KR100957198B1 - 구동축의 회전각 측정 시스템 - Google Patents

구동축의 회전각 측정 시스템 Download PDF

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Abstract

본 발명은 구동축의 회전각을 측정하는 시스템에 관한 것으로, 보다 구체적으로는, 상기 구동측에 기어로 연결되는 종동축의 회전각을 측정하여 상기 구동축의 회전각을 산출하는 시스템에 관한 것이다.
본 발명에서는 두 개의 회전체의 기어 비에 대한 제약 조건을 연속된 두 개의 자연수가 아닌 서로 소인 두 개의 자연수로 함으로서 기어 비 결정 방법에 대한 제약 조건을 완화시키는 장점이 있다.
본 발명에 따르면 종래 기술보다 센서 제작에 있어서 보다 큰 자유도를 갖는 특징이 있다.
회전각, 측정, 조향장치, 조향축, 기어비

Description

구동축의 회전각 측정 시스템{system for detecting a rotational angle of a driving shaft}
본 발명은 구동축의 회전각을 측정하는 시스템에 관한 것으로, 보다 구체적으로는, 상기 구동축에 기어로 연결되는 종동축의 회전각을 측정하여 상기 구동축의 회전각을 산출하는 시스템에 관한 것이다.
종래에 다양한 회전각 측정 시스템이 제안되었다.
미국 특허 5,930,905호와 미국 특허 6,941,241호, 그리고 대한민국 특허 10-0547302호는 회전축의 회전각을 측정하는 시스템에 관한 것이다. 상술한 종래 기술 모두 조향축에 연결되는 두 개 회전체를 이용하여 회전각을 측정한다. 다만 상술한 종래 기술들은 기어 비가 각각 m과 m+1인 경우에 관한 것이므로, 기어 비가 연속된 두 개의 자연수로 결정되어야 한다.
상술한 종래 기술은 조향축에 두 개의 회전체의 기어 비가 자유롭게 될 수 없는 문제가 있다.
예를 들어, 차량용 센서에 회전각 측정 시스템을 적용하는 경우, 회전각 측정 시스템이 설치되는 위치에 따라서 제약이 따를 수 있으므로 기어 비의 제약 조건이 존재하는 경우 설계상에 큰 문제가 발생할 수 있다.
본 발명은 상술한 종래 기술을 개선하기 위해 제안된 것으로, 본 발명의 목적은 기어 비의 제약 조건을 완화된 시스템을 제안하는 것이다.
본 발명은 상술한 목적을 달성하기 위해, 구동축의 회전각을 측정하는 시스템에 있어서, 상기 구동축; 상기 구동축에 대해 기어 연결되는 제1 종동축; 상기 구동축에 대해 기어 연결되는 제2 종동축; 상기 제1 종동축의 회전각을 측정하는 제1 종동축 회전각 측정 센서; 상기 제2 종동축의 회전각을 측정하는 제2 종동축 회전각 측정 센서; 및 상기 제1 종동축 회전각 측정 센서에 의해 검출된 제1 회전각 측정치를 이용하여 다수의 구동축 회전각 예상치를 산출하고, 상기 다수의 구동축 회전각 예상치 각각에 대응되는 다수의 제2 회전각 예상치를 산출하고, 상기 산출된 제2 회전각 예상치 각각과 상기 제2 종동축 회전각 측정 센서를 통해 검출한 제2 회전각 측정치를 비교하여 가장 근사한 제2 회전각 예상치를 결정하고, 상기 결정된 제2 회전각 예상치를 기초로 상기 구동축의 회전각을 결정하는 제어부를 포함한다. 또한, 상기 제1 종동축 회전각 측정 센서 및 상기 제2 종동축 회전각 측정 센서는 측정가능 최대치 이내의 절대 각도를 측정하고, 상기 제1 종동축에 포함되는 기어의 개수와 상기 제2 종동축에 포함되는 기어의 개수는 서로 소인 것을 특징으로 한다.
본 발명의 또 다른 일 양상에 따른 방법은, 구동축, 상기 구동축에 대해 기어 연결되는 제1 종동축, 상기 구동축에 대해 기어 연결되는 제2 종동축, 상기 제1 종동축의 회전각을 측정하는 제1 종동축 회전각 측정 센서 및 상기 제2 종동축의 회전각을 측정하는 제2 종동축 회전각 측정 센서를 포함하는 시스템에 있어서, 상기 제1 종동축 회전각 측정 센서에 의해 검출된 제1 회전각 측정치를 이용하여 다수의 구동축 회전각 예상치를 산출하는 단계; 상기 다수의 구동축 회전각 예상치 각각에 대응되는 다수의 제2 회전각 예상치를 산출하는 단계; 상기 산출된 제2 회전각 예상치 각각과 상기 제2 종동축 회전각 측정 센서를 통해 검출한 제2 회전각 측정치를 비교하여 가장 근사한 제2 회전각 예상치를 결정하는 단계; 및 상기 결정된 제2 회전각 예상치를 기초로 상기 구동축의 회전각을 결정하는 단계를 포함한다.
본 발명에 의하면 두 개의 회전체의 기어 비를 결정할 때, 종래 기술에 비해 더욱 다양한 방법으로 기어 비를 결정하는 것이 가능해진다. 따라서, 기어 비 결정 방법에 따른 치수나 형상의 대한 제약이 현저하게 줄어들게 되는 유리한 효과가 있다.
본 발명의 구체적인 동작, 특징 및 효과는 이하에서 설명하는 본 실시예에 의해 더욱 구체화될 것이다. 이하 첨부된 도면을 참조하여 본 실시예를 설명한다.
도 1은 본 실시예에 따른 회전각 측정 시스템을 나타내는 블록도이다.
도시된 바와 같이, 도 1의 시스템(100)은 구동축(110), 상기 구동축(110)에 대해 기어 연결되는 제1 종동축(120), 상기 구동축(120)에 대해 기어 연결되는 제2 종동축(130), 상기 제1 종동축(120)의 회전각을 측정하는 제1 종동축 회전각 측정 센서(140), 상기 제2 종동축(130)의 회전각을 측정하는 제2 종동축 회전각 측정 센서(150) 및 이하에서 설명하는 회전각 측정 기법을 구형하는 제어부(160)를 포함한다.
상기 제1 종동축(120)에 포함되는 기어의 개수와 상기 제2 종동축(130)에 포함되는 기어의 개수는 서로 소이다. 한편, 상기 제1 종동축 회전각 측정 센서(140) 및 상기 제2 종동축 회전각 측정 센서(150)는 측정가능 최대치 이내의 절대 각도를 측정한다. 바람직하게 상기 측정가능 최대치는 360도 이하이며, 예를 들어 180도 또는 360도 등이 될 수 있다.
도 2는 본 실시예에 따른 회전각 측정 시스템에 포함된 각각의 회전각을 나타내는 도면이다.
도 2의 구동축(110)에 포함되는 기어의 개수는 n개이고, 제1 종동축(120)에 포함되는 기어의 개수는 m1개이고, 제2 종동축(130)에 포함되는 기어의 개수는 m2개이다. 상술한 바와 같이, 상기 m1과 m2는 서로 소이다.
상기 제1 및 제2 종동축 회전각 측정 센서(140, 150)에 의해서 측정되는 제1 종동축의 회전각과 제2 종동축의 회전각을 각각
Figure 112008038514227-pat00001
과
Figure 112008038514227-pat00002
라고 한다. 그리고 본래 측정하려 했던 조향축의 절대 각도 값을
Figure 112008038514227-pat00003
라고 한다. 또한, 상기 센서(140, 150)의 측정가능 최대치는
Figure 112008038514227-pat00004
라 하고, 모듈로(modulo) 함수를 "mod"로 약칭한다.
이 경우, 하기 수학식 1 및 2와 같은 관계가 성립한다.
Figure 112008038514227-pat00005
Figure 112008038514227-pat00006
상기 수학식 1 및 수학식 2는 다음과 같이 수학식 3 및 4로 정리될 수 있다.
Figure 112008038514227-pat00007
Figure 112008038514227-pat00008
상기 수학식 3과 수학식 4에서 i는 제1 종동축(120)의 절대 회전각이 상기
Figure 112008038514227-pat00009
를 넘어선 횟수를 나타내는 정수이고, j는 제1 종동축(120)의 절대 회전각이 상기
Figure 112008038514227-pat00010
를 넘어선 횟수를 나타내는 정수이다.
상기 수학식 3 및 4를 다시 정리하면 하기 수학식 5를 얻을 수 있다.
Figure 112008038514227-pat00011
편의상,
Figure 112008038514227-pat00012
=0일 때,
Figure 112008038514227-pat00013
와
Figure 112008038514227-pat00014
가 모두 0이라고 가정하면, 이때의 i와 j는 모두 '0'일 것이다. 다음
Figure 112008038514227-pat00015
와
Figure 112008038514227-pat00016
가 동시에 '0'이 되는 i와 j의 값들 중 '0'보다 큰 최소값을 찾기 위해서, 위의 식에
Figure 112008038514227-pat00017
와
Figure 112008038514227-pat00018
을 대입하면
Figure 112008038514227-pat00019
이며, 이 식을 만족하는 i와 j의 0보다 큰 최소 값은 i=m2와 j=m1이다(상기 m1과 m2는 서로 소이기 때문임). 따라서, i=m2와 j=m1일 때,
Figure 112008038514227-pat00020
이며, 이 값이 사용 가능한
Figure 112008038514227-pat00021
값의 한 주기(period)이다.
예를 들어서, n=20, m1=9, m2=13, Ω=180˚라고 가정하면, 하기 수학식 6의 관계가 성립한다.
Figure 112008038514227-pat00022
이 경우
Figure 112008038514227-pat00023
,
Figure 112008038514227-pat00024
,
Figure 112008038514227-pat00025
의 가능한 궤적은 도 3에 도시된 바와 같다.
도 3은 가로축은
Figure 112008038514227-pat00026
(구동축의 회전각)에 상응하고, 세로축은
Figure 112008038514227-pat00027
(제1 종동축의 회전각) 및
Figure 112008038514227-pat00028
(제2 종동축의 회전각)에 상응한다. 또한 도 3의 실선 그래프(302)는
Figure 112008038514227-pat00029
에 상응하고, 점선 그래프(303)는
Figure 112008038514227-pat00030
에 상응한다.
도 3에 도시된 바와 같이, 상술한 3개의 회전각은 전체적으로 1053도의 주기를 갖는데, 이는 상기 수학식 6에서 산출한 결과와 동일하다.
본 실시예에 따른 시스템은 우선 제1 종동축 회전각 측정 센서(140)에 의해 제1 회전각 측정치(
Figure 112008038514227-pat00031
)를 검출한다. 또한 상기 제1 회전각 측정치(
Figure 112008038514227-pat00032
)를 이용하여, 다수의 구동축 회전각 예상치(
Figure 112008038514227-pat00033
)를 산출한다.
Figure 112008038514227-pat00034
상기 수학식 7과 같이, 상기 구동축 회전각 예상치(
Figure 112008038514227-pat00035
)는 m2개 만큼 존재할 수 있다.
구체적으로, 제1 회전각 측정치(
Figure 112008038514227-pat00036
)가 100˚인 경우, 상기 수학식 7에 따라 구동축 회전각 예상치(
Figure 112008038514227-pat00037
)를 산출하면, 13 개의 구동축 회전각 예상치(
Figure 112008038514227-pat00038
)를 산출할 수 있다.
도면을 기준으로 설명하면 다음과 같다. 도 3 상에서 301번 지시선은 제1 회전각 측정치(
Figure 112008038514227-pat00039
)가 100˚인 경우를 나타낸다. 이 경우, 301번 지시선과 302번 그래프의 교점을 이용하면 구동축 회전각 예상치(
Figure 112008038514227-pat00040
,
Figure 112008038514227-pat00041
,
Figure 112008038514227-pat00042
,
Figure 112008038514227-pat00043
,
Figure 112008038514227-pat00044
,
Figure 112008038514227-pat00045
,
Figure 112008038514227-pat00046
,
Figure 112008038514227-pat00047
,
Figure 112008038514227-pat00048
,
Figure 112008038514227-pat00049
,
Figure 112008038514227-pat00050
,
Figure 112008038514227-pat00051
,
Figure 112008038514227-pat00052
)를 산출할 수 있다. 상술한 바와 같이 구동축 회전각 예상치(
Figure 112008038514227-pat00053
)는 m2(=13)개 만큼 존재한다.
수학식 7에 의해 산출된 13개의 구동축 회전각 예상치는 다음과 같다.
Figure 112008038514227-pat00054
Figure 112008038514227-pat00055
Figure 112008038514227-pat00056
상기 구동축 회전각 예상치가 산출되면, 이에 대응되는 다수의 제2 회전각 예상치(
Figure 112008038514227-pat00057
)를 산출한다. 상기 다수의 제2 회전각 예상치(
Figure 112008038514227-pat00058
)는 하기 수학식 8에 따라 산출할 수 있다.
Figure 112008038514227-pat00059
13개의 구동축 회전각 예상치에 대응되는 13개의 제2 회전각 예상치(
Figure 112008038514227-pat00060
)는, 상기 수학식 8에 의해 다음과 같이 산출된다.
Figure 112008038514227-pat00061
Figure 112008038514227-pat00062
Figure 112008038514227-pat00063
도면을 기준으로 설명하면 다음과 같다. 도 3 상에서 상기 구동축 회전각 예상치(
Figure 112008038514227-pat00064
) 값에 대응되는 지시선 303의 세로 값은 θ0, θ1, θ2, θ3, θ4, θ5, θ6, θ7, θ8, θ9, θ10, θ11, θ12로 표시되며, 그 각각의 값은 상술한 바와 같다.
제2 회전각 예상치(
Figure 112008038514227-pat00065
)가 산출되면, 상기 제2 종동축 회전각 측정 센서(150)로부터 제2 회전각 측정치를 획득한다. 상기 제2 회전각 측정치가 획득되면, 제2 회전각 예상치(
Figure 112008038514227-pat00066
)와 상기 제2 회전각 측정치(
Figure 112008038514227-pat00067
)를 비교하여 제2 회전각 측정치(
Figure 112008038514227-pat00068
)에 가장 근사한 제2 회전각 예상치를 결정한다.
만약, 상기 제2 회전각 측정치가 150˚인 경우, 상기 제2 회전각 측정치에 가장 근사한 제2 회전각 예상치는 152.3077˚의 값을 갖는 θ5가 된다. 상기 가장 근사한 제2 회전각 예상치(θ5)를 이용하여 최종적으로 상기 구동축(110)의 회전각을 결정한다. 위의 일례에서는 θ5(=152.3077˚)에 대응되는
Figure 112008038514227-pat00069
(=450˚)가 최종적으로 결정되는 상기 구동축(110)의 회전각이 된다.
본 실시예는 제1 종동축(120)에 포함되는 기어의 개수(m1)와 제2 종동축(130)에 포함되는 기어의 개수(m2)가 서로 소인 경우에 관한 것인바, 이러한 조건이 맞는 경우에는 본 실시예에 따라 정확하게 구동축의 회전각을 측정할 수 있다.
달리 표현하면, 본 실시예에 따라 구동축의 회전각이 정확하게 측정되기 위해서는 m2개의
Figure 112008038514227-pat00070
전부가 서로 다른 값을 가져야 하는바, 상기 제1 종동축(120)에 포함되는 기어의 개수(m1)와 제2 종동축(130)에 포함되는 기어의 개수(m2)가 서로 소인 경우에는 m2개의
Figure 112008038514227-pat00071
전부가 서로 다른 값을 갖는다. 이러한 내용을 수학식을 이용하여 증명하면 다음과 같다.
Figure 112008038514227-pat00072
Figure 112008038514227-pat00073
상기 수학식 7과 8을 이용하면 상기 수학식 9를 유도할 수 있다. 이 경우, 서로 다른 i=i1과 i=i2에 대해서
Figure 112008038514227-pat00074
의 값이 같다고 가정한다. 그러면 하기 수학식 10의 관계가 성립한다.
Figure 112008038514227-pat00075
위의 수학식 10에서 i1과 i2는 서로 다르지만, j1과 j2는 서로 같거나, 다를 수 있다. 다만,
Figure 112008038514227-pat00076
,
Figure 112008038514227-pat00077
,
Figure 112008038514227-pat00078
,
Figure 112008038514227-pat00079
의 관계가 성립한다.
상술한 식을 다시 정리하면 하기 수학식 11과 같다.
Figure 112008038514227-pat00080
상기 수학식 11에 대해 절대값을 취하면 하기 수학식 12와 같다.
Figure 112008038514227-pat00081
m1과 m2는 서로 소이므로, 위의 식을 만족하는
Figure 112008038514227-pat00082
과
Figure 112008038514227-pat00083
는 각각 m2와 m1이다. 그러나
Figure 112008038514227-pat00084
과
Figure 112008038514227-pat00085
이 성립하므로
Figure 112008038514227-pat00086
의 값이 동일하다는 가정은 성립할 수 없다. 따라서 본 실시예에 따른 기법에 따라 구동축의 회전각을 정확하게 측정할 수 있다.
도 4는 본 실시예에 따라 회전각을 측정하는 방법을 나타내는 절차 흐름도이다.
도 4에 도시된 바와 같이, 상기 제1 종동축 회전각 측정 센서(140)에 의해 제1 회전각 측정치를 획득한다(S301). 상기 제1 회전각 측정치를 획득한 이후, 상기 제1 회전각 측정치를 이용하여 다수의 구동축 회전각 예상치를 산출한다(S302). 상기 다수의 구동축 회전각 예상치가 산출되면, 상기 다수의 구동축 회전각 예상치 각각에 대응되는 다수의 제2 회전각 예상치를 산출한다(S303). 이후, 다수의 회전각 측정치 및 제2 회전각 예상치를 산출하기 위해 사용된 카운터 변수(i)를 초기화하고(S304), 상기 제2 종동축 회전각 측정 센서(150)를 통해 제2 회전각 측정치를 검출한다(S305). 상기 검출된 제2 회전각 측정치를 상기 다수의 제2 회전각 예상치와 비교하는 동작이 수행되며(S306, S307), 가장 근사한 제2 회전각 예상치를 이용하여 최종적으로 구동축의 회전각을 결정한다(S308).
본 실시예에 따른 회전각 측정 시스템은 차량용 조향축의 회전 각도를 측정하기 위해 사용되는 것이 매우 바람직하다. 조향축의 회전 각도는 절대 각도 값을 측정할 필요가 있으며, 차량용 조향축은 360도 이상을 회전한다. 이와 같이 360도 이상 회전하는 회전축의 절대 각도의 측정은 통상적으로 사용되는 각도 센서만으로는 용이하지 않다. 본 실시예는 360도 범위를 넘어 회전하는 조향축의 절대 각도 값을 측정하는 시스템에 유용하게 활용 가능하다.
상술한 본 실시예는 본 발명의 설명을 위한 일례에 불과하므로, 본 발명의 권리범위가 상술한 실시예에 의해 제한되지 아니한다. 본 발명의 권리범위는 첨부된 청구항에 의해 정해질 것인바, 본 발명의 균등한 범위의 실시 역시 본 발명의 권리범위에 속한다 할 것이다.
본 발명은 구동축을 포함하는 다양한 시스템에 적용 가능하며, 특히 차량의 조향축에 적용 가능하므로 그 산업상 이용가능성이 인정되어야 할 것이다.
도 1은 본 실시예에 따른 회전각 측정 시스템을 나타내는 블록도이다.
도 2는 본 실시예에 따른 회전각 측정 시스템에 포함된 각각의 회전각을 나타내는 도면이다.
도 3은 본 실시예에 따른 다수의 회전각들의 관계를 나타내는 도면이다.
도 4는 본 실시예에 따라 회전각을 측정하는 방법을 나타내는 절차 흐름도이다.

Claims (9)

  1. 구동축의 회전각을 측정하는 시스템에 있어서,
    상기 구동축;
    상기 구동축에 대해 기어 연결되는 제1 종동축;
    상기 구동축에 대해 기어 연결되는 제2 종동축;
    상기 제1 종동축의 회전각을 측정하는 제1 종동축 회전각 측정 센서;
    상기 제2 종동축의 회전각을 측정하는 제2 종동축 회전각 측정 센서; 및
    상기 제1 종동축 회전각 측정 센서에 의해 검출된 제1 회전각 측정치를 이용하여 다수의 구동축 회전각 예상치를 산출하고, 상기 다수의 구동축 회전각 예상치 각각에 대응되는 다수의 제2 회전각 예상치를 산출하고, 상기 산출된 제2 회전각 예상치 각각과 상기 제2 종동축 회전각 측정 센서를 통해 검출한 제2 회전각 측정치를 비교하여 가장 근사한 제2 회전각 예상치를 결정하고, 상기 결정된 제2 회전각 예상치를 기초로 상기 구동축의 회전각을 결정하는 제어부를 포함하되,
    상기 제1 종동축 회전각 측정 센서 및 상기 제2 종동축 회전각 측정 센서는 측정가능 최대치 이내의 절대 각도를 측정하고,
    상기 제1 종동축에 포함되는 기어의 개수와 상기 제2 종동축에 포함되는 기어의 개수는 서로 소인 것을 특징으로 하는 구동축의 회전각 측정 시스템
  2. 제1항에 있어서,
    상기 다수의 구동축 회전각 예상치는,
    상기 구동축에 포함되는 기어의 개수, 상기 제1 종동축에 포함되는 기어의 개수, 상기 제1 회전각 측정치 및 상기 측정가능 최대치를 이용하여 산출되는 것을 특징으로 하는 구동축의 회전각 측정 시스템
  3. 제1항에 있어서,
    상기 구동축에 포함되는 기어의 개수가 n이고, 상기 제1 종동축에 포함되는 기어의 개수가 m1이고, 상기 제1 회전각 측정치가
    Figure 112008038514227-pat00087
    이고, 상기 측정가능 최대치는
    Figure 112008038514227-pat00088
    이고, 상기 제2 종동축에 포함되는 기어의 개수가 m2인 경우,
    상기 다수의 구동축 회전각 예상치(
    Figure 112008038514227-pat00089
    )는,
    Figure 112008038514227-pat00090
    에 따라 결정되는 것을 특징으로 하는 구동축의 회전각 측정 시스템
  4. 제2항에 있어서,
    상기 제2 회전각 예상치는,
    상기 구동축에 포함되는 기어의 개수, 상기 제2 종동축에 포함되는 기어의 개수, 상기 구동축 회전각 예상치 및 상기 측정가능 최대치를 이용하여 산출되는 것을 특징으로 하는 구동축의 회전각 측정 시스템
  5. 제2항에 있어서,
    상기 구동축에 포함되는 기어의 개수가 n이고, 상기 제1 종동축에 포함되는 기어의 개수가 m1이고, 상기 제2 종동축에 포함되는 기어의 개수가 m2이고, 상기 제1 회전각 측정치가
    Figure 112008038514227-pat00091
    이고, 상기 측정가능 최대치는
    Figure 112008038514227-pat00092
    이고, 모듈로(modulo) 함수가 mod인 경우,
    상기 제2 회전각 예상치(
    Figure 112008038514227-pat00093
    )는,
    Figure 112008038514227-pat00094
    에 따라 결정되는 것을 특징으로 하는 구동축의 회전각 측정 시스템
  6. 제1항에 있어서,
    상기 구동축은 차량용 조향축인 것을 특징으로 하는 구동축의 회전각 측정 시스템
  7. 구동축, 상기 구동축에 대해 기어 연결되는 제1 종동축, 상기 구동축에 대해 기어 연결되는 제2 종동축, 상기 제1 종동축의 회전각을 측정하는 제1 종동축 회전각 측정 센서 및 상기 제2 종동축의 회전각을 측정하는 제2 종동축 회전각 측정 센서를 포함하는 시스템에 있어서,
    상기 제1 종동축 회전각 측정 센서에 의해 검출된 제1 회전각 측정치를 이용하여 다수의 구동축 회전각 예상치를 산출하는 단계;
    상기 다수의 구동축 회전각 예상치 각각에 대응되는 다수의 제2 회전각 예상치를 산출하는 단계;
    상기 산출된 제2 회전각 예상치 각각과 상기 제2 종동축 회전각 측정 센서를 통해 검출한 제2 회전각 측정치를 비교하여 가장 근사한 제2 회전각 예상치를 결정하는 단계; 및
    상기 결정된 제2 회전각 예상치를 기초로 상기 구동축의 회전각을 결정하는 단계를 포함하되,
    상기 제1 종동축 회전각 측정 센서 및 상기 제2 종동축 회전각 측정 센서는 측정가능 최대치 이내의 절대 각도를 측정하고,
    상기 제1 종동축에 포함되는 기어의 개수와 상기 제2 종동축에 포함되는 기어의 개수는 서로 소인 것을 특징으로 하는 회전각 측정 방법
  8. 제7항에 있어서,
    상기 다수의 구동축 회전각 예상치는,
    상기 구동축에 포함되는 기어의 개수, 상기 제1 종동축에 포함되는 기어의 개수, 상기 제1 회전각 측정치 및 상기 측정가능 최대치를 이용하여 산출되는 것을 특징으로 하는 회전각 측정 방법
  9. 제8항에 있어서,
    상기 제2 회전각 예상치는,
    상기 구동축에 포함되는 기어의 개수, 상기 제2 종동축에 포함되는 기어의 개수, 상기 구동축 회전각 예상치 및 상기 측정가능 최대치를 이용하여 산출되는 것을 특징으로 하는 회전각 측정 방법
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