error correction information acquisition unit 20Ab receives the first error correction signal from the positioning
The second error correction information acquisition unit 20Ac receives the second error correction signal from the fixed
GNSS座標情報補正部20Adは、第1の誤差補正情報取得部20Ab及び第2の誤差補正情報取得部20Acが受信した、第1の誤差補正信号及び第2の誤差修正信号に基づいて、GNSS座標情報取得部20Aaが受信した座標情報である第1の位置情報の誤差を補正して、第1の位置情報を更新する。
自律航法情報作成部20Bは、自律航法装置50から取得した位置情報を、自律航法情報(第2の位置情報)とする。
また、自律航法情報作成部20Bは、自律航法切替部20Cの判定に基づき、非特定領域から特定領域に移動と判定したら、特定領域への移行直前に第1の位置情報処理部20Aが求めた第1の位置情報を、自律航法の基準位置として自律航法装置50に出力する。
自律航法装置50は、入力した基準位置を基準としてフォークリフト7の位置情報を演算する。
The GNSS coordinate information correction unit 20Ad is based on the first error correction signal and the second error correction signal received by the first error correction information acquisition unit 20Ab and the second error correction information acquisition unit 20Ac. The error of the first position information, which is the coordinate information received by the information acquisition unit 20Aa, is corrected, and the first position information is updated.
The autonomous navigation information creation unit 20B uses the position information acquired from the
Further, when the autonomous navigation information creation unit 20B determines that the movement is from a non-specific area to a specific area based on the determination of the autonomous navigation switching unit 20C, the first position
The
自律航法切替部20Cは、誘導情報作成部20Daが誘導情報の作成に用いるフォークリフト7の現在位置の座標情報を、フォークリフト7の現在位置が予め設定した特定領域内か非特定領域内かに応じて切り替える。
すなわち、自律航法切替部20Cは、フォークリフト7の現在位置が予め設定した特定領域内と判定した場合には、自律航法情報作成部が求めた第2の位置情報を選択し、フォークリフト7の現在位置が特定領域以外の非特定領域内と判定した場合には、第1の位置情報処理部20Aが求めた第1の位置情報を選択する。選択した位置情報は、搬送処理部20Dに出力する。
The autonomous navigation switching unit 20C sets the coordinate information of the current position of the forklift 7 used by the guidance information creation unit 20Da to create the guidance information according to whether the current position of the forklift 7 is in a preset specific area or a non-specific area. Switch.
That is, when the autonomous navigation switching unit 20C determines that the current position of the forklift 7 is within a preset specific area, the autonomous navigation switching unit 20C selects the second position information obtained by the autonomous navigation information creation unit and selects the current position of the forklift 7. Is determined to be in a non-specific area other than the specific area, the first position information obtained by the first position
位置情報処理部20−1が、所定サンプリング周期で選択した位置情報を搬送処理部20Dに出力することで、搬送処理部20Dは、常に、最新のフォークリフト7の位置情報を使用することが可能となっている。
また、搬送処理部20Dは、誘導情報作成部20Daと、積み込み完了信号生成部20Dbと、積み降ろし完了信号生成部20Dcと、設置位置設定部20Ddとを備える。
誘導情報作成部20Daは、フォークリフト7が製鉄工場内を移動するための誘導情報を、位置情報処理部20−1が求めた、フォークリフト7の現在位置の座標情報を用いて作成する。この現在位置の座標情報は、上述のとおり、所定サンプリング周期で更新されている。
By outputting the position information selected by the position information processing unit 20-1 to the
Further, the
The guidance information creation unit 20Da creates guidance information for the forklift 7 to move in the steel mill using the coordinate information of the current position of the forklift 7 obtained by the position information processing unit 20-1. As described above, the coordinate information of the current position is updated at a predetermined sampling cycle.
積み込み完了信号生成部20Dbは、コイル5aがフォークリフト7のラム7aに懸架されフォークリフト7に積み込まれたことを表す、積み込み完了信号を生成する。
積み降ろし完了信号生成部20Dcは、コイル5aがフォークリフト7のラム7aから取り外されフォークリフト7から積み降ろされたことを表す、積み降ろし完了信号を生成する。
設置位置設定部20Ddは、フォークリフト7の座標情報に、ラム7aの中央位置Mを算出するために予め設定された補正値を用いることによって中央位置Mを算出し、算出した中央位置Mをコイル5aの設置位置として設定する。設置位置設定部20Ddは、算出した設置位置を出荷物の設置位置の情報として場外移動位置管理サーバ30に送信する。
The loading completion signal generation unit 20Db generates a loading completion signal indicating that the
The loading / unloading completion signal generation unit 20Dc generates a loading / unloading completion signal indicating that the
The installation position setting unit 20Dd calculates the center position M by using the correction value set in advance for calculating the center position M of the
<場外移動位置管理サーバ>
図8に示すように、場外移動位置管理サーバ30は、初期移動指示生成部30aと、設置位置判定部30bと、実績移動位置設定部30cと、判定信号生成部30dとを備える。
初期移動指示生成部30aは、梱包場3a〜3cに保管されているそれぞれのコイル5aについて、フォークリフト7のオペレータに対する初期移動指示を生成する。生成した初期移動指示は、端末側演算装置20に送信される。
<Outside movement position management server>
As shown in FIG. 8, the out-of-field movement
The initial movement instruction generation unit 30a generates an initial movement instruction to the operator of the forklift 7 for each
初期移動指示に含まれる出荷物情報のうち計画移動位置には、対象のコイル5aの移動先となる場外保管場所4内のゾーン41〜46を特定するデータが含まれる。計画移動位置は、出荷管理サーバによって設定されているコイル5a毎の納品先、仕向け地、納期等の出荷情報、及びコイル5a毎の寸法等の仕様に関する出荷物情報に応じて設定される。また初期移動指示には、特定された出荷対象のコイル5aが現在、梱包場3a〜3c内で保管されている位置を特定するデータも含まれる。
Among the shipment information included in the initial movement instruction, the planned movement position includes data for identifying zones 41 to 46 in the off-
なお、初期移動指示においては、特定のゾーンに併せて設置される一群のコイル5aについては移動先の特定ゾーンと配置順が決定されていれば足り、ゾーン内での設置位置まで設定されることは必要としない。一群のコイル5aは、フォークリフト7の進行方向の奥側から手前側に向かって1個ずつ順番に所定間隔を空けて列状に配置されるため、フォークリフト7のオペレータにとってゾーン内の設置位置の指示は必須とはならないからである。ただしゾーン内での設置位置が追加して場外移動位置管理サーバ30によって設定され、設定された設置位置が計画移動位置として設定されることを妨げるものではない。
In the initial movement instruction, it is sufficient that the specific zone of the movement destination and the arrangement order of the group of
設置位置判定部30bは、端末側演算装置20から送信された設置位置が、計画移動位置と一致しているかどうか判定する。
実績移動位置設定部30cは、設置位置判定部30bの判定に基づき、設置位置が計画移動位置と一致している場合、一致した設置位置を実績移動位置として設定する。実績移動位置は、「ゾーン番号」及び「ゾーン内の設置順」を組み合わせて表示でき、例えばゾーン43中に5個のコイルが列状に並べて設置される場合、フォークリフトの進行方向の一番奥側に設置されたコイルであれば、(43,1)のように設定できる。また5個のコイルのうち列の中央に設置されたコイルであれば、(43,3)のように設定できる。
The installation
Based on the determination of the installation
判定信号生成部30dは、フォークリフト7のオペレータに対して、送信された設置位置が計画移動位置と一致しているかどうかの判定結果を通知するための判定信号を生成する。一致の場合には“OK”の判定信号が、又、不一致の場合には、コイル5aを再度移動して訂正する必要があることを通知するための“エラー”の判定信号がそれぞれ生成される。生成された判定信号は、端末側演算装置20に送信される。
The determination
なお、特定のゾーン内における複数のコイルのそれぞれの実績移動位置としての設置順は、特定のゾーン内に移動が予定されているすべてのコイルの個数と、フォークリフト7によって設置された順とに従うことによって一律に設定できる。フォークリフト7による設置順は、例えば“OK”の判定信号の生成に対応する設置位置が送信された時刻を、特定のゾーン内における複数のコイルのそれぞれについて場外移動位置管理サーバ30側が記憶し、それぞれの時刻を比較して並び代えることで決定できる。
The installation order of the plurality of coils in the specific zone as the actual movement positions shall be in accordance with the number of all coils scheduled to be moved in the specific zone and the order in which they are installed by the forklift 7. Can be set uniformly by. As for the installation order by the forklift 7, for example, the time when the installation position corresponding to the generation of the "OK" determination signal is transmitted is stored in the out-of-field movement
<出荷物場外保管場所管理処理>
次に、本実施形態に係る出荷物位置管理システムを用いた出荷物場外保管場所管理処理の例を説明する。
まず図9のステップS10において、場外移動位置管理サーバ30は、初期移動指示生成部30aによって出荷対象となるコイル5aについて計画移動位置を含む初期移動指示を生成し、端末側演算装置20に送信する。端末側演算装置20は、受信した初期移動指示を、データ記憶装置22に格納されると共に表示装置23に表示される。これによって、表示装置23の画面や音声などによって、初期移動指示はフォークリフト7のオペレータ(出荷作業者)に提示される。
<Storage location management process outside the shipping area>
Next, an example of the off-site storage location management process for shipments using the shipment location management system according to the present embodiment will be described.
First, in step S10 of FIG. 9, the out-of-field movement
次にステップS11において、誘導情報作成部20Daは、位置情報処理部20−1が求めた位置情報を用いて、フォークリフト案内用の誘導情報を作成する。
この最新の現在位置情報を含む誘導情報は、所定サンプリング周期で更新されて出荷作業者に提示される。
なお、本実施形態では、出荷対象のコイル5aを受け取る前のフォークリフト7が非特定領域内で待機している場合を例としている。よって、処理開始時点で作成される誘導情報では、フォークリフト7の現在位置の座標情報として第1の位置情報が選択されて提示される。
Next, in step S11, the guidance information creation unit 20Da creates guidance information for forklift guidance using the position information obtained by the position information processing unit 20-1.
Guidance information including the latest current position information is updated at a predetermined sampling cycle and presented to the shipping operator.
In this embodiment, the case where the forklift 7 before receiving the
作成された誘導情報は表示装置23に表示され、表示装置23を介して初期移動指示及び誘導情報を確認したオペレータは、誘導情報の案内に従って、出荷対象のコイル5aを受け取るため、提示されたフォークリフト7の現在位置等に基づき、コイル5aが保管されている梱包場3a〜3c内の保管場所に向かってフォークリフト7を操作する。
なお、表示装置23による表示には、音声による誘導の提示が含まれていてもよい。
The created guidance information is displayed on the
The display by the
次にステップS12において、保管場所に到着した出荷作業者は、対象のコイル5aをラム7aに懸架してフォークリフト7に積み込む。
次にステップS13において、出荷作業者は入力装置21を介して積み込み作業が完了したことを端末側演算装置20に入力する。端末側演算装置20の積み込み完了信号生成部20Dbは、積み込み完了信号を生成し、積み込み完了信号を場外移動位置管理サーバ30側に送信する。積み込み完了信号によって、コイル5aがフォークリフト7に支持され、梱包場3a〜3cから移動可能状態であることが場外移動位置管理サーバ30側に認識される。
Next, in step S12, the shipping operator arriving at the storage location suspends the
Next, in step S13, the shipping worker inputs to the terminal-side
次にステップS14において、フォークリフト7がコイル5aを支持した状態のまま、出荷作業者は、対象のコイル5aについて計画移動位置として指定された場外保管場所4内の特定のゾーンに向かって、提示されたフォークリフト7の現在位置等に基づき、フォークリフト7を操作して移動する。
ここで、フォークリフト7の移動に伴い、所定サンプリング周期で位置情報処理部20−1が求めた、第1の位置情報若しくは第2の位置情報の一方が出荷作業者にリアルタイムで提示されて使用される。すなわち、フォークリフト7が特定領域を走行中は自律航法による第2の位置情報が、フォークリフト7が非特定領域を走行中は衛星測位システムによる第1の位置情報が、所定サンプリング周期で提示される。
Next, in step S14, with the forklift 7 supporting the
Here, as the forklift 7 moves, either the first position information or the second position information obtained by the position information processing unit 20-1 at a predetermined sampling cycle is presented to the shipping operator in real time and used. To. That is, while the forklift 7 is traveling in the specific area, the second position information by autonomous navigation is presented, and when the forklift 7 is traveling in the non-specific area, the first position information by the satellite positioning system is presented at a predetermined sampling cycle.
ステップS15において、端末側演算装置20は、フォークリフト7が場外保管場所4に到着したか否かを判定する。フォークリフト7が場外保管場所4の特定ゾーンに到着していないと判定される場合、ステップS14に移行して、現在の座標情報を用いた誘導情報の案内によってフォークリフト7の移動が継続される。
一方、ステップS15において、フォークリフト7が場外保管場所4のコイルを設置する特定のゾーンに到着したと判定した場合には、出荷物場外保管場所管理処理はステップS16に移行し、出荷作業者による誘導情報の使用は停止される。なお、フォークリフト7の位置情報等の誘導情報については続けて提示されていて良いし、提示自体を中止・中断しても良い。
そしてステップS17において、特定のゾーンからコイル5a設置位置に到達するまでの間、誘導情報を使用せず、出荷作業者が自身の判断を用いてフォークリフト7を特定のゾーンのコイル5a設置の計画移動位置へ向かって移動させる。
In step S15, the terminal-side
On the other hand, if it is determined in step S15 that the forklift 7 has arrived at a specific zone in which the coil of the off-
Then, in step S17, the forklift 7 is planned to move the forklift 7 to install the
次に図10のステップS18において、特定のゾーンに到着したと判断した出荷作業者は、フォークリフト7を操作して、コイル5aを地上に積み下ろし、フォークリフト7のラム7aからコイル5aを取り外して特定のゾーン内に設置する。もっとも、出荷作業者が最終的なコイル設置位置まで誘導情報を使用することを妨げるものではない。
Next, in step S18 of FIG. 10, the shipping operator who determines that the vehicle has arrived at the specific zone operates the forklift 7 to load and unload the
次にステップS19において、出荷作業者はコイル5aを目標位置に設置した時点でフォークリフト7の操作を中断し、フォークリフト7の前後方向への移動を停止する。そしてフォークリフト7が停止した状態のまま、出荷作業者は入力装置21を介して積み降ろし作業が完了したことを端末側演算装置20に入力する。端末側演算装置20の積み降ろし完了信号生成部20Dcは、積み降ろし完了信号を生成し、積み降ろし完了信号を場外移動位置管理サーバ30側に送信する。積み降ろし完了信号送信時は、コイル5aは、貫通孔の内周面がフォークリフト7のラム7aに接触している一方で、下側では地上にも接している。このため、ラム7aへのコイル5aの荷重はほとんど消滅している。積み降ろし完了信号によって、コイル5aが特定のゾーン内に設置された状態であることが場外移動位置管理サーバ30側に認識される。
Next, in step S19, the shipping operator interrupts the operation of the forklift 7 when the
次にステップS20において、端末側演算装置20の設置位置設定部20Ddは、算出されたラム7aの中央位置Mを、対象のコイル5aの移動後の設置位置として設定する。次にステップS21において、端末側演算装置20は、設定されたコイル5aの設置位置を場外移動位置管理サーバ30側に送信する。
ここで、ステップS19における積み降ろし完了信号の送信処理と、ステップS21における設置位置の送信処理は、ほぼ同時に実行できる。場外移動位置管理サーバ30は、送信された積み降ろし完了信号と、この積み降ろし完了信号に対応する設置位置のデータとで組を形成する。
Next, in step S20, the installation position setting unit 20Dd of the terminal-side
Here, the loading / unloading completion signal transmission process in step S19 and the installation position transmission process in step S21 can be executed substantially at the same time. The off-site movement
次にステップS22において、場外移動位置管理サーバ30の設置位置判定部30bは、端末側演算装置20側から送信された設置位置が、初期移動指示中の計画移動位置と一致しているか否かを判定する。例えば、対象のコイル5aの計画移動位置がゾーン43として指示されていた場合、端末側演算装置20から送信された設置位置の座標データが、ゾーン43の内側の領域を構成する、予め設定された座標データ群に含まれる場合、一致と判定できる。
Next, in step S22, the installation
反対に、送信された設置位置の座標データが予め設定された領域データに含まれない場合には、不一致と判定できる。具体的な判定方法としては、このようなゾーン41〜46の内側を構成する座標データ群の設定以外にも、適宜採用できる。
ステップS22において、判定結果が一致の場合にはステップS23に移行し、場外移動位置管理サーバ30の実績移動位置設定部30cは一致した設置位置をコイル5aの実績移動位置として設定する。設定された実績移動位置は、実績移動位置データベース32に格納される。
On the contrary, when the transmitted coordinate data of the installation position is not included in the preset area data, it can be determined that there is a mismatch. As a specific determination method, other than the setting of the coordinate data group forming the inside of the zones 41 to 46, it can be appropriately adopted.
In step S22, if the determination results match, the process proceeds to step S23, and the actual movement
そしてステップS24において、場外移動位置管理サーバ30の判定信号生成部30dは“OK”の判定信号を生成し、フォークリフト7の出荷作業者に対して送信する。そしてステップS25において、コイル5aを移動したフォークリフト7の出荷作業者に対して次の別のコイルの移動を要求する場合、処理はステップ10に移行して、以降のそれぞれのステップの処理が繰り返される。
Then, in step S24, the determination
一方、ステップS22において判定結果が不一致の場合、ステップS26に移行し、場外移動位置管理サーバ30の判定信号生成部30dは“エラー”の判定信号を生成し、“エラー”の判定情報をフォークリフト7の出荷作業者に対して提示する。すなわち、送信された“エラー”の判定信号は端末側演算装置20の表示装置23を介して出荷作業者に通知され、出荷作業者はコイル5aを再度別の位置に移動して、設置位置を訂正する必要があることを認識する。そして出荷作業者はステップS12に移行し、以降のそれぞれのステップの処理が繰り返される。
ステップS25において、フォークリフト7の出荷作業者に対して次の別のコイルの移動を要求しない場合、本実施形態に係る出荷物場外保管場所管理処理は終了する。実績移動位置データベース32に格納されたコイル5a毎の実績移動位置は、場外移動位置管理サーバ30の上位の出荷管理サーバに送信され、製鉄所全体の出荷管理に用いられることになる。
On the other hand, if the determination results do not match in step S22, the process proceeds to step S26, the determination
If the shipping operator of the forklift 7 is not requested to move the next coil in step S25, the off-site storage location management process according to the present embodiment ends. The actual movement position for each
<作用その他>
本実施形態に係る出荷物位置管理システムによれば、出荷物の設置位置が、フォークリフト7に設けられた座標情報受信端末24がフォークリフト7のGNSS位置情報を用いて設定される。ここで、図1及び図3で示したコイル5aのように出荷物が黒皮コイルであって結束バンド6aで結束されただけのいわゆる裸梱包の場合、コイル5a全体を被覆する包装物が存在しないため、梱包内にICタグやRFID等を入れて管理することは不可能である。結束バンド6aにICタグ等を無理やり取り付けることは可能であるが、通常、屋外でコンテナ等の収納設備を使用することなく黒皮コイルを保管する際には、コイルは野ざらし状態になるため、風雨等に曝される。そのため耐久性が低いICタグ等では安定した位置管理が非常に難しいと共に、メンテナンスコストも嵩む。
<Action and others>
According to the shipment position management system according to the present embodiment, the installation position of the shipment is set by the coordinate
また屋外でコイル同士の接触を妨げる仕切り板等の設備を使用しない場合、近接配置された黒皮コイル同士は、積み上げ又は積み下ろし時に接触或いは衝突し易い。そのため比較的重量が重い黒皮コイルから、小型で軽量のICタグ等に大きな力が負荷されることによって、ICタグ等が故障したり脱落したりする懸念もある。加えて出荷物毎に一つ一つICタグ等を人手によって取り付ける手間が生じることから作業負担が大きくなると共に、品質保証上、取り付け間違いを確認する追加作業も必要となるため、コストが更に嵩むという問題がある。 Further, when equipment such as a partition plate that prevents the coils from coming into contact with each other is not used outdoors, the black-skinned coils arranged close to each other are likely to come into contact with each other or collide with each other during stacking or unloading. Therefore, there is a concern that the IC tag or the like may break down or fall off due to a large force being applied to the small and lightweight IC tag or the like from the relatively heavy black leather coil. In addition, since it takes time and effort to manually attach IC tags and the like for each shipment, the work load increases, and additional work to confirm the installation error is required for quality assurance, which further increases the cost. There is a problem.
この点、本実施形態に係る出荷物位置管理方法によれば、GNSSその他の衛星測位システムから取得される座標情報を受信するアンテナ7bを用いることによって、コイル5aそのものにICタグ等の受送信機を取り付ける必要がない。また風雨等の環境に対しても十分な耐久性が確保できる。そのためコイル5aの実績移動位置情報を、コストを抑えて安定的に管理することができる。特に出荷物が黒皮コイルであって、環境条件の厳しい屋外に保管する場合、本実施形態に係る出荷物位置管理方法はICタグ等に比べて非常に有利である。
In this regard, according to the shipment position management method according to the present embodiment, by using the
またGNSSの例であるGPSは広く普及していることから市場で入手し易いため、本実施形態に係る出荷物位置管理システムを安価に構築できる。またGNSSは屋外での位置分解能に非常に優れるため、瞬時に精度よくGNSS座標情報を取得できる。また取得したGNSS座標情報を用いてコイルの計画移動位置を設定可能であるため、特定のゾーン内に配列される一群のコイルの隙間を最小化してそれぞれを設置することによって、場外保管場所4を有効活用できる。
Further, since GPS, which is an example of GNSS, is widely used and easily available in the market, the shipment position management system according to the present embodiment can be constructed at low cost. In addition, since GNSS has excellent outdoor position resolution, GNSS coordinate information can be acquired instantly and accurately. In addition, since the planned movement position of the coils can be set using the acquired GNSS coordinate information, the out-of-
またコイル5aの実績移動位置が人手を介さず自動的に出荷物位置管理システムに送信されるので、従来多用されてきた先手によって実績移動位置情報が手動で入力される方法に比べ、出荷システム全体のリアルタイム化及びコイルの実績移動位置の高精度化を促進できる。また先手の省力化によって、場外保管場所4における人件費が全体的に抑制されるため、コスト的な負荷が低減できると共に、フォークリフト7が先手との接触を考慮する必要なく、単独で効率よく移動可能になるので、フォークリフト7の稼働率を向上できる。また送信された設置位置は、単にそのまま実績移動位置として設定されるのではなく、計画移動位置と一致した場合に初めて実績移動位置として設定されるので、実績移動位置の正確性が高まる。
In addition, since the actual movement position of the
またフォークリフト7は、GNSS座標情報を用いて誘導されるので、場外保管場所4内に到達するまでの間、経路を探索する負担が軽減する。またコイル5aの移動経路中の特定領域では、自律航法情報を用いてフォークリフト7の現在位置が算出されて、フォークリフト7が誘導される。特定領域A以外の非特定領域では、GNSS座標情報を用いてフォークリフト7の現在位置が算出されて、フォークリフト7が誘導される。特定領域A及び非特定領域のそれぞれにおけるフォークリフト7の現在位置を算出するための座標情報が切り替えて取得されるため、GNSSによって取得される座標情報の精度が十分に確保できない場合でも、誘導に用いられる現在位置の正確性を高めることができる。
Further, since the forklift 7 is guided by using the GNSS coordinate information, the burden of searching for a route is reduced until the forklift 7 reaches the inside of the off-
また自律航法を用いてフォークリフト7の現在位置が設定される場合、特定領域に進入する直前に取得されたGNSS座標情報が基準となり、このGNSS座標情報に連続するように進入後の自律航法情報が算出される。よって特定領域の進入前後、及び脱出前後におけるフォークリフト7の現在位置の連続性が常時正確に確保でき、フォークリフト7を滞りなく誘導できる。 When the current position of the forklift 7 is set using autonomous navigation, the GNSS coordinate information acquired immediately before entering the specific area is used as a reference, and the autonomous navigation information after approach is continuous with this GNSS coordinate information. Calculated. Therefore, the continuity of the current position of the forklift 7 before and after entering and exiting the specific area can be ensured accurately at all times, and the forklift 7 can be guided without delay.
更に本実施形態に係る出荷物位置管理方法では、マルチGNSSによる第1の誤差補正情報及び固定局13による第2の誤差補正情報の両方を用いた補正によって重畳的にGNSS座標情報が補正されているため、基準となるGNSS座標情報の精度が高い。よってマルチGNSSによる第1の誤差補正情報とのみ単純に組み合わせた自律航法の場合に比べ、特定領域A内で使用される自律航法情報の精度も向上する。
Further, in the shipment position management method according to the present embodiment, the GNSS coordinate information is superposedly corrected by the correction using both the first error correction information by the multi-GNSS and the second error correction information by the fixed
このように、本実施形態では、出荷物を管理する出荷サーバ側で、出荷物を船積等する前に、納品先、仕向け先(荷卸し地域)、積荷を考慮したサイズ(コイル径、幅)などに基づき、場外保管場所における出荷物の設置場所をゾーン単位に分類し、また、積み順を考慮して設置位置を個々に定める。また、具体的な出荷物の置場位置管理は、定められた設置位置への出荷物の誘導をGPS等の衛星測位システム用の受信端末を搭載した搬送機器にて行い、出荷物の保管場所の位置管理も、この衛星測位システムにて取得した位置情報(第1の位置情報)を上位サーバに送信することで実施するものである。
従って、搬送機器側に設置すべき端末は安価な計算設備、通信機器で構成されるもので問題なく、また場外に特別な位置管理が可能な保管設備を設けることを要しないため、過大な設備投資を抑制でき、しかも正確な出荷物の位置情報を管理できるものとなる。
As described above, in the present embodiment, on the shipping server side that manages the shipment, the size (coil diameter, width) considering the delivery destination, the destination (unloading area), and the cargo before shipping the shipment. Based on the above, the installation locations of shipments in the off-site storage location are classified into zones, and the installation positions are individually determined in consideration of the stacking order. In addition, the specific storage location management of the shipment is performed by guiding the shipment to the specified installation position with a transport device equipped with a receiving terminal for a satellite positioning system such as GPS, and the storage location of the shipment is managed. Position management is also carried out by transmitting the position information (first position information) acquired by this satellite positioning system to a higher-level server.
Therefore, the terminal to be installed on the transport equipment side is composed of inexpensive calculation equipment and communication equipment, and there is no problem, and it is not necessary to install a storage equipment capable of special position management outside the venue, which is an excessive equipment. Investment can be suppressed, and accurate shipment location information can be managed.
(その他の実施形態)
本発明は上記のとおり開示した実施形態によって説明したが、この開示の一部をなす論述及び図面は、本発明を限定するものであると理解すべきではない。この開示から当業者には様々な代替実施形態、実施例及び運用技術が明らかになると考えられるべきである。例えば、コイル5aの梱包仕様としては結束バンド6aで結束されただけの仕様に限定されず、包装紙による梱包等が施されたコイル5a等の出荷物に対しても本発明は適用できる。
(Other embodiments)
Although the present invention has been described by embodiments disclosed as described above, the statements and drawings that form part of this disclosure should not be understood as limiting the invention. It should be believed that this disclosure will reveal to those skilled in the art various alternative embodiments, examples and operational techniques. For example, the packing specifications of the
また衛星測位システムとしては、例示したGPSに限定されるものではなく、GLONASS等の他の衛星測位システムが採用されてもよい。また本実施形態では、複数の衛星測位システムを用いたマルチGNSS等の場合を例として説明したが、第1の誤差補正信号及び第2の誤差補正信号を用いることなく単独の衛星測位システムでのみ第1の位置情報を取得する場合を除外するものではない。
また、コイルの移動装置としてフォークリフト7を例示しているが、トラック、トレーラ、パレット付牽引車等、その他の搬送機器でも構わない。場外保管場所4の設置はトラックに設けたクレーンなどや、別途フォークリフトを使用することも可能である。
Further, the satellite positioning system is not limited to the illustrated GPS, and other satellite positioning systems such as GLONASS may be adopted. Further, in the present embodiment, the case of multi-GNSS or the like using a plurality of satellite positioning systems has been described as an example, but only a single satellite positioning system is used without using the first error correction signal and the second error correction signal. It does not exclude the case of acquiring the first position information.
Further, although the forklift 7 is exemplified as the coil moving device, other transport devices such as a truck, a trailer, a towing vehicle with a pallet, and the like may be used. For the installation of the off-
また本実施形態に係る出荷物位置管理システムでは、出荷物としてコイル5aが用いられる場合を例として説明したが、これに限定されず本実施形態は、鋼板等の板状製品、パイプ等の筒状製品、H形鋼等の形鋼製品等、他のあらゆる鉄鋼製品に適用できる。更に出荷物は製鉄所の鉄鋼製品に限定されず、自動車製品、家電製品、家具等の他の各種出荷物に対しても産業分野を問わず適用できる。
Further, in the shipment position management system according to the present embodiment, the case where the
また本実施形態ではコンピュータシステムである出荷物位置管理システムの場外移動位置管理サーバ30が主体として出荷物場外保管場所管理処理を、端末側演算装置20を部分的に介して実施する場合を例示的に説明した。しかし端末側演算装置20及び場外移動位置管理サーバ30の代わりに、それぞれ等価な内容の処理を、フォークリフト7の出荷作業者及び出荷管理者が手作業で行うことにより、人間が主体として実施する出荷物位置管理方法を構成することもできる。
Further, in the present embodiment, an example is an example in which the out-of-field movement
また本実施形態に係る出荷物場外保管場所管理処理では、フォークリフト7の出荷作業者が、コイル5aの積み込み及び積み降ろしが完了したことをイベントとして、端末側演算装置20に入力することによって積み込み完了信号及び積み降ろし完了信号が送信された。しかし積み込み完了信号及び積み降ろし完了信号の送信処理は、出荷作業者を介さずに、端末側演算装置20を用いて自動的に実行されるように構成することもできる。
Further, in the out-of-shipment storage location management process according to the present embodiment, the shipping operator of the forklift 7 inputs the completion of loading and unloading of the
例えばフォークリフト7のラム7aに荷重センサを取り付け、ラム7aに懸架される出荷物から負荷される荷重の大きさを端末側演算装置20に逐次的に検知させる。そして検知した荷重が急激に減少した後、予め設定された一定時間、荷重が所定量以上増加しない場合には、コイル5aの積み降ろし作業が完了し、ラム7aにコイル5aが懸架されていないと見做すことができる。このように移動装置が検知可能な物理量を用いて、端末側演算装置20が積み降ろし完了信号を自動的に生成して送信するように構成すれば、出荷作業者による入力処理を省力化した出荷物場外保管場所管理処理を実行可能である。
For example, a load sensor is attached to the
また本実施形態に係る出荷物場外保管場所管理処理で実行されるステップを、端末側演算装置20及び場外移動位置管理サーバ30のそれぞれに実行させるようなプログラムを構成することによって、出荷物場外保管場所管理プログラムを構成できる。出荷物場外保管場所管理プログラムを実行させるには、例えば端末側演算装置20及び場外移動位置管理サーバ30がそれぞれ有する不図示の主記憶装置に、対応する処理が含まれるプログラムを記憶させると共に、記憶させたプログラムを主記憶装置から適宜読みだして実行すればよい。端末側演算装置20及び場外移動位置管理サーバ30が互いに連携し、データの送受信のやり取りを介することによって出荷物場外保管場所管理処理が実行される。
Further, by configuring a program that causes each of the terminal-side
以上のように、本発明は、本明細書及び図面に記載していない様々な実施形態等を含むとともに、本発明の技術的範囲は、上記の説明から妥当な特許請求の範囲に係る発明特定事項によってのみ定められるものである。 As described above, the present invention includes various embodiments not described in the present specification and drawings, and the technical scope of the present invention is the invention specification relating to the reasonable claims from the above description. It is determined only by the matter.
1 熱間圧延工場
2 梱包前仮置場
3a〜3c 梱包場
4 場外保管場所
5a〜5j コイル
6a 結束バンド
7 フォークリフト
7a ラム
7b アンテナ
8 搬送車輌
9 積み込み場
10 船舶
11 人工衛星
12 測位補強信号受信機
13 固定局
14 座標情報受信端末
15a〜15e コイル
20 端末側演算装置
20−1 位置情報処理部
20A 第1の位置情報処理部
20Aa GNSS座標情報取得部
20Ab 第1の誤差補正情報取得部
20Ac 第2の誤差補正情報取得部
20Ad GNSS座標情報補正部
20B 自律航法情報作成部
20C 自律航法切替部
20D 搬送処理部
20Da 誘導情報作成部
20Db 積み込み完了信号生成部
20Dc 積み降ろし完了信号生成部
20Dd 設置位置設定部
21 入力装置
22 データ記憶装置
23 表示装置
24 座標情報受信端末
25 誤差補正信号受信端末
26 出荷物誘導装置
30 場外移動位置管理サーバ
30a 初期移動指示生成部
30b 設置位置判定部
30c 実績移動位置設定部
30d 判定信号生成部
31 計画移動位置データベース
32 実績移動位置データベース
41〜46 ゾーン
50 自律航法装置
A 特定領域
M 中央位置
Ra〜Re 外径
wa〜we 幅
1 Hot rolling factory 2 Temporary storage before packing 3a to 3c
Claims (14)
衛星測位システムを構成する航法衛星から位置情報を受信する座標情報受信端末が設けられた移動装置によって、前記出荷物を前記場外保管場所へ移動させて設置するステップと、
前記出荷物の設置位置を、前記座標情報受信端末が取得した前記移動装置の位置情報である第1の位置情報を用いて設定するステップと、
設定された前記設置位置を、前記場外保管場所における出荷物の移動位置を管理する場外移動位置管理サーバに送信するステップと、
前記移動装置による前記出荷物の移動経路が予め設定した特定領域では、自律航法を用いて前記移動装置の位置情報である第2の位置情報を算出し、算出された前記第2の位置情報を用いて前記移動装置を誘導するステップと、
を含む処理をコンピュータが実行し、
前記特定領域以外の非特定領域では、前記衛星測位システムによる前記第1の位置情報を用いて前記移動装置を誘導するように、前記特定領域及び前記非特定領域のそれぞれにおける前記移動装置の位置情報を切り替えて取得する、
することを特徴とする出荷物位置管理方法。 It is a method of installing and managing shipments at planned movement positions in the off-site storage location.
A step of moving the shipment to the off-site storage location by a mobile device provided with a coordinate information receiving terminal for receiving position information from a navigation satellite constituting a satellite positioning system, and a step of installing the shipment.
A step of setting the installation position of the shipment using the first position information which is the position information of the mobile device acquired by the coordinate information receiving terminal, and
A step of transmitting the set installation position to the off-site movement position management server that manages the movement position of the shipment in the off-site storage location, and
In a specific area in which the movement route of the shipment by the moving device is preset, the second position information which is the position information of the moving device is calculated by using autonomous navigation, and the calculated second position information is used. Steps to guide the moving device using
The computer executes the process including
In the non-specific area other than the specific area, the position information of the mobile device in each of the specific area and the non-specific area so as to guide the mobile device using the first position information by the satellite positioning system. To switch and get,
Shipment location management method characterized by
前記出荷物誘導装置を介して、前記取得された前記移動装置の前記第1の位置情報を用いて前記移動装置を誘導するステップを更に含むことを特徴とする請求項1に記載した出荷物位置管理方法。 The mobile device is provided with a shipment guidance device that guides the shipment by moving the mobile device.
The shipping position according to claim 1, further comprising a step of guiding the moving device using the first position information of the acquired moving device via the shipping guiding device. Management method.
特定された前記出荷物を前記移動装置に搭載し、その移動装置の移動によって搭載された前記出荷物を前記場外保管場所に移動させることを特徴とする請求項1又は請求項2に記載した出荷物位置管理方法。 The off-site movement position management server further includes a step of preliminarily specifying the shipment to be shipped and transmitting the specified shipment as shipment information to the mobile device.
The shipment according to claim 1 or 2, wherein the specified shipment is mounted on the moving device, and the mounted shipment is moved to the off-site storage location by the movement of the moving device. Object position management method.
前記移動装置によって、前記出荷物を前記場外保管場所内の前記計画移動位置に向けて移動させることを特徴とする請求項1〜請求項3のいずれか1項に記載した出荷物位置管理方法。 A step in which the off-site movement position management server determines in advance the planned movement position of the shipment to be shipped in the off-site storage location, and transmits the determined planned movement position to the moving device as shipment information. Including more
The shipment position management method according to any one of claims 1 to 3, wherein the shipment is moved toward the planned movement position in the off-site storage location by the moving device.
前記特定領域に進入する直前に前記衛星測位システムによって取得した前記第1の位置情報を基準として算出することを特徴とする請求項1〜請求項6のいずれか1項に記載した出荷物位置管理方法。 The process of calculating the second position information using the autonomous navigation is
The shipment position management according to any one of claims 1 to 6, wherein the calculation is performed based on the first position information acquired by the satellite positioning system immediately before entering the specific area. Method.
前記複数のゾーンから選択された特定の前記ゾーン内で、前記出荷物が設置された時点における前記移動装置の前記第1の位置情報に応じて、前記出荷物の前記場外保管場所内の前記設置位置を設定することを特徴とする請求項1〜請求項7のいずれか1項に記載した出荷物位置管理方法。 The off-site storage location has a plurality of zones according to shipping conditions including the destination of the shipment.
In the specific zone selected from the plurality of zones, the installation in the off-site storage place of the shipment according to the first position information of the mobile device at the time when the shipment is installed. The shipment position management method according to any one of claims 1 to 7, wherein the position is set.
前記出荷条件として、同一の前記ゾーンに設置する複数の前記コイルのそれぞれの外径のばらつきが一定範囲内に制御されていることを特徴とする請求項9に記載した出荷物位置管理方法。 The shipment is a coil of steel products.
The shipment position management method according to claim 9 , wherein, as the shipping condition, the variation in the outer diameter of each of the plurality of coils installed in the same zone is controlled within a certain range.
衛星測位システムを構成する航法衛星から位置情報を受信する座標情報受信端末が設けられた移動装置によって、前記出荷物を前記場外保管場所に移動させて設置するステップと、
前記出荷物の設置位置を、前記座標情報受信端末が取得した前記移動装置の位置情報を用いて設定するステップと、
設定された前記設置位置を、前記場外保管場所における出荷物の移動位置を管理する場外移動位置管理サーバに送信するステップと、
前記移動装置による前記出荷物の移動経路が予め設定した特定領域では、自律航法を用いて前記移動装置の位置情報である第2の位置情報を算出し、算出された前記第2の位置情報を用いて前記移動装置を誘導するステップと、
前記特定領域以外の非特定領域では、前記衛星測位システムによる前記第1の位置情報を用いて前記移動装置を誘導するように、前記特定領域及び前記非特定領域のそれぞれにおける前記移動装置の位置情報を切り替えて取得するステップと、
を含む処理を有し、前記ステップの少なくとも1つの処理を出荷作業者が実行することを特徴とする出荷物位置管理方法。 It is a method of installing and managing shipments in an off-site storage location at the same time as shipment.
A step of moving the shipment to the off-site storage location by a mobile device provided with a coordinate information receiving terminal for receiving position information from a navigation satellite constituting a satellite positioning system, and a step of installing the shipment.
A step of setting the installation position of the shipment using the position information of the mobile device acquired by the coordinate information receiving terminal, and
A step of transmitting the set installation position to the off-site movement position management server that manages the movement position of the shipment in the off-site storage location, and
In a specific area in which the movement route of the shipment by the moving device is preset, the second position information which is the position information of the moving device is calculated by using autonomous navigation, and the calculated second position information is used. Steps to guide the moving device using
In the non-specific area other than the specific area, the position information of the mobile device in each of the specific area and the non-specific area so as to guide the mobile device using the first position information by the satellite positioning system. Steps to switch and get, and
A shipment position management method comprising a process including the above, wherein the shipping operator executes at least one process of the step.
衛星測位システムを構成する航法衛星から位置情報を受信する座標情報受信端末が設けられ、前記出荷物を前記場外保管場所に移動させて設置する移動装置と、
前記出荷物の設置位置を、前記座標情報受信端末が取得した前記移動装置の位置情報である第1の位置情報を用いて設定し、設定された前記設置位置を、前記場外保管場所における出荷物の移動位置を管理する場外移動位置管理サーバに送信する端末側演算装置と、
を備え、
前記端末側演算装置は、
前記移動装置による前記出荷物の移動経路が予め設定した特定領域では、自律航法を用いて前記移動装置の位置情報である第2の位置情報を算出し、算出された前記第2の位置情報を用いて前記移動装置を誘導可能とする処理部と、
前記特定領域以外の非特定領域では、前記衛星測位システムによる前記第1の位置情報を用いて前記移動装置を誘導するように、前記特定領域及び前記非特定領域のそれぞれにおける前記移動装置の位置情報を切り替えて取得する処理部と、
を有する、
ことを特徴とする出荷物位置管理システム。 It is a system that installs and manages shipments in an off-site storage location at the same time as shipment.
A coordinate information receiving terminal that receives position information from the navigation satellites that make up the satellite positioning system is provided, and a mobile device that moves the shipment to the off-site storage location and installs it.
The installation position of the shipment is set using the first position information which is the position information of the mobile device acquired by the coordinate information receiving terminal, and the set installation position is set as the shipment at the off-site storage location. The terminal-side arithmetic unit that sends to the off-site movement position management server that manages the movement position of
Equipped with a,
The terminal-side arithmetic unit
In a specific area in which the movement route of the shipment by the moving device is preset, the second position information which is the position information of the moving device is calculated by using autonomous navigation, and the calculated second position information is used. A processing unit that can be used to guide the mobile device,
In the non-specific area other than the specific area, the position information of the mobile device in each of the specific area and the non-specific area so as to guide the mobile device using the first position information by the satellite positioning system. And the processing unit to switch and acquire
Have,
A shipment location management system characterized by this.
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